CN108367742B - 液压式制动系统、自行车及液压式制动系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明得到向自行车（200）的搭载性提高的液压式制动系统（100）。此外，得到具备这样的液压式制动系统（100）的自行车（200）。此外，得到这样的液压式制动系统（100）的控制方法。液压式制动系统（100）具备液压控制装置（110）和液压控制装置（110）的电源单元（150），所述液压控制装置（110）包括在内部形成有供制动液流通的流路（112A－112D）的基部（121）、被安装在基部（121）上而将流路（112A－112D）开放及封闭的阀（113A、113B）、和掌控阀（113A、113B）的开闭动作的控制部（115），该液压控制装置（110）控制向自行车（200）的车轮制动部（17）供给的制动液的液压；电源单元（150）包括借助自行车（200）的行进而发电的发电机（151）。

Description

液压式制动系统、自行车及液压式制动系统的控制方法

技术领域

本发明涉及具备液压控制装置和其电源单元的液压式制动系统、具备该液压式制动系统的自行车和该液压式制动系统的控制方法，所述液压控制装置控制向自行车的车轮制动部供给的制动液的液压。

背景技术

作为以往的自行车的制动系统，例如有具备车轮制动部、线和张力控制装置的结构，所述车轮制动部将车轮的旋转制动，所述线通过产生与使用者的操作对应的张力而使由车轮制动部产生的制动力变化，所述张力控制装置控制在线上产生的张力而控制使车轮制动部产生的制动力（例如，参照专利文献1）。

专利文献1：国际公开第2014/016124号。

作为制动系统，采用液压式制动系统，即，使填充在制动回路中的制动液产生与使用者的操作对应的液压、使在车轮制动部中产生的制动力变化的制动系统，即使在提高自行车的制动性能的情况下等，也与上述的制动系统同样，有需要发挥与张力控制装置同样的作用的控制装置、即控制在制动液中产生的液压而控制使车轮制动部产生的制动力的液压控制装置的情况。

并且，在这样的结构中，例如在执行防抱死制动控制、以短时间反复进行制动液的减压和增压的情况下等，为了使制动液的液压的控制的响应性提高，优选的是采用借助阀的开闭动作来切换流路的方式。但是，起因于为了阀的开闭动作而消耗的电力量较大，产生了使该液压控制装置的电源单元大型化的需要。此外，在自行车中，为了确保操作性而重量被限制，此外配置空间被限制，所以有使液压控制装置的电源单元大型化并不特别优选的趋向。

即，在电源单元的大型化的影响更深刻的自行车中，有难以采用借助阀的开闭动作来切换流路的方式的液压式制动系统的问题。

发明内容

本发明是以上述问题为背景而做出的发明，得到向自行车的搭载性提高的液压式制动系统。此外，得到具备这样的液压式制动系统的自行车。

有关本发明的液压式制动系统具备：液压控制装置，包括在内部形成有供制动液流通的流路的基部、安装在前述基部上而将前述流路开放及封闭的阀、和掌控前述阀的开闭动作的控制部，控制向自行车的车轮制动部供给的前述制动液的液压；和前述液压控制装置的电源单元；前述电源单元包括借助前述自行车的行进而发电的发电机。

此外，有关本发明的自行车具备上述那样的液压式制动系统。

有关本发明的液压式制动系统的控制方法是以下这样的液压式制动系统的控制方法，所述液压式制动系统具备：液压控制装置，包括在内部形成有供制动液流通的流路的基部、和安装在前述基部上而将前述流路开放及封闭的阀，控制向自行车的车轮制动部供给的前述制动液的液压；和前述液压控制装置的电源单元；前述电源单元包括借助前述自行车的行进而发电的发电机；该控制方法具备：掌控前述阀的开闭动作的步骤；判定由使用者进行的前述自行车的制动操作部的操作的状态的步骤；和根据前述操作的状态控制前述发电机的发电动作的步骤。

在有关本发明的液压式制动系统、自行车及液压式制动系统的控制方法中，被液压控制装置消耗的电力的至少一部分由借助自行车的行进而发电的发电机提供。因此，在电源单元的大型化的影响更显著的自行车中，即使在采用借助阀的开闭动作来切换流路的方式的液压式制动系统的情况下，也能够使液压控制装置的电源单元小型化，提高向自行车的搭载性。

附图说明

图1是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统和应用其的自行车的概略结构的图。

图2是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统的概略结构的图。

图3是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统的液压控制装置的结构的立体图。

图4是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统的液压控制装置的结构的分解立体图。

图5是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统的系统结构的图。

图6是表示有关本发明的实施方式2的液压式制动系统和应用其的自行车的概略结构的图。

图7是表示有关本发明的实施方式2的液压式制动系统的系统结构的图。

图8是表示有关本发明的实施方式2的液压式制动系统的发电动作流程的图。

具体实施方式

以下，使用附图对有关本发明的液压式制动系统、自行车及液压式制动系统的控制方法进行说明。

另外，以下所谓自行车，是指具备被赋予使用者的蹬踏力的踏板的全部车辆。此外，所谓普通自行车，是指仅借助使用者的蹬踏力就得到推进力的自行车。此外，所谓电动助力自行车，是指具有用电动机对使用者的蹬踏力进行助力的功能的自行车。此外，所谓电动自行车，是指具有仅借助电动机就得到推进力的功能的自行车。

此外，以下说明的结构、动作等是一例，有关本发明的液压式制动系统及自行车并不限定于这样的结构、动作等的情况。例如，以下说明液压控制装置执行防抱死制动控制的情况，但液压控制装置也可以执行防抱死制动控制以外的控制。

此外，在各图中，对于相同或类似的部件或部分赋予相同的附图标记。此外，关于细致的构造适当将图示简略化或省略。此外，关于重复的说明，适当简略化或省略。

实施方式1.

以下，说明有关实施方式1的液压式制动系统。

<液压式制动系统向自行车的应用的形态>

对有关实施方式1的液压式制动系统向自行车的应用的形态进行说明。

图1是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统和应用了其的自行车的概略结构的图。另外，在图1中，表示自行车200是普通自行车的情况，但自行车200也可以是电动助力自行车、电动自行车等其他自行车。此外，在图1中，表示了自行车200是两轮车的情况，但自行车200也可以是三轮车等其他自行车。

如图1所示，自行车200具备车架1、回转部10、车座21、踏板22、后轮23和后轮制动部24。后轮23相当于本发明中的“车轮”。后轮制动部24相当于本发明中的“车轮制动部”。

车架1包括：头管1A，将回转部10的转向柱11轴支承；上管1B及下管1C，被连结在头管1A上；座管1D，被连结在上管1B及下管1C上，保持车座21；和后下叉1E，被连结在座管1D的上下端上，安装着后轮23及后轮制动部24。

回转部10包括在头管1A的上侧回转的上侧回转部10A和在头管1A的下侧回转的下侧回转部10B。

在上侧回转部10A中，包括被头管1A轴支承的转向柱11中的向头管1A的上侧突出的部分、和被其保持的部件。即，在上侧回转部10A中，包括被保持在转向柱11上的车把立柱12、被保持在车把立柱12上的车把杆13、和被安装在车把杆13上的制动操作部14。

在下侧回转部10B中，包括被轴支承在头管1A上的转向柱11中的向头管1A的下方突出的部分和被其保持的部件。即，在下侧回转部10B中，包括连结在转向柱11上的前叉15、和安装在前叉15上的前轮16及前轮制动部17。前轮16相当于本发明中的“车轮”。前轮制动部17相当于本发明中的“车轮制动部”。

制动操作部14包括被作为前轮制动部17的操作部使用的机构、和被作为后轮制动部24的操作部使用的机构，例如，被作为前轮制动部17的操作部使用的机构被配置在车把杆13的右端侧，被作为后轮制动部24的操作部使用的机构被配置在车把杆13的左端侧。

在自行车200的回转部10中的上侧回转部10A上，连结着控制向前轮制动部17供给的制动液的液压的液压控制装置110。液压控制装置110也可以是控制向前轮制动部17供给的制动液的液压和向后轮制动部24供给的制动液的液压的装置。此外，后轮制动部24也可以是不被供给制动液的类型的制动部（例如，是通过使线产生张力而使制动力变化的类型的制动部等）。

电源单元150作为液压控制装置110的电源发挥功能。电源单元150具备借助自行车200的行进而发电的发电机151和电池152。发电机151是被安装在前轮16上的轮毂发电机，借助前轮16的旋转而发电。电池152被安装在自行车200的车架1中的下管1C上。另外，发电机151（轮毂发电机）也可以是被安装在后轮23上的轮毂发电机，借助后轮23的旋转而发电。此外，电源单元150也可以除了液压控制装置110以外还作为液压控制装置110以外的其他设备（前照灯等）的电源发挥功能。

此外，在自行车200的前叉15上，设置有用来检测前轮16的旋转速度的旋转速度传感器180。

即，对于自行车200，应用了包括制动操作部14、前轮制动部17及后轮制动部24、液压控制装置110、电源单元150和旋转速度传感器180的液压式制动系统100，其制动液的液压由液压控制装置110控制。

<液压式制动系统的结构>

对有关实施方式1的液压式制动系统的结构进行说明。

图2是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统的概略结构的图。

如图2所示，液压式制动系统100使自行车200的至少前轮16产生制动力。特别地，液压式制动系统100优选的是无泵式。

液压控制装置110具备形成在后述的基部121上的端口111A和端口111B。端口111A和端口111B由形成在后述的基部121的内部的部分流路112A、112B连通。此外，部分流路112B的中途部连通到形成在后述的基部121的内部的部分流路112C，部分流路112A的中途部连通到形成在后述的基部121的内部的部分流路112D。部分流路112A、112B、112C、112D分别相当于本发明中的“流路”的一部分。

在端口111A上，经由制动液管18连接着制动操作部14。制动操作部14具有制动杆14A、主缸14B和储液器14C。主缸14B具备与制动杆14A的使用者的操作连动而移动的活塞部（图示省略），经由制动液管18及端口111A被连接在部分流路112A的入口侧。借助活塞部的移动，部分流路112A的制动液的液压上升或减小。此外，在储液器14C中，储存主缸14B的制动液。

在端口111B上，经由制动液管19连接前轮制动部17。前轮制动部17具有轮缸17A和制动盘17B。轮缸17A被前叉15保持。轮缸17A具备与制动液管19的液压连动而移动的活塞部（图示省略），经由制动液管19及端口111B被连接在部分流路112B的出口侧。制动盘17B被安装在前轮16上，与前轮16一起旋转。借助活塞部的移动，将制动垫片（图示省略）推压在制动盘17B上，由此将前轮16制动。另外，前轮制动部17也可以不具有制动盘17B。

此外，液压控制装置110具备进口阀113A和出口阀113B。进口阀113A被设置在部分流路112A的出口侧与部分流路112B的入口侧之间，将部分流路112A与部分流路112B之间开放及封闭。出口阀113B被设置在部分流路112C的出口侧与部分流路112D的入口侧之间，将部分流路112C与部分流路112D之间开放及封闭。借助进口阀113A及出口阀113B的开闭动作，控制制动液的液压。进口阀113A及出口阀113B相当于本发明的“阀”，将本发明的“流路”开放及封闭。

进口阀113A例如是在非通电时为开的电磁阀，在非通电时将向双向的制动液的流动开放。如果进口阀113A被通电，则进口阀113A借助螺线管而成为封闭状态，将制动液的流动切断。

出口阀113B例如是在非通电时为闭的电磁阀，在非通电时将制动液的流动切断。如果出口阀113B被通电，则出口阀113B借助螺线管而成为开放状态，将制动液的流动开放。

此外，液压控制装置110具备蓄液器114。蓄液器114被连接在部分流路112D的中途部，储存穿过了出口阀113B的制动液。

此外，液压控制装置110具备控制部115（ECU）。另外，控制部115既可以与液压控制装置110的控制部115以外的部件一体地配设在自行车200上，此外也可以分体地配设在自行车200上。此外，控制部115的各部也可以被分别地配设。控制部115的一部分或全部例如可以由微控制器、微处理器单元等构成，此外也可以由固件等能够更新的结构构成，此外，也可以是由来自CPU等的指令执行的程序模组等。

控制部115通过控制液压控制装置110的进口阀113A及出口阀113B的开闭动作，控制制动液的液压即前轮16的制动力。此外，对于控制部115，输入旋转速度传感器180的信号。

例如，当自行车200被由使用者进行的制动杆14A的操作制动时，如果由旋转速度传感器180检测到前轮16的抱死或抱死的可能性，则控制部115开始防抱死制动控制。

如果开始防抱死制动控制，则控制部115将进口阀113A设为通电状态而使其封闭，通过将向轮缸17A的制动液的供给切断，停止轮缸17A中的制动液的增压。另一方面，控制部115将出口阀113B设为通电状态而使其开放，通过使得能够进行从轮缸17A向蓄液器114的制动液的流动，进行轮缸17A中的制动液的减压。由此，解除或避免前轮16的抱死。控制部115如果判断为轮缸17A中的制动液被减压到既定的值，则将出口阀113B设为非通电状态而使其封闭，在短时间的期间中将进口阀113A设为非通电状态而使其开放，进行轮缸17A中的制动液的增压。控制部115可以仅进行1次轮缸17A的增减压，此外也可以反复进行多次。

如果防抱死制动控制结束而制动杆14A被回位，则主缸14B内成为大气压状态，轮缸17A内的制动液被送回。此外，借助该大气压状态的发生，蓄液器114内的制动液被向部分流路112A送回。

<液压控制装置的结构>

对有关实施方式1的液压式制动系统的液压控制装置的结构进行说明。

图3是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统的液压控制装置的结构的立体图。图4是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统的液压控制装置的结构的分解立体图。

如图3及图4所示，液压控制装置110具备在内部形成有流路的基部121、和阀箱122。进口阀113A及出口阀113B被安装在基部121上，被收容在阀箱122中。

基部121例如是铝合金等金属制的部件，具有相互正交的第1面121A、第2面121B和第3面121C。进口阀113A及出口阀113B被安装在第1面121A上，端口111A、111B被形成在第2面121B上，蓄液器114被安装在第3面121C上。通过这样构成，使液压控制装置110小型化及轻量化。

阀箱122例如是树脂制的。来自电源单元150的电源线131将形成在阀箱122上的开口贯通，在阀箱122的内侧被电气地连接在控制部115上。进口阀113A及出口阀113B被电气地连接在控制部115上。

<液压式制动系统的系统结构>

对有关实施方式1的液压式制动系统的系统结构进行说明。

图5是表示有关本发明的实施方式1的液压式制动系统的系统结构的图。

如图5所示，在控制部115上连接着进口阀113A及出口阀113B。控制部115的阀开闭动作控制部115a通过切换这些螺线管的通电状态及非通电状态来控制进口阀113A及出口阀113B的开闭。

在控制部115上连接着旋转速度传感器180。控制部115使用旋转速度传感器180的检测信号，取得前轮16的旋转速度。控制部115的抱死状态判定部115b根据其旋转速度，判定前轮16是否抱死，或者前轮16是否有抱死的可能性。

在控制部115上，连接着作为控制部115以及连接在控制部115上的设备的电源发挥功能的电源单元150。发电机151（轮毂发电机）被连接在控制部115与电池152之间。因此，在由控制部115及连接在控制部115上的设备消耗的电力量较小的情况下，将由发电机151（轮毂发电机）产生的电力向电池152储存。此外，在防抱死制动控制中，产生使进口阀113A及出口阀113B的螺线管通电的需要，如果由控制部115及连接在控制部115上的设备消耗的电力量变大，则对控制部115供给由发电机151（轮毂发电机）产生的电力，并且供给储存在电池152中的电力。另外，在由发电机151（轮毂发电机）发电的电力量足够大的情况下，也可以不设置电池152。此外，在这样的情况下，也可以在发电机151（轮毂发电机）与控制部115之间设置电压稳定回路。

<液压式制动系统的效果>

对有关实施方式1的液压式制动系统的效果进行说明。

液压式制动系统100具备液压控制装置110和其电源单元150，所述液压控制装置110包括基部121、被安装在基部121上而将形成在其内部的流路（部分流路112A、112B、112C、112D）开放及封闭的阀（进口阀113A、出口阀113B）、掌控阀（进口阀113A、出口阀113B）的开闭动作的控制部115；电源单元150包括借助自行车200的行进而发电的发电机151。因此，被液压控制装置110消耗的电力的至少一部分由借助自行车200的行进而发电的发电机151提供，在电源单元150的大型化的影响更显著的自行车200中，即使是采用借助阀（进口阀113A、出口阀113B）的开闭动作将流路（部分流路112A、112B、112C、112D）切换的方式的液压式制动系统100的情况，也能够使液压控制装置110的电源单元150小型化，提高向自行车200的搭载性。

优选的是，电源单元150包括将由发电机151产生的电力储存的电池152。通过这样构成，减小了为使阀（进口阀113A、出口阀113B）开闭时做准备而增大发电机151的发电量的必要性，能够使液压控制装置110的电源单元150小型化，进一步提高液压式制动系统100向自行车200的搭载性。此外，借助电池152，使向液压控制装置110供给的电压稳定化，使制动液的液压的控制稳定化。

优选的是，发电机151是借助自行车200的车轮（前轮16、后轮23）的旋转而发电的轮毂发电机。通过这样构成，抑制了为了提供发电量而使液压式制动系统100高成本化的情况。

优选的是，控制部5执行使阀（进口阀113A、出口阀113B）开闭的防抱死制动控制。防抱死制动控制是为了保护使用者的安全而进行的控制，所以稳定地供给执行其的液压控制装置110的电力的必要性特别高。并且，在使阀（进口阀113A、出口阀113B）开闭的防抱死制动控制中，因为为了阀（进口阀113A、出口阀113B）的开闭动作而消耗的电力量较大，所以其必要性进一步提高。因此，因采用上述结构带来的效果格外显著。

实施方式2.

以下，对有关实施方式2的液压式制动系统进行说明。

另外，与有关实施方式1的液压式制动系统重复的说明适当省略。

<向液压式制动系统的自行车的应用的形态>

对有关实施方式2的液压式制动系统向自行车的应用的形态进行说明。

图6是表示有关本发明的实施方式2的液压式制动系统和应用了其的自行车的概略结构的图。另外，在图6中，表示了自行车200是电动助力自行车的情况，但自行车200也可以是电动自行车等其他的自行车。

如图6所示，电源单元150的发电机151是后轮23的驱动源的电动机，当不驱动后轮23时发电产生再生电力。电池152将在不驱动后轮23时产生的发电机151（电动机）的再生电力储存。当发电机151（电动机）作为后轮23的驱动源动作时，电池152也可以为其电源，此外，也可以是，其他的电池为电源。

在自行车200的车把杆13上，设置有检测制动杆14A的移位量（角度移位量）的制动杆角度传感器190。

<液压式制动系统的系统结构及发电动作流程>

对有关实施方式2的液压式制动系统的系统结构及发电动作流程进行说明。

图7是表示有关本发明的实施方式2的液压式制动系统的系统结构的图。图8是表示有关本发明的实施方式2的液压式制动系统的发电动作流程的图。

如图7所示，在控制部115上，连接着制动杆角度传感器190。控制部115的制动操作状态判定部115c使用制动杆角度传感器190的检测信号，判定是否有由使用者进行的制动操作部14的操作。

在发电机151（电动机）与控制部115及电池152之间，设置有开关153。控制部115的发电动作控制部115d在发电机151（电动机）没有将后轮23驱动、并且没有由使用者进行的制动操作部14的操作的状态下，执行以下的发电动作流程。

如图8所示，在S101中，制动操作状态判定部115c判定是否有由使用者进行的制动操作部14的操作。在是的情况下向S102前进，在否的情况下重复S101。

在S102中，发电动作控制部115d将开关153开启，开始发电机151（电动机）的发电，向S103前进。即，发电动作控制部115d在由使用者进行制动操作部14的操作后、并且前轮制动部17开始制动之前，开始发电机151（电动机）的发电。

在S103中，制动操作状态判定部115c判定是否不再有由使用者进行的制动操作部14的操作。在是的情况下向S104前进，在否的情况下重复S103。

在S104中，发电动作控制部115d将开关153关闭，结束发电机151（电动机）的发电。即，发电动作控制部115d在由使用者进行了制动操作部14的操作的状态、并且前轮制动部17开始了制动时，不结束发电机151（电动机）的发电。

<液压式制动系统的效果>

对有关实施方式2的液压式制动系统的效果进行说明。

优选的是，发电机151是自行车200的车轮（前轮16、后轮23）的驱动源的电动机。通过这样构成，抑制了为了提供发电量而使液压式制动系统100高成本化的情况。

优选的是，控制部115根据由使用者进行的自行车200的制动操作部14的操作的状态，控制发电机151的发电动作。通过这样构成，能够实现提供发电量和维持自行车200的行进性能的兼顾。

优选的是，控制部115在制动操作部14被操作、并且车轮制动部（至少前轮制动部17）没有开始制动的状态下，开始发电机151的发电。通过这样构成，抑制使用者因发电机151的发电而感到踏板22较重的情况。此外，在制动操作部14被操作、并且车轮制动部（前轮制动部17、后轮制动部24）没有开始制动的状态下，即，在制动操作部14的制动杆14A的角度处于游隙的范围中的状态下，借助发电机151的发电，能够将自行车200制动，所以自行车200的制动性能被提高。

优选的是，控制部115在车轮制动部（前轮制动部17、后轮制动部24）开始了制动时，继续发电机151的发电。因此，在制动操作部14被操作、并且车轮制动部（前轮制动部17、后轮制动部24）开始了制动后的状态下，借助发电机151的发电，能够辅助自行车200的制动，所以自行车200的制动性能被提高。

以上，对实施方式1及实施方式2进行了说明，但本发明并不限定于各实施方式的说明，也可以将各实施方式的全部或一部分组合。例如，作为发电机151也可以使用轮毂发电机和电动机两者。此外，在实施方式1中，也可以将发电机151（轮毂发电机）以实施方式2那样的发电动作来控制。

附图标记说明

1 车架；1A 头管；1B 上管；1C 下管；1D 座管；1E 后下叉；10 回转部；10A 上侧回转部；10B 下侧回转部；11 转向柱；12 车把立柱；13 车把杆；14 制动操作部；14A 制动杆；14B 主缸；14C 储液器；15 前叉；16 前轮；17 前轮制动部；17A 轮缸；17B 制动盘；18、19制动液管；21 车座；22 踏板；23 后轮；24 后轮制动部；100 液压式制动系统；110 液压控制装置；111A、111B 端口；112A、112B、112C、112D 部分流路；113A 进口阀；113B 出口阀；114 蓄液器；115 控制部；115a 阀开闭动作控制部；115b 抱死状态判定部；115c 制动操作状态判定部；115d 发电动作控制部；121 基部；121A 第1面；121B 第2面；121C 第3面；122阀箱；131 电源线；150 电源单元；151 发电机；152 电池；153 开关；180旋转速度传感器；190 制动杆角度传感器；200 自行车。

Claims (11)

1.一种液压式制动系统，其特征在于，

具备：

液压控制装置，其包括在内部形成有供制动液流通的流路的基部、安装在前述基部上而将前述流路开放及封闭的阀、和掌控前述阀的开闭动作且控制向 自行车的车轮制动部供给的前述制动液的液压的控制部；和

前述液压控制装置的电源单元；

前述电源单元包括借助前述自行车的行进而发电的发电机、将由前述发电机产生的电力储存的电池，

前述发电机连接在前述控制部与前述电池之间，

在防抱死制动控制中，对前述控制部供给由前述发电机产生的电力，并且供给储存在前述电池中的电力。

2.如权利要求1所述的液压式制动系统，其特征在于，

前述发电机是借助前述自行车的车轮的旋转而发电的轮毂发电机。

3.如权利要求1所述的液压式制动系统，其特征在于，

前述发电机是前述自行车的车轮的驱动源的电动机。

4.如权利要求1～3中任一项所述的液压式制动系统，其特征在于，

前述控制部根据由使用者进行的前述自行车的制动操作部的操作的状态来控制前述发电机的发电动作。

5.如权利要求4所述的液压式制动系统，其特征在于，

前述控制部在前述制动操作部被操作并且前述车轮制动部没有开始制动的状态下，开始前述发电机的发电。

6.如权利要求5所述的液压式制动系统，其特征在于，

前述控制部在前述车轮制动部开始了制动时，继续前述发电机的发电。

7.如权利要求1～3中任一项所述的液压式制动系统，其特征在于，

前述控制部执行使前述阀开闭的防抱死制动控制。

8.如权利要求4所述的液压式制动系统，其特征在于，

前述控制部执行使前述阀开闭的防抱死制动控制。

9.如权利要求5所述的液压式制动系统，其特征在于，

前述控制部执行使前述阀开闭的防抱死制动控制。

10.一种自行车，其特征在于，

具备权利要求1～9中任一项所述的液压式制动系统。

11.一种液压式制动系统的控制方法，所述液压式制动系统具备：

液压控制装置，其包括在内部形成有供制动液流通的流路的基部、和安装在前述基部上而将前述流路开放及封闭的阀，控制向自行车的车轮制动部供给的前述制动液的液压的控制部；和

前述液压控制装置的电源单元；

其特征在于，

前述电源单元包括借助前述自行车的行进而发电的发电机、将由前述发电机产生的电力储存的电池；

前述发电机连接在前述控制部与前述电池之间，具备：

前述控制部掌控前述阀的开闭动作的步骤；

前述控制部判定由使用者进行的前述自行车的制动操作部的操作的状态的步骤；和

前述控制部根据前述操作的状态控制前述发电机的发电动作的步骤，

在防抱死制动控制中，对前述控制部供给由前述发电机产生的电力，并且供给储存在前述电池中的电力。

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