CN100417499C

CN100417499C - 把持型机械手

Info

Publication number: CN100417499C
Application number: CNB2005101082550A
Authority: CN
Inventors: 二瓶亮; 伴一训; 佐藤贵之; 田村敏功; 畑中心
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2004-10-08
Filing date: 2005-10-08
Publication date: 2008-09-10
Anticipated expiration: 2025-10-08
Also published as: EP1645374B1; CN1757490A; US20060145494A1; US7445260B2; EP1645374A1; JP2006102920A

Abstract

把持型机械手具备：分别有指关节、驱动指关节的驱动器、支撑于指关节并在驱动器的驱动力作用下动作的连杆的多个指机构；它具有：可相互独立控制多个指机构各自的驱动器的动作控制部；检测多个指机构各自的指关节的动作位置的位置检测部；设置在多个指机构的各个上、检测因施加在指机构上的力使连杆产生应变的应变检测部；动作控制部根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，协调控制多个指机构的驱动器，调整该多个指机构的握持力。它还可具有：根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，求出多个指机构的各个与把持对象物接触的指机构上的接触位置的接触位置运算部及负荷运算部。

Description

把持型机械手

技术领域

本发明涉及一种把持型机械手。

背景技术

用机器人操作工件或工具时，公知的有把配备有多个指(一般为2～3个)的机械手安装在机械臂的前端，利用气压使这些指打开或闭合来把持工件或工具的结构。在这种结构中，使用伺服电机作为指的驱动源，通过滚珠丝杠机构，把伺服电机的转动输出转变为直线运动，从而打开或闭合各指，这种所谓的伺服机械手也已实用化。而且，还提出了多指机械手的方案，虽然大多处在研究阶段，但作为模拟人手的机械手，配备各自具有关节的多个(一般3个以上)指机构，使这些指机构进行各式各样动作来握持对象物。

例如，日本特开平10-100089号公报(JP-A-10-100089)公开了具有各自配置了力传感器的多个多关节指的多指机械手。该多指机械手在把持物体时，通过力传感器监控施加在各指上的外力，同时驱动多指动作，在检测到各指接触到对象物的时刻使指的动作停止，在此状态下产生握持力以握住物体。另外，JP-A-10-100089还记载了根据力传感器检测出的外力，控制机械手的握持力。

在上述现有的机械手中，利用气压使指动作的结构，握持力由气缸的截面积和工作气压决定。由于气缸通常因产生一定的气压而动作，所以必须根据握持对象物的质量选择最佳尺寸的气缸。另外，由于气缸引起的指的开合距离不那么大，所以能够握持的对像物大小基本上由气缸和指的组合决定。即，为了握持大小不同的对象物，需要对具有与其相应的气缸及指的机械手适当进行更换。因此，对于用1台机器人操作多个工件的机器人系统，可以预见到要频繁更换机械手，因而存在系统的成本增高、循环时间加长、机械手存储区域面积加大等问题。

与此相反，上述原有的伺服机械手由于能增大手指的开合距离抓取，所以扩大了能握持的对象物的尺寸范围。另外，通过控制伺服电机的转距，能很容易地调节握持力。但是，例如对于具有3个指的伺服机械手，由于这些指一般是等间隔(每隔中心角120度)地配置，因而，对象物上的把持位置特定时或者因对象物的形状，有时难以用3个指把持。在这种情况下，必须准备指的个数和配置不同的机械手。这种机械手通常在把持对象物期间，例如由于外力对象物相对于指产生滑动时，没有对其进行检测的手段。因而，例如，在采用机械手使把持对象物与其它的物体配合的作业中，有时很难顺利配合。

再有，上述JP-A-10-100089的多指机械手所代表的现有的多指机械手，往往着眼于提高各指的自由度，其结果，有构造复杂、动作控制繁琐的倾向。正如JP-A-10-100089所记载的，在利用力传感器检测作用在机械手上的负荷进而控制握持力的系统中，作为力传感器，一般是采用能把检测对象的负荷分解为3维的力及力矩共计6个分量进行检测的6轴力传感器，或者能检测3维力的3轴力传感器等的多轴力传感器装置。一般多轴力传感器装置以小型的结构用于检测3个分量至6个分量的负荷，具有复杂而精巧的机构，为了进行稳定而高精度的测定，其制造、校正、操作都很难。因此，为了稳定而高精度地控制握持力，对于多轴力传感器装置的操作必须小心注意。在多轴力传感器装置的性能降低或发生故障的情况下，则难于实现对所期望的握持力的控制。并且，多轴力传感器装置的价格一般都很高，存在机械手的制造成本增加的问题。另外，本申请中采用“负荷”这一用语，是指从外部受到的力及力矩的意思。

发明内容

本发明的目的在于提供一种把持型机械手，它配备了各自具有关节的多个指，不采用多轴力传感器装置，就能根据对各指施加的负荷控制握持力。

本发明的另一目的在于提供一种把持型机械手，它配备了各自具有关节的多个指，其构造简单、动作控制容易。

为了实现上述发明目的，本发明提供的把持型机械手，具备：分别具有指关节、驱动该指关节的驱动器及支撑于该指关节并在该驱动器的驱动力作用下动作的连杆的多个指机构；可相互独立地控制多个指机构的各自的驱动器的动作控制部；检测多个指机构的各自的上述指关节的动作位置的位置检测部；设置在多个指机构的各个上、检测因施加在指机构上的力使连杆产生的应变的应变检测部；动作控制部根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，协调控制多个指机构的驱动器，调整多个指机构形成的握持力。

上述把持型机械手还可以具有接触位置运算部，它根据位置检测部检测到的指关节的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，求出多个指机构的各个与把持对象物接触的接触位置。

接触位置运算部在机械手把持把持对象物期间，能够求出把持对象物在指机构上的接触位置随时间的变化量。在该结构中，动作控制部可以根据接触位置的变化量调整握持力；或者动作控制部可以根据接触位置的变化量，调整多个指机构的各个的形态；或者动作控制部可以根据接触位置的变化量，调整多个指机构的各个与把持对象物的相对位置关系；或者动作控制部可以根据接触位置的变化量，作为对多个指机构进行动作控制时的着眼点，调整设定在把持对象物上的控制点的位置。

上述把持型机械手还可以具有负荷运算部，它根据位置检测部检测到的指关节动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，求出机械手从把持对象物所受到的负荷。

多个指机构的各个可以具备多个指关节及多根连杆，至少1根连杆具有平行连杆机构。在这种情况下，驱动器可以通过驱动支撑平行连杆机构的一个指关节，使平行连杆机构动作的同时，使其它的连杆随着平行连杆机构动作。

上述把持型机械手还可以具有：安装有多个指机构的基座和使至少一个指机构的往基座上安装的安装部在基座上移动的第二驱动器。

采用这种结构，动作控制部可以根据位置检测部检测到的指关节动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，控制第二驱动器，调整多个指机构形成的握持力。

应变检测部可以具有设置在多个指机构的各个上的应变仪；或者，应变检测部可以具有设置在多个指机构的各连杆上的多个单轴应变仪。

门本发明提供的另外一种把持型机械手，具备：分别具有多个指关节、支撑于这些指关节并至少1个具有平行连杆机构的多根连杆及驱动该平行连杆机构动作并由此使其它的连杆随着平行连杆机构动作的驱动器的多个指机构；相互独立地控制多个指机构的各自的驱动器的动作控制部；检测多个指机构的各自的驱动器的动作位置的位置检测部；设置在多个指机构的各个上、检测因施加在该指机构上的力使连杆产生的应变的应变检测部；动作控制部根据位置检测部检测到的驱动器的动作位置和应变检测部检测到的连杆的应变，控制多个指机构形成的握持力。

附图说明

图1是表示本发明的把持型机械手的基本结构的功能方框图。

图2是本发明的一个实施例的把持型机械手的正视图。

图3A及图3B是说明图2的把持型机械手的把持动作的说明图，分别表示小直径工件及大直径工件的把持状态。

图4是本发明的其它实施例的立体图。

图5A～图5D是图4把持型机械手各种把持动作说明图。

图6A及图6B是说明图4的把持型机械手对于长度方向的尺寸及形状不同的对象物的不同的把持动作的说明图，分别表示长度方向的尺寸在机械手的开合行程以内的情形和长度方向的尺寸超过机械手的开合行程的情形。

图7A及图7B是说明本发明的把持型机械手的握持力的控制方法的说明图，表示对象物滑移的检测方法，图7B是图7A虚线圆圈部分的放大图。

图8是说明本发明的把持型机械手的握持力的控制方法的说明图，表示使用机械手的配合作业。

图9A～图9C是说明本发明的把持型机械手的握持力控制方法的说明图，表示对象物滑移的修正方法。

图10A～图10D是说明本发明的把持型机械手的握持力的控制方法的说明图，表示对象物滑移的其它修正方法。

图11A～图11C是说明本发明的把持型机械手的握持力的控制方法的说明图，表示对象物滑移的再一种修正方法。

图12示意地表示图2及图4的把持型机械手的指机构的图。

具体实施方式

本发明的上述及其它目的、特征、优点通过与附图相关的以下的最佳实施例的说明将更加明确。

以下，参照附图详细说明本发明的实施例。附图中，对相同或类似的结构要素标以共同的参照符号。

参照附图，图1是表示本发明的把持型机械手的基本结构的功能方框图。如图1所示，本发明的把持型机械手10具备分别具有指关节12、驱动指关节12的驱动器14、支撑于指关节12并在驱动器14的驱动力下动作的连杆16的多个指机构18。把持型机械手10还具有：可以相互独立地控制多个指机构18各自的驱动器14的动作控制部20；检测多个指机构18各自的指关节12的动作位置的位置检测部22；设置在多个指机构18的各个上、检测因施加在各指机构18上的力使连杆16产生的应变的应变检测部24。动作控制部20根据位置检测部22检测到的各指机构18的指关节12的动作位置和应变检测部24检测到的各指机构18的连杆16的应变，协调控制多个指机构18的驱动器14，调整这些指机构18形成的握持力。

因为具有上述结构的把持型机械手10可以相互独立地控制分别具有指关节12的多个指机构18，所以通过多个指机构18的各种动作，能把持具有各种尺寸和形状的物体。并且，因为其结构为，设置在各指机构18上的应变检测部24能检测各指机构18的连杆16产生的应变，动作控制部20使用检测出的应变数据调整各指机构18形成的握持力，所以能对应从把持对象物作用在各指机构18上的负荷，使这些指机构18协调动作并对握持力进行最佳地控制。特别是，采用这种结构，作为应变检测部24，由于可以将价格比较便宜的应变仪粘贴在连杆16的表面或装于内部使用，因而与采用多轴力传感器装置相比，可降低把持型机械手10的制造成本。这种情况下，由于应变仪能直接检测出连杆16的应变，因而与使用操作时需要小心注意的多轴传感器装置的结构不同，不用担心握持力控制受到传感器性能降低或故障的影响。另外，有关使用连杆16的应变数据控制握持力的方法将于后述。

把持型机械手10还可以具有，根据位置检测部22检测到的指关节12的动作位置和应变检测部24检测到的连杆16的应变，求出多个指机构18的各个与把持对象物接触的指机构18的接触位置的接触位置运算部26(图1)。根据这种结构，动作控制部20通过监控与把持对象物接触的各个指机构18的接触位置，在把持对象物期间，由于例如因外力使对象物相对指机构18产生滑移时就能立即将其检测出来。因而，例如，在采用机械手10进行把持对象物与其它物体配合作业时，由于把持对象物相对指机构18的滑移使把持对象物在机械手内发生位置偏移时，动作控制部20就能恰当地控制各指机构18的动作修正位置偏移，从而可以顺利地实现配合。

此外，把持型机械手10还可以具有，根据位置检测部22检测到的指关节12的动作位置和应变检测部24检测到的连杆16的应变，求出多个指机构18的各个从把持对象物所受到的负荷的负荷运算部28(图1)。这种场合，负荷运算部28可以采用所有指机构18的应变检测部24检测到的应变数据，把机械手10从把持对象物所受到的负荷分解为3维空间的力及力矩共计6个分量进行运算。因而，采用这种结构，动作控制部20可以使用通过负荷运算部28求出的6个分量的负荷数据，进行与使用了6轴力传感器的场合相同的力控制。

图2是本发明的一个实施例的把持型机械手30的简要正视图。把持型机械手30是具有图1所示的把持型机械手10的基本结构，对于对应的结构要素标上了通用的参照符号而省略其说明。

把持型机械手30具备安装在共用的基座32上的3个指机构18。这些指机构18具有各自专用的驱动器14，可以在动作控制部20(图1)控制下分别独立地动作。3个指机构18都具有相同的结构，以机械手30的中心轴线为基准，以既定的等间隔配置(即每隔中心角120度)安装在基座32上。如图3A及图3B所示，把持型机械手30通过使3个指机构18的相同动作，无论是小直径的把持对象物W1(图3A)，还是直径比较大的把持对象物W2(图3B)，都可以用3个指机构18稳定而准确地把持。

图4是本发明另一实施例的把持型机械手40的简要正视图。把持型机械手40除了把至少一个指机构18可以移动地安装在基座32上这点而外，具有与图2所示的把持型机械手30实质上相同的结构，对于对应的结构要素标上共用的参照符号而省略其说明。

把持型机械手40的2个指机构18可以移动地安装在基座32上。并且，

在把持型机械手40上设置了用于使这些可以移动的指机构18的往基座32上安装的安装部42在基座32上移动到合适的位置的第二驱动器44。因而，3个指机构18能以机械手30的中心轴线为基准按所期望的间隔(即中心角)配置。按照这种结构，把持型机械手40不限于具有如图5A所示的圆形轮廓的对象物W3，对于如图5B所示的需要向相对两个方向施加握持力的对象物W4，或者如图5C所示的具有不规则形状的对象物W5，根据对象物的形状选定最合适的把持位置，利用3个指机构18可以稳定而准确地把持。另外，如图5D所示，对于具有与指机构18的个数不相对应的孔的对象物W6，通过选择出适当的孔，把指机构18的前端插入，也可以稳定地把持对象物W6。而且，如图6A及图6B所示，对于具有长方形轮廓的对象物W7，可以选择使所期望的指机构18对向夹持的方法(图6A)，或对于具有更长的长方形轮廓的W8，可以选择从3个方向把持的方法(图6B)。

就上述各实施例的把持型机械手30、40而言，动作控制部20(图1)由例如没有图示的机械手控制装置或机器人控制装置的CPU(中央处理装置)及存储器构成。另外，位置检测部22(图1)可由设置在各驱动器14上的角度检测传感器(未图示)构成。这种场合，位置检测部22检测由驱动器14所驱动的指关节12的角度，据此动作控制部20确认多个指机构18的张开情况或各个指机构18的配置。再有，作为驱动器14采用伺服电机时，角度检测传感器采用光学式或电磁式脉冲编码器。

再有，应变检测部24(图1)如图2及图4所示，可由相对各指机构18的所要求的连杆16各自设置的多个单轴应变仪50构成。应变仪50可采用灵敏度比较高的半导体结构件。这些应变仪50可粘贴在连杆16的外表面所要求的位置，或者设置在其内部所要求的位置，通过在一个指机构18上设置多个单轴应变仪50，可求得指机构18与把持对象物接触的指机构18上的接触位置。以下，参照图7A及图7B对上述接触位置运算部26(图1)执行的运算方法进行说明。

例如把持型机械手30的各指机构18，使末端的连杆16的一点P与把持对象物W接触，把持了对象物W时(图7A)的、接触点P的位置可如下求出。控制机械手30把持动作之际，对于各指机构18，例如可如图7B所示决定各自固有的坐标系(指坐标系)。首先，各指机构18的连杆16，由于从机械手中心线30a看时在最内侧的一点P与把持对象物W接触，所以点P的Y坐标及Z坐标可由指机构18现在的位置及形态(或姿态)和连杆16的尺寸求出。即，未知参数只是在图7A及图7B相当于上下方向的X轴上的坐标，该X坐标值可以根据连杆16上同样分散设置在上下方向的多个应变仪50在连杆16上的位置和从这些应变仪50输出的应变数据经运算求出。

将两应变仪50在X轴方向的坐标分别设为x1、x2，而将检测出的各自的应变值分别设为ε1、ε2。x1、x2作为已知值，可事先存储在例如动作控制部20的存储器中。ε1、ε2由于在接触点P处与由把持对象物W施加在连杆16上的力F所产生的弯矩成正比，因而下式成立。

ε1＝C1×F×(x-x1)

ε2＝C2×F×(x-x2)

这里，C1、C2为由连杆16的材质和形状决定的已知系数。

若把以上2式联立求解，可以求出力F和接触点P的X坐标的x值。

接触位置运算部26求出的指机构18与把持对象物W的接触位置P在如下情况下可有效利用。例如，由机器人进行物体之间的配合作业时，如图8所示，在机械手30上预先设定的图示坐标系(末端操作器坐标系)中，在把持对象物W的配合方向前端面的中心上设定的用于改变对象物W的位置或姿态的控制点C(即控制指机构18动作时的基准点)，以该控制点C为中心，通过使对象物W以X轴、Y轴为中心一边微微转动一边并沿Z轴方向移动，可以把对象物W顺利地插入相配合物体的孔H中。可是，机械手30在把持对象物W期间，在连杆16和对象物W之间因施加在对象物W上的外力等而产生滑移，把持位置发生偏移时，由于控制点C偏离实际的对象物W的前端面的中心位置，所以恐怕难于按目的完成配合作业。

因此，接触位置运算部26(图1)在机械手30把持对象物W期间，以预定的短周期监控(存储)设置在所有指机构18上的多个应变传感器50的输出，求出指机构18上的上述接触位置P随时间的变化量Δx。并且，动作控制部20根据接触位置P的变化量Δx(即，在Δx不为零时，判断为对像物W产生了滑移)，协调控制所有的指机构18，调整握持力(在本例中，为了防止进一步偏移，增加握持力)。

如上所述，即使检测出把持位置(接触位置P)的偏移并对握持力进行了调整，但把持位置一旦偏移时，仍担心不能按目标完成配合作业。这个问题如例如图9A～图9C所示，动作控制部20(图1)可以根据由接触位置运算部26(图1)求出的接触位置P的变化量Δx，通过调整各指机构18的形状(姿态)予以解决。即，从初期把持状态(图9A)开始，把持对象物W相对各指机构18产生位置偏移时(图9B)，动作控制部20调整各指机构18的形态(姿态)，使把持对像物W在空间上只移动相当于接触位置P的变化量Δx的距离(图9C)。这样，末端操作器坐标系的控制点C就恢复到最初设定的把持对象物W的表面上的位置。

作为消除把持位置(接触位置P)的偏移的方法，如图10A～图10D所示，机械手30进行对像物W的换手也是有效的。在这种场合，动作控制部20(图1)根据接触位置运算部26(图1)求出的接触位置P的变化量Δx，对各指机构18进行动作控制，调整各指机构18和把持对象物W的相对位置关系。即，从初期把持状态(图10A)开始，把持对象物W相对各指机构18产生位置偏移时(图10B)，通过控制机械手30的动作，一旦将把持对像物W放置在合适的静止面S上(图10C)，在此状态下，动作控制部20使各指机构18适当地动作，则可使各指机构18相对于把持对像物W只移动相当于接触位置P的变化量Δx的距离(或者通过控制机械手30的动作，使机械手30相对于把持对像物W移动)(图10D)。这样，末端操作器坐标系的控制点C就恢复到最初设定的把持对象物W表面上的位置。

作为消除把持位置(接触位置P)的偏移的其它方法，如图11A～图11C所示，变更控制点C的位置也是有效的。在这种场合，动作控制部20(图1)根据接触位置运算部26(图1)求出的接触位置P的变化量Δx，调整用于控制各指机构18的动作的预先设定的控制点C的位置。即，从初期把持状态(图11A)开始，把持对象物W相对各指机构18产生位置偏移时(图11B)，动作控制部20不使指机构18动作，使控制点C在末端操作器坐标系上只移动相当于接触位置P的变化量Δx的距离(图11C)。这样，末端操作器坐标系的控制点C就恢复到最初设定的把持对象物W表面上的位置。

对于各指机构18所要求的的连杆16各自设置了多个单轴应变仪50的上述实施例的结构，如下所示，负荷运算部28(图1)可以将机械手30、40从把持对象物所受到的负荷分解为3维空间的力及力矩合计6个分量进行运算。首先，利用内置的角度检测传感器即位置检测部22(图1)来检测驱动各指机构18的驱动器14的动作位置，负荷运算部28根据其动作位置(角度)数据，经运算求出各指机构18的形状(姿态)。接着，负荷运算部28根据各指机构18的形状(姿势)和预先存储了的指机构18上的多个应变仪50的位置，分别算出机械手30上预先设定的坐标系(末端操作器坐标系)的这些应变仪50的位置。并且，负荷检测部28根据各应变仪50检测出的应变数据，算出6个分量的负荷值(力及力距)。

因而，这种结构中，动作控制部20使用由负荷运算部28求得的6个分量的负荷数据，可以执行与使用了6轴力传感器同等的力控制。通过这种结构，机械手30、40在要求精密配合作业等的机器人的柔量控制的用途中被有效地利用。还有，从空间分布的多个应变仪50的数据算出6个分量的负荷(力及力矩)的数学式由于是已知的，所以省略其说明。

上述各实施例的把持型机械手30、40如图2及图4所示，多个指机构18的各个的结构为：具有多个(图中2个)指关节12及多个(图中2个)连杆16，其中1个连杆16具有平行连杆机构(也称平行曲柄机构)。这种结构，在机械手30、40把持作业的时候，多个指机构18允许或要求维持使这些末端的连杆16朝向铅直向下的形态(姿态)的场合，具有可以减少驱动器14的个数，简化结构及控制的优点。即，若参照图4进行说明，机械手40的各指机构18在与往基座32进行安装的安装部42(图4)邻接的基端侧的关节12上设置驱动器14，支撑在该关节12上的连杆16具有平行连杆机构。平行连杆机构的另一端的末端侧的关节12上没有设置驱动器14。

当参照示意图所示的图12详述指机构18时，设置在基端侧的关节121的驱动器14驱动关节121，使具有平行连杆机构的连杆161一方的连杆要素52，以关节121为中心旋转。于是，随着该连杆要素52的旋转动作，平行连杆机构另一方的连杆要素54以关节121上的轴承56为中心旋转的同时，通过末端侧的关节122，与两连杆要素52、54连接的末端的连杆162平行移动。其结果，末端的连杆162在经常朝向铅垂向下的状态下，完成机械手30、40各指机构18的开合动作。

上述平行连杆机构，按照指机构18的连杆16的个数，也可以适用于构成一个指机构18的多根连杆16。当整理具有这种结构的本发明的把持型机械手的特征时，该把持型机械手具备：分别具有多个指关节，支撑于这些指关节、具有至少1个平行连杆机构的多根连杆及使平行连杆机构动作、由此使其它连杆随着平行连杆机构动作的驱动器的多个指机构；相互独立地控制多个指机构各自的驱动器的动作控制部；检测多个指机构各自驱动器的动作位置的位置检测部；设置在多个指机构的各个上、检测因施加在指机构上的力在连杆上产生的应变的应变检测部。动作控制部根据位置检测部检测到的驱动器的动作位置和应变检测部检测到的连杆应变，控制多个指机构形成的握持力。

本发明不限定于上述的几个最佳实施例。例如，在至少一个指机构18的安装部42在基座32上可以移动的把持型机械手40(图4)中，可以做成如下结构：动作控制部20(图1)根据位置检测部22(图1)检测到的指关节12的动作位置和应变检测部24(图1)检测到的连杆16的应变，控制第二驱动器44，调整多个指机构18形成的握持力。采用这种结构，即使在与指机构18开合方向垂直的方向上，也可调整握持力。

以上，虽就最佳实施例说明了本发明，但只要不超出后述的权利要求的保护范围可以进行各种修改及变更，这是本行业的人员所理解的。

Claims

1. 一种把持型机械手，具备分别具有指关节(12)、驱动该指关节的驱动器(14)、支撑于该指关节并在该驱动器的驱动力作用下动作的连杆(16)的多个指机构(18)；其特征在于，具有：

可相互独立地控制上述多个指机构各自的上述驱动器的动作控制部(20)；

检测上述多个指机构各自的上述指关节的动作位置的位置检测部(22)；

设置在上述多个指机构的各个指机构上、检测因施加在该指机构上的力使上述连杆产生应变的应变检测部(24)；

上述动作控制部根据上述位置检测部检测到的上述指关节的动作位置和上述应变检测部检测到的上述连杆的应变，协调控制上述多个指机构的上述驱动器，调整该多个指机构形成的握持力。

2. 根据权利要求1所述的把持型机械手，其特征在于，

还具有根据上述位置检测部检测到的上述指关节的上述动作位置和上述应变检测部检测到的上述连杆的上述应变，求出上述多个指机构的各个指机构与把持对象物接触的该指机构上的接触位置的接触位置运算部(26)。

3. 根据权利要求2所述的把持型机械手，其特征在于，

上述接触位置运算部求出在上述机械手把持上述把持对象物期间，上述指机构上的上述接触位置随时间的变化量，上述动作控制部根据该接触位置的该变化量调整上述握持力。

4. 根据权利要求2所述的把持型机械手，其特征在于，

上述接触位置运算部求出在上述机械手把持上述把持对象物期间，上述指机构上的上述接触位置随时间的变化量，上述动作控制部根据该接触位置的该变化量调整上述多个指机构的各个指机构的形态。

5. 根据权利要求2所述的把持型机械手，其特征在于，

上述接触位置运算部求出在上述机械手把持上述把持对象物期间，上述指机构上的上述接触位置随时间的变化量，上述动作控制部根据该接触位置的该变化量调整上述多个指机构的各个指机构与上述把持对象物的相对位置关系。

6. 根据权利要求2所述的把持型机械手，其特征在于，

上述接触位置运算部求出在上述机械手把持上述把持对象物期间，上述指机构上的上述接触位置随时间的变化量，上述动作控制部根据上述接触位置运算部求出的上述接触位置的上述变化量，调整用于控制各指机构的动作的预先设定的控制点的位置。

7. 根据权利要求1所述的把持型机械手，其特征在于，

还具有根据上述位置检测部检测到的上述指关节的上述动作位置和上述应变检测部检测到的上述连杆的上述应变，求出上述机械手从把持对象物受到的负荷的负荷运算部(28)。

8. 根据权利要求1所述的把持型机械手，其特征在于，

上述多个指机构的各个指机构具备多个上述指关节及多根上述连杆，至少1根该连杆具有平行连杆机构，上述驱动器通过驱动支撑该平行连杆机构的一个该指关节，使该平行连杆机构动作的同时使其它的该连杆随着该平行连杆机构动作。

9. 根据权利要求1所述的把持型机械手，其特征在于，

还具有安装有上述多个指机构的基座(32)和使至少一个该指机构的往该基座安装的安装部(42)在该基座上移动的第二驱动器(44)。

10. 根据权利要求9所述的把持型机械手，其特征在于，

上述动作控制部根据上述位置检测部检测到的上述指关节的动作位置和上述应变检测部检测到的上述连杆的应变，控制上述第二驱动器，调整上述多个指机构形成的握持力。

11. 根据权利要求1～10中任何一项所述的把持型机械手，其特征在于，

上述应变检测部具有设置在上述多个指机构的各个指机构上的应变仪(50)。

12. 根据权利要求1～10中任何一项所述的把持型机械手，其特征在于，

上述应变检测部具有设置在上述多个指机构的各上述连杆上的多个单轴应变仪(50)。

13. 一种把持型机械手，其特征在于，具备：

分别具有多个指关节(12)、支撑于这些指关节并至少一个具有平行连杆机构的多根连杆(16)及驱动该平行连杆机构动作并由此使其它的该连杆随该平行连杆机构动作的驱动器(14)的多个指机构(18)；

相互独立地控制上述多个指机构各自的上述驱动器的动作控制部(20)；

检测上述多个指机构各自的上述驱动器的动作位置的位置检测部(22)；

上述动作控制部根据上述位置检测部检测到的上述驱动器的动作位置和上述应变检测部检测到的上述连杆的应变，控制上述多个指机构形成的握持力。