CN104589306A - 机器人、机器人系统以及机器人控制装置 - Google Patents

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狩户信宏
野田贵彦
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Abstract

本发明提供一种机器人、机器人系统以及机器人控制装置。该机器人控制装置使末端执行器的第一指部和第二指部靠近，若第一指部与握持对象物接触，则保持该接触的状态地使臂向设置了第一指部的方向移动。

Description

机器人、机器人系统以及机器人控制装置
技术领域
本发明涉及机器人、机器人系统以及机器人控制装置。
背景技术
在专利文献1中公开有如下的机器人手，即，在该机器人手中，在多根手指中设置有接触检测手指，并利用接触检测手指来检测与对象物的接触，在设置了多根手指的基台中对来自各手指的合成反作用力进行检测，在未检测到合成反作用力的条件下，使多根手指朝向对象物移动，若接触检测手指与对象物接触，则将多根手指的驱动力切换为与握持力相当的力，在接触检测手指未与对象物接触而检测到了合成反作用力的情况下，中止多根手指的驱动，向检测不到合成反作用力的方向修正基台的位置。
专利文献1：日本特开2012－236237号公报
一般而言，在机器人中，要求针对工件(作业对象物)，以利用照相机拍摄得到的图像的信息为基础，将手移动至工件的特定的位置，并握持工件。然而，在根据利用照相机拍摄得到的图像的信息求出的工件的位置和实际的工件的位置之间存在误差，并且在指示给机器人的位置和实际的手的位置之间存在误差，手的中心和工件的中心位置未必一致。
在专利文献1所记载的发明中，在因误差而使一方的手指比另一方的手指先碰到对象物的情况下，在以使对象物的中心和机器人手的基台的中心对准的方式进行位置修正后，手指进行握持。然而，为了以使对象物的中心和机器人手的基台的中心对准的方式来修正机器人手的位置，存在需要与对象物的形状相关的准确的信息，并且花费时间的问题。
发明内容
因此，本发明的目的在于提供一种即使没有与对象物的形状相关的信息，也能够在短时间内适当地握持对象物的机器人、机器人系统以及机器人控制装置。
用于解决上述课题的第一方式是一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体；臂，设置于上述机器人主体；末端执行器，设置在上述臂的前端，上述末端执行器具有第一指部和第二指部；力检测部，对施加至上述末端执行器的力进行检测；以及控制部，基于通过上述力检测部检测出的力来控制上述臂以及上述末端执行器，上述控制部使上述第一指部和上述第二指部靠近，若上述第一指部与握持对象物接触，则保持该接触的状态地使上述臂向设置了上述第一指部的方向移动。
根据第一方式，使末端执行器的第一指部和第二指部靠近，若第一指部与握持对象物接触，则保持该接触的状态地使臂向设置了第一指部的方向移动。由此，即使没有与对象物的形状相关的信息，也能够使手的中心和工件的中心位置靠近。其结果，能够在短时间内适当地握持对象物。
这里，上述力检测部也可以是设置于上述臂的前端的力觉传感器。由此，能够利用一个传感器检测作用于第一指部的力。
这里，上述控制部也可以使上述第一指部和上述第二指部对称地闭合以握持上述握持对象物。由此，能够基于第一指部和第二指部的握持力来判断是否握持了握持对象物。
这里，也可以为在上述第一指部以及上述第二指部设置有对与上述握持对象物的接触进行检测的接触传感器。由此，能够可靠地检测是否利用第一指部和第二指部握持有握持对象物。另外，也能够使接触传感器作为力检测部发挥作用。
这里，上述控制部也可以在使上述第一指部和上述第二指部靠近以握持上述握持对象物后，若经过了预先决定的时间，则结束控制。由此，能够在臂等的振动平衡稳定之后结束控制。
用于解决上述课题的第二方式是一种机器人系统，其特征在于，具备：机器人，该机器人具有设置于机器人主体的臂、设置于上述臂的前端并具有第一指部和第二指部的末端执行器、以及对施加至上述末端执行器的力进行检测的力检测部，控制部，基于通过上述力检测部检测出的力来驱动上述臂以及上述末端执行器，上述控制部使上述第一指部和上述第二指部靠近，若上述第一指部与握持对象物接触，则上述控制部保持该接触的状态地使上述臂向设置了上述第一指部的方向移动。由此，即使没有与对象物的形状相关的信息，也能够使手的中心和工件的中心位置靠近。其结果，能够在短时间内适当地握持对象物。
用于解决上述课题的第三方式是一种机器人控制装置，其特征在于，是控制如下的机器人的机器人控制装置，上述机器人具有设置于机器人主体的臂、设置于上述臂的前端并具有第一指部和第二指部的末端执行器、以及对施加至上述末端执行器的力进行检测的力检测部，上述机器人控制装置使上述第一指部和上述第二指部靠近，并基于通过上述力检测部检测出的力来检测上述第一指部和握持对象物的接触，若上述第一指部和握持对象物接触，则上述机器人控制装置保持该接触的状态地使上述臂向设置了上述第一指部的方向移动。由此，即使没有与对象物的形状相关的信息，也能够使手的中心和工件的中心位置靠近。其结果，能够在短时间内适当地握持对象物。此外，也可以作为构成机器人系统的机器人。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式中的机器人1的正面立体图。
图2是机器人1的背面立体图。
图3是控制部的功能框图。
图4是对握持对象物之前的样子进行说明的图。
图5是表示控制部的简要结构的一个例子的框图。
图6是表示机器人1握持对象物的处理的流程的流程图。
图7是对握持对象物的样子进行说明的图。
具体实施方式
参照附图对本发明的一实施方式进行说明。
图1是本发明的一实施方式中的机器人1的正面立体图。图2是机器人1的背面立体图。本实施方式中的机器人1主要具备躯体部10、臂11、触摸面板显示器12、脚部13、输送用手柄14、照相机15、信号灯16、电源开关17、外部I/F部18、以及升降手柄19。机器人1是人型双臂机器人，机器人1按照来自控制部20(参照图4)的控制信号进行处理。该机器人1例如能够在制造像手表这样的精密机械等的制造工序中使用。应予说明，该制造作业通常在作业台上进行。
应予说明，以下为了便于说明，将图1、图2中的上侧称为“上”或者“上方”，将下侧称为“下”或者“下方”。另外，将图1的面前侧称为“正面侧”或者“正面”，将图2的面前侧称为“背面侧”或者“背面”。
躯体部10具有肩区域10A以及躯体部主体10B。躯体部10与本发明的机器人主体相当。肩区域10A设置在躯体部主体10B上。在肩区域10A的两侧面的上端附近设置有臂11(所谓的机械臂)。
臂11是多个臂部件11A通过关节(未图示)连结而构成的。在关节设置有用于使这些臂部件11A动作的执行装置(未图示)。执行装置例如具备编码器101(参照图3)等。编码器101输出的编码器值被用于由控制部20进行的机器人1的反馈控制。另外，在执行装置设置有固定转动轴的电磁制动器。臂部件11A与本发明的机械臂部件相当。
应予说明，设置于机器人1的机械臂并不局限于臂11。例如，若是由多个关节和连杆构成，并通过使关节活动而使整体活动的机械臂，则可以是任意的方式。
在臂11上设置有对载置在作业台上的对象物等进行拍摄的手眼相机11B。
在臂11的前端设置有未图示的力觉传感器。力觉传感器是对作为机器人1提供的力的反作用力而受到的力、力矩进行检测的传感器。作为力觉传感器，例如能够使用能够同时检测平行三轴向的力成分、以及绕三轴旋转的力矩成分的六个成分的六轴力觉传感器。应予说明，力觉传感器并不局限于六轴力觉传感器，例如也可以是三轴力觉传感器。力觉传感器与本发明的力检测部相当。
另外，在臂11的前端设置有握持工件W或工具的手110(所谓的末端执行器)。臂11的端点的位置是设置手110的位置。
手110主要具有主体111、以及设置于主体111的四根手指112。手指112以对置的两根手指112同时且对称地开闭的方式构成。
应予说明，末端执行器并不局限于手110。例如，手110具有四根手指112，但也可以具有两根手指112。
在从肩区域10A向上突出的相当于头部的部分设置有具有CCD(Charge Coupled Device：电荷耦合器件)、CMOS(ComplementaryMetal Oxide Semic接通ductor：互补金属氧化物半导体)等的照相机15、以及信号灯16。照相机15对包括设定在作业台T(参照图3)上的作业区域的图像进行拍摄。信号灯16例如具有分别发出红色的光、黄色的光、以及蓝色的光的LED，根据机器人1的当前的状态适当地对这些LED进行选择，并使其发光。
躯体部主体10B设置在脚部13的机架上。应予说明，脚部13是机器人的基台，躯体部10是机器人的机身。
在躯体部主体10B的背面设置有升降手柄19。升降手柄19使肩区域10A相对于躯体部主体10B向上下方向移动。由此，能够应对各种高度的作业台。
另外，在躯体部主体10B的背面侧配置有具有能够从机器人1的背面侧进行视觉确认的显示器的触摸面板显示器12。液晶显示器例如能够显示机器人1的当前的状态。另外，液晶显示器具有触摸面板功能，也作为进行针对机器人1的动作的设定的操作部来使用。
在脚部13的背面设置有电源开关17、以及作为连接控制部20和外部的PC等的外部连接端子的外部I/F部18。电源开关17具有接入机器人1的电源的电源接通开关17a、以及切断机器人1的电源的电源切断开关17b。
在脚部13的内部设置有控制机器人1自身的控制部20等。在脚部13的内部以向上方突出且沿躯体部主体10B的长边方向的方式设置有转动轴，在该转动轴上设置有肩区域10A。
另外，在脚部13的最下部，在水平方向上隔开间隔地设置有未图示的多个脚轮。由此，能够通过作业者推动输送用手柄14等来移动输送机器人1。应予说明，也可以使包括躯体部10以及脚部13的部分与本发明的机器人主体相当。
应予说明，在本实施方式中，将控制部20设置在脚部13的内部，但也可以将控制部20设置在机器人1的外部。在将控制部20设置在机器人1的外部的情况下，控制部20通过有线或者无线与机器人1连接。
接下来，对机器人1的功能结构例进行说明。图3表示控制部20的功能框图。
控制部20主要具备整体控制部200、轨道生成部201、编码器读取部202、臂控制部203、手控制部204、力觉传感器控制部205、以及照相机控制部206。
整体控制部200进行控制控制部20的整体的处理。另外，整体控制部200受理来自触摸面板显示器12等的输入，并向各部输出指示。
轨道生成部201基于利用照相机15拍摄且照相机控制部206获取了的图像来生成端点的轨道。具体而言，轨道生成部201从照相机控制部206获取的图像识别出握持对象物(工件)的位置，并将工件的位置置换为机器人坐标。然后，轨道生成部201生成使当前的端点的机器人坐标移动至工件的机器人坐标的路径。轨道生成部201进行的处理是一般性的处理，所以省略详细的说明。
编码器读取部202从编码器101获取编码器的角度等信息，并输出至臂控制部203等。
臂控制部203基于轨道生成部201生成的轨道、以及编码器读取部202获取的编码器101的信息来控制臂11(位置控制)。另外，臂控制部203基于力觉传感器控制部205获取的信息来控制臂11(力控制)。臂控制部203进行的处理是一般性的处理，所以省略说明。应予说明，臂控制部203也可以代替位置控制而使用视觉伺服等来使端点的位置移动。
另外，臂控制部203若使端点移动至目标位置，则向手控制部204输出信号，以进行手110的控制。
手控制部204基于利用照相机15拍摄且照相机控制部206获取了的图像将用于进行作业的信号输出至手110。
然而，存在被臂控制部203移动后的端点(即手110)的位置和工件W的位置因臂11的弯曲等而偏移的情况。在图4所示的例子中，手110的中心轴110a和工件的中心Wa偏移。若手110的中心轴110a和工件的中心Wa偏移，则一方的手指112比另一方的手指112先与工件抵接，而不能够用手110准确地握持工件。
因此，在本实施方式中，在手110的中心轴110a和工件的中心Wa偏移的情况下，即在由整体控制部200获取到了来自力觉传感器102的信号的情况下，整体控制部200向臂控制部203以及手控制部204输出指示，以消除手110的中心轴110a和工件的中心Wa的偏移并进行握持动作。在后面详细叙述臂控制部203以及手控制部204进行的处理。
力觉传感器控制部205获取由力觉传感器102测量出的值、力的方向等信息。
照相机控制部206获取照相机15、手眼相机11B进行拍摄得到的图像。另外，照相机控制部206进行从所获取的图像中提取工件等图像处理。
图5是表示控制部20的简要结构的一个例子的框图。如图示那样，例如由计算机等构成的控制部20具备作为运算装置的CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)21、由作为易失性的存储装置的RAM(Random Access Memory：随机存储器)以及作为非易失性的存储装置的ROM(Read接通ly Memory：只读存储器)构成的存储器22、外部存储装置23、与机器人1等的外部装置进行通信的通信装置24、连接触摸面板显示器等的输入装置的输入装置接口(I/F)25、连接触摸面板显示器12等的输出装置的输出装置I/F26、以及连接控制部20和其他的单元的I/F27。
上述的各功能部例如通过CPU21将储存于存储器22的规定的程序读出至存储器22并执行来实现。应予说明，可以将规定的程序例如预先安装于存储器22，也可以经由通信装置24从网络下载并进行安装或者更新。
对于以上的机器人1的结构，在对本实施方式的特征进行说明时说明了主要结构，但以上的机器人1的结构并不局限于上述的结构。另外，不排除一般的机器人系统具备的结构。
接下来，对本实施方式中的由上述结构构成的机器人1的特征处理进行说明。图6是表示机器人1进行握持动作时的处理的流程的流程图。通过经由触摸面板显示器12等对控制部20进行作业开始指示等的输入来开始图6所示的处理。
照相机控制部206获取由照相机15拍摄得到的图像，并识别出工件W的位置(步骤S100)。
接下来，轨道生成部201基于在步骤S100识别出的工件W的位置来生成端点的轨道。臂控制部203基于轨道生成部201生成的轨道和编码器读取部202获取的编码器101的信息来使臂11向能够用手110握持工件W的位置移动(步骤S102，参照图4)。这里，手110处于手指112打开的初始状态。
应予说明，在进行步骤S102的期间，在臂11或者手110和工件W碰到的情况下，整体控制部200结束图6所示的处理，并将出错输出至触摸面板显示器12等。能够基于通过力觉传感器控制部205获取的力觉传感器102的传感器值(力、方向等)、照相机控制部206获取的图像等来判断臂11或者手110和工件W是否碰到。
若臂被移动至了能够用手110握持工件W的位置，则臂控制部203结束位置控制(步骤S102)，开始基于通过力觉传感器控制部205获取的力觉传感器102的传感器值(力、方向等)的力控制(步骤S104)。
手控制部204进行闭合手指112的动作(步骤S106)。例如，手控制部204以使手指112和手指112的距离缩短任意的距离的方式使手指112移动。
整体控制部200判断是否通过力觉传感器控制部205获取到了由力觉传感器102测定出的传感器值(步骤S108)。
在通过力觉传感器控制部205获取到了由力觉传感器102测定出的传感器值的情况下(在步骤S108中为“是”)，整体控制部200向臂控制部203作出指示，臂控制部203基于力觉传感器102检测出的力信息使臂11移动(步骤S110)。
使用图7对步骤S110的处理进行说明。在图7中，省略设置于手110的右侧的臂11。
如图7的(A)所示，在手110的中心轴110a和工件W的中心Wa偏移的情况下，若手指112向闭合的方向(参照图7的(A)的空心箭头)移动，则图7的(A)中的上侧的手指112a和工件W接触。
若没有支撑工件W的部件且工件W足够轻，则通过上述接触，工件W的中心Wa移动至手110的中心轴110a的位置，由此握持动作结束。
然而，通常工件W是半固定状态、或者工件W的质量较重，所以仅凭手110的握持力(手指112闭合的力)，工件W不动，手110的握持力继续作用于工件W。在图7的(A)中，用手指112a的指尖对工件W施加图7的(A)中的向下的力F1(参照图7的(A)的黑色箭头)。
在该状态时，与力F1反方向的力F2(参照图7的(A)的黑色箭头)作用于设置于手110的根部的力觉传感器102(在图7中未图示)，且该力被力觉传感器102检测。
若像这样由力觉传感器102检测出的力(包括方向信息)被力觉传感器控制部205获取，则臂控制部203使臂11向与由力觉传感器102检测出的力F2的方向相同的方向(避开力的方向)移动，直至利用力觉传感器102检测不到力为止(由力觉传感器控制部205获取的值为0)(参照图7的(A)的画阴影线的箭头)。由此，工件W和手110的位置误差t减小。
应予说明，在步骤S110中，由于使臂11移动至利用力觉传感器102检测不到力为止，所以上侧的手指112a和工件W的接触被保持。其中，上侧的手指112a和工件W的接触位置可以不总是相同的位置，上侧的手指112a和工件W的接触位置可以在使臂11移动的期间偏移。
在步骤S110结束了的情况下，或者未通过力觉传感器控制部205获取到由力觉传感器102测定出的传感器值的情况下(在步骤S108中为“否”)，整体控制部200判断是否满足握持结束条件(步骤S112)。整体控制部200能够在照相机控制部206获取的图像中手指112成为了与工件W的大小对应的宽度的情况下判断为满足握持结束条件。另外，整体控制部200也能够在手110的握持力在恒定值以上的情况下判断为满足握持结束条件。应予说明，能够根据使手指112活动的马达(利用一个马达使手指112a、112b活动)的转矩求出手110的握持力。
在不满足握持结束条件的情况下(在步骤S112中为“否”)，整体控制部200将处理返回至进行握持动作的步骤(步骤S106)。以较短的周期(例如1秒以内)反复步骤S106～S112的处理。由此，继续臂11的移动以及手110的握持动作，直至手110的上下的手指112a、112b赋予给工件W的力的平衡协调，换句话说，直至如图7的(B)所示那样，臂11以及手110静止在位置误差t(参照图7的(A))消除的位置。即，反复步骤S106～S112的处理，直至手110握持工件W(满足握持结束条件)。
在满足握持结束条件的情况下(在步骤S112中为“是”)，即在成为图7的(B)所示的状态的情况下，整体控制部200在判断为满足握持结束条件的同时，或者在从判断为满足握持结束条件开始经过预先决定的时间(例如0.5秒)后，结束在步骤S104开始的力控制(步骤S114)，结束图6所示的处理。预先决定的时间并不局限于0.5秒，例如若对于使由臂11、手110的振动等引起的动作停止、因惯性等而作用于臂11、手110的驱动执行装置的力消失来说，为足够的时间，则可以是任意的时间。
应予说明，在图7所示的流程图中，作为在步骤S104开始的力控制，优选使用阻抗控制。在阻抗控制中需要设定虚拟的弹簧常数、质量、粘性系数这3个参数，但在进行该握持控制的情况下，若将弹簧常数设为0或者接近0的值，则与力觉传感器102检测出的力不协调，臂11继续向避开力的方向移动。由此，能够应对更多的握持条件。
作为在步骤S104开始的力控制，除了阻抗控制以外，也能够进行设定与力觉传感器102检测出的力相应的速度并以该速度使臂11移动的控制。然而，由于容易受到噪声的影响，并容易引起振动，所以优选使用阻抗控制。
根据本实施方式，能够在工件的中心和手的中心偏移时，通过基于力觉传感器的信息调整臂以及手的位置来使工件的中心和手的中心靠近。其结果，能够在消除了工件的中心和手的中心的位置偏移的位置，即能够在工件的中心和手的中心一致的位置使握持动作结束。因此，即使工件的中心和手的中心偏移，也能够可靠地进行握持动作。这里，所谓的一致是如下的概念，即，包括即使不是严格地一致也在不失去相同性的程度上偏移的情况。
另外，在本实施方式中，在满足了握持结束条件的同时或者在满足了握持结束条件之后立即结束力控制，从而不追加不必要的等待时间，能够高效地进行握持动作。
应予说明，在本实施方式中，通过力觉传感器102检测手指112和工件W的接触，但并不局限于利用力觉传感器102进行的检测。例如，也可以在手指112设置接触传感器(压力传感器)，在接触传感器检测到了接触的情况下，对用手指112握持工件W，或者手指112和工件W接触进行检测。
并且，通过在手指112设置接触传感器，能够提高安全性。在图6所示的步骤S112中，在手110的握持力为恒定值以上的情况下，判断为满足了握持结束条件。然而，根据工件W的种类，也存在虽仅一根手指112与工件W抵接，但手110的握持力为恒定值以上的可能性。若在手指112上设置接触传感器，则能够知晓是否是所有的手指112与工件W接触，所以能够排除这样的可能性。
另外，通过在手指112上设置接触传感器，即使不获取力觉传感器102的检测值，也能够使臂11以工件W和手110的位置误差t减小的方式移动。例如，在图7的(A)所示的状态下，在设置于手指112a的接触传感器中检测到接触，但在设置于手指112b的接触传感器中未检测到接触。能够与力觉传感器102检测的传感器值(参照图6所示的步骤S110)同等地处理设置于手指112a的接触传感器的检测值和设置于手指112b的接触传感器的检测值的合成值。其结果，能够与图6所示的步骤S110同样地使臂11向图7的(A)中的上方(参照图7的(A)的画阴影线的箭头)移动。
以上，使用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围并不局限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式施加各种变更或者改进对本领域技术人员来说是不言而喻的。另外，从要求保护的范围的记载可知，施加了那样的变更或者改进的方式也能够包含于本发明的技术范围。特别是，也可以将本发明作为将机器人和控制部以及拍摄部分别独立地设置的机器人系统来提供，还可以作为在机器人中包括控制部等的机器人来提供，还可以仅作为控制部、或者由控制部以及拍摄部构成的装置来提供。另外，也能够将本发明作为控制机器人等的程序、存储了程序的存储介质来提供。
符号说明：1…机器人；10…躯体部；10A…肩区域；10B…躯体部主体；11、11A、11B…臂；11A…臂部件；11B…手眼相机；12…触摸面板显示器；13…脚部；14…输送用手柄；15…照相机；16…信号灯；17…电源开关；18…外部I/F部；19…升降手柄；20…控制部；21…CPU；22…存储器；23…外部存储装置；24…通信装置；25…输入装置I/F；26…输出装置I/F；27…I/F；101…编码器；102…力觉传感器；110…手；110a…中心轴；111…主体；112、112a、112b…指；200…整体控制部；201…轨道生成部；202…编码器读取部；203…臂控制部；204…手控制部；205…力觉传感器控制部；206…照相机控制部。

Claims (8)

1.一种机器人，其特征在于，具备：
机器人主体；
臂，设置于所述机器人主体；
末端执行器，设置于所述臂的前端，所述末端执行器具有第一指部和第二指部；
力检测部，对施加至所述末端执行器的力进行检测；以及
控制部，基于通过所述力检测部检测出的力来控制所述臂以及所述末端执行器，
所述控制部使所述第一指部和所述第二指部靠近，若所述第一指部与握持对象物接触，则保持该接触的状态地使所述臂向设置了所述第一指部的方向移动。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述力检测部是设置于所述臂的前端的力觉传感器。
3.根据权利要求1或者2所述的机器人，其特征在于，
所述控制部使所述第一指部和所述第二指部对称地闭合以握持所述握持对象物。
4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人，其特征在于，
在所述第一指部以及所述第二指部设置有对与所述握持对象物的接触进行检测的接触传感器。
5.根据权利要求1～4中任意一项所述的机器人，其特征在于，
在使所述第一指部和所述第二指部靠近以握持了所述握持对象物后，若经过了预先决定的时间，则所述控制部结束控制。
6.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人，该机器人具有设置于机器人主体的臂、设置于所述臂的前端并具有第一指部和第二指部的末端执行器、以及对施加至所述末端执行器的力进行检测的力检测部；
控制部，基于通过所述力检测部检测出的力来驱动所述臂以及所述末端执行器，
所述控制部使所述第一指部和所述第二指部靠近，若所述第一指部与握持对象物接触，则保持该接触的状态地使所述臂向设置了所述第一指部的方向移动。
7.一种机器人，其特征在于，
构成权利要求6所述的机器人系统。
8.一种机器人控制装置，其特征在于，
是控制机器人的机器人控制装置，所述机器人具有设置于机器人主体的臂、设置于所述臂的前端并具有第一指部和第二指部的末端执行器、以及对施加至所述末端执行器的力进行检测的力检测部，
所述机器人控制装置使所述第一指部和所述第二指部靠近，并基于通过所述力检测部检测出的力来对所述第一指部和握持对象物的接触进行检测，若所述第一指部与握持对象物接触，则保持该接触的状态地使所述臂向设置了所述第一指部的方向移动。
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