JP6866773B2 - 安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 - Google Patents

安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 Download PDF

Info

Publication number
JP6866773B2
JP6866773B2 JP2017109255A JP2017109255A JP6866773B2 JP 6866773 B2 JP6866773 B2 JP 6866773B2 JP 2017109255 A JP2017109255 A JP 2017109255A JP 2017109255 A JP2017109255 A JP 2017109255A JP 6866773 B2 JP6866773 B2 JP 6866773B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
worker
detection area
unit
identification information
safety
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017109255A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2018202531A (ja
Inventor
昌俊 竹島
昌俊 竹島
喜東 谷
喜東 谷
一功 尾さこ
一功 尾さこ
敏之 樋口
敏之 樋口
橋本　実
実 橋本
大知 神園
大知 神園
哲也 赤木
哲也 赤木
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Omron Corp
Original Assignee
Omron Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Omron Corp filed Critical Omron Corp
Priority to JP2017109255A priority Critical patent/JP6866773B2/ja
Priority to EP18156146.5A priority patent/EP3409425A1/en
Priority to CN201810147831.XA priority patent/CN108983708B/zh
Priority to US15/893,708 priority patent/US10521625B2/en
Publication of JP2018202531A publication Critical patent/JP2018202531A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6866773B2 publication Critical patent/JP6866773B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G06K7/10366—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves the interrogation device being adapted for miscellaneous applications
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS], computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B21/00—Alarms responsive to a single specified undesired or abnormal condition and not otherwise provided for
    • G08B21/02—Alarms for ensuring the safety of persons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/142—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using image capturing devices
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/18—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength
    • G08B13/181—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using active radiation detection systems
    • G08B13/183—Actuation by interference with heat, light, or radiation of shorter wavelength; Actuation by intruding sources of heat, light, or radiation of shorter wavelength using active radiation detection systems by interruption of a radiation beam or barrier
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B13/00—Burglar, theft or intruder alarms
    • G08B13/22—Electrical actuation
    • G08B13/24—Electrical actuation by interference with electromagnetic field distribution
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/01—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium
    • G08B25/08—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium using communication transmission lines
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32252—Scheduling production, machining, job shop
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40203—Detect position of operator, create non material barrier to protect operator
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49137—Store working envelop, limit, allowed zone
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
    • G05B2219/50193—Safety in general
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
    • H04N13/20—Image signal generators
    • H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras

Description

本発明は、機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域における前記作業者の安全を確保するための安全制御装置等に関する。
従来、機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域において、検出区域内に前記作業者が存在すると判定すると安全動作を実行する安全制御装置が知られている。下掲の特許文献１には、作業者の位置について考慮した上でロボットの駆動制御を行なうロボット制御装置が開示されている。
特開２００７−６１９２４号公報（２００７年３月１５日公開）
しかしながら、上述のような従来技術は、前記危険領域において作業を行なう作業者ごとに、その作業者の安全を確保しつつ、機械の稼働率の低下を抑制するための最適な検出区域を設定することができないという問題がある。
本発明の一態様は、機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域において作業を行なう作業者ごとに、その作業者の安全を確保しつつ、機械の稼働率の低下を抑制するための最適な検出区域を設定することを目的とする。
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る安全制御装置は、機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域において検出区域内に前記作業者が侵入したと判定すると安全動作を実行する安全制御装置であって、前記危険領域内に同時に存在する複数の前記作業者の各々の識別情報を取得する取得部と、前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者ごとに、前記検出区域を設定する設定部と、前記取得部によって前記識別情報が取得された複数の前記作業者の各々の、前記危険領域における位置を特定する位置特定部と、を備え、前記取得部によって前記識別情報が取得された複数の前記作業者のうち少なくとも一人が、前記設定部によって前記少なくとも一人の作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行することを特徴としている。
前記の構成によれば、前記安全制御装置は、前記検出区域を前記作業者ごとに設定し、複数の前記作業者のうち少なくとも一人が、前記少なくとも一人の作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行する。前記安全制御装置は、例えば、３人の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１ごとに、検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１を設定する。そして、前記安全制御装置は、３人の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の少なくとも一人（例えば、作業者Ｐ０２）が、その作業者について設定した検出区域（例えば、検出区域ＤＺ０２）内に侵入すると、前記安全動作を実行する。
ここで、例えば、機械の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性は、作業者ごとに様々である。そして、これらの特性に応じて、安全を十分に確保して作業を行なうために必要な「機械との距離（つまり、検出領域）」も、様々であることが想定できる。具体的には、機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者であれば、機械との距離がある程度近くても、安全を十分に確保して作業を行なうことができるであろう。これに対して、機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者であれば、安全を十分に確保して作業を行なうには、機械から遠く離れる必要があると考えられる。
従来、機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる危険領域において作業者の安全を確保するための検出区域（つまり、機械との距離）は、作業を行なう作業者ごとの上述の特性を考慮したものではなかった。具体的には、従来は、作業を行なう作業者ごとの上述の特性に関わらず、どのような作業者でも安全を十分に確保して作業を行なうことができるように、最も安全を確保することのできる「機械からの距離」に相当する検出領域を設定していた。言い換えれば、従来の安全制御装置は、「機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者」が、「機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者」の安全を確保するための検出領域に侵入した場合にも、安全動作を実行した。そのため、従来の安全制御装置は、頻繁に機械を休止等させ、機械の稼働率を低下させてしまうという問題があった。
前記の構成によれば、前記安全制御装置は、複数の前記作業者の各々を識別し、前記作業者ごとに前記検出区域を設定する。そして、前記安全制御装置は、前記危険領域内に同時に存在する複数の前記作業者の各々の位置を特定し、或る作業者が、その或る作業者について設定された検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行する。
前記安全制御装置は、例えば、「機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者」と、「機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者」とについて、異なる前記検出区域を設定する。そして、前記安全制御装置は、「機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者」が、「機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者」の安全を確保するための検出領域に侵入しただけでは、安全動作を実行しない。つまり、前記安全制御装置は、前記作業者ごとに、前記作業者の安全を確保するために必要な場合にのみ安全動作を実行する（例えば、機械を休止等させる）ので、前記機械の稼働率の低下を抑制することができる。
したがって、前記安全制御装置は、複数の前記作業者について、前記作業者ごとに、前記作業者の安全を確保しつつ、前記機械の稼働率の低下を抑制するために最適な、前記検出区域を設定することができるという効果を奏する。言い換えれば、前記安全制御装置は、機械の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性が異なる複数の前記作業者が同時に前記危険領域内に存在する場合であっても、前記作業者ごとに最適な前記安全動作を実行し、前記機械の稼働率の低下を抑制することができるという効果を奏する。
本発明に係る安全制御装置において、前記取得部は、前記危険領域を撮影した画像、および、前記作業者が携帯する無線タグであって、前記作業者の識別情報を格納した無線タグからの信号の少なくとも一方を用いて、前記危険領域内の前記作業者の識別情報を取得してもよい。
前記の構成によれば、前記安全制御装置は、前記危険領域を撮影した画像、および、前記作業者が携帯する無線タグであって、前記作業者の識別情報を格納した無線タグからの信号の少なくとも一方を用いて、前記危険領域内の前記作業者の識別情報を取得する。
ここで、前記危険領域に立ち入る者を管理する等の目的のために、その者の識別情報等を格納した無線タグを携帯させることは従来から一般的である。したがって、そのような無線タグから、前記安全制御装置は前記作業者の識別情報を容易に取得できるので、前記安全制御装置を用いた安全管理を実現するための追加コストを抑制することができる。
また、前記危険領域を監視する等の目的のために、前記作業者が作業している前記危険領域を撮影することも従来から一般的である。したがって、前記危険領域を撮影した画像から、前記安全制御装置は前記作業者の識別情報を容易に取得できるので、前記安全制御装置を用いた安全管理を実現するための追加コストを抑制することができる。
したがって、前記安全制御装置は、前記画像、および、前記無線タグからの信号の少なくとも一方を用いて、前記危険領域内の前記作業者の識別情報を、実現コストを抑えて容易に取得することができるという効果を奏する。
本発明に係る安全制御装置は、前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者が、前記設定部によって前記作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記作業者が、前記作業者について設定された前記検出区域内に侵入した旨を、前記検出区域内に侵入した前記作業者に報知する報知部をさらに備えてもよい。
前記の構成によれば、前記安全制御装置は、前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者が、前記設定部によって前記作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記作業者が、前記作業者について設定された前記検出区域内に侵入した旨を、前記検出区域内に侵入した前記作業者に報知する。
前述の通り、前記安全制御装置は、前記作業者ごとに前記検出区域を設定し、前記作業者ごとに最適な前記安全動作を実行する。例えば、複数の前記作業者が同時に前記危険領域内に存在している状態で前記安全動作が実行された場合、前記検出区域は前記作業者ごとに設定されているため、どの作業者が原因となって前記安全動作が実行されたのかを把握するのが困難になり得る。
そのような事態を回避するため、前記安全制御装置は、或る作業者が、その或る作業者について設定された検出区域内に侵入すると、その或る作業者が、その或る作業者について設定された検出区域内に侵入した旨を、その或る作業者に報知する。
したがって、前記安全制御装置は、例えば、複数の前記作業者が同時に前記危険領域内に存在している状態で前記安全動作が実行された場合であっても、どの前記作業者が原因となって前記安全動作が実行されたのかを、原因となったその前記作業者に報知することができるという効果を奏する。
本発明に係る安全制御装置は、前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者に、前記設定部によって前記作業者について設定された前記検出区域を通知する通知部をさらに備えてもよい。
前記の構成によれば、前記安全制御装置は、前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者に、前記設定部によって前記作業者について設定された前記検出区域を通知する。
前述の通り、前記安全制御装置は、前記作業者ごとに前記検出区域を設定するため、前記作業者は、自身に固有の前記検出区域を把握することが困難となり得る。
そのような事態を回避するため、前記安全制御装置は、或る作業者が、その或る作業者について設定された検出区域を、その或る作業者に通知する。
したがって、前記安全制御装置は、前記作業者ごとに設定した前記検出区域を、前記作業者ごとに通知することができるという効果を奏する。
本発明に係る安全制御装置において、前記通知部は、前記作業者の装着するウェアラブル表示端末に、前記設定部によって前記作業者について設定された前記検出区域を表示させ、
前記取得部は、前記ウェアラブル表示端末の備えるタグであって、前記作業者の識別情報が記載されたタグから、前記作業者の識別情報を取得してもよい。
前記の構成によれば、前記安全制御装置は、前記作業者の装着するウェアラブル表示端末に、前記作業者について設定された前記検出区域を表示させ、また、前記ウェアラブル表示端末の備えるタグから前記作業者の識別情報を取得する。
したがって、前記安全制御装置は、前記作業者ごとに設定した前記検出区域を、前記作業者ごとに、前記作業者の装着するウェアラブル表示端末に表示させて通知することができるという効果を奏する。
また、前記安全制御装置は、前記作業者の装着するウェアラブル表示端末の備えるタグから前記作業者の識別情報を取得することができるという効果を奏する。
本発明に係る安全制御装置において、前記設定部は、少なくとも２台のカメラによって撮影された前記危険領域の撮影画像を用いて、三次元の前記検出区域を設定してもよい。
前記の構成によれば、前記安全制御装置は、少なくとも２台のカメラによって撮影された前記危険領域の撮影画像を用いて、三次元の前記検出区域を設定する。
したがって、前記安全制御装置は、前記作業者ごとに、前記作業者の体型（例えば、身長など）等を考慮した三次元の前記検出区域を設定し、前記作業者ごとに最適な前記安全動作を実行することができるという効果を奏する。
上記の課題を解決するために、本発明に係る制御方法は、機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域において検出区域内に前記作業者が侵入したと判定すると安全動作を実行する安全制御装置の制御方法であって、前記危険領域内に同時に存在する複数の前記作業者の各々の識別情報を取得する取得ステップと、前記取得ステップにて前記識別情報が取得された前記作業者ごとに、前記検出区域を設定する設定ステップと、前記取得ステップにて前記識別情報が取得された複数の前記作業者の各々の、前記危険領域における位置を特定する位置特定ステップと、を含み、前記取得ステップにて前記識別情報が取得された複数の前記作業者のうち少なくとも一人が、前記設定ステップにて前記少なくとも一人の作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行することを特徴としている。
前記の方法によれば、前記制御方法は、前記検出区域を前記作業者ごとに設定し、複数の前記作業者のうち少なくとも一人が、前記少なくとも一人の作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行する。前記制御方法は、例えば、３人の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１ごとに、検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１を設定する。そして、前記制御方法は、３人の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の少なくとも一人（例えば、作業者Ｐ０２）が、その作業者について設定した検出区域（例えば、検出区域ＤＺ０２）内に侵入すると、前記安全動作を実行する。
ここで、例えば、機械の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性は、作業者ごとに様々である。そして、これらの特性に応じて、安全を十分に確保して作業を行なうために必要な「機械との距離（つまり、検出領域）」も、様々であることが想定できる。具体的には、機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者であれば、機械との距離がある程度近くても、安全を十分に確保して作業を行なうことができるであろう。これに対して、機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者であれば、安全を十分に確保して作業を行なうには、機械から遠く離れる必要があると考えられる。
従来、機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる危険領域において作業者の安全を確保するための検出区域（つまり、機械との距離）は、作業を行なう作業者ごとの上述の特性を考慮したものではなかった。具体的には、従来は、作業を行なう作業者ごとの上述の特性に関わらず、どのような作業者でも安全を十分に確保して作業を行なうことができるように、最も安全を確保することのできる「機械からの距離」に相当する検出領域を設定していた。言い換えれば、従来の安全制御装置の制御方法は、「機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者」が、「機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者」の安全を確保するための検出領域に侵入した場合にも、安全動作を実行した。そのため、従来の安全制御装置の制御方法は、頻繁に機械を休止等させ、機械の稼働率を低下させてしまうという問題があった。
前記の構成によれば、前記制御方法は、複数の前記作業者の各々を識別し、前記作業者ごとに前記検出区域を設定する。そして、前記制御方法は、前記危険領域内に同時に存在する複数の前記作業者の各々の位置を特定し、或る作業者が、その或る作業者について設定された検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行する。
前記制御方法は、例えば、「機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者」と、「機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者」とについて、異なる前記検出区域を設定する。そして、前記制御方法は、「機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者」が、「機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者」の安全を確保するための検出領域に侵入しただけでは、安全動作を実行しない。つまり、前記制御方法は、前記作業者ごとに、前記作業者の安全を確保するために必要な場合にのみ安全動作を実行する（例えば、機械を休止等させる）ので、前記機械の稼働率の低下を抑制することができる。
したがって、前記制御方法は、複数の前記作業者について、前記作業者ごとに、前記作業者の安全を確保しつつ、前記機械の稼働率の低下を抑制するために最適な、前記検出区域を設定することができるという効果を奏する。言い換えれば、前記制御方法は、機械の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性が異なる複数の前記作業者が同時に前記危険領域内に存在する場合であっても、前記作業者ごとに最適な前記安全動作を実行し、前記機械の稼働率の低下を抑制することができるという効果を奏する。
本発明の一態様によれば、機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域において作業を行なう作業者ごとに、その作業者の安全を確保しつつ、機械の稼働率の低下を抑制するための最適な検出区域を設定することができるとの効果を奏する。
本発明の実施形態１に係る安全コントローラの要部構成を示すブロック図である。 図１の安全コントローラを含む安全制御システムの全体概要を示す図である。 図１の安全コントローラの記憶部に格納される各種情報のデータ構造の一例を示す図である。 図１の安全コントローラの実行する処理の全体概要を示すフロー図である。 図１の安全コントローラの実行する画像解析処理の一例を示すフロー図である。 図１の安全コントローラが作業者ごとに設定した検出区域の一例を示す図である。 図１の安全コントローラが、図６に例示した検出区域を用いて、安全制御を実行する例を示す図である。 図１の安全コントローラが作業者ごとに設定する、図６に示した例とは異なる検出区域の例を示す図である。
〔実施形態１〕
以下、本発明の実施形態１について、図１から図８に基づいて詳細に説明する。図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。本発明の一態様に係る安全コントローラ１０に係る理解を容易にするため、先ず、安全コントローラ１０を含む安全制御システム１の概要を、図２を用いて説明する。
（安全制御システムの概要）
図２は、安全コントローラ１０を含む安全制御システム１の全体概要を示す図である。安全制御システム１は、機械２０の動作空間と作業者Ｐの作業空間とが重なる領域を含む危険領域における作業者Ｐの安全を確保するための制御システムである。安全制御システム１は、図２に示すように、安全コントローラ１０、機械２０、ＩＤタグ３０、コントローラ４０、報知装置５０、撮影装置６０、および通知装置７０を含んでいる。
なお、図２に示す例では、３台の機械２０が動作する危険領域が示されているが、以下の説明においては、安全制御システム１についての理解を容易にするため、１台の機械２０の周囲に、３人の作業者Ｐが存在している危険領域の例を用いて説明を行なっていく。ただし、当然、安全コントローラ１０は、複数の機械２０が動作する危険領域に対しても、１台の機械２０が動作する危険領域に対してと同様に、作業者Ｐの安全を確保できる。
以下の説明においては、具体的には、機械２０の周囲に、作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１という３人の作業者Ｐが居る危険領域の例を用いて説明を行なっていく。作業者Ｐ０１は、「ＩＤ＝０１」を示すＩＤタグ３０（０１）を携帯した、「熟練度＝熟練者」の作業者であるものとする。また、作業者Ｐ０２は、「ＩＤ＝０２」を示すＩＤタグ３０（０２）を携帯した、「熟練度＝初心者」の作業者であるものとする。さらに、作業者Ｐ１０１は、ＩＤの付与されていない見学者であるものとする。
作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の各々は、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１で示される空間領域を現在占有している。言い換えれば、作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の各々が現在居る位置は、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１である。
なお、以下の説明において、作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の各々を特に区別する必要がない場合は、単に「作業者Ｐ」と称する。同様に、ＩＤタグ３０（０１）および３０（０２）の各々を特に区別する必要がない場合は、単に「ＩＤタグ３０」と称する。さらに、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１の各々を特に区別する必要がない場合は、単に「現在位置ＣＰ」と称する。
安全コントローラ１０は、機械２０の動作空間と作業者Ｐの作業空間とが重なる領域を含む危険領域において検出区域ＤＺ（Detection Zone）内に作業者Ｐが侵入したと判定すると安全動作を実行する安全制御装置である。具体的には、安全コントローラ１０は、検出区域ＤＺ内に作業者Ｐが侵入したと判定すると、安全制御信号をコントローラ４０に出力することによって、コントローラ４０に、機械２０の動作の停止、動作速度の変更、および動作方向の変更等を実行させる。
ここで、従来の安全制御システムにおいては、機械２０の周囲に、役割および習熟度等の異なる複数の作業者Ｐが同時に存在する場合に、全ての作業者Ｐについて最も安全を確保することのできる検出区域ＤＺを１つだけ設定していた。そのため、機械２０に接近して作業をする資格のある作業者Ｐ（例えば、熟練度＝熟練者である作業者Ｐ０１）が機械２０に接近して作業をする場合にも、機械２０を休止させねばならず、機械２０の稼働率が低下するという問題があった。
安全制御システム１においては、複数の作業者Ｐの各々を識別する機能を安全コントローラ１０が備え、複数の作業者Ｐの各々に紐付けされた複数の検出区域ＤＺを設定する。安全コントローラ１０は、機械２０に接近できる度合い（＝距離。つまり、検出区域ＤＺ）を作業者Ｐごとに設定する。そして、安全コントローラ１０は、資格のある作業者Ｐが所定距離まで（つまり、その作業者Ｐのために設定された検出区域ＤＺまで）機械２０に接近して作業をする場合には、安全コントローラ１０は、機械２０を休止させない。したがって、安全コントローラ１０は、機械２０の周囲で作業を行なう作業者Ｐごとに最適な検出区域ＤＺを設定して安全動作を実行するので、機械２０の稼働率を低下させることを防ぐことができる。
安全コントローラ１０は、作業者Ｐごとに異なる検出区域ＤＺを設定でき、また、或る作業者Ｐがその或る作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入すると、その或る作業者Ｐだけに、侵入（＝「あなたが原因で機械２０を止めたよ！」）を通知する。
安全制御システム１において安全コントローラ１０は、機械２０の動作する領域に作業者Ｐが侵入したときに機械２０を停止等させることを目的とした、画像による人体検出装置と捉えることができる。安全コントローラ１０は、複数の作業者Ｐの各々を識別し、検出区域ＤＺを作業者Ｐごとに設定することによって、例えば、作業者Ｐが熟練者であるか、初心者であるかに応じて、安全動作の実行条件を変更する。
安全コントローラ１０は、作業者Ｐごとに最適な検出区域ＤＺを設定するとともに、検出区域ＤＺに接近する作業者Ｐの各々を区別する。したがって、熟練度、担当している役割、および能力等の特性が異なる複数の作業者Ｐが同時に機械２０の周囲で作業する場合にも、複数の作業者Ｐの各々は、各々の検出区域ＤＺを利用して、機械２０を停止等させることなく安全に作業を行なうことができる。
機械２０は、例えばプレス機、ロボットアームなどの自動化機械（生産設備）であり、コントローラ４０の制御に従って動作する。機械２０は、コントローラ４０の制御に従って、例えば、動作の停止、動作速度の変更、および、動作方向の変更等を行なう。
ＩＤタグ３０は、作業者Ｐに取り付けられるタグであり、または、作業者Ｐが携帯するタグであり、作業者ＰのＩＤ（識別情報）が、光学的に書き込まれている。ＩＤタグ３０においてＩＤは、例えば、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等で表示されていてもよく、また、ＩＤを示す文字等がそのまま表示されていてもよい。ＩＤタグ３０にはＩＤタグ３０を携帯する作業者ＰのＩＤが光学的に書き込まれていればよく、撮影装置６０がＩＤタグ３０を撮影した画像から、つまり、危険領域を撮影した画像から、安全コントローラ１０がＩＤタグ３０に示されているＩＤを取得できればよい。
ＩＤタグ３０は、例えば、作業者Ｐが被る帽子・ヘルメット等の上面、制服の肩部分・腕部分の上面等に配置されてもよい。撮影装置６０を例えば工場等の天井に設置して危険領域を頭上から撮影する場合、頭上から撮影しやすい位置にＩＤタグ３０を配置することで、安全コントローラ１０は、危険領域の撮影画像から高い精度でＩＤタグ３０に示されているＩＤを取得することができる。
コントローラ４０は、機械２０の動作を制御する制御装置である。コントローラ４０は、安全コントローラ１０から安全制御信号を受信すると、機械２０への電源供給を停止し、または、機械２０を静止させ、動作速度を抑制し、または、動作方向を変更するなどの安全制御処理を実行する。コントローラ４０は機械２０の動作を制御し、安全コントローラ１０はコントローラ４０に対する指令（安全制御信号）を出力する。
撮影装置６０は、危険領域の撮影を行う複数台のカメラを備えている。本実施形態では、撮影装置６０は、２台のカメラ６１Ａおよび６１Ｂによって構成される。カメラ６１Ａおよび６１Ｂは、各々、危険領域を撮影して取得した映像データ（危険領域の撮影画像のデータ）を安全コントローラ１０に送信する。撮影装置６０は、例えば工場等の天井に設置され、危険領域を頭上から撮影した撮影画像を取得し、その撮影画像のデータを安全コントローラ１０に送信する。なお、以下の説明において、２台のカメラ６１Ａおよび６１Ｂの各々を特に区別する必要がない場合は、単に「カメラ６１」と称する。
報知装置５０は、安全コントローラ１０の制御に従って、作業者Ｐに、「その作業者と、その作業者Ｐについて安全コントローラ１０が設定した検出区域ＤＺとの位置関係（例えば、距離が近いか、および、検出区域ＤＺに作業者Ｐが侵入したか）」を報知する。
例えば、報知装置５０は、安全コントローラ１０の制御に従って、点滅速度、出力する光の色等を変化させるＬＥＤ（Light Emitting Diode:発光ダイオード）を用いた発光装置であって、作業者Ｐが携帯する発光装置である。報知装置５０は、作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺに、その作業者Ｐが所定の距離以上接近した場合には黄色く点滅し、検出区域ＤＺに近づくほど点滅の間隔を短くして黄色く点滅してもよい。そして、報知装置５０は、作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺに、その作業者Ｐが侵入すると、赤色を点滅してもよい。例えば、報知装置５０は、作業者Ｐ０１について設定された検出区域ＤＺ０１に作業者Ｐ０１が侵入すると、その旨を作業者Ｐ０１に報知し、また、作業者Ｐ０２について設定された検出区域ＤＺ０２に作業者Ｐ０２が侵入すると、その旨を作業者Ｐ０２に報知する。
また、例えば、報知装置５０は、安全コントローラ１０の制御に従って、音量、音の高低、音の出力間隔、および、出力する音声の内容等を変化させる音声出力装置であってもよい。さらに、例えば、報知装置５０は、安全コントローラ１０の制御に従って、振動の大きさ、振動と休止との間隔等を変化させる振動発生装置であってもよい。
報知装置５０は、作業者Ｐに、「その作業者と、その作業者Ｐについて安全コントローラ１０が設定した検出区域ＤＺとの位置関係（例えば、距離が近いか、および、検出区域ＤＺに作業者Ｐが侵入したか）」を、従来からの種々の報知技術を用いて報知すればよい。
通知装置７０は、安全コントローラ１０の制御に従って、作業者Ｐに、その作業者Ｐについて安全コントローラ１０が設定した検出区域ＤＺを通知する。例えば、通知装置７０は、作業者Ｐ０１に、作業者Ｐ０１について安全コントローラ１０が設定した検出区域ＤＺ０１を通知し、また、作業者Ｐ０２に、作業者Ｐ０２について安全コントローラ１０が設定した検出区域ＤＺ０２を通知する。
例えば、通知装置７０は、作業者Ｐの各々が装着するウェアラブル表示端末であり、安全コントローラ１０の制御に従って、その作業者Ｐについて安全コントローラ１０が設定した検出区域ＤＺを表示画面に表示してもよい。ウェアラブル表示端末としては、ヘッドマウントディスプレイ、およびスマートグラス等を挙げることができる。
ウェアラブル表示端末によって実現された通知装置７０は、安全コントローラ１０の制御に従って、通知装置７０を装着する作業者Ｐの各々の視界に重ねて、その作業者Ｐのために設定された三次元の検出区域ＤＺを、拡張現実（ＡＲ）として表示してもよい。具体的には、ウェアラブル表示端末によって実現された通知装置７０は、作業者Ｐの眼の位置および視線の方向を検知し、透過型の小型ディスプレイによって、作業者Ｐの視界に、その作業者Ｐのために設定された三次元の検出区域ＤＺを重ねて映してもよい。ウェアラブル表示端末によって実現された通知装置７０は、作業者Ｐの視界に機械２０が含まれていない場合、機械２０との距離についての情報を表示してもよい。
報知装置５０と通知装置７０とは同じ装置であってもよく、例えば、ウェアラブル表示端末によって実現された通知装置７０が、報知装置５０としても動作してもよい。具体的には、作業者Ｐの各々が装着するウェアラブル表示端末は、作業者Ｐごと設定された検出区域ＤＺを表示画面に表示するとともに、その作業者Ｐがその検出区域ＤＺに所定の距離以上接近した場合には表示している画像を黄色く点滅させてもよい。ウェアラブル表示端末は、作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺに、その作業者Ｐが侵入すると、表示している画像を赤色に点滅させてもよい。
さらに、ＩＤタグ３０と通知装置７０とは一体に構成されていてもよく、例えば、ウェアラブル表示端末によって実現された通知装置７０にＩＤタグ３０が付されていてもよい。安全コントローラ１０は、作業者Ｐの装着するウェアラブル表示端末（通知装置７０）の備えるＩＤタグ３０から作業者ＰのＩＤを取得し、ＩＤごとに設定した検出区域ＤＺを、ウェアラブル表示端末に表示させてもよい。
通知装置７０は、作業者Ｐに、その作業者Ｐについて安全コントローラ１０が設定した検出区域ＤＺを通知できればよく、通知方法については、従来からの種々の通知技術を利用することができる。
（安全制御装置について）
これまで、安全制御システム１、および安全制御システム１に含まれる装置（安全コントローラ１０、機械２０、ＩＤタグ３０、コントローラ４０、報知装置５０、撮影装置６０、および、通知装置７０）の概要について、図２を用いて説明を行ってきた。次に、安全制御システム１に含まれる安全コントローラ１０について、その構成および処理の内容等を、図１等を用いて説明していく。図１を参照して安全コントローラ１０の詳細について説明する前に、安全コントローラ１０についての理解を容易にするため、安全コントローラ１０の概要について以下のように整理しておく。
（安全制御装置の概要）
安全コントローラ１０（安全制御装置）は、機械２０の動作空間と作業者Ｐの作業空間とが重なる領域を含む危険領域において検出区域ＤＺ内に作業者Ｐが侵入したと判定すると安全動作を実行する安全制御装置である。安全コントローラ１０は、前記危険領域内に同時に存在する複数の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の各々のＩＤ（識別情報）を取得するＩＤタグ測位部１１２（取得部）と、ＩＤタグ測位部１１２によってＩＤが取得された作業者Ｐごとに、検出区域ＤＺ（つまり、検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１）を設定する設定部１２０と、ＩＤタグ測位部１１２によってＩＤが取得された複数の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の各々の、前記危険領域における現在位置ＣＰ（位置）（つまり、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、および、ＣＰ１０１）を特定する作業者識別部１１３（位置特定部）と、を備えている。安全コントローラ１０は、ＩＤタグ測位部１１２によってＩＤが取得された複数の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１のうち少なくとも一人（例えば、作業者Ｐ０２）が、設定部１２０によって前記少なくとも一人の作業者（例えば、作業者Ｐ０２）について設定された検出区域ＤＺ（例えば、検出区域ＤＺ０２）内に侵入すると、前記安全動作を実行する。
前記の構成によれば、安全コントローラ１０は、検出区域ＤＺを作業者Ｐごとに設定し、複数の作業者Ｐのうち少なくとも一人が、その少なくとも一人の作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入すると、前記安全動作を実行する。安全コントローラ１０は、例えば、３人の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１ごとに、検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１を設定する。そして、安全コントローラ１０は、３人の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の少なくとも一人（例えば、作業者Ｐ０２）が、その作業者について設定した検出区域（例えば、検出区域ＤＺ０２）内に侵入すると、前記安全動作を実行する。
ここで、例えば、機械２０の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性は、作業者Ｐごとに様々である。そして、これらの特性に応じて、安全を十分に確保して作業を行なうために必要な「機械２０との距離（つまり、検出領域ＤＺ）」も、様々であることが想定できる。具体的には、機械２０の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０１）であれば、機械２０との距離がある程度近くても、安全を十分に確保して作業を行なうことができるであろう。これに対して、機械２０の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０２）であれば、安全を十分に確保して作業を行なうには、機械２０から遠く離れる必要があると考えられる。
従来、機械２０の動作空間と作業者Ｐの作業空間とが重なる危険領域において作業者Ｐの安全を確保するための検出区域ＤＺ（つまり、機械２０との距離）は、作業を行なう作業者Ｐごとの上述の特性を考慮したものではなかった。具体的には、従来は、作業を行なう作業者Ｐごとの上述の特性に関わらず、どのような作業者Ｐでも安全を十分に確保して作業を行なうことができるように、最も安全を確保することのできる「機械２０からの距離」に相当する検出領域ＤＺを設定していた。言い換えれば、従来の安全制御装置は、「機械２０の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０１）」が、「機械２０の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０２）」の安全を確保するための検出領域ＤＺに侵入した場合にも、安全動作を実行した。そのため、従来の安全制御装置は、頻繁に機械２０を休止等させ、機械２０の稼働率を低下させてしまうという問題があった。
前記の構成によれば、安全コントローラ１０は、複数の作業者Ｐの各々を識別し、作業者Ｐごとに検出区域ＤＺを設定する。そして、安全コントローラ１０は、前記危険領域内に同時に存在する複数の作業者Ｐの各々の位置（現在位置ＣＰ）を特定し、或る作業者Ｐが、その或る作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入すると、前記安全動作を実行する。
安全コントローラ１０は、例えば、「機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０１）」と、「機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０２）」とについて、異なる検出区域ＤＺ（例えば、検出区域ＤＺ０１およびＤＺ０２）を設定する。そして、安全コントローラ１０は、「機械の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０１）」が、「機械の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０２）」の安全を確保するための検出領域ＤＺ０２に侵入しただけでは、安全動作を実行しない。つまり、安全コントローラ１０は、作業者Ｐごとに、作業者Ｐの安全を確保するために必要な場合にのみ安全動作を実行する（例えば、機械２０を休止等させる）ので、機械２０の稼働率の低下を抑制することができる。
したがって、安全コントローラ１０は、複数の作業者Ｐについて、作業者Ｐごとに、作業者Ｐの安全を確保しつつ、機械２０の稼働率の低下を抑制するために最適な、検出区域ＤＺを設定することができるという効果を奏する。言い換えれば、安全コントローラ１０は、機械２０の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性が異なる複数の作業者Ｐが同時に前記危険領域内に存在する場合であっても、作業者Ｐごとに最適な前記安全動作を実行し、機械２０の稼働率の低下を抑制することができるという効果を奏する。
安全コントローラ１０において、ＩＤタグ測位部１１２は、前記危険領域を撮影した画像、および、作業者Ｐが携帯する無線タグであって、作業者ＰのＩＤを格納した無線タグからの信号の少なくとも一方を用いて、前記危険領域内の作業者Ｐの識別情報を取得してもよい。
前記の構成によれば、安全コントローラ１０は、前記危険領域を撮影した画像、および、作業者Ｐが携帯する無線タグであって、作業者Ｐの識別情報を格納した無線タグからの信号の少なくとも一方を用いて、前記危険領域内の作業者ＰのＩＤを取得する。
ここで、前記危険領域に立ち入る者を管理する等の目的のために、その者の識別情報等を格納した無線タグを携帯させることは従来から一般的である。したがって、そのような無線タグから、安全コントローラ１０は作業者Ｐの識別情報を容易に取得できるので、安全コントローラ１０を用いた安全管理を実現するための追加コストを抑制することができる。
また、前記危険領域を監視する等の目的のために、作業者Ｐが作業している前記危険領域を撮影することも従来から一般的である。したがって、前記危険領域を撮影した画像から、安全コントローラ１０は作業者Ｐの識別情報を容易に取得できるので、安全コントローラ１０を用いた安全管理を実現するための追加コストを抑制することができる。
したがって、安全コントローラ１０は、前記画像、および、前記無線タグからの信号の少なくとも一方を用いて、前記危険領域内の作業者Ｐの識別情報を、実現コストを抑えて容易に取得することができるという効果を奏する。
なお、以下の説明においては、ＩＤタグ測位部１１２が前記危険領域を撮影した画像を用いて、前記危険領域内の作業者Ｐの識別情報を取得する例を中心に説明を行っていく。言い換えれば、以下の説明においては、ＩＤタグ測位部１１２が、前記危険領域を撮影した画像に対して解析処理等を実行することにより、前記危険領域内の作業者Ｐの識別情報を取得する例を中心に説明を行っていく。
しかしながら、ＩＤタグ測位部１１２が前記危険領域内の作業者Ｐの識別情報を取得する方法は、前記危険領域を撮影した画像の解析処理等に限られるものではない。詳細は「その他の変形例」として後述するが、ＩＤタグ測位部１１２は、例えば、作業者Ｐが携帯する無線タグであって、作業者ＰのＩＤを格納した無線タグからの信号を用いて、前記危険領域内の作業者Ｐの識別情報を取得してもよい。言い換えれば、ＩＤタグ測位部１１２は、作業者Ｐが携帯する無線タグであって、作業者ＰのＩＤを格納した無線タグからの信号に対して無線信号処理を実行することにより、前記危険領域内の作業者Ｐの識別情報等を取得してもよい。したがって、ＩＤタグ測位部１１２が、画像処理を実行する画像処理部１１０内の機能ブロックであることは必須ではない。ＩＤタグ測位部１１２は、前記危険領域を撮影した画像、および、作業者Ｐが携帯する無線タグであって、作業者ＰのＩＤを格納した無線タグからの信号の少なくとも一方を用いて、前記危険領域内の作業者Ｐの識別情報を取得してもよい。
安全コントローラ１０は、ＩＤタグ測位部１１２によってＩＤが取得された作業者Ｐが、設定部１２０によって作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入すると、作業者Ｐが、作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入した旨を、検出区域ＤＺ内に侵入した作業者Ｐに報知する報知制御部１５０（報知部）をさらに備えてもよい。
前記の構成によれば、安全コントローラ１０は、ＩＤタグ測位部１１２によってＩＤが取得された作業者Ｐが、設定部１２０によって作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入すると、作業者Ｐが、作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入した旨を、検出区域ＤＺ内に侵入した作業者Ｐに報知する。
前述の通り、安全コントローラ１０は、作業者Ｐごとに検出区域ＤＺを設定し、作業者Ｐごとに最適な前記安全動作を実行する。例えば、複数の作業者Ｐが同時に前記危険領域内に存在している状態で前記安全動作が実行された場合、検出区域ＤＺは作業者Ｐごとに設定されているため、どの作業者Ｐが原因となって前記安全動作が実行されたのかを把握するのが困難になり得る。
そのような事態を回避するため、安全コントローラ１０は、或る作業者Ｐが、その或る作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入すると、その或る作業者Ｐが、その或る作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入した旨を、その或る作業者Ｐに報知する。
したがって、安全コントローラ１０は、例えば、複数の作業者Ｐが同時に前記危険領域内に存在している状態で前記安全動作が実行された場合であっても、どの作業者Ｐが原因となって前記安全動作が実行されたのかを、原因となったその作業者Ｐに報知することができるという効果を奏する。
安全コントローラ１０の報知制御部１５０は、或る作業者Ｐが、その或る作業者Ｐのために設定された検出区域ＤＺに侵入していることを、その或る作業者Ｐに報知することで、前記安全動作が実行された原因をその或る作業者Ｐに認識させることができる。
また、安全コントローラ１０の報知制御部１５０は、或る作業者Ｐに、その或る作業者Ｐのために設定された検出区域ＤＺと、その或る作業者Ｐの現在位置ＣＰとの位置関係（例えば、距離が近いか）を報知できてもよい。報知制御部１５０は、或る作業者Ｐに、その或る作業者Ｐのために設定された検出区域ＤＺに接近していることを報知することによって、その或る作業者Ｐに、その或る作業者Ｐのために設定された検出区域ＤＺ内への侵入の回避を促すことができる。したがって、報知制御部１５０は、その或る作業者Ｐが意図せず機械２０の停止等を引き起こしてしまうことを予防することができる。
安全コントローラ１０は、ＩＤタグ測位部１１２によってＩＤが取得された作業者Ｐに、設定部１２０によって作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺを通知する通知制御部１６０（通知部）をさらに備えてもよい。
前記の構成によれば、安全コントローラ１０は、ＩＤタグ測位部１１２によってＩＤが取得された作業者Ｐに、設定部１２０によって作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺを通知する。
前述の通り、安全コントローラ１０は、作業者Ｐごとに検出区域ＤＺを設定するため、作業者Ｐは、自身に固有の検出区域ＤＺを把握することが困難となり得る。
そのような事態を回避するため、安全コントローラ１０は、或る作業者Ｐが、その或る作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺを、その或る作業者Ｐに通知する。
したがって、安全コントローラ１０は、作業者Ｐごとに設定した検出区域ＤＺを、作業者Ｐごとに通知することができるという効果を奏する。
安全コントローラ１０において、通知制御部１６０は、作業者Ｐの装着するウェアラブル表示端末に、設定部１２０によって作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺを表示させ、ＩＤタグ測位部１１２は、前記ウェアラブル表示端末の備えるタグであって、作業者ＰのＩＤが記載されたタグ（例えば、ＩＤが書き込まれたＩＤタグ３０）から、作業者ＰのＩＤを取得してもよい。
前記の構成によれば、安全コントローラ１０は、作業者Ｐの装着するウェアラブル表示端末に、作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺを表示させ、また、前記ウェアラブル表示端末の備えるタグから作業者Ｐの識別情報を取得する。
したがって、安全コントローラ１０は、作業者Ｐごとに設定した検出区域ＤＺを、作業者Ｐごとに、作業者Ｐの装着するウェアラブル表示端末に表示させて通知することができるという効果を奏する。
また、安全コントローラ１０は、作業者Ｐの装着するウェアラブル表示端末の備えるタグから作業者Ｐの識別情報を取得することができるという効果を奏する。
つまり、安全制御システム１において、安全コントローラ１０は、ＩＤタグ３０を備えたウェアラブル表示端末から、そのウェアラブル表示端末を装着した作業者ＰのＩＤを取得してもよい。
また安全制御システム１において、報知装置５０および通知装置７０は、ウェアラブル表示端末として一体に構成されていてもよく、安全コントローラ１０は、そのウェアラブル表示端末に、作業者Ｐごと設定された検出区域ＤＺ等を表示させてもよい。例えば、安全コントローラ１０は、そのウェアラブル表示端末に、作業者Ｐごと設定された検出区域ＤＺを表示画面に表示するとともに、その作業者Ｐがその検出区域ＤＺに所定の距離以上接近した場合には表示画面を黄色く点滅させてもよい。作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺにその作業者Ｐが侵入すると、安全コントローラ１０は、その作業者Ｐが装着しているウェアラブル表示端末に、表示画面を赤色に点滅するよう指示してもよい。安全コントローラ１０は、作業者Ｐの各々を特定して、作業者Ｐの各々が効率的かつ安全に作業を行なうための情報を報知し、通知することができる。
安全コントローラ１０において、設定部１２０は、少なくとも２台のカメラ６１（つまり、撮影装置６０）によって撮影された前記危険領域の撮影画像を用いて、三次元の検出区域ＤＺを設定してもよい。
前記の構成によれば、安全コントローラ１０は、少なくとも２台のカメラ６１によって撮影された前記危険領域の撮影画像を用いて、三次元の検出区域ＤＺを設定する。
したがって、安全コントローラ１０は、作業者Ｐごとに、作業者Ｐの体型（例えば、身長など）等を考慮した三次元の検出区域ＤＺを設定し、作業者Ｐごとに最適な前記安全動作を実行することができるという効果を奏する。
（安全制御装置の詳細）
以上に概要を説明した安全コントローラ１０について、次に、安全コントローラ１０の構成の詳細を、図１を用いて説明する。
図１は、安全コントローラ１０の要部構成を示すブロック図である。図１に示す安全コントローラ１０は、制御部１００および記憶部２００を含む構成である。なお、記載の簡潔性を担保するため、本実施の形態に直接関係のない構成（例えば、ユーザ操作を受け付ける構成、および、外部装置との通信を行なう構成等）は、説明およびブロック図から省略している。ただし、実施の実情に則して、安全コントローラ１０は、当該省略された構成を備えてもよい。
（制御部）
制御部１００は、安全コントローラ１０の機能を統括して制御するものである。図示の制御部１００には、機能ブロックとして、画像処理部１１０、設定部１２０、判定部１３０、出力制御部１４０、報知制御部１５０、および、通知制御部１６０が含まれている。
画像処理部１１０は、進入物体測位部１１１、ＩＤタグ測位部１１２、および、作業者識別部１１３を含み、撮影装置６０が危険領域を撮影して取得した映像データを解析して、危険領域内に存在する作業者Ｐの現在位置ＣＰおよびＩＤを特定する。（Ａ）画像処理部１１０は、撮影装置６０が危険領域を撮影して取得した映像データに基づいて、画角内に（つまり、危険領域内に）存在する作業者Ｐの現在位置ＣＰを測位する（主に、進入物体測位部１１１によって実現される機能）。（Ｂ）画像処理部１１０は、その映像データに基づいて、画角内に存在するＩＤタグ３０の位置を測位し、かつ、ＩＤタグ３０に示されているＩＤを抽出する（主に、ＩＤタグ測位部１１２によって実現される機能）。（Ｃ）画像処理部１１０は、ＩＤタグ３０の位置情報を用いて、測位された作業者Ｐの現在位置ＣＰにＩＤを関連づける（主に、作業者識別部１１３によって実現される機能）。
すなわち、画像処理部１１０は、２台のカメラ６１Ａおよび６１Ｂの各々が撮影した画像（ステレオ撮影画像）を用いて、特徴点の空間位置の算出等を実行する。具体的には、画像処理部１１０は、「異物（つまり、作業者Ｐ）の空間位置（現在位置ＣＰ）」、および、「ＩＤタグ３０の空間位置」を算出する。画像処理部１１０は、算出した、「異物の空間位置（現在位置ＣＰ）」および「ＩＤタグ３０の空間位置」等を、設定部１２０および判定部１３０に通知する。
また、画像処理部１１０は、２台のカメラ６１Ａおよび６１Ｂの各々が撮影した画像を用いて、ＩＤタグ３０に示されているＩＤを取得し、取得したＩＤを設定部１２０および判定部１３０に通知する。
なお、画像処理部１１０の実行する、「ステレオ撮影画像のデータを利用して、ステレオ撮影画像中の特徴点を抽出すると共に、抽出した特徴点の三次元情報を取得する」方法については、従来までの種々の技術を利用することができるので、詳細は略記する。
進入物体測位部１１１は、危険領域の撮像画像から、危険領域内に存在する異物（具体的には、作業者Ｐ）の現在位置ＣＰ（言い換えれば、異物が現在占有している空間領域）を特定する。進入物体測位部１１１は、特定した「異物の現在位置ＣＰ」を、作業者識別部１１３に通知する。例えば、進入物体測位部１１１は、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、および、ＣＰ１０１を特定し、特定した現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、および、ＣＰ１０１を、作業者識別部１１３に通知する。
ＩＤタグ測位部１１２（取得部）は、危険領域の撮像画像から、危険領域内に存在するＩＤタグ３０に示されているＩＤ、および、ＩＤタグ３０の位置を特定する。ＩＤタグ測位部１１２は、特定した「ＩＤタグ３０に示されているＩＤ、および、ＩＤタグ３０の位置」を、作業者識別部１１３および設定部１２０に通知する。例えば、ＩＤタグ測位部１１２は、ＩＤタグ３０（０１）の位置、およびにＩＤタグ３０（０１）示されている「ＩＤ＝０１」を、作業者識別部１１３および設定部１２０に通知する。また、ＩＤタグ測位部１１２は、ＩＤタグ３０（０２）の位置、およびにＩＤタグ３０（０２）示されている「ＩＤ＝０２」を、作業者識別部１１３に通知する。
また、ＩＤタグ測位部１１２は、危険領域の撮像画像から、危険領域内に存在するＩＤタグ３０に示されているＩＤを、具体的には「ＩＤ＝０１」および「ＩＤ＝０２」を、設定部１２０に通知する。
作業者識別部１１３（位置特定部）は、作業者Ｐについて、ＩＤ（より正確には、ＩＤが付与されているか否か、および、付与されていた場合には、付与されているＩＤ）と、現在位置ＣＰと、を特定する。先ず、作業者識別部１１３は、進入物体測位部１１１から、進入物体測位部１１１が特定した「異物の現在位置ＣＰ（異物が現在占有している空間領域）」を取得する。また、作業者識別部１１３は、ＩＤタグ測位部１１２から、ＩＤタグ測位部１１２が特定した「ＩＤタグ３０に示されているＩＤ、および、ＩＤタグ３０の位置」を取得する。そして、作業者識別部１１３は、取得した「異物（つまり、作業者Ｐ）の現在位置ＣＰ」と、「ＩＤタグ３０に示されているＩＤ、および、ＩＤタグ３０の位置」と、を組み合わせて、作業者Ｐについて、ＩＤと現在位置ＣＰとを特定する。
（Ａ）作業者識別部１１３は、現在位置ＣＰと重なる位置に（または近接する位置に）ＩＤタグ３０がある場合、そのＩＤタグ３０が示しているＩＤを、現在位置ＣＰに存在する異物の、言い換えれば、現在位置ＣＰを占有している異物の、識別情報として特定する。例えば、現在位置ＣＰ０１と重なる位置にＩＤタグ３０（０１）が存在すると判定すると、作業者識別部１１３は、ＩＤタグ３０（０１）に示されている「ＩＤ＝０１」を、現在位置ＣＰ０１を占有している異物（作業者０１）の識別情報として特定する。言い換えれば、作業者識別部１１３は、現在位置ＣＰ０１と「ＩＤ＝０１」とを対応付ける。同様に、例えば、現在位置ＣＰ０２と重なる位置にＩＤタグ３０（０２）が存在すると判定すると、作業者識別部１１３は、ＩＤタグ３０（０２）に示されている「ＩＤ＝０２」を、現在位置ＣＰ０２を占有している異物（作業者０２）の識別情報として特定する。言い換えれば、作業者識別部１１３は、現在位置ＣＰ０２と「ＩＤ＝０２」とを対応付ける。
（Ｂ）作業者識別部１１３は、現在位置ＣＰと重なる位置に（または近接する位置に）ＩＤタグ３０がない場合、現在位置ＣＰに存在する異物は、ＩＤタグ３０を携帯しない（つまり、「ＩＤなし」の）異物であると特定する。例えば、作業者識別部１１３は、異物の現在位置ＣＰ１０１と重なる位置に（または近接する位置に）ＩＤタグ３０が存在しないと判定すると、現在位置ＣＰ１０１に存在する異物は、「ＩＤなし」の異物であると特定する。
なお、作業者識別部１１３は、異物の現在位置ＣＰ１０１と重なる位置に（または近接する位置に）ＩＤタグ３０が存在しないと判定すると、現在位置ＣＰ１０１に、「ＩＤが付与されていない」ことを示すＩＤを対応付けてもよい。例えば、通常のＩＤが「０〜９９」までの数字である場合、作業者識別部１１３は、現在位置ＣＰ１０１に、「ＩＤが付与されていない」ことを示すＩＤとして、百番台のＩＤを対応付けてもよく、具体的には、「ＩＤ＝１０１」を対応付けてもよい。以下の説明においては、現在位置ＣＰ１０１に、つまり、現在位置ＣＰ１０１を占有している作業者Ｐ１０１に、「ＩＤ＝１０１」を対応付けることがある。言い換えれば、以下の説明においては、「ＩＤなし」であることを示す識別情報として、「ＩＤ＝１０１」を用いることがある。
整理すれば、（Ａ）作業者識別部１１３は、現在位置ＣＰと重なる位置にＩＤタグ３０が存在する場合、現在位置ＣＰに存在する異物（つまり、現在位置ＣＰを占有している異物）の識別情報として、そのＩＤタグ３０に示されているＩＤを特定する。言い換えれば、作業者識別部１１３は、「現在位置ＣＰ」と「現在位置ＣＰに重なる位置に存在するＩＤタグ３０のＩＤ」とを対応付ける。作業者識別部１１３は、「現在位置ＣＰに重なる位置に存在するＩＤタグ３０のＩＤ」と対応付けた「現在位置ＣＰ」を、判定部１３０に通知する。
例えば、作業者識別部１１３は、「現在位置ＣＰ０１」と「現在位置ＣＰ０１に重なる位置に存在するＩＤタグ３０（０１）に示されているＩＤ＝０１」とを対応付け、「ＩＤ＝０１」と対応付けた現在位置ＣＰ０１を、判定部１３０に通知する。また、作業者識別部１１３は、「現在位置ＣＰ０２」と「現在位置ＣＰ０２に重なる位置に存在するＩＤタグ３０（０２）に示されているＩＤ＝０２」とを対応付け、「ＩＤ＝０２」と対応付けた現在位置ＣＰ０２を、判定部１３０に通知する。
（Ｂ）作業者識別部１１３は、現在位置ＣＰと重なる位置にＩＤタグ３０が存在しない場合、「現在位置ＣＰに存在する異物（つまり、現在位置ＣＰを占有している異物）にはＩＤが付与されていない」と判定する。そして、作業者識別部１１３は、現在位置ＣＰと「ＩＤなし（または、「ＩＤが付与されていない」ことを示すＩＤ）」とを対応付ける。作業者識別部１１３は、「ＩＤなし（または、「ＩＤが付与されていない」ことを示すＩＤ）」と対応付けた現在位置ＣＰを、判定部１３０に通知する。
例えば、作業者識別部１１３は、「現在位置ＣＰ１０１に重なる位置に存在するＩＤタグ３０がない」と判定すると、「現在位置ＣＰ１０１」と「ＩＤなし（または、「ＩＤ＝１０１」）」とを対応付ける。そして、作業者識別部１１３は、「ＩＤなし（または、「ＩＤ＝１０１」）」と対応付けた現在位置ＣＰ１０１を、判定部１３０に通知する。
設定部１２０は、記憶部２００に格納されている、設定基準情報２１０および作業者詳細情報２２０を参照して、作業者Ｐごとに（言い換えれば、ＩＤごとに）、検出区域ＤＺを設定する。
（ＩＤの付与されている作業者のための検出区域）
設定部１２０は、記憶部２００に格納されている、設定基準情報２１０および作業者詳細情報２２０を参照して、ＩＤタグ測位部１１２から通知された「ＩＤ＝０１」および「ＩＤ＝０２」の各々について、検出区域ＤＺを設定する。言い換えれば、設定部１２０は、「ＩＤ＝０１」である作業者Ｐ０１のための検出区域ＤＺ０１を設定し、また、「ＩＤ＝０２」である作業者Ｐ０２のための検出区域ＤＺ０２を設定する。
（ＩＤの付与されていない作業者のための検出区域）
設定部１２０は、記憶部２００に格納されている、設定基準情報２１０および作業者詳細情報２２０を参照して、「ＩＤなし（または、「ＩＤ＝１０１」）」の作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１を設定する。
設定部１２０による、検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１の設定方法の詳細については、図６を参照して後述する。設定部１２０は、設定した検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１について、対応するＩＤとともに、設定検出区域情報２３０として、記憶部２００に格納する。例えば、設定部１２０は、「ＩＤ＝０１」と検出区域ＤＺ０１とを対応付けて、「ＩＤ＝０２」と検出区域ＤＺ０２とを対応付けて、「ＩＤなし」と検出区域ＤＺ１０１とを対応付けて、設定検出区域情報２３０として、記憶部２００に格納する。
また、設定部１２０は、画像処理部１１０（作業者識別部１１３）から、「現在位置ＣＰ、および、対応するＩＤ」を取得し、取得した「現在位置ＣＰ、および、対応するＩＤ」を、現在作業者情報２４０として、記憶部２００に格納してもよい。例えば、設定部１２０は、「ＩＤ＝０１」と現在位置ＣＰ０１とを対応付けて、「ＩＤ＝０２」と現在位置ＣＰ０２とを対応付けて、「ＩＤなし（または、「ＩＤ＝１０１」）」と現在位置ＣＰ１０１とを対応付けて、現在作業者情報２４０として、記憶部２００に格納してもよい。
判定部１３０は、「設定部１２０により作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺに侵入した作業者Ｐが居るか」を判定し、「作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺに侵入した作業者Ｐが居る」と判定すると、その判定結果を報知制御部１５０等に通知する。具体的には、判定部１３０は、画像処理部１１０によって取得された「作業者Ｐごとの現在位置ＣＰ」を、記憶部２００に格納されている作業者Ｐごとの検出区域ＤＺのデータ（設定検出区域情報２３０）と照合する。そして、判定部１３０は、作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺの中に作業者Ｐが侵入しているか否かを判断する。例えば、判定部１３０は、作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の各々について、各々のために設定された検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１に侵入したかを判定する。判定部１３０は、作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の少なくとも１人が、自身のために設定された検出区域ＤＺに侵入したと判定すると、その判定結果を、出力制御部１４０および報知制御部１５０等に通知する。
（ＩＤの付与されている作業者についての判定）
判定部１３０は、「ＩＤ＝０１」に対応付けられた現在位置ＣＰ０１を画像処理部１１０から通知されると、記憶部２００に格納されている設定検出区域情報２３０を参照して、以下の処理を実行する。すなわち、（Ｉ）判定部１３０は、設定検出区域情報２３０を参照して、「ＩＤ＝０１」に対応する検出区域ＤＺ０１を取得する。（ＩＩ）判定部１３０は、画像処理部１１０から通知された現在位置ＣＰ０１と、取得した検出区域ＤＺ０１と、の位置関係を判定する。（ＩＩＩ）判定部１３０は、現在位置ＣＰ０１と検出区域ＤＺ０１との距離が所定の距離よりも近いと「注意状態」と判定し、現在位置ＣＰ０１と検出区域ＤＺ０１とが重なると「侵入状態」と判定する。
同様に、判定部１３０は、「ＩＤ＝０２」に対応付けられた現在位置ＣＰ０２を画像処理部１１０から通知されると、設定検出区域情報２３０を参照して、（Ｉ）「ＩＤ＝０２」に対応する検出区域ＤＺ０２を取得する。（ＩＩ）判定部１３０は、現在位置ＣＰ０２と検出区域ＤＺ０２との位置関係を判定する。（ＩＩＩ）判定部１３０は、現在位置ＣＰ０２と検出区域ＤＺ０２との距離が所定の距離よりも近いと「注意状態」と判定し、現在位置ＣＰ０２と検出区域ＤＺ０２とが重なると「侵入状態」と判定する。
（ＩＤの付与されていない作業者についての判定）
判定部１３０は、以下の２つの場合に、「ＩＤなしの作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ」内に、ＩＤなしの作業者Ｐが侵入しているかを判定する。すなわち、（Ａ）画像処理部１１０によって取得されたＩＤが、作業者詳細情報２２０に登録されているＩＤのいずれにも合致しない場合、判定部１３０は、「ＩＤなしの作業者Ｐのための検出区域ＤＺ」について、ＩＤなしの作業者Ｐの侵入の有無を判定する。前述の通り、設定部１２０は、設定基準情報２１０および作業者詳細情報２２０を参照して、作業者Ｐごとに、作業者Ｐのための最適な検出区域ＤＺを設定する。ＩＤが付与され、つまり、ＩＤタグ３０を携帯している作業者Ｐであっても、その特性等が、つまり、ＩＤが、作業者詳細情報２２０に登録されていない作業者Ｐについては、設定部１２０は、その作業者Ｐのための最適な検出区域ＤＺを設定することができない。そのため、判定部１３０は、作業者詳細情報２２０に登録されていないＩＤが付与された作業者Ｐを、「ＩＤなしの作業者Ｐ」として扱い、「ＩＤなしの作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ」内に侵入したかを判定する。
また、（Ｂ）画像処理部１１０によって測位された作業者Ｐに関連づけられたＩＤが空の場合、言い換えれば、「ＩＤなし（または、「ＩＤ＝１０１」）」に対応付けられた現在位置ＣＰがある場合、判定部１３０は、ＩＤなしの作業者Ｐが侵入したかを判定する。
例えば、判定部１３０は、「ＩＤなし」に対応付けられた現在位置ＣＰ１０１を画像処理部１１０から通知されると、記憶部２００に格納されている設定検出区域情報２３０を参照して、以下の処理を実行する。すなわち、（Ｉ）判定部１３０は、設定検出区域情報２３０を参照して、「ＩＤなし」に対応する検出区域ＤＺ１０１を取得する。（ＩＩ）判定部１３０は、画像処理部１１０から通知された現在位置ＣＰ１０１と、取得した検出区域ＤＺ１０１と、の位置関係を判定する。（ＩＩＩ）判定部１３０は、現在位置ＣＰ１０１と検出区域ＤＺ１０１との距離が所定の距離よりも近いと「注意状態」と判定し、現在位置ＣＰ１０１と検出区域ＤＺ１０１とが重なると「侵入状態」と判定する。
判定部１３０は、作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の少なくとも１人について、言い換えれば、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１の少なくとも１つについて、「侵入状態」と判定すると、出力制御部１４０に安全制御信号を出力させる。また、判定部１３０は、「侵入状態」と判定した現在位置ＣＰに対応するＩＤを報知制御部１５０に通知し、報知制御部１５０に、そのＩＤに対応する作業者Ｐに「侵入」を報知させる。例えば、判定部１３０は、現在位置ＣＰ１０１について「侵入状態」と判定すると、現在位置ＣＰ１０１に対応する「ＩＤなし」を報知制御部１５０に通知し、報知制御部１５０に、「ＩＤなし」に対応する作業者Ｐ１０１に「侵入」を報知させる。
また、判定部１３０は、「注意状態」と判定した現在位置ＣＰに対応するＩＤを報知制御部１５０に通知し、報知制御部１５０に、そのＩＤに対応する作業者Ｐに「注意状態」を報知させる。例えば、判定部１３０は、現在位置ＣＰ０２について「注意状態」と判定すると、現在位置ＣＰ０２に対応する「ＩＤ＝０２」を報知制御部１５０に通知し、報知制御部１５０に、「ＩＤ＝０２」に対応する作業者Ｐ０２に「注意状態」を報知させる。
出力制御部１４０は、判定部１３０によって「作業者Ｐが検出区域ＤＺに侵入している」と判断された場合に、機械２０の動きを停止等させるための信号である安全制御信号を出力する。出力制御部１４０は、例えば、出力信号開閉器（ＯＳＳＤ、Output Signal Switching Device）であり、機械２０の定常運転中、検知器の作動（つまり、検出区域ＤＺ内における作業者Ｐの検出）に伴いオフ状態になる（つまり、安全制御信号を出力する）。また、出力制御部１４０は、安全コントローラ１０が内部障害を検出してロックアウト状態になるときにもオフ状態になる。
報知制御部１５０は、判定部１３０から「作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺに、その作業者Ｐが侵入した」との判定結果を通知されると、その判定結果を、その作業者Ｐに報知する。具体的には、報知制御部１５０は、判定部１３０によって「その作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入した」と判定された作業者Ｐの報知装置５０に、「作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺに、その作業者Ｐが侵入した」旨を出力させる。例えば、判定部１３０が「作業者Ｐ０１のための検出区域ＤＺ０１内に作業者Ｐ０１が侵入した」と判定すると、報知制御部１５０は、作業者Ｐ０１の携帯する報知装置５０（０１）に、「あなたは、検出区域ＤＺ０１内に侵入した」旨を出力させる。また、判定部１３０が「作業者Ｐ０２のための検出区域ＤＺ０２内に作業者Ｐ０２が侵入した」と判定すると、報知制御部１５０は、作業者Ｐ０２の携帯する報知装置５０（０２）に、「あなたは、検出区域ＤＺ０２内に侵入した」旨を出力させる。さらに、判定部１３０が「作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１内に作業者Ｐ１０１が侵入した」と判定すると、報知制御部１５０は、作業者Ｐ１０１の携帯する報知装置５０（１０１）に、「あなたは、検出区域ＤＺ１０１内に侵入した」旨を出力させる。
なお、報知制御部１５０は、「作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺに、その作業者Ｐが侵入した」場合、侵入したその作業者Ｐ以外の作業者Ｐに対しても、「作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺに、その作業者Ｐが侵入した」旨を報知してもよい。例えば、「作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１内に作業者Ｐ１０１が侵入した」場合に、報知制御部１５０は、「作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１内に作業者Ｐ１０１が侵入した」旨を、作業者Ｐ０１およびＰ０２に報知してもよい。
通知制御部１６０は、設定部１２０によって作業者Ｐごと設定された検出区域ＤＺを、その作業者Ｐに通知する。例えば、通知制御部１６０は、作業者Ｐの各々が装着する通知装置７０に、設定部１２０によって作業者Ｐごと設定された検出区域ＤＺを表示させる。具体的には、通知制御部１６０は、作業者Ｐ０１のための検出区域ＤＺ０１を、作業者Ｐ０１の装着する通知装置７０（０１）に表示させ、作業者Ｐ０２のための検出区域ＤＺ０２を、作業者Ｐ０２の装着する通知装置７０（０２）に表示させる。同様に、通知制御部１６０は、作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１を、作業者Ｐ１０１の装着する通知装置７０（１０１）に表示させる。
なお、通知制御部１６０は、「作業者Ｐのために設定された検出区域ＤＺ」を、その作業者Ｐ以外の作業者Ｐに対しても通知してもよい。例えば、通知制御部１６０は、「作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１」を、作業者Ｐ０１およびＰ０２に通知してもよい。
上述した制御部１００の各機能ブロックは、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）などが、ＲＯＭ（read only memory）、ＮＶＲＡＭ（non-Volatile random access memory）等で実現された記憶装置（記憶部２００）に記憶されているプログラムを不図示のＲＡＭ（random access memory）等に読み出して実行することで実現できる。
（記憶部）
記憶部２００は、安全コントローラ１０が使用する各種データを格納している。すなわち、記憶部２００は、安全コントローラ１０が実行する（１）制御プログラム、（２）ＯＳプログラム、（３）各種機能を実行するためのアプリケーションプログラム、および（４）該アプリケーションプログラムを実行するときに読み出す各種データを格納している。上記の（１）〜（４）のデータは、例えば、ＲＯＭ（read only memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically EPROM）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）等の不揮発性記憶装置に記憶される。また、記憶部２００は、設定基準情報２１０、作業者詳細情報２２０、設定検出区域情報２３０、および、現在作業者情報２４０を格納する。
図３は、安全コントローラ１０の記憶部２００に格納される、設定基準情報２１０、作業者詳細情報２２０、設定検出区域情報２３０、および、現在作業者情報２４０のデータ構造の一例を示す図である。
設定基準情報２１０は、設定部１２０が検出区域ＤＺを作業者Ｐごとに設定するための基準として利用する情報である。例えば、設定基準情報２１０は、検出区域ＤＺを作業者Ｐの特性（機械の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性）に応じて、どのように検出区域ＤＺを設定すべきであるかを定義した情報である。
図３に示す設定基準情報２１０の例は、設定部１２０が、作業者Ｐの熟練度に応じて、検出区域ＤＺを設定する方法を定義している。具体的には、図３の設定基準情報２１０は、「熟練度＝熟練者」に対して、「検出区域＝（機械２０からの距離が）０．５ｍ」を対応付けている。同様に、図３の設定基準情報２１０は、「熟練度＝初心者」に対して「検出区域＝（機械２０からの距離が）１．０ｍ」を、「熟練度＝設定無し」に対して「検出区域＝（機械２０からの距離が）１．５ｍ」を、対応付けている。
図３の設定基準情報２１０に基づいて設定部１２０が検出区域ＤＺを設定した場合、安全コントローラ１０（特に、判定部１３０）は以下の処理を実行する。すなわち、熟練者である作業者Ｐが、機械２０の１．５ｍまで近づいたと判定した場合も、機械２０の１．０ｍまで近づいたと判定した場合も、安全コントローラ１０は、安全制御信号をコントローラ４０に出力しない。安全コントローラ１０は、熟練者である作業者Ｐが機械２０の０．５ｍまで近づいたと判定した場合に初めて、安全制御信号をコントローラ４０に出力する。
初心者である作業者Ｐが、機械２０の１．５ｍまで近づいたと判定した場合には、安全コントローラ１０は、安全制御信号をコントローラ４０に出力しない。初心者である作業者Ｐが機械２０の１．０ｍまで近づいたと判定すると、安全コントローラ１０は、安全制御信号をコントローラ４０に出力する。社外の見学者など、「熟練度＝設定無し」の作業者Ｐ（ＩＤが作業者詳細情報２２０に格納されていない作業者Ｐを含む）が機械２０の１．５ｍまで近づいたと判定すると、安全制御信号をコントローラ４０に出力する。
作業者詳細情報２２０は、作業者Ｐの特性（機械の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性）を、作業者Ｐごとに（より正確には、作業者ＰのＩＤごとに）整理した情報である。図３に示す作業者詳細情報２２０の例は、「作業者ＰのＩＤ（作業者ＩＤ）」と、「作業者Ｐの作業者名（氏名）」と、「作業者Ｐの熟練度」とを、対応付けている。具体的には、図３に示す作業者詳細情報２２０の例は、「ＩＤ＝０１」である作業者Ｐ０１の氏名が「東京太郎」であり、「熟練度＝熟練者」であることを示している。また、作業者詳細情報２２０は、「ＩＤ＝０２」である作業者Ｐ０２の氏名が「東京次郎」であり、「熟練度＝初心者」であることを示している。さらに、作業者詳細情報２２０は、「ＩＤ＝０３」である作業者Ｐ０３の氏名が「東京三郎」であり、「熟練度＝初心者」であることを示している。
設定検出区域情報２３０は、危険領域内に現在存在している作業者Ｐ、および、その作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺを示す情報である。具体的には、図３に示す設定検出区域情報２３０の例は、「ＩＤ＝０１」である作業者Ｐ０１について、検出区域ＤＺ０１が設定されたことを示している。また、設定検出区域情報２３０は、「ＩＤ＝０２」である作業者Ｐ０２について、検出区域ＤＺ０２が設定されたことを示している。さらに、設定検出区域情報２３０は、ＩＤなしの作業者Ｐ１０１（言い換えれば、安全コントローラ１０が「ＩＤ＝１０１」の作業者Ｐとして管理している作業者Ｐ１０１）について、検出区域ＤＺ１０１が設定されたことを示している。
現在作業者情報２４０は、危険領域内に現在存在している作業者Ｐ、および、その作業者Ｐの現在位置ＣＰを示す情報である。具体的には、図３に示す現在作業者情報２４０の例は、「ＩＤ＝０１」である作業者Ｐ０１が現在存在している位置（言い換えれば、現在占有している空間領域）は、現在位置ＣＰ０１であることを示している。また、現在作業者情報２４０は、「ＩＤ＝０２」である作業者Ｐ０２が現在存在している位置は、現在位置ＣＰ０２であることを示している。さらに、現在作業者情報２４０は、ＩＤなしの作業者Ｐ１０１（言い換えれば、安全コントローラ１０が「ＩＤ＝１０１」の作業者Ｐとして管理している作業者Ｐ１０１）が現在存在している位置は、現在位置ＣＰ１０１であることを示している。
（安全制御装置の実行する処理の全体概要）
図４は、安全コントローラ１０の実行する処理の全体概要を示すフロー図である。安全コントローラ１０の実行する処理は、画像解析処理、検出区域設定処理、および、判定処理の３つに大別することができる。画像解析処理は、危険領域の撮影画像から、危険領域内の作業者ＰのＩＤおよび現在位置ＣＰを特定する処理である。検出区域設定処理は、危険領域内の作業者Ｐごとに、検出区域ＤＺを設定する処理である。判定処理は、作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺ内に侵入した作業者Ｐがいるかを判定し、検出区域ＤＺ内に侵入した作業者Ｐがいると判定すると、安全制御信号の出力等を実行する処理である。以下、画像解析処理、検出区域設定処理、および、判定処理の３つの処理を含む、安全コントローラ１０の実行する処理の全体を、図４を参照しながら説明していく。
（画像解析処理）
画像処理部１１０は、進入物体測位処理、タグ情報取得処理、および、作業者識別処理の３つの処理をこの順で含む画像解析処理を実行する（Ｓ１１０）。進入物体測位処理は、危険領域の撮影画像を解析して、危険領域内に進入した物体（異物）の測位を行なう処理であり、つまり、危険領域内の作業者Ｐの現在位置ＣＰを特定する処理である。タグ情報取得処理は、危険領域の撮影画像を解析して、危険領域内に存在するＩＤタグ３０が示しているＩＤを特定し、また、ＩＤタグ３０の測位（ＩＤタグ３０の位置の特定）を行なう処理である。作業者識別処理は、進入物体測位処理において特定された異物（作業者Ｐ）の現在位置ＣＰと、タグ情報取得処理において特定されたＩＤタグ３０のＩＤおよび位置と、を組み合わせて、作業者ＰのＩＤおよび現在位置ＣＰを特定する処理である。作業者識別処理は、現在位置ＣＰ＝ＣＰ０１である異物（作業者Ｐ）について、ＣＰ０１に近接する位置において特定されたＩＤタグ３０にＩＤ＝０１が示されている場合、その異物（作業者Ｐ）を、ＩＤ＝０１の作業者Ｐであると特定する。画像解析処理に含まれる進入物体測位処理、タグ情報取得処理、および、作業者識別処理の詳細については、図５を用いて後述する。
（検出区域設定処理）
設定部１２０は、画像処理部１１０から、作業者ＰのＩＤを取得する（Ｓ１２０）。危険領域内に複数の作業者Ｐが居る場合、画像処理部１１０は、複数の作業者Ｐの各々のＩＤを特定し、設定部１２０は、画像処理部１１０から、複数の作業者Ｐの各々のＩＤを取得する。また、設定部１２０は、記憶部２００を参照して、設定基準情報２１０を取得する（Ｓ１３０）。
設定部１２０は、作業者ＰのＩＤと設定基準情報２１０とから、作業者Ｐごとの検出区域ＤＺを設定する（Ｓ１４０）。設定部１２０は、設定した「作業者Ｐごとの検出区域ＤＺ」を設定検出区域情報２３０として、記憶部２００に格納する。
（判定処理）
判定部１３０は、画像処理部１１０から、作業者Ｐごとの現在位置ＣＰ（＝異物の領域）を取得する（Ｓ１５０）。判定部１３０は、記憶部２００を参照して、作業者Ｐごとの検出区域ＤＺについての情報である設定検出区域情報２３０を取得する。判定部１３０は、作業者Ｐごとに、その作業者Ｐの検出区域ＤＺ内に、その作業者Ｐが居るか（侵入したか）を判定する（Ｓ１６０）。
「その作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入した作業者Ｐが居ない」と判定した場合（Ｓ１７０でＮｏ）、安全コントローラ１０は処理を終了する。「その作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入した作業者Ｐが居る」と判定した場合（Ｓ１７０でＹＥＳ）、判定部１３０は、その判定結果を、出力制御部１４０に通知する。
「その作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入した作業者Ｐが居る」との判定結果を判定部１３０から通知された出力制御部１４０は、安全制御信号を、コントローラ４０に出力する（Ｓ１８０）。コントローラ４０は、出力制御部１４０から安全制御信号を受信すると、機械２０の動作を停止するなどの安全制御処理を実行する。
また、「その作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入した作業者Ｐが居る」と判定した場合、判定部１３０は、その作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入した作業者Ｐを特定する（つまり、その作業者ＰのＩＤを取得する）（Ｓ１９０）。判定部１３０は、取得したＩＤ（作業者Ｐごとに設定された検出区域ＤＺ内に侵入した作業者ＰのＩＤ）を、報知制御部１５０に通知する。
報知制御部１５０は、Ｓ１９０で特定された作業者Ｐの侵入（その作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内への侵入）を理由として安全制御が実行されたことを、Ｓ１９０で特定された作業者Ｐに報知する（Ｓ２００）。
図４を参照して説明してきた、安全コントローラ１０の実行する処理は、以下のように整理することができる。すなわち、安全コントローラ１０の実行する制御方法は、機械２０の動作空間と作業者Ｐの作業空間とが重なる領域を含む危険領域において検出区域ＤＺ内に作業者Ｐが侵入したと判定すると安全動作を実行する安全制御装置の制御方法であって、前記危険領域内に同時に存在する複数の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の各々のＩＤ（識別情報）を取得する取得ステップ（Ｓ１２０）と、前記取得ステップにてＩＤが取得された作業者Ｐごとに、検出区域ＤＺ（つまり、検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１）を設定する設定ステップ（Ｓ１４０）と、前記取得ステップにてＩＤが取得された複数の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の各々の、前記危険領域における現在位置ＣＰ（位置）（つまり、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、および、ＣＰ１０１）を特定する位置特定ステップ（Ｓ１５０）と、を含み、前記取得ステップにてＩＤが取得された複数の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１のうち少なくとも一人（例えば、作業者Ｐ０２）が、前記設定ステップにて前記少なくとも一人の作業者（例えば、作業者Ｐ０２）について設定された検出区域ＤＺ（例えば、検出区域ＤＺ０２）に侵入すると、前記安全動作を実行する。
前記の方法によれば、前記制御方法は、検出区域ＤＺを作業者Ｐごとに設定し、複数の作業者Ｐのうち少なくとも一人が、前記少なくとも一人の作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺ内に侵入すると、前記安全動作を実行する。前記制御方法は、例えば、３人の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１ごとに、検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１を設定する。そして、前記制御方法は、３人の作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の少なくとも一人（例えば、作業者Ｐ０２）が、その作業者について設定した検出区域（例えば、検出区域ＤＺ０２）内に侵入すると、前記安全動作を実行する。
ここで、例えば、機械２０の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性は、作業者Ｐごとに様々である。そして、これらの特性に応じて、安全を十分に確保して作業を行なうために必要な「機械２０との距離（つまり、検出領域ＤＺ）」も、様々であることが想定できる。具体的には、機械２０の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０１）であれば、機械２０との距離がある程度近くても、安全を十分に確保して作業を行なうことができるであろう。これに対して、機械２０の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０２）であれば、安全を十分に確保して作業を行なうには、機械２０から遠く離れる必要があると考えられる。
従来、機械２０の動作空間と作業者Ｐの作業空間とが重なる危険領域において作業者Ｐの安全を確保するための検出区域ＤＺ（つまり、機械２０との距離）は、作業を行なう作業者Ｐごとの上述の特性を考慮したものではなかった。具体的には、従来は、作業を行なう作業者Ｐごとの上述の特性に関わらず、どのような作業者Ｐでも安全を十分に確保して作業を行なうことができるように、最も安全を確保することのできる「機械２０からの距離」に相当する検出領域ＤＺを設定していた。言い換えれば、従来の安全制御装置の制御方法は、「機械２０の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０１）」が、「機械２０の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０２）」の安全を確保するための検出領域ＤＺに侵入した場合にも、安全動作を実行した。そのため、従来の安全制御装置の制御方法は、頻繁に機械２０を休止等させ、機械２０の稼働率を低下させてしまうという問題があった。
前記の構成によれば、図４に例示する制御方法は、複数の作業者Ｐの各々を識別し、作業者Ｐごとに検出区域ＤＺを設定する。そして、前記制御方法は、前記危険領域内に同時に存在する複数の作業者Ｐの各々の位置を特定し、或る作業者Ｐが、その或る作業者Ｐについて設定された検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行する。
図４に例示する制御方法は、例えば、「機械２０の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０１）」と、「機械２０の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０２）」とについて、異なる検出区域ＤＺ（例えば、検出区域ＤＺ０１およびＤＺ０２）を設定する。そして、前記制御方法は、「機械２０の動作について熟知しており、作業の熟練度も高い作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０１）」が、「機械２０の動作についての知識が十分ではなく、また、作業に不慣れな作業者Ｐ（例えば、作業者Ｐ０２）」の安全を確保するための検出領域ＤＺ０２に侵入しただけでは、安全動作を実行しない。つまり、前記制御方法は、作業者Ｐごとに、作業者Ｐの安全を確保するために必要な場合にのみ安全動作を実行する（例えば、機械２０を休止等させる）ので、機械２０の稼働率の低下を抑制することができる。
したがって、前記制御方法は、複数の作業者Ｐについて、作業者Ｐごとに、作業者Ｐの安全を確保しつつ、機械２０の稼働率の低下を抑制するために最適な、検出区域ＤＺを設定することができるという効果を奏する。言い換えれば、前記制御方法は、機械２０の動作についての知識、担当する作業の内容、作業の熟練度、体型などの特性が異なる複数の作業者Ｐが同時に前記危険領域内に存在する場合であっても、作業者Ｐごとに最適な前記安全動作を実行し、前記機械２０の稼働率の低下を抑制することができるという効果を奏する。
（安全制御装置の実行する画像解析処理）
図５は、安全コントローラ１０の実行する画像解析処理（進入物体測位処理、タグ情報取得処理、および、作業者識別処理）の一例を示すフロー図である。前述の通り、画像解析処理は、危険領域の撮影画像から、危険領域内の作業者ＰのＩＤおよび現在位置ＣＰを特定する処理であり、進入物体測位処理、タグ情報取得処理、および、作業者識別処理の３つの処理をこの順で含む。以下、進入物体測位処理、タグ情報取得処理、および、作業者識別処理の３つの処理の詳細を、図５を用いて説明していく。
（進入物体測位処理）
進入物体測位部１１１は、撮影装置６０から、基準画像（作業者Ｐが居ない時点での危険領域の撮影画像）を取得する（Ｓ３１０）。なお、進入物体測位部１１１は、記憶部２００等に予め格納されている基準画像を取得してもよい。すなわち、撮影装置６０は、作業者Ｐが居ない時点の危険領域を予め撮影しておき、撮影した画像を基準画像として、安全コントローラ１０等に送信して保存させておいてもよい。進入物体測位部１１１は、保存されている基準画像を取得してもよい。
進入物体測位部１１１は、撮影装置６０から、監視画像（現在の危険領域の撮影画像。つまり、作業者Ｐの居る危険領域の撮影画像）を取得し（Ｓ３２０）、取得した基準画像と監視画像との差分画像を生成する（Ｓ３３０）。進入物体測位部１１１は、Ｓ３３０で生成した差分画像から、「異物（つまり、作業者Ｐ）の領域（つまり、現在位置ＣＰ）」を抽出する（Ｓ３４０）。進入物体測位部１１１は、Ｓ３４０で抽出した「異物の領域」を、つまり、作業者Ｐの現在位置ＣＰ（言い換えれば、作業者Ｐが現在占有している空間領域）を、作業者識別部１１３に出力する（Ｓ３５０）。
以上に説明した通り、進入物体測位部１１１は、危険領域の撮影画像を解析して、危険領域内に進入した物体（異物）の測位を行ない、つまり、危険領域内の作業者Ｐの現在位置ＣＰを特定する。進入物体測位部１１１は、特定した「作業者Ｐの現在位置ＣＰ」を作業者識別部１１３に通知する。
危険領域に作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１が居る場合、進入物体測位部１１１は、作業者Ｐ０１、Ｐ０２、およびＰ１０１の各々の現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１を特定する。そして、進入物体測位部１１１は、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１の各々に、作業者Ｐが居ることを作業者識別部１１３に通知する。
なお、進入物体測位部１１１は、現在位置ＣＰ０１にいるのが作業者Ｐ０１であり、現在位置ＣＰ０２にいるのが作業者Ｐ０２であり、現在位置ＣＰ１０１にいるのが作業者Ｐ１０１であることは特定せずともよい。進入物体測位部１１１は、危険領域の撮影画像を解析して、「現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１の各々に作業者Ｐが居ること」を、つまり、「３人の作業者Ｐが居り、各々の作業者Ｐが居るのは、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１であること」を、特定すればよい。そして、進入物体測位部１１１は、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１の各々に、作業者Ｐが居ることを作業者識別部１１３に通知すればよい。
進入物体測位部１１１は、異物が検出された位置である現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１を特定し、特定した現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１を、作業者識別部１１３に通知する。
（タグ情報取得処理）
ＩＤタグ測位部１１２は、撮影装置６０から、監視画像（現在の危険領域の撮影画像。つまり、作業者Ｐの居る危険領域の撮影画像）を取得する（Ｓ４１０）。ＩＤタグ測位部１１２は、Ｓ４１０で取得した監視画像について、特徴点（つまり、ＩＤタグ３０）を抽出し（Ｓ４２０）、ＩＤタグ３０に示されているＩＤを抽出する（取得する）（Ｓ４３０）。画像から特徴点を抽出し、その画像に示されている情報を取得する方法については、様々な画像解析手法が従来から知られており、ＩＤタグ測位部１１２は、それらの方法を利用してＩＤタグ３０に示されているＩＤを抽出する（取得する）。
ＩＤ抽出が失敗した場合（Ｓ４４０でＮＯ）、ＩＤタグ測位部１１２は処理を終了する。ＩＤ抽出が成功した場合（Ｓ４４０でＹＥＳ）、ＩＤタグ測位部１１２は、特徴点（つまり、ＩＤタグ３０）の測位を実行し、言い換えれば、特徴点の位置を特定する（Ｓ４５０）。そして、ＩＤタグ測位部１１２は、Ｓ４５０で特定した特徴点（つまり、ＩＤタグ３０）の位置（座標位置）、および、Ｓ４３０で特定したＩＤタグ３０のＩＤ（ＩＤタグ３０に示されているＩＤ）を、作業者識別部１１３に出力する（Ｓ４６０）。
以上に説明した通り、ＩＤタグ測位部１１２は、危険領域の撮影画像を解析して、危険領域内に存在するＩＤタグ３０が示しているＩＤを特定し、また、ＩＤタグ３０の測位（ＩＤタグ３０の位置の特定）を行なう。
（作業者識別処理）
作業者識別部１１３は、進入物体測位部１１１から、「異物の領域（つまり、異物が現在存在する領域である現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１）」を取得する（Ｓ５１０）。作業者識別部１１３は、ＩＤタグ測位部１１２から、ＩＤタグ３０の座標位置、および、ＩＤタグ３０のＩＤを取得する（Ｓ５２０）。
作業者識別部１１３は、「異物の領域」内にＩＤタグ３０が存在しているかを判定し（Ｓ５３０）、具体的には、現在位置ＣＰ０１、ＣＰ０２、およびＣＰ１０１内に存在するＩＤタグ３０があるかを判定する。
「異物の領域」内にＩＤタグ３０が存在していると判定すると（Ｓ５３０でＹＥＳ）、作業者識別部１１３は、異物にＩＤを割り当て（Ｓ５４０）、ＩＤを割り当てた異物の領域（現在位置ＣＰ）を、判定部１３０に出力する（Ｓ５５０）。
例えば、作業者識別部１１３は、ＩＤ＝０１を示すＩＤタグ３０（０１）の位置と現在位置ＣＰ０１とが重なる場合（または近接する場合）、現在位置ＣＰ０１にＩＤ＝０１を割り当て、つまり、現在位置ＣＰ０１である作業者Ｐ０１にＩＤ＝０１を付与する。そして、作業者識別部１１３は、ＩＤ＝０１を付与した現在位置ＣＰ０１を、つまり、ＩＤ＝０１が対応付けられた現在位置ＣＰ０１を、判定部１３０に出力する。
また、作業者識別部１１３は、ＩＤ＝０２を示すＩＤタグ３０（０２）の位置と現在位置ＣＰ０２とが重なる場合（または近接する場合）、現在位置ＣＰ０２にＩＤ＝０２を割り当て、つまり、現在位置ＣＰ０２である作業者Ｐ０２にＩＤ＝０２を付与する。そして、作業者識別部１１３は、ＩＤ＝０２を付与した現在位置ＣＰ０２を、つまり、ＩＤ＝０２が対応付けられた現在位置ＣＰ０２を、判定部１３０に出力する。
「異物の領域（＝現在位置ＣＰ）」内にＩＤタグ３０が存在していないと判定すると（Ｓ５３０でＮＯ）、作業者識別部１１３は、ＩＤを空として、異物の領域（現在位置ＣＰ）を、判定部１３０に出力する（Ｓ５６０）。例えば、作業者識別部１１３は、現在位置ＣＰ１０１と重なる位置（または近接する位置）に存在するＩＤタグ３０が無い場合、現在位置ＣＰ１０１に「ＩＤなし」を割り当て、つまり、現在位置ＣＰ１０１である作業者Ｐ１０１に「ＩＤなし」を付与する。そして、作業者識別部１１３は、「ＩＤなし」を付与した現在位置ＣＰ１０１を、つまり、「ＩＤなし」が対応付けられた現在位置ＣＰ１０１を、判定部１３０に出力する。
作業者識別部１１３は、進入物体測位処理において特定された異物（作業者Ｐ）の現在位置ＣＰと、タグ情報取得処理において特定されたＩＤタグ３０のＩＤおよび位置と、を組み合わせて、作業者ＰのＩＤおよび現在位置ＣＰを特定する。作業者識別部１１３は、特定したＩＤおよび現在位置ＣＰを、言い換えれば、ＩＤが対応付けられた現在位置ＣＰを、判定部１３０に通知する。具体的には、作業者識別部１１３は、ＩＤ＝０１が対応付けられた現在位置ＣＰ０１、ＩＤ＝０２が対応付けられた現在位置ＣＰ０２、および、ＩＤなしが対応付けられた現在位置ＣＰ１０１を、判定部１３０に通知する。
（安全制御装置が設定する検知領域の例）
図６は、安全コントローラ１０が作業者Ｐごとに設定した検出区域ＤＺの一例を示す図である。特に、図６は、設定部１２０が、図３に例示した設定基準情報２１０および作業者詳細情報２２０を用いて設定した検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１の例を示している。危険領域内に存在する異物（作業者Ｐ）の識別情報について、画像処理部１１０から「ＩＤ＝０１」、「ＩＤ＝０２」、「ＩＤなし（つまり、ＩＤ＝１０１）」を通知された設定部１２０は、図６の検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、およびＤＺ１０１を設定する。
検出区域ＤＺ０１は、「ＩＤ＝０１」に対して、つまり、「ＩＤ＝０１」の作業者Ｐ０１に対して、設定部１２０が設定する検出区域ＤＺである。検出区域ＤＺ０２は、「ＩＤ＝０２」に対して、つまり、「ＩＤ＝０２」の作業者Ｐ０２に対して、設定部１２０が設定する検出区域ＤＺである。検出区域ＤＺ１０１は、「ＩＤなし（言い換えれば、ＩＤ＝１０１）」に対して、つまり、「ＩＤなし（言い換えれば、ＩＤ＝１０１）」の作業者Ｐ１０１に対して、設定部１２０が設定する検出区域ＤＺである。以下、設定部１２０が、図３に例示した設定基準情報２１０および作業者詳細情報２２０を用いて検出区域ＤＺを設定する方法について詳細を説明していく。
設定部１２０は、図３の設定基準情報２１０および作業者詳細情報２２０を参照して、「ＩＤ＝０１」に「熟練度＝熟練者」が対応付けられており、したがって、「機械２０から０．５ｍ」の区域（３次元領域）を、検出区域ＤＺ０１として設定する。設定部１２０は、図３の設定基準情報２１０および作業者詳細情報２２０を参照して、「ＩＤ＝０２」に「熟練度＝初心者」が対応付けられており、したがって、「機械２０から１．０ｍ」の区域（３次元領域）を、検出区域ＤＺ０１として設定する。設定部１２０は、図３の設定基準情報２１０を参照して、「ＩＤなし」に対応する検出区域ＤＺ１０１について、「機械２０から１．５ｍ」の区域（３次元領域）を設定する。
（安全制御の実行例）
図７は、安全コントローラ１０が、図６に例示した検出区域ＤＺを用いて、安全動作を実行する例を示す図である。図７に示す例では、ＩＤ＝０１の作業者Ｐ０１は、ＩＤなしの作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１内に侵入し、また、ＩＤ＝０２の作業者Ｐ０２のための検出区域ＤＺ０２内に侵入しているが、自己のために設定された検出区域ＤＺ０１には侵入していない。ＩＤ＝０２の作業者Ｐ０２は、ＩＤなしの作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１内には侵入しているが、自己のために設定された検出区域ＤＺ０２に侵入していない。これに対して、図７に示す例において、ＩＤなしの作業者Ｐ１０１は、自己のために設定された検出区域ＤＺ１０１に侵入している。
図７に示す例において安全コントローラ１０は、３名のうち１名の作業者Ｐが、その作業者Ｐについて設定された検出区域ＤＺに侵入しているため、安全制御信号（例えば、機械２０を停止させる信号）を、コントローラ４０に出力する。具体的には、安全コントローラ１０は、３名の作業者Ｐのうち作業者Ｐ１０１が、作業者Ｐ１０１について設定された検出区域ＤＺ１０１に侵入していると判定し、安全制御信号を、コントローラ４０に出力する。また、安全コントローラ１０は、作業者Ｐ１０１に、作業者Ｐ１０１が原因となって安全制御処理が実行されたことを通知する。
（検出区域の変形例）
図８は、安全コントローラ１０が作業者Ｐごとに設定する、図６に示した例とは異なる検出区域ＤＺの例を示す図である。図６に例示した検出区域ＤＺは、複数の作業者Ｐの熟練度ごとに、機械２０から同心円状に設定されていた。具体的には、設定部１２０は、「熟練度＝初心者」である作業者Ｐ０２のための検出区域ＤＺ０２、および、ＩＤなしの作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１を、「熟練度＝熟練者」である作業者Ｐ０１のための検出区域ＤＺ０１と比べて、機械２０からの距離が大きくなるように設定する。また、設定部１２０は、ＩＤなしの作業者Ｐ１０１のための検出区域ＤＺ１０１を、「熟練度＝初心者」である作業者Ｐ０２のための検出区域ＤＺ０２と比べて、機械２０からの距離が大きくなるように設定する。
しかしながら、設定部１２０が機械２０を中心とする同心円状に作業者Ｐごとの検出区域ＤＺを設定することは必須ではなく、設定部１２０は、図８に示すように、非同心円状に、作業者Ｐごとの検出区域ＤＺを設定してもよい。図８には、機械２０の動作方向が、機械２０を中心として機械２０の紙面上側に制御されている場合に、設定部１２０が設定する検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、および、ＤＺ１０１の例が示されている。例えば、熟練度および作業内容に応じて検出区域ＤＺを設定することを定義した設定基準情報２１０に従って、設定部１２０は、図８に例示する検出区域ＤＺ０１、ＤＺ０２、および、ＤＺ１０１を設定する。すなわち、設定部１２０は、「熟練度＝熟練者」である作業者Ｐ０１のための検出区域ＤＺ０１と、機械２０を中心として機械２０の紙面下側での作業のみを行なう、「熟練度＝初心者」である作業者Ｐ０２のための検出区域ＤＺ０２と、を非同心円状に設定する。
図８に例示したように、設定部１２０は、熟練度だけでなく、担当する作業の内容、体型などの特性に応じて、作業者Ｐごとに最適な検出区域ＤＺ０２を設定する。
〔その他の変形例〕
（ＩＤ取得方法について）
これまで、安全コントローラ１０が、危険領域の撮影画像から、特に、作業者ＰのＩＤ（識別情報）が光学的に書き込まれたＩＤタグ３０を撮像した画像から、作業者ＰのＩＤを取得する方法を説明してきた。しかしながら、ＩＤタグ３０に、作業者ＰのＩＤ（識別情報）が光学的に書き込まれていることは必須ではなく、ＩＤタグ３０には作業者ＰのＩＤ（識別情報）が電気的（電子的）に書き込まれていてもよく、具体的には、ＩＤタグ３０は、作業者ＰのＩＤを格納したＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）タグ等の無線タグであってもよい。安全コントローラ１０は、作業者Ｐが携帯し、作業者ＰのＩＤを格納した無線方式のＩＤタグ３０からの信号を受信して、作業者ＰのＩＤを取得してもよい。
（作業者およびＩＤタグの位置の特定方法について）
これまで、安全コントローラ１０が、危険領域の撮影画像から、作業者Ｐの現在位置ＣＰを取得する方法を説明してきた。しかしながら、危険領域の撮影画像から作業者Ｐの現在位置ＣＰを取得することは必須ではなく、安全コントローラ１０は例えば、以下の方法によって作業者Ｐの現在位置ＣＰを取得してもよい。
すなわち、安全コントローラ１０は、作業者Ｐの携帯するＲＦＩＤタグ等の無線タグから、作業者Ｐの現在位置ＣＰを取得してもよい。ＲＦＩＤタグ等の無線タグとの通信によって、その無線タグの現在位置（＝作業者Ｐの現在位置ＣＰ）を算出する方法は従来技術を利用することができるので、詳細は略記する。
ＩＤタグ３０を無線タグとした場合、安全コントローラ１０は、ＩＤタグ３０との無線通信によって、ＩＤタグ３０の位置、および、ＩＤタグ３０を携帯する作業者Ｐの現在位置ＣＰを、特定する。
また、安全コントローラ１０は、作業者Ｐの携帯する電子機器等の備えるＧＰＳ機能を利用して、その電子機器から、作業者Ｐの現在位置ＣＰを取得してもよい。安全コントローラ１０は、工場等において作業者Ｐの位置を算出する従来までの任意の方法を用いて、作業者Ｐの現在位置ＣＰを取得することができる。
〔ソフトウェアによる実現例〕
安全コントローラ１０の制御ブロック（特に、画像処理部１１０、設定部１２０、判定部１３０、出力制御部１４０、報知制御部１５０、および、通知制御部１６０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
後者の場合、安全コントローラ１０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
１０ 安全コントローラ（安全制御装置）
２０ 機械
３０ ＩＤタグ（タグ）
５０ 報知装置（ウェアラブル表示端末）
６１ カメラ
７０ 通知装置（ウェアラブル表示端末）
ＣＰ 現在位置（作業者の位置）
Ｐ 作業者
ＤＺ 検出区域
１１２ ＩＤタグ測位部（取得部）
１１３ 作業者識別部（位置特定部）
１２０ 設定部
１５０ 報知制御部（報知部）
１６０ 通知制御部（通知部）
Ｓ１２０ 取得ステップ
Ｓ１４０ 設定ステップ
Ｓ１５０ 位置特定ステップ

Claims (11)

  1. 機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域において検出区域内に前記作業者が侵入したと判定すると安全動作を実行する安全制御装置であって、
    前記危険領域内に同時に存在する複数の前記作業者の各々の識別情報を取得する取得部と、
    前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者ごとに、前記検出区域を設定する設定部と、
    前記取得部によって前記識別情報が取得された複数の前記作業者の各々の、前記危険領域における位置を特定する位置特定部と、
    前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者に、前記設定部によって前記作業者について設定された前記検出区域を通知する通知部と、を備え、
    前記取得部によって前記識別情報が取得された複数の前記作業者のうち少なくとも一人が、前記設定部によって前記少なくとも一人の作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行することを特徴とする安全制御装置。
  2. 機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域において検出区域内に前記作業者が侵入したと判定すると安全動作を実行する安全制御装置であって、
    前記危険領域内に同時に存在する複数の前記作業者の各々の識別情報を取得する取得部と、
    前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者ごとに、前記検出区域を設定する設定部と、
    前記取得部によって前記識別情報が取得された複数の前記作業者の各々の、前記危険領域における位置を特定する位置特定部と、を備え、
    前記取得部によって前記識別情報が取得された複数の前記作業者のうち少なくとも一人が、前記設定部によって前記少なくとも一人の作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行し、
    前記設定部は、少なくとも２台のカメラによって撮影された前記危険領域の撮影画像を用いて、三次元の前記検出区域を設定することを特徴とする安全制御装置。
  3. 前記取得部は、（Ａ）前記危険領域を撮影した画像に対する画像解析、および、（Ｂ）前記作業者が携帯する無線タグであって、前記作業者の識別情報を格納した無線タグからの信号の受信の少なくとも一方を実行することによって、前記危険領域内の前記作業者の識別情報を取得することを特徴とする請求項１または２に記載の安全制御装置。
  4. 前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者が、前記設定部によって前記作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記作業者が、前記作業者について設定された前記検出区域内に侵入した旨を、前記検出区域内に侵入した前記作業者に報知する報知部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の安全制御装置。
  5. 前記取得部によって前記識別情報が取得された前記作業者に、前記設定部によって前記作業者について設定された前記検出区域を通知する通知部をさらに備えることを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の安全制御装置。
  6. 前記通知部は、前記作業者の装着するウェアラブル表示端末に、前記設定部によって前記作業者について設定された前記検出区域を表示させ、
    前記取得部は、前記ウェアラブル表示端末の備えるタグであって、前記作業者の識別情報が記載されたタグから、前記作業者の識別情報を取得することを特徴とする請求項１または５に記載の安全制御装置。
  7. 前記設定部は、少なくとも２台のカメラによって撮影された前記危険領域の撮影画像を用いて、三次元の前記検出区域を設定することを特徴とする請求項１、３から６のいずれか１項に記載の安全制御装置。
  8. 機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域において検出区域内に前記作業者が侵入したと判定すると安全動作を実行する安全制御装置の制御方法であって、
    前記危険領域内に同時に存在する複数の前記作業者の各々の識別情報を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップにて前記識別情報が取得された前記作業者ごとに、前記検出区域を設定する設定ステップと、
    前記取得ステップにて前記識別情報が取得された複数の前記作業者の各々の、前記危険領域における位置を特定する位置特定ステップと、
    前記取得ステップにて前記識別情報が取得された前記作業者に、前記設定ステップにて前記作業者について設定された前記検出区域を通知する通知ステップと、を含み、
    前記取得ステップにて前記識別情報が取得された複数の前記作業者のうち少なくとも一人が、前記設定ステップにて前記少なくとも一人の作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行することを特徴とする制御方法。
  9. 機械の動作空間と作業者の作業空間とが重なる領域を含む危険領域において検出区域内に前記作業者が侵入したと判定すると安全動作を実行する安全制御装置の制御方法であって、
    前記危険領域内に同時に存在する複数の前記作業者の各々の識別情報を取得する取得ステップと、
    前記取得ステップにて前記識別情報が取得された前記作業者ごとに、前記検出区域を設定する設定ステップと、
    前記取得ステップにて前記識別情報が取得された複数の前記作業者の各々の、前記危険領域における位置を特定する位置特定ステップと、を含み、
    前記取得ステップにて前記識別情報が取得された複数の前記作業者のうち少なくとも一人が、前記設定ステップにて前記少なくとも一人の作業者について設定された前記検出区域内に侵入すると、前記安全動作を実行し、
    前記設定ステップにおいて、少なくとも２台のカメラによって撮影された前記危険領域の撮影画像を用いて、三次元の前記検出区域が設定されることを特徴とする制御方法。
  10. 請求項１から７のいずれか１項に記載の安全制御装置としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラムであって、前記各部としてコンピュータを機能させるための情報処理プログラム。
  11. 請求項１０に記載の情報処理プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
JP2017109255A 2017-06-01 2017-06-01 安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 Active JP6866773B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017109255A JP6866773B2 (ja) 2017-06-01 2017-06-01 安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
EP18156146.5A EP3409425A1 (en) 2017-06-01 2018-02-09 Safety control device, method of controlling safety control device, information processing program, and recording medium
CN201810147831.XA CN108983708B (zh) 2017-06-01 2018-02-12 安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质
US15/893,708 US10521625B2 (en) 2017-06-01 2018-02-12 Safety control device, method of controlling safety control device, and recording medium

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017109255A JP6866773B2 (ja) 2017-06-01 2017-06-01 安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018202531A JP2018202531A (ja) 2018-12-27
JP6866773B2 true JP6866773B2 (ja) 2021-04-28

Family

ID=61198699

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017109255A Active JP6866773B2 (ja) 2017-06-01 2017-06-01 安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10521625B2 (ja)
EP (1) EP3409425A1 (ja)
JP (1) JP6866773B2 (ja)
CN (1) CN108983708B (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102591118B1 (ko) * 2023-03-27 2023-10-19 주식회사 아라(Ara) 작업 로봇의 안전관리 방법

Families Citing this family (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10528021B2 (en) 2015-10-30 2020-01-07 Rockwell Automation Technologies, Inc. Automated creation of industrial dashboards and widgets
DE102016100445A1 (de) * 2016-01-12 2017-07-13 Pilz Gmbh & Co. Kg Sicherheitseinrichtung und Verfahren zum Überwachen einer Maschine
JP6703691B2 (ja) * 2016-06-02 2020-06-03 コマツ産機株式会社 コントローラ、鍛圧機械、および制御方法
US10545492B2 (en) 2016-09-26 2020-01-28 Rockwell Automation Technologies, Inc. Selective online and offline access to searchable industrial automation data
US10388075B2 (en) 2016-11-08 2019-08-20 Rockwell Automation Technologies, Inc. Virtual reality and augmented reality for industrial automation
US10735691B2 (en) 2016-11-08 2020-08-04 Rockwell Automation Technologies, Inc. Virtual reality and augmented reality for industrial automation
US10866631B2 (en) 2016-11-09 2020-12-15 Rockwell Automation Technologies, Inc. Methods, systems, apparatuses, and techniques for employing augmented reality and virtual reality
JP6866773B2 (ja) * 2017-06-01 2021-04-28 オムロン株式会社 安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
US10445944B2 (en) * 2017-11-13 2019-10-15 Rockwell Automation Technologies, Inc. Augmented reality safety automation zone system and method
US10843340B2 (en) * 2018-08-27 2020-11-24 The Boeing Company Protected worker zones around mobile robotic platforms that manufacture aircraft
US10957109B2 (en) * 2019-04-16 2021-03-23 International Business Machines Corporation Dynamic partition of augmented reality region
EP3757693B9 (en) * 2019-06-28 2021-09-08 OMRON Corporation System and method for operating an automated machine, automated machine, and computer-program product
CN110430399A (zh) * 2019-08-07 2019-11-08 上海节卡机器人科技有限公司 监控区域的防护方法、装置和系统
DE102020207520A1 (de) * 2019-09-02 2021-03-04 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Werkzeugmaschinenvorrichtung
US11756326B2 (en) * 2019-10-02 2023-09-12 Lantern Holdings, LLC Keepout zone detection and active safety system
JP7243604B2 (ja) * 2019-12-09 2023-03-22 トヨタ自動車株式会社 搬送ロボットシステム及び搬送ロボットの制御方法
JP7400425B2 (ja) * 2019-12-10 2023-12-19 コベルコ建機株式会社 作業機械の遠隔操作支援システム
US20230041612A1 (en) * 2020-03-05 2023-02-09 Nec Corporation Monitoring device, monitoring method, and program recording medium
NO346156B1 (en) * 2020-03-24 2022-03-28 Dimeq As Mobile base, system and method for supervision of a mobile object
US11648673B2 (en) * 2020-05-26 2023-05-16 Intrinsic Innovation Llc Automated safety procedures for human intervention in robot systems
US11302170B1 (en) * 2020-11-19 2022-04-12 General Electric Company Systems and methods for mapping hazards using wearable sensors
JP2022177375A (ja) * 2021-05-18 2022-12-01 株式会社日立製作所 人機械協調制御システム並びに人機械協調制御方法
US20220395979A1 (en) * 2021-06-15 2022-12-15 X Development Llc Automated safety assessment for robot motion planning

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004154916A (ja) * 2002-11-08 2004-06-03 Fanuc Ltd 自動機械システムの安全装置
CN100556623C (zh) * 2004-10-19 2009-11-04 松下电器产业株式会社 自动机械装置
US7888825B2 (en) * 2005-07-19 2011-02-15 Omron Corporation Worker safety management system
JP4548784B2 (ja) 2005-08-29 2010-09-22 株式会社不二越 ロボット制御装置、ロボットシステム及びプログラム
GB2462590A (en) * 2008-08-05 2010-02-17 Elliot Harrison-Croft Proximity safety system for vehicle and personnel using ID tags, with vehicle immobilization and event logging.
JP2011200947A (ja) * 2010-03-24 2011-10-13 Sony Corp 制御装置、制御方法およびプログラム
DE102012102236A1 (de) * 2012-03-16 2013-09-19 Pilz Gmbh & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zum Absichern eines gefährlichen Arbeitsbereichs einer automatisiert arbeitenden Maschine
JP5978028B2 (ja) * 2012-06-28 2016-08-24 本田技研工業株式会社 移動ロボットの制御装置
EP2943860B1 (en) * 2014-03-21 2022-03-02 Samsung Electronics Co., Ltd. Method and apparatus for preventing a collision between subjects
JP5964472B1 (ja) * 2015-02-03 2016-08-03 ファナック株式会社 ロボットと工作機械の動作制限機能を有する加工システム
CN104750070A (zh) * 2015-03-09 2015-07-01 中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所 一种安全作业管理系统
US10163315B2 (en) * 2015-05-18 2018-12-25 Intelligent Dynamics Llc Localized hazard alert system and method of use
JP6601155B2 (ja) * 2015-10-28 2019-11-06 株式会社デンソーウェーブ ロボット制御システム
CN106295751A (zh) * 2016-08-22 2017-01-04 中国电力科学研究院 变电检修作业定位及安全预警方法
JP6866773B2 (ja) * 2017-06-01 2021-04-28 オムロン株式会社 安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102591118B1 (ko) * 2023-03-27 2023-10-19 주식회사 아라(Ara) 작업 로봇의 안전관리 방법

Also Published As

Publication number Publication date
US10521625B2 (en) 2019-12-31
CN108983708B (zh) 2021-03-02
CN108983708A (zh) 2018-12-11
EP3409425A1 (en) 2018-12-05
US20180349654A1 (en) 2018-12-06
JP2018202531A (ja) 2018-12-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6866773B2 (ja) 安全制御装置、安全制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体
Zhang et al. Real-time alarming, monitoring, and locating for non-hard-hat use in construction
US10379513B2 (en) Monitoring system, monitoring device, and monitoring method
US11238717B2 (en) Proximity-based personnel safety system and method
US11373495B2 (en) Supervising property access with portable camera
US10661989B2 (en) Automated equipment system, emergency stop terminal, and operation terminal control method
US20170076140A1 (en) Wearable camera system and method of notifying person
KR101715001B1 (ko) 웨어러블 기기를 이용한 건설현장의 안전평가 표시 시스템 및 그 방법
US20160035246A1 (en) Facility operations management using augmented reality
JP6244120B2 (ja) 映像表示システム及び映像表示用プログラム
KR20150031985A (ko) 모바일 기기와 협력하여 위험 상황을 추적하기 위한 시스템 및 그 방법
CN109800715B (zh) 一种基于物联网的出入园区监控方法及系统
US11607812B2 (en) Conveyance control system, conveyance control program, and conveyance control method
JP2016224547A (ja) 画像処理装置、画像処理システム及び画像処理方法
KR102152795B1 (ko) 전자태그의 발행, 표시, 및 관리를 위한 장치 및 그 시스템
KR101400604B1 (ko) 실내 이동자 위치추적 시스템 및 그 방법
KR20210128424A (ko) 상황 인식 모니터링
KR101377706B1 (ko) 위치기반의 무선 선박 관리 시스템
KR102064712B1 (ko) 웨어러블 디바이스와 인체 감지 모듈을 결합한 설비 안전 관리 시스템
CN211154002U (zh) 安全帽和安全系统
JP6783618B2 (ja) 情報表示装置、及びその処理制御方法
CN113096288A (zh) 一种职工穿戴检测系统
CN102445913A (zh) 温度监测系统及方法
KR101702452B1 (ko) 증강 현실이 적용된 cctv 영상을 제공하기 위한 방법 및 cctv 영상 제공 시스템
CN112068523A (zh) 一种安全管理控制系统

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200304

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210126

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210205

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210309

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210322

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6866773

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250