JPS61151710A - 産業用ロボツトの安全装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は産業用ロボット（以下単に「ロボット」と記す
）の安全装置に係シ、特に、特定の有資格な作業者のみ
がロボットを操作し得る様にしてロボットの操作上の安
全性を向上するのに好適なロボットの安全装置に関する
。

〔発明の背景〕

第８図乃至第１０図に示すように、ロボット１は一般に
、旅回あるいは伸縮動作を行なう腕部２を有し、該腕部
２の空間的な移動によって腕部２の先端に備えられた工
具３を空間的に移動し、作業対象ワーク４に対し予め定
められた所定の作業を行なう。このため、ロボットの可
動領域５は、ロボット１自゛体が占める空間よ）も大き
く、作業者が不用意に上記の可動領域５内に立入シ、ロ
ボット１の動作によって傷害を受ける恐れがある。

そこで、第８図乃至第１０図に示す様に、ロボット１の
可動領域５の周囲に金網６等を用いた安全柵７を設け、
作業者の可動領域５内への侵入を防ぐ安全策が通常講じ
られている。更に、ロボット１の動作領域５への人間の
接近を事前に検出するため、光電スイッチを用いたシ、
また、作業者が安全柵７の内部に立入る際にはロボット
１の動作を停止するように、安全柵７に設けたドア８の
止め金９にスイッチ１０を取り付け、ドア８を開けた時
には該スイッチ１０が作動してロボット１を停止させる
構造が一般に用いられている。これらの安全策について
は、１５　ｔｈ　ＩｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌＳ７ｍｐ
ｏｓｉｕｍ　Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ　Ｒｏｂｏｔｓ　（
１９８５年４月１７〜２１日）に於いて、Ｊ、Ｐ、Ｚｉ
ｓｋｏｖｓｋ７による、Ｔｈｅ＠Ｒ５Ｆａｃｔｏｒ”ｏ
ｆ　Ｉｎｄｕｇｔｉａｌ　Ｒｏｂｏｔ　５ａｆｅｔ７　
と題する文献において論じられている。

しかし、今日生産現場で用いられているロボットの多く
は、プレイバック形であり、その動作プログラムの作成
は、ティーチングボックス１１と呼ばれる遠隔操作用ス
イッチ箱を作業者が操作し、ロボット１を動かす教示作
業によっている。しかし教示に際しては作業者１２は、
ロボット１の動作位置データの正確を期するため、第１
０図に示すようにロボット１の可動領域５内に立入って
、ロボット１の先端の工具３を間近かに見得る姿勢をと
る場合が多い。このため、ロボットによる人身事故はこ
の様な教示作業中に発生することが多い。そこで、教示
作業中の事故を防止するために、ロボット１の制御装置
１３を操作して、ティーチングボックス１１によってロ
ボット１を動かす「教示モード］になった時にはロボッ
ト１の駆動源１４１ｃ供給する電力を制限してロボット
１の動作速度を低速におさえる方法などが知られておシ
、また実施されている。この様な速度制限については、
例えば、日立プロセスロボットの取扱説明書（操作説明
書）の６１頁乃至７２頁に示されている。

る。

更に、作業者１２の安全を確保するため、教示を行なう
作業者は特別の教育を受けることが労働省制定の労働安
全規則によシ義務づけられている。

しかし現在のロボットでは、教示を行なう作業者が教育
を受けた有資格者であるか否かをロボットが識別する手
段を有しないため、無資格者が教示を行なってもロボッ
トが動作し、人身事故を発生する危険性を伴なっている
。

また、ロボットによる人身事故が発生するもう一つの場
合は、作業対象ワーク４に何らかの障害が発生してロボ
ット１が次の動作待ちの状態で停止し、この障害を作業
者が排除した時にロボット１が起動して傷害を引き起こ
す場合である。例えば、第８図の従来例に於いて、作業
対象ワーク４はパレット１６に搭載されてコンベア１５
によって搬送され、作業ステーション１７に於いてパレ
ット１６の位置決めが完了すると、位置決め完了信号に
基づいてロボット１に起動がかけられるが、パレット１
６がコンベア１５上でひっかかった場合等、作業ステー
ション１７に於ける位置決めができなくなるため、ロボ
ット１は位置決め完了信号待ちの状態で停止している。

この時、作業者がパレット１６のひっかかシを直してパ
レット１６が作業ステーション１７で位置決めされると
ロボット１は動き出す。この様な場合、ロボット１の制
御装置１３を操作して位置決め完了信号が入っても起動
しないようにしてからパレット１６のひっかかりを直す
ことによシ事故の回避を計る方法が一般的であるが、時
に、この様な方策を経ずに障害を排除して事故を発生す
る場合がある。この様な事故を防止するため、労働省制
定の労働安全規則によってロボットの保守も特別の教育
を受けた者が行なうよう定められているが、上述の教育
の場合と同様に、ロボットはこれらの有資格者と無資格
者とを識別する機能を持たず、事故防止策としては充分
ではない。

第１１図に以上に述べた様な従来のロボットの制御装置
の構成を示す。制御装置１５は、中央処理装置（ＣＰＵ
）１８と、該ＣＰＵ１８とバス１９によって接続する演
算処理装置２０、読み出し専用記憶装置（ＲＯＭ）２１
、随時書込み読出し記憶装置（ＲＡＭ）２２、磁気バブ
ルメモリ等の不揮発性補助記憶装置２３、並列入出力装
置（並列ｌ１０）２４、ディジタル／アナログ変換装置
（Ｄ／Ａコンバータ）２５、カウンタ２６、並びに直列
入出力装置（直列工／６）２７とから構成されている。

ｔ７’ｃ、Ｄ／Ａコンバータ２５には、サーボ回路部２
８が、ロボット１の駆動軸数だけ接続されており、各サ
ーボ回路部２８１Ｃは、サーボ増幅器２９と切換回路３
０とが備えられている。更に、上記の各サーボ回路部２
８には、サーボモータ３１、タコジェネレータ３２、ロ
ータリエンコーダ３３とＫよって構成されたロボットの
駆動部３４が接続され、サーボ増幅器２９の出力によっ
て回転駆動されるサーボモータ３１の回転速度はタコジ
ェネレータ３２によって検出されてサーボ増幅器２９に
帰還され、サーボモータ３１の回転角度はロータリエン
コーダ３３によって検出され、カウンタ２６を介して制
御装＃１３に帰還されてロボット１の位置、姿勢を検出
する構造となっている。また並列Ｉ／′１５２４にはコ
ンベア１５等の周辺装置３５が接続され、ロボット１と
周辺装置１５との動作の同期をとる。直列ｌ１０２７に
は制御装置１３の上面に設けられた操作パネル４１と、
制御装置１３とケーブルで接続し持運びの可能なティー
チングボックス１１が接続されている。−力制御装置１
３には電源部３６が備えられ、電源供給部３７から供給
される電源を整流、変圧、安定化などした後、上記の各
処理装置や、サーボ回路部２８へ電源を供給する。サー
ボ回路部２８に電源を供給する回路３８にはサーボ主回
路スイッチ３９が設けられ、サーボ回路２８を使ってロ
ボット１に動作を行なわせる時（ティーチフグ時、プレ
イバック時など）にのみ上記サーボ主回路スイッチ３９
を閉じて、サーボ回路部２８に電源を供給し、上記以外
の時（シーケンスプログラム作成時、プログラム編集時
など）にはサーボ主回路スイッチ３９を開放してサーボ
回路部２８への電源供給を停止してロボット１が動かな
いようにして安全を確保する。上記サーボ主回路スイッ
チ６９の開閉は手動操作あるいはソフトウェアによって
おこなう。

該サーボ主回路スイッチ３９には更に、安全柵７に設け
たドア８のスイッチ１０等の安全スイッチ４０が接続さ
れておシ、ドア８を開くとサーボ電源回路５８を切断し
てロボット１を停止させるよう罠なっている。

ロボット１の動作を制御する制御ソフトウェアはＲＯＭ
２１に格納されている。ロボット１の動作プログラムの
作成時には上記制御ソフトウェアを用いてロボット１の
制御モードをプログラムモードとして、制御装置１３の
操作パネル４１を操作してロボット１の動作の順序デー
タを入力しＲＡＭ２２に格納する。更に制御モードをテ
ィーチングモードにしてティーチングボックス１１を操
作してロボット１を実際に動作させて所定の位置・姿勢
に導き、そこでロータリエンコーダ３３から構成される
装置データを入力してＲＡＭ２２に格納する。このティ
ーチングに於いて、ティーチングモード選択すると並列
ｌ１０２４からの信号によシ切換回路３０が作動してサ
ーボ増幅器２９の出力電圧、電流の制限値を低くおさえ
ることによシ、サーボモータ５１のトルク、回転速度を
制限し、第９図に示すような教示作業に於ける安全の確
保をはかっている。ロボット１の自動運転時には、制御
モードをプレイバックモードとして起動をかけることに
よシ、ロボット１の制御装置１３の処理装置１８は、Ｒ
ＯＭ２１に収納されたプログラムに従ってＲＡＭ２２か
ら上記の順序データと位置データを順次読み出して演算
を行ない、サーボ増幅器２９への指令値をＤ／Ａコンバ
ータ２５を介して出力する。ＲＡＭ２２に格納された順
序データと位置データとは、反復使用のため補助記憶装
置２３に格納保存する。すなわち、既に作成されたプロ
グラムを用いてロボットを動作させる場合には、補助記
憶装置２５に格納された順序データと位置データとを読
み出してＲＡＭ２２に書き込んだ後、このデータを用い
てロボット１を駆動する。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、上記した従来のロボットの欠点を除き
、ロボットを操作する資格を持りた作業者によってのみ
ロボットが操作されるようなロボットの安全装置を提供
することにある。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するために創作した本発明の基本的な
原理を次に略述する。即ち、作業者毎に異なる識別コー
ド番号（文字、記号等を含む）を記録し九カード等の識
別手段を用い、ロボットの制御装置には該識別手段に記
録された識別コードを読み取る読み取り手段を設けると
共に有資格者の識別コードを記憶し、作業者は上記識別
手段をロボット制御装置に読み込ませてからロボットを
操作するものとすることＫよシ、有資格者が操作する時
のみ、ロボットが動作するようにしてロボット操作上の
安全を確保するものである。なお、本発明を適用すると
ロボットの周囲に配置された安全柵のドアの鍵にも同様
の読み取り手段を設け、有資格者が操作した時のみドア
が開くようにすることによシ、無資格な作業者が不用意
にロボットの可動範囲に近づくことを防ぐことも出来る
。

上に述べた原理に基づいて前記の目的（有資格者によっ
てのみ操作を可能ならしめること）を達成するため、本
発明の産業用ロボット安全装置は、ロボット操作者の識
別コード番号を記録した識別片と、上記識別片の読み取
９手段と、識別コード番号の記憶手段と、前記の読み取
り手段によって読み取った識別コード番号を、記憶して
いる識別コード番号と比較照合する手段とを備えたこと
を特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を第１図乃至第７図によシ説明す
る。第１図は本発明の一実施例であるロボット制御装置
１６とティーチングボックス１１を示す。制御装置１６
の上面には操作パネル４１及びＣＲＴディスプレイ４２
が備えられ、ティーチングボックス１１はケーブル４３
によって制御装置１５と接続している。これらの内部構
造及び接続関係は第１１図に示す従来のロボット制御装
置１３と同様であるので、説明を省略する。上記第１図
の制御装置１３の前面４９には、後述する作業者識別カ
ード（ＩＤカード）４４を挿入するためのクロスロット
４５が設けられている。第２図はＩＤカード４４の実施
例を示す。（ａ）はプラスチックの薄板で作られたカー
ドの一面に帯状の磁性体４６を塗布したもので、該磁性
体４６にＩＤカード４４の所有者を示す識別コードが記
録されているものである。（ｂ）はプラスチック或いは
紙製のカードの一面に明暗パターンで数字１文字を示す
バーコード４７が印刷されている。また、各カード４４
には挿入方向を示す矢印４８が描かれている。第１図の
スロット４５の内部構造を第３図に示す。制御装置１３
の筐体前面４９に設けたスロット４５のガイド５０の後
方には、ＩＤカード４４の挿入を検出する検出器（第３
図の実施例では透過形光電スイッチ）５１が設けられ、
更に該検出器５１の後方には、ＩＤカード４４（Ｃ記録
された識別コードを読み取るコード読取りヘッド（第２
図（ａ）の磁気記録式のＩＤカード４４に対しては磁気
ヘッドが、また第２図（ｂ）の光学記録式のＩＤカード
４４に対しては光学式バーコードリーダが夫々用いられ
る）５２と、ＩＤカード４４を保持するガイド５３とが
備えられている。コード読取りヘッド５２に対向して、
ＩＤカード４４を正しく該ヘッド５２に密着させるため
、ばね５４でヘッド５２の方向に押しつけられたバック
アップローラ５５が備えられている。ＩＤカード４４が
矢印５６に示される様にスロット４５に挿入されると検
出器５１に接続した検出回路５７が作動してカード４４
の挿入を検知すると共に、コード読取りヘプド５２に接
続した読取り回路５８を起動して挿入されたカード４４
に記録された識別コードを読み取る。該読取り回路５８
は、ロボット制御装置１３の直列工／δ２７及びバス１
９を介してＣＰＵに接続しておシ、該ＣＰＵ１８１Ｃよ
シ読み取ったコードを処理することができる。

更に、検出回路５７は制御装置１３の電源部３６に備え
られたサーボ主回路スイッチ５９１１Ｃ接続されてお）
、スロット４５内にＩＤカード４４が挿入されている場
合にのみサーボ主回路が閉じてロボット１の駆動源１４
の作動が可能となｆｉ、ＩＤカード４４が抜き取られた
状態ではサーボ主回路が開かれていて、ロボット１は動
作しない。

また、本実施例においては、ティーチングボックス１１
にも、ＩＤカード４４を挿入するためのスロット５９が
設けられている（第１図、第４図）。

該スロット５９の内部構造及び機能は上記の制御装置１
５１Ｃ設けたスロット４５と同じであるので説明は省略
する。

上記した実施例のロボット制御装置１３を用いてロボッ
ト１（第１図乃至第７図では図示省略、制御装置１３と
ロボット１との接続関係並びにロボット１と周辺装置と
の配置関係は第８図、第１０図、＄１１図に示した従来
のものと同一とする）を操作する手順を以下に説明する
。

ロボット１の運転に携わる作業者には予め各作業者を識
別するための識別コード番号を付しておく（このコード
番号は数字２文字、記号等、自由に選定でき、以下コー
ドと呼ぶ）。また、安全規則等に基き、ロボットの操作
、教示保守に関し、夫々所定の教育を受けて夫々の作業
について資格を有する作業者の識別コードを、各々の資
格に応じて分類し、ロボット制御装置１５の補助記憶装
置２３に記録しておく。これら有資格者の識別コードの
補助記憶装置２３への記入は、制御装置１３の操作パネ
ル４１の操作によっては容易に抹消。

変更ができないようにする必要が有るが、このように操
作を制限することは公知の技術（例えばメンテナンス用
拡張機能であるパズルエディタ等）を用いて容易に行な
い得る。

ロボット１の運転に於ける制御フローを第５図に示す。

主電源投入６０によりＲＯＭ２１に格納されたコード読
取りブログラムが起動され、スロット４５に挿入された
ＩＤカード４４の識別コードの読取＃）６１を実行する
。すなわち第３図に示す読取り回路５８を起動してＩＤ
カード４４の識別コードをコード読取りヘッド５２によ
り読み取り、該コードをロボット制御装置１３の直列工
／δ２７を介してデータを入力する。次に、読取られた
識別コードと、あらかじめ補助記憶装置１２５に記録さ
れている操作有資格者の識別コードとの照合６２を行な
い、両識別コードが一致６３した場合はロボットの操作
可能として、ロボット１の姿勢や制御装置１３のカウン
タ２６などの初期化６４を実行して次の操作に備える。

一方、両コードが不一致６５の場合には、無資格者によ
る操作との警告６６を発し、以後の操作は受は付けない
。初期化６４の実行後は、既作成のプログラムを実行す
るプレイバックか、新たにプログラム及び位置データを
作成するティーチングかの、いずれかを選択するモード
選択６７が行なわれる。プレイバックモード６８が選択
された場合には、既登鎌のプログラムの呼出し、実行な
ど一連のプレイバック操作６９が実行される。一方、テ
ィーチングモード７０が選択された場合には、作業者１
２は、制御装置１３の筐体前面４９に設けたスロット４
５に挿入されているＩＤカード４４を抜き取って、ティ
ーチングボックス１１に設けたスロット５９に挿入し、
該スロット５９内に備えられたコード読取りヘッド５２
によってＩＤカード４４０１１別コードの読取りフ１を
行なう。すなわち、操作パネル４１の操作によってティ
ーチングモード７０を選択した上、識別カード４４をテ
ィーチングボックス１１のスロット５９に挿入すること
によシ、ティーチングモード７０の選択を確認し、操作
パネル４１の誤操作による異常動作を防ぎ安全性を向上
させている。

また、ティーチングボックス１１のスロット５９にＩＤ
カード４４が挿入されている間はロボット１のサーボ電
源回路３８は自動的に低速動作モードに切シ替わシ、駆
動源１４に与える電圧、電流に低い制限値を設定するこ
とにより、該ロボット１を低速で駆動し、ティーチング
時の安全性をよシ確実ならしめる。

更に１テイーチングボツクス１１のスロット５９にＩＤ
カード４４を挿入した際に読取りフ１を行なった識別コ
ードと、制御装置１３の補助記憶装置２３に記録されて
いる教示有資格者の識別コードとの照合７２を行なう。

これらの識別コードが一致した場合７３にはティーチン
グボックス１１の操作ボタン（詳細は図示省略）７４を
操作することによってロボット１を所定の位置・姿勢に
導き、データを入力する教示操作７５を実行し、ティー
チングの終了後、教示終了７６の操作によシ、制御装＃
１３のモードを、初期化６４の後、モード選択６７の前
の状態に戻る７７゜一方、ティーチングボックス１１の
スロット４９から読込んだ　′識別コードと教示有資格
者の識別コードとが不一致７８の場合は、無資格者によ
る教示の警告７９を発し、以後、ティーチングボックス
１１の操作ボタン７４を押してもロボットは動作しない
ようにしている。

以上によシ、操作有資格者がＩＤカード４４を挿入した
時のみ、ロボット１の操作が可能となり、更に教示有資
格者がＩＤカード４４をティーチングボックス１１のス
ロット５９に挿入した時のみ、ロボット１の教示が可能
となるため、無資格者による操作や教示を防止すると共
に、誤操作による事故を防止する効果がある。

上記の実施例に於いては、制御装置１３とティーチング
ボックス１１の両方に夫々個別のスロット４５．５９を
設け、操作有資格者の識別と、教示有資格者の識別とを
別々に行なっているが、これらスロット４５．５９をど
ちらか一方だけにしても相応の効果が得られることは言
うまでもない。

この場合、操作開始時と教示開始時にその都度ＩＤカー
ド４４を挿入して識別コードの読取りを行なうことＫよ
シ、第５図に示したのと同じ手順を行なうか、あるいは
操作開始時に読取った識別コードを制御装置１３内のＲ
ＡＭ２２に記憶し、教示開始時にはこのＲＡＭ２２に格
納された識別コードと教示有資格者の識別コードとを照
合することにより、ＩＤカード４４の挿入の手順を省略
することもできる。

また、プログラム作成時に教示作業者の識別コードをプ
ログラム内に自動的に記録することによシ、各プログラ
ムの作成者が明確になり、プログラム管理に役立つ効果
が得られる。

更に、上記の実施例に於いては、操作有資格者の識別コ
ードを制御装置１３の補助記憶装置２３に格納して該識
別コードとスロット４５に挿入されたＩＤカード４４の
識別コードとの照合６２を行なっているが、ロボット１
の動作プログラム毎に該プログラムの操作者を指定して
、該指定操作者の識別コードを各プログラムに記録し、
プログラムの実行時°（ロボット１のプレイバック動作
時）には、当該プログラムに記録された指定操作者の識
別コードとスロット４５に挿入されたＩＤカード４４の
識別コードとの照合６２を行なうことによシ、当該プロ
グラムの内容に精通した指定操作者によってのみロボッ
ト１の操作が可能となシ、操作者の思い違いや誤操作に
よる事故を防止し、ロボット１の安全性を向上する効果
がある。

第６図に本発明の第２の実施例に関わるロボット１の安
全柵７の構造を示す。先に述べた第１の実施例に於いて
は、ロボット１の制御装置１３やティーチングボックス
１３に設けたスロット４５゜５９にＩＤカード４４を挿
入し、ロボット１の操作や教示の有資格者によってのみ
これらの作業が実行できる構成について説明したが、以
下に述べる第２の実施例に於いても、ロボット１の操作
や教示は同様の方法によって、スロッ）４５．５９に挿
入されたＩＤカード４４の識別コードを照合して行なう
が、更に、ロボット１あるいは作業ステーション１７（
第１０図）に於いて不具合点が発生した時に、有資格者
のみが安全柵７の内部に立入って補修を行なえるように
して安全性を高めるものである。すなわち第６図に於い
て、ロボット１の可動領域５内に作業者が不用意に立入
ることを防ぐ安全柵７は枠８０と金網６とによって構成
され、ロボット１の側面及び背後を囲っている。

ロボット１の正面にはコンベア１５があシ、作業者の接
近を妨げている。上記安全柵７の側面には、ロボット１
に不具合が生じた時に作業者が安全柵７の内部に立入る
ためのドア８が、蝶番８１によって開閉可能に枠８０に
取付けられている。ドア８の蝶番８１と反対側の端部に
はドア８の開閉を拘束する施錠部８２があって、該施錠
部８２と対向して枠８０に取付けられた施錠ユニット８
３によシドア８の施錠、解錠が行なわれる。該施錠ユニ
ット８３には、ＩＤカード４４を挿入するためのスロッ
ト８４が設けられている。第７図に施錠ユニット８３の
内部構造の一例を示す。施錠ユニット８３は識別コード
読取り部８５と、施解錠部８６とから構成されている。

識別コード読取り部８５の構成並びに作用は第３図に於
いて示したものと同様であるので、ここでは説明を省略
する。

施解錠部８６は、直動形ソレノイド８７と、該ソレノイ
ド８７のプランジャ８８にピン８９によって結合し、直
進案内９０によって前後動可能に支持され九ロックピン
９１とから構成されている。

施錠ユニット８３の施解錠部８６に対向してドア８が設
けられておシ、ドア８を閉じた状態でドア８の枠９２が
、該枠９２に固定されたストッパ９３の働きによシ施解
錠部８６に対向した位置に停止する。この時、枠９２の
施錠ユニット８３に対面した部材９４に設けた穴９５が
ロックピン９１の正面に位置し、この状態で直動形ソレ
ノイド８８を駆動してロックピン９１を前進させると該
ロックピン９１は穴９５に嵌合してドア８を固定する。

施錠ユニット８３の識別コード読取部８５に備見られた
検出器５１やコード読取ヘッド５２および施解錠８６に
備えられた直動形ソレノイド８７はケーブル９６を介し
て制御装置１３に接続しており、検出器５１の検出信号
とコード読取ヘッド５２によって読み取られた識別コー
ドは制御装置１３に送られる。また、直動形ソレノイド
８７は制御装置１３の出力信号によって駆動される。

上記の構造の安全柵７を備えたロボット１に於いて、ロ
ボット１或いは作業ステージ、ン１７の不具合を生じた
時、作業者はロボット１の制御装置１′５のスロット４
５に挿入されているＩＤカード４４を抜き去って安全柵
７に設けられた施錠ユニット８３のスロット８４に挿入
する。施錠ユニット８３では挿入されたＩＤカード４４
の識別コードを読み取って制御装置１３に送信し、制御
装置１３に於いてあらかじめ補助記憶装置２３に記録さ
れた保守有資格者の識別コードとの照合を行ない、両識
別コードが一致した場合にのみソレノイド駆動信号を出
力して直動形ソレノイド８７を後退方向に駆動し、ロッ
クピン９１をドア８の穴９５から抜去して、ドア８を開
けるようにする。

上記の第２の実施例に於いては、ロボット１の操作及び
教示に際して作業者の資格の有無を照合するのみでなく
、異常発生時等に於いて作業者が安全柵７の中に立入る
際にも、作業者の安全柵内への立入夛の資格の有メを識
別コードを用いて確認した後に安全柵７のドア８を開く
ことができるため、安全柵７内部への不用意な立入シを
防ぐと共に、作業内容を熟知した有資格者以外の安全柵
内立入りを防ぎ、保守や異常対策中の事故を低減し、ロ
ボット１の安全性を大幅に向上することができる。また
、この実施例によれば、作業者は安全柵７の内部に立入
るためＫはロボット１０制御装置１３に挿入しであるＩ
Ｄカード４４を取り出して安全柵７の施錠ユニット８３
に挿入するため、制御装置１３のスロット４５とティー
チングボックス１１のスロット５９のいずれもＩＤカー
ド４４が挿入されていない状態となシ、第３図に示す検
出回路５７及びサーボ主回路スイッチ３９０作用によシ
、ロボット１の駆動源１４に駆動電流を流す回路が切断
され、ロボット１は動かない。従って、安全柵７の内部
で作業中に誤って制御装置１３の操作パネル４１やティ
ーチングボックス１１の操作ボタン７４を操作してもロ
ボット１は動くことがなく、安全性を大いに向上する。

また更に、施錠ユニット８３の識別コード読取９部８５
によシ、安全柵７の内部に立入る作業者の識別コードを
読み取るので、この識別コードをロボット１０制御装置
１５の補助記憶装置２３に記録するか、あるいは、施錠
ユニット８３に接続するケーブル９６を、当該生産シス
テムを管理するモニタ装置や上位計算機（いずれも図示
せず）に結合して、記録することによシ作業管理にも役
立つ。

上に述ぺた実施例においては、ロボットの操作、教示に
於いて、当該作業を実行する作業者の識別コードを読み
取って、既登鍮の有資格者の識別コードと照合した上、
有資格者と認められた場合にのみロボットが動作するよ
うにしであるため、作業内容を熟知して資格を得た者の
みが作業に当たることかでき、無資格者の不用意な操作
によって生じる事故を防ぎ、ロボットの安全性を大幅に
向上する効果がある。

更に、安全柵のドアの開閉に同様の手段を用いることＫ
よシ、安全柵内部での作業を有資格者に限定し、ロボッ
トの取扱いに於いて最も危険率の高い安全欄内作業の安
全性を増す効果がある。

特にロボットの安全に関する規則、規格、法律等によっ
て、ロボットを取扱う者の教育が義務づけられているが
、本実施例においては、当該教育を修了して資格を有す
る者のみがロボットの操作。

教示、保守などを行なえ、無資格者には取扱いができな
い。

更に、操作、教示、保守などを行なう際に、作業者の識
別コードを記録することＫよシ、プログラム管理２炸業
管理を容易化する効果が得られる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように、本発明の産業用ロボットの安全装
置を適用すると、ロボットを操作する資格を持った者に
よってのみロボットが操作され、無資格者の運転を防止
することができるので、産業用ロボットの安全性向上に
貢献するところ多大である。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明の第１の実施例を示し、第１
図はロボット制御装置及びティーチングボックスの外観
斜視図、第２図は２種類の作業者識別片の外観対比図、
第３図は識別コード読取装置の内部構造の説明図に制御
系統図を付記した説明図、第４図はティーチングボック
スの外観斜視図、第５図はデータ処理の手順を示すブロ
ック図である。 第６図及び第７図は本発明の第２の実施例を示し、第６
図は安全柵の斜視図、第７図は施錠、解錠装置の断面図
である。 第８図は従来技術のロボットの作業の状態を示す斜視図
、第９図は従来技術のロボットの教示の状態を示す斜視
図、第１０図は第１図の上面図、第１１図は従来技術の
ロボットの制御系の構造を示すブロック図である。 １・・・・・・ロボット ７・・・・・・安全柵 Ｂ・・・・・・ドア ９・・・・・・止金 １１・・・・・・ティーチングボックス１３・・・・・
・制御装置 ４４・・・・・・ＩＤカード ４５．５９．８４・・・・・・スロット６２．７２・・
・・・・コード照合 ８３・・・・・・施錠ユニット。 第１山 第２ｍ （α） （ｂ） 第３図 力９ 蔦４図 １Ｉ 鴬８記 第９１ 第１０図 第１１回 手続補正書（鳴民） 事件の表示 昭和５９　　年特許願第　２７５０２０号発明の名称　
産業用ロボットの安全装置補正をする者 “田作と帳係　特許出１９Ｊ人 名　称　　ｌＳ＋Ｏ＋株式会社　日　立　製　作所代　
　理　　人 補正の対象　　明細書の発明の詳細な説明の欄補正の内
容 ｔ　明細書の第５頁、第１５行目から同、第１８行目ま
でを次のように訂正する。 ［の安全策については、第１３回インタナシ層ナル　シ
ンポジウム　インダストリアル　ロボット（１５ｔｈ　
Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ　ＳｙｍｐｏｓｉｕｍＩｎ
ｄｕｓｔｒｉａｌ　Ｒｏｂｏｔｓ）（１９８３年４月１
７〜２１日）Ｋ於いて、Ｊ、Ｐ、ジスコプスキイ（Ｊ、
Ｐ、Ｚｉｓｋｏｖｓｋｙ）による、ザ１ｗファクター１
オプ　インダストリアＡ１０ポツト　セーフテ（（Ｔｈ
ｅ　’　Ｗ　Ｆａｃｔｏｒ　’ｏｆ　　Ｉｎｄｕｓｔｒ
ｉａｌ　　Ｒｏｂｏｔ　　８ａｆｅｔｙ）と題」以上

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ロボット操作者の識別コードを記録した識別片と、
   上記識別片の読み取り手段と、識別コードの記憶手段と
   、前記の読み取り手段によって読み取った識別コードを
   、記憶している識別コードと比較照合する手段とを備え
   たことを特徴とする産業用ロボットの安全装置。 ２、前記ロボットの制御手段は、読み取った識別コード
   が、記憶しているコードの何れか一つに該当したときに
   のみ当該ロボットの作動を可能ならしめ、記憶している
   コードの何れにも該当しないときは当該ロボットを作動
   せしめない機能を有するものであることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボットの安全装置
   。 ３、前記の識別片は磁気カードであり、かつ前記の読み
   取り手段は磁気ヘッドであることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項又は同第２項に記載の産業用ロボットの安
   全装置。 ４、前記の識別片は明暗の縞によって識別コードを記録
   したカード状部材であり、かつ前記の読み取り手段は光
   学式バーコード読取機であることを特徴とする特許請求
   の範囲第１項又は同第２項に記載の産業用ロボットの安
   全装置。 ５、前記の識別片は穿孔カードであり、かつ前記の読み
   取り手段は穿孔カード読取機であることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項又は同第２項に記載の産業用ロボッ
   トの安全装置。 ６、前記の読み取り手段は、定置された制御機構本体、
   及び、上記制御機構本体の遠隔操作手段（ティーチング
   ボックス）の、少なくとも何れか一方に備えたものであ
   ることを特徴とする、特許請求の範囲第１項乃至同第５
   項の内の何れか一つに記載の産業用ロボットの安全装置
   。 ７、前記の読み取り手段は制御装置本体とティーチング
   ボックスとの両方に備えたものとし、かつ、ティーチン
   グボックスに備えた読み取り手段に識別片を装着した状
   態においてのみティーチングボックスが機能してロボッ
   トの遠隔操作が可能となるように構成したことを特徴と
   する、特許請求の範囲第１項乃至同第５項の内の何れか
   一つに記載の産業用ロボットの安全装置。 ８、前記ロボットの制御手段は、読み取った識別コード
   が、記憶しているコードの何れか一つに該当したときに
   のみ当該ロボットに設けた安全柵の出入口扉を開錠し、
   記憶しているコードの何れにも該当しないときは該出入
   口扉の開扉を阻止する機能を有するものであることを特
   徴とする特許請求の範囲第１項に記載の産業用ロボット
   の安全装置。 ９、前記の読み取り手段はロボットの制御装置本体と安
   全柵出入口扉の開閉装置との両方に設けたものとし、制
   御装置本体の読み取り装置に装着した識別片を抜き取っ
   て安全柵出入口扉の読み取り装置に装着することによっ
   て出入口扉が解錠されるとともに当該ロボットの作動が
   停止せしめられるように構成したことを特徴とする特許
   請求の範囲第８項に記載の産業用ロボットの安全装置。 １０、前記の識別コードは、当該ロボットの動作プログ
   ラム中に記録されているものであることを特徴とする特
   許請求の範囲第１項乃至第７項の内の何れか一つに記載
   の産業用ロボットの安全装置。