WO2024058108A1 - 車両用シート装置及び車両用シートの制御方法 - Google Patents

車両用シート装置及び車両用シートの制御方法 Download PDF

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WO2024058108A1
WO2024058108A1 PCT/JP2023/033009 JP2023033009W WO2024058108A1 WO 2024058108 A1 WO2024058108 A1 WO 2024058108A1 JP 2023033009 W JP2023033009 W JP 2023033009W WO 2024058108 A1 WO2024058108 A1 WO 2024058108A1
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WO
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seat
vehicle seat
vehicle
occupant
ecu
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/033009
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English (en)
French (fr)
Inventor
勇弥 平尾
俊 金井塚
久人 伊藤
賀博 鈴木
Original Assignee
テイ・エス テック株式会社
株式会社今仙電機製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/02—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable
    • B60N2/04—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable
    • B60N2/06—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles the seat or part thereof being movable, e.g. adjustable the whole seat being movable slidable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N2/00—Seats specially adapted for vehicles; Arrangement or mounting of seats in vehicles
    • B60N2/90—Details or parts not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60N—SEATS SPECIALLY ADAPTED FOR VEHICLES; VEHICLE PASSENGER ACCOMMODATION NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60N5/00—Arrangements or devices on vehicles for entrance or exit control of passengers, e.g. turnstiles

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle seat device and a method for controlling a vehicle seat, and particularly to a vehicle seat device and a method for controlling a vehicle seat installed in a vehicle having an automatic driving mode.
  • Patent Document 1 discloses that when switching from manual driving mode to automatic driving mode, the driver's seat is controlled to move rearward to a retracted position where the hands and feet of the occupant sitting in the driver's seat cannot reach the steering wheel or accelerator pedal. It says to evacuate.
  • Patent Document 1 According to the technology described in Patent Document 1, it is possible to prevent the occupant seated in the driver's seat from inadvertently operating the steering wheel or accelerator pedal while the vehicle is traveling in automatic driving mode. Therefore, it is possible to prevent careless driving operations from being performed while the vehicle is traveling in the automatic driving mode.
  • the driver's seat As the driver's seat is moved rearward, the seating space in the rear seat is reduced. Therefore, when a passenger is seated in the rear seat, it is necessary to secure a seating space for the passenger in the rear seat in advance.
  • Patent Document 1 does not describe at all about securing a seating space in the rear seat.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and its purpose is to suppress careless driving operations while driving in automatic driving mode, and to improve seating space for passengers seated in the rear seats.
  • An object of the present invention is to provide a vehicle seat device and a vehicle seat control method that can ensure the following.
  • the vehicle seat device is installed in a vehicle having an automatic driving mode, and includes a first vehicle seat that can be displaced rearward, and a first vehicle seat that can be displaced rearward. a second vehicle seat located behind the seat and movable away from the first vehicle seat; and a control device that controls the first vehicle seat and the second vehicle seat.
  • the control device acquires an occupant detection signal output by an occupant detection unit that detects an occupant seated on the second vehicle seat, and based on the occupant detection signal, This problem is solved by controlling the vehicle seat and the second vehicle seat to be displaced.
  • the vehicle seat device detects an occupant detected by the occupant detection section that detects an occupant seated on the second vehicle seat (rear seat) located behind the first vehicle seat (driver's seat). Based on the detection signal, the driver's seat and rear seats are controlled to be displaced. Since the driver's seat is moved to a retracted position where the driver's hands and feet cannot reach the steering wheel or accelerator pedal, careless driving operations can be suppressed while the vehicle is traveling in automatic driving mode. Furthermore, since the rear seat is displaced so as to be separated from the driver's seat based on the passenger detection signal, it is possible to secure a seating space for the passenger seated in the rear seat.
  • the control device also determines whether or not an occupant is seated on the second vehicle seat based on the occupant detection signal, and determines that an occupant is seated on the second vehicle seat. At this time, it is preferable to control the first vehicle seat so that it does not displace rearward. According to the above configuration, when a passenger is seated in the rear seat, the driver's seat does not move backward, so in the case of a vehicle where the space behind the driver's seat is narrow, the seating space for the passenger sitting in the rear seat is reduced. It becomes possible to suppress the loss.
  • the vehicle seat device also includes a displacement operation section that displaces the first vehicle seat, and the control device detects the position of the first vehicle seat when the displacement operation section is operated.
  • a first position detection signal outputted by a possible first position detection unit and a second position detection signal outputted by a second position detection unit capable of detecting the position of the second vehicle seat are acquired,
  • the first vehicle seat and the second vehicle seat may be controlled to be displaced based on the first position detection signal and the second position detection signal.
  • the control device estimates the occupant's physique based on the position of the driver's seat and the position of the rear seat when the displacement operation unit is operated, and evacuates the driver's seat and the rear seat based on the estimation result. Determine the position and displace it. This makes it possible to move the driver's seat and the rear seat to a retracted position suitable for the occupant's physique.
  • control device may control the first vehicle seat to start displacement after controlling the second vehicle seat to start displacement.
  • control device may control the first vehicle seat to start displacement after controlling the second vehicle seat to end its displacement. According to the above configuration, since the displacement of the driver's seat starts after the displacement of the rear seat ends, it is possible to suppress the temporary loss of seating space for the passenger in the rear seat while the rear seat is being displaced. It becomes possible to do so.
  • the vehicle seat device includes a notification section that notifies that the first vehicle seat is displaced rearward
  • the control device is configured such that when the displacement operation section is operated, the notification section notifies the rearward displacement of the first vehicle seat. It is better to control it so that it does.
  • the occupants in the rear seats are notified that the driver's seat will be displaced rearward, thereby preventing the occupants in the rear seats from feeling uncomfortable due to the sudden displacement of the driver's seat rearward. It becomes possible to suppress this.
  • the vehicle seat device includes a displacement limiting operation section that limits displacement of the first vehicle seat and the second vehicle seat, and the control device is configured to control when the displacement limiting operation section is operated. , it is preferable to limit displacement of the first vehicle seat and the second vehicle seat. According to the above configuration, when the displacement limiting operation section is operated, the displacement of the driver's seat and the rear seat is restricted, so the displacement of the driver's seat and the rear seat is restricted based on the intention of the passenger in the rear seat. becomes possible.
  • the problem is a method for controlling a vehicle seat installed in a vehicle having an automatic driving mode, wherein the vehicle seat has a rearwardly displaceable first seat.
  • a method for controlling the vehicle seat comprising: a vehicle seat; and a second vehicle seat located rearwardly of the first vehicle seat and movable away from the first vehicle seat.
  • the vehicle seat control method is such that the driver's seat and the rear seat are controlled based on the passenger detection signal output by the passenger detection section that detects the passenger seated in the rear seat located behind the driver's seat. Control the displacement. By displacing the driver's seat rearward, careless driving operations during automatic driving mode can be suppressed. Further, by controlling the rear seat to be displaced so as to separate it from the driver's seat based on the passenger detection signal, it is possible to secure a seating space for the passenger seated in the rear seat.
  • the present invention it is possible to suppress careless driving operations while traveling in automatic driving mode, and to secure a seating space for a passenger seated in a rear seat. Furthermore, in the case of a vehicle in which the space behind the driver's seat is narrow, it is possible to suppress the loss of seating space for a passenger seated in the rear seat. Further, it becomes possible to displace the driver's seat and the rear seat to a retracted position suitable for the physique of the occupant. Furthermore, it is possible to prevent the seating space for the rear seat occupant from being temporarily lost due to the driver's seat starting to shift first. Furthermore, it is possible to suppress the temporary loss of seating space for a passenger in the rear seat while the rear seat is being displaced. Furthermore, it is possible to prevent the occupants in the rear seats from feeling uncomfortable due to the driver's seat being suddenly displaced backwards. Furthermore, it is possible to limit the displacement of the driver's seat based on the intention of the passenger in the rear seat.
  • FIG. 2 is a side cross-sectional view of the vehicle taken at the center in the vehicle width direction, showing a state in which the vehicle is running in manual driving mode. It is a side cross-sectional view of the vehicle taken at the center in the vehicle width direction, and is a diagram showing a state in which the RR seat is slid rearward in the automatic driving mode. It is a side cross-sectional view of the vehicle taken at the center in the vehicle width direction, and is a diagram showing a state in which the FR seat and the RR seat are slid rearward in the automatic driving mode. It is a functional configuration block diagram of an ECU. It is a figure which shows the flow of backward movement processing. It is a figure showing the flow of backward movement processing concerning a modification.
  • FIG. 7 is a top view showing an example of movement of the vehicle seat according to the second embodiment. It is a side view of the vehicle seat concerning a third embodiment, and is a figure showing a state of normal use. It is a side view of the vehicle seat concerning a third embodiment, and is a figure showing a state where a seat cushion is raised up. It is a perspective view of the vehicle seat concerning a fourth embodiment, and is a figure showing the state where it was rotationally displaced to the side from a reclining state.
  • the present embodiment is a vehicle seat device installed in a vehicle having an automatic driving mode and a method for controlling the vehicle seat, and its main purpose is to suppress careless driving operations while driving in the automatic driving mode.
  • the present invention relates to a featured vehicle seat device and a method of controlling the vehicle seat.
  • the "front-back direction” means the front-back direction when viewed from the person sitting in the vehicle seat, and is a direction that coincides with the traveling direction of the vehicle.
  • the term “seat width direction” refers to the width direction of the vehicle seat, which corresponds to the left-right direction when viewed from the person sitting on the vehicle seat. Furthermore, in the following, “left” refers to the left when viewed from the seated person, and similarly, “right” refers to the right when viewed from the seated person. Furthermore, the term “height direction” refers to the height direction of the vehicle seat, which corresponds to the vertical direction when the vehicle seat is viewed from the front.
  • a vehicle seat device 1 is provided in a vehicle V having a manual driving mode and an automatic driving mode.
  • the vehicle seat device 1 includes a driver's seat S1 (hereinafter referred to as FR seat) located at the right front of the vehicle interior, a rear seat S2 (hereinafter referred to as RR seat) located at the right rear of the vehicle interior, and FR seat S2 (hereinafter referred to as RR seat) located at the right rear of the vehicle interior. It includes an ECU (Electronic Control Unit) 30 that controls the seat S1 and the RR seat S2.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the ECU 30 is a control device that controls the FR seat S1 and the RR seat S2 to be displaced from the normal position to the retracted position in the automatic driving mode.
  • the manual driving mode refers to a control state in which the vehicle V is controlled to travel based on the driving operation by the driver.
  • the automatic driving mode refers to a control state in which the situation of the vehicle V is determined based on signals output from various sensors, and travel is controlled so that the vehicle V travels autonomously according to the determination result.
  • the driver's driving operation is not required in the automatic driving mode, and that careless driving operations or accidental driving operations by the driver in the automatic driving mode will affect autonomous driving. is considered undesirable.
  • FIG. 1 is a side cross-sectional view of a vehicle V cut at the center in the vehicle width direction, and shows the interior space of the vehicle V.
  • the cabin of the vehicle V is provided with an FR seat S1 where a driver is seated, and an RR seat S2 located behind the FR seat S1.
  • the driver seated in the FR seat S1 can drive the vehicle V by operating a handle 16 fixed to the front of the vehicle interior and a foot pedal 17.
  • a driving mode switch 18 and a seat movement switch 19 are arranged near the handle 16. By operating the driving mode switch 18, the driver can switch between manual driving mode and automatic driving mode.
  • the driver can move the FR seat S1 rearward by operating the seat movement switch 19 during the automatic driving mode.
  • an FL seat located at the front left of the vehicle interior and an RL seat located at the rear left of the vehicle interior are installed in the vehicle interior.
  • the FR seat S1 and the RR seat S2 mainly consist of a seat body consisting of a seat cushion 10 that supports the occupant P from below, a seat back 11 that forms a backrest, and a headrest 12 that supports the head of the occupant P. It has as follows.
  • a display device 15 is disposed on the rear surface of the seat back 11 of the FR seat S1.
  • the display device 15 is a touch panel type liquid crystal display device that allows input of operations by the occupant P in the RR seat S2.
  • the display device 15 plays a role as a notification unit for the occupant P in the RR seat S2.
  • the display device 15 may be arranged on the rear surface of the headrest 12.
  • the reclining device 13 has a known configuration and rotatably supports the seat back 11 with respect to the seat cushion 10.
  • the rail device 14 mainly includes a lower rail 14a fixed to the vehicle body floor, an upper rail 14b fixed to the seat cushion 10, and a slide motor 14c that moves the upper rail 14b longitudinally relative to the lower rail 14a. It has as a configuration.
  • the FR seat S1 can be displaced forward and backward by being driven by the slide motor 14c.
  • the FR seat S1 corresponds to a first vehicle seat.
  • the RR seat S2 can also be displaced forward and backward (in a direction away from the FR seat S1) by being driven by the slide motor 14c.
  • the RR seat S2 corresponds to a second vehicle seat.
  • An encoder 14d is arranged near the output shaft of the slide motor 14c.
  • the encoder 14d can optically detect and output the amount of rotation of the output shaft of the slide motor 14c.
  • the ECU 30, which will be described later, acquires the positions of the FR seat S1 and the RR seat S2 based on the output signal of the encoder 14d.
  • the means for detecting the position of the seat body is not limited to the encoder 14d. It is possible to employ a radar-type position detection means that transmits and receives microwaves, or a means for detecting the position of the sheet body by performing image recognition processing on a photographed image acquired by a photographing camera 20, which will be described later.
  • the encoder 14d provided in the FR seat S1 corresponds to a first position detection section, and the signal outputted by the encoder 14d corresponds to a first position detection signal.
  • the encoder 14d provided in the RR seat S2 corresponds to a second position detection section, and the output signal of the encoder 14d corresponds to a second position detection signal.
  • the ECU 30 and the ECU 30A are arranged below the seat cushions 10 of the FR seat S1 and the RR seat S2, respectively, and control the FR seat S1 and the RR seat S2.
  • the ECU 30 first controls the RR seat S2 to move rearward, and then controls the FR seat S1 to move rearward. This makes it possible to secure a seating space for the occupant P in the RR seat S2 while suppressing careless driving operations by the occupant P (driver) in the FR seat S1.
  • the present invention is not limited to this, and the ECU 30A communicatively connected to the ECU 30 may control the movement of the RR seat S2 to the rear based on the control signal output by the ECU 30.
  • the ECU 30 corresponds to a control device.
  • FIG. 2 shows a state in which the RR seat S2 is controlled to move rearward and is located at the retracted position.
  • FIG. 3 shows a state in which the FR seat S1 and the RR seat S2 are controlled to move rearward and are located at the retracted position.
  • the ECU 30 first controls the movement of the RR seat S2 to the rear and positions it in the retracted position, thereby securing a seating space for the occupant P in the RR seat S2.
  • the ECU 30 controls the rearward movement of the FR seat S1 to position it in a retracted position where the driver's hands and feet cannot reach the steering wheel 16 and foot pedals 17.
  • the ECU 30 acquires an image of the interior of the vehicle taken by a photographing camera 20, which will be described later, determines whether or not there is a person seated in the RR seat S2 based on the photographed image, and based on the determination result, the FR seat S1 and the RR seat Controls backward movement of seat S2. Details of backward movement control by the ECU 30 will be described later.
  • the photographing camera 20 is a dome-shaped camera that is installed on the ceiling of the vehicle interior and outputs images of the interior of the vehicle.
  • a dome-shaped camera as the photographing camera 20
  • the photographing camera 20 may be a cylindrical camera having a rotation mechanism that can rotate in the horizontal direction.
  • the photographing camera 20 corresponds to an occupant detection section.
  • ECU 30 includes a processor, nonvolatile memory, and volatile memory.
  • the ECU 30 reads the programs stored in the non-volatile memory into the volatile memory and sequentially executes them, thereby controlling the seating determination section 31, position calculation section 32, seat drive section 33, notification control section 34, and communication shown in FIG. 35.
  • the seating determination unit 31 acquires the output signal of the driving mode switch 18 and the output signal of the seat movement switch 19, and determines whether or not the seat movement switch 19 has been operated in the automatic driving mode. When it is determined that the seat movement switch 19 has been operated, the seating determination unit 31 acquires a captured image (corresponding to an occupant detection signal) output by the imaging camera 20, and determines whether the occupant P is seated in the RR seat S2. Determine whether or not. To explain in more detail, the seating determination unit 31 stores in advance a non-seating image in which the occupant P is not seated in the RR seat S2, and compares the non-seating image with the acquired image to determine whether the passenger P is seated in the RR seat S2. It is determined whether there is a person sitting in S2.
  • the method for determining the seated person is not limited to the method described above. It may be possible to estimate whether a moving object is present in the RR seat S2 by detecting a difference between captured images acquired at different timings, and to determine whether there is a seated person based on this estimation result.
  • the determination result of the seating determination section 31 is output to the position calculation section 32 and the notification control section 34.
  • the position calculation unit 32 obtains the current positions of the FR seat S1 and the RR seat S2 based on the output signal of the encoder 14d. Next, the position calculation unit 32 calculates the retracted positions of the FR seat S1 and the RR seat S2 based on the determination result by the seating determination unit 31 and the current positions of the FR seat S1 and the RR seat S2. To explain in more detail, when the seating determination unit 31 determines that the occupant P is seated in the RR seat S2, the position calculation unit 32 calculates, based on the current position of the FR seat S1 and the current position of the RR seat S2, The physique of the occupant P seated in the RR seat S2 is estimated, and the required seating space is calculated.
  • the position calculation unit 32 calculates the retracted positions of the FR seat S1 and the RR seat S2 based on the calculated seating space. In this way, by calculating the retreat position based on the estimation result of the occupant P's physique, it is possible to secure a seating space suitable for the occupant P in the RR seat S2.
  • the method for calculating the retreat position is not limited to the method described above.
  • the position calculation unit 32 acquires the photographed image output by the photographing camera 20, estimates the physique of the occupant P in the RR seat S2 based on the photographed image, and calculates the evacuation positions of the FR seat S1 and the RR seat S2. Good too.
  • the position calculation unit 32 may estimate the physique of the driver seated in the FR seat S1, and calculate the retracted positions of the RR seat S2 and the FR seat S1 based on the estimation result.
  • the calculation result of the position calculation section 32 is output to the seat drive section 33.
  • the seat driving unit 33 controls the movement of the FR seat S1 and the RR seat S2 rearward, and displaces them to the retracted position calculated by the position calculation unit 32. Specifically, the seat driving section 33 controls the movement of the FR seat S1 and the RR seat S2 rearward by driving the slide motor 14c. Further, the seat driving unit 33 may tilt the seat back 11 rearward by driving the reclining device 13 to displace the FR seat S1 or the RR seat S2 rearward.
  • the notification control unit 34 acquires the determination result of the seating determination unit 31, and performs notification control to notify the occupant P in the RR seat S2 that the FR seat S1 and the RR seat S2 will be controlled to move rearward. Specifically, the notification control unit 34 notifies that the FR seats S1 and RR seats S2 will be controlled to move rearward by controlling the display device 15 disposed on the rear surface of the FR seats S1. do.
  • the notification section is not limited to the display device 15.
  • the notification control unit 34 may control a navigation device attached to the vehicle V to output the notification signal. Alternatively, a speaker attached to the vehicle V may be controlled and the notification may be made by an audio signal.
  • the communication unit 35 controls communication between the ECU 30 and various switches and sensors provided in the vehicle V, and outputs control signals to the slide motor 14c, the reclining device 13, and the display device 15. Furthermore, the communication unit 35 transmits a control signal to the ECU 30A disposed in the RR seat S2, thereby allowing the RR seat S2 to be displaced away from the FR seat S1.
  • the communication unit 35 has a communication interface that performs wired or wireless communication.
  • FIG. 5 shows the flow of backward movement processing.
  • the ECU 30 determines whether the current driving mode is the automatic driving mode (step S10). Specifically, the ECU 30 acquires the output signal of the driving mode switch 18 and determines whether the current driving mode corresponds to the manual driving mode or the automatic driving mode. If it is determined that the current driving mode is not the automatic driving mode (step S10: No), the ECU 30 waits until it is determined that the driving mode is the automatic driving mode.
  • Step S10 If it is determined that the driving mode is the automatic driving mode (Step S10: Yes), the ECU 30 determines whether a backward movement operation to start moving the FR seat S1 backward has been performed (Step S12). Specifically, the ECU 30 acquires the output signal of the seat movement switch 19 and determines whether the seat movement switch 19 has been operated. If it is not determined that a backward movement operation has been performed (step S12: No), the ECU 30 waits until a backward movement operation is performed.
  • the seat movement switch 19 corresponds to a displacement operation section.
  • the ECU 30 determines whether the occupant P is seated in the RR seat S2 (step S14). Specifically, the ECU 30 acquires a photographed image (corresponding to an occupant detection signal) output by the photographing camera 20, and performs predetermined image analysis processing to determine whether or not the occupant P is seated in the RR seat S2. Determine.
  • the ECU 30 calculates the destination positions (retreat positions) of the FR seat S1 and the RR seat S2 (step S16). To explain in detail, first, the ECU 30 acquires the output signal of the encoder 14d and calculates the current positions of the FR seat S1 and the RR seat S2. Next, the ECU 30 estimates the physiques of the occupants P seated in the FR seats S1 and RR seats S2 based on the current positions of the FR seats S1 and RR seats S2, and based on the estimation results, Calculate the destination position (evacuation position).
  • the ECU 30 controls to notify the occupant P seated in the RR seat S2 that the FR seat S1 and the RR seat S2 will be controlled to move rearward. Specifically, a notification control signal is output to the display device 15 disposed behind the FR seat S1, and a message indicating that the FR seat S1 and the RR seat S2 are controlled to move rearward is displayed. This makes it possible to prevent the occupant P in the RR seat S2 from feeling uncomfortable due to sudden movement control of the FR seat S1 and the RR seat S2.
  • step S14 the ECU 30 does not calculate the movement destination position (evacuation position) of the FR seat S1 and the RR seat S2.
  • the pre-stored setting value is set as the destination position, and the process proceeds to step S18.
  • the set value when it is determined that the occupant P is not seated in the RR seat S2 may be, for example, a position that allows the FR seat S1 and the RR seat S2 to be moved as far back as possible. Since the occupant P is not seated in the RR seat S2, there is no need to secure a seating space for the occupant P in the RR seat S2. Therefore, by locating the FR seat S1 and the RR seat S2 in a position where they can be moved as far back as possible, it is possible to increase the effect of suppressing careless driving operations and accidental driving operations during automatic driving mode. becomes.
  • step S14: No when it is determined that the occupant P is not seated in the RR seat S2 (step S14: No), compared to the case where it is determined that the occupant P is seated in the RR seat S2 (step S14: Yes). , the amount of movement of the RR seat S2 may be reduced. This is because it is only necessary to displace the FR seat S1 to the retracted position, and there is no need to secure a seating space for the occupant P in the RR seat S2.
  • the ECU 30 controls the rear seat (RR seat S2) to move rearward (step S18). Specifically, the ECU 30 controls the rearward movement of the RR seat S2 by driving the slide motor 14c of the RR seat S2.
  • the ECU 30 determines whether a movement stop operation has been input (step S20). Specifically, the ECU 30 determines whether a movement stop operation has been input by the occupant P in the RR seat S2 via the touch panel display device 15.
  • step S22 the ECU 30 determines whether the RR seat S2 has reached the destination position (evacuation position) (step S22). Specifically, the ECU 30 acquires the output signal of the encoder 14d of the RR seat S2, and calculates the current position of the RR seat S2. Then, the RR seat S2 reaches the destination position by comparing the current position with the destination position calculated in step S16 or the set value when it is determined that the occupant P is not seated in step S14. Determine whether or not.
  • step S22: No If it is determined that the RR seat S2 has not reached the destination (step S22: No), the process returns to step S18 to continue controlling the rearward movement of the RR seat S2 again.
  • step S22: Yes the ECU 30 controls the movement (displacement) of the RR seat 22 to end, and causes the FR seat S1 to start moving backward.
  • Step S24 the ECU 30 controls the rearward movement of the FR seat S1 by driving the slide motor 14c of the FR seat S1.
  • the ECU 30 may control the seat back 11 of the FR seat S1 to tilt toward the rear of the seat cushion 10 by simultaneously driving the reclining device 13 (see FIG. 4). This makes it possible to prevent the occupant P (driver) in the FR seat S1 from inadvertently performing a steering wheel operation in the automatic driving mode.
  • the ECU 30 determines whether the FR seat S1 has reached the destination position (retreat position) (step S26). Specifically, the ECU 30 acquires the output signal of the encoder 14d of the FR seat S1, and calculates the current position of the FR seat S1. Then, by comparing the current position with the destination position calculated in step S16 or the set value when it is determined that the occupant P is not seated in step S14, the FR seat S1 is moved to the destination position. Determine whether it has been reached.
  • step S26: No If it is determined that the FR seat S1 has not reached the destination (step S26: No), the process returns to step S24 and the FR seat S1 is controlled to move backward again. On the other hand, if it is determined that the FR seat S1 has reached the destination (step S26: Yes), the FR seat S1 is stopped and the backward movement process is ended.
  • step S20 if it is determined that the movement stop operation has been input (step S20: Yes), the ECU 30 controls the RR seat S2 to stop (step S28). Next, the ECU 30 controls the movement of the RR seat S2 in order to return the RR seat S2 to its initial position (step S30). Movement control of the RR seat S2 is continued until it is determined that the RR seat S2 has reached the initial position (step S32), and when it is determined that the RR seat S2 has reached the initial position (step S32: Yes), the RR The seat S2 is stopped and the backward movement process is ended.
  • the occupant P in the RR seat S2 who has confirmed the message displayed on the display device 15 disables the operation on the seat movement switch 19 by inputting the movement stop operation, and the passenger P in the RR seat S1 and the RR seat S2 It becomes possible to stop the backward movement of.
  • the operation input via the display device 15 in step S20 is not limited to the movement stop operation described above.
  • a movement restriction operation may be input to limit the backward movement distance of the FR seat S1 to a predetermined distance or less.
  • the ECU 30 restricts the backward movement distance of the FR seat S1 or the RR seat S2 so that it does not exceed a predetermined distance.
  • the display device 15 corresponds to a displacement limiting operation section.
  • FIG. 6 shows the flow of backward movement processing according to a modification. Steps S40 to S44 are controlled by the ECU 30 in the same manner as steps S10 to S14 described above, and therefore detailed description thereof will be omitted.
  • step S46 the ECU 30 calculates the destination position of the FR seat S1 (step S46). Specifically, the ECU 30 acquires the output signal of the encoder 14d of the FR seat S1, and calculates the current position of the FR seat S1. Next, the ECU 30 estimates the physique of the occupant P seated in the FR seat S1 based on the current position of the FR seat S1, and calculates the destination position of the FR seat S1 based on the estimation result. Note that since the passenger P is not seated in the RR seat S2, a previously stored setting value is set and the process proceeds to step S48.
  • the ECU 30 controls the movement of the RR seat S2 to the rear (step S48). Specifically, the ECU 30 controls the rearward movement of the RR seat S2 by driving the slide motor 14c of the RR seat S2.
  • the ECU 30 determines whether the RR seat S2 has reached the destination (step S50). Specifically, the ECU 30 acquires the output signal of the encoder 14d of the RR seat S2, and calculates the current position of the RR seat S2. Then, by comparing the current position with the set value when it was determined in step S44 that the occupant P was not seated, it is determined whether the RR seat S2 has reached the destination position.
  • step S50 If it is determined that the RR seat S2 has not reached the destination (step S50: No), the ECU 30 returns to step S48 and controls the movement of the RR seat S2 backward again. On the other hand, if it is determined that the RR seat S2 has reached the destination (step S50: Yes), the ECU 30 controls the movement of the FR seat S1 backward (step S52). Specifically, the ECU 30 controls the rearward movement of the FR seat S1 by driving the slide motor 14c of the FR seat S1. At this time, the ECU 30 may control the seat back 11 of the FR seat S1 to tilt toward the rear of the seat cushion 10 by simultaneously driving the reclining device 13 (see FIG. 4). This makes it possible to suppress careless driving operations by the occupant P (driver) in the FR seat S1 in the automatic driving mode.
  • the ECU 30 determines whether the FR seat S1 has reached the destination (step S54). Specifically, the ECU 30 acquires the output signal of the encoder 14d of the FR seat S1, and calculates the current position of the FR seat S1. Then, by comparing the destination position calculated in step S46 with the current position, it is determined whether the FR seat S1 has reached the destination position.
  • step S54 If it is determined that the FR seat S1 has not reached the destination (step S54: No), the process returns to step S52 and the FR seat S1 is controlled to move backward again. On the other hand, if it is determined that the FR seat S1 has reached the destination (step S54: Yes), the backward movement process ends.
  • step S44 if it is determined that the occupant P is seated in the RR seat S2 (step S44: Yes), the ECU 30 performs the process without controlling the movement of the FR seat S1 and the RR seat S2 to the rear. end. In this way, when the occupant P is seated in the RR seat S2, priority is given to securing a seating space for the occupant P in the RR seat S2 without controlling the movement of the FR seat S1 to the rear. As a result, even if the vehicle type has a limited space behind the FR seat S1, it is possible to secure a seating space for the occupant P in the RR seat S2.
  • FIG. 7 shows the flow of forward return processing.
  • the ECU 30 determines whether a forward return operation for returning the FR seat S1 to the front has been performed (step S60). Specifically, the ECU 30 acquires the output signal of the seat movement switch 19 and determines whether the seat movement switch 19 has been operated. If it is not determined that the forward return operation has been performed (step S60: No), the ECU 30 waits until the forward return operation is performed.
  • step S60 If it is determined that the forward return operation has been performed (step S60: Yes), the ECU 30 controls the movement of the FR seat S1 forward (step S62). Specifically, the ECU 30 controls the movement of the FR seat S1 forward by driving the slide motor 14c of the FR seat S1. Next, the ECU 30 determines whether the FR seat S1 has reached the destination (step S64). Specifically, the ECU 30 acquires the output signal of the encoder 14d of the FR seat S1, and calculates the current position of the seat body of the FR seat S1. Then, by comparing the preset return position of the FR seat S1 with the current position, it is determined whether the FR seat S1 has reached the return position.
  • step S64: No If it is determined that the FR seat S1 has not reached the return position (step S64: No), the ECU 30 returns to step S62 and continues to control the forward movement of the FR seat S1. On the other hand, if it is determined that the FR seat S1 has reached the return position (step S64: Yes), the forward return process is ended.
  • the ECU 30 moves the FR seat S1 and the RR seat S2 to the normal position. Control so that it returns. Thereby, the driver seated in the FR seat S1 can operate the vehicle V when the automatic driving mode shifts to the manual driving mode.
  • FIG. 8 is a top view of the vehicle V.
  • the cabin of vehicle V includes an FR seat (front right seat) S1R where the driver sits, an MR seat S12R (middle right seat) located behind the FR seat S1, and an RR seat located behind the MR seat S12R.
  • S2R right rear seat
  • FL seat S1L front left seat
  • ML seat S12L middle left seat
  • RL seat S2L rear left seat
  • the FR seat S1R, MR seat S12R, RR seat S2R, FL seat S1L, ML seat S12L, and RL seat S2L are fixed to the vehicle body floor via a rail device 114.
  • the rail device 114 includes a front and rear rail device 1141 that extends in the longitudinal direction of the vehicle V, and a left and right rail device 1142 that extends in the left and right direction of the vehicle V.
  • the FR seats S1, MR seats S12, and RR seats S2 can be displaced in the longitudinal direction along the front and rear rail devices 1141, and can also be displaced in the left and right directions along the left and right rail devices 1142. Can be done.
  • the MR seat S12R located behind the FR seat S1R can be moved away from the FR seat S1R by moving to the left.
  • MR seat S12R corresponds to the second vehicle seat.
  • the vehicle V has a manual driving mode and an automatic driving mode, similar to the embodiment described above.
  • the driver seated in the FR seat S1R can switch between manual driving mode and automatic driving mode by operating a driving mode switch 18 disposed near the steering wheel 16. Furthermore, by operating the seat movement switch 19 in the automatic driving mode, the driver can move the MR seat S12R to the left and move the FR seat S1R rearward.
  • the ECU 30 controls the MR seat S12R to move to the left and controls the FR seat S1R to move rearward based on the photographed image output by the photographing camera 20.
  • This makes it possible to use the space on the left side of the MR seat S12R to suppress careless driving operations in the automatic driving mode, and to secure a seating space for the occupant P seated in the MR seat S12.
  • the explanation has been made assuming that the MR seat S12R is displaced to the left, but it goes without saying that the MR seat S12R and the RR seat S2R may be displaced to the left.
  • FIG. 9A shows a side view of the RR seat S202 according to the third embodiment.
  • the RR seat S202 mainly includes a seat body including a seat cushion 10, a seat back 11, and a headrest 12. Further, the RR seat S202 has a cushion rotation mechanism 221.
  • the cushion rotation mechanism 221 has a cushion rotation shaft 221a that pivotally supports the seat cushion 10, and connects the seat cushion 10 to the seat back 11 so as to be rotatable. Therefore, the RR seat S102 can transition between the normal state (seating possible state) shown in FIG. 9A and the tip-up state (raised state) shown in FIG. 9B.
  • FIG. 9B is a side view of the RR seat S202, showing the tip-up state. As shown in FIG. 9B, by raising the seat cushion 10 using the cushion rotation mechanism 221, an empty space can be formed in front of the RR seat S202 (separated from the FR seat S1). The RR seat S202 corresponds to a second vehicle seat.
  • the ECU 30 determines whether or not the occupant P is seated in the RR seat S202 based on the photographed image output by the photographing camera 20, and when it is determined that the passenger P is not seated, the ECU 30 switches the RR seat S202. Control to transition to tip-up state. Then, the ECU 30 controls the FR seat S1 to be displaced rearward toward the empty space created by raising the seat cushion 10. Specifically, the ECU 30 controls the rearward movement of the FR seat S1 by driving the slide motor 14c of the FR seat S1, and controls the rearward tilting of the seat back 11 by driving the reclining device 13. Thereby, when the occupant P is not seated in the RR seat S202, it is possible to effectively utilize the space behind the FR seat S1.
  • FIG. 10 is a perspective view of the RR seat S302 according to the fourth embodiment, in which a solid line indicates a non-rotating state in which the seat back 11 is folded forward, and a two-dot chain line indicates a rotating state in which the seat body is rotationally displaced to the right. It shows.
  • the RR seat S302 is fixed to the vehicle body floor via a rail device 314.
  • the rail device 314 includes a left rail device 314L located on one side in the seat width direction (left side in FIG. 10) and a right rail device 314R located on the other side in the seat width direction (right side in FIG. 10). ing.
  • the left rail device 314L and the right rail device 314R extend in parallel in the front-rear direction at positions separated by a predetermined interval in the seat width direction.
  • An engaging portion 314f is fixed to the upper rail 314b of the left rail device 314L.
  • the engaging portion 314f has an engaging claw that can engage with an engaged portion 314e fixed to the lower end of the left side of the seat cushion 10.
  • a rotation mechanism 314g is fixed to the upper rail 314b of the right rail device 314R or the right side of the seat cushion 10.
  • the rotation mechanism 314g includes an elastic member and urges the RR seat S314 to rotate to the right.
  • the ECU 30 releases the engaged state between the engaging part 314f and the engaged part 314e, and shifts the RR seat S302 to a state in which it is rotationally displaced laterally by the rotation mechanism 314g. let This makes it possible to form an empty space between the left rail device 114L and the right rail device 114R (separated from the FR seat S1).
  • the RR seat S302 corresponds to the second vehicle seat.
  • the ECU 30 determines whether or not the occupant P is seated in the RR seat S302 based on the photographed image output by the photographing camera 20, and when it is determined that the occupant P is not seated, the RR seat S302 is Control to shift to rotation state. Then, the ECU 30 controls the FR seat S1 to move toward the vacant space created by the transition of the RR seat S302 to the rotating state. Specifically, the ECU 30 controls the seatback 11 to tilt backward by driving the reclining device 13 of the FR seat S1. Thereby, when the occupant P is not seated in the RR seat S302, it becomes possible to effectively utilize the space behind the FR seat S1.
  • the FR seat S1 and the RR seat S2 are controlled to be displaced rearward by the ECU 30 built into the FR seat S1, but the present invention is not limited to this.
  • the ECU 30 may be provided in the vehicle V without being built into the vehicle seat.
  • the rail device 14 may control the RR seat S2 so that it cannot be moved forward. This makes it possible to prevent the FR seat S1 displaced rearward from coming into contact with the RR seat S2 located behind it or the occupant P seated in the RR seat S2. Further, such a state may be canceled based on the forward movement control of the FR seat S1, and the state may be returned to a state where the FR seat S1 can be moved forward.

Abstract

自動運転モードによる走行中に不用意な運転操作が行われることを抑制するとともに、後部座席に着座する乗員の着座スペースを確保することができる車両用シートの制御装置を提供することを目的とする。　自動運転モードを有する車両（Ｖ）には、後方に変位可能なＦＲ席（Ｓ１）と、ＦＲ席（Ｓ１）よりも後方に位置し、ＦＲ席（Ｓ１）から離隔するように変位可能なＲＲ席（Ｓ２）と、ＦＲ席（Ｓ１）及びＲＲ席（Ｓ２）とを制御するＥＣＵ（３０）と、を備えた車両用シート装置（１）が設置されている。ＥＣＵ（３０）は、自動運転モードにおいて、ＲＲ席（Ｓ２）に着座する乗員を検知する撮影カメラ（２０）が出力する乗員検知信号を取得し、乗員検知信号に基づいて、ＦＲ席（Ｓ１）及びＲＲ席（Ｓ２）が変位するように制御する。

Description

車両用シート装置及び車両用シートの制御方法
　本発明は、車両用シート装置及び車両用シートの制御方法に係り、特に、自動運転モードを有する車両に設置される車両用シート装置及び車両用シートの制御方法に関する。
　従来、交通事故の削減、及び交通渋滞の緩和等を目的として、自動運転の普及に向けた様々な取り組みが行われてきた。これにより、ハンドル操作及び加減速操作を含む全ての運転操作を自動化する技術の実現が進められてきた。
　これに伴い、自動運転モードによる走行中に、乗員がハンドル、又はアクセルペダル等を不用意に操作することを防止するための仕組みを備えた自動車が提案されている。具体的には、自動運転モードによる走行中に、ハンドル、又はアクセルペダルに対する操作を無効化することや、乗員の手足をハンドルやアクセルペダルから離隔することによって、乗員による偶発的な運転操作を防止することが提案されている。
　特許文献１には、手動運転モードから自動運転モードに切り替わると、運転席は、後方に移動制御されて、運転席に着座する乗員の手足がハンドルやアクセルペダルに到達不可能な退避位置へと退避することが記載されている。
米国特許出願公開第２０１６／００８２８６７号明細書
　特許文献１に記載された技術によれば、自動運転モードによる走行中に、運転席に着座する乗員がハンドルやアクセルペダルを不用意に操作することを抑制することが可能となる。そのため、自動運転モードによる走行中に不用意な運転操作が行われることを抑制することができる。ここで、運転席の後方移動に伴って、後部座席の着座スペースは縮小することとなる。そのため、後部座席に乗員が着座している場合には、前もって後部座席の乗員の着座スペースを確保する必要がある。しかしながら、特許文献１には、後部座席の着座スペースの確保について、一切記載されていない。
　本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転モードによる走行中に不用意な運転操作が行われることを抑制するとともに、後部座席に着座する乗員の着座スペースを確保することができる車両用シート装置及び車両用シートの制御方法を提供することにある。
　前記課題は、本発明の車両用シート装置によれば、自動運転モードを有する車両に設置される車両用シート装置であって、後方に変位可能な第一車両用シートと、該第一車両用シートよりも後方に位置し、前記第一車両用シートから離隔するように変位可能な第二車両用シートと、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートを制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記自動運転モードにおいて、前記第二車両用シートに着座する乗員を検知する乗員検知部が出力する乗員検知信号を取得し、前記乗員検知信号に基づいて、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートが変位するように制御することにより解決される。
　上記構成によれば、車両用シート装置は、第一車両用シート（運転席）よりも後方に位置する第二車両用シート（後部座席）に着座する乗員を検知する乗員検知部が出力する乗員検知信号に基づいて、運転席及び後部座席が変位するように制御する。運転席は、運転者の手足がハンドルやアクセルペダルに到達不可能な退避位置へと変位されるため、自動運転モードによる走行中に不用意な運転操作が行われることを抑制することができる。また、乗員検知信号に基づいて後部座席が運転席から隔離するように変位されるため、後部座席に着座する乗員の着座スペースを確保することが可能となる。
　また、前記制御装置は、前記乗員検知信号に基づいて、前記第二車両用シートに乗員が着座しているか否かを判定し、前記第二車両用シートに乗員が着座していると判定した際に、前記第一車両用シートが後方に変位しないように制御するとよい。
　上記構成によれば、後部座席に乗員が着座している場合には運転席が後方に変位しないため、運転席の後方のスペースが狭い車両の場合に、後部座席に着座する乗員の着座スペースが失われることを抑制することが可能となる。
　また、前記車両用シート装置は、前記第一車両用シートを変位させる変位操作部を備え、前記制御装置は、前記変位操作部が操作された際に、前記第一車両用シートの位置を検知可能な第一位置検知部が出力する第一位置検知信号と、前記第二車両用シートの位置を検知可能な第二位置検知部が出力する第二位置検知信号と、を取得し、前記第一位置検知信号及び前記第二位置検知信号に基づいて、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートが変位するように制御するとよい。
　上記構成によれば、制御装置は、変位操作部が操作された際の運転席の位置と後部座席の位置に基づいて乗員の体格を推定し、推定結果に基づいて運転席及び後部座席の退避位置を決定して変位させる。これにより、乗員の体格に適した退避位置に運転席及び後部座席を変位させることが可能となる。
　また、前記制御装置は、前記第二車両用シートが変位を開始するように制御した後に前記第一車両用シートが変位を開始するように制御するとよい。
　上記構成によれば、後部座席が変位を開始した後に運転席が変位を開始するため、先に運転席が変位を開始することによって後部座席の乗員の着座スペースが一時的に失われることを抑制することが可能となる。
　また、前記制御装置は、前記第二車両用シートが変位を終了するように制御した後に前記第一車両用シートが変位を開始するように制御するとよい。
　上記構成によれば、後部座席の変位が終了した後に運転席の変位が開始されるため、後部座席が変位している最中に後部座席の乗員の着座スペースが一時的に失われることを抑制することが可能となる。
　また、前記車両用シート装置は、前記第一車両用シートが後方に変位することを報知する報知部を備え、前記制御装置は、前記変位操作部が操作された際に、前記報知部が報知を行うように制御するとよい。
　上記構成によれば、後部座席の乗員に対して、運転席が後方に変位することが報知されるため、不意に運転席が後方に変位することによって後部座席の乗員が不快感を覚えることを抑制することが可能となる。
　また、前記車両用シート装置は、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートの変位を制限する変位制限操作部を備え、前記制御装置は、前記変位制限操作部が操作された際に、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートの変位を制限するとよい。
　上記構成によれば、変位制限操作部が操作された際に、運転席及び後部座席の変位が制限されるため、後部座席の乗員の意思に基づいて、運転席及び後部座席の変位を制限することが可能となる。
　前記課題は、本発明の車両用シートの制御方法によれば、自動運転モードを有する車両に設置される車両用シートの制御方法であって、前記車両用シートは、後方に変位可能な第一車両用シートと、該第一車両用シートよりも後方に位置し、前記第一車両用シートから離隔するように変位可能な第二車両用シートと、を有し、前記車両用シートの制御方法は、前記自動運転モードにおいて、前記第二車両用シートに着座する乗員を検知する乗員検知部が出力する乗員検知信号を取得するステップと、前記乗員検知信号に基づいて、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートが変位するように制御するステップと、を有することにより解決される。
　上記構成によれば、車両用シートの制御方法は、運転席よりも後方に位置する後部座席に着座する乗員を検知する乗員検知部が出力する乗員検知信号に基づいて、運転席及び後部座席が変位するように制御する。運転席が後方に変位することにより、自動運転モード中における不用意な運転操作を抑制することができる。また、乗員検知信号に基づいて後部座席が運転席から隔離するように変位するように制御することにより、後部座席に着座する乗員の着座スペースを確保することが可能となる。
　本発明によれば、自動運転モードによる走行中に不用意な運転操作が行われることを抑制するとともに、後部座席に着座する乗員の着座スペースを確保することが可能となる。
　また、運転席の後方のスペースが狭い車両の場合に、後部座席に着座する乗員の着座スペースが失われることを抑制することが可能となる。
　また、乗員の体格に適した退避位置に運転席及び後部座席を変位させることが可能となる。
　また、先に運転席が変位を開始することによって後部座席の乗員の着座スペースが一時的に失われることを抑制することが可能となる。
　また、後部座席が変位している最中に後部座席の乗員の着座スペースが一時的に失われることを抑制することが可能となる。
　また、不意に運転席が後方に変位することによって後部座席の乗員が不快感を覚えることを抑制することが可能となる。
　また、後部座席の乗員の意思に基づいて、運転席の変位を制限することが可能となる。
車両を車幅方向中央で切断した側断面図であり、手動運転モードにより走行中の状態を示す図である。 車両を車幅方向中央で切断した側断面図であり、自動運転モードにおいてＲＲ席を後方にスライドした状態を示す図である。 車両を車幅方向中央で切断した側断面図であり、自動運転モードにおいてＦＲ席及びＲＲ席を後方にスライドした状態を示す図である。 ＥＣＵの機能構成ブロック図である。 後方移動処理の流れを示す図である。 変形例に係る後方移動処理の流れを示す図である。 前方復帰処理の流れを示す図である。 第二実施形態に係る車両用シートの移動例を示す上面図である。 第三実施形態に係る車両用シートの側面図であり、通常使用状態を示す図である。 第三実施形態に係る車両用シートの側面図であり、シートクッションを上げ起こした状態を示す図である。 第四実施形態に係る車両用シートの斜視図であり、倒伏状態から側方に回転変位した状態を示す図である。
　以下、図１から図７を参照しながら、本発明に係る実施形態（本実施形態）の制御装置について説明する。
　本実施形態は、自動運転モードを有する車両に設置される車両用シート装置及び車両用シートの制御方法であって、自動運転モードによる走行中に不用意な運転操作を抑制することができることを主たる特徴とする車両用シート装置及び車両用シートの制御方法に関する。
　なお、以下の説明中、「前後方向」とは、車両用シートの着座者から見たときの前後方向を意味し、車両の走行方向と一致する方向である。「シート幅方向」とは、車両用シートの横幅方向を意味し、車両用シートの着座者から見たときの左右方向と一致する。また、以下において「左」とは着座者から見たときの左を指し、同様に「右」とは着座者から見たときの右を指す。また、「高さ方向」とは、車両用シートの高さ方向を意味し、車両用シートを正面から見たときの上下方向と一致する。
＜車両用シート装置１の概要＞
　本実施形態に係る車両用シート装置１は、手動運転モードと自動運転モードを有する車両Ｖに設けれている。車両用シート装置１は、車室の右前方に位置する運転席Ｓ１（以後、ＦＲ席と称する）と、車室の右後方に位置する後部座席Ｓ２（以後、ＲＲ席と称する）と、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を制御するＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）３０と、を備えている。ＥＣＵ３０は、自動運転モードにおいて、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が通常位置から退避位置へと変位するように制御する制御装置である。ここで、手動運転モードとは、運転者による運転操作に基づいて車両Ｖが走行制御される制御状態をいう。一方、自動運転モードとは、各種センサが出力する信号に基づいて、車両Ｖの状況が判断され、判断結果に応じて車両Ｖが自律走行するように走行制御される制御状態をいう。以下の説明では、自動運転モードにおいて、運転者の運転操作は必要とされないこととし、また、自動運転モードにおける運転者による不用意な運転操作又は偶発的な運転操作が自律走行に影響を及ぼすことは望ましくないこととする。
　図１は、車両Ｖを車幅方向の中央で切断した側断面図であって、車両Ｖの車室空間を示している。図１に示すように、車両Ｖの車室には、運転者が着座するＦＲ席Ｓ１と、ＦＲ席Ｓ１の後方に位置するＲＲ席Ｓ２が設置されている。手動運転モード中において、ＦＲ席Ｓ１に着座する運転者は、車室の前方に固定されたハンドル１６と、フットペダル１７を操作することによって車両Ｖを運転操作することができる。
　ハンドル１６の近傍には、運転モードスイッチ１８と座席移動スイッチ１９が配設されている。運転者は、運転モードスイッチ１８を操作することによって、手動運転モードと自動運転モードを相互に切り替えることができる。また、運転者は、自動運転モード中において座席移動スイッチ１９を操作することによってＦＲ席Ｓ１を後方に移動させることができる。
　なお、図１には図示されていないものの、車室には、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２に加えて、車室の左前方に位置するＦＬ席、及び左後方に位置するＲＬ席が設置されていることは勿論である。
　ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２は、乗員Ｐを下方から支持するシートクッション１０と、背もたれ部を形成するシートバック１１と、乗員Ｐの頭部を支えるヘッドレスト１２と、からなるシート本体を主な構成として有している。ＦＲ席Ｓ１のシートバック１１の後方の面には、表示装置１５が配設されている。表示装置１５は、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐによる操作を入力可能なタッチパネル式の液晶表示装置である。表示装置１５は、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐに対する報知部として役割を担う。表示装置１５は、ヘッドレスト１２の後方の面に配設されていてもよい。
　リクライニング装置１３は、公知の構成を有しており、シートクッション１０に対してシートバック１１を回動可能に支持している。
　また、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２は、レール装置１４を介して車体フロアに設置されている。レール装置１４は、車体フロアに固定されたロアレール１４ａと、シートクッション１０に固定されたアッパーレール１４ｂと、ロアレール１４ａに対してアッパーレール１４ｂを前後方向に相対移動させるスライドモータ１４ｃと、を主な構成として有している。
　ＦＲ席Ｓ１は、スライドモータ１４ｃが駆動することによって前方及び後方に変位することができる。ＦＲ席Ｓ１は、第一車両用シートに相当する。また、ＲＲ席Ｓ２も、スライドモータ１４ｃが駆動することによって前方及び後方（ＦＲ席Ｓ１から離隔する方向）に変位することができる。ＲＲ席Ｓ２は、第二車両用シートに相当する。
　スライドモータ１４ｃの出力軸の近傍には、エンコーダ１４ｄが配設されている。エンコーダ１４ｄは、スライドモータ１４ｃの出力軸の回転量を光学的に検知して出力することができる。後述するＥＣＵ３０は、エンコーダ１４ｄの出力信号に基づいて、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の位置を取得する。なお、シート本体の位置を検知する手段は、エンコーダ１４ｄに限定されない。マイクロ波を送受信するレーダ方式の位置検知手段や、後述する撮影カメラ２０によって取得された撮影画像に対して画像認識処理を施すことによってシート本体の位置を検知する手段を採用することができる。ＦＲ席Ｓ１に設けられたエンコーダ１４ｄは、第一位置検知部に相当し、エンコーダ１４ｄが出力する信号は、第一位置検知信号に相当する。ＲＲ席Ｓ２に設けられたエンコーダ１４ｄは、第二位置検知部に相当し、エンコーダ１４ｄの出力信号は、第二位置検知信号に相当する。
　ＥＣＵ３０及びＥＣＵ３０Ａは、それぞれＦＲ席Ｓ１、及びＲＲ席Ｓ２のシートクッション１０の下方に配設されて、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の制御を司る。ＥＣＵ３０は、自動運転モードにおいて座席移動スイッチ１９が操作されると、最初にＲＲ席Ｓ２が後方に移動するように制御し、次に、ＦＲ席Ｓ１が後方に移動するように制御する。これにより、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐの着座スペースを確保しつつ、ＦＲ席Ｓ１の乗員Ｐ（運転者）による不用意な運転操作を抑制することが可能となる。ただし、これに限定されることなく、ＥＣＵ３０が出力する制御信号に基づいて、ＥＣＵ３０と通信接続されたＥＣＵ３０ＡがＲＲ席Ｓ２を後方に移動制御してもよい。ＥＣＵ３０は、制御装置に相当する。
　図２は、ＲＲ席Ｓ２が後方に移動制御されて退避位置に位置している状態を示している。図３は、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が後方に移動制御されて退避位置に位置している状態を示している。図２及に示すように、ＥＣＵ３０は、最初にＲＲ席Ｓ２を後方に移動制御し、退避位置に位置させることによってＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐの着座スペースを確保する。次にＥＣＵ３０は、図３に示すように、ＦＲ席Ｓ１を後方に移動制御し、運転者の手足がハンドル１６及びフットペダル１７に到達不可能な退避位置に位置させる。これにより、自動運転モードにおいて運転者によって不用意に運転操作、又は偶発的な運転操作が行われてしまうことを抑制することができる。なお、ＥＣＵ３０は、後述する撮影カメラ２０によって撮影された車室内の撮影画像を取得し、撮影画像に基づいてＲＲ席Ｓ２の着座者の有無を判定し、判定結果に基づいてＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の後方移動を制御する。ＥＣＵ３０による後方移動制御の詳細については後述する。
　撮影カメラ２０は、車室の天井面に設置されて、車室内の映像を出力するドーム型カメラである。撮影カメラ２０としてドーム型カメラを採用することにより、３６０度全周の映像を取得することが可能となる。これにより、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を含む車室内に設置される車両用シート、及び車両用シートに着座する乗員Ｐを撮影することができる。ただし、撮影カメラ２０は、水平方向に回転可能な回転機構を有する筒形カメラであってもよい。撮影カメラ２０は、乗員検知部に相当する。
＜ＥＣＵ３０の機能構成について＞
　続いて、ＥＣＵ３０の機能構成について説明する。ＥＣＵ３０は、プロセッサと、不揮発性メモリと、揮発性メモリを有している。ＥＣＵ３０は、不揮発性メモリに格納されたプログラムを揮発性メモリに読み出して順次実行することにより、図４に示す着座判定部３１、位置算出部３２、座席駆動部３３、報知制御部３４、及び通信部３５として機能する。
　着座判定部３１は、運転モードスイッチ１８の出力信号と座席移動スイッチ１９の出力信号を取得し、自動運転モードにおいて、座席移動スイッチ１９が操作されたか否かを判定する。座席移動スイッチ１９が操作されたと判定された場合、着座判定部３１は、撮影カメラ２０が出力する撮影画像（乗員検知信号に相当する）を取得し、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座しているか否かを判定する。より詳細に説明すると、着座判定部３１は、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していない状態の非着座画像を予め記憶しており、非着座画像と取得画像とを比較することによって、ＲＲ席Ｓ２の着座者の有無を判定する。ただし、着座者の判定方法は上述した方法に限定されない。異なるタイミングにおいて取得された撮影画像の差分検出を行うことによってＲＲ席Ｓ２に移動体が存在するか否かを推定し、この推定結果に基づいて着座者の有無を判定することとしてもよい。
　着座判定部３１の判定結果は、位置算出部３２及び報知制御部３４に出力される。
　位置算出部３２は、エンコーダ１４ｄの出力信号に基づいてＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の現在位置を取得する。次に、位置算出部３２は、着座判定部３１による判定結果と、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の現在位置に基づいてＦＲ席Ｓ１とＲＲ席Ｓ２の退避位置を算出する。より詳細に説明すると、位置算出部３２は、着座判定部３１によってＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していると判定された際に、ＦＲ席Ｓ１の現在位置とＲＲ席Ｓ２の現在位置から、ＲＲ席Ｓ２に着座する乗員Ｐの体格を推定し、必要となる着座スペースを算出する。そして位置算出部３２は、算出された着座スペースに基づいて、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の退避位置を算出する。このように、乗員Ｐの体格の推定結果に基づいて退避位置を算出することにより、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐに適した着座スペースを確保することが可能となる。ただし、退避位置の算出方法は上述した方法に限定されない。位置算出部３２は、撮影カメラ２０が出力する撮影画像を取得し、撮影画像に基づいてＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐの体格を推定し、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の退避位置を算出することとしてもよい。また、位置算出部３２は、ＦＲ席Ｓ１に着座する運転者の体格を推定し、推定結果に基づいてＲＲ席Ｓ２及びＦＲ席Ｓ１の退避位置を算出することとしてもよい。
　位置算出部３２の算出結果は、座席駆動部３３に出力される。
　座席駆動部３３は、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を後方に移動制御し、位置算出部３２によって算出された退避位置に変位させる。具体的には、座席駆動部３３は、スライドモータ１４ｃを駆動することによってＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を後方に移動制御する。また、座席駆動部３３は、リクライニング装置１３を駆動することによってシートバック１１を後方に傾倒させてＦＲ席Ｓ１又はＲＲ席Ｓ２を後方に変位させることとしてもよい。
　報知制御部３４は、着座判定部３１の判定結果を取得し、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐに対して、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が後方に移動制御されることを報知制御する。具体的には、報知制御部３４は、ＦＲ席Ｓ１の後方の面に配設された表示装置１５を表示制御することによって、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が後方に移動制御されることを報知する。ただし、報知部は表示装置１５に限定されない。報知制御部３４は、車両Ｖに取り付けられたナビゲーション装置を制御して報知信号を出力することとしてもよい。また、車両Ｖに取り付けられたスピーカを制御し、音声信号によって報知することとしてもよい。このように、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐに対して事前にＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が後方に移動制御されることを報知することにより、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が突然、移動制御されることによって、乗員Ｐが不快感を覚えることを防止することが可能となる。
　通信部３５は、ＥＣＵ３０と、車両Ｖに設けられた各種スイッチやセンサ類との通信制御を行うとともに、スライドモータ１４ｃ、リクライニング装置１３、表示装置１５に対して制御信号を出力する。また、通信部３５は、ＲＲ席Ｓ２に配設されたＥＣＵ３０Ａに対して制御信号を送信し、これによりＲＲ席Ｓ２がＦＲ席Ｓ１から離隔するように変位させることができる。通信部３５は、有線通信又は無線通信を行う通信インターフェースを有している。
＜後方移動処理＞
　次に、ＥＣＵ３０によって実行される後方移動処理の流れについて説明する。
　図５は、後方移動処理の流れを示しいている。最初に、ＥＣＵ３０は、現在の運転モードが自動運転モードか否かを判定する（ステップＳ１０）。具体的には、ＥＣＵ３０は、運転モードスイッチ１８の出力信号を取得し、現在の運転モードが手動運転モード及び自動運転モードのいずれに該当するかを判定する。現在の運転モードが自動運転モードではないと判定された場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ＥＣＵ３０は、運転モードが自動運転モードであると判定されるまで待機する。
　運転モードが自動運転モードであると判定された場合（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１を後方に移動開始させる後方移動操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１２）。具体的には、ＥＣＵ３０は、座席移動スイッチ１９の出力信号を取得し、座席移動スイッチ１９が操作されたか否かを判定する。後方移動操作が行われたと判定されなかった場合（ステップＳ１２：Ｎｏ）、ＥＣＵ３０は、後方移動操作が行われるまで待機する。座席移動スイッチ１９は、変位操作部に相当する。
　後方移動操作が行われたと判定された場合（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座しているか否かを判定する（ステップＳ１４）。具体的には、ＥＣＵ３０は、撮影カメラ２０が出力する撮影画像（乗員検知信号に相当する）を取得し、所定の画像解析処理を行うことによってＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座しているか否かを判定する。
　ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していると判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の移動先の位置（退避位置）を算出する（ステップＳ１６）。詳細に説明すると、最初に、ＥＣＵ３０は、エンコーダ１４ｄの出力信号を取得し、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の現在位置を算出する。次にＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１とＲＲ席Ｓ２の現在位置に基づいて、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２に着座する乗員Ｐの体格を推定し、推定結果に基づいてＦＲ席Ｓ１とＲＲ席Ｓ２の移動先の位置（退避位置）を算出する。
　ここでＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２に着座する乗員Ｐに対して、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が後方に移動制御されることを報知するように制御する。具体的には、ＦＲ席Ｓ１の後方に配設された表示装置１５に対して報知制御信号を出力し、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が後方に移動制御されることを示すメッセージを表示させる。これにより、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が突然移動制御されることによって、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐが不快感を覚えることを防止することが可能となる。
　一方、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していないと判定された場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の移動先の位置（退避位置）を算出することなく、予め記憶された設定値を移動先の位置として設定し、ステップＳ１８に進む。ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していないと判定された場合の設定値は、例えばＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を可能な限り後方に移動可能な位置であってもよい。ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していないことから、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐの着座スペースを確保する必要がない。そのため、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を可能な限り後方に移動可能な位置に位置させることによって、自動運転モード中における不用意な運転操作、及び偶発的な運転操作の抑制効果を高めることが可能となる。
　また、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していないと判定された場合（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していると判定された場合（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）と比べて、ＲＲ席Ｓ２移動量を小さくしてもよい。ＦＲ席Ｓ１を退避位置に変位させることができればよく、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐの着座スペースを確保する必要がないためである。
　続いてＥＣＵ３０は、リアシート（ＲＲ席Ｓ２）を後方に移動制御する（ステップＳ１８）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２のスライドモータ１４ｃを駆動することによって、ＲＲ席Ｓ２を後方に移動制御する。
　次に、ＥＣＵ３０は、移動停止操作が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２０）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐによって、タッチパネル式の表示装置１５を介して移動停止操作が入力されたか否かを判定する。
　移動停止操作が入力されていないと判定された場合（ステップＳ２０：Ｎｏ）、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２が移動先の位置（退避位置）に到達したか否かを判定する（ステップＳ２２）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２のエンコーダ１４ｄの出力信号を取得し、ＲＲ席Ｓ２の現在位置を算出する。そして、ステップＳ１６で算出された移動先の位置又はステップＳ１４で乗員Ｐが着座していないと判定された際の設定値と現在位置を比較することによって、ＲＲ席Ｓ２が移動先の位置に到達したか否かを判定する。
　ＲＲ席Ｓ２が移動先に到達していないと判定された場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、ステップＳ１８に戻って再びＲＲ席Ｓ２の後方への移動制御を継続する。
　一方、ＲＲ席Ｓ２が移動先に到達したと判定された場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、ＲＲ席２２の移動（変位）を終了するように制御し、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１が後方に移動開始するように制御する（ステップＳ２４）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１のスライドモータ１４ｃを駆動することによって、ＦＲ席Ｓ１を後方に移動制御する。このときＥＣＵ３０は、同時にリクライニング装置１３（図４を参照）を駆動することによってＦＲ席Ｓ１のシートバック１１をシートクッション１０の後方に傾倒させるように制御してもよい。これにより、自動運転モードに、ＦＲ席Ｓ１の乗員Ｐ（運転者）によって不用意なハンドル操作が行われることを抑制することが可能となる。
　次にＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１が移動先の位置（退避位置）に到達したか否かを判定する（ステップＳ２６）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１のエンコーダ１４ｄの出力信号を取得し、ＦＲ席Ｓ１の現在位置を算出する。そして、ステップＳ１６で算出された移動先の位置又はステップＳ１４で乗員Ｐが着座していないと判定された際の設定値と現在位置とを比較することによって、ＦＲ席Ｓ１が移動先の位置に到達したか否かを判定する。
　ＦＲ席Ｓ１が移動先に到達していないと判定された場合（ステップＳ２６：Ｎｏ）、ステップＳ２４に戻って再びＦＲ席Ｓ１を後方に移動制御する。
　一方、ＦＲ席Ｓ１が移動先に到達したと判定された場合（ステップＳ２６：Ｙｅｓ）、ＦＲ席Ｓ１を停止させ、後方移動処理を終了する。
　ステップＳ２０に戻って、移動停止操作が入力されたと判定された場合（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２を停止制御する（ステップＳ２８）。次にＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２を初期位置へ復帰させるためにＲＲ席Ｓ２を移動制御する（ステップＳ３０）。ＲＲ席Ｓ２が初期位置に到達したと判定されるまでＲＲ席Ｓ２の移動制御を継続し（ステップＳ３２）、ＲＲ席Ｓ２が初期位置に到達したと判定された場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、ＲＲ席Ｓ２を停止させ、後方移動処理を終了する。
　以上のように、表示装置１５に表示されるメッセージを確認したＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐは、移動停止操作を入力することによって、座席移動スイッチ１９に対する操作を無効化し、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２の後方移動を中止させることが可能となる。
　ここで、ステップＳ２０において表示装置１５を介して入力される操作は、上述した移動停止操作に限定されない。例えば、ＦＲ席Ｓ１の後方移動距離を所定の距離以下に制限するための移動制限操作が入力されてもよい。タッチパネル式の表示装置１５を介して移動制限操作が入力された場合、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１又はＲＲ席Ｓ２の後方移動距離が所定の距離を超えないように制限する。表示装置１５は、変位制限操作部に相当する。以上により、自動運転モードにおける不用意な運転操作を抑制しつつ、ＲＲ席Ｓ２に着座する乗員Ｐの着座スペースを確保することが可能となる。
　次に、変形例に係る後方移動処理について説明する。上述した実施形態において、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していると判定された場合に、ＲＲ席Ｓ２が後方に変位する（ＦＲ席Ｓ１から離隔する）ように制御することとして説明したが、これに限定されない。変形例に係る後方移動処理では、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していると判定された場合には、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐによる着座スペースを確保するため、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を移動制御しない（後方に変位しないように制御する）。これにより、ＦＲ席Ｓ１の後方のスペースが狭い車両Ｖの場合であって、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座している場合には、その乗員Ｐの着座スペースを確保することが可能となる。
　図６は、変形例に係る後方移動処理の流れを示している。ステップＳ４０からステップＳ４４は、ＥＣＵ３０によって上述したステップＳ１０からステップＳ１４と同一の制御が行われるため、詳細な説明を省略する。
　ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していないと判定された場合（ステップＳ４４：Ｎｏ）、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１の移動先の位置を算出する（ステップＳ４６）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１のエンコーダ１４ｄの出力信号を取得し、ＦＲ席Ｓ１の現在位置を算出する。次にＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１の現在位置に基づいて、ＦＲ席Ｓ１に着座する乗員Ｐの体格を推定し、推定結果に基づいてＦＲ席Ｓ１の移動先の位置を算出する。なお、ＲＲ席Ｓ２には乗員Ｐが着座していないことから、予め記憶された設定値を設定してステップＳ４８に進む。
　続いてＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２を後方に移動制御する（ステップＳ４８）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２のスライドモータ１４ｃを駆動することによって、ＲＲ席Ｓ２を後方に移動制御する。次に、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２が移動先に到達したか否かを判定する（ステップＳ５０）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ２のエンコーダ１４ｄの出力信号を取得し、ＲＲ席Ｓ２の現在位置を算出する。そして、ステップＳ４４で乗員Ｐが着座していないと判定された際の設定値と現在位置とを比較することによって、ＲＲ席Ｓ２が移動先の位置に到達したか否かを判定する。
　ＲＲ席Ｓ２が移動先に到達していないと判定された場合（ステップＳ５０：Ｎｏ）、ＥＣＵ３０は、ステップＳ４８に戻って再びＲＲ席Ｓ２を後方に移動制御する。
　一方、ＲＲ席Ｓ２が移動先に到達したと判定された場合（ステップＳ５０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１を後方に移動制御する（ステップＳ５２）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１のスライドモータ１４ｃを駆動することによって、ＦＲ席Ｓ１を後方に移動制御する。このときＥＣＵ３０は、同時にリクライニング装置１３（図４を参照）を駆動することによってＦＲ席Ｓ１のシートバック１１をシートクッション１０の後方に傾倒するように制御してもよい。これにより、自動運転モードにおいて、ＦＲ席Ｓ１の乗員Ｐ（運転者）による不用意な運転操作を抑制することが可能となる。
　次にＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１が移動先に到達したか否かを判定する（ステップＳ５４）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１のエンコーダ１４ｄの出力信号を取得し、ＦＲ席Ｓ１の現在位置を算出する。そして、ステップＳ４６で算出された移動先の位置と現在位置を比較することによって、ＦＲ席Ｓ１が移動先の位置に到達したか否かを判定する。
　ＦＲ席Ｓ１が移動先に到達していないと判定された場合（ステップＳ５４：Ｎｏ）、ステップＳ５２に戻って再びＦＲ席Ｓ１を後方に移動制御する。
　一方、ＦＲ席Ｓ１が移動先に到達したと判定された場合（ステップＳ５４：Ｙｅｓ）、後方移動処理を終了する。
　また、ステップＳ４４に戻って、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座していると判定された場合（ステップＳ４４：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を後方に移動制御することなく処理を終了する。このように、ＲＲ席Ｓ２に乗員Ｐが着座している場合にはＦＲ席Ｓ１を後方に移動制御することなく、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐの着座スペースの確保を優先する。これにより、ＦＲ席Ｓ１の後方のスペースが限られる車種の場合であっても、ＲＲ席Ｓ２の乗員Ｐの着座スペースを確保することが可能となる。
＜前方復帰処理＞
　次に、退避位置に位置するＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を通常位置に復帰させるために、ＥＣＵ３０によって実行される前方復帰処理の流れについて説明する。
　図７は、前方復帰処理の流れを示している。最初に、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１を前方に復帰させる前方復帰操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ６０）。具体的には、ＥＣＵ３０は、座席移動スイッチ１９の出力信号を取得し、座席移動スイッチ１９が操作されたか否かを判定する。前方復帰操作が行われたと判定されなかった場合（ステップＳ６０：Ｎｏ）、ＥＣＵ３０は、前方復帰操作が行われるまで待機する。
　前方復帰操作が行われたと判定された場合（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１を前方に移動制御する（ステップＳ６２）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１のスライドモータ１４ｃを駆動することによって、ＦＲ席Ｓ１を前方に移動制御する。
　次にＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１が移動先に到達したか否かを判定する（ステップＳ６４）。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１のエンコーダ１４ｄの出力信号を取得し、ＦＲ席Ｓ１のシート本体の現在位置を算出する。そして、予め設定されたＦＲ席Ｓ１の復帰位置と現在位置を比較することによって、ＦＲ席Ｓ１が復帰位置に到達したか否かを判定する。
　ＦＲ席Ｓ１が復帰位置に到達していないと判定された場合（ステップＳ６４：Ｎｏ）、ＥＣＵ３０は、ステップＳ６２に戻ってＦＲ席Ｓ１の前方への移動制御を継続する。
　一方、ＦＲ席Ｓ１が復帰位置に到達したと判定された場合（ステップＳ６４：Ｙｅｓ）、前方復帰処理を終了する。
　このように、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が退避位置に位置する状態（後方に変位した状態）で座席移動スイッチ１９が操作されると、ＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２を通常位置に復帰するように制御する。これにより、ＦＲ席Ｓ１に着座する運転者は、自動運転モードから手動運転モードに移行した際に車両Ｖの運転操作を行うことが可能となる。
　以上、本発明の一実施形態に係る車両用シートのＥＣＵ３０について説明してきたが、上述した実施形態は、本発明の理解を容易にするための一例に過ぎず、本発明を限定するものではない。すなわち、本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物が含まれることは勿論である。
＜第二実施形態＞
　次に、図８を参照して、第二実施形態に係る車両用シート装置１について説明する。図８は、車両Ｖの上面図である。車両Ｖの車室には、運転者が着座するＦＲ席（右前席）Ｓ１Ｒと、ＦＲ席Ｓ１の後方に位置するＭＲ席Ｓ１２Ｒ（右中席）と、ＭＲ席Ｓ１２Ｒの後方に位置するＲＲ席Ｓ２Ｒ（右後席）が設置されている。また、ＦＲ席Ｓ１Ｒ、ＭＲ席Ｓ１２Ｒ、ＲＲ席Ｓ２Ｒの左側には、それぞれＦＬ席Ｓ１Ｌ（左前席）、ＭＬ席Ｓ１２Ｌ（左中席）、及びＲＬ席Ｓ２Ｌ（左後席）が設置されている。
　ＦＲ席Ｓ１Ｒ、ＭＲ席Ｓ１２Ｒ、ＲＲ席Ｓ２Ｒ、ＦＬ席Ｓ１Ｌ、ＭＬ席Ｓ１２Ｌ、及びＲＬ席Ｓ２Ｌは、レール装置１１４を介して車体フロアに固定されている。レール装置１１４は、車両Ｖの前後方向に延びる前後レール装置１１４１と、車両Ｖの左右方向に延びる左右レール装置１１４２と、から構成されている。図８に示すように、ＦＲ席Ｓ１、ＭＲ席Ｓ１２及びＲＲ席Ｓ２は、前後レール装置１１４１に沿って前後方向に変位することができるとともに、左右レール装置１１４２に沿って左右方向に変位することができる。換言すると、ＦＲ席Ｓ１Ｒの後方に位置するＭＲ席Ｓ１２Ｒは、左側に変位することによってＦＲ席Ｓ１Ｒから離隔するように変位することができる。ＭＲ席Ｓ１２Ｒは、第二車両用シートに相当する。
　車両Ｖは、上述した実施形態と同様に、手動運転モードと自動運転モードを有している。ＦＲ席Ｓ１Ｒに着座する運転者は、ハンドル１６の近傍に配設された運転モードスイッチ１８を操作することによって、手動運転モードと自動運転モードを切り替えることができる。また、運転者は、自動運転モードにおいて座席移動スイッチ１９を操作することによってＭＲ席Ｓ１２Ｒを左側に移動させるとともに、ＦＲ席Ｓ１Ｒを後方に移動させることができる。
　ＥＣＵ３０は、自動運転モードにおいて、撮影カメラ２０が出力する撮影画像に基づいて、ＭＲ席Ｓ１２Ｒが左側に変位するように制御するとともに、ＦＲ席Ｓ１Ｒが後方に変位するように制御する。これにより、ＭＲ席Ｓ１２Ｒの左側のスペースを利用して、自動運転モードにおける不用意な運転操作を抑制するとともに、ＭＲ席Ｓ１２に着座する乗員Ｐの着座スペースを確保することが可能となる。ここで、ＭＲ席Ｓ１２Ｒを左側に変位させることとして説明したが、ＭＲ席Ｓ１２Ｒ及びＲＲ席Ｓ２Ｒを左側に変位させてもよいことは勿論である。
＜第三実施形態＞
　次に、図９Ａ及び図９Ｂを参照して、第三実施形態に係る車両用シート装置１について説明する。図９Ａは、第三実施形態に係るＲＲ席Ｓ２０２の側面図を示している。図９Ａに示すように、ＲＲ席Ｓ２０２は、シートクッション１０と、シートバック１１と、ヘッドレスト１２と、からなるシート本体を主な構成として有している。
　また、ＲＲ席Ｓ２０２は、クッション回動機構２２１を有している。クッション回動機構２２１は、シートクッション１０を軸支するクッション回動軸２２１ａを有し、シートバック１１に対してシートクッション１０を回動可能に連結している。そのため、ＲＲ席Ｓ１０２は、図９Ａに示す通常状態（着座可能状態）と、図９Ｂに示すチップアップ状態（上げ起こし状態）との間で遷移することができる。
　図９Ｂは、ＲＲ席Ｓ２０２の側面図であって、チップアップ状態を示している。図９Ｂに示すように、シートクッション１０を、クッション回動機構２２１によって上げ起こすことにより、ＲＲ席Ｓ２０２の前方に空きスペースを形成する（ＦＲ席Ｓ１から離隔する）ことができる。ＲＲ席Ｓ２０２は、第二車両用シートに相当する。
　ＥＣＵ３０は、撮影カメラ２０が出力する撮影画像に基づいて、ＲＲ席Ｓ２０２に乗員Ｐが着座しているか否かを判定し、乗員Ｐが着座していないと判定された際に、ＲＲ席Ｓ２０２をチップアップ状態に遷移させるように制御する。そして、ＥＣＵ３０は、シートクッション１０が上げ起こされることによって形成された空きスペースに向かってＦＲ席Ｓ１が後方に変位するように制御する。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１のスライドモータ１４ｃを駆動することによってＦＲ席Ｓ１を後方に移動制御するとともに、リクライニング装置１３を駆動することによってシートバック１１を後方に傾倒制御する。これにより、ＲＲ席Ｓ２０２に乗員Ｐが着座していない際に、ＦＲ席Ｓ１の後方のスペースを有効に利用することが可能となる。
＜第四実施形態＞
　次に、図１０を参照して、第四実施形態に係る車両用シート装置について説明する。図１０は、第四実施形態に係るＲＲ席Ｓ３０２の斜視図であって、実線はシートバック１１を前方に倒伏した非回転状態を示し、二点鎖線はシート本体を右側に回転変位した回転状態を示している。図１０に示すように、ＲＲ席Ｓ３０２は、レール装置３１４を介して車体フロアに固定されている。
　レール装置３１４は、シート幅方向の一方側（図１０において左側）に位置する左レール装置３１４Ｌと、シート幅方向の他方側（図１０において右側）に位置する右レール装置３１４Ｒと、から構成されている。左レール装置３１４Ｌ及び右レール装置３１４Ｒは、シート幅方向に所定の間隔を隔てた位置で前後方向に平行に延びている。
　左レール装置３１４Ｌのアッパーレール３１４ｂには、係合部３１４ｆが固定されている。係合部３１４ｆは、シートクッション１０の左側の下端部に固定された被係合部３１４ｅと係合可能な係合爪を有している。
　一方、右レール装置３１４Ｒのアッパーレール３１４ｂ又はシートクッション１０右側には、回転機構３１４ｇが固定されている。回転機構３１４ｇは、弾性部材を有し、ＲＲ席Ｓ３１４が右側に回転変位するように付勢している。
　図１０の二点破線に示すように、ＥＣＵ３０は、係合部３１４ｆと被係合部３１４ｅの係合状態を解除するとともに、回転機構３１４ｇによってＲＲ席Ｓ３０２を側方に回転変位した状態に移行させる。これにより、左レール装置１１４Ｌ及び右レール装置１１４Ｒの間に空きスペースを形成する（ＦＲ席Ｓ１から離隔する）ことが可能となる。ＲＲ席Ｓ３０２は、第二車両用シートに相当する。
　ＥＣＵ３０は、撮影カメラ２０が出力する撮影画像に基づいて、ＲＲ席Ｓ３０２に乗員Ｐが着座しているか否かを判定し、乗員Ｐが着座していないと判定された際に、ＲＲ席Ｓ３０２が回転状態に移行するように制御する。そして、ＥＣＵ３０は、ＲＲ席Ｓ３０２が回転状態に移行することによって形成された空きスペースに向かって、ＦＲ席Ｓ１が変位するように制御する。具体的には、ＥＣＵ３０は、ＦＲ席Ｓ１のリクライニング装置１３を駆動することによってシートバック１１を後方に傾倒制御する。これにより、ＲＲ席Ｓ３０２に乗員Ｐが着座していない際に、ＦＲ席Ｓ１の後方のスペースを有効に利用することが可能となる。
　上述した実施形態では、ＦＲ席Ｓ１に内蔵されたＥＣＵ３０によってＦＲ席Ｓ１及びＲＲ席Ｓ２が後方に変位するように制御されることとして説明したが、これに限定されない。ＥＣＵ３０は、車両用シートに内蔵されておらず、車両Ｖに設けられていてもよい。
　また、ＦＲ席Ｓ１が後方に移動制御された際に、レール装置１４によってＲＲ席Ｓ２を前方に移動させることができない状態に制御することとしてもよい。これにより、後方に変位されたＦＲ席Ｓ１と、その後方に位置するＲＲ席Ｓ２、又はＲＲ席Ｓ２に着座する乗員Ｐとが接触することを防止することが可能となる。また、このような状態は、ＦＲ席Ｓ１が前方に移動制御されたことに基づいて解除されて、前方に移動させることができる状態に復帰させてもよい。
１　車両用シート装置
１０　シートクッション
１１　シートバック
１２　ヘッドレスト
１３　リクライニング装置
１４　レール装置
　１４ａ　ロアレール
　１４ｂ　アッパーレール
　１４ｃ　スライドモータ
　１４ｄ　エンコーダ（第一位置検知部、第二位置検知部）
１５　表示装置（報知部、変位制限操作部）
１６　ハンドル
１７　フットペダル
１８　運転モードスイッチ
１９　座席移動スイッチ（変位操作部）
２０　撮影カメラ（乗員検知部）
３０　ＥＣＵ（制御装置）
３０Ａ　ＥＣＵ（ＲＲ席）
３１　着座判定部
３２　位置算出部
３３　座席駆動部
３４　報知制御部
３５　通信部
１１４　レール装置
　１１４１　前後レール装置
　１１４２　左右レール装置
２２１　クッション回動機構
　２２１ａ　クッション回動軸
３１４　レール装置
　３１４Ｌ　左レール装置
　３１４Ｒ　右レール装置
　３１４ａ　ロアレール
　３１４ｂ　アッパーレール
　３１４ｅ　被係合部
　３１４ｆ　係合部
　３１４ｇ　回転機構
Ｓ１、Ｓ１Ｒ　ＦＲ席（第一車両用シート）
Ｓ１２Ｒ　ＭＲ席（第二車両用シート）
Ｓ２、Ｓ２Ｒ、Ｓ２０２、Ｓ３０２　ＲＲ席（第二車両用シート）
Ｓ１Ｌ　ＦＬ席
Ｓ１２Ｌ　ＭＬ席
Ｓ２Ｌ　ＲＬ席
Ｖ　車両
Ｐ　乗員（運転者）

Claims (8)

  1. 　自動運転モードを有する車両に設置される車両用シート装置であって、
    　後方に変位可能な第一車両用シートと、
    　該第一車両用シートよりも後方に位置し、前記第一車両用シートから離隔するように変位可能な第二車両用シートと、
    　前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートを制御する制御装置と、を備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記自動運転モードにおいて、前記第二車両用シートに着座する乗員を検知する乗員検知部が出力する乗員検知信号を取得し、
    　　前記乗員検知信号に基づいて、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートが変位するように制御することを特徴とする車両用シート装置。
  2. 　前記制御装置は、
    　　前記乗員検知信号に基づいて、前記第二車両用シートに乗員が着座しているか否かを判定し、
    　　前記第二車両用シートに乗員が着座していると判定した際に、前記第一車両用シートが後方に変位しないように制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用シート装置。
  3. 　前記車両用シート装置は、
    　　前記第一車両用シートを変位させる変位操作部を備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記変位操作部が操作された際に、前記第一車両用シートの位置を検知可能な第一位置検知部が出力する第一位置検知信号と、前記第二車両用シートの位置を検知可能な第二位置検知部が出力する第二位置検知信号と、を取得し、
    　　前記第一位置検知信号及び前記第二位置検知信号に基づいて、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートが変位するように制御することを特徴とする請求項１に記載の車両用シート装置。
  4. 　前記制御装置は、前記第二車両用シートが変位を開始するように制御した後に前記第一車両用シートが変位を開始するように制御することを特徴とする請求項３に記載の車両用シート装置。
  5. 　前記制御装置は、前記第二車両用シートが変位を終了するように制御した後に前記第一車両用シートが変位を開始するように制御することを特徴とする請求項４に記載の車両用シート装置。
  6. 　前記車両用シート装置は、
    　　前記第一車両用シートが後方に変位することを報知する報知部を備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記変位操作部が操作された際に、前記報知部が報知を行うように制御することを特徴とする請求項３から請求項５のいずれか一の請求項に記載の車両用シート装置。
  7. 　前記車両用シート装置は、
    　　前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートの変位を制限する変位制限操作部を備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記変位制限操作部が操作された際に、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートの変位を制限することを特徴とする請求項６に記載の車両用シート装置。
  8. 　自動運転モードを有する車両に設置される車両用シートの制御方法であって、
    　前記車両用シートは、
    　　後方に変位可能な第一車両用シートと、
    　　該第一車両用シートよりも後方に位置し、前記第一車両用シートから離隔するように変位可能な第二車両用シートと、を有し、
    　前記車両用シートの制御方法は、
    　　前記自動運転モードにおいて、前記第二車両用シートに着座する乗員を検知する乗員検知部が出力する乗員検知信号を取得するステップと、
    　　前記乗員検知信号に基づいて、前記第一車両用シート及び前記第二車両用シートが変位するように制御するステップと、を有することを特徴とする車両用シートの制御方法。
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