CN100575168C - 电动转向装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电动转向装置，其设置有电机并辅助由驾驶员进行的方向盘的转动操作。本发明还涉及一种用于控制这样的电动转向装置的方法。当判断电机的转矩输出异常波动或电机的转矩输出在方向盘的顺时针和逆时针转动操作之间变化时，如果车速等于或低于参考速度v0时，继续转向辅助控制。在此情况下，增大用于计算目标辅助转矩的辅助映射中的转向转矩的死区宽度。因此，仅在车辆低速行驶并且使用较大力操作方向盘时，产生转向辅助转矩，以减轻驾驶者的负担。在其它情况下，停止电机，以减小转向操作中不舒服的感觉。

Description

电动转向装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种电动转向装置，其设置有电机并辅助由驾驶员进行的方向盘的转动操作。本发明还涉及一种用于控制这样的电动转向装置的方法。

背景技术

已经使用一种车辆的电动转向装置，其检测由驾驶者转动方向盘(下文称为“方向盘”)所施加的转向转矩，并使电机基于检测的转向转矩产生转向辅助转矩。控制器控制转向辅助转矩。控制器例如基于由转向转矩传感器所检测的转向转矩和车速传感器检测的车速计算目标辅助转矩，并基于目标辅助转矩控制流经电机的电流量，以产生期望的转向辅助转矩。

根据这样的电动转向装置，例如如果在传感器中发生故障，则产生不正确的转向辅助转矩。因此，在日本专利申请公开NO.JP-2004-210065(JP-A-2004-210065)中描述的电动转向装置中，当检测到转向转矩传感器的故障信号时，逐渐减小流到电机的电流量，以停止对驾驶者所进行的方向盘的转动操作的辅助(下文称为“转向辅助”)。

但是，在JP-A-2004-210065中所述的电动转向装置中，只要转向转矩传感器故障，停止转向辅助。在停止转向辅助后，驾驶者需要使用很大的力来转动方向盘，这增加驾驶者的负担。如果传感器中引起的故障不是主要的，则驾驶者在转向操作中仅会感觉到一点不舒服的感觉。例如，驾驶者在转动方向盘时仅感觉到颤动转矩的波动，或者顺时针和逆时针转动方向盘之间不一致转向感觉。在这样情况下，不需要总是停止转向辅助。

发明内容

本发明提供一种电动转向装置，例如，即使传感器中发生故障，其基于转向辅助的必要性程度产生转向辅助转矩，以减轻驾驶者的负担。本发明还提供用于控制这种电动转向装置的方法。

本发明的第一方面涉及一种电动转向装置，其包括：转矩传感器，其检测由方向盘的转向操作施加的转向转矩；以及辅助控制单元，其至少基于检测的所述转向转矩计算目标辅助转矩，并基于计算的所述目标辅助转矩执行电机的驱动控制。所述电动转向装置驱动所述电机产生用于辅助方向盘的所述转向操作的转向辅助转矩。所述电动转向装置还包括：车速检测单元，其获得关于车辆行驶的车速的车速信息；故障判断单元，其判断是否存在异常转矩波动和转矩顺时针/逆时针变化中的至少一个，其中，所述异常转矩波动是所述电机的转矩输出异常波动的现象，而所述转矩顺时针/逆时针变化是所述电机的所述转矩输出在使用相同转向转矩进行的方向盘的顺时针和逆时针转向操作之间变化；以及故障时间控制单元，在所述故障判断单元检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化中至少一个的情况下，当所述车速等于或低于预定速度时，所述故障时间控制单元允许所述辅助控制单元执行所述电机的所述驱动控制，当所述车速高于所述预定速度时，所述故障时间控制单元禁止所述辅助控制单元执行所述电机的所述驱动控制。

在根据本发明第一方面的电动转向装置中，所述故障判断单元判断是否存在所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化中的至少一个。所述异常转矩波动是在使用相同转向转矩进行所述方向盘的转动操作时所述电机的转矩输出异常波动而非常数的现象，而所述转矩顺时针/逆时针变化是所述电机的所述转矩输出在使用相同转向转矩进行的方向盘的顺时针和逆时针转向操作之间变化。这样的异常转矩波动或转矩顺时针/逆时针变化阻碍驾驶者转向转矩的平稳操作。但是，不需要停止转向辅助。

因此，当车速较低并且转向辅助的必要性程度较高时，所述故障时间控制单元使用所述辅助控制单元驱动所述电机，以产生所述转向辅助转矩。另一方面，当车速较高而转向辅助的必要性较低时，禁止使用所述辅助控制单元进行所述电机的所述驱动控制。即，根据本发明第一方面的电动转向装置，当已经发生所述异常转矩波动或所述转矩顺时针/逆时针变化，仅在所述转向辅助的必要性较高时，由所述辅助控制单元驱动所述电机，以产生所述转向辅助转矩。在其它情况下，禁止所述转向辅助，以最小化所述转向操作中的不舒服感觉。由此，可以最可能利用所述电动转向装置的转向辅助功能，以减轻驾驶者的负担，同时最小化所述转向操作中的不舒服感觉。

通过判断是否已经发生造成所述异常转矩波动或所述转矩顺时针/逆时针变化的因素的故障，所述故障判断单元可以判断是否存在所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化中至少一个。

所述辅助控制单元存储正常时间计算数据和具有所述转向转矩的死区的故障时间计算数据，基于所述正常时间计算数据，随着检测的所述转向转矩越高，将所述目标辅助转矩设置得越高，在所述死区中，所述目标转向转矩被设为零。所述死区的宽度比所述正常计算数据中死区的宽度大。当所述故障判断单元没有检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化时，所述辅助控制单元可以基于所述正常时间计算数据计算所述目标辅助转矩。另一方面，当所述故障判断单元检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化中至少一个并且允许所述电机的所述驱动控制时，所述辅助控制单元基于所述故障时间计算数据计算所述目标辅助转矩。

根据上述构造的所述电动转向装置，随着所述驾驶者施加的所述转向转矩越大，所述目标辅助转矩被所述辅助控制单元设置得越高。在当所述故障判断单元检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变动中至少一个时当所述故障判断单元没有检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变动时之间，用于计算所述目标辅助转矩的计算数据改变。当所述故障判断单元没有检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变动时，基于所述正常时间计算数据计算所述目标辅助转矩。另一方面，当所述故障判断单元检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变动中至少一个时，基于所述故障时间计算数据计算所述目标辅助转矩。在所述故障时间计算数据中的所述转向转矩的所述死区宽度大于所述正常时间计算数据的死区宽度，其中在死区中，将所述目标辅助转矩设为零。

在由所述转矩传感器检测的所述转向转矩等于或低于预定值的转向转矩范围中，所述转向转矩的大小被当作零，并且将所述目标转向转矩设为零。所述转向转矩等于或低于预定值的转向转矩范围被称为死区。所述故障时间计算数据中的所述死区宽度被设成大于所述正常时间计算数据中的所述死区宽度。因此，当检测到故障时，如果驾驶者使用较弱力进行转向操作时，则检测的转向转矩易于在所述死区内。这样，将所述目标辅助转矩设为零，并且停止发出驱动所述电机的命令。另一方面，如果驾驶者使用较强力进行转向操作时，则检测的转向转矩在所述死区之外，设置预定目标辅助转矩，并执行所述电机的驱动控制。

根据如上所述构造的所述电动转向装置，当检测到所述异常转矩波动或所述转矩顺时针/逆时针变化时，由所述电机向方向盘的操作提供所述转向辅助，该方向盘的操作是由所述驾驶者使用较强力故意进行。另一方面，禁止由所述电机向所述方向盘的操作提供转向辅助，该方向盘的操作是由所述驾驶者使用较弱力故意进行。因此，当所述转向辅助的必要性程度较高时，驱动所述电机，以减轻所述驾驶者的负担。另一方面，当所述转向辅助的必要性程度较低时，停止所述电机的操作，以最小化转向所述操作中的不舒服感觉。用于计算所述目标辅助转矩的所述计算数据可以以各种形式(诸如数据映射和操作描述)存储。

所述故障判断单元可以通过判断所述转矩传感器中是否已经发生故障来判断是否存在所述异常转矩波动或所述转矩顺时针/逆时针变化。

在一些情况下，所述转矩传感器的信号输出中发生偏移，即，检测的转向转矩偏移实际转向转矩。即，当所述方向盘沿顺时针方向和逆时针方向中一个转动时，如果所述方向盘转动更大量时，则产生的转向转矩被错误检测，当所述方向盘沿所述顺时针方向和所述逆时针方向转动时，如果所述方向盘转动更少量，则产生的转向转矩被错误地检测。在这样情况下，发生转矩顺时针/逆时针变化。因此，通过判断所述转矩传感器的信号输中是否已经发生偏移，判断是否存在转矩顺时针/逆时针变化。

当使用通过使用变压器传感器检测旋转角来检测转向转矩的转矩传感器时，基于正弦信号和余弦信号的关系检测所述旋转角。如果已经发生所述正弦信号或所述余弦信号的异常振幅，则失去旋转角检测值的线性度，并且检测的旋转角相对于实际旋转跳动。由此，检测的转矩也失去线性度并跳动，所述电机的输出亦跳动。因此，通过判断是否存在所述变压器传感器的信号输出的异常转矩波动，判断是否存在所述异常转矩波动。根据上述构造的所述电动转向装置，通过判断所述转矩传感器中是否已经发生故障，判断是否存在所述异常转矩波动或所述转矩顺时针/逆时针变化。

所述故障判断单元可以通过判断供应电力到所述电机的电源线中是否已经发生故障来判断是否存在所述异常转矩波动。

例如，如果通向所述三相电机的所述电源线中一个损坏，则发生异常转矩波动，即，虽然能够驱动所述电机，但所述电机的转矩输出跳动。因此，根据上述电动转向装置，通过判断所述电源线中是否已经发生故障，判断是否存在所述异常转矩跳动。

所述辅助控制单元可以设置有电流传感器，所述电流传感器检测流到所述电机的电流的电流值，并执行反馈控制，使得所述电流值等于与所述目标辅助转矩对应的目标电流值。所述故障判断单元可以通过判断所述电流传感器中是否已经发生故障来判断是否存在所述异常转矩波动。

根据上述构造的电动转向装置，检测流到所述电机的所述电流的电流值，并执行所述反馈控制，使得所述电流值等于和所述目标辅助转矩对应的所述目标电流值。在执行这样电流反馈控制的构造中，在检测流到所述三相电机的电流的电流传感器的相失去平衡并且所述相中一个的检测电流值偏离实际电流值的情况下，即，在所述相的一个的检测电流值比实际电流值高或低预定量的故障的情况下，所述电机的输出与所述电机旋转角对应地跳动。因此，根据上述构造的电动转向装置，通过判断所述电流传感器中是否已经发生故障，判断是否存所述异常转矩波动。例如，在所述三相电机的情况下，如果所述电机运行正常，则U相、V相和W相的电流值总和为零。如果总和不为零，则判断所述电流传感器中已经发生故障，并且因此判断已经发生异常转矩波动。

当判断所述电流传感器中已经发生故障并且允许所述电机的所述驱动控制时，所述辅助控制单元可以基于所述故障时间计算数据计算所述目标辅助转矩。所述辅助控制单元可以基于计算的目标辅助转矩执行所述电机的所述驱动控制。当检测的转向转矩位于所述故障时间计算数据中所设定的所述死区内所述辅助控制单元可以人停止用于驱动所述电机的驱动单元的操作。

根据上述构造的电动转向装置，当判断所述电流传感器中已经发生故障并且允许所述电机的所述驱动控制时，基于所述故障时间计算数据计算所述目标辅助转矩。但是，即使当所述目标辅助转矩被设为零，如果所述电流传感器中已经发生故障，则所述电机可能由反馈控制单元错误地驱动。因此，如果所述电流传感器中已经发生故障，则当检测的转向转矩位于所述故障时间计算数据中设定的所述死区中时，停止用于驱动所述电机的所述驱动单元的操作。例如，在通过逆变电路在所述电机上执行PWM控制的构造中，停止发出PWM控制信号。因此，当所述目标辅助转矩被设为零，则可靠地停止所述电机。

所述故障判断单元通过判断用于驱动所述电机的驱动单元中是否已经发生故障来判断是否存在所述异常转矩波动。

在通过所述逆变电路在所述三相电机上执行所述PWM控制的构造中，如果在电机驱动单元(逆变电路或PWM控制电路)的U相、V相和W相中一个已经发生故障，则发生所述异常转矩波动，即，虽然能够驱动所述电机，但是所述电机的转矩输出跳动。因此，根据上述构造的电动转向装置，通过判断所述电机驱动单元中是否已经发生故障，判断是否存所述异常转矩波动。

当判断用于驱动所述电机的所述驱动单元中已经发生故障并且允许所述电机的所述驱动控制时，所述辅助控制单元基于所述故障时间计算数据计算所述目标辅助转矩。所述辅助控制单元基于计算的所述目标辅助转矩执行所述电机的所述驱动控制。当检测的所述转向转矩位于所述故障时间计算数据中设定的所述死区内时，所述辅助控制单元切断通过电源线向所述电机的电力供应。

根据上述构造的电动转向装置，当判断用于驱动所述电机的所述驱动单元中已经发生故障并且允许所述电机的所述驱动控制时，基于所述故障时间计算数据设定所述目标辅助转矩。但是，即使当所述目标辅助转矩被设为零，如果所述电机驱动单元中已经发生故障，则所述电机可能错误驱动。因此，根据上述构造的电动转向装置，如果所述电机驱动单元中已经发生故障，当检测的所述转向转矩位于所述故障时间计算数据中设定的所述死区内时，切断通过所述电源线向所述电机的电力供应。例如，可以向通向所述电机的所述电源线提供继电器，并且通过关闭所述继电器可以切断供应到所述电机的电源。因此，当将所述目标辅助转矩设为零时，可靠地停止所述电机。

本发明的第二方面涉及一种用于控制电动转向装置的方法，所述电动转向装置包括：转矩传感器，其检测由方向盘的转向操作施加的转向转矩；以及辅助控制单元，其至少基于检测的所述转向转矩计算目标辅助转矩，并基于计算的所述目标辅助转矩执行电机的驱动控制；所述电动转向装置驱动所述电机产生用于辅助方向盘的所述转向操作的转向辅助转矩。根据该控制方法，获得关于车辆行驶的车速的车速信息；并判断是否存在异常转矩波动和转矩顺时针/逆时针变化中的至少一个。所述异常转矩波动是所述电机的转矩输出异常波动的现象。所述转矩顺时针/逆时针变化是所述电机的所述转矩输出在使用相同转向转矩进行的方向盘的顺时针和逆时针转向操作之间变化的现象。在所述故障判断单元检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化中至少一个的情况下，当所述车速等于或低于预定速度时，允许所述辅助控制单元执行所述电机的所述驱动控制。另一方面，当所述车速高于所述预定速度时，禁止所述辅助控制单元执行所述电机的所述驱动控制。

附图说明

从下面参考附图描述本发明的示例性实施例，可以更清楚地明白本发明的上述和其它目的、特征以及优点，其中在附图中，相同或对应的部分使用相同标号表示，其中：

图1示意性示出本发明实施例的车辆的电动转向装置；

图2是示出本发明实施例的电控单元的功能的功能框图；

图3是辅助控制程序的流程图；

图4是用于正常状态下计算基本辅助转矩的正常时间辅助映射的示意图；

图5示出转向转矩和基本辅助转矩的关系；

图6是用于当发生故障时计算基本辅助转矩的故障时间辅助映射的示意图；

图7是用于计算补偿转矩的补偿转矩映射的示意图；

图8是用于描述转向转矩传感器的工作原理的侧视图；

图9是用于描述转向转矩传感器的工作原理的俯视图；

图10示出转向转矩传感器的检测特性；以及

图11示出转向转矩传感器的检测特性。

具体实施方式

下面，参考附图描述本发明的实施例。图1示意性示出本发明实施例的电动转向装置。

用于车辆的电动转向装置主要包括：转向机构10，其响应于方向盘11的转动操作而转向车辆的转向轮；电机15，其安装到转向机构10，并产生转向辅助转矩；以及电控单元30，其响应于方向盘11的转动操作而控制电机15的工作。

转向机构10响应于方向盘11的转动操作而转向左前轮FW1和右前轮FW2，并且其包括转向轴12，转向轴12在其上端连接到方向盘11，以与方向盘11一起旋转。小齿轮13与形成与齿条14中的齿条啮合，由此形成齿条-小齿轮机构。左前轮FW1和右前轮FW2通过连杆(未示出)连接到齿条14的各端，使得左前轮FW1和右前轮FW2可以转向。左前轮FW1和右前轮FW2根据齿条14沿其轴向的运动而沿顺时针方向或沿逆时针方向转向，齿条14沿其轴向的运动由转向轴12绕其轴线的旋转而引起的。因此，方向盘11、转向轴12、齿条-小齿轮机构13、14、连杆、以及肘节臂(knuckle arm)等构成转向机构10。

产生转向辅转矩的电机15安装到齿条14。在本发明的实施例中，电机15由三相永磁电机的无刷电机形成。电机15的旋转轴通过滚珠螺纹机构16连接到齿条14，使得动力从电机15转递到齿条14。电机15的旋转轴的旋转辅助左前轮FW1和右前轮FW2的转向操作。滚珠螺纹机构16用作减速器和旋转-线性运动的转换器。滚珠螺纹机构16使传递自电机15的转速减小，将电机15的旋转运动转换成线性运动，并将线性运动传递到齿条14。除了安装到齿条14上之外，电机15可以安装到转向轴12。然后，电机15的旋转可以通过减速器传递到转向轴12，以驱动转向轴12，使得转向轴12绕其轴线旋转。

转向转矩传感器12安装到转向轴12。响应于方向盘11的转动操作，转向转矩传感器21输出表示施加到转向轴12的转向转矩的信号。由转向转矩传感器21输出的信号所表示的转向转矩的值称为“转向转矩Th”。基于转向转矩Th是否取正值或负值来识别方向盘11转动的方向。根据本发明的实施例，当方向盘11顺时针转动时，转向转矩Th取正值。相反，当方向盘11逆时针转动时，转向转矩Th取负值。相应地，转向转矩Th的大小表示转向转矩Th的绝对值的大小。

根据设置于转向轴12的中部的扭杆的扭角而改变电阻或磁阻、并基于电阻或磁阻的变化而输出电压信号的传感器用作转向转矩传感器21。在假设电阻变化转矩传感器被用作转向转矩传感器21的基础上给出下面的描述。如图8-9所示，转向转矩传感器21设有两个圆盘212a和212b，圆盘212a和212b固定到扭杆211，以其间保持预定距离而彼此面对。圆盘212b设置有两个电阻板213a和213b。圆盘212a设有分别能够在电阻板212a和213b上滑动的两个电刷214a和214b。基于响应于扭杆211的扭动引起的相对角位置的变化，转向转矩传感器21改变电刷214a和214b分别在电阻板213a和213b上的位置。转向转矩传感器21因此使电阻板213a和213b充当可变电阻。转向转矩传感器21然后输出表示电阻值的电压信号。因此，基于由电刷214a和214b分别在电阻板213a和213b上的运动引起的电阻变化，转向转矩传感器21输出两个独立的电压信号。

在两个电压信号中，一个电压信号被用作表示转向扭知Th的检测信号，而另一个电压信号被用作判断传感器中是否已经发生故障的信号Thc。如果转向转矩传感器21工作正常，则两个电压信号表示相同的值。另一方面，如果转向转矩传感器21中已经发生故障，则两个电压信号表示不同的值。因此，通过将两个电压信号所表示的值相互比较，判断转向转矩传感器21中是否已经发生故障。

如图10所示，示出故障的转向转矩传感器21的检测信号所表示的转向转矩Th的线从原点偏移。即，检测的转向转矩偏离(图10中横轴所表示)实际的转向转矩。当方向盘11沿顺时针方向和逆时针方向中一个方向转动时，如果方向盘11被转动更大量，则产生的转向转矩则被错误地检测。这可能引起转矩顺时针/逆时针的变化，这是一种这样的现象，其中电机15的转矩输出在由相同转向转矩所进行的方向盘11的顺时针和逆时针转动操作之间变化。在图10中，实线表示正常状态下的转矩检测特性(实际转向转矩和传感器检测的转向转矩之间的关系)；虚线表示故障状态下转矩检测特性，在此故障状态中，当方向盘11顺时针转动时，如果方向盘11被转动更大量，则转向转矩被错误地检测；并且长短交替的虚线表示故障状态下转矩检测特性，在此故障状态下，当方向盘11逆时针转动时，如果方向盘11被转动更大量，则转向转矩被错误地检测。

旋转角度传感器23布置于电机15中。旋转角度传感器23嵌入电机15中，并输出表示电机15的转子的旋转角度位置的检测信号。旋转角度传感器23的检测信号被用于计算电机15的旋转角度和旋转角速度。电机15的旋转角度与方向盘11的转向角度成比例。因此，旋转角度还被用作方向盘11的转向角度。另外，电机15的旋转角速度与方向盘11的转向角速度成比例。因此，电机15的旋转角速度还被用作方向盘11的转向角速度。

在与下文中，基于旋转角度传感器23的信号输出检测的方向盘11的转向角度值称为转向角度θ；而通过将转向角度θ除以时间得到的转向角速度的值称为转向角速度ω。当转向角度θ为正值时，表示方向盘11的转向角相对于中性位置为顺时针方向。当转向角度θ为负值时，表示方向盘11的转向角相对于中性位置为逆时针方向。在本发明实施例中，方向盘11的中性位置由0表示，相对于中性位置沿顺时针方向的转向角由正值表示，而相对于中性位置沿逆时针方向的转向角由负值表示。

接着，描述控制电机15操作的电控单元30。电控单元30可以被认作辅助单元。电控单元30主要由包括CPU、ROM、RAM等的微计算机形成，并且包括用于电机15的驱动电路。电控单元30从都连接到电控单元30的转向转矩传感器21、旋转角传感器23以及车速传感器22接收检测信号。车速传感器22输出表示车辆行驶速度v的车速信号。电控单元30还连接到警报装置25，警报装置25例如是通知驾驶者发生故障的警报灯。

接着，详细描述电控单元30。图2是示出整个电控单元30的框图，包括微计算机的功能模块。功能模块中示出的功能通过执行程序实现。电控单元30包括计算主辅助转矩的主辅助转矩计算单元31以及计算补偿转矩的补偿转矩计算单元32。

主辅助转矩计算单元31接收表示转向转矩Th和车速v的信号，并基于转向转矩Th和车速v计算基础辅转矩Tas。使用辅助映射计算主辅助转矩Tas。准备两个辅助映射，即，当故障判断单元39(后面描述)判断没有故障时，使用正常时间辅助映射，当故障判断单元39判断已经发生故障时，使用故障时间辅助映射。这些辅助映射存储于微计算机的ROM中。

如图4所示，正常时间辅助映射针对多种车速v限定主辅助转矩Tas和转向转矩Th之间的多种关系。根据正常时间辅助映射，主辅助转矩Tas被设定为随转向转矩Th的增大而增大。如图5中所示，转向转矩Th和主辅助转矩Tas之间的关系被设定成，随车速v增大，主辅助转矩Tas整个地增大，即，在给定转向转矩Th下，主辅助转矩Tas随车速v增大而增大。

如图6中所示，故障时间辅助映射中转向转矩Th的死区宽度比正常时间辅助映射中的大。在死区中，主辅助转矩Tas被设定为零。在正常时间辅助映射中，针对多种车速，在主辅助转矩Tas和转向转矩Th之间设定多种关系。相反，故障时间辅助映射没有根据车速v提供多种辅助特性图案。但是，基于车速v可以改变辅助特性。

根据本发明实施例的正常时间辅助映射可以当作正常时间计算数据。根据本发明实施例的故障时间辅助映射可以当作故障时间计算数据。除了使用这样的辅助映射之外，可以存储定义主辅助转矩Tas随转向转矩Th变化的函数，并使用函数计算主辅助转矩Tas。

补偿转矩计算单元32接收表示由驾驶者进行操作所获得的驾驶者的转向车轮11的转向角速度ω的信号，并基于转向角速度ω计算补偿转矩Tc。补偿转矩Tc被用于向由驾驶者进行的方向盘11的操作加入一些沉重感觉。使用图7中所示的补偿转矩映射计算补偿转矩Tc。如从补偿转矩映射中可以看出，沿与方向盘11转动方向相反的方向施加的补偿转矩被设定成随转向角速度ω的增大而增大。补偿转矩并不局限于用来向方向盘11的操作加入一些沉重感觉的转矩。例如，基于转向角θ施加以将方向盘11返回到中性位置的回位转矩、或者根据其它控制系统的命令产生的协作控制转矩可以用作补偿转矩。可选地，该构造可以不使用补偿转矩。

电控单元30包括目标转矩计算单元33。目标辅助转矩计算单元33接收表示由主辅助转矩计算单元31计算的主辅助转矩Tas以及由补偿转矩计算单元32计算的补偿转矩Tc的信号。目标辅助转矩计算单元33然后通过将主辅助转矩Tas和补偿辅助转矩Tc加到一起来计算目标辅助转矩T^*(＝Tas+Tc)。然后，电机15由以下的单元基于目标辅助转矩T^*来控制。

电控单元30包括目标电流计算单元34、电流偏差计算单元35、比例-积分控制单元(PI控制单元)36、PWM电压产生单元37以及逆变电路38。

目标电流计算单元34接收表示由目标辅助转矩计算单元33计算的目标辅助转矩T^*的信号，并计算与目标辅助转矩T^*成比例的目标电路I^*。目标偏差计算单元35接收表示由目标电流计算单元34计算的目标电流I^*以及流到电机15的实际电流Ix的信号，并计算实际电流Ix与目标电流I^*之间偏差ΔI(＝I^*-Ix)。电流传感器42U、42V和42W设置于引到电机15的电源线41U、41V和41W，并分别检测流过电机15的U相、V相和W相的电流(IUx、IVx、IWx)。电机继电器43U和43V设置于三条电源线41U、41V和41W中的预定两条电源线(本发明的实施例为41U和41V)上。电机继电器43U和43V允许或者阻止向电机15供应电流。

电控单元30通过执行由两相旋转通量坐标系统(下文称为“d-q坐标系统”)所表示的矢量控制来控制电机15的旋转，在该坐标系统中，电机15旋转的方向用作q轴，而与电机15旋转方向垂直的方向用作d轴。因此，虽然在图2中没有示出，但是电控单元30包括将三相检测电流(IUx、IVx、IWx)转换成d-q坐标系统的三相/两相坐标转换单元。三相/两相坐标转换单元将检测电流(IUx、IVx、IWx)转换成检测电流(Idx、Iqx)。目标电流计算单元34还计算d-q坐标系统中的目标电流(Id^*、Iq^*)。因此，电流偏差计算单元35计算d-q坐标系统中的偏差(Id^*-Idx、Iq^*-Iqx)。

因为使用d-q坐标系统的上述电流控制不是本发明实施例的区别性特征，所以在说明书中将目标电流统称为“I^*”，并且将检测电流统称为“Ix”，如图2所示。

表示由电流偏离差计算单元35计算的偏差ΔI被发送到比例-积分控制单元(PI控制单元)36。比例-积分控制单元36基于偏差ΔI计算目标电压V^*，使得实际电流Ix等于目标电流I^*，即偏差ΔI等于零。

表示由比例-积分控制单元36计算的目标电压V^*的信号被发送到PWM电压产生单元37。这样，由比例-积分控制单元36计算的目标电压V^*被两相-三相坐标转换单元(未示出)转换成三相目标电压，而表示三相目标电压的信号被发送到PWM电压产生单元37。PWM电压产生单元37将表示与目标电压V^*对应的三相PWM控制电压的信号发送给逆变电路38。逆变电路38基于PWM控制电压信号产生三相激励电压，并将三相激励电压通过三相电源线41U、41V和41W施加到电机15。因此，在电机15产生的驱动动力的辅助下，左前轮FW1和右前轮FW2转向。

电控单元30还包括故障判断单元39。故障判断单元39判断是否已经发生故障，该故障是造成异常转矩波动或转矩顺时针/逆时针波动的因素。即，故障判断单元39判断转向转矩传感器21的输出中是否已经发生偏移，即，转向转矩传感器检测的值是否偏离实际值；电流传感器42U、42V和42W中至少一个是否发生波动；包括PWM电压产生单元37和逆变电路38的电机驱动系统中是否产生波动；以及通向电机15的电源线41U、41V和41W中的至少一个是否损坏。

如果转向转矩传感器21检测的值偏离实际值，则检测转矩Th偏离真实转向转矩。即，当方向盘11沿顺时针方向和逆时针方向中一个转动时，如果方向盘11转动更少量，则产生的转向转矩被错误检测。因此，即使相同的操作力被用来顺时针和逆时针转动方向盘11，则供应的转向辅助转矩的大小在当方向盘11顺时针转动和当方向盘11逆时针转动时之间变化。由此，驾驶者需要的操作力根据方向盘11的转动方向而变化。因此，驾驶者在方向盘11的转动操作中可能感觉到不舒服的感觉。因此，故障判断单元39将发送自转向转矩传感器21的信号Th和Thc相互比较，并且，如果由这些信号Th和Thc表示的电压值之间的偏差等于或大于参考值，则判断转向转矩传感器21中已经发生故障。

在三个电流传感器42U、42V和42W的任一个中，可能引起偏移值的偏差，因此其输出中可能发生偏移，即检测值可能偏离实际值。这样的情况下，故障的电流传感器输出表示比实际电流值更高或更低的电流值的检测信号。由此，失去多个相中检测电流的平衡。因此，当基于电机15的电位角以反馈模式控制三相电流，电机15的输出可以跳动。当电流传感器42U、42V和42W分别检测的三相电流IUx、IVx和IWx的总和不为零(IUx+IVx+IWx≠0)时，故障判断单元39判断电流传感器42U、42V和42W中至少一个已发生故障。在图2中，三相电流IUx、IVx和IWx统称为Ix。

如果电机驱动系统的三相中一个(例如，PWM电压产生单元37或逆变电路38中)已经发生故障(例如，从U相异常输出)，则电机15的转矩输出跳动。因此，故障判断单元39检测电机15的电源线41U、41V和41W的电压，并判断是否已经发生故障。在图2中，三相的电压统称为Vx。

如果电机15的电源线41U、41V和41W中一个损坏，虽然电机能够旋转，但是电机15的转矩输出跳动。当电源线中发生这样的突变时，通过电流反馈控制计算的电流偏差值不等于零。因此，当由电流偏差计算单元35计算并由偏差信号ΔI所表示的偏差电流值不等于零时，故障判断单元39判断电源线中一个损坏。

当判断下列情况时：转向转矩传感器21的输出中已发生偏移，即转向转矩传感器21检测的值偏离实际值，这种偏移是造成异常转矩波动或转矩顺时针/逆时针变化的因素；电流传感器42U、42V和42W中一个已经发生故障；电机驱动系统中(例如，PWM电压产生单元37或逆变电路38)已经发生故障；或者通向电机15的电源线41U、41V和41W中至少一个已经损坏，则故障判断单元39将表示故障类型的故障判断信号发送给故障时间控制改变命令单元40。当检测到与上述故障不同的主故障时，或当从其它控制系统接收辅助停止命令时，电控单元30使用故障处理功能单元(未示出)停止整个控制系统的操作。

除了故障判断信号之外，故障时间控制改变命令单元40还从车速传感器22接收表示车速v。当故障判断信号从故障判断单元39输出并且车速v高于参考速度v0时，故障时间控制改变命令单元40输出命令，停止转向辅助。响应于该停止命令，转向辅助停止。例如，电机继电器43U和43V被关闭，以切断到电机15的电力供应。当故障判断信号从故障判断单元39输出并且车速等于或低于参考速度v0时，故障时间控制改变命令单元40向主辅助转矩计算单元31和补偿转矩计算单元32发送改变控制模式的命令，并向主辅助转矩计算单元31发送表示故障类型的故障识别信号。

主辅助转矩计算单元31根据从故障时间控制改变命令单元40接收的控制模式改变命令将要使用的辅助映射设定为故障时间辅助映射，并使用故障时间辅助映射计算辅助转矩Tas。当从故障时间控制改变命令单元40接收的故障识别信号表示电流传感器42U、42V和42W中一个已经发生故障时，主辅助转矩计算单元31输出停止命令PWM OFF，用于当转向转矩Th进入死区时停止从PWM电压产生单元37的输出。当故障识别信号表示电机驱动系统中的多个相中一个已发生故障时，主辅助转矩计算单元31向电机继电器43U和43V输出OFF信号MR OFF。

补偿转矩计算单元32在从故障时间控制改变命令单元40接收到控制模式改变命令时停止补偿转矩的计算。补偿转矩计算单元32然后将补偿转矩Tc的值设为零，然后向目标辅助转矩计算单元33发送表示补偿转矩Tc为零的信号。

诸如转矩Th、Tas、Tc和T^*、电流Ix、I^*、IUx、IVx、IWx和ΔI、电压Vx、转向角速度ω、转向角θ以及车速v表示其大小和方向的信息。

接着，参考图3的流程图描述如上述方式构造的电控单元30执行辅助控制。图3示出由电控单元30执行的辅助控制程序，并且作为控制程序存储于电控单元30的ROM中。通过组合电控单元30的单元31-40彼此联系地执行的处理并将处理以时间顺序排列来准备辅助控制程序。当点火开关(未示出)打开时，以预定时间间隔周期性地执行控制程序。

在开始控制程序后，电控单元30首先检查各部件的状态(S11)。接着，电控单元30在步骤S12中判断是否已经发生故障。如果在步骤S12中判断没有故障(步骤S12中的“NO”)，则电控单元30在步骤S13中执行正常时间转向辅助控制。即，电控单元30使用主辅助转矩计算单元31参考正常时间辅助映射计算主辅助转矩Tas，并使用补偿转矩计算单元32计算补偿转矩Tc。电控单元30将目标辅助转矩T^*设置成由将主辅助转矩Tas和补偿转矩Tc加起来得到的值，并通过上述电流反馈控制控制电机15。除非检测到故障，否则周期性执行这样的正常时间转向辅助。

如果在步骤S12中判断已发生故障，则电控单元30执行步骤S14，在步骤S 14中打开警报装置25。接着，在步骤S15中，电控单元30判断检测的故障是否是造成异常转矩波动或转矩顺时针/逆时针变化的因素。如果已经检测到这样的故障，则不需要停止转向辅助控制。在步骤S15中作出肯定判断，如果故障判断单元39判断下列情况：转向转矩传感器21的输出中已经发生偏移时；电流传感器42U、42V和42W中至少一个已经发生故障；或者电机15的电源线41U、41V和41W中至少一个已经损坏时。如果故障判断单元39判断已经发生上述故障之外的故障时，在步骤S15中作出否定判断。

如果在步骤S15中作出否定判断时，则在步骤S16中，电控单元30禁止电机15的驱动控制。因此，转向辅助停止。另一方面，如果在步骤S15中作出肯定判断，即，如果判断检测的故障是造成异常转矩波动或转矩顺时针/逆时针变化的因素的故障时，虽然不正确但还运行转向辅助功能。因此，根据转向辅助的必要性程度来允许电机15的驱动控制。

电控单元30在步骤S17中读取车速传感器22所检测的车速v，并判断车速是否高于预定参考速度v0(S18)。当车速高速行驶时，转向辅助的必要性程度较低。因此，当车速v高于参考速度v0时，电控单元30禁止电机15的驱动控制，以停止转向辅助(S16)。

另一方面，当车辆低速行驶时，驾驶者转动方向盘11的负担较重。因此，如果判断车速v等于或低于参考速度v0(S18中的“NO”)时，电控单元30允许电机15的驱动控制，以执行故障时间辅助控制(S19)。即，电控单元30使用主辅助转矩计算单元31参考故障时间辅助映射计算主辅助转矩，使用主辅助转矩Tas设定目标辅助转矩T^*，并通过上述的电流反馈控制来控制电机15的操作。这样，因为与转向角速度ω对应于的补偿转矩Tc被设为零，所以目标辅助转矩T^*等于主辅助转矩Tas。

在故障时间辅助控制中，使用图6中示出的故障时间辅助映射计算主辅助转矩Tas(＝T^*)。从映射中可以看出，其中主转向转矩Tas被设为零的转向转矩死区的宽度较大。因此，当驾驶者使用较弱的力进行转向操作时，检测的转向转矩Th易于在死区内。这样，目标辅助转矩T^*被设为零，并且不发出驱动电机15的命令。另一方面，当驾驶者使用较强的力进行转向操作时，检测的转向转矩在死区之外，则设定预定目标辅助转矩T^*，并且执行电机15的驱动控制。

即，如果判断已经发生是造成异常转矩波动或转矩顺时针/逆时针变化的因素的故障时，由电机15向由驾驶者使行较强的力故意进行的方向盘11操作提供转向辅助。另一方面，禁止电机15向驾驶者使用较弱的力非故意进行的方向盘11操作提供转向辅助。因此，当转向辅助的必要性程度较高时，驱动电机15，以减轻驾驶者的负担。另一方面，当电机15的转向辅助的必要性程度较低时，停止电机15的操作，以阻止异常转矩波动和转矩顺时针/逆时针变化的发生。

当电机驱动系统中已经发生故障时，即使转向转矩Th位于死区内，仅通过改变辅助映射不能够阻止电机15的错误操作。例如，如果故障发生在PWM电压产生单元37的U相、V相和W相的一个或逆变电路38中，即使将目标辅助转矩T^*设为零，电机15也可能被错误地驱动。当故障发生在电流传感器42U、42V和42W的一个中时，则仅通过改变辅助映射，仍不能防止电机15的错误操作。因此，当执行故障时间转向辅助控制时，另外执行以下步骤。

电控单元30在步骤S20中判断转向转矩Th是否位于故障时间辅助映射的死区内。如果判断转向转矩Th位于死区内(S20中的“YES”)，则电控单元31在步骤S21中判断故障是否与电机驱动系统有关。如果判断故障与电机驱动系统有关(S21中的“YES”)，则电控单元30关闭电机继电器43U和43V，以切断电机15的电力供应(S22)。如果故障与电机驱动系统无关(S21中的“NO”)，则电控单元30判断故障是否与电流传感器42U、42V和42W中的一个有关(S23)。如果判断故障与电流传感器42U、42V和42W中的一个有关(S23中的“YES”)，则ECU 30停止向逆变电路38发送PWM控制信号(S24)。

因此，当转向转矩Th位于故障时间辅助映射中的死区内时，即使检测的故障与电机驱动系统或电流传感器42U、42V和42W有关，则电机15的操作亦可靠地停止。另一方面，当转向辅助转矩Th在死区外或者当检测的故障与电机驱动系统及电流传感器42U、42V和42W均无关时，则ECU 30基于使用故障时间辅助映射设定的目标辅助转矩T^*来控制流过电机15的电流量，而不执行步骤S22和S24。

在上述辅助控制程序中，基于车速是否高于参考速度v0(S18)而禁止或允许转向辅助。参考速度v0可以允许具有滞后性。例如，当车速v超过第一参考速度v01时，可以禁止转向辅助，而当车速减小并等于或低于第二参考速度v02(小于第一参考速度v01(V02＜V01))，则可以允许转向辅助。这样，滞后宽度为从v01到v02。可选地，对于车速v是否高于参考速度v0的判断可以持续执行一预定时间长度。当判断形如判断后已经过预定时间长度时，可以禁止或允许转向辅助。

根据本发明的实施例的电动转向装置，在发生异常转矩波动或转矩顺时针/逆时针变化的情况下，根据减小转向操作中不舒服感觉的必要性程度以及减小进行转向操作所需的力的必要性程度来执行电机15的驱动控制。即，当车速较低而转向辅助的必要性程度较高时，驱动电机15，以产生转向辅助转矩，以减轻驾驶者的负担。另一方面，当车速较高而转向辅助的必要性程度较低时，禁止电机的操作，以最小化转向操作中不舒服的感觉。

另外，在这样的故障状态下，将辅助映射改变为故障时间辅助映射，其中转向转矩的死区宽度比正常状态下的大。因此，即使当车辆低速行驶时，如果转向辅助的必要性程度较低，即驾驶者使用相当弱的力进行非故意的转向操作，禁止电机15的操作。因此，驾驶者不会感到不舒服的感觉，例如异常转矩波动或转矩顺时针/逆时针变化。另一方面，当驾驶者使用较大力进行转向操作时，例如当驾驶者使车辆转向时，转向转矩落在死区外，由电机15的操作产生转向辅助转矩。结果，减轻驾驶者的负担。

当转向转矩较低时，驾驶者更容易感到不舒服的感觉，例如异常转矩波动或转矩顺时针/逆时针变化。但是，增大转向转矩的死区宽度有效地减轻驾驶者感到的不舒服感觉。即使在使用辅助映射设定转向转矩死区的情况下，当已经发生不引起停止电机15操作必要性的故障(电机驱动系统或电流传感器中的故障)时，切断通向电机15的电源线或停止发出PWM控制信号，由此可靠地停止电机15的操作。另外，因为当执行这样的故障时间转向辅助控制时亦打开警报装置25，所以驾驶者可以在停止转向辅助控制之前意识到故障的发生。因此，在较早阶段发出修理请求。

虽然参考示意性实施例已经描述了本发明，但是应当理解，本发明并不局限于示意性实施例或结构。相反，本发明意欲涵盖本发明范围内的各种修改和等同布置。例如，在上述本发明实施例中，根据扭杆的扭角改变电阻的传感器可以用作转向转矩传感器。可选地，另一种传感器(例如，根据扭杆的扭角改变磁阻的传感器)也可以用作转向转矩传感器。进一步可选地，变压器转矩传感器使用两个变压器传感器检测扭杆的上部和下部的扭角，并基于两个检测的旋转角之间在差值检测转向转矩。这样，如果故障发生在变压器传感器中，则在转向辅助控制期间可能发生异常转矩波动。

变压器传感器包括与扭杆一起旋转的变压器转子、和面对变压器转子并固定到车身侧的变压器定子。初级线圈(为激励线圈)设置到变压器转子和变压器定子中一个上。一对次级线圈(为检测线圈)设置到变压器转子和变压器定子中另一个上，使得两个次级线圈彼此偏离π/2相。通过根据正弦波信号激发初级线圈，与旋转角一致的两种类型的感应电压信号(正弦波信号和余弦波信号)输出到次级线圈。变压器传感器通过计算次级线圈的电压信号之间的振幅比检测主旋转角度位置。

但是，如果变压器传感器的次级e线圈中一个的输出减小，则次级线圈的两个电压信号之间的振幅比偏离正常状态。由此，失去旋转角的检测值的线性度，并且旋转角的检测值相对于实际旋转角跳动。因此，如图11中的虚线所示，使用变压器传感器的转向转矩传感器检测的值失去其线性度，并且在转向辅助控制期间电机的输出跳动。图11的实线示出正常状态下的转矩检测特性。

通过判断总和(Va2+Vb2)(通过将次级线圈的电压信号的幅值(Va、Vb)二次方所得的值相加而获得)是否在预定适当范围外来判断变压器传感器中是否已经发生故障。因此，当使用由变压器传感器形成的转向转矩传感器时，变压器传感器的次级线圈的信号输出由故障判断单元39读取，并且以上述方式判断是否已经发生故障。

根据本发明实施例，判断是否已经发生造成异常转矩波动的因素的故障和造成转矩顺时针/逆时针变化的因素的故障中的至少一个。可选地，可以判断是否已经发生造成异常转矩波动的因素的故障，或者可以判断是否已经发生造成转矩顺时针/逆时针变化的因素的故障。另外，转向转矩传感器可以检测施加到齿条14上的转向力。

虽然已经参考示例性实施例描述了本发明，但是应当理解本发明并不局限于描述的实施例或结构。相反，本发明意欲涵盖各种修改和等同布置。另外，虽然以示例性的各种组合和构造示出描述的发明的各个元件，但是包括更多、更少或单个元件的其它组合和构造亦在本发明的范围内。

Claims (9)

1.一种电动转向装置，其包括：

转矩传感器(21)，其检测驾驶员对方向盘(11)的转向操作所施加的转向转矩；以及

辅助控制装置(30)，其用于至少基于检测的所述转向转矩计算目标辅助转矩，并用于基于计算的所述目标辅助转矩执行对电机的驱动控制；

所述电动转向装置驱动所述电机以产生用于辅助所述驾驶员对所述方向盘的所述转向操作的转向辅助转矩，其特征在于包括：

车速检测装置(22)，其用于获得关于车辆行驶车速的车速信息；

故障判断装置(39)，其用于判断是否存在异常转矩波动和转矩顺时针/逆时针变化中的至少一个，其中，所述异常转矩波动是所述电机的转矩输出异常波动的现象，而所述转矩顺时针/逆时针变化是所述电机的所述转矩输出在所述驾驶员使用相同大小的转向转矩对所述方向盘的顺时针和逆时针转向操作之间变化的现象；以及

故障时间控制装置(40)，在所述故障判断装置检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化中至少一个的情况下，当所述车速等于或低于预定速度时，所述故障时间控制装置用于允许所述辅助控制装置执行对所述电机的所述驱动控制，当所述车速高于所述预定速度时，所述故障时间控制装置用于禁止所述辅助控制装置执行对所述电机的所述驱动控制。

2.根据权利要求1所述的电动转向装置，其中：

所述辅助控制装置存储正常时间计算数据和具有所述转向转矩的死区的故障时间计算数据，基于所述正常时间计算数据，随着检测的所述转向转矩越高，将所述目标辅助转矩设置为越高的值，在所述死区中，所述目标转向转矩被设为零，所述死区的宽度比所述正常计算数据中死区的宽度大；

当所述故障判断装置并未检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化时，所述辅助控制装置基于所述正常时间计算数据计算所述目标辅助转矩；并且

当所述故障判断装置检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化中至少一个并且允许对所述电机进行所述驱动控制时，所述辅助控制装置基于所述故障时间计算数据计算所述目标辅助转矩。

3.根据权利要求2所述的电动转向装置，其中：

所述故障判断装置通过判断所述转矩传感器中是否已经发生故障来判断是否存在所述异常转矩波动或所述转矩顺时针/逆时针变化。

4.根据权利要求2所述的电动转向装置，其中：

所述故障判断装置通过判断经由其供应电力到所述电机的电源线中是否已经发生故障来判断是否存在所述异常转矩波动。

5.根据权利要求2所述的电动转向装置，其中：

所述辅助控制装置设置有电流传感器(42U、42V、42W)，所述电流传感器检测流向所述电机的电流的电流值，并执行反馈控制，使得所述电流值等于与所述目标辅助转矩对应的目标电流值；并且

所述故障判断装置通过判断所述电流传感器中是否已经发生故障来判断是否存在所述异常转矩波动。

6.根据权利要求5所述的电动转向装置，其中：

当判断所述电流传感器中已经发生故障并且允许对所述电机进行所述驱动控制时，所述辅助控制装置基于所述故障时间计算数据来计算所述目标辅助转矩；

所述辅助控制装置基于计算的所述目标辅助转矩来执行对所述电机的所述驱动控制；并且

当检测的所述转向转矩处于所述故障时间计算数据中设定的所述死区内时，所述辅助控制装置停止用于驱动所述电机的驱动单元的操作。

7.根据权利要求2所述的电动转向装置，其中：

所述故障判断装置通过判断用于驱动所述电机的驱动单元中是否已经发生故障来判断是否存在所述异常转矩波动。

8.根据权利要求7所述的电动转向装置，其中：

当判断用于驱动所述电机的所述驱动单元中已经发生故障并且允许对所述电机进行所述驱动控制时，所述辅助控制装置基于所述故障时间计算数据来计算所述目标辅助转矩；

所述辅助控制装置基于计算的所述目标辅助转矩来执行对所述电机的所述驱动控制；并且

当检测的所述转向转矩处于所述故障时间计算数据中设定的所述死区内时，所述辅助控制装置切断通过电源线向所述电机的电力供应。

9.一种用于控制电动转向装置的方法，所述电动转向装置包括：

转矩传感器，其检测驾驶员对方向盘的转向操作所施加的转向转矩；以及

辅助控制装置，其用于至少基于检测的所述转向转矩计算目标辅助转矩，并用于基于计算的所述目标辅助转矩执行对电机的驱动控制；

所述电动转向装置驱动所述电机以产生用于辅助所述驾驶员对所述方向盘的所述转向操作的转向辅助转矩，所述方法包括：

获得关于车辆行驶车速的车速信息；

判断是否存在异常转矩波动和转矩顺时针/逆时针变化中的至少一个，其中，所述异常转矩波动是所述电机的转矩输出异常波动的现象，而所述转矩顺时针/逆时针变化是所述电机的所述转矩输出在所述驾驶员使用相同大小的转向转矩对所述方向盘的顺时针和逆时针转向操作之间变化的现象；

在检测到所述异常转矩波动和所述转矩顺时针/逆时针变化中至少一个的情况下：

当所述车速等于或低于预定速度时，允许所述辅助控制装置执行对所述电机的所述驱动控制；并且

当所述车速高于所述预定速度时，禁止所述辅助控制装置执行对所述电机的所述驱动控制。

Images