BR112021012881A2 - Eixo de acionamento de grampeador cirúrgico formado de segmentos de diferentes materiais - Google Patents

Abstract

eixo de acionamento de grampeador cirúrgico formado de segmentos de diferentes materiais. a presente invenção refere-se a um instrumento cirúrgico que inclui um atuador de extremidade e um eixo de acionamento. o atuador de extremidade inclui uma primeira garra móvel em relação à segunda garra. o eixo de acionamento se estende proximalmente a partir do atuador de extremidade. o eixo de acionamento inclui um acoplador proximal, um tubo e um acoplador distal. o acoplador proximal inclui um recurso de acoplamento distal adjacente a uma extremidade distal. o tubo inclui recursos de acoplamento proximal e distal que são adjacentes às respectivas extremidades proximal e distal do tubo. o recurso de acoplamento proximal é configurado para engatar o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal para prender firmemente o tubo e o acoplador proximal um ao outro. o acoplador distal inclui um recurso de acoplamento proximal adjacente à extremidade proximal do acoplador distal. o recurso de acoplamento proximal do acoplador distal é configurado para engatar o recurso de acoplamento distal do tubo para prender de modo seguro o acoplador distal e o tubo um ao outro.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "EIXO DE

ACIONAMENTO DE GRAMPEADOR CIRÚRGICO FORMADO DE SEGMENTOS DE DIFERENTES MATERIAIS". ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[0001] Instrumentos cirúrgicos endoscópicos podem incluir um eixo de acionamento entre o atuador de extremidade e uma porção de em- punhadura, que é manipulada pelo clínico. Tal eixo de acionamento pode habilitar a inserção através de um trocarte até uma profundidade desejada, e a rotação em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento, facilitando assim o posicionamento do atuador de ex- tremidade no interior do paciente. O posicionamento de um atuador de extremidade pode ser adicionalmente facilitado pela inclusão de uma ou mais juntas ou recursos de articulação, permitindo que o atuador de ex- tremidade seja seletivamente articulado ou de outro modo defletido em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento.

[0002] Exemplos de instrumentos cirúrgicos endoscópicos incluem grampeadores cirúrgicos. Alguns desses grampeadores prendem cama- das de tecido, cortam através das camadas de tecido presas e inserem grampos nas camadas de tecido para vedar substancialmente as camadas cortadas de tecido umas às outras, próximo a suas extremidades cortadas. Grampeadores cirúrgicos meramente exemplificadores são divulgados na patente US n° 7.380.696, intitulada "Articulating Surgical Stapling Instru- ment Incorporating a Two-Piece E-Beam Firing Mechanism", concedida em 3 de junho de 2008; na patente US n° 8.408.439, intitulada "Surgical Stapling Instrument with An Articulatable End Effector", concedida em 2 de abril de 2013; e na patente US n° 8.453.914, intitulada "Motor-Driven Sur- gical Cutting Instrument with Electric Actuator Directional Control Assem- bly", concedida 4 de junho de 2013. A descrição de cada uma das patentes US e publicações de patente US citadas acima está aqui incorporada a título de referência.

[0003] Grampeadores cirúrgicos podem também ser usados em procedimentos abertos e/ou em outros procedimentos não endoscópi- cos. Apenas a título de exemplo, um grampeador cirúrgico pode ser inserido através de uma toracotomia e, assim, entre as costelas do pa- ciente, para alcançar um ou mais órgãos em um procedimento cirúrgico torácico que não utiliza um trocarte como conduto para o grampeador. Por exemplo, os vasos que vão até um órgão podem ser cortados e fechados por um grampeador antes que o órgão seja removido da ca- vidade torácica. Naturalmente, os grampeadores cirúrgicos podem ser usados em vários outros cenários e procedimentos.

[0004] Apesar de vários tipos de instrumentos de grampeamento ci- rúrgico e componentes associados terem sido feitos e usados, acredita-se que ninguém antes do inventor (ou inventores) tenha feito ou usado a in- venção descrita nas reivindicações em anexo.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0005] Os desenhos em anexo, que estão incorporados a este relató- rio descritivo e que constituem parte do mesmo, ilustram modalidades da invenção e, junto com a descrição geral fornecida acima e a descrição de- talhada das modalidades fornecida abaixo, servem para explicar os princí- pios da presente invenção.

[0006] A Figura 1 mostra uma vista lateral de um instrumento de grampeamento cirúrgico articulado exemplificador;

[0007] A Figura 2 mostra uma vista lateral de um eixo de acionamento e um atuador de extremidade do instrumento da Figura 1;

[0008] A Figura 3A mostra uma vista lateral do tubo de fechamento acoplado a um anel de fechamento da Figura 2 com o uso de elos de fechamento;

[0009] A Figura 3B mostra uma vista lateral explodida do acopla- mento do tubo de fechamento ao anel de fechamento com o uso dos elos de fechamento da Figura 3A;

[0010] A Figura 4A mostra uma vista esquemática de um eixo de aci- onamento que tem uma seção transversal uniforme inserida entre duas costelas;

[0011] A Figura 4B mostra uma vista esquemática do eixo de aciona- mento da Figura 4A que tem uma seção transversal uniforme articulada entre duas costelas;

[0012] A Figura 5A mostra uma vista esquemática do eixo de acio- namento do instrumento da Figura 1 inserido entre duas costelas;

[0013] A Figura 5B mostra uma vista esquemática do eixo de acio- namento do instrumento da Figura 1 articulado entre duas costelas;

[0014] A Figura 6A mostra uma vista de topo em seção transversal de uma junta de articulação do instrumento da Figura 1 em uma configuração não articulada;

[0015] A Figura 6B mostra uma vista de topo em seção transversal da junta de articulação da Figura 6A em uma configuração articulada;

[0016] A Figura 7 mostra uma vista explodida de um tubo de fecha- mento exemplificador que pode ser incorporado ao instrumento da Fi- gura 1, com o tubo de fechamento incluindo um acoplador proximal, um tubo e um acoplador distal;

[0017] A Figura 8 mostra uma porção ampliada de uma superfície externa de um recurso de acoplamento distal do acoplador proximal da Figura 7;

[0018] A Figura 9 mostra uma porção ampliada de uma superfície in- terna do recurso de acoplamento distal do acoplador proximal da Figura 7;

[0019] A Figura 10A mostra uma vista em seção transversal de um recurso de acoplamento proximal do tubo da Figura 7 sendo inserido no recurso de acoplamento distal do acoplador proximal da Figura 7;

[0020] A Figura 10B mostra uma vista em seção transversal do re- curso de acoplamento proximal do tubo da Figura 7 sendo girado para engatar de maneira deslizante uma rampa do recurso de acoplamento distal do acoplador proximal da Figura 7;

[0021] A Figura 10C mostra uma vista em seção transversal do re- curso de acoplamento proximal do tubo da Figura 7 após ser completa- mente girado em relação ao recurso de acoplamento distal do acoplador proximal da Figura 7;

[0022] A Figura 11 mostra uma vista em perspectiva explodida do tubo de fechamento da Figura 7 sendo acoplado ao anel de fecha- mento da Figura 3A com o uso de elos de fechamento exemplificado- res;

[0023] A Figura 12 mostra uma vista em perspectiva ampliada do elo de fechamento da Figura 11 sendo inserido no tubo de fechamento da Fi- gura 11;

[0024] A Figura 13A mostra o elo de fechamento da Figura 11 antes de ser submetido a um processo de fabricação;

[0025] A Figura 13B mostra o elo de fechamento da Figura 13A após ser submetido a um processo de fabricação;

[0026] A Figura 14 mostra uma vista lateral do elo de fechamento da Figura 13B; e

[0027] A Figura 15 mostra um método exemplificador de fabricação do tubo de fechamento da Figura 7 que pode ser incorporado ao instru- mento da Figura 1.

[0028] De modo algum, os desenhos destinam-se a ser limitantes e contempla-se que várias modalidades da invenção possam ser execu- tadas em uma variedade de outras formas, incluindo aquelas não ne- cessariamente representadas nos desenhos. Os desenhos em anexo incorporados e que constituem parte do relatório descritivo ilustram vá- rios aspectos da presente invenção e, juntamente com a descrição, ser- vem para explicar os princípios da invenção. Deve-se considerar, entre- tanto, que esta invenção não se limita especificamente às disposições mostradas.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0029] A descrição a seguir de certos exemplos da tecnologia não deve ser usada para limitar o seu escopo. Outros exemplos, recursos, as- pectos, modalidades e vantagens da tecnologia se tornarão evidentes aos versados na técnica a partir da descrição a seguir, que se dá por meio de ilustração, um dos melhores modos contemplados para executar a tecno- logia. Conforme será compreendido, a tecnologia aqui descrita é capaz de outros aspectos diferentes e óbvios, todos sem que se desvie da tecnolo- gia. Consequentemente, os desenhos e as descrições devem ser consi- derados como de natureza ilustrativa e não restritiva.

[0030] É entendido adicionalmente que qualquer um ou mais den- tre os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. aqui descritos podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos etc. descritos a seguir não devem ser vistos isoladamente um em relação ao outro. Várias maneiras adequadas pe- las quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combina- dos se tornarão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensinamentos da presente invenção. Essas modificações e variações se destinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0031] Para maior clareza da divulgação, os termos "proximal" e "distal" são aqui definidos em relação a um operador humano ou robó- tico do instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao operador humano ou robótico do ins- trumento cirúrgico e mais afastado do atuador de extremidade cirúrgico do instrumento cirúrgico. O termo "distal" se refere à posição de um elemento mais próximo ao atuador de extremidade cirúrgico do instru- mento cirúrgico e mais afastado do operador humano ou robótico do instrumento cirúrgico. Além disso, os termos "primeiro" e "segundo" são usados na presente invenção para distinguir uma ou mais porções do instrumento cirúrgico. Por exemplo, um primeiro conjunto e um se- gundo conjunto podem ser alternativa e respectivamente descritos como um segundo conjunto e um primeiro conjunto. Os termos "pri- meiro" e "segundo" e outras designações numéricas são meramente exemplificadoras de tal terminologia e não se destinam a limitar des- necessariamente a invenção aqui descrita. I. Instrumento cirúrgico que tem um eixo de acionamento de múltiplos diâmetros

[0032] Em alguns casos, pode ser desejável aumentar a faixa de ca- pacidade de movimento e posicionamento de um instrumento cirúrgico. Por exemplo, quando o eixo de acionamento do instrumento cirúrgico é inserido através de uma toracotomia, o eixo de acionamento é posicionado entre as costelas de um paciente ou em outra parte. Pode ser desejável angular ou mover o eixo de acionamento sem erguer ou, de outro modo, danificar as costelas ou os tecidos moles do paciente ao redor da toraco- tomia. Consequentemente, é desejável fornecer um instrumento cirúrgico que tenha recursos de eixo de acionamento de múltiplos diâmetros que possibilitem um maior alcance de movimento ou capacidade de posiciona- mento do instrumento. Os exemplos abaixo incluem várias versões mera- mente ilustrativas de recursos de eixo de acionamento com múltiplos diâ- metros que podem ser prontamente introduzidos em um instrumento cirúr- gico. A. Instrumento de grampeamento exemplificador

[0033] As Figuras 1 a 3B mostram um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico (10) que inclui um eixo de acionamento de múltiplos diâ- metros (22). O instrumento (10) é dimensionado para inserção através de uma cânula de trocarte ou de uma incisão (por exemplo, toracotomia) em um sítio cirúrgico em um paciente, para execução de um procedimento cirúrgico. O eixo de acionamento (22) pode ser construído de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.795.379, intitulada "Surgical Instrument with Multi-Diameter Shaft", concedida em 24 de outu- bro de 2017, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência. O eixo de acionamento (22) termina distalmente em uma junta de articula- ção (11), que é adicionalmente acoplada a um atuador de extremidade (12). O atuador de extremidade (12) compreende uma garra inferior (16) e uma bigorna pivotante (18). A porção de empunhadura (20) inclui uma em- punhadura da pistola (24) e um gatilho de fechamento (26). O gatilho de fechamento (26) é pivotante em direção à empunhadura da pistola (24) para provocar o pinçamento, ou fechamento, da bigorna (18) em direção à garra inferior (16) do atuador de extremidade (12). O gatilho de disparo (28) da porção de empunhadura (20) pode ser atuado para transladar uma barra de disparo distalmente para causar o grampeamento e o corte do tecido preso no atuador de extremidade (12). Depois disso, os gatilhos (26, 28) podem ser liberados para liberar o tecido do atuador de extremidade (12).

[0034] A porção de empunhadura (20) compreende um botão gira- tório (13) e um botão de controle (39). O botão giratório (13) pode ser girado para girar o eixo de acionamento (22) e o atuador de extremidade (12) em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento (22) e em relação à porção de empunhadura (20) de modo que o atua- dor de extremidade (12) possa ser posicionado em diferentes posições rotacionais em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de aciona- mento (22) no paciente. O botão de controle (39) se estende a partir da porção de empunhadura (20) e pode ser girado para defletir o atuador de extremidade (12) a partir do eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento (22) na junta de articulação (11). O instrumento (10) pode fazer interface com uma pessoa, controlador robótico ou outro método de acionamento evidente para o versado na técnica em vista dos ensi- namentos da presente invenção. Uma vez que a junta de articulação (11) e o atuador de extremidade (12) sejam inseridos através da passa- gem com cânula de um trocarte, a junta de articulação (11) pode ser remotamente articulada por um botão giratório (13) de modo que o atu- ador de extremidade (12) possa ser defletido a partir de um eixo geo- métrico longitudinal (LA) do eixo de acionamento (22) em um ângulo desejado. A junta de articulação (11) e/ou o botão giratório (13) podem ser construídos e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensi- namentos da patente US n° 9.186.142, intitulada "Surgical Instrument End Effector Articulation Drive with Pinion and Opposing Racks", conce- dida em 17 de novembro de 2015, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; e/ou da patente US n° 9.795.379, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência.

[0035] A garra inferior (16) pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.808.248, intitulado "Installation Features for Surgical Instrument End Effector Cartridge", concedida em 7 de novembro de 2017, cuja divulgação está aqui incor- porada a título de referência. A bigorna (18) pode ser construída de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n°

9.517.065, intitulada "Integrated Tissue Positioning and Jaw Alignment Features for Surgical Stapler", concedida em 13 de dezembro de 2016, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; da patente US n° 9.839.421, intitulada "Jaw Closure Feature for End Effector of Sur- gical Instrument", concedida em 12 de dezembro de 2017, cuja divulga- ção está aqui incorporada a título de referência; e/ou publicação US n° 2014/0239037, intitulado "Staple Forming Features for Surgical Stapling Instrument", publicado em 28 de agosto de 2014, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência. O cartucho de grampos (30) pode ser construído e operável de acordo com ao menos alguns dos ensinamentos da patente US n° 9.517.065, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência; e/ou da patente US n° 9.808.248, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência. Alternativa- mente, os componentes anteriormente mencionados podem ser cons- truídos e operados de qualquer outra maneira adequada, incluindo, mas não se limitando a, serem construídos e operáveis de acordo com os ensinamentos de qualquer outra referência de patente citada na pre- sente invenção. B. Eixo de acionamento exemplificador

[0036] A Figura 2 mostra o eixo de acionamento (22) que compre- ende um tubo de fechamento (32) que pode ser acionado distalmente mediante ação pivotante no gatilho de fechamento (26) em direção à em- punhadura da pistola (24). O tubo de fechamento (32) é acoplado ao anel de fechamento (33), de modo que o anel de fechamento (33) translade distalmente quando o tubo de fechamento (32) transladar distalmente. O anel de fechamento (33) então aciona a bigorna (18) para pivotar em di- reção à garra inferior (16) quando o anel de fechamento (33) translada distalmente, para, assim, prender o tecido posicionado entre as garras (16, 18).

[0037] O tubo de fechamento (32) tem porções (31, 34, 35, 36, 37) com diâmetros variados. A porção distal (31) é posicionada distalmente no tubo de fechamento (32) e é dimensionada para se acoplar à junta de articulação (11). A porção distal inclinada (34) é conectada com a porção distal (31) e proximal à mesma. A porção distal inclinada (34) tem um diâmetro que diminui gradualmente na direção proximal. A por- ção central (35) é conectada de maneira proximal à porção distal incli- nada (34). A porção central (35) do tubo de fechamento (32) tem um diâmetro substancialmente constante que é menor que o diâmetro da porção distal (31) e é configurado para ser posicionado dentro de uma toracotomia (isto é, entre um par de costelas), dentro de um trocarte,

etc. O diâmetro reduzido da porção central (35) do tubo de fechamento (32) permite uma faixa maior de movimento e posicionamento do atua- dor de extremidade (12) sem erguer costelas ou, de outro modo, danifi- car o tecido mole ao redor da toracotomia. A transição entre os diâme- tros da porção distal (31) e da porção central (35) fornecida pela porção distal inclinada (34) pode reduzir o trauma do paciente e evitar inversão de vedação se o instrumento (10) for usado com um trocarte.

[0038] A porção proximal inclinada (36) é conectada proximalmente à porção central (35) do tubo de fechamento (32) e tem um diâmetro que aumenta gradualmente na direção proximal. A porção proximal (37) do tubo de fechamento (32) é conectada proximalmente com a porção proximal inclinada (36) e é dimensionada para se acoplar à porção distal (38) da porção de empunhadura (20). A porção proximal (37) tem um diâmetro maior que a porção central (35). As porções (31, 34, 35, 36, 37) do tubo de fechamento (32) podem ser formadas a partir de uma única peça ou de múltiplas peças de eixo de acionamento (22). O eixo de acionamento (22) pode ser fabricado por expansão manual, hidrofor- mação, soldagem por tubo ou outros processos adequados evidentes para o versado na técnica em vista dos ensinamentos da presente in- venção.

[0039] As Figuras 3A e 3B mostram o acoplamento do anel de fe- chamento (33) e da porção distal (31) do tubo de fechamento (32) com o uso de uma ou mais ligações de fechamento (50) com outros compo- nentes omitidos para fins de clareza. Conforme mostrado, cada elo de fechamento (50) inclui pinos proximais e distais (52, 54) que se esten- dem a partir de um corpo (56) do elo de fechamento (50). A extremidade proximal (58) do corpo (56) se estende proximalmente aos pinos proxi- mais (52). De modo similar, a extremidade distal (60) do corpo (56) se estende proximalmente aos pinos distais (54). Em outras palavras, os pinos proximal e distal (52, 54) são dispostos no interior do corpo (56) e circundados pelo corpo (56). Os elos de fechamento (50) incluem pri- meiro e segundo lados opostos (62, 64). A porção distal (31) do tubo de fechamento (32) inclui primeiro e segundo braços (66) que incluem pri- meira e segunda aberturas (68) configuradas para receber pinos proxi- mais (52) dos respectivos elos de fechamento (50). De modo similar, o anel de fechamento (33) inclui primeiro e segundo braços (70) que in- cluem, respectivamente, primeira e segunda aberturas (72) configura- das para receber pinos distais (54) de elos de fechamento (50).

[0040] As Figuras 4A e 4B mostram um tubo de fechamento (32a) que tem uma área em seção transversal uniforme ao longo de todo o seu comprimento. O tubo de fechamento (32a) funciona de modo similar ao tubo de fechamento (32) descrito acima com referência às Figuras 1 a 3B, exceto pelo fato de que o tubo de fechamento (32a) tem uma área em seção transversal uniforme ao longo de todo o seu comprimento. Conforme mostrado na Figura 4A, o tubo de fechamento (32a) é inserido entre um par de costelas (102, 104). O tubo de fechamento (32a) define um eixo geométrico longitudinal (A) que é perpendicular às costelas (102, 104) na inserção. O tubo de fechamento (32a) é, então, inclinado para posicionar o atuador de extremidade (não mostrado) dentro do pa- ciente. Conforme mostrado na Figura 4B, o tubo de fechamento (32a) é inclinado até que o tubo de fechamento (32) entre em contato com cada costela (102, 104). O tubo de fechamento (32a) define um eixo geomé- trico longitudinal (B) nesta posição. O ângulo entre o eixo geométrico longitudinal (A) e o eixo geométrico longitudinal (B) é o ângulo de rota- ção máximo (θ) em que o tubo de fechamento (32a) pode se deslocar para posicionar o atuador de extremidade (12) até que o tubo de fecha- mento (32a) entre em contato com as costelas (102, 104).

[0041] As Figuras 5A e 5B mostram a porção central (35) do tubo de fechamento (32) do eixo de acionamento (22) posicionado entre as coste- las (102, 104). O eixo de acionamento (22) pode ser posicionado dentro de uma toracotomia (isto é, entre um par de costelas), um trocarte, etc., para aumentar o movimento e o posicionamento do atuador de extremi- dade (12) em comparação com o movimento e o posicionamento permiti- dos pelo eixo de acionamento (32a) que tem uma área em seção transver- sal uniforme ao longo de todo o seu comprimento, conforme mostrado e descrito com referência às Figuras 4A e 4B. O tubo de fechamento (32) é inserido perpendicularmente entre as costelas (102, 104) no mesmo eixo geométrico longitudinal (A) que o tubo de fechamento (32a). O tubo de fechamento (32) é então pivotado para posicionar o atuador de extremi- dade (12) até que o tubo de fechamento (32) entre em contato com as costelas (102, 104). O tubo de fechamento (32) define o eixo geométrico longitudinal (C) nessa posição. O ângulo entre o eixo geométrico longitu- dinal (A) e o eixo geométrico longitudinal (C) é o ângulo de rotação máximo (ϕ) em que o tubo de fechamento (32) pode se deslocar. Devido ao fato de que a porção central (35) do tubo de fechamento (32) tem um diâmetro menor que o tubo de fechamento (32a) que tem uma seção transversal uniforme ao longo de todo o seu comprimento, o tubo de fechamento (32) tem um ângulo de rotação máximo (φ) maior que o ângulo de rotação má- ximo (θ) do tubo de fechamento (32a). Isso permite, de maneira benéfica, que o tubo de fechamento (32) aumente a faixa de movimento e posicio- namento do atuador de extremidade (12). C. Junta de articulação exemplificadora

[0042] Conforme descrito acima com referência à Figura 1 e abaixo com referência às Figuras 6A e 6B, o eixo de acionamento (22) termina distalmente em uma junta de articulação (11), que é adicionalmente aco- plada ao atuador de extremidade (12). A junta de articulação (11) pode ser remotamente articulada pelo botão de controle (39) de modo que o atuador de extremidade (12) possa ser defletido a partir do eixo geomé- trico longitudinal (LA) do eixo de acionamento (22). O atuador de extre- midade (12) pode alcançar atrás de um órgão ou se aproximar do tecido a partir de um ângulo desejado ou por outras razões. A junta de articu- lação (11) pode permitir a deflexão do atuador de extremidade (12) ao longo de um único plano ou de múltiplos planos. Somente a título de exemplo, alguns exemplos meramente ilustrativos alternativos da junta articulada (11) e do botão de controle (39) são divulgados na patente n° US 9.186.142, concedida em 17 de novembro de 2015, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência.

[0043] As Figuras 6A e 6B mostram a junta de articulação (11) do presente exemplo com mais detalhes, com vários componentes da junta de articulação (11) sendo omitidos. Tais componentes omitidos podem ser configurados e operáveis de acordo com ao menos alguns dos ensi- namentos da patente n° US 9.186.142, concedida em 17 de novembro de 2015, cuja divulgação está aqui incorporada a título de referência. A Figura 6A mostra a junta de articulação (11) e o atuador de extremidade (12) em uma posição não articulada, de modo que o atuador de extremi- dade (12) fique longitudinalmente alinhado com o eixo de acionamento (22). A junta de articulação (11) compreende uma engrenagem de articu- lação (40) e faixas de articulação (42, 44). A engrenagem (40) é acoplada à extremidade distal do tubo de fechamento (32) de eixo de acionamento (22). A engrenagem (40) é configurada para girar em torno do eixo geo- métrico de pivô (PA) para posicionar o atuador de extremidade (12) no ângulo de articulação desejado. As faixas de articulação (42, 44) deslo- cam o comprimento do eixo de acionamento (22) de modo que as extre- midades proximais das faixas (42, 44) se acoplem ao botão de controle (39). A extremidade distal das faixas (42, 44) se acopla à engrenagem (40) através das aberturas (46, 48) em cada lado da engrenagem (40). Conforme mostrado, a faixa (42) é acoplada à abertura (46) e a faixa (44) é acoplada à abertura (48).

[0044] A Figura 6B mostra a junta de articulação (11) e o atuador de extremidade (12) em uma posição articulada, de modo que o atuador de extremidade (12) é defletido em um ângulo oblíquo em relação ao eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento (22). Para articular o atuador de extremidade (12), o botão de controle (39) é girado. Con- forme mostrado, a engrenagem (40) é girada no sentido anti-horário, de modo que a abertura (46) translade distalmente, enquanto a abertura (48) translada proximalmente. A translação das aberturas (46, 48) faz com que as faixas (42, 44) se alarguem para dentro na direção lateral. Os dentes da engrenagem (40) podem engatar seletivamente um mem- bro de travamento para fornecer travamento seletivo do ângulo de arti- culação. Somente a título de exemplo, alguns exemplos meramente ilus- trativos alternativos de membros de travamento são divulgados na pa- tente n° US 9.186.142, concedida em 17 de novembro de 2015, e na patente n° US 9.867.615, concedida em 16 de janeiro de 2018, cujas divulgações estão aqui incorporadas a título de referência. D. Operação exemplificadora

[0045] Em um uso exemplificador, o instrumento (10) pode ser in- serido em um sítio cirúrgico em um estado não articulado, com as gar- ras (16,18) do atuador de extremidade (12) na posição fechada. No estado não articulado, o atuador de extremidade (12) está longitudinal- mente alinhado com o eixo de acionamento (22), conforme mostrado na Figura 6A. Quando o instrumento (10) é inserido no sítio cirúrgico, a junta de articulação (11) e o atuador de extremidade (12) podem ser inseridos através da passagem de cânula de um trocarte, ou através de uma toracotomia, para posicionar a porção central (35) do tubo de fechamento (32) dentro da passagem ou toracotomia. Uma vez que o tubo de fechamento (32) esteja posicionado, o tubo de fechamento (32) pode ser girado para posicionar o atuador de extremidade (12). Por exemplo, o tubo de fechamento (32) pode ser girado para um ângulo de rotação desejado (ϕ), conforme mostrado nas Figuras 5A a 5B. O botão giratório (13) pode ser atuado para girar o atuador de extremi- dade (12) em relação à porção de empunhadura (20) para orientar as garras (16, 18) em uma orientação angular desejada em torno do eixo geométrico longitudinal do eixo de acionamento (22).

[0046] Para atuar a junta de articulação (11), o botão de controle (39) pode ser atuado. A rotação do botão de controle (39) é convertida em translação longitudinal oposta das faixas (42, 44). As faixas (42, 44) então giram a engrenagem (40) da junta de articulação (11), con- forme mostrado na Figura 6B, para girar o atuador de extremidade (12). Uma vez que o atuador de extremidade (12) seja articulado para uma localização desejada, o gatilho de fechamento (26) pode, então, ser atuado em direção à empunhadura da pistola (24) para causar o fecha- mento da bigorna (18) em direção à garra inferior (16). Tal fechamento da bigorna (18) é fornecido através de um tubo de fechamento (32) e de um anel de fechamento (33), que transladam longitudinalmente em relação à porção de empunhadura (20) em resposta à rotação do gati- lho de fechamento (26) em relação à empunhadura da pistola (24). Quando o atuador de extremidade (12) é fechado, o tecido capturado entre a bigorna (18) e a garra inferior (16) pode ser cortado e grampe- ado mediante atuação do gatilho de disparo (28).

[0047] Para abrir o atuador de extremidade (12), o gatilho de fe- chamento (26) pode ser liberado na direção contrária da empunhadura da pistola (24) para transladar o tubo de fechamento (32) e o anel de fechamento (33) proximalmente e pivotar a bigorna (18) na direção contrária da garra inferior (16). O atuador de extremidade (12) pode, então, ser retornado à posição não articulada. O botão de controle (39) pode ser girado para alinhar longitudinalmente o atuador de extremi- dade (12) com o eixo de acionamento (22), conforme mostrado na Fi- gura 6A. Com o instrumento (10) na posição não articulada e as garras do atuador de extremidade (16, 18) na posição aberta, o cartucho de grampos (30) pode ser substituído por um novo cartucho de grampos de modo que o instrumento (10) possa cortar e/ou grampear tecido adicional. Alternativamente, o gatilho de fechamento (26) pode nova- mente ser atuado para fechar as garras (16, 18) do atuador de extre- midade (12).

[0048] O instrumento (10) pode, de outro modo, ser configurado e operável de acordo com os ensinamentos de qualquer das referências de patente aqui citadas. Modificações exemplificadoras adicionais que podem ser fornecidas para o instrumento (10) serão descritas com mais detalhes abaixo. Os ensinamentos abaixo não se limitam ao instrumento (10) ou aos dispositivos ensinados nas patentes aqui citadas. Os ensinamentos abaixo podem ser prontamente aplicados a vários outros tipos de instru- mentos, incluindo instrumentos que não seriam classificados como gram- peadores cirúrgicos. Vários outros dispositivos e cenários adequados aos quais os ensinamentos abaixo podem ser aplicados serão evidentes aos versados na técnica com base nos ensinamentos da presente invenção. II. Tubo de fechamento exemplificador e métodos de fabricação

[0049] Conforme descrito acima, o tubo de fechamento (32) do ins- trumento (10) pode ser formado a partir da soldagem de uma ou mais peças de eixo de acionamento juntas com o uso de expansão manual, hidroformação, soldagem de tubo ou outros processos adequados. En- tretanto, pode ser desejável formar o tubo de fechamento (32) a partir de dois ou mais materiais diferentes. Por exemplo, as porções proximal e distal podem ser formadas desejavelmente a partir de um material polimérico, enquanto uma porção central pode ser formada desejavel- mente a partir de um material metálico. Alternativamente, a porção pro- ximal pode ser formada desejavelmente a partir de um material poli- mérico, enquanto as porções central e distal podem ser formadas de- sejavelmente a partir de um material metálico. Adicionalmente, pode ser desejável fabricar o tubo de fechamento (32) a baixo custo. Além disso, pode ser desejável reforçar o acoplamento entre as peças que compreendem o tubo de fechamento (32) e/ou acoplar seletivamente as múltiplas peças uma à outra quando desejado.

[0050] Portanto, pode ser desejável fabricar um tubo de fechamento exemplificador (210) que aborde essas e outras deficiências, ao mesmo tempo que também permite que o tubo de fechamento (210) funcione de forma intercambiável com o tubo de fechamento (32) descrito acima com referência às Figuras 1a 3B e as Figuras 5A a 6B. Mais especificamente, de modo similar à operação do instrumento (10), em que acionar o tubo de fechamento (32) translada distalmente o anel de fechamento (33) dis- talmente, fazendo com que a bigorna (18) pivote em direção à garra infe- rior (16), acionar o tubo de fechamento (210) também translada distal- mente o anel de fechamento (33) distalmente, fazendo com que a bigorna (18) pivote em direção à garra inferior (16). Detalhes adicionais do tubo de fechamento (210) são descritos abaixo com referência às figuras a seguir. A. Tubo de fechamento exemplificador

[0051] A Figura 7 mostra uma vista explodida de um tubo de fecha- mento exemplificador (210) que inclui um acoplador proximal (212), um tubo (214) e um acoplador distal (216). Conforme mostrado, o acopla- dor proximal (212), o tubo (214) e o acoplador distal (216) são forma- dos como componentes totalmente separados. O tubo de fechamento (210) se destina a estender-se proximalmente a partir das garras opos- tas (16, 18) do atuador de extremidade (12). O acoplador proximal (212) tem extremidades proximal e distal (218, 220). O acoplador pro- ximal (212) é formado a partir de um material polimérico. O acoplador proximal (212) inclui um recurso de acoplamento distal (222) adjacente à extremidade distal (220), mostrado sob a forma de uma porção re- ceptora de um recurso de acoplamento de baioneta. De modo similar, o tubo (214) tem extremidades proximal e distal (224, 226) e é formado de um material metálico. Conforme será descrito com mais detalhes com referência a um método exemplificador (410) da Figura 15, o tubo (214) pode ser formado a partir de uma lâmina metálica laminada em forma cilíndrica e soldada na junção para formar um formato estrutural tubular. Conforme mostrado, o tubo (214) inclui recursos de acopla- mento proximal e distal (228, 230) sob a forma de porções de inserção e recepção opostas de recursos de acoplamento de baioneta. O re- curso de acoplamento proximal (228) é disposto em posição adjacente à extremidade proximal (224) do tubo (214) e é configurado para en- gatar o recurso de acoplamento distal (222) do acoplador proximal (212) para travar firmemente o tubo de travamento (214) e o acoplador proximal (212) juntos. O recurso de acoplamento distal (230) do tubo (214) está disposto em posição adjacente à extremidade distal (226) do tubo (214) e se engata ao acoplador distal (216).

[0052] Conforme mostrado na Figura 7, o recurso de acoplamento proximal (228) do tubo (214) inclui projeções (232) formadas em uma su- perfície externa (234) do tubo (214) que são configuradas para engatar por travamento os canais (236) do recurso de acoplamento distal (222) do aco- plador proximal (212). Conforme mostrado, três projeções (232) são cir- cunferencialmente espaçadas ao redor do perímetro do tubo (214); entre- tanto, mais ou menos projeções (232), tendo espaçamento igual ou dife- rente, também são previstas. De modo semelhante, três canais (236) são circunferencialmente espaçados ao redor do perímetro do acoplador pro- ximal (212) e recebem projeções de modo correspondente (232). Mais ou menos canais (236) tendo espaçamento igual ou variável também são pre- vistos.

[0053] Conforme mostrado na Figura 7 e com mais detalhes nas Figuras 8 a 10C, os canais (236) incluem rampas (238) que são confi- guradas para projeções de guia (232) de uma configuração destravada para uma configuração travada. Uma vez na configuração travada mostrada na Figura 10C, as rampas (238) impedem que o desacopla- mento das projeções (232) de modo que o tubo (214) e o acoplador proximal (212) permaneçam travados juntos de modo seguro. Embora o recurso de acoplamento proximal (228) do tubo (214) seja mostrado como incluindo projeções (232) e o recurso de acoplamento distal (222) do acoplador proximal (212) seja mostrado como incluindo ca- nais (236), também é previsto que essa relação pode ser revertida, de modo que o recurso de acoplamento proximal (228) do tubo (214) in- clua ao menos um canal (236) e o recurso de acoplamento distal (222) do acoplador proximal (212) inclua ao menos uma projeção (232). Também é previsto que o recurso de acoplamento proximal (228) do tubo (214) pode incluir pelo menos uma saliência (232) e pelo menos um canal (236), e o recurso de acoplamento distal (222) do acoplador proximal (212) pode incluir pelo menos um canal correspondente (236) e pelo menos uma saliência correspondente (232). O recurso de aco- plamento distal (222) do acoplador proximal (212) e/ou o recurso de acoplamento proximal (228) do tubo (214) pode incluir um ou mais re- cursos de encaixe por pressão além de, ou em vez de, os recursos de baioneta descritos.

[0054] O acoplador distal (216) tem extremidades proximal e distal (240, 242). O acoplador distal (216) é formado a partir de um material polimérico ou metálico. O acoplador distal (216) inclui um recurso de acoplamento proximal (244) disposto em posição adjacente à extremi- dade proximal (240) do acoplador distal (216). O recurso de acopla- mento proximal (244) do acoplador distal (216) é configurado para en- gatar o recurso de acoplamento distal (230) do tubo (214) para travar firmemente o acoplador distal (216) e o tubo (214) juntos, similar ao en- gate do recurso de acoplamento distal (222) do acoplador proximal (212) e do recurso de acoplamento proximal (228) do tubo (214) mostrado nas Figuras 8 a 10C. O acoplador distal (216) inclui adicionalmente braços

(246), que incluem respectivas aberturas (248), que se projetam a partir da extremidade distal (242) do acoplador distal (216), conforme será descrito com referência às Figuras 11 e 12.

[0055] Em relação ao acoplamento do tubo (214) e do acoplador distal (216), o recurso de acoplamento distal (222) do tubo (214) e o recurso de acoplamento proximal (228) do acoplador distal (216) incluem um ou mais recursos de encaixe por pressão (não mostrados) e/ou um ou mais recur- sos de acoplamento de baioneta. Conforme mostrado, o recurso de aco- plamento proximal (228) inclui projeções (250) formadas sobre uma super- fície interna (252) do acoplador distal (216) que são configuradas para en- gatar por travamento os canais (254) do recurso de acoplamento distal (230) do tubo (214). Conforme mostrado, três projeções (250) são circun- ferencialmente espaçadas ao redor do perímetro do acoplador distal (216); entretanto, mais ou menos projeções (250) que têm espaçamentos varia- dos também são previstas. Da mesma forma, três canais (254) são circun- ferencialmente espaçadas ao redor do perímetro do tubo (214). Conforme mostrado, a extremidade proximal (240) do acoplador distal (216) se so- brepõe circunferencialmente a pelo menos uma porção do recurso de aco- plamento distal (230) do tubo (214). São previstos também mais ou menos canais (254) tendo espaçamentos variados. Os canais (254) incluem ram- pas (256) que são configuradas para guiar as projeções (250) da configu- ração destravada para a configuração travada. Uma vez na configuração travada, as rampas (256) impedem o desacoplamento das projeções (250) uma vez giradas além da rampa (256), de modo que o tubo (214) e o aco- plador distal (216) permanecem travados juntos de modo seguro uma vez que a projeção (250) está situada dentro da porção de travamento (270) do canal (254).

[0056] Ainda com referência à Figura 7, o acoplador proximal (212), o tubo (214) e o acoplador distal (216) têm formatos tubulares com interiores ocos. Embora sejam mostrados formatos tubulares redondos, outros for- matos tubulares também são previstos (por exemplo, quadrados, retangu- lares, etc.). Adicionalmente, conforme mostrado, o acoplador proximal (212) inclui uma região de estreitamento (258) adjacente à extremidade distal (220), e o acoplador distal (216) inclui uma região de estreitamento (260) adjacente à extremidade proximal (240). Dessa forma, o diâmetro médio do acoplador proximal (212) é maior que o diâmetro médio do tubo (214). Da mesma forma, o diâmetro médio do acoplador distal (216) é maior que o diâmetro médio do tubo (214). Como resultado, o tubo de fe- chamento (210) incluindo o acoplador proximal (212), o tubo (214) e o aco- plador distal (216), têm maior alcance angular similar ao tubo de fecha- mento (32) mostrado e descrito com referência às Figuras 5A e 5B. Isto contrasta com um tubo de fechamento de diâmetro uniforme (32a) mos- trado e descrito com referência às Figuras 4A e 4B tendo um alcance mais limitado entre as costelas (102, 104). Adicionalmente, uma superfície ex- terna (262) do acoplador distal (216) é geralmente lisa e contínua, a qual é configurada para evitar que a superfície externa (262) rasgue ou fique presa no tecido. Além disso, o tubo de fechamento (210) incluindo o aco- plador proximal (212), o tubo (214) e o acoplador distal (216), têm um ex- terior geralmente liso e contínuo.

[0057] A Figura 8 mostra uma porção ampliada de uma superfície externa (264) do recurso de acoplamento distal (222) do acoplador pro- ximal (212), enquanto a Figura 9 mostra uma porção ampliada de uma superfície interna (266) do recurso de acoplamento distal (222) do aco- plador proximal (212). Nas Figuras 8 e 9, as superfícies externa e in- terna (264, 266) são mostradas como sendo planas para maior clareza, entretanto, as superfícies externa e interna (264, 266) são curvas, con- forme mostrado na Figura 7. Conforme mostrado nas Figuras 8 e 9, a rampa (238) do canal (236) é configurada para mover a projeção (232) de uma configuração destravada para uma configuração travada. A rampa (238) evita o destravamento da projeção uma vez girada além da rampa (238) e situada dentro da porção de travamento (270) do canal (236). A rampa (238) se estende por toda a largura (W) do canal. Os recursos descritos nas Figuras 8 e 9 relacionados ao recurso de acoplamento distal (222) do acoplador proximal (212), também se apli- cam igualmente ao recurso de acoplamento distal (230) do tubo (214). Em vez de ou além da rampa (238, 256), o canal (236, 254) pode ter uma trajetória tortuosa impedindo o destravamento da projeção (232, 250).

[0058] As Figuras 10A a 10C mostram vistas em corte do acopla- mento do acoplador proximal (212) e do tubo (214). Mais especificamente, a Figura 10A mostra a projeção (232) do tubo (214) sendo inserida no ca- nal (236) do acoplador proximal (212). Uma vez que a projeção (232) es- teja inserida no canal (236), o tubo (214) é girado em relação ao acoplador proximal (212), conforme mostrado na Figura 10B, de modo que a proje- ção (232) do tubo (214) engate de maneira deslizante a rampa (238) do acoplador proximal (212). A rampa (238) é mostrada nas vistas em corte das Figuras 10A a 10C como uma estrutura triangular direita com uma su- perfície externa curvilínea (264). Embora a rampa (238) seja mostrada como plana, a rampa (238) pode também ser curva, se desejado. O tubo (214) é adicionalmente girado até que a projeção (232) seja completa- mente engatada à porção de travamento (270) do canal (236), conforme mostrado na Figura 10C. Embora o tubo (214) seja descrito como sendo girado em relação ao acoplador proximal (212), prevê-se que o acoplador proximal (212) seja girado em relação ao tubo (214). Conforme mostrado, a espessura do tubo (214) é menor que a espessura do acoplador proximal (212). B. Elo de fechamento exemplificador

[0059] Conforme mostrado nas Figuras 11 a 14, o instrumento inclui ao menos um elo de fechamento (310) configurado para acoplar de modo giratório o acoplador distal (216) e o atuador de extremidade (12). Con- forme mostrado na Figura 11, cada elo de fechamento (310) inclui uma porção de corpo (312) que tem uma extremidade mais proximal (314) e uma extremidade mais distal (316). Os elos de fechamento (310) incluem um pino proximal (318) e um pino distal (320). Cada um dos pinos proxi- mal e distal (318, 320) se estende a partir de uma primeira superfície (324) da porção de corpo (312) que é oposta a uma segunda superfície (326) da porção de corpo (312). O pino proximal (318) está disposto na extremidade mais proximal (314a) da porção de corpo (312) e é configu- rado para ser recebido dentro da abertura (248) do acoplador distal (216). O pino distal (320) está disposto na extremidade mais distal (316) da por- ção de corpo (312) e é configurado para ser recebido dentro da abertura (72) do anel de acoplamento (33). As superfícies externas (322) dos pi- nos proximal e distal (318, 320) definem o comprimento da porção de corpo (312) entre as extremidades mais proximal e distal (314, 316) do elo de fechamento (310). Conforme anteriormente descrito com referên- cia à Figura 7 e mostrado na Figura 11, o acoplador distal (216) inclui braços (246) que se projetam da extremidade distal (242) do acoplador distal (216). Os braços (246) incluem aberturas (248) adjacentes às res- pectivas porções recortadas (268).

[0060] A Figura 12 mostra uma vista em perspectiva ampliada do elo de fechamento (310) sendo inserido na abertura (248) do acoplador distal (216) do tubo de fechamento (210). Por exemplo, de acordo com o exemplo mostrado, a porção de corpo (312) tem uma espessura (T1) de cerca de 0,020 polegada que pode ser igual ou similar a uma es- pessura (T3) de cerca de 0,020 polegada da porção recortada (268). De modo similar, os pinos proximal e distal (318, 320) podem ter uma espessura (T2) de cerca de 0,045 polegada que pode ser igual ou si- milar a uma espessura (T4) de cerca de 0,045 polegada da espessura restante da porção recortada (268). Essas dimensões são descritas para propósitos exemplificadores e não se destinam a ser limitadoras. Conforme mostrado, a parede de recorte (272) da porção recortada (268) tem um formato curvilíneo similar ao lado proximal curvo (328) da porção de corpo (312). Isto pode impedir algum grau de movimento giratório do elo de fechamento (310) em relação ao acoplador distal (216) do tubo de fechamento (210).

[0061] A Figura 13A mostra um elo de fechamento (310a) antes de ser submetido a ao menos um processo de fabricação para remover material em cada uma das extremidades mais proximal e distal (314a, 316a) da porção de corpo (312a). As Figuras 13B e 14 mostram o elo de fechamento (310) após ser submetido a ao menos um processo de fabricação, com um contorno anterior (PO) do elo de fechamento (310a) sendo mostrado em linha tracejada. Prevê-se que ao menos um processo de fabricação pode incluir, por exemplo, estampagem ou usi- nagem entre outros processos de fabricação subtrativos. Conforme mostrado, o material não é removido dos pinos proximal e distal (318 a, 320a) para formar os pinos proximal e distal (318, 320). Conforme mostrado na Figura 13A, o elo de fechamento (310a) tem um compri- mento (L1) de 0,475 polegada. Após ao menos um processo de fabri- cação, o elo de fechamento (310) tem um comprimento (L2) de cerca de 0,350 polegada, conforme mostrado nas Figuras 13B e 14. Essas dimensões são mostradas e descritas para propósitos exemplificado- res e não se destinam a ser limitadoras. C. Método exemplificador de fabricação

[0062] A Figura 15 mostra um método exemplificador (410) de fabri- cação do tubo de fechamento (210) da Figura 7, que é configurado para ser usado no lugar do tubo de fechamento (32) do instrumento cirúrgico (10). Conforme mostrado, o método (410) inclui as etapas (412, 414, 416, 418, 420, 422). Conforme anteriormente descrito em relação às Figuras 7 a 12, o tubo de fechamento (210) inclui um acoplador proximal (212), um tubo (214) e um acoplador distal (216).

[0063] Na etapa (412), o método (410) inclui a formação do acoplador proximal (212) a partir de um material polimérico com o uso de uma má- quina de modelagem por injeção (424). O acoplador proximal (212) inclui um recurso de acoplamento (222). Na etapa (414), o método (410) inclui formar ao menos um recurso de acoplamento (228, 230) na lâmina metá- lica. Por exemplo, o recurso de acoplamento (228, 230) pode ser estam- pado em folha metálica com o uso de uma prensa (426); entretanto, uma variedade de outros processos de fabricação também pode ser adequa- damente usada para conferir o recurso de acoplamento (228, 230).

[0064] Na etapa (416), o método (410) inclui laminar em forma cilín- drica a lâmina metálica para formar uma estrutura tubular metálica com o uso de um cilindro (428). Na etapa (418), o método (410) inclui soldar a estrutura tubular metálica para formar o tubo (214) do instrumento cirúrgico (10) com o uso de um aparelho de soldagem (430). Por exemplo, as ex- tremidades da estrutura tubular podem ser soldadas com o uso de uma junta de topo ou uma junta de dobra. Na etapa (420), o método (410) inclui a formação do acoplador distal (216) do instrumento cirúrgico (10) com o uso de uma máquina de moldagem por injeção de metal ou uma máquina de moldagem por injeção de plástico (432). O acoplador distal (216) inclui ao menos um recurso de acoplamento (244). O recurso de acoplamento (244) pode ser conferido durante o processo de moldagem ou pode ser formado após o processo de moldagem.

[0065] Na etapa (422), o método (410) inclui acoplar o acoplador proximal (212) ao tubo (214) e o acoplador distal (216) ao tubo (214) com o uso dos recursos de acoplamento (222, 228, 230, 244) do aco- plador proximal (212), do tubo (214) e do acoplador distal (216). O aco- plador proximal (212) pode ser acoplado ao tubo (214) antes, simulta- neamente com, ou após o tubo (214) ser acoplado ao acoplador distal (216). Conforme anteriormente descrito, os recursos de acoplamento

(222, 228, 230, 244) do acoplador proximal (212), do tubo (214) e do acoplador distal (216) podem incluir ao menos um encaixe por pressão (não mostrado) ou acoplamento em baioneta. III. Combinações exemplificadoras

[0066] Os exemplos a seguir se referem a várias formas não exausti- vas nas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combi- nados ou aplicados. Deve-se considerar que os exemplos a seguir não se destinam a restringir a cobertura de quaisquer reivindicações que possam ser apresentadas a qualquer momento neste pedido ou em depósitos sub- sequentes deste pedido. Não se pretende fazer nenhuma renúncia de di- reitos. Os exemplos a seguir são fornecidos apenas para propósitos me- ramente ilustrativos. Contempla-se que os vários ensinamentos da pre- sente invenção possam ser dispostos e aplicados de várias outras formas. Contempla-se também que algumas variações possam omitir certos recur- sos mencionados nos exemplos abaixo. Portanto, nenhum dos aspectos ou recursos mencionados abaixo deve ser considerado como de impor- tância crítica, exceto se o contrário for explicitamente indicado em uma data posterior, pelos inventores ou por um sucessor no interesse dos in- ventores. Se forem apresentadas quaisquer reivindicações no presente pedido ou em depósitos subsequentes relacionados a este pedido que in- cluam recursos adicionais além dos mencionados abaixo, não se deve pre- sumir que esses recursos adicionais tenham sido adicionados por qual- quer motivo relacionado à patenteabilidade. Exemplo 1

[0067] Instrumento cirúrgico caracterizado por compreender: (a) um atuador de extremidade que compreende primeira e segunda garras, sendo que a primeira garra é móvel em relação à segunda garra; e (b) um eixo de acionamento que se estende proximalmente a partir do atua- dor de extremidade, sendo que o eixo de acionamento compreende: (i) um acoplador proximal que tem extremidades proximal e distal, sendo que o acoplador proximal inclui um recurso de acoplamento distal adja- cente à extremidade distal, (ii) um tubo que tem extremidades proximal e distal, sendo que o tubo inclui: (A) um recurso de acoplamento proximal adjacente à extremidade proximal do tubo, sendo que o recurso de aco- plamento proximal é configurado para engatar o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal para travar de modo seguro o tubo e o aco- plador proximal juntos, e (B) um recurso de acoplamento distal adjacente à extremidade distal do tubo, e (iii) um acoplador distal que tem extremi- dades proximal e distal, sendo que o acoplador distal inclui um recurso de acoplamento proximal adjacente à extremidade proximal do acoplador distal, sendo que o recurso de acoplamento proximal do acoplador distal é configurado para engatar o recurso de acoplamento distal do tubo para travar firmemente o acoplador distal e o tubo juntos. Exemplo 2

[0068] O instrumento do Exemplo 1, sendo que o diâmetro médio do acoplador proximal é maior que o diâmetro médio do tubo, sendo que o diâmetro médio do acoplador distal é maior que o diâmetro médio do tubo. Exemplo 3

[0069] O instrumento dos Exemplos 1 ou 2, sendo que o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal ou o recurso de acoplamento proximal do tubo inclui uma projeção formada em uma superfície ex- terna que é configurada para engatar de modo travável um canal do outro dentre o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal e o recurso de acoplamento proximal do tubo. Exemplo 4

[0070] O instrumento do Exemplo 3, sendo que o canal inclui uma rampa que é configurada para mover a projeção a partir de uma confi- guração destravada até uma configuração travada, sendo que a rampa é configurada para evitar que a projeção se mova de volta para a con- figuração destravada. Exemplo 5

[0071] O instrumento do Exemplo 4, sendo que a rampa ocupa toda a largura do canal. Exemplo 6

[0072] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 3 ao 5, sendo que o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal ou o recurso de acoplamento proximal do tubo inclui uma segunda pro- jeção formada na superfície externa que é configurada para engatar de modo travável um segundo canal do outro recurso dentre o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal e o recurso de acoplamento proximal do tubo. Exemplo 7

[0073] O instrumento do Exemplo 6, sendo que o recurso de acopla- mento distal do acoplador proximal ou o recurso de acoplamento proximal do tubo inclui uma terceira projeção formada na superfície externa que é configurada para engatar de modo travável um terceiro canal do outro den- tre o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal e o recurso de acoplamento proximal do tubo, sendo que a primeira, a segunda e a ter- ceira projeções são espaçadas circunferencialmente. Exemplo 8

[0074] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplo 1 ao 7, sendo que o recurso de acoplamento distal do tubo ou o recurso de aco- plamento proximal do acoplador distal inclui uma projeção formada em uma superfície interna que é configurada para engatar de modo travável um canal do outro dentre o recurso de acoplamento distal do tubo e o re- curso de acoplamento proximal do acoplador distal. Exemplo 9

[0075] O instrumento do Exemplo 8, sendo que o canal inclui uma rampa que é configurada para mover a projeção a partir de uma confi- guração destravada até uma configuração travada e, adicionalmente, impedir que a projeção se mova de volta para a configuração destra- vada. Exemplo 10

[0076] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 ao 9, sendo que o acoplador proximal, o tubo e o acoplador distal são tu- bulares e têm cavidades internas ocas. Exemplo 11

[0077] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 ao 10, sendo que a extremidade proximal do acoplador distal se sobrepõe circunferencialmente a ao menos uma porção do recurso de acopla- mento distal do tubo. Exemplo 12

[0078] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 ao 11, sendo que o acoplador proximal é formado de um material polimé- rico, o tubo é formado de um material metálico e o acoplador distal é formado de um material polimérico ou metálico. Exemplo 13

[0079] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 ao 12, sendo que o tubo é formado de uma lâmina metálica laminada em forma cilíndrica e soldada para assumir um formato tubular. Exemplo 14

[0080] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 ao 13, sendo que uma superfície externa do acoplador distal é lisa e con- tínua. Exemplo 15

[0081] O instrumento de qualquer um ou mais dos Exemplos 1 ao 14, sendo que o acoplador distal compreende adicionalmente primeiro e segundo braços que se projetam a partir da extremidade distal do acoplador distal, sendo que o primeiro braço inclui uma primeira aber- tura e o segundo braço inclui uma segunda abertura, sendo que o ins- trumento inclui ao menos um elo de fechamento, sendo que o elo de fechamento inclui um corpo e primeiro e segundo pinos estendendo- se a partir do corpo, sendo que as superfícies externas do primeiro e do segundo pinos definem o comprimento do corpo do elo de fecha- mento, sendo que o primeiro pino do elo de fechamento é configurado para ser recebido dentro da primeira abertura do acoplador distal. Exemplo 16

[0082] Instrumento cirúrgico caracterizado por compreender: (a) um atuador de extremidade que compreende primeira e segunda garras, sendo que a primeira garra é móvel em relação à segunda garra; (b) um eixo de acionamento que se estende proximalmente a partir do atuador de extremidade, sendo que o eixo de acionamento compreende uma abertura em uma extremidade distal; e (c) ao menos um elo de fecha- mento configurado para acoplar de modo giratório o acoplador distal e o atuador de extremidade, sendo que o elo de fechamento compreende: (i) um corpo que tem extremidades mais proximal e distal, (ii) um primeiro pino que se estende a partir do corpo e disposto na extremidade mais proximal do corpo, sendo que o primeiro pino do elo de fechamento é configurado para ser recebido dentro da abertura do eixo de aciona- mento, e (iii) um segundo pino que se estende a partir do corpo e disposto na extremidade mais distal do corpo. Exemplo 17

[0083] O instrumento do Exemplo 16, sendo que as superfícies ex- ternas do primeiro e do segundo pinos definem o comprimento do corpo entre as extremidades mais proximal e mais distal do elo de fe- chamento. Exemplo 18

[0084] O instrumento do Exemplo 16 ou 17, sendo que o eixo de aci- onamento compreende um acoplador proximal que tem extremidades pro- ximal e distal, um tubo que tem extremidades proximal e distal, sendo que a extremidade distal do acoplador proximal é seletivamente acoplada à extremidade proximal do tubo, e um acoplador distal que tem extremida- des proximal e distal, sendo que a extremidade distal do tubo é seletiva- mente acoplada à extremidade proximal do acoplador distal, sendo que o acoplador distal compreende ao menos um braço que se projeta a partir da extremidade distal do acoplador distal, sendo que o braço inclui uma abertura. Exemplo 19

[0085] Método para fabricar um tubo de fechamento de um instru- mento cirúrgico, sendo que o tubo de fechamento compreende um aco- plador proximal, um tubo e um acoplador distal, sendo que o método é caracterizado por compreender: (a) formar o acoplador proximal do ins- trumento cirúrgico com um material polimérico, sendo que o acoplador proximal inclui ao menos um recurso de acoplamento; (b) formar ao me- nos um recurso de acoplamento como uma lâmina metálica; (c) laminar em forma cilíndrica a lâmina metálica para formar uma estrutura tubular metálica; (d) soldar a estrutura tubular metálica para formar o tubo do instrumento cirúrgico; (e) formar um acoplador distal do instrumento ci- rúrgico com o uso de moldagem por injeção de metal ou de um processo de formação de plástico, sendo que o acoplador distal inclui ao menos um recurso de acoplamento; e (f) acoplar o acoplador proximal ao tubo e o acoplador distal ao tubo com o uso dos recursos de acoplamento do acoplador proximal, do tubo e do acoplador distal. Exemplo 20

[0086] O método do Exemplo 19, sendo que os recursos de aco- plamento do acoplador proximal, do tubo e do acoplador distal incluem ao menos um encaixe por pressão ou um acoplamento tipo baioneta.

IV. Considerações gerais

[0087] Deve-se considerar que qualquer um ou mais dos ensina- mentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. aqui descritos po- dem ser combinados com qualquer um ou mais dos outros ensinamen- tos, expressões, modalidades, exemplos, etc. que são descritos na presente invenção. Os ensinamentos, expressões, modalidades, exemplos, etc. descritos acima não devem, portanto, ser vistos como isolados uns dos outros. Várias maneiras adequadas pelas quais os ensinamentos da presente invenção podem ser combinados se torna- rão prontamente evidentes aos versados na técnica em vista dos ensi- namentos da presente invenção. Essas modificações e variações se destinam a estar incluídas no escopo das reivindicações anexas.

[0088] Deve-se compreender que qualquer patente, publicação ou outro material de divulgação que, no todo ou em parte, seja dito como estando aqui incorporado a título de referência, está aqui incorporado apenas até o ponto em que o material incorporado não entre em con- flito com as definições, declarações ou outros materiais de divulgação apresentados nesta divulgação. Desse modo, e na medida do neces- sário, a divulgação como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de divulgação existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de divulga- ção existente.

[0089] Versões dos dispositivos descritos acima podem ter aplicação em tratamentos e procedimentos médicos convencionais conduzidos por um profissional médico, bem como aplicação em tratamentos e procedi-

mentos médicos assistidos por robótica. Apenas a título de exemplo, vá- rios ensinamentos da presente invenção podem ser prontamente incorpo- rados a um sistema cirúrgico robótico como o sistema DAVINCI™ da In- tuitive Surgical, Inc., de Sunnyvale, Califórnia, EUA.

[0090] Versões dos dispositivos descritos acima podem ser proje- tadas para serem descartadas após um único uso, ou podem ser pro- jetadas para serem usadas múltiplas vezes. As versões podem, em qualquer um ou em ambos os casos, ser recondicionadas para reutili- zação após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qual- quer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguida de limpeza ou troca de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, algumas versões do dispositivo podem ser desmontadas e qualquer número de peças ou partes do dispositivo podem ser sele- tivamente substituídas ou removidas em qualquer combinação. Com a limpeza e/ou a troca de peças específicas, algumas versões do dispo- sitivo podem ser remontadas para uso subsequente, em uma instala- ção de recondicionamento ou por um usuário imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica compreenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas de desmontagem, limpeza/troca e remontagem. O uso des- sas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos no escopo do presente pedido.

[0091] Apenas a título de exemplo, as versões aqui descritas podem ser esterilizadas antes e/ou depois de um procedimento. Em uma téc- nica de esterilização, o dispositivo é colocado em um recipiente fechado e vedado, como um saco plástico ou de TYVEK. O recipiente e o dispo- sitivo podem então ser colocados em um campo de radiação, como ra- diação gama, raios X ou elétrons de alta energia, que pode penetrar no recipiente. A radiação pode exterminar bactérias no dispositivo e no re- cipiente. O dispositivo esterilizado pode, então, ser guardado em um recipiente estéril para uso posterior. O dispositivo pode também ser es- terilizado com o uso de qualquer outra técnica conhecida, incluindo, mas não se limitando a, radiação beta ou gama, óxido de etileno ou vapor d´água.

[0092] Tendo mostrado e descrito várias modalidades da presente invenção, outras adaptações dos métodos e sistemas aqui descritos po- dem ser realizadas por meio de modificações adequadas por uma pes- soa versada na técnica sem que se afaste do escopo da presente in- venção. Várias dessas possíveis modificações foram mencionadas, e outras ficarão evidentes aos versados na técnica. Por exemplo, os exemplos, as modalidades, as geometrias, os materiais, as dimensões, as proporções, as etapas e similares discutidos acima são ilustrativos e não são obrigatórios. Consequentemente, o escopo da presente inven- ção deve ser considerado de acordo em termos das reivindicações a seguir, e deve-se entender que ele não está limitado aos detalhes de estrutura e de funcionamento mostrados e descritos no relatório descri- tivo e nos desenhos.

Claims (20)

REIVINDICAÇÕES

1. Instrumento cirúrgico, caracterizado por compreender: (a) um atuador de extremidade que compreende uma pri- meira e uma segunda garra, em que a primeira garra é móvel em rela- ção à segunda garra; e (b) um eixo de acionamento que se estende proximalmente a partir do atuador de extremidade, em que o eixo de acionamento com- preende: (i) um acoplador proximal que tem extremidades proximal e distal, em que o acoplador proximal inclui um recurso de acoplamento distal adjacente à extremidade distal, (ii) um tubo que tem extremidades proximal e distal, em que o tubo inclui: (A) um recurso de acoplamento proximal adjacente à extre- midade proximal do tubo, em que o recurso de acoplamento proximal é configurado para engatar o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal para prender de modo seguro o tubo e o acoplador proximal um ao outro, e (B) um recurso de acoplamento distal adjacente à extremi- dade distal do tubo, e (iii) um acoplador distal que tem extremidades proximal e dis- tal, em que o acoplador distal inclui um recurso de acoplamento proximal adjacente à extremidade proximal do acoplador distal, em que o recurso de acoplamento proximal do acoplador distal é configurado para engatar o recurso de acoplamento distal do tubo para prender de modo seguro o acoplador distal e o tubo um ao outro.

2. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por o diâmetro médio do acoplador proximal ser maior que o diâ- metro médio do tubo, em que o diâmetro médio do acoplador distal é maior que o diâmetro médio do tubo.

3. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal ou o recurso de acoplamento proximal do tubo incluir uma projeção formada em uma superfície externa que é configurada para engatar de modo tra- vável um canal do outro dentre o recurso de acoplamento distal do aco- plador proximal ou o recurso de acoplamento proximal do tubo.

4. Instrumento, de acordo com a reivindicação 3, caracteri- zado por o canal incluir uma rampa que é configurada para mover a projeção a partir de uma configuração destravada até uma configuração travada, em que a rampa é configurada para evitar que a projeção se mova de volta para a configuração destravada.

5. Instrumento, de acordo com a reivindicação 4, caracteri- zado por a rampa ocupar toda a largura do canal.

6. Instrumento, de acordo com a reivindicação 3, caracteri- zado por o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal ou o recurso de acoplamento proximal do tubo incluir uma segunda projeção formada na superfície externa que é configurada para engatar de modo travável um segundo canal do outro recurso dentre o recurso de acopla- mento distal do acoplador proximal ou o recurso de acoplamento proxi- mal do tubo.

7. Instrumento, de acordo com a reivindicação 6, caracteri- zado por o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal ou o recurso de acoplamento proximal do tubo incluir uma terceira projeção formada na superfície externa que é configurada para engatar de modo travável um terceiro canal do outro dentre o recurso de acoplamento distal do acoplador proximal ou o recurso de acoplamento proximal do tubo, em que a primeira, a segunda e a terceira projeções são espaça- das circunferencialmente.

8. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracteri-

zado por o recurso de acoplamento distal do tubo ou o recurso de aco- plamento proximal do acoplador distal incluir uma projeção formada em uma superfície interna que é configurada para engatar de modo travável um canal do outro dentre o recurso de acoplamento distal do tubo ou o recurso de acoplamento proximal do acoplador distal.

9. Instrumento, de acordo com a reivindicação 8, caracteri- zado por o canal incluir uma rampa que é configurada para mover a projeção a partir de uma configuração destravada até uma configuração travada e ainda impedir que a projeção se mova de volta para a confi- guração destravada.

10. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por o acoplador proximal, o tubo e o acoplador distal serem tubu- lares e terem cavidades internas ocas.

11. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por a extremidade proximal do acoplador distal sobrepor circunfe- rencialmente ao menos uma porção do recurso de acoplamento distal do tubo.

12. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por o acoplador proximal ser formado de um material polimérico, o tubo ser formado de um material metálico e o acoplador distal ser for- mado de um material polimérico ou metálico.

13. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por o tubo ser formado de uma lâmina metálica enrolada e soldado para assumir um formato tubular.

14. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por uma superfície externa do acoplador distal ser lisa e contínua.

15. Instrumento, de acordo com a reivindicação 1, caracteri- zado por o acoplador distal compreender ainda um primeiro e um se- gundo braços que se projetam a partir da extremidade distal do acopla-

dor distal, em que o primeiro braço inclui uma primeira abertura e o se- gundo braço inclui uma segunda abertura, em que o instrumento inclui ao menos um elo de fechamento, em que o elo de fechamento inclui um corpo e um primeiro e um segundo pinos estendendo-se a partir do corpo, em que as superfícies externas do primeiro e do segundo pinos definem o comprimento do corpo do elo de fechamento, em que o pri- meiro pino do elo de fechamento é configurado para ser recebido dentro da primeira abertura do acoplador distal.

16. Instrumento cirúrgico, caracterizado por compreender: (a) um atuador de extremidade que compreende uma pri- meira e uma segunda garra, em que a primeira garra é móvel em rela- ção à segunda garra; (b) um eixo de acionamento que se estende proximalmente a partir do atuador de extremidade, em que o eixo de acionamento com- preende uma abertura em uma extremidade distal; e (c) ao menos um elo de fechamento configurado para aco- plar de modo giratório o acoplador distal e o atuador de extremidade, em que o elo de fechamento compreende: (i) um corpo que tem extremidades mais proximal e mais dis- tal, (ii) um primeiro pino que se estende a partir do corpo e está disposto na extremidade mais proximal do corpo, em que o primeiro pino do elo de fechamento é configurado para ser recebido dentro da aber- tura do eixo de acionamento, e (iii) um segundo pino que se estende a partir do corpo e está disposto na extremidade mais distal do corpo.

17. Instrumento, de acordo com a reivindicação 16, caracte- rizado por as superfícies externas do primeiro e do segundo pinos defi- nirem o comprimento do corpo entre as extremidades mais proximal e mais distal do elo de fechamento.

18. Instrumento, de acordo com a reivindicação 16, caracte- rizado por o eixo de acionamento compreender um acoplador proximal que tem extremidades proximal e distal, um tubo que tem extremidades proximal e distal, em que a extremidade distal do acoplador proximal é seletivamente acoplada à extremidade proximal do tubo, e um acopla- dor distal que tem extremidades proximal e distal, em que a extremidade distal do tubo é seletivamente acoplada à extremidade proximal do aco- plador distal, em que o acoplador distal compreende ao menos um braço que se projeta a partir da extremidade distal do acoplador distal, em que o braço inclui uma abertura.

19. Método para fabricar um tubo de fechamento de um ins- trumento cirúrgico, em que o tubo de fechamento compreende um aco- plador proximal, um tubo e um acoplador distal, caracterizado por com- preender: (a) formar o acoplador proximal do instrumento cirúrgico com um material polimérico, em que o acoplador proximal inclui ao menos um recurso de acoplamento; (b) formar ao menos um recurso de acoplamento como uma lâmina metálica; (c) enrolar a lâmina metálica para formar uma estrutura tubu- lar metálica; (d) soldar a estrutura tubular metálica para formar o tubo do instrumento cirúrgico; (e) formar um acoplador distal do instrumento cirúrgico com o uso de moldagem por injeção de metal ou de um processo de forma- ção de plástico, em que o acoplador distal inclui ao menos um recurso de acoplamento; e (f) acoplar o acoplador proximal ao tubo e o acoplador distal ao tubo com o uso dos recursos de acoplamento do acoplador proximal, do tubo e do acoplador distal.

20. Método, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado por os recursos de acoplamento do acoplador proximal, do tubo e do acoplador distal incluírem ao menos um encaixe por pressão ou um aco- plamento tipo baioneta.