JPH08156772A

JPH08156772A - アンチスキッド制御装置

Info

Publication number: JPH08156772A
Application number: JP30379794A
Authority: JP
Inventors: Koichi Shimizu; 弘一清水
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1994-12-07
Filing date: 1994-12-07
Publication date: 1996-06-18
Anticipated expiration: 2021-03-29
Also published as: JP3761095B2

Abstract

(57)【要約】【目的】アクチュエータ異常を運転者へ早期に警告を
行うことができると共に、不快感を与える電動モータ等
の振動や騒音を低減することができるアクチュエータ機
能診断装置を有したアンチスキッド制御装置を提供す
る。【構成】停車中にソレノイドFIL 〜ROにアクチュエー
タリレー３１を介してバッテリ３０から電流を供給して
電気的機能診断を行い、停車中及び走行開始時に、電動
モータ１７にモータリレー２８を介してバッテリから電
流を供給して電気的機能診断を行うと共にアキュムレー
タ１６内の流体を吐出する。電動モータに異常が発生し
ている場合には車両走行前の早期に異常警告を行うこと
ができ、また、走行開始後にアキュムレータ内の残余流
体を吐出しているため、停車中の電動モータの作動時間
が短時間に設定でき騒音等の発生時間が短縮される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、制動時の制動シリンダ
の流体圧を制御して車輪のロック状態発生を防止する車
両のアンチスキッド制御装置に関し、特に、アクチュエ
ータの電気的機能診断装置を有したアンチスキッド制御
装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のアンチスキッド制御装置の基本構
成は、マスタシリンダと車輪に設けられたホイールシリ
ンダとの間に、流入弁、流出弁、加圧ポンプ、及びポン
プ用の電動モータ等を備えたアクチュエータを介装し、
このアクチュエータを必要に応じて作動させホイールシ
リンダに作用する流体圧を増減し、これによりブレーキ
圧を制御するよう成されている。その際、車輪速センサ
からの信号により車輪の回転速度を算出し、これに基づ
いて所定の演算処理を行ってアクチュエータの制御信号
を得てこれによってブレーキ圧を制御し、制動時の車輪
ロックを防止しているものが多い。

【０００３】アクチュエータに設けられた流入弁、流出
弁、及び加圧ポンプ用電動モータ等はそれぞれ制御回路
からの制御信号によって制御されており、流入弁及び流
出弁に配設されたソレノイドに励磁電流を供給して弁の
開閉を制御し、電動モータに駆動電流を供給してこの電
動モータの回転を制御することにより加圧ポンプの作動
を制御している。

【０００４】従来、このようなアンチスキッド制御装置
に自己診断機能を設けてアクチュエータの作動不良の有
無を診断するものとして、例えば、特開昭６３−４６９
６２号公報に記載される自己診断装置が提案されてい
る。この従来例は、アクチュエータの作動不良の有無検
出に際して、アクチュエータの作動に伴う作動騒音が大
きくなるブレーキ作動時にはアクチュエータの作動不良
の有無検出を行わず、ブレーキ非作動時にのみアクチュ
エータを作動させ機能診断を行うものである。イグニッ
ション・スイッチの投入後に自己診断を行わせる場合
に、ソレノイドバブル等のアクチュエータの作動を行わ
せると、この作動に伴って作動騒音が生じるが、特に、
ブレーキが作動されてブレーキ油圧が高いときには、ア
クチュエータのオン・オフによる圧力変動が大きくな
り、これにより作動騒音が増大する。このため、ブレー
キの非作動時にのみアクチュエータを作動させて機能診
断を行っている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例のようにブレーキの非作動時にのみアクチュエータ
を作動させて機能診断を行う方式であっても、アクチュ
エータを作動させると、流出弁が開放しアキュムレータ
に作動液が流入し流路内が減圧状態になり、流路内の圧
を初期状態の圧に戻すために、電動モータ及び加圧ポン
プを作動させてアキュムレータ内の作動液を速やかに吐
出する必要性が生じる。このとき、ある程度長時間、加
圧ポンプを作動させなければならず、停車中に電動モー
タ等を作動させると、作動時の振動や騒音等の発生によ
り搭乗者に不快感を与える恐れがある。

【０００６】また、走行開始後の所定の速度例えば約８
km／ｈになって、電動モータ等の振動や騒音等の影響を
大きく受けなくなったときにアクチュエータの機能診断
を行う方式もあるが、これは、アクチュエータに異常が
あるときに運転者へ早期に警告を行うことができないと
いう問題点を有している。例えば、走行した後の警告の
発生により、車両に熟知していない運転者は車両を一旦
停止し異常状態の確認を行う場合が生じ、運転者に手間
を掛けさせ好ましいことではない。

【０００７】したがって、本発明に係るアンチスキッド
制御装置は、上記問題点を解消し、アクチュエータに異
常があるときには運転者へ早期に警告を行うことができ
ると共に、不快感を与える電動モータ等の振動や騒音を
低減することができるアクチュエータ機能診断装置を有
したアンチスキッド制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に係るアンチスキッド制御装置は、図１の
クレーム対応図に示すように、少なくとも電磁バルブ、
アキュムレータ、アキュムレータ内の流体を吐出させる
ポンプ、及びポンプ用電動モータを有し各車輪に配設さ
れた制動用シリンダの流体圧を制御するアクチュエータ
と、車輪の回転速度に応じた出力信号を出力する車輪速
検出手段と、該車輪速検出手段の出力信号に基づいて前
記アクチュエータの作動を制御する制御手段と、停車中
の所定時に前記電磁バルブを所定の時間作動させて当該
電磁バルブの機能診断を行う電磁バルブ機能診断手段
と、を備えるアンチスキッド制御装置において、停車中
に前記ポンプ用電動モータを短時間作動させて当該ポン
プ用電動モータの機能診断を行い、診断結果が正常であ
るときに走行開始後に少なくとも１回前記ポンプ用電動
モータを所定の時間作動させて、前記アキュムレータ内
の残余流体を吐出するモータ機能診断手段を備えたこと
を特徴とする。

【０００９】そして、請求項２に係るアンチスキッド制
御装置は、前記モータ機能診断手段が、走行開始後に、
停車中より長時間前記ポンプ用電動モータを作動させて
前記アキュムレータ内の残余流体を吐出し、さらに、前
記ポンプ用電動モータの機能診断を所定の時間行うこと
を特徴とする。また、請求項３に係るアンチスキッド制
御装置は、前記モータ機能診断手段が、走行開始後にお
ける前記ポンプ用電動モータの機能診断で異常と判定し
たときに、更に前記ポンプ用電動モータを所定の時間作
動させ、当該ポンプ用電動モータの機能診断を行うと共
に前記アキュムレータ内の残余流体を吐出することを特
徴とする。

【００１０】さらに、請求項４に係るアンチスキッド制
御装置は、前記モータ機能診断手段が、走行開始後にお
ける前記ポンプ用電動モータの機能診断で異常と判定し
たときの次の機能診断では、前回より長時間前記ポンプ
用電動モータを作動させることを特徴とする。

【００１１】

【作用】請求項１に記載の発明によれば、モータ機能診
断手段によって、先ず、車両の停車中にポンプ用電動モ
ータを短時間作動させてポンプ用電動モータの機能診断
を行う。このとき、ポンプ用モータの作動によりポンプ
が稼働して、アキュムレータ内の流体が、ある程度吐出
される。次に、機能が正常であるときに走行開始後に、
更にポンプ用電動モータを所定の時間作動させてアキュ
ムレータに流入した残余流体を確実に吐出している。

【００１２】そして、請求項２に記載の発明によれば、
停車中におけるポンプ用電動モータの機能診断結果が正
常であるときに、走行開始後に、停車中より長時間ポン
プ用電動モータを作動させてアキュムレータの残余流体
を確実に吐出すると共に、車両走行による実作動状態で
機能診断を行って安全性の向上を図っている。また、請
求項３に記載の発明によれば、走行開始後におけるポン
プ用電動モータの機能診断で異常と判定したときに、更
にポンプ用電動モータを所定の時間作動させて機能診断
を行っている。停車中の機能診断で異常無しと判定され
たときには走行開始後の機能診断においても通常は異常
無しと判定される割合が高いのであるが、この走行開始
後の診断で異常と判定されたときには、判定誤りの可能
性も高いため更に機能診断を行って不用意な異常警告の
発生を防止している。

【００１３】請求項４に記載の発明によれば、モータ機
能診断手段は、走行開始後でのポンプ用電動モータの機
能診断で異常と判定したときに、更にポンプ用電動モー
タを前回より長時間作動させて電気的機能診断を行って
いる。例えば、低温の環境下ではバッテリ電圧が低下
し、走行開始後には車両システム全体に作動電流が供給
されることにより更にバッテリ電圧の低下が生じ、走行
開始後の負荷電流変動の増大や瞬間的なバッテリ電圧の
低下に起因してポンプ用電動モータが異常と判定される
場合がある。しかし、再度の機能診断で正常と判定され
ることもあり、このときには、ポンプ用電動モータを前
回より長時間作動させることにより、低温の環境下で流
体の粘性抵抗が増大した場合においても、アキュムレー
タ内の残余流体は確実に吐出される。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２は本発明に係る機能診断装置を備えたアンチ
スキッド制御装置の概略構成図である。図中、１ＦＬ，
１ＦＲは左右前輪、１ＲＬ，１ＲＲは左右後輪であり、
後輪１ＲＬ，１ＲＲには、エンジン２の回転駆動力が変
速機３、プロペラシャフト４及び終減速装置５を介して
伝達されるよう構成される。

【００１５】車輪１ＦＬ〜１ＲＲには、それぞれ制動用
シリンダとしてのホイールシリンダ６ＦＬ〜６ＲＲが取
付けられている。また、各前輪１ＦＬ，１ＦＲには、こ
れらの車輪の回転速度に応じた周波数の車輪速信号を出
力する車輪速検出手段としての車輪速センサ７ＦＬ，７
ＦＲが各々取付けられ、プロペラシャフト４には、後輪
１ＲＬ，１ＲＲの回転速度に応じた周波数の車輪速信号
を出力する同じく車輪速検出手段としての車輪速センサ
７Ｒが取付けられている。

【００１６】そして、前輪側のホイールシリンダ６Ｆ
Ｌ，６ＦＲには、ブレーキペダル８の踏み込みに応じて
２系統のマスタシリンダ圧を発生するマスタシリンダ９
からの一方のマスタシリンダ圧が、前輪側のアクチュエ
ータ１０ＦＬ，１０ＦＲを介して個別に供給されると共
に、後輪側のホイールシリンダ６ＲＬ，６ＲＲには、マ
スタシリンダ９からの他方のマスタシリンダ圧が共通の
後輪側のアクチュエータ１０Ｒを介して供給される。

【００１７】各アクチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒは、図
３に示すように、マスタシリンダ９に接続される油圧配
管１１及びホイールシリンダ６ＦＬ〜６ＲＲ間に介装さ
れた電磁流入弁１２と、この電磁流入弁１２に対して並
列に接続された電磁流出弁１３、電動モータ１７で回転
駆動される油圧ポンプ１４及び逆止弁１５からなる直列
回路と、流出弁１３及び油圧ポンプ１４間の油圧配管に
接続された蓄圧用のアキュムレータ１６と、を備える。

【００１８】各電磁流入弁１２にはソレノイドＦＬＩ〜
ＲＩ（図５のＦＬＩ，ＦＲＩ，ＲＩを参照）が配設さ
れ、同じく各電磁流出弁１３にもソレノイドＦＬＯ〜Ｒ
Ｏ（図５のＦＬＯ，ＦＲＯ，ＲＯを参照）が配設され、
電磁流入弁１２及び電磁流出弁１３はともに可動鉄心
（プランジャン）を有し、可動鉄心をソレノイドに発生
した電磁力で可動することにより作動液の通路の開閉を
行っている。

【００１９】電磁流入弁１２及び電磁流出弁１３の各ソ
レノイドには後述するコントローラ２１から制御信号Ｅ
Ｖ_FL〜ＥＶ_R及びＡＶ_FL〜ＡＶ_Rがそれぞれ供給され、
本実施例では、各ソレノイドへの励磁電流を非供給状態
にするハイレベルの制御信号ＥＶ_FL〜ＥＶ_R及びＡＶ_FL
〜ＡＶ_Rが供給されたときに、電磁流入弁１２は開状
態、電磁流出弁１３は閉状態にそれぞれ保持され、一
方、各ソレノイドへの励磁電流を供給状態にするローレ
ベルの制御信号ＥＶ_FL〜ＥＶ_R及びＡＶ_FL〜ＡＶ_Rが供
給されたときに、電磁流入弁１２は閉状態、電磁流出弁
１３は開状態にそれぞれ保持される。また、電動モータ
１７は、コントローラ２１から出力される制御信号ＭＲ
によって間接的に制御され、制御信号ＭＲがローレベル
のときに駆動電流が供給され油圧ポンプ１４を回転駆動
しており、この詳細な動作については後述する。

【００２０】また、各車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒは、図
４に示すように、各車輪１ＦＬ〜１ＲＲと共に回転する
外周面に例えば２０の歯数を有するセレーションが形成
されたロータ７ａと、これに対向する磁石７ｂが内蔵さ
れ且つその発生磁束による誘導起電力を検出するコイル
７ｃとから構成される。ロータ７ａが回転すると、コイ
ル７ｃからセレーションの回転数に応じた周波数の起電
力が誘導され、これにより各車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒ
から交流電圧信号が出力される。

【００２１】さらに、ブレーキペダル８には、図２に示
すように、その踏み込みに応動するストップランプスイ
ッチ８ａが取付けられ、このスイッチ８ａから、ブレー
キペダル８を開放しているときにはローレベルのスイッ
チ信号、ブレーキペダル８を踏み込んでいるときにはハ
イレベルのスイッチ信号が出力される。そして、車輪速
センサ７ＦＬ〜７Ｒ及びストップランプスイッチ８ａの
各検出信号はコントローラ２１に入力される。

【００２２】コントローラ２１は、図５に示すように、
車輪速センサ７ＦＬ〜７Ｒの交流電圧信号を増幅し、且
つ波形整形して矩形波に変換する波形整形回路２２と、
波形整形回路２２から出力された矩形波信号、ストップ
ランプスイッチ８ａのスイッチ信号、及び後述する電圧
検出回路２７から出力されたソレノイド電圧検出値Ｖs
a，Ｖsoとモータ電圧検出値Ｖｍを入力する入力インタ
フェース回路２３ａ、アクチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒ
の機能診断の処理を行うと共に車輪回転速度・疑似車速
を演算し車輪のスリップ状態に応じて増圧・保持・減圧
の処理を行う中央処理装置（ＣＰＵ）２３ｂ、処理手順
を記憶するメモリ２３ｃ、及び処理結果に応じて制御信
号を出力する出力インタフェース回路２３ｄを有するマ
イクロコンピュータ２３と、出力インタフェース回路２
３ｄから出力されたモータ駆動信号Ｓ_Mが供給されるモ
ータリレー駆動回路２４と、出力インタフェース回路２
３ｄから出力されたアクチュエータリレー駆動信号Ｓ_A
が供給されるアクチュエータリレー駆動回路２５と、同
じく出力インタフェース回路２３ｄから出力されたソレ
ノイド駆動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROが供給されるソレノイド駆
動回路２６と、電動モータ１７の端子電圧であるモータ
検出電圧Ｖ_MR及びソレノイド駆動回路２６から出力され
るソレノイド検出電圧Ｖ_SFLI〜Ｖ_SROがそれぞれ入力さ
れ、モータ電圧検出値Ｖｍ及びソレノイド電圧検出値Ｖ
sa，Ｖsoを入力インタフェース回路２３ａに供給する電
圧検出回路２７とを備えている。

【００２３】モータリレー駆動回路２４は、その出力制
御信号ＭＲをモータリレー２８に供給し、モータリレー
２８のオン・オフを制御する。モータリレー２８は駆動
コイル２８ａとリレー接点２８ｂとを有し、この駆動コ
イル２８ａの一端は、モータリレー駆動回路２４の出力
端に接続され、他端は、ヒューズＦ２及びイグニッショ
ン・スイッチ２９を介してバッテリ３０に接続され、リ
レー接点２８ｂの一端は、ヒューズＦ１を介してバッテ
リ３０に接続され、他端は電動モータ１７に接続される
と共にこの電動モータ１７の端子電圧はモータ検出電圧
Ｖ_MRとして電圧検出回路２７に供給される。本実施例で
は、モータリレー駆動回路２４にハイレベルのモータ駆
動信号Ｓ_Mが入力されたときにローレベルの制御信号Ｍ
Ｒがモータリレー２８に供給され、これにより、駆動コ
イル２８ａにはバッテリ３０から励磁電流が流れ、リレ
ー接点２８ｂが閉じ、電動モータ１７は電源電流の供給
によって駆動される。

【００２４】アクチュエータリレー駆動回路２５は、そ
の出力制御信号ＡＲをアクチュエータリレー３１に供給
し、アクチュエータリレー３１のオン・オフを制御す
る。アクチュエータリレー３１は駆動コイル３１ａとリ
レー接点３１ｂとを有し、この駆動コイル３１ａの一端
は、アクチュエータリレー駆動回路２５の出力端に接続
され、他端は、モータリレー２８の駆動コイル２８ａ及
びヒューズＦ２の接続点に接続され、リレー接点３１ｂ
の常開接点ｔａはヒューズＦ３を介してバッテリ３０に
接続され、常閉接点ｔｂは接地され、可動接点ｔｃは、
各アクチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒの流入弁１２及び流
出弁１３に配設された各ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯに接続
される。本実施例では、アクチュエータリレー駆動回路
２５にハイレベルのアクチュエータリレー駆動信号Ｓ_A
が入力されたときにローレベルの制御信号ＡＲがアクチ
ュエータリレー３１に供給され、これにより駆動コイル
３１ａには励磁電流が流れ、リレー接点３１ｂが作動し
て常開接点ｔａ及び可動接点ｔｃ間が導通し、各ソレノ
イドＦＬＩ〜ＲＯへの電流供給の準備が整う。

【００２５】ソレノイド駆動回路２６は、図６に示すよ
うに、入力されたソレノイド駆動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROがそ
れぞれ供給される半導体素子例えばＮＰＮ型トランジス
タＱ１〜Ｑ６を有し、ソレノイド駆動回路２６の出力制
御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ_RはソレノイドＦＬＩ〜ＲＯにそれ
ぞれ供給される。ここで、ローレベルのソレノイド駆動
信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROが入力されたときには、トランジスタ
Ｑ１〜Ｑ６はオフ状態となりソレノイドＦＬＩ〜ＲＯに
は励磁電流が流れないが、ハイレベルのソレノイド駆動
信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROが入力されたときには、トランジスタ
Ｑ１〜Ｑ６がオン状態になりローレベルの制御信号ＥＶ
_FL〜ＡＶ_RがソレノイドＦＬＩ〜ＲＯに供給され、これ
により、常開接点ｔａ及び可動接点ｔｃ間が導通してい
る際には、バッテリ３０からヒューズＦ３及びアクチュ
エータリレー３１を介してソレノイドＦＬＩ〜ＲＯに励
磁電流が供給される。即ち、ハイレベルのソレノイド駆
動信号Ｓ_FLI〜Ｓ_ROが出力され、制御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ
_Rがローレベルとなり励磁電流が供給されたときに、対
応するアクチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒの各流入弁１２
は閉状態となり、各流出弁１３は開状態となる。

【００２６】電圧検出回路２７は、図６に示すように、
例えばコンパレータで構成された電圧レベル検出回路２
７ａ、２７ｂと、一致回路２７ｃと、ソレノイドＦＬＩ
〜ＲＯのコイル抵抗値に比べて十分大きな抵抗値を有し
た電圧検出抵抗Ｒ_a1〜Ｒ_a6と、電動モータ１７のコイル
抵抗値に比べて十分大きな抵抗値を有した電圧検出抵抗
Ｒｂとを有する。トランジスタＱ１〜Ｑ６のコレクタ端
子から取り出されたソレノイド検出電圧Ｖ_SFLI〜Ｖ_SRO
は電圧レベル検出回路２７ａに各々入力され、この電圧
レベル検出回路２７ａの入力端子には一端が接地された
電圧検出抵抗Ｒ _a1〜Ｒ_a6の他端が接続され、電動モータ
１７及びリレー接点２８ｂの接続点から取り出されたモ
ータ検出電圧Ｖ_MRが電圧レベル検出回路２７ｂに入力さ
れ、この電圧レベル検出回路２７ｂの入力端子には一端
が電源ラインに接続された電圧検出抵抗Ｒｂの他端が接
続され、電圧レベル検出回路２７ａの各出力信号Ｖ_D1〜
Ｖ _D6は一致回路２７ｃに供給され、一致回路２７ｃから
出力された各ソレノイド電圧検出値Ｖsa，Ｖso及び電圧
レベル検出回路２７ｂから出力されたモータ電圧検出値
Ｖｍが入力インタフェース２３ａにそれぞれ供給され
る。ここで、一致回路２７ｃは６入力端子を有するＡＮ
Ｄ回路２７ｄと同じく６入力端子を有するＯＲ回路２７
ｅを備え、ＡＮＤ回路２７ｄはその入力信号が全てハイ
レベルのときにハイレベルのソレノイド電圧検出値Ｖsa
を出力し、ＯＲ回路２７ｅはその入力信号が全てローレ
ベルのときにローレベルのソレノイド電圧検出値Ｖsoを
出力する。

【００２７】この電圧検出回路２７は、ソレノイド検出
電圧Ｖ_SFLI〜Ｖ_SRO及びモータ検出電圧Ｖ_MRに基づい
て、ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯ及び電動モータ１７の断
線、短絡等の異常検出を行っている。常開接点ｔａ及び
可動接点ｔｃ間が導通している場合に、正常状態では、
トランジスタＱ１〜Ｑ６がオフ状態のときソレノイド検
出電圧Ｖ_SFLI〜Ｖ_SROはバッテリ３０とほぼ同一電圧の
ハイレベルになり、一方、トランジスタＱ１〜Ｑ６がオ
ン状態のときにソレノイド検出電圧Ｖ_SFLI〜Ｖ_SROはロ
ーレベルになる。

【００２８】しかしながら、ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯの
何れかが断線すると、トランジスタＱ１〜Ｑ６がオフ状
態のときに、電圧検出抵抗Ｒ_a1〜Ｒ_a6の作用により断線
したソレノイドに対応するソレノイド検出電圧Ｖ_SFLI〜
Ｖ_SROがローレベルになり、一方、ソレノイドＦＬＩ〜
ＲＯの何れかに短絡異常が発生するとトランジスタＱ１
〜Ｑ６がオン状態のときに、トランジスタＱ１〜Ｑ６の
コレクタ及びエミッタ間の抵抗の作用により、短絡した
ソレノイドに対応するソレノイド検出電圧Ｖ_SF _LI〜Ｖ
_SROがハイレベルになる。

【００２９】ソレノイド検出電圧Ｖ_SFLI〜Ｖ_SROは、電
圧レベル検出回路２７ａで所定の閾値電圧と比較され、
ハイレベル及びローレベルのソレノイド検出電圧Ｖ_SFLI
〜Ｖ _SROに応じてそれぞれ所定のハイレベル及びローレ
ベルの出力信号Ｖ_D1〜Ｖ_D6に変換されて、一致回路２７
ｃのＡＮＤ回路２７ｄ及びＯＲ回路２７ｅに各々入力さ
れる。

【００３０】したがって、ＡＮＤ回路２７ｄの出力信号
であるソレノイド電圧検出値Ｖsaは、トランジスタＱ１
〜Ｑ６がオフ状態であって、全てのソレノイドが正常状
態のときにハイレベルとなり、何れかのソレノイドが断
線状態のときにローレベルとなる。一方、ＯＲ回路２７
ｅの出力信号であるソレノイド電圧検出値Ｖsoは、トラ
ンジスタＱ１〜Ｑ６がオン状態であって、全てのソレノ
イドが正常状態のときにローレベルとなり、何れかのソ
レノイドが短絡状態のときにハイレベルとなる。これに
より、ソレノイドＦＬＩ〜ＲＯの断線、短絡等の異常を
検出することができる。

【００３１】そして、モータリレー２８のリレー接点２
８ｂが開放している場合に、電動モータ１７が正常状態
のときには、大きな抵抗値を有する電圧検出抵抗Ｒｂの
存在によりモータ検出電圧Ｖ_MRはローレベルになるが、
断線しているときにはモータ検出電圧Ｖ_MRはハイレベル
になる。また、リレー接点２８ｂが閉じている場合に、
電動モータ１７が正常状態のときには、モータ検出電圧
Ｖ_MRはハイレベルになるが、短絡しているときにはモー
タ検出電圧Ｖ_MRはローレベルになる。

【００３２】モータ検出電圧Ｖ_MRは、電圧レベル検出回
路２７ｂで所定の閾値電圧と比較され、ハイレベル及び
ローレベルのモータ検出電圧Ｖ_MRに応じてそれぞれ所定
のハイレベル及びローレベルのモータ電圧検出値Ｖｍに
変換される。したがって、リレー接点２８ｂの開閉ごと
にモータ電圧検出値Ｖｍを検出することにより、電動モ
ータ１７の断線、短絡等の異常を検出することができ
る。

【００３３】また、出力インタフェース２３ｄからは警
告信号Ｓ_Dが警告表示回路３２に供給され、通常はロー
レベルの警告信号Ｓ_Dが出力されており、例えばソレノ
イドＦＬＩ〜ＲＯ又は電動モータ１７に断線、短絡等の
異常が検出されたときには、ハイレベルの警告信号Ｓ_D
が出力され、警告表示回路３２により例えばインストル
メントパネルに設けられた警告灯を点灯しあるいは警告
音を発して、異常が発生したことを運転者に知らせる。

【００３４】次に、ソレノイド及び電動モータの機能診
断時におけるマイクロコンピュータによる処理手順の一
例を図７及び図８のフローチャートに基づいて説明す
る。この処理は、イグニッション・スイッチ２９が投入
されたときの異常検出処理として実行される。先ず、車
両停車中に、ステップＳ１で、ハイレベルのアクチュエ
ータリレー駆動信号Ｓ_Aを出力し、アクチュエータリレ
ー３１をオン状態にしてソレノイドｉＩ，ｉＯ（ｉ＝Ｆ
Ｌ，ＦＲ，Ｒ）へ電源電流を供給できるよう準備を行
う。次に、ステップＳ２で、ローレベルのソレノイド駆
動信号Ｓ_iI,Ｓ_iOを出力し、トランジスタＱ１〜Ｑ６を
オフ状態にしてソレノイドｉＩ，ｉＯに電源電流を供給
せず、流入弁１２を開状態、流出弁１３を閉状態に維持
する。次に、ステップＳ３に移行して、ソレノイド電圧
検出値Ｖsaを読み込む。そして、ステップＳ４に移行し
て、ソレノイド電圧検出値Ｖsaと予め設定された設定電
圧値Ｖrsとを比較して、Ｖsa＞Ｖrsとなるか否か判定す
る。トランジスタＱ１〜Ｑ６がオフ状態であるにもかか
わらずソレノイド電圧検出値Ｖsaがローレベルとなり、
Ｖsa≦Ｖrsのときには、何れかのソレノイドｉＩ，ｉＯ
が断線状態であるとして、ステップＳ５のフェールセー
フ制御処理に移行する。

【００３５】ステップＳ５では、ともにローレベルのソ
レノイド駆動信号Ｓ_iI,Ｓ_iO及びモータ駆動信号Ｓ_Mを
出力して、流入弁１２を開状態、流出弁１３を閉状態、
電動モータ１７を作動停止状態に設定し、ブレーキペダ
ルの踏み込み量に応じた制動力を発揮させる通常のブレ
ーキ状態を維持させる。また、ローレベルのアクチュエ
ータリレー駆動信号Ｓ_Aを出力して、アクチュエータリ
レー３１を遮断状態にし、アクチュエータ１０ＦＬ〜１
０Ｒに対する電力の供給を遮断する。さらに、警告表示
回路３２にハイレベルの警告信号Ｓ_Dを出力して警告灯
の点灯等を行い、これら一連のフェイルセーフ処理を実
行してから処理を終了する。

【００３６】ステップＳ４で、Ｖsa＞Ｖrsとなったとき
には、ソレノイドｉＩ，ｉＯは断線していないとしてス
テップＳ６に移行する。ステップＳ６では、ハイレベル
のソレノイド駆動信号Ｓ_iI,Ｓ_iOを出力して、トランジ
スタＱ１〜Ｑ６をオン状態にしてソレノイドｉＩ，ｉＯ
に電源電流を供給して励磁電流を流し、流入弁１２を閉
状態、流出弁１３を開状態に維持する。次に、ステップ
Ｓ７に移行して、ＯＲ回路２７ｅの出力信号であるソレ
ノイド電圧検出値Ｖsoを読み込む。

【００３７】そして、ステップＳ８に移行して、ソレノ
イド電圧検出値Ｖsoと設定電圧値Ｖrsとを比較し、Ｖso
＜Ｖrsとなるか否か判定する。トランジスタＱ１〜Ｑ６
がオン状態であるにもかかわらずソレノイド電圧検出値
Ｖsaがハイレベルとなり、Ｖso≧Ｖrsのときには、何れ
かのソレノイドｉＩ，ｉＯが短絡状態であるとして、ス
テップＳ５のフェールセーフ制御処理に移行する。ステ
ップＳ８で、Ｖso＜Ｖrsとなったときには、ソレノイド
ｉＩ，ｉＯは短絡していないとしてステップＳ９に移行
する。ステップＳ９では、ステップＳ２と同様に、ロー
レベルのソレノイド駆動信号Ｓ_iI,Ｓ_iOを出力し、流入
弁１２を開状態、流出弁１３を閉状態に保持して、ソレ
ノイドｉＩ，ｉＯの機能診断を終了し、電動モータ１７
の機能診断を行うためにステップＳ１０に移行する。ス
テップＳ１〜Ｓ９のソレノイドの機能診断処理が電磁バ
ルブ機能診断手段に対応する。

【００３８】ステップＳ１０では、ローレベルのモータ
駆動信号Ｓ_Mを出力し、モータ駆動回路２４をオフ状態
にしてモータリレー２８を開放状態にし、電動モータ１
７を作動停止状態に維持する。次に、ステップＳ１１に
移行して、モータ電圧検出値Ｖｍを読み込み、ステップ
Ｓ１２に移行する。ステップＳ１２では、モータ電圧検
出値Ｖｍと予め設定された設定電圧値Ｖrmとを比較し、
Ｖｍ＜Ｖrmとなるか否か判定する。Ｖｍ≧Ｖrmのときに
は、電動モータ１７は断線状態であるとして、ステップ
Ｓ５に移行して前述のフェイルセーフ制御処理を実行す
る。Ｖｍ＜Ｖrmのときには、電動モータ１７は断線して
いないとして、ステップＳ１３に移行する。

【００３９】ステップＳ１３では、ハイレベルのモータ
駆動信号Ｓ_Mを出力し、モータ駆動回路２４をオン状態
にし、モータリレー２８に励磁電流を供給してリレー接
点２８ｂを閉じ、モータリレー２８を介して電動モータ
１７に電源電流を供給して電動モータ１７を作動させ
る。次に、ステップＳ１４に移行して、電動モータ１７
が作動状態のときのモータ電圧検出値Ｖｍを読み込み、
ステップＳ１５に移行する。

【００４０】ステップＳ１５では、モータ電圧検出値Ｖ
ｍと設定電圧値Ｖrmとを比較して、Ｖｍ＞Ｖrmとなるか
否か判定する。Ｖｍ≦Ｖrmのときには、電動モータ１７
は短絡状態であるとして、ステップＳ５に移行して前述
のフェイルセーフ制御処理を実行する。Ｖｍ＞Ｖrmのと
きには、電動モータ１７は短絡していないとして、ステ
ップＳ１６に移行する。

【００４１】ステップＳ１６では、初期状態で零にクリ
アされているモータ駆動時間Ｔが予め設定された作動時
間ｔ₁に達したか否か判定し、判定によりモータ駆動時
間Ｔが作動時間ｔ₁に達していないときにはステップＳ
１６ａに移行して、時間Ｔの値を１つ増加してステップ
Ｓ１４に戻り、ステップＳ１４，Ｓ１５の処理を繰り返
し、設定された作動時間ｔ₁のあいだ機能診断を行うと
共に、電動モータ１７を駆動し油圧ポンプ１４を作動さ
せてアキュムレータ１６に流入した作動液をマスタシリ
ンダ９に戻す。Ｔ＝ｔ₁となったときにはステップＳ１
７に移行する。ここで、作動時間ｔ₁は、電動モータ１
７及び油圧ポンプ１４による作動騒音によって搭乗者に
不快感を与えないような時間に設定されている。

【００４２】次に、ステップＳ１７では、ステップＳ１
０と同様に、ローレベルのモータ駆動信号Ｓ_Mを出力し
て、電動モータ１７を作動停止状態に保持し、車両停車
中における作動時間ｔ₁の電動モータ１７の機能診断を
終了して、上位のメインプログラムに戻る。次に、走行
開始後の電動モータの機能診断処理の一例を図８に示し
たフローチャートに基づいて説明する。この処理は、所
定時間、例えば１０msecごとにタイマ割り込み処理とし
て実行される。

【００４３】先ず、ステップＳ１８で、車速が所定の速
度、例えば８km／ｈ以上であるか否か判定する。８km／
ｈ未満のときには、電動モータ１７を長時間作動させ油
圧ポンプ１４を回転駆動させることは作動音の発生によ
り搭乗者に不快感を与える恐れがあるので、８km／ｈ以
上になるまで待機する。８km／ｈ以上になったときに
は、ステップＳ１２ａに移行する。

【００４４】ステップＳ１２ａでは、電動モータ１７が
断線状態にないか否かの判定を行う。前述したように、
ローレベルのモータ駆動信号Ｓ_Mを出力して電動モータ
１７を作動停止状態に維持し、モータ電圧検出値Ｖｍを
読み込み、モータ電圧検出値Ｖｍと設定電圧値Ｖrmとを
比較し、Ｖｍ＜Ｖrmとなるか否か判定する。断線状態で
あるときには、ステップＳ５に移行して前述のフェイル
セーフ処理を実行し、断線状態でないと判定したときに
は、ステップＳ１９に移行するステップＳ１９では、ハイレベルのモータ駆動信号Ｓ_M
を出力し、電動モータ１７に電源電流を供給して電動モ
ータ１７を作動させる。次に、ステップＳ２０に移行し
て、モータ電圧検出値Ｖｍを読み込み、ステップＳ２１
に移行する。

【００４５】ステップＳ２１では、モータ電圧検出値Ｖ
ｍと設定電圧値Ｖrmとを比較して、Ｖｍ＞Ｖrmであるか
否か判定し、電動モータ１７が短絡状態でないか否か診
断する。車両停車中のステップＳ１５でも同じように短
絡の診断を行っているが、ここでは、アキュムレータ１
６内の流体の吐出と電動モータ１７の機能診断を兼ねて
おり、再度の機能診断により安全性の向上を図ることが
できる。判定の結果、Ｖｍ＞Ｖrmのときには、電動モー
タ１７は短絡しておらず、ステップＳ１２ａの診断によ
り断線もしていないと判定されているので、電動モータ
１７は正常状態であるとしてステップＳ２２に移行す
る。

【００４６】ステップＳ２２では、モータ駆動時間Ｔが
予め設定された作動時間ｔ₂に達したか否か判定し、判
定によりモータ駆動時間Ｔが作動時間ｔ₂に達していな
いときにはステップＳ２２ａに移行して、時間Ｔの値を
１つ増加してステップＳ２０に戻り、ステップＳ２０，
Ｓ２１の処理を繰り返し、設定された作動時間ｔ₂のあ
いだ機能診断を行うと共に、電動モータ１７を駆動し油
圧ポンプ１４を作動させてアキュムレータ１６に流入し
た作動液をマスタシリンダ９に戻す。ここで、ｔ₂秒
は、油圧ポンプ１４を作動させて、常温時におけるアキ
ュムレータ１６内の流体を吐出させるのに十分な値に設
定されている。そして、Ｔ＝ｔ₂となったときにはステ
ップＳ２３に移行し、ローレベルのモータ駆動信号Ｓ_M
を出力して電動モータ１７を作動停止状態にして機能診
断を終了し、上位のメインプログラムに戻る。

【００４７】ステップＳ２１の判定により、Ｖｍ≦Ｖrm
のときには、電動モータ１７は短絡状態であるとして、
ステップＳ２４に移行する。ステップＳ２４では、ハイ
レベルのモータ駆動信号Ｓ_Mを出力して電動モータ１７
を駆動させる。次に、ステップＳ２５に移行して、再
度、モータ電圧検出値Ｖｍを読み込み、ステップＳ２６
に移行する。ステップＳ２６では、ステップＳ２１と同
様にモータ電圧検出値Ｖｍと設定電圧値Ｖrmとを比較し
て、Ｖｍ＞Ｖrmであるか否か判定し、電動モータ１７が
短絡状態でないか否か診断する。Ｖｍ≦Ｖrmのときに
は、ステップＳ５に移行して前述のフェイルセーフ処理
を実行する。

【００４８】Ｖｍ＞Ｖrmのときには、ステップＳ２７に
移行し、モータ駆動時間Ｔが予め設定された作動時間ｔ
₃に達したか否か判定し、モータ駆動時間Ｔが作動時間
ｔ₃に達していないときにはステップＳ２７ａに移行し
て、時間Ｔの値を１つ増加してステップＳ２５に戻り、
作動時間ｔ₃に達するまでステップＳ２５，Ｓ２６を繰
り返し、アキュムレータ１６内の流体の吐出と機能診断
を行う。ここで、作動時間ｔ₃は、作動時間ｔ₂より大
きな値に設定されており、例えば、低温の環境下では、
走行開始後に瞬間的なバッテリ電圧の低下又は負荷の変
動によってモータ電圧検出値Ｖｍが異常と判定される場
合があり、このときには、電動モータ１７を前回より長
時間作動させることにより、流体の粘性抵抗が増大した
場合においても、アキュムレータ１６内の流体を確実に
吐出することができる。

【００４９】そして、ステップＳ２７で、Ｔ＝ｔ₃とな
ったときにステップＳ２３に移行し、電動モータ１７を
作動停止状態にして電動モータの機能診断を終了し、上
位のメインプログラムに戻る。モータ機能診断手段とし
て、上記のステップＳ１０〜Ｓ２７のモータ機能診断が
実行される。次に、機能診断の動作を図９及び図１０に
示すタイムチャートに基づいて説明する。車両停車中
に、イグニッション・スイッチＩ_Gの投入に伴って、先
ず、ソレノイドｉＩ，ｉＯの機能診断を行う。ローレベ
ルのソレノイド駆動信号Ｓ_iI,Ｓ_iOを出力して、流入弁
１２が開状態、流出弁１３が閉状態のときの機能診断を
行い、異常がなければ次に、ハイレベルのソレノイド駆
動信号Ｓ_iI,Ｓ_iOを出力して、流入弁１２が閉状態、流
出弁１３が開状態のときの機能診断を行う。このとき、
流出弁１３が開状態となることにより、流路内の流体が
アキュムレータ１６に流入してアキュムレータ１６の液
量が増加し、流路内が減圧状態になり、流路内の圧を初
期状態の圧に戻すために、油圧ポンプ１４を作動させて
アキュムレータ１６内の流体を吐出する必要性が生じ
る。

【００５０】そして、次に、電動モータ１７の機能診断
を行う。ローレベルのモータ駆動信号Ｓ_Mを出力して、
電動モータ１７の断線異常の診断を行い、異常がなけれ
ば、ハイレベルのモータ駆動信号Ｓ_Mを作動時間ｔ₁の
あいだ出力して、電動モータ１７の短絡異常の診断を行
う。このときの診断で電動モータ１７が駆動され、油圧
ポンプ１４の回転作動によりアキュムレータ１６内の流
体が若干吐出される。作動時間ｔ₁は短時間に設定され
ているので、油圧ポンプ１４の回転作動による騒音を低
レべルに抑えることができる。

【００５１】さらに、走行を開始して車速が約８km／ｈ
に達したときに、停車中と同様に、先ず、ローレベルの
モータ駆動信号Ｓ_Mを出力して、電動モータ１７の断線
異常の診断を行う。そして、異常がなければ、ハイレベ
ルのモータ駆動信号Ｓ_Mを作動時間ｔ₂のあいだ出力し
て、短絡異常の診断を行うと共に、油圧ポンプ１４を回
転作動させてアキュムレータ１６内の流体を吐出して流
路内を初期状態の圧に戻す。ここでの作動時間ｔ₂は作
動時間ｔ₁より長時間に設定されているので、アキュム
レータ１６内の流体を確実に吐出することができる。ま
た、停車中の油圧ポンプ１４の作動によりアキュムレー
タ１６内の流体はある程度吐出されているので、走行時
における流体を吐出する作動時間ｔ₂は従来より短縮さ
れ、走行後の油圧ポンプ１４の作動騒音を低減すること
ができる。

【００５２】また、走行開始後の電動モータ１７の作動
時の機能診断で異常と判定されたときには、図１０に示
すように、更にもう一度機能診断を行う。停車中の機能
診断で正常と判定されている場合には、走行開始後に異
常と判定されることは少ないが、例えば、低温の環境下
でバッテリ電圧が低下した状態で、走行開始後に車両シ
ステム全体に作動電流が供給されることにより更にバッ
テリ電圧の低下が生じた場合には、異常と判定される場
合がある。このように何らかの瞬間的な電圧低下により
偶然に異常と判定される場合があるため、再度機能診断
を行って正確な判定の向上に努める。このときの作動時
間ｔ₃は前回の作動時間ｔ₂より長時間に設定されてお
り、低温の環境下で流体の粘性抵抗が増加しても、アキ
ュムレータ１６内の流体は確実に吐出される。

【００５３】次に、上記に示した機能診断で異常と判定
されなかったときに、マイクロコンピュータで実行され
るアンチスキッド制御の処理手順の一例を図１１のフロ
ーチャート及び図１２の制御マップに基づいて説明す
る。この処理は、アクチュエータ１０ＦＬ〜１０Ｒの何
れか一つに対する処理を示しており、所定時間、例え
ば、１０msec毎にタイマ割り込み処理として実行され
る。

【００５４】先ず、ステップＳ３１で車輪速センサ７ｉ
の交流電圧信号に基づく車輪速パルスを読み込む。次
に、ステップＳ３２に移行して、車輪の周速度を表す車
輪速演算値Ｖ_Wiを算出し、これを所定の記憶領域に更新
記憶する。この車輪速演算値Ｖ _Wiの演算処理は、車輪速
パルスの単位時間当りのパルス数を計数するか又はパル
ス間隔を計測した計測値と車輪速センサ７ｉのロータ７
ａの歯数Ｚとから車輪回転数Ｎを算出し、算出した車輪
回転数Ｎと予め設定された車輪１ｉの円周長Ｌとに基づ
いて車輪速演算値Ｖ_Wiを算出する。

【００５５】次に、ステップＳ３３に移行して、車輪速
センサ７ｉが断線等の異常状態であるか否か判定する。
この判定は、例えば制御対象が前左輪１ＦＬのアクチュ
エータ１０ＦＬであるものとしたときには、この車輪速
演算値Ｖ_WFLと他の車輪速演算値Ｖ_WFR及びＶ_WRの平均
値との差分を演算し、この差分値が予め設定された設定
値以上であるか否かを判定することにより行う。車輪速
センサ７ｉに異常があるときには、ステップＳ３９に移
行して、異常を表す所定の識別コードを所定の記憶領域
に記憶し、次に、ステップＳ４０に移行して、ローレベ
ルのモータ駆動信号Ｓ_M及びアクチュエータリレー駆動
信号Ｓ_Aを出力して、モータリレー駆動回路２４及びア
クチュエータリレー駆動回路２５を共にオフ状態にす
る。これにより、モータリレー２８及びアクチュエータ
リレー３１は遮断状態となり、電動モータ１７及びアク
チュエータ１０ｉに対する電力の供給が遮断される。ま
た、警告表示回路３２にハイレベルの警告信号Ｓ_Dを出
力して警告灯の点灯等を行い、これらのフェイルセーフ
処理を実行してから処理を終了する。

【００５６】ステップＳ３３の判定により、車輪速セン
サ７ｉが正常であると判定したときには、ステップＳ３
４に移行して、所定記憶領域に記憶されている各車輪速
演算値Ｖ_WFL〜Ｖ_WRに基づいて疑似車速Ｖ_WREFを算出
し、これを所定の記憶領域に記憶する。この疑似車速Ｖ
_WREFの算出は、通常は各輪の車輪速演算値Ｖ_WFL〜Ｖ_WR
のうち最も高い車輪速演算値Ｖ_Wiを選択し（セレクトハ
イ車輪速Ｖ_WH）、このセレクトハイ車輪速Ｖ_WHを疑似車
速Ｖ_WREFとして設定するが、車輪のロック傾向のもとで
は、セレクトハイ車輪速Ｖ_WHが車速を模したものではな
くなるので、ロック傾向となった瞬時のセレクトハイ車
輪速Ｖ_WHを初期値とする一定減速勾配の車速を求め、こ
れを疑似車速Ｖ_WREFとして設定する。そして、ステップ
Ｓ３５で、算出した疑似車速Ｖ_WREFを微分して車輪加減
速度α_Wiを算出する。

【００５７】次に、ステップＳ３６に移行して、次式の
演算を行ってスリップ率Ｓｉを算出する。Ｓｉ＝（Ｖ_WREF−Ｖ_Wi）×１００／Ｖ_WREF …（１）そして、ステップＳ３７に移行して、スリップ率Ｓｉが
予め設定されたスリップ率設定値Ｓｏ（例えば１５％）
未満であるか否か判定する。ここで今、定速走行時であ
るとすると、Ｓｉ＜Ｓｏとなるので、このときには、ス
テップＳ３８に移行する。

【００５８】ステップＳ３８では、アンチスキッド制御
終了条件を満たすか否かを判定する。この判定は、例え
ばストップランプスイッチ８ａがオフ状態である否か、
又は車速が零であるか否か等を判定することにより行
い、定速走行時では、ストップランプスイッチ８ａのス
イッチ信号がオフ状態であるので、ステップＳ４１に移
行する。

【００５９】ステップＳ４１では、制御フラグＡＳを零
に設定する。次に、ステップＳ４２に移行して、ローレ
ベルのソレノイド駆動信号Ｓ_iI,Ｓ_iOを出力して、アク
チュエータ１０ｉに対する制御信号ＥＶ_i，ＡＶ_iをハ
イレベルにし、且つ、ローレベルのモータ駆動信号Ｓ_M
を出力して、制御信号ＭＲをハイレベルにし、急増圧モ
ードに設定し、所定の上位メインプログラムに戻る。こ
のステップＳ４２では、流入弁１２は開状態に、流出弁
１３は閉状態にそれぞれ制御され、ブレーキペダル８の
踏み込みに応じた制動圧を発揮する通常のブレーキ状態
となる。このような定速走行状態は、スリップ率Ｓｉ及
び車輪加減速度α_Wiが零なので、これは、図１２の制御
マップ中でａ点に該当する。

【００６０】そして、定速走行状態からブレーキペダル
８を踏み込んで制動開始状態に移行すると、アンチスキ
ッド制御処理は、車輪速センサ７ｉに異常がないときに
はステップＳ３１〜Ｓ３７を経てステップＳ３８に移行
し、ストップランプスイッチ８ａのスイッチ信号がオン
状態となることによりステップＳ４３に移行する。ステ
ップＳ４３では、車輪加減速度α_Wiが予め設定された加
速度閾値β以上であるか否か判定する。制動開始状態で
あるので、α_Wi＜βとなり、ステップＳ４４に移行す
る。

【００６１】ステップＳ４４では、車輪加減速度α_Wiが
予め設定された減速度閾値α以下であるか否か判定す
る。前述したように制動開始状態であるので、α_Wi＞α
となり、ステップＳ４５に移行する。ステップＳ４５で
は、制御フラグＡＳが零であるか否か判定する。この判
定は、アンチスキッド制御を開始したか否かを判定する
ものであり、前回のアンチスキッド制御終了時点でＡＳ
＝０と設定しているので、ステップＳ４２に移行し急増
圧モードに設定する。これは、図１２の制御マップ中で
ａ点とｂ点の区間に該当する。

【００６２】そして、ブレーキペダル８が更に踏み込ま
れてマスタシリンダ９の圧力が増加すると、ホイールシ
リンダ６ｉの圧力が上昇し、車輪１ｉに対して制動力が
作用するので、車輪速度が低下して減速状態となる。こ
のため、車輪加減速度α_Wiが減速度閾値αより小さい値
となる。このときのアンチスキッド制御処理は、車輪速
センサ７ｉに異常がないときにはステップＳ３１〜Ｓ３
８を経てステップＳ４３に移行し、減速度状態なのでα
_Wi＜βとなり、次のステップＳ４４では、α_Wi≦αとな
り、ステップＳ４６の保持モードに移行する。

【００６３】ステップＳ４６では、ハイレベルのソレノ
イド駆動信号Ｓ_iIを出力して制御信号ＥＶ_iをローレベ
ルにし、_,ローレベルのソレノイド駆動信号Ｓ_iOを出力
して制御信号ＡＶ_iをハイレベルにし、且つ、ローレベ
ルのモータ駆動信号Ｓ_Mを出力して制御信号ＭＲをハイ
レベルにする。これにより、流入弁１２及び流出弁１３
が共に閉状態になり、油圧ポンプ１４も停止状態を維持
するので、ホイールシリンダ６ｉ内に圧力油が閉じ込め
られ、シリンダ圧は、高圧側の保持モードになる。これ
は、図１２の制御マップ中でｂ点とｃ点の区間に該当す
る。

【００６４】この高圧側の保持モードにおいても、車輪
に対して制動力が作用しているので、車輪加減速度α_Wi
が減少すると共に、スリップ率Ｓｉが増加する。このと
きのアンチスキッド制御処理は、車輪速センサ７ｉに異
常がないときにはステップＳ３１〜Ｓ３６を経てステッ
プＳ３７に移行し、スリップ率Ｓｉがスリップ率設定値
Ｓｏ以上になると、ステップＳ４７に移行する。

【００６５】ステップＳ４７では、車輪加減速度α_Wiが
加速度閾値β以上であるか否か判定する。車輪加減速度
α_Wiは減速度となっているので、α_Wi＜βとなり、ステ
ップＳ４８に移行する。ステップＳ４８では、制御フラ
グを“１”にセットし、ステップＳ４９の減圧モードに
移行する。ステップＳ４９では、ハイレベルのソレノイ
ド駆動信号Ｓ_iI,Ｓ_iO及びモータ駆動信号Ｓ_Mを出力し
て、制御信号ＥＶ_FL〜ＡＶ_R及び制御信号ＭＲをローレ
ベルにする。これにより、流入弁１２が閉状態、流出弁
１３が開状態になると共に、油圧ポンプ１４が作動状態
になり、ホイールシリンダ６ｉ内の圧力油は、流出弁１
３、油圧ポンプ１４及び逆止弁１５を介してマスタシリ
ンダ９側に排出され、内圧が減少する。これは、図１２
の制御マップ中でｃ点に該当する。

【００６６】この減圧モードになると、車輪に対する制
動力が緩和されるが、車輪速演算値Ｖ_Wiは暫くは減少状
態を維持する。このため、図１２の制御マップに示すよ
うに、車輪加減速度α_Wiは更に負の方向に減少すると共
に、スリップ率Ｓｉは増加傾向を継続し、図中、ｄ点に
達する。その後、車輪速演算値Ｖ_Wiの減少率が低下し、
更に減少が停止すると、車輪加減速度α_Wiは、図中、ｅ
点に示すように零になる。

【００６７】その後、車輪速演算値Ｖ_Wiは増速状態に移
行し、これに応じて車輪加減速度α _Wiが正方向に増加す
る。減圧モードは、車輪加減速度α_Wiが加速度閾値β以
上となるかスリップ率Ｓｉがスリップ率設定値Ｓｏ以下
となるまで継続され、車輪速センサ７ｉに異常がないと
きにはステップＳ３１〜Ｓ３６を経てステップＳ３７に
移行し、ステップＳ３７でＳｉ≧Ｓｏを維持していると
きにはステップＳ４７に移行し、車輪加減速度α_Wiが加
速度閾値β以上となったときに、ステップＳ４６の低圧
側の保持モードに移行する。これは、図１２の制御マッ
プ中でｆ点に該当する。

【００６８】この低圧側の保持モードは、前述の高圧側
の保持モードと同様に、流入弁１２及び流出弁１３が共
に閉状態になり、シリンダ圧は直前の圧力に保持され
る。これは、図１２の制御マップ中でｆ点とｈ点の区間
に該当する。そして、スリップ率Ｓｉがスリップ率設定
値Ｓｏ未満となるｇ点で、ステップＳ３１からステップ
Ｓ３８を経てステップＳ４３に移行し、α_Wi≧βである
ので、ステップＳ４６の保持モードを継続する。

【００６９】低圧側の保持モードにおいても、車輪に対
しては制動力が作用しているので、車輪速演算値Ｖ_Wiの
増加率は徐々に減少し、車輪加減速度α_Wiが加速度閾値
β未満に移行するｈ点で、、ステップＳ３１からステッ
プＳ３８及びステップＳ４３を経てステップＳ４４に移
行する。ステップＳ４４では、α_Wi＞αであるので、ス
テップＳ４５に移行し、制御フラグＡＳは減圧モード時
に“１”にセットしているのでＡＳ＝１となり、緩増圧
モードのステップＳ５０に移行する。

【００７０】ステップＳ５０では、ハイレベルとローレ
ベルを交互に所定周期で繰り返す制御信号ＥＶ_iを出力
するソレノイド駆動信号Ｓ_iIを出力すると共に、ハイレ
ベルの制御信号ＡＶ_iを出力するソレノイド駆動信号Ｓ
_iOを出力し、且つ、ローレベルのモータ駆動信号Ｓ_Mを
出力して制御信号ＭＲをハイレベルにする。これによ
り、流入弁１２は開閉状態を繰り返し、流出弁１３は閉
状態、電動モータ１７は作動停止状態となり、マスタシ
リンダ９からの圧力油が間欠的にホイールシリンダ６ｉ
に供給されて、ホイールシリンダ６ｉの内圧が緩やかに
増圧される。

【００７１】この緩増圧モードでは、車輪１ｉに対する
制動力が徐々に増加し、車輪速演算値Ｖ_Wiが低下して減
速状態となる。その後、車輪加減速度α_Wiが減速度閾値
α以下となると、ステップＳ３１からステップＳ３８及
びステップＳ４３を経てステップＳ４４に移行し、α_Wi
≦αであるので、ステップＳ４６に移行し高圧側の保持
モードとなる。

【００７２】その後、スリップ率Ｓｉが設定スリップ率
Ｓｏ以上になると、ステップＳ３１からステップＳ３７
を経てステップＳ４７に移行し、α_Wi＜βであるので、
ステップＳ４８を経て、ステップＳ４９の減圧モードに
移行する。この後、低圧保持モード、緩増圧モード、高
圧側保持モード、減圧モードが繰り返され、アンチスキ
ッド効果を発揮することができる。

【００７３】ここで、車速がある程度低下したときに
は、図１２の点線図示のように、減圧モードにおいてス
リップ率Ｓｉが設定スリップ率Ｓｏ未満に回復する場合
があり、このときには、ステップＳ３１からステップＳ
３８、及びステップＳ４３，Ｓ４４，Ｓ４５を経て、ス
テップＳ５０の緩増圧モードに移行することになる。ま
た、車両が停止近傍の速度になったとき等の制御終了条
件を満足する状態となったときには、ステップＳ３８で
制御終了と判断されるので、ステップＳ４１に移行し
て、ＡＳ＝０とセットしてからステップＳ４２の急増圧
モードに移行し、アンチスキッド制御を終了する。

【００７４】次に、全体の動作を説明する。停車中に
は、イグニッション・スイッチの投入によりソレノイド
ｉＩ，ｉＯ及び電動モータ１７について作動状態におけ
る短絡、断線等の電気的機能診断と、油圧ポンプ１４の
回転作動とが行われ、異常状態にあると診断されたとき
にはアンチスキッド制御は停止され、通常のブレーキ作
動状態に保持される。機能に異常がないと診断されたと
きには、走行開始後に再び電動モータ１７の短絡等の機
能診断及び油圧ポンプ１４の回転作動が行われ、異常と
診断されたときには更に電動モータ１７の機能診断が行
われ、このとき異常と診断されたときにはアンチスキッ
ド制御は停止され、異常なしと診断されたときには、ア
ンチスキッド制御が実行される。

【００７５】このように、本実施例の機能診断時におい
ては、停車中に、電動モータを作動させて電気的機能診
断を行っているので、電動モータに異常が発生している
場合には、車両走行前の早期に運転者に対してアンチス
キッド制御装置の異常警告を行うことができる。また、
停車中及び走行開始後に、電動モータを作動させてアキ
ュムレータ内の流体を吐出しており、停車中の電動モー
タの作動では吐出できなかった残余流体を走行開始後に
吐出しているため、停車中の作動時間を短時間に設定す
ることができ、騒音レベルの低い環境下における作動音
の発生時間が短縮され騒音等を低減することができる。

【００７６】そして、走行開始後にも機能診断を行って
いるため、走行中の実作動状態での異常検出を行うこと
ができ、安全性の向上を更に達成することができる。ま
た、走行開始後の機能診断で異常と判定されたときに
は、再度機能診断を行っているため、瞬間的なバッテリ
の電圧低下や負荷電流変動等に起因する判断の誤りを排
除することができ、信頼性の高いアンチスキッド制御装
置を提供することができる。さらに、走行開始後の再度
の機能診断では、前回より長時間電動モータを作動させ
ており、低温の環境下で流体の粘性抵抗が増大しても、
アキュムレータ内の残余流体を確実に吐出することがで
きる。

【００７７】なお、上記実施例の電動モータの機能診断
においては、電動モータの非駆動時及び駆動時で機能診
断を行っているが、これに限定することなく、駆動時
に、電動モータのモータ電圧検出値Ｖｍが、ローレベル
からハイレベルに反転するトリガ電圧を検出することに
より電動モータの正常・異常を判定してもよい。また、
電動モータの端子電圧を検出して機能診断を行っている
が、電動モータに流れる電流を検出し、例えば、電流検
出値が予め設定した値の範囲内にあるか否か判定するこ
とにより診断を行ってもよい。

【００７８】また、上記実施例の図７及び図８に示すフ
ローチャートにおいては、ステップＳ１６，Ｓ２２，及
びＳ２７で、作動時間Ｔがそれぞれ設定値ｔ_1,ｔ_2,ｔ₃
に達するまで、短絡異常の機能診断を繰り返している
が、機能診断は繰り返さずに１回のみ行い、各ステップ
Ｓ１６，Ｓ２２，Ｓ２７のところで設定値に達するまで
待機するような処理手順にして、電動モータの作動時間
を設定するようにしてもよい。

【００７９】また、上記実施例の電動モータの機能診断
においては、走行開始後の機能診断で異常と判定された
ときに更に１回機能診断を行っているが、異常と判定さ
れたときには機能診断に要する時間の許すかぎり何回で
も機能診断を行ってよく、回数を増やすことにより確実
にアキュムレータ内の流体を吐出することが可能にな
る。

【００８０】また、上記実施例のソレノイドの機能診断
においては、全てのソレノイドを同時にオン／オフさせ
ているが、各ソレノイドを個別にオン／オフさせて各ソ
レノイド毎に機能診断を行ってもよい。また、上記実施
例においては、後輪側の車輪速を共通の車輪速センサで
検出する３チャンネルアンチスキッド制御装置の場合に
ついてのみ詳述したが、これに限定することなく、後輪
側の左右輪についても個別に車輪速センサを設け、これ
に応じて左右のホイールシリンダに対して個別のアクチ
ュエータを設ける、所謂４チャンネルアンチスキッド制
御装置にも展開可能である。

【００８１】また、上記本実施例においては、車速を検
出するために、車輪速から得られる疑似車速を用いた
が、変速機構の出力軸の回転数から車速を得るとか、加
速度センサからの加速度値を積分するなどして、適宜検
出又は算出して得られたものを用いてよい。また、上記
実施例においては、コントローラ２１としてマイクロコ
ンピュータを適用した場合について説明したが、マイク
ロコンピュータに代わりに、比較回路、論理回路、演算
回路等の電子回路を組み合わせて構成してもよい。

【００８２】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
発明においては、停車中及び走行開始後にポンプ用電動
モータを作動させるモータ機能診断手段を備え、このモ
ータ機能診断手段によって、停車中にポンプ用電動モー
タの作動時の電気的機能診断を行い、走行開始後にもポ
ンプ用電動モータを作動させて電磁バブルの電気的機能
診断中にアキュムレータに流入した流体を吐出してい
る。これにより、ポンプ用電動モータに電気的異常が発
生している場合には、車両走行前の早期に運転者に対し
てアンチスキッド制御装置の異常警告を行うことができ
る。また、電気的異常が発生していない場合には、停車
中のポンプ用電動モータの作動では十分に吐出できなか
ったアキュムレータ内の残余流体を走行開始後に吐出し
ているため、停車中の作動時間を短時間に設定すること
ができ、騒音レベルの低い環境下における作動音の発生
時間が短縮され、搭乗者に不快感を与える騒音、振動等
を低減することができる。

【００８３】そして、請求項２に記載の発明において
は、走行開始後に、停車中より長時間ポンプ用電動モー
タを作動させると共に電気的機能診断も行うモータ機能
診断手段を備えている。これにより、請求項１に記載し
た効果を有する他に、さらに、走行開始後に再度電気的
機能診断を行っているため、走行中の実作動状態で異常
検出を行うことができ、安全性の向上を更に達成するこ
とができる。

【００８４】また、請求項３に記載の発明においては、
走行開始後でのポンプ用電動モータの機能診断で異常と
判定したときに、更にポンプ用電動モータを作動させて
電気的機能診断を行うモータ機能診断手段を備えてい
る。これにより、請求項２に記載した効果を有する他
に、さらに、停車中の機能診断では正常と判定されたに
もかかわらず走行開始後に異常と判定した場合に再度電
気的機能診断が実行され、バッテリの電圧低下や負荷電
流変動等に起因する判定の誤りを是正でき、信頼性の向
上を図ることができる。

【００８５】さらに、請求項４に記載の発明において
は、走行開始後でのポンプ用電動モータの機能診断で異
常と判定したときに、更にポンプ用電動モータを前回よ
り長時間作動させて機能診断を行うモータ機能診断手段
を備えている。低温の環境下ではバッテリ電圧が低下
し、走行開始後に瞬間的なバッテリ電圧の低下によって
ポンプ用電動モータが偶然に異常と判定された場合に
は、再度の機能診断で正常と判定されることがある。本
発明では、走行開始後の再度の機能診断時で前回より長
時間ポンプ用電動モータを作動させることにより、請求
項３に記載した効果を有する他に、低温の環境下で流体
の粘性抵抗が増大しても、アキュムレータ内の残余流体
を確実に吐出することが可能になり、走行開始後の通常
のブレーキ圧に支障をきたすことは回避される。

【図面の簡単な説明】

【図１】請求項１の発明に係るクレーム対応図である。

【図２】本発明に係るアンチスキッド制御装置の一実施
例を示す概略構成図である。

【図３】アクチュエータの一例を示す構成図である。

【図４】車速センサの一例を示す説明図である。

【図５】本実施例に係る制御回路のブロック図である。

【図６】本実施例に係るソレノイド駆動回路及び電圧レ
ベル検出回路の一例を示すブロック図である。

【図７】本発明に係る機能診断制御の一実施例を示すフ
ローチャートである。

【図８】本発明に係る機能診断制御の一実施例を示すフ
ローチャートである。

【図９】本実施例に係る機能診断処理時のタイムチャー
トである。

【図１０】本実施例に係る走行開始後の機能診断を示す
タイムチャートである。

【図１１】アンチスキッド制御処理を示すフローチャー
トである。

【図１２】アンチスキッド制御の制御マップを示す説明
図である。

【符号の説明】

１ＦＬ，１ＦＲ前輪１ＲＬ，１ＲＲ後輪６ＦＬ〜６ＲＲホイールシリンダ７ＦＬ〜６ＲＲ車輪速センサ１０ＦＬ，１０ＦＲ前輪側アクチュエータ１０Ｒ後輪側アクチュエータ１２流入弁１３流出弁１４油圧ポンプ１６アキュムレータ１７電動モータ２１コントローラ２４モータリレー駆動回路２５アクチュエータリレー駆動回路２６ソレノイド駆動回路２７電圧検出回路２８モータリレー３１アクチュエータリレーＦＬＩ〜ＲＯソレノイド

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも電磁バルブ、アキュムレー
タ、アキュムレータ内の流体を吐出させるポンプ、及び
ポンプ用電動モータを有し各車輪に配設された制動用シ
リンダの流体圧を制御するアクチュエータと、車輪の回
転速度に応じた出力信号を出力する車輪速検出手段と、
該車輪速検出手段の出力信号に基づいて前記アクチュエ
ータの作動を制御する制御手段と、停車中の所定時に前
記電磁バルブを所定の時間作動させて当該電磁バルブの
機能診断を行う電磁バルブ機能診断手段と、を備えるア
ンチスキッド制御装置において、停車中に前記ポンプ用電動モータを短時間作動させて当
該ポンプ用電動モータの機能診断を行い、診断結果が正
常であるときに走行開始後に少なくとも１回前記ポンプ
用電動モータを所定の時間作動させて、前記アキュムレ
ータ内の残余流体を吐出するモータ機能診断手段を備え
たことを特徴とするアンチスキッド制御装置。
【請求項２】前記モータ機能診断手段は、走行開始後
に、停車中より長時間前記ポンプ用電動モータを作動さ
せて前記アキュムレータ内の残余流体を吐出し、さら
に、前記ポンプ用電動モータの機能診断を所定の時間行
うことを特徴とする請求項１に記載のアンチスキッド制
御装置。
【請求項３】前記モータ機能診断手段は、走行開始後
における前記ポンプ用電動モータの機能診断で異常と判
定したときに、更に前記ポンプ用電動モータを所定の時
間作動させ、当該ポンプ用電動モータの機能診断を行う
と共に前記アキュムレータ内の残余流体を吐出すること
を特徴とする請求項２に記載のアンチスキッド制御装
置。
【請求項４】前記モータ機能診断手段は、走行開始後
における前記ポンプ用電動モータの機能診断で異常と判
定したときの次の機能診断では、前回より長時間前記ポ
ンプ用電動モータを作動させることを特徴とする請求項
３に記載のアンチスキッド制御装置。