WO2024079598A1 - 液圧制御ユニット、ブレーキシステム及び診断方法 - Google Patents

液圧制御ユニット、ブレーキシステム及び診断方法 Download PDF

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WO2024079598A1
WO2024079598A1 PCT/IB2023/060115 IB2023060115W WO2024079598A1 WO 2024079598 A1 WO2024079598 A1 WO 2024079598A1 IB 2023060115 W IB2023060115 W IB 2023060115W WO 2024079598 A1 WO2024079598 A1 WO 2024079598A1
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翔平 石井
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ロベルト•ボッシュ•ゲゼルシャフト•ミト•ベシュレンクテル•ハフツング
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Definitions

  • the present disclosure relates to a hydraulic control unit, a brake system, and a diagnostic method capable of appropriately diagnosing an abnormality in a power line.
  • Saddle-ride type vehicles are provided with a hydraulic control unit for controlling the braking force acting on the wheels (see, for example, Patent Document 1).
  • the hydraulic control unit the hydraulic pressure of the brake fluid is controlled by a hydraulic control mechanism including an electromagnetic valve.
  • the hydraulic control unit is electrically connected to a power source via a power line such as a wire harness.
  • a power line such as a wire harness.
  • Each device in the hydraulic control unit such as an electromagnetic valve, operates using power supplied from the power source via the power line. If the resistance value of the power line becomes excessively large due to an abnormality in the power line (e.g., deterioration over time), it becomes difficult to operate the hydraulic control unit normally. Therefore, a power line diagnosis is performed to diagnose abnormalities in the power line.
  • an inlet valve provided in a flow passage that communicates between a master cylinder and a wheel cylinder is opened and closed, and the power line is diagnosed for abnormalities based on the voltage change in the power line at that time. Therefore, if the rider applies the brakes while the power line diagnosis is being performed, it may be difficult to brake the saddle-type vehicle as intended by the rider. Therefore, it is desirable to appropriately diagnose abnormalities in the power line by preventing such a situation.
  • the present invention has been made in light of the above-mentioned problems, and provides a hydraulic control unit, a brake system, and a diagnostic method capable of appropriately diagnosing an abnormality in a power supply line.
  • a hydraulic control unit is a hydraulic control unit used in a brake system of a saddle-ride type vehicle, and comprises: a hydraulic control mechanism electrically connected to a power source via a power line, provided in a flow path communicating between a master cylinder and a wheel cylinder, the hydraulic control mechanism including an inlet valve which is an electromagnetic valve that is open when not energized and closed when energized; and a control device which controls the operation of the hydraulic control mechanism, and further comprises a resistor electrically connected to the power source via the power line, and the control device comprises a diagnostic section which performs power line diagnosis to diagnose an abnormality in the power line based on a voltage change in the power line when a current is applied to the resistor without applying a current to the inlet valve.
  • the brake system according to the present invention includes the above-mentioned hydraulic control unit, and the number of wheel cylinders connected to one master cylinder is one.
  • a diagnostic method is a diagnostic method for a hydraulic control unit used in a brake system of a saddle-ride type vehicle, the hydraulic control unit being electrically connected to a power source via a power line.
  • the control device for controlling the operation of the hydraulic control mechanism, and further comprising a resistor electrically connected to the power source via the power supply line, wherein a diagnostic section of the control device performs power supply line diagnosis for diagnosing an abnormality in the power supply line based on a voltage change in the power supply line when a current is applied to the resistor while no current is applied to the inlet valve.
  • the hydraulic control unit is electrically connected to a power source via a power line, and is provided in a flow path that communicates between a master cylinder and a wheel cylinder.
  • the hydraulic control unit includes a hydraulic control mechanism including an inlet valve, which is an electromagnetic valve that is open when not energized and closed when energized, and a control device that controls the operation of the hydraulic control mechanism.
  • the hydraulic control unit further includes a resistor electrically connected to the power source via the power line.
  • the diagnostic unit of the control device performs a power line diagnosis to diagnose an abnormality in the power line based on a voltage change in the power line when a current is applied to the resistor without applying a current to the inlet valve. This makes it possible to perform the power line diagnosis without opening or closing the inlet valve. Therefore, when the rider performs a brake operation while the power line diagnosis is being performed, the difficulty of braking the saddle-type vehicle as intended by the rider is reduced. This makes it possible to properly diagnose an abnormality in the power line.
  • FIG. 1 A schematic diagram showing the general configuration of a saddle-type vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 Schematic diagram showing the general configuration of a brake system according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 A diagram showing an example of the electrical connection relationship between parts including a hydraulic control unit according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 A block diagram showing an example of the functional configuration of a control device according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 A flowchart showing an example of the processing flow for power line diagnosis performed by a control device according to an embodiment of the present invention.
  • Figure 6 A diagram for explaining the flow of current during execution of a power line diagnosis in an embodiment of the present invention.
  • Figure 7 A diagram to explain the flow of current when an inlet valve is energized in anti-lock brake control according to an embodiment of the present invention.
  • a saddle-type vehicle means a vehicle on which a rider straddles and rides.
  • Examples of saddle-type vehicles include motorcycles (motorcycles and three-wheeled vehicles) and bicycles.
  • Examples of motorcycles include vehicles powered by an engine and vehicles powered by an electric motor.
  • Examples of motorcycles include motorcycles, scooters, and electric scooters.
  • a bicycle means a vehicle that can be propelled on the road by the rider's pedaling force applied to the pedals. Examples of bicycles include ordinary bicycles, electrically assisted bicycles, and electric bicycles.
  • Fig. 1 is a schematic diagram showing a general configuration of a saddle-ride type vehicle 100.
  • the saddle-ride type vehicle 100 is a two-wheeled motorcycle that corresponds to an example of a saddle-ride type vehicle according to the present invention.
  • the saddle-ride type vehicle 100 includes a body 1, a handlebar 2, a front wheel 3, a rear wheel 4, a hydraulic control unit 5, and an alarm device 6.
  • the saddle-ride type vehicle 100 also includes a brake system i/o.
  • the brake system 10 includes a first brake operating unit 11, a front wheel braking mechanism 12, a second brake operating unit 13, and a rear wheel braking mechanism 14.
  • Handlebar 2 is rotatably held on fuselage 1.
  • Front wheel 3 is rotatably held on fuselage 1 together with handlebar 2.
  • Rear wheel 4 is rotatably held on fuselage 1.
  • Hydraulic control unit 5 is for controlling the braking force generated on the wheels of saddle-ride type vehicle 100. Hydraulic control unit 5 is included in brake system 10. Details of hydraulic control unit 5 will be described later.
  • Notification device 6 notifies various types of information. As notification device 6, for example, a display device such as a lamp or an audio output device is used.
  • the brake system 10 specifically includes a first brake operation unit 11, a front wheel braking mechanism 12, a second brake operation unit 13, a rear wheel braking mechanism 14, and a hydraulic control unit 5.
  • the first brake operation unit 11 is provided, for example, on a handlebar 2 and is operated by a rider's hand.
  • the first brake operation unit 11 is, for example, a brake lever.
  • the front wheel braking mechanism 12 brakes the front wheel 3 in conjunction with at least the first brake operation unit 11.
  • the second brake operation unit 13 is provided, for example, on a lower part of the body 1 and is operated by the rider's foot.
  • the second brake operation unit 13 is, for example, a brake pedal.
  • the rear wheel braking mechanism 14 brakes the rear wheels 4 in cooperation with at least the second brake operating unit 13.
  • the hydraulic control unit 5 is a unit that has the function of controlling the braking force applied to the front wheels 3 by the front wheel braking mechanism 12 and the braking force applied to the rear wheels 4 by the rear wheel braking mechanism 14.
  • FIG. 2 is a schematic diagram showing the general configuration of a brake system 10.
  • each of the front wheel braking mechanism 12 and the rear wheel braking mechanism 14 includes a master cylinder 21 incorporating a piston (not shown), a reservoir 22 attached to the master cylinder 21, a brake caliper 23 held by the body 1 and having brake pads (not shown), a wheel cylinder 24 provided in the brake caliper 23, a main flow path 25 for circulating the brake fluid of the master cylinder 21 to the wheel cylinder 24, and a sub-flow path 26 for releasing the brake fluid of the wheel cylinder 24.
  • one master cylinder 21 is connected to one wheel cylinder 24.
  • the number of wheel cylinders 24 communicating with one master cylinder 21 may be two or more.
  • a supply flow path may be further provided to supply brake fluid from the master cylinder 21 to the sub-flow path 26.
  • one of the front wheel braking mechanism 12 and the rear wheel braking mechanism 14 may be omitted. Therefore, the control device 52 can drive the pump 3-4 by driving the motor.
  • the control device 52 executes various controls using various information detected in the saddle-ride type vehicle 100.
  • the saddle-ride type vehicle 100 includes a front wheel speed sensor 41 and a rear wheel speed sensor 42. The detection results of these sensors are output to the control device 52.
  • the front wheel speed sensor 41 is a wheel speed sensor that detects the wheel speed of the front wheel 3 (for example, the number of rotations per unit time [rpm] of the front wheel 3 or the distance traveled per unit time [km/h], etc.) and outputs the detection result.
  • the front wheel speed sensor 41 may also detect other physical quantities that can be substantially converted into the wheel speed of the front wheel 3.
  • the front wheel speed sensor 41 is provided on the front wheel 3.
  • the rear wheel speed sensor 42 is a wheel speed sensor that detects the wheel speed of the rear wheel 4 (for example, the rotation speed per unit time [rpm] of the rear wheel 4 or the distance traveled per unit time [km/h], etc.) and outputs the detection result.
  • the rear wheel speed sensor 42 may also detect other physical quantities that can be substantially converted into the wheel speed of the rear wheel 4.
  • the rear wheel speed sensor 42 is provided on the rear wheel 4.
  • Fig. 3 is a diagram showing an example of electrical connection relationships between parts including a hydraulic control unit 5.
  • the hydraulic control unit 5 is electrically connected to a power source 7 via a power source line 8 such as a wire harness.
  • a power source line 8 such as a wire harness.
  • Each device in the hydraulic control unit 5 operates using power supplied from the power source 7 via the power source line 8.
  • Fig. 3 shows only a portion related to an inlet valve 31, which is one of the parts in the hydraulic control unit 5 that operates using power supplied from the power source 7.
  • the inlet valve 31 is electrically connected to the power source 7 via the power source line 8.
  • inlet valve 31 Although only one inlet valve 31 is shown in Fig. 3 for ease of understanding, when the brake system 10 has the configuration of Fig. 2, in reality, two inlet valves 31 (i.e., the inlet valve 31 of the front wheel braking mechanism 12 and the inlet valve 31 of the rear wheel braking mechanism 14) are electrically connected to the power source 7 via a power supply line 8.
  • a first switching element SW! which will be described later, is provided for each inlet valve 31.
  • Other parts of the hydraulic control unit 5 other than the inlet valve 31 (for example, the release valve 32, etc.) are also electrically connected to the power source 7 via the power supply line 8.
  • hydraulic control unit 5 includes resistor 35, voltage sensor 43, voltage sensor 44, integrated circuit 521, first switching element SW!, second switching element SW2, and third switching element SW3.
  • Integrated circuit 521 is included in control device 52 and performs some of the functions of control device 52 (for example, the function of controlling the opening and closing operation of inlet valve 31).
  • the inlet valve 31 is provided on the first line L1.
  • the resistor 35 is provided on the second line L2.
  • the first line L1 and the second line L2 are electrically connected to each other in parallel. Therefore, not only the inlet valve 31 but also the resistor 35 is electrically connected to the power source 7 via the power source line 8.
  • the resistor 35 has, for example, a resistance value approximately equal to the internal resistance value of the inlet valve 31. However, the resistance value of the resistor 35 may be smaller or larger than the internal resistance value of the inlet valve 31.
  • the upstream side of the current flow from the power source 7 to the inlet valve 31 or resistor 35 is simply referred to as The upstream side is referred to as the upstream side, and the downstream side is simply referred to as the downstream side.
  • the downstream end of the first line L1 and the downstream end of the second line L2 are each electrically connected to the integrated circuit 521.
  • the upstream side of the first line L1 and the upstream side of the second line L2 join at a junction P1.
  • the downstream end of the third line L3 is connected to the junction P1.
  • the upstream end of the third line L3 is electrically connected to the power supply line 8.
  • the third line L3 electrically connects the junction P1 and the power supply line 8.
  • the first switching element SW1, the second switching element SW2, and the third switching element SW3 correspond to an example of a switching section that switches the path of a current in the hydraulic control unit 5.
  • Each of the first switching element SW1, the second switching element SW2, and the third switching element SW3 switches whether or not electricity is passed at the installation position.
  • a current can pass through each switching element.
  • Each switching element includes, for example, a semiconductor relay including a field effect transistor (FET).
  • the first switching element SW1 and the second switching element SW2 each include one semiconductor relay.
  • the third switching element SW3 includes two semiconductor relays connected in series, and the opening and closing operations of the two semiconductor relays are synchronized.
  • the configuration of each switching element is not particularly limited.
  • the number of semiconductor relays provided in the third switching element SW3 may be one.
  • the relay included in each switching element does not have to be a semiconductor relay, and may be, for example, a mechanical relay.
  • the L:1 switching element SW1 and the second switching element SW2 are built into an integrated circuit 521.
  • the L:1 switching element SW1 is electrically connected to the downstream end of the L:1 line L1.
  • the second switching element SW2 is electrically connected to the downstream end of the second line L2.
  • the downstream side of the first switching element SW1 and the downstream side of the second switching element SW2 are connected to ground.
  • the third switching element SW3 is provided on the third line L3.
  • the voltage sensors 43, 44 detect the voltage at their installation positions.
  • the voltage sensors 43, 44 are AD converters.
  • the voltage sensor 43 is provided on the third line L3 on the power supply line 8 side with respect to the third switching element SW3. Therefore, the voltage sensor 43 detects the voltage on the third line L3 on the power supply line 8 side with respect to the third switching element SW3.
  • the voltage sensor 44 is provided on the third line L3 on the junction P1 side with respect to the third switching element SW3. Therefore, the voltage sensor 44 detects the voltage on the third line L3 on the junction P1 side with respect to the third switching element SW3.
  • the voltage detected by the voltage sensors 43, 44 corresponds to the voltage of the power supply line 8.
  • the voltage detected by the voltage sensors 43, 44 is the voltage of the power supply 7 minus the voltage drop due to the resistance of the power supply line 8 (in other words, the voltage at the end of the power supply line 8 on the hydraulic control unit 5 side). Therefore, as the resistance of the power supply line 8 increases, the voltage minus the voltage drop decreases.
  • FIG. 4 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the control device 52.
  • a part or all of the control device 52 is configured with a microcomputer, a microprocessor unit, or the like.
  • the control device 52 may also include an integrated circuit 521.
  • a part or all of the control device 52 may be configured with an updatable firmware or the like, or may be a program module executed by a command from a CPU or the like.
  • the control device 52 may be configured with an updatable firmware or the like, or may be a program module executed by a command from a CPU or the like. 2 may be, for example, one unit, or it may be divided into multiple units.
  • control device 52 includes, for example, an acquisition unit 52a, a control unit 52b, and a diagnosis unit 52c.
  • the acquisition unit 52a acquires information from each device mounted on the saddle riding type vehicle 100.
  • the acquisition unit 52a acquires information from the front wheel speed sensor 41, the rear wheel speed sensor 42, the voltage sensor 43, and the voltage sensor 44.
  • the acquisition of information may include the extraction or generation of information.
  • the control unit 52b controls the operation of various devices in the saddle-ride type vehicle 100.
  • the control unit 52b performs an alarm operation for the rider by controlling the operation of the alarm device 6.
  • the control unit 52b controls the braking force acting on the wheels of the saddle-ride type vehicle 100 by controlling the operation of each component of the hydraulic control unit 5 (specifically, the inlet valve 31, the release valve 32, and the motor that drives the pump 34).
  • the diagnosis unit 52c performs power line diagnosis to diagnose abnormalities in the power line 8. As described above, if an abnormality occurs in the power line 8 and the resistance value of the power line 8 becomes excessively large, it becomes difficult to operate the hydraulic control unit 5 normally. In this embodiment, as described later, by implementing improvements in the power line diagnosis, it is possible to appropriately diagnose abnormalities in the power line 8.
  • the diagnostic unit 52c can switch the current path in the hydraulic control unit 5 by controlling the opening and closing operations of the first switching element SW1, the second switching element SW2 and the third switching element SW3.
  • Fig. 5 is a flowchart showing an example of a process flow related to power line diagnosis performed by the control device 52 (specifically, the diagnosis unit 52c).
  • Step S10i in Fig. 5 corresponds to the start of the control flow shown in Fig. 5.
  • Step S105 in Fig. 5 corresponds to the end of the control flow shown in Fig. 5.
  • the diagnosis unit 52c determines whether or not a start condition for power line diagnosis is satisfied.
  • the start condition for power line diagnosis may be, for example, that the vehicle speed of the saddle type vehicle 100 exceeds a reference vehicle speed after the saddle type vehicle 100 starts moving.
  • the vehicle speed of the saddle type vehicle 100 may be acquired based on the detection results of the front wheel speed sensor 41 and the rear wheel speed sensor 42.
  • the reference vehicle speed may be set to a vehicle speed at which it is possible to determine that the rider intends to accelerate the saddle type vehicle 100, for example.
  • step S102 If it is determined that the start condition of the power line diagnosis is not satisfied (step S102/NO), step S102 is repeated. On the other hand, if it is determined that the start condition of the power line diagnosis is satisfied (step S102/YES), the process proceeds to step S103.
  • step S103 the diagnosis unit 52c judges whether or not the voltage on the power supply line 8 side of the third switching element SW3 in the third line L3 is stable. As described above, the voltage corresponds to the voltage of the power supply line 8. Therefore, in step S10 The determination of 3 corresponds to a determination of whether the voltage of the power line 8 is stable or not.
  • the voltage on the third line L3 on the power line 8 side with respect to the third switching element SW3 can be acquired based on the detection result of the voltage sensor 43, for example.
  • the diagnostic unit 52c acquires the voltage over a set time, and when the difference between the minimum and maximum values of the voltage within the set time is equal to or less than a reference value, the diagnostic unit 52c determines that the voltage is stable. On the other hand, when the difference between the minimum and maximum values of the voltage within the set time is greater than the reference value, the diagnostic unit 52c determines that the voltage is not stable.
  • step S!O3/NO If it is determined that the voltage on the power line 8 side of the third switching element SW3 of the third line L3 is not stable (step S!O3/NO), return to step S1O2. On the other hand, if it is determined that the voltage is stable (step S103/YES), proceed to step S104.
  • step S!04 the diagnostic unit 52c performs a power line diagnosis, and the control flow shown in Fig. 5 ends.
  • the diagnostic unit 52c diagnoses an abnormality in the power line 8 based on a voltage change in the power line 8 when a current is applied to the resistor 35 while no current is applied to the inlet valve 31. Details of the power line diagnosis will be described below with reference to Fig. 6.
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the flow of current during execution of power line diagnosis.
  • the flow of current is indicated by a dashed arrow.
  • the diagnosis unit 52c switches the current path in the hydraulic control unit 5 so that a current is applied to the resistor 35 without being applied to the inlet valve 31.
  • the diagnosis unit 52c controls the open/close state of each switching element so that the first switching element SW1 is in an open state, the second switching element SW2 is in a closed state, and the third switching element SW3 is in a closed state.
  • the current path in the hydraulic control unit 5 is switched so that a current does not flow in the first line L1 but flows in the second line L2. Therefore, as shown in FIG. 6, no current is applied to inlet valve 31, but current is applied to resistor 35.
  • the diagnostic unit 52c changes the current (specifically, the current value) applied to the resistor 35.
  • the diagnostic unit 52c can change the current applied to the resistor 35 by switching the second switching element SW2 between an open state and a closed state and changing the duration of the open state per unit time.
  • the diagnostic unit 52c then diagnoses an abnormality in the power supply line 8 based on the voltage change, which is the change in the voltage of the power supply line 8 at that time.
  • the diagnostic unit 52c acquires the voltage of the power supply line 8 based on the voltage on the junction P1 side of the third switching element SW3 of the third line L3.
  • the voltage on the junction P1 side of the third switching element SW3 of the third line L3 can be acquired based on the detection result of the voltage sensor 44, for example.
  • the diagnostic unit 52c sequentially applies a plurality of rectangular wave-shaped pulse currents to the resistor 35.
  • no pulse current is applied to the resistor 35
  • no voltage drop occurs due to the resistance value of the power line 8. Therefore, the voltage of the power line 8 detected by the voltage sensor 44 is approximately equal to the voltage of the power supply 7.
  • a pulse current is applied to the resistor 35
  • a voltage drop occurs due to the resistance value of the power line 8. Therefore, the voltage of the power line 8 detected by the voltage sensor 44 is lower than when no pulse current is applied to the resistor 35.
  • the diagnosis unit 52c performs a diagnosis based on the amount of change in voltage of the power supply line 8 before and after switching between a state in which a pulse current is not applied to the resistor 35 and a state in which a pulse current is applied to the resistor 35.
  • the diagnostic unit 52c performs a power line diagnosis by checking the resistance of the power line 8. For example, if the voltage change amount is smaller than a reference change amount (i.e., a value obtained by replacing the reference resistance value with the voltage change amount), the diagnostic unit 52c evaluates that the resistance value is normal. On the other hand, if the voltage change amount is larger than the reference change amount, the diagnostic unit 52c evaluates that the resistance value is abnormal. For example, the diagnostic unit 52c performs such evaluation multiple times and diagnoses whether the power line 8 is normal or not based on the evaluation result. If the power line 8 is diagnosed as abnormal, for example, the notification device 6 notifies the rider that the power line 8 is abnormal.
  • the diagnosis unit 52c diagnoses an abnormality in the power line 8 based on a change in voltage in the power line 8 when the current applied to the resistor 35 is changed while no current is applied to the inlet valve 31 and a current is applied to the resistor 35. This makes it possible to perform the power line diagnosis without opening or closing the inlet valve 31. Therefore, even if the rider operates the brakes while the power line diagnosis is being performed, the saddle riding type vehicle 100 can be braked as intended by the rider. This makes it possible to properly diagnose an abnormality in the power line 8.
  • Fig. 7 is a diagram for explaining the flow of current when the inlet valve 31 is energized in the antilock brake control.
  • the flow of current is indicated by a dashed arrow.
  • the control device 52 controls the open/closed state of each switching element so that the first switching element SW1 is closed, the second switching element SW2 is open, and the third switching element SW3 is closed.
  • the current path in the hydraulic control unit 5 is switched so that no current flows in the second line L2 but the current flows in the first line L1. Therefore, as shown in Fig. 7, a current is applied to the inlet valve 31 without being applied to the resistor 35.
  • second switching element SW2 is open and no current is applied to resistor 35. This prevents unnecessary application of current to resistor 35 when, for example, inlet valve 31 is energized during anti-lock brake control.
  • the diagnosis unit 52c diagnoses an abnormality in the power supply line 8 based on a voltage change in the power supply line 8 when the current applied to the resistor 35 is changed while no current is applied to the inlet valve 31 in the power supply line diagnosis and a current is applied to the resistor 35.
  • This allows the power supply line diagnosis to be performed without opening or closing the inlet valve 31. Therefore, even if the rider operates the brakes while the power supply line diagnosis is being performed, the saddle-type vehicle 100 can be braked as intended by the rider. This allows the abnormality in the power supply line 8 to be properly diagnosed.
  • the hydraulic control unit 5 includes a switching unit (in the above example, the first switching element SW1, the second switching element SW2, and the third switching element SW3) for switching the path of the current.
  • the diagnostic unit 52c switches the path by the switching unit so that, in the power supply line diagnosis, no current flows in the first line L1 but a current flows in the second line L2. This makes it possible to appropriately realize, in the power supply line diagnosis, a state in which no current is applied to the inlet valve 31 but a current is applied to the resistor 35. Therefore, the power supply line diagnosis can be performed without opening or closing the inlet valve 31. This will be appropriately achieved.
  • the control device 52 includes an integrated circuit 521, the downstream end of the first line L1 and the downstream end of the second line L2 are each connected to the integrated circuit 521, and the switching unit includes a first switching element S! electrically connected to the downstream end of the first line L1 and built into the integrated circuit 521, and a second switching element S! electrically connected to the downstream end of the second line L2 and built into the integrated circuit 521.
  • the hydraulic control unit 5 includes a third line L3 that electrically connects a junction P1 between the upstream side of the first line L1 and the upstream side of the second line L2 and the power supply line 8, and the switching unit includes a third switching element SW3 provided on the third line L3.
  • the third switching element SW3 By opening and closing the third switching element SW3, it is possible to switch between a state in which a current is applied to the inlet valve 31 or the resistor 35 and a state in which a current is not applied. Therefore, in the power supply line diagnosis, it is possible to more appropriately realize a state in which a current is applied to the resistor 35 without being applied to the inlet valve 31.
  • the configuration of the switching unit is not limited to the above example.
  • the number and arrangement of switching elements for switching between a state in which no current is applied to the inlet valve 31 and a state in which no current is applied to the resistor 35 and a state in which no current is applied to the inlet valve 31 may be different from the above example.
  • the number and arrangement of switching elements for switching between a state in which a current is applied to the inlet valve 31 or the resistor 35 and a state in which no current is applied may be different from the above example.
  • the diagnostic unit 52c performs power line diagnosis when it is determined that the voltage on the power line 8 side of the third switching element SW3 of the third line L3 is stable.
  • the voltage on the power line 8 side of the third switching element SW3 of the third line L3 indicates a value equivalent to the voltage of the power line 8 even when the third switching element SW3 is in an open state. Therefore, by performing power line diagnosis in the above case, it is possible to perform power line diagnosis after confirming that the voltage of the power line 8 is stable. Therefore, it is possible to improve the diagnostic accuracy of the power line diagnosis.
  • the power line diagnosis is performed when it is determined that the voltage on the power line 8 side of the third switching element SW3 in the third line L3 is stable.
  • the power line diagnosis may be performed without determining whether the voltage on the power line 8 side of the third switching element SW3 is stable or not.
  • the diagnostic section 52c performs power line diagnosis with the third switching element SW3 closed, and in the power line diagnosis, acquires the voltage of the power line 8 based on the voltage on the junction P1 side of the third switching element SW3 in the third line L3.
  • an abnormality e.g., a break
  • the third switching element SW3 is reflected in the voltage on the junction P1 side of the third switching element SW3 in the third line L3.
  • the voltage of the power line 8 is acquired based on the voltage at the junction P1 side of the third switching element SW3 in the third line L3 in the power line diagnosis.
  • the voltage of the power line 8 may be acquired based on the voltage at the power line 8 side of the third switching element SW3 in the third line L3 in the power line diagnosis.
  • the diagnosing unit 52c can change the current applied to the resistor 35 by switching the second switching element SW2 or the third switching element SW3 between the open state and the closed state in the power line diagnosis and changing the duration of the open state per unit time.
  • the brake system 10 includes the hydraulic control unit 5, and in the brake system 10, the number of wheel cylinders 24 communicating with one master cylinder 21 is one.
  • the brake mechanism e.g., the rear wheel brake mechanism 14
  • the brake mechanism cannot generate a braking force. Therefore, if the rider operates the brakes while the power supply line diagnosis is being performed, it is particularly difficult to brake the saddle-type vehicle 100 as intended by the rider.
  • the power supply line diagnosis by the diagnosis unit 52c is performed without opening or closing the inlet valve 31. Therefore, even if the rider applies the brakes while the power supply line diagnosis is being performed, the saddle type vehicle 100 can be appropriately braked as intended by the rider.
  • the present invention is not limited to the description of the embodiments. For example, only a part of the embodiments may be implemented.

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Abstract

本発明は、電源ラインの異常を適切に診断することが可能な液圧制御ユニット、ブレー キシステム及び診断方法を得るものである。 液圧制御ユニット（５）は、電源ライン（８）を介して電源（７）と電気的に接続され る電磁弁である込め弁（３１）を含む液圧制御機構と、液圧制御機構の動作を制御する制 御装置（５２）と、電源ライン（８）を介して電源（７）と電気的に接続される抵抗（３ ５）と、を備え、制御装置（５２）の診断部が、込め弁（３１）に電流を印加させずに抵 抗（３５）に電流を印加させた状態で、抵抗（３５）に印加される電流を変化させた際の 電源ライン（８）の電圧変化に基づいて、電源ライン（８）の異常を診断する電源ライン 診断を行う。

Description

【書類名】 明細書
【発明の名称】 液圧制御ユニッ ト、 ブレーキシステム及び診断方法
【技術分野】
【。 0 0 1】 この開示は、 電源ラインの異常を適切に診断することが可能な液圧制御ユニッ ト、 ブレ ーキシステム及び診断方法に関する。
【背景技術】
【。 0 0 2】 鞍乗り型車両には、 車輪に生じる制動力を制御するための液圧制御ユニッ トが設けられ ている (例えば、 特許文献 1を参照。 ) 。 液圧制御ユニッ トでは、 電磁弁を含む液圧制御 機構によって、 ブレーキ液の液圧が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【〇 0 0 3】
【特許文献 1】 特開 2 0 1 8 - 8 6 7 4号公報
【発明の概要】
【発明が解決しよう とする課題】
【〇 0 0 4】 液圧制御ユニッ トは、 ワイヤーハーネス等の電源ラインを介して電源と電気的に接続さ れる。 液圧制御ユニッ トにおける電磁弁等の各装置は、 電源ラインを介して電源から供給 される電力を用いて動作する。 電源ラインの異常 (例えば、 経年劣化) が生じることによ って電源ラインの抵抗値が過度に大きくなると、 液圧制御ユニッ トを正常に動作させるこ とが困難となる。 そこで、 電源ラインの異常を診断する電源ライン診断が行われる。
【〇 0 0 5】 電源ライン診断では、 例えば、 マスタシリンダとホイールシリンダとを連通する流路に 設けられる込め弁が開閉され、 その際の電源ラインの電圧変化に基づいて、 電源ラインの 異常が診断される。 ゆえに、 電源ライン診断の実行中にライダーによりブレーキ操作が行 われた場合、 ライダーの意図通りに鞍乗り型車両を制動することが困難となり得る。 よっ て、 そのような状況を抑制することで、 電源ラインの異常を適切に診断することが望まれ ている。
【〇 0 0 6】 本発明は、 上述の課題を背景としてなされたものであり、 電源ラインの異常を適切に診 断することが可能な液圧制御ユニッ ト、 ブレーキシステム及び診断方法を得るものである
【課題を解決するための手段】
【〇 0 0 7】 本発明に係る液圧制御ユニッ トは、 鞍乗り型車両のブレーキシステムに用いられる液圧 制御ユニッ トであって、 電源ラインを介して電源と電気的に接続され、 マスタシリンダと ホイールシリンダとを連通する流路に設けられ、 非通電時に開状態となり通電時に閉状態 となる電磁弁である込め弁を含む液圧制御機構と、 前記液圧制御機構の動作を制御する制 御装置と、 を備え、 更に、 前記電源ラインを介して前記電源と電気的に接続される抵抗を 備え、 前記制御装置は、 前記込め弁に電流を印加させずに前記抵抗に電流を印加させた状 態で、 前記抵抗に印加される電流を変化させた際の前記電源ラインの電圧変化に基づいて 、 前記電源ラインの異常を診断する電源ライン診断を行う診断部を備える。
【〇 0 0 8】 本発明に係るブレーキシステムは、 上記の液圧制御ユニッ トを備え、 1つの前記マスタ シリンダと連通する前記ホイールシリンダの数は 1つである。
【〇 0 0 9】 本発明に係る診断方法は、 鞍乗り型車両のブレーキシステムに用いられる液圧制御ユニ ッ トの診断方法であって、 前記液圧制御ユニッ トは、 電源ラインを介して電源と電気的に 接続され、 マスタシリンダとホイールシリンダとを連通する流路に設けられ、 非通電時に 開状態となり通電時に閉状態となる電磁弁である込め弁を含む液圧制御機構と、 前記液圧 制御機構の動作を制御する制御装置と、 を備え、 更に、 前記電源ラインを介して前記電源 と電気的に接続される抵抗を備え、 前記制御装置の診断部が、 前記込め弁に電流を印加さ せずに前記抵抗に電流を印加させた状態で、 前記抵抗に印加される電流を変化させた際の 前記電源ラインの電圧変化に基づいて、 前記電源ラインの異常を診断する電源ライン診断 を行う。
【発明の効果】
[ 0 0 1 0 ] 本発明に係る液圧制御ユニッ ト、 ブレーキシステム及び診断方法では、 液圧制御ユニッ 卜は、 電源ラインを介して電源と電気的に接続され、 マスタシリンダとホイールシリンダ とを連通する流路に設けられ、 非通電時に開状態となり通電時に閉状態となる電磁弁であ る込め弁を含む液圧制御機構と、 液圧制御機構の動作を制御する制御装置と、 を備え、 更 に、 電源ラインを介して電源と電気的に接続される抵抗を備え、 制御装置の診断部が、 込 め弁に電流を印加させずに抵抗に電流を印加させた状態で、 抵抗に印加される電流を変化 させた際の電源ラインの電圧変化に基づいて、 電源ラインの異常を診断する電源ライン診 断を行う。 それにより、 込め弁を開閉させることなく、 電源ライン診断を行うことができ る。 ゆえに、 電源ライン診断の実行中にライダーによってブレーキ操作が行われた際にラ イダーの意図通りに鞍乗り型車両を制動することの困難性が低減される。 よって、 電源ラ インの異常を適切に診断することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
[ 0 0 1 1 ]
【図 1】 本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両の概略構成を示す模式図である。
【図 2】 本発明の実施形態に係るブレーキシステムの概略構成を示す模式図である。
【図 3】 本発明の実施形態に係る液圧制御ユニッ トを含む部品間の電気的な接続関係 の一例を示す図である。
【図 4 ] 本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である
【図 5 ] 本発明の実施形態に係る制御装置が行う電源ライン診断に関する処理の流れ の一例を示すフローチャートである。
【図 6】 本発明の実施形態に係る電源ライン診断の実行中における電流の流れを説明 するための図である。
【図 7】 本発明の実施形態に係るアンチロックブレーキ制御における込め弁の通電時 の電流の流れを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
[ 0 0 1 2 ] 以下に、 本発明に係る液圧制御ユニッ ト、 ブレーキシステム及び診断方法について、 図 面を用いて説明する。
[ 0 0 1 3 ] なお、 以下では、 二輪のモータサイクルに用いられる液圧制御ユニッ トについて説明し ているが (図 1中の鞍乗り型車両 ! 〇〇を参照) 、 本発明に係る液圧制御ユニッ トの適用 対象となる車両は、 二輪のモータサイクル以外の他の鞍乗り型車両であってもよい。 鞍乗 り型車両は、 ライダーが跨って乗車する車両を意味する。 鞍乗り型車両には、 例えば、 モ ータサイクル (自動二輪車、 自動三輪車) 、 自転車等が含まれる。 モータサイクルには、 エンジンを動力源とする車両、 電気モータを動力源とする車両等が含まれる。 モータサイ クルには、 例えば、 オートバイ、 スクーター、 電動スクーター等が含まれる。 自転車は、 ペダルに付与されるライダーの踏力によって路上を推進することが可能な車両を意味する 。 自転車には、 普通自転車、 電動アシス ト自転車、 電動自転車等が含まれる。
[ 0 0 1 4 ] また、 以下で説明する構成及び動作等は一例であり、 本発明に係る液圧制御ユニッ ト、 ブレーキシステム及び診断方法は、 そのような構成及び動作等である場合に限定されない
〇
[ 0 0 1 5 ] また、 以下では、 同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。 また、 各図 において、 同一の又は類似する部材又は部分については、 符号を付すことを省略している か、 又は同一の符号を付している。 また、 細かい構造については、 適宜図示を簡略化又は 省略している。
[ 0 0 1 6 ]
<鞍乗り型車両の構成 > 図 1〜図 4を参照して、 本発明の実施形態に係る鞍乗り型車両 1 〇 〇の構成について説 明する。
[ 0 0 1 7 ] 図 1は、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の概略構成を示す模式図である。 鞍乗り型車両 1 0 0は、 本発明に係る鞍乗り型車両の一例に相当する二輪のモータサイクルである。 図 1に示され るように、 鞍乗り型車両 1 0 0は、 胴体 1 と、 ハンドル 2と、 前輪 3と、 後輪 4と、 液圧 制御ユニッ ト 5と、 報知装置 6 とを備える。 また、 鞍乗り型車両 1 0 0は、 ブレーキシス テム i oを備える。 ブレーキシステム 1 0は、 第 1ブレーキ操作部 1 1 と、 前輪制動機構 1 2と、 第 2ブレーキ操作部 1 3と、 後輪制動機構 1 4とを含む。
[ 0 0 1 8 ] ハンドル 2は、 胴体 1に旋回自在に保持されている。 前輪 3は、 胴体 1にハンドル 2と 共に旋回自在に保持されている。 後輪 4は、 胴体 1に回動自在に保持されている。 液圧制 御ユニッ ト 5は、 鞍乗り型車両 1 0 0の車輪に生じる制動力を制御するためのものである 。 液圧制御ユニッ ト 5は、 ブレーキシステム 1 0に含まれる。 液圧制御ユニッ ト 5の詳細 については、 後述する。 報知装置 6は、 各種情報を報知する。 報知装置 6としては、 例え ば、 ランプ等の表示装置又は音声出力装置等が用いられる。
[ 0 0 1 9 ] ブレーキシステム 1 〇は、 具体的には、 第 1ブレーキ操作部 1 1、 前輪制動機構 1 2、 第 2ブレーキ操作部 1 3及び後輪制動機構 1 4に加えて、 液圧制御ユニッ ト 5を備える。 第 1ブレーキ操作部 1 1は、 例えば、 ハンドル 2に設けられており、 ライダーの手によっ て操作される。 第 1ブレーキ操作部 1 1は、 例えば、 ブレーキレバーである。 前輪制動機 構 1 2は、 少なく とも第 1ブレーキ操作部 1 1に連動して前輪 3を制動する。 第 2ブレー キ操作部 1 3は、 例えば、 胴体 1の下部に設けられており、 ライダーの足によって操作さ れる。 第 2ブレーキ操作部 1 3は、 例えば、 ブレーキペダルである。 後輪制動機構 1 4は 、 少なく とも第 2ブレーキ操作部 1 3に連動して後輪 4を制動する。 液圧制御ユニッ ト 5 は、 前輪制動機構 1 2によって前輪 3に付与される制動力、 及び、 後輪制動機構 1 4によ って後輪 4に付与される制動力を制御する機能を担うユニッ トである。
[ 0 0 2 0 ] 図 2は、 ブレーキシステム 1 0の概略構成を示す模式図である。 図 2に示されるように 、 前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4のそれぞれは、 ピス トン (図示省略) を内蔵し ているマスタシリンダ 2 1 と、 マスタシリンダ 2 1に付設されているリザーバ 2 2と、 胴 体 1に保持され、 ブレーキパッ ド (図示省略) を有しているブレーキキャリパ 2 3 と、 ブ レーキキャリパ 2 3 (こ設けられてレ、るホイールシリンダ 2 4と、 マスタシリンダ 2 1のブ レーキ液をホイールシリンダ 2 4に流通させる主流路 2 5 と、 ホイールシリンダ 2 4のブ レーキ液を逃がす副流路 2 6 とを備える。 図 2に示されるように、 ブレーキシステム 1 0 では、 1つのマスタシリンダ 2 1 と連通するホイールシリンダ 2 4の数は 1つである。
[ 0 0 2 1 ] ただし、 1つのマスタシリンダ 2 1 と連通するホイールシリンダ 2 4の数は 2つ以上で あってもよい。 また、 マスタシリンダ 2 1のブレーキ液を副流路 2 6に供給する供給流路 がさらに設けられていてもよい。 また、 前輪制動機構 1 2及び後輪制動機構 1 4の一方が 省略されていてもよい。
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駆動される。 ゆえに、 制御装置 5 2は、 当該モータを駆動させることによって、 ポンプ 3 4 を駆動させることができる。
[ 0 0 2 9 ] 制御装置 5 2は、 鞍乗り型車両 1 0 0において検出される各種情報を用いて、 各種制御 を実行する。 例えば、 図 1に示されるように、 鞍乗り型車両 1 0 0は、 前輪車輪速センサ 4 1 と、 後輪車輪速センサ 4 2とを備える。 これらのセンサの検出結果は、 制御装置 5 2 に出力される。
[ 0 0 3 0 ] 前輪車輪速センサ 4 1は、 前輪 3の車輪速 (例えば、 前輪 3の単位時間当たりの回転数 [ r p m ] 又は単位時間当たりの移動距離 [ k m/ h ] 等) を検出する車輪速センサであ り、 検出結果を出力する。 前輪車輪速センサ 4 1が、 前輪 3の車輪速に実質的に換算可能 な他の物理量を検出するものであってもよい。 前輪車輪速センサ 4 1は、 前輪 3に設けら れている。
[ 0 0 3 1 ] 後輪車輪速センサ 4 2は、 後輪 4の車輪速 (例えば、 後輪 4の単位時間当たりの回転数 [ r p m ] 又は単位時間当たりの移動距離 [ k m/ h ] 等) を検出する車輪速センサであ り、 検出結果を出力する。 後輪車輪速センサ 4 2が、 後輪 4の車輪速に実質的に換算可能 な他の物理量を検出するものであってもよい。 後輪車輪速センサ 4 2は、 後輪 4に設けら れている。
[ 0 0 3 2 ] 図 3は、 液圧制御ユニッ ト 5を含む部品間の電気的な接続関係の一例を示す図である。 図 3に示されるように、 液圧制御ユニッ ト 5は、 ワイヤーハーネス等の電源ライン 8を介 して電源 7と電気的に接続される。 液圧制御ユニッ ト 5における各装置は、 電源ライン 8 を介して電源 7から供給される電力を用いて動作する。 図 3では、 液圧制御ユニッ ト 5に おいて電源 7から供給される電力を用いて動作する部品の 1つである込め弁 3 1 と関連す る部分のみが抽出されて示されている。 込め弁 3 1は、 電源ライン 8を介して電源 7と電 気的に接続されている。
[ 0 0 3 3 ] なお、 図 3では、 理解を容易にするために、 1つの込め弁 3 1が図示されているが、 ブ レーキシステム 1 0の構成が図 2の構成である場合、 実際には、 2つの込め弁 3 1 (つま り、 前輪制動機構 1 2の込め弁 3 1、 及び、 後輪制動機構 1 4の込め弁 3 1 ) が電源ライ ン 8を介して電源 7と電気的に接続されている。 そして、 各込め弁 3 1に対して後述する 第 1スイッチング素子 S W !が設けられている。 また、 液圧制御ユニッ ト 5における込め 弁 3 1以外の他の部品 (例えば、 弛め弁 3 2等) も電源ライン 8を介して電源 7 と電気的 に接続されている。
[ 0 0 3 4 ] 図 3に示されるように、 液圧制御ユニッ ト 5は、 抵抗 3 5と、 電圧センサ 4 3 と、 電圧 センサ 4 4と、 集積回路 5 2 1 と、 第 1スイッチング素子 S W ! と、 第 2スイッチング素 子 S W 2と、 第 3スイッチング素子 S W 3とを備える。 集積回路 5 2 1は、 制御装置 5 2 に含まれ、 制御装置 5 2が有する機能の一部 (例えば、 込め弁 3 1の開閉動作を制御する 機能等) を担う。
[ 0 0 3 5 ] 込め弁 3 1は、 第 1ライン L 1に設けられている。 抵抗 3 5は、 第 2ライン L 2に設け られている。 第 1ライン L 1 と第 2ライン L 2 とは、 互いに並列に電気的に接続されてい る。 よって、 込め弁 3 1のみならず、 抵抗 3 5も電源ライン 8を介して電源 7と電気的に 接続されている。 抵抗 3 5は、 例えば、 込め弁 3 1の内部抵抗値と同程度の抵抗値を有す る。 ただし、 抵抗 3 5の抵抗値は、 込め弁 3 1の内部抵抗値より小さくてもよく、 大きく てもよい。
[ 0 0 3 6 ] 以下では、 電源 7から込め弁 3 1又は抵抗 3 5に向けて流れる電流の流れの上流側を単 に上流側と呼び、 下流側を単に下流側と呼ぶ。
[ 0 0 3 7 ] 第 1ライン L 1の下流端、 及び、 第 2ライン L 2の下流端は、 それぞれ集積回路 5 2 1 と電気的に接続される。 第 1ライン L 1の上流側と、 第 2ライン L 2の上流側とは、 合流 部 P 1において合流する。 合流部 P 1には、 第 3ライン L 3の下流端が接続される。 第 3 ライン L 3の上流端は、 電源ライン 8 と電気的に接続される。 つまり、 第 3ライン L 3は 、 合流部 P 1 と電源ライン 8 とを電気的に接続する。
[ 0 0 3 8 ] 第 1スイッチング素子 SW 1、 第 2スイッチング素子 SW 2及び第 3スイッチング素子 SW3 は、 液圧制御ユニッ ト 5における電流の経路を切り替える切替部の一例に相当する 。 第 1スイッチング素子 SW1、 第 2スイッチング素子 S W 2及び第 3スイッチング素子 SW3 の各スイッチング素子は、 設置位置における通電の可否を切り替える。 各スイッチ ング素子が閉状態である場合、 各スイッチング素子を電流が通過可能な状態になる。 一方 、 各スイッチング素子が開状態である場合、 各スイッチング素子を電流が通過不可能な状 態になる。 各スイッチング素子は、 例えば、 電界効果トランジスタ (F ET : F i e 1 d E f f e c t T r a n s i s t o r ) を含む半導体リ レーを含む。
[ 0 0 3 9 ] 図 3の例では、 第 1スイッチング素子 S W！及び第 2スイッチング素子 S W 2は、 それ ぞれ 1つの半導体リ レーを含む。 また、 第 3スイッチング素子 SW3は、 直列に接続され た 2つの半導体リ レーを含み、 当該 2つの半導体リ レーの開閉動作は同期している。 ただ し、 各スイッチング素子の構成は特に限定されない。 例えば、 第 3スイッチング素子 SW 3 に設けられる半導体リ レーの数は 1つであってもよい。 また、 例えば、 各スイッチング 素子に含まれるリ レーは、 半導体リ レーでなくてもよく、 例えば、 機械式リ レーであって もよい。
[ 0 04 0 ] 第 : Lスイッチング素子 S W 1及び第 2スイッチング素子 SW 2は、 集積回路 5 2 1に内 蔵される。 第 : 1スイッチング素子 S W！は、 第 : 1ライン L 1の下流端と電気的に接続され る。 第 2スイッチング素子 SW2は、 第 2ライン L 2の下流端と電気的に接続される。 第 1 スイッチング素子 S W 1の下流側、 及び、 第 2スイッチング素子 S W 2の下流側は、 グ ランドに接続される。 第 3スイッチング素子 S W3は、 第 3ライン L 3に設けられる。
[ 0 04 1 ] 電圧センサ 4 3、 4 4は、 設置位置における電圧を検出する。 例えば、 電圧センサ 4 3 ヽ 44は、 ADコンバータである。 電圧センサ 4 3は、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイ ッチング素子 SW3に対して電源ライン 8側に設けられる。 ゆえに、 電圧センサ 4 3は、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチング素子 S W3に対して電源ライン 8側における電 圧を検出する。 電圧センサ 44は、 第 3ライン: L 3のうち、 第 3スイッチング素子 SW3 に対して合流部 P 1側に設けられる。 ゆえに、 電圧センサ 44は、 第 3ライン L 3のうち 、 第 3スイッチング素子 SW3に対して合流部 P 1側における電圧を検出する。
[ 0 04 2 ] 電圧センサ 4 3、 4 4により検出される電圧は、 電源ライン 8の電圧に相当する。 具体 的には、 電圧センサ 4 3、 44により検出される電圧は、 電源 7の電圧に対して電源ライ ン 8の抵抗値による電圧降下量を差し引いた電圧 (換言すると、 電源ライン 8の液圧制御 ユニッ ト 5側の端部の電圧) である。 したがって、 電源ライン 8の抵抗値が大きくなると 電圧降下量を差し引いた電圧は低下する。
[ 0 04 3 ] 図 4は、 制御装置 5 2の機能構成の一例を示すブロック図である。 例えば、 制御装置 5 2 の一部又は全ては、 マイコン、 マイクロプロセッサユニッ ト等で構成されている。 なお 、 上述したように、 制御装置 5 2は、 集積回路 5 2 1 も含み得る。 また、 例えば、 制御装 置 5 2の一部又は全ては、 ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、 C P U 等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。 制御装置 5 2 は、 例えば、 1つであってもよく、 また、 複数に分かれていてもよい。
[ 0 0 4 4 ] 図 4に示されるように、 制御装置 5 2は、 例えば、 取得部 5 2 a と、 制御部 5 2 b と、 診断部 5 2 c とを備える。
[ 0 0 4 5 ] 取得部 5 2 aは、 鞍乗り型車両 1 0 0に搭載されている各装置から情報を取得する。 例 えば、 取得部 5 2 aは、 前輪車輪速センサ 4 1、 後輪車輪速センサ 4 2、 電圧センサ 4 3 及び電圧センサ 4 4から情報を取得する。 なお、 本明細書において、 情報の取得には、 情 報の抽出又は生成等が含まれ得る。
[ 0 0 4 6 ] 制御部 5 2 bは、 鞍乗り型車両 1 〇 〇内の各種装置の動作を制御する。 例えば、 制御部 5 2 bは、 報知装置 6の動作を制御することによって、 ライダーに対する報知動作を行う 。 また、 例えば、 制御部 5 2 bは、 液圧制御ユニッ ト 5の各コンポーネント (具体的には 、 込め弁 3 1、 弛め弁 3 2、 及びポンプ 3 4を駆動するモータ) の動作を制御することに よって、 鞍乗り型車両 1 〇 〇の車輪に生じる制動力を制御する。
[ 0 0 4 7 ] 診断部 5 2 cは、 電源ライン 8の異常を診断する電源ライン診断を行う。 上述したよう に、 電源ライン 8の異常が生じることによって電源ライン 8の抵抗値が過度に大きくなる と、 液圧制御ユニッ ト 5を正常に動作させることが困難となる。 本実施形態では、 後述す るように、 電源ライン診断に工夫を施すことによって、 電源ライン 8の異常を適切に診断 することが実現される。
[ 0 0 4 8 ] また、 診断部 5 2 cは、 電源ライン診断において、 第 1スイッチング素子 S W 1、 第 2 スイッチング素子 S W 2及び第 3スイッチング素子 S W 3の開閉動作を制御することによ って、 液圧制御ユニッ ト 5における電流の経路を切り替えることができる。
[ 0 0 4 9 ] く液圧制御ユニッ トの動作> 図 5〜図 7を参照して、 本発明の実施形態に係る液圧制御ユニッ ト 5の動作について説 明する。
[ 0 0 5 0 ] 図 5は、 制御装置 5 2 (具体的には、 診断部 5 2 c ) が行う電源ライン診断に関する処 理の流れの一例を示すフローチャートである。 図 5におけるステップ S 1 0 iは、 図 5に 示される制御フローの開始に対応する。 図 5におけるステップ S 1 0 5は、 図 5に示され る制御フローの終了に対応する。
[ 0 0 5 1 ] 図 5に示される制御フローが開始すると、 ステップ S 1 〇 2において、 診断部 5 2 cは 、 電源ライン診断の開始条件が満たされたか否かを判定する。 電源ライン診断の開始条件 としては、 例えば、 鞍乗り型車両 1 0 0の発進後に鞍乗り型車両 1 0 0の車速が基準車速 を上回ったとの条件が用いられる。 鞍乗り型車両 1 0 0の車速は、 例えば、 前輪車輪速セ ンサ 4 1及び後輪車輪速センサ 4 2の検出結果に基づいて取得され得る。 基準車速は、 例 えば、 ライダーが鞍乗り型車両 1 〇 〇を加速させる意思を有すると判断できる程度の車速 に設定される。
[ 0 0 5 2 ] 電源ライン診断の開始条件が満たされていないと判定された場合 (ステップ S 1 0 2 / N O ) 、 ステップ S ! 〇 2が繰り返される。 一方、 電源ライン診断の開始条件が満たされ たと判定された場合 (ステップ S 1 〇 2 / Y E S ) 、 ステップ S 1 0 3に進む。
[ 0 0 5 3 ] ステップ S 1 0 3において、 診断部 5 2 cは、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチン グ素子 S W 3に対して電源ライン 8側における電圧が安定しているか否かを判定する。 上 述したように、 上記の電圧は、 電源ライン 8の電圧に相当する。 ゆえに、 ステップ S 1 0 3 の判定は、 電源ライン 8の電圧が安定しているか否かの判定に相当する。
[ 0 0 5 4 ] 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチング素子 S W 3に対して電源ライン 8側における 電圧は、 例えば、 電圧センサ 4 3の検出結果に基づいて取得され得る。 例えば、 診断部 5 2 cは、 設定時間に亘って上記の電圧を取得し、 設定時間内における上記の電圧の最小値 と最大値との差が基準値以下である場合に、 上記の電圧が安定していると判定する。 一方 、 診断部 5 2 cは、 設定時間内における上記の電圧の最小値と最大値との差が基準値より 大きい場合に、 上記の電圧が安定していないと判定する。
[ 0 0 5 5 ] 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチング素子 S W 3に対して電源ライン 8側における 電圧が安定していないと判定された場合 (ステップ S ! 〇 3 / N O ) 、 ステップ S 1 〇 2 に戻る。 一方、 上記の電圧が安定していると判定された場合 (ステップ S 1 0 3 /Y E S ) 、 ステップ S 1 0 4に進む。
[ 0 0 5 6 ] ステップ S ! 〇 4において、 診断部 5 cは、 電源ライン診断を行い、 図 5に示される 制御フローは終了する。 ここで、 診断部 5 2 cは、 電源ライン診断において、 込め弁 3 1 に電流を印加させずに抵抗 3 5に電流を印加させた状態で、 抵抗 3 5に印加される電流を 変化させた際の電源ライン 8の電圧変化に基づいて、 電源ライン 8の異常を診断する。 以 下、 電源ライン診断の詳細について、 図 6を参照して説明する。
[ 0 0 5 7 ] 図 6は、 電源ライン診断の実行中における電流の流れを説明するための図である。 図 6 では、 電流の流れが破線矢印によって示されている。 まず、 診断部 5 2 cは、 電源ライン 診断において、 込め弁 3 1に電流が印加されずに抵抗 3 5に電流が印加されるように、 液 圧制御ユニッ ト 5における電流の経路を切り替える。 具体的には、 診断部 5 2 cは、 各ス イッチング素子の開閉状態を、 第 1スイッチング素子 S W 1が開状態となり、 第 2スイッ チング素子 S W 2が閉状態となり、 第 3スイッチング素子 S W 3が閉状態となるように制 御する。 それにより、 第 1ライン L 1には電流が流れずに第 2ライン L 2に電流が流れる ように、 液圧制御ユニッ ト 5における電流の経路が切り替えられる。 ゆえに、 図 6に示さ れるように、 込め弁 3 1に電流が印加されずに抵抗 3 5に電流が印加される。
[ 0 0 5 8 ] 次に、 診断部 5 2 cは、 抵抗 3 5に印加される電流 (具体的には、 電流値) を変化させ る。 例えば、 診断部 5 2 cは、 第 2スイッチング素子 S W 2を開状態と閉状態との間で切 り替え、 単位時間当たりの開状態の継続時間を変化させることによって、 抵抗 3 5に印加 される電流を変化させることができる。 そして、 診断部 5 2 cは、 その際の電源ライン 8 の電圧の変化である電圧変化に基づいて、 電源ライン 8の異常を診断する。 例えば、 診断 部 5 2 cは、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチング素子 S W 3に対して合流部 P 1側 における電圧に基づいて、 電源ライン 8の電圧を取得する。 第 3ライン L 3のうち、 第 3 スイッチング素子 S W 3に対して合流部 P 1側における電圧は、 例えば、 電圧センサ 4 4 の検出結果に基づいて取得され得る。
[ 0 0 5 9 ] 例えば、 診断部 5 2 cは、 電源ライン診断において、 複数の矩形波状のパルス電流を抵 抗 3 5に順に印加する。 抵抗 3 5にパルス電流が印加されていない場合、 電源ライン 8の 抵抗値による電圧降下は生じない。 ゆえに、 電圧センサ 4 4により検出される電源ライン 8 の電圧は、 電源 7の電圧とほぼ等しくなる。 一方、 抵抗 3 5にパルス電流が印加されて いる場合、 電源ライン 8の抵抗値による電圧降下が生じる。 ゆえに、 抵抗 3 5にパルス電 流が印加されていない場合と比べて、 電圧センサ 4 4により検出される電源ライン 8の電 圧は低くなる。
[ 0 0 6 0 ] 診断部 5 2 cは、 抵抗 3 5にパルス電流が印加されていない状態と抵抗 3 5にパルス電 流が印加されている状態とが切り替わる前後における電源ライン 8の電圧変化量に基づい て、 電源ライン診断を行う。 例えば、 診断部 5 2 cは、 上記の電圧変化量が基準変化量 ( つまり、 基準抵抗値を電圧変化量に置き換えた値) より小さい場合に、 抵抗値が正常であ ると評価する。 一方、 診断部 5 2 cは、 上記の電圧変化量が基準変化量より大きい場合に 、 抵抗値が異常であると評価する。 例えば、 診断部 5 2 cは、 このような評価を複数回行 い、 評価結果に基づいて、 電源ライン 8が正常であるか否かを診断する。 電源ライン 8が 異常であると診断された場合、 例えば、 電源ライン 8が異常である旨が報知装置 6によっ てライダーに対して報知される。
[ 0 0 6 1 ] 以上説明したように、 診断部 5 2 cは、 電源ライン診断において、 込め弁 3 1に電流を 印加させずに抵抗 3 5に電流を印加させた状態で、 抵抗 3 5に印加される電流を変化させ た際の電源ライン 8の電圧変化に基づいて、 電源ライン 8の異常を診断する。 それにより 、 込め弁 3 1を開閉させることなく、 電源ライン診断を行うことができる。 ゆえに、 電源 ライン診断の実行中にライダーによりブレーキ操作が行われた場合であっても、 ライダー の意図通りに鞍乗り型車両 1 0 0を制動することができる。 よって、 電源ライン 8の異常 を適切に診断することができる。
[ 0 0 6 2 ] 図 7は、 アンチロックブレーキ制御における込め弁 3 1の通電時の電流の流れを説明す るための図である。 図 7では、 電流の流れが破線矢印によって示されている。 上述したよ うに、 アンチロックブレーキ制御では、 込め弁 3 1への通電が行われる。 この際、 制御装 置 5 2は、 各スイッチング素子の開閉状態を、 第 1スイッチング素子 S W 1が閉状態とな り、 第 2スイッチング素子 S W 2が開状態となり、 第 3スイッチング素子 S W 3が閉状態 となるように制御する。 それにより、 第 2ライン L 2には電流が流れずに第 1ライン L 1 に電流が流れるように、 液圧制御ユニッ ト 5における電流の経路が切り替えられる。 ゆえ に、 図 7に示されるように、 抵抗 3 5に電流が印加されずに込め弁 3 1に電流が印加され る。
[ 0 0 6 3 ] 上記のように、 電源ライン診断が行われない場合には、 第 2スイッチング素子 S W 2が 開状態となり、 抵抗 3 5に電流が印加されない状態となっている。 ゆえに、 アンチロック ブレーキ制御における込め弁 3 1の通電時等において、 抵抗 3 5に電流が不要に印加され ることを抑制できる。
[ 0 0 6 4 ]
<液圧制御ユニッ トの効果> 本発明の実施形態に係る液圧制御ユニッ ト 5の効果について説明する。
[ 0 0 6 5 ] 液圧制御ユニッ ト 5では、 診断部 5 2 cは、 電源ライン診断において、 込め弁 3 1に電 流を印加させずに抵抗 3 5に電流を印加させた状態で、 抵抗 3 5に印加される電流を変化 させた際の電源ライン 8の電圧変化に基づいて、 電源ライン 8の異常を診断する。 それに より、 込め弁 3 1を開閉させることなく、 電源ライン診断を行うことができる。 ゆえに、 電源ライン診断の実行中にライダーによりブレーキ操作が行われた場合であっても、 ライ ダーの意図通りに鞍乗り型車両 1 〇 〇を制動することができる。 よって、 電源ライン 8の 異常を適切に診断することができる。
[ 0 0 6 6 ] 好ましくは、 液圧制御ユニッ ト 5では、 込め弁 3 1が設けられている第 1 ライン L 1 と 、 抵抗 3 5が設けられている第 2ライン L 2とは、 互いに並列に電気的に接続されており 、 液圧制御ユニッ ト 5における電流の経路を切り替える切替部 (上記の例では、 第 1スイ ッチング素子 S W 1、 第 2スイッチング素子 S W 2及び第 3スイッチング素子 S W 3 ) を 備え、 診断部 5 2 cは、 電源ライン診断において、 第 1ライン L 1には電流が流れずに第 2 ライン L 2に電流が流れるように、 切替部によって経路を切り替える。 それにより、 電 源ライン診断において、 込め弁 3 1に電流が印加されずに抵抗 3 5に電流が印加される状 態を適切に実現できる。 ゆえに、 込め弁 3 1を開閉させることなく、 電源ライン診断を行 うことが適切に実現される。
[ 0 0 6 7 ] 好ましくは、 液圧制御ユニッ ト 5では、 制御装置 5 2は、 集積回路 5 2 1を含み、 第 1 ライン L 1の下流端、 及び、 第 2ライン L 2の下流端は、 集積回路 5 2 1にそれぞれ接続 されており、 切替部は、 第 1ライン L 1の下流端と電気的に接続され、 集積回路 5 2 1に 内蔵される第 1スイッチング素子 S W！ と、 第 2ライン L 2の下流端と電気的に接続され 、 集積回路 5 2 1に内蔵される第 2スイッチング素子 S W 2と、 を含む。 それにより、 第 1 スイッチング素子 S W 1及び第 2スイッチング素子 S W 2の一方を開状態にして他方を 閉状態にすることによって、 込め弁 3 1に電流が印加されずに抵抗 3 5に電流が印加され 得る状態と、 抵抗 3 5に電流が印加されずに込め弁 3 1に電流が印加され得る状態とを切 り替えることができる。 ゆえに、 電源ライン診断において、 込め弁 3 1に電流が印加され ずに抵抗 3 5に電流が印加される状態をより適切に実現できる。
[ 0 0 6 8 ] 好ましくは、 液圧制御ユニッ ト 5では、 第 1ライン L 1の上流側と第 2ライン L 2の上 流側との合流部 P 1 と、 電源ライン 8とを電気的に接続する第 3ライン L 3を備え、 切替 部は、 第 3ライン L 3に設けられる第 3スイッチング素子 S W 3を含む。 それにより、 第 3 スイッチング素子 S W 3を開閉することによって、 込め弁 3 i又は抵抗 3 5に電流が印 加されている状態と電流が印加されていない状態とを切り替えることができる。 ゆえに、 電源ライン診断において、 込め弁 3 1に電流が印加されずに抵抗 3 5に電流が印加される 状態をより適切に実現できる。
[ 0 0 6 9 ] 上記では、 切替部として、 図 3等を参照して説明した第 1スイッチング素子 S W 1 . 第 2 スイッチング素子 S W 2及び第 3スイッチング素子 S W 3が設けられる例を説明した。 ただし、 切替部の構成は、 上記の例に限定されない。 例えば、 込め弁 3 1に電流が印加さ れずに抵抗 3 5に電流が印加され得る状態と、 抵抗 3 5に電流が印加されずに込め弁 3 1 に電流が印加され得る状態とを切り替えるためのスイッチング素子の数及び配置は、 上記 の例と異なっていてもよい。 また、 例えば、 込め弁 3 1又は抵抗 3 5に電流が印加されて いる状態と電流が印加されていない状態とを切り替えるためのスイッチング素子の数及び 配置は、 上記の例と異なっていてもよい。
[ 0 0 7 0 ] 好ましくは、 液圧制御ユニッ ト 5では、 診断部 5 2 cは、 第 3ライン L 3のうち、 第 3 スイッチング素子 S W 3に対して電源ライン 8側における電圧が安定していると判定され る場合に、 電源ライン診断を行う。 ここで、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチング素 子 S W 3に対して電源ライン 8側における電圧は、 第 3スイッチング素子 S W 3が開状態 となっている場合においても、 電源ライン 8の電圧に相当する値を示す。 ゆえに、 上記の 場合に電源ライン診断を行うことによって、 電源ライン 8の電圧が安定していることを確 認した上で電源ライン診断を行うことができる。 ゆえに、 電源ライン診断の診断精度を向 上させることができる。
[ 0 0 7 1 ] 上記では、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチング素子 S W 3に対して電源ライン 8 側における電圧が安定していると判定される場合に、 電源ライン診断が行われる例を説明 した。 ただし、 第 3スイッチング素子 S W 3に対して電源ライン 8側における電圧が安定 しているか否かの判定が行われずに、 電源ライン診断が行われてもよい。
[ 0 0 7 2 ] 好ましくは、 液圧制御ユニッ ト 5では、 診断部 5 2 cは、 第 3スイッチング素子 S W 3 を閉じた状態で電源ライン診断を行い、 電源ライン診断において、 第 3ライン L 3のうち 、 第 3スイッチング素子 S W 3に対して合流部 P 1側における電圧に基づいて、 電源ライ ン 8の電圧を取得する。 ここで、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチング素子 S W 3に 対して合流部 P 1側における電圧には、 第 3スイッチング素子 S W 3の異常 (例えば、 断 線) が反映される。 ゆえに、 電源ライン診断において、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイ ッチング素子 S W 3に対して合流部 P 1側における電圧に基づいて、 電源ライン 8の電圧 を取得することによって、 電源ライン 8の異常の有無のみならず、 第 3ライン L 3の異常 (例えば、 第 3スイッチング素子 S W 3の異常) の有無も診断できる。
[ 0 0 7 3 ] 上記では、 電源ライン診断において、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチング素子 S W 3に対して合流部 P 1側における電圧に基づいて、 電源ライン 8の電圧が取得される例 を説明した。 ただし、 電源ライン診断において、 第 3ライン L 3のうち、 第 3スイッチン グ素子 S W 3に対して電源ライン 8側における電圧に基づいて、 電源ライン 8の電圧が取 得されてもよい。 この場合、 診断部 5 2 cは、 電源ライン診断において、 第 2スイッチン グ素子 S W 2又は第 3スイッチング素子 S W 3を開状態と閉状態との間で切り替え、 単位 時間当たりの開状態の継続時間を変化させることによって、 抵抗 3 5に印加される電流を 変化させることができる。
[ 0 0 7 4 ] 好ましくは、 液圧制御ユニッ ト 5では、 ブレーキシステム 1 0は、 液圧制御ユニッ ト 5 を備え、 ブレーキシステム 1 0では、 1つのマスタシリンダ 2 1 と連通するホイールシリ ンダ 2 4の数は 1つである。 この場合、 仮に込め弁 3 1を開閉させた状態で電源ライン診 断が行われる場合、 閉状態となっている込め弁 3 1を含む制動機構 (例えば、 後輪制動機 構 1 4 ) の操作部 (例えば、 第 2ブレーキ操作部 1 3 ) を用いてライダーがブレーキ操作 を行ったとしても、 当該制動機構により制動力を生じさせることができない。 ゆえに、 電 源ライン診断の実行中にライダーによりブレーキ操作が行われた場合、 ライダーの意図通 りに鞍乗り型車両 1 〇 〇を制動することが特に困難となりやすい。 一方、 診断部 5 2 cに よる電源ライン診断は、 込め弁 3 1を開閉させることなく行われる。 ゆえに、 電源ライン 診断の実行中にライダーによりブレーキ操作が行われた場合であっても、 ライダーの意図 通りに鞍乗り型車両 1 0 0を制動することが適切に実現される。
[ 0 0 7 5 ] 本発明は実施形態の説明に限定されない。 例えば、 実施形態の一部のみが実施されても よい。
【符号の説明】
[ 0 0 7 6 ]
! 胴体、 2 ハンドル、 3 前輪、 3 a ロータ、 4 後輪、 4 a ロータ、 5 液 圧制御ユニッ ト、 6 報知装置、 7 電源、 8 電源ライン、 1 〇 ブレーキシステム、 1 1 第 1ブレーキ操作部、 1 2 前輪制動機構、 1 3 第 2ブレーキ操作部、 1 4 後 輪制動機構、 2 1 マスタシリンダ、 2 2 リザーバ、 2 3 ブレーキキャリパ、 2 4 ホイールシリンダ、 2 5 主流路、 2 6 副流路、 3 1 込め弁、 3 2 弛め弁、 3 3 アキュムレータ、 3 4 ポンプ、 3 5 抵抗、 4 1 前輪車輪速センサ、 4 2 後輪車輪 速センサ、 4 3 電圧センサ、 4 4 電圧センサ、 5 1 液圧制御機構、 5 1 a 基体、 5 2 制御装置、 5 2 a 取得部、 5 2 b 制御部、 5 2 c 診断部、 ! 0 0 鞍乗り型 車両、 5 2 1 集積回路、 L 1 第 1ライン、 L 2 第 2ライン、 L 3 第 3ライン、 P 1 合流部、 S W ! 第 1スイッチング素子、 S W 2 第 2スイッチング素子、 S W 3 第 3スイッチング素子。

Claims

【書類名】 請求の範囲
【請求項 1】 鞍乗り型車両 ( 1 0 0) のブレーキシステム ( 1 0) に用いられる液圧制御ユニッ ト ( 5 ) であって、 電源ライン (8) を介して電源 (7) と電気的に接続され、 マスタシリンダ ( 2 1 ) と ホイールシリンダ ( 2 4) とを連通する流路 ( 2 5) に設けられ、 非通電時に開状態とな り通電時に閉状態となる電磁弁である込め弁 ( 3 1 ) を含む液圧制御機構 (5 1 ) と、 前記液圧制御機構 ( 5 1 ) の動作を制御する制御装置 (5 2) と、 を備え、 更に、 前記電源ライン (8) を介して前記電源 (7) と電気的に接続される抵抗 (3 5 ) を備え、 前記制御装置 (5 2) は、 前記込め弁 ( 3 1 ) に電流を印加させずに前記抵抗 (3 5) に電流を印加させた状態で、 前記抵抗 (3 5) に印加される電流を変化させた際の前記電 源ライン (8 ) の電圧変化に基づいて、 前記電源ライン (8 ) の異常を診断する電源ライ ン診断を行う診断部 ( 5 2 c ) を備える、 液圧制御ユニッ ト。
【請求項 2】 前記込め弁 (3 1 ) が設けられている第 1ライン (L 1 ) と、 前記抵抗 (3 5 ) が設け られている第 2ライン (L 2) とは、 互いに並列に電気的に接続されており、 前記液圧制御ユニッ ト (5) における電流の経路を切り替える切替部 (SWl、 SW2 ヽ SW3) を備え、 前記診断部 (5 2 c ) は、 前記電源ライン診断において、 前記第 1 ライン (L 1 ) には 電流が流れずに前記第 2ライン (L 2) に電流が流れるように、 前記切替部 (SWl、 S W2 、 SW3 ) によって前記経路を切り替える、 請求項 1に記載の液圧制御ユニッ ト。
【請求項 3 ] 前記制御装置 (5 2) は、 集積回路 (5 2 1 ) を含み、 前記第 1ライン (L 1 ) の下流端、 及び、 前記第 2ライン (L 2) の下流端は、 前記集 積回路 (5 2 1 ) にそれぞれ接続されており、 前記切替部 (SWl、 SW2、 S W3 ) は、 前記第 1ライン (L 1 ) の下流端と電気的に接続され、 前記集積回路 (5 2 1 ) に内蔵 される第 1スイッチング素子 (SW1 ) と、 前記第 2ライン (L 2) の下流端と電気的に接続され、 前記集積回路 (5 2 1 ) に内蔵 される第 2スイッチング素子 (SW2) と、 を含む、 請求項 2に記載の液圧制御ユニッ ト。
【請求項 4】 前記第 1ライン (L 1 ) の上流側と前記第 2ライン (L 2) の上流側との合流部 (P 1
) と、 前記電源ライン (8) とを電気的に接続する第 3ライン (L 3) を備え、 前記切替部 (SWl、 SW2、 S W3 ) は、 前記第 3ライン (L 3) に設けられる第 3 スイッチング素子 (SW3) を含む、 請求項 2に記載の液圧制御ユニッ ト。
【請求項 5 ] 前記診断部 (5 2 c ) は、 前記第 3ライン (L 3) のうち、 前記第 3スイッチング素子 (SW3) に対して前記電源ライン (8) 側における電圧が安定していると判定される場 合に、 前記電源ライン診断を行う、 請求項 4に記載の液圧制御ユニッ ト。
【請求項 6 ] 前記診断部 (5 2 c ) は、 前記第 3スイッチング素子 (SW3) を閉じた状態で前記電源ライン診断を行い、 前記電源ライン診断において、 前記第 3ライン (L 3) のうち、 前記第 3スイッチング 素子 (SW3) に対して前記合流部 (P 1 ) 側における電圧に基づいて、 前記電源ライン ( 8 ) の電圧を取得する、 請求項 4に記載の液圧制御ユニッ ト。
【請求項 7】 請求項 1〜 6のいずれか一項に記載の液圧制御ユニッ ト ( 5) を備え、
1つの前記マスタシリンダ ( 2 1 ) と連通する前記ホイールシリンダ ( 24) の数は 1 つである、 ブレーキシステム。
【請求項 8】 鞍乗り型車両 ( 1 〇 〇) のブレーキシステム ( i o) に用いられる液圧制御ユニッ ト ( 5) の診断方法であって、 前記液圧制御ユニッ ト (5) は、 電源ライン (8) を介して電源 (7) と電気的に接続され、 マスタシリンダ ( 2 1 ) と ホイールシリンダ ( 2 4) とを連通する流路 ( 2 5) に設けられ、 非通電時に開状態とな り通電時に閉状態となる電磁弁である込め弁 ( 3 1 ) を含む液圧制御機構 (5 1 ) と、 前記液圧制御機構 ( 5 1 ) の動作を制御する制御装置 (5 2) と、 を備え、 更に、 前記電源ライン (8) を介して前記電源 (7) と電気的に接続される抵抗 (3 5 ) を備え、 前記制御装置 (5 2) の診断部 (5 2 c ) が、 前記込め弁 (3 1 ) に電流を印加させず に前記抵抗 ( 3 5) に電流を印加させた状態で、 前記抵抗 ( 3 5) に印加される電流を変 化させた際の前記電源ライン (8 ) の電圧変化に基づいて、 前記電源ライン (8 ) の異常 を診断する電源ライン診断を行う、 診断方法。
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