WO2021107087A1

WO2021107087A1 - 成形品の検査方法、箱詰装置及び箱詰方法

Info

Publication number: WO2021107087A1
Application number: PCT/JP2020/044206
Authority: WO
Inventors: 崇敏黒崎; 大輔山嵜; 内橋　健太郎; 勝幸河田; 康佑相原
Original assignee: キョーラク株式会社
Priority date: 2019-11-29
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2021-06-03
Also published as: CN114521183B; CN114521183A

Abstract

【課題】　透明な成形品の検査において、ゲル化物（透明異物）も精度良く検出することが可能な成形品の検査方法を提供する。また、対象物を箱に収容する際に、安定した作業を実施することができる箱詰装置及び制御装置を提供する。【解決手段】　樹脂材料を成形することにより形成された透明な成形品（例えば容器１）の検査方法である。成形品の背後に照明装置２を設置するとともに、成形品を挟んで対向する位置にカメラ３を設置し、照明装置２に遮光部４を設けることで照射光を一部遮り、カメラ３により成形品を撮影する。遮光部４は、照明装置２に対して左右非対称に設ける。また、照明装置２の中心と容器１の中心とを結ぶ中心線に対して、カメラ３の光軸を所定の角度で傾けるようにしてもよい。箱詰装置は、搬送台の上に載置された複数個の成形物を１段状の成形物として保持し、補助台の上方に移動し、前記１段状の成形物を、前記補助台の上に又は該補助台の上に載置された少なくとも１段状の成形物の上に配置する、配置手段と、箱の開口部との間に前記補助台を挟んで配置され、前記箱の前記開口部に近づく方向に移動することにより前記補助台の上に載置された複数段状の成形物を押圧して前記箱の内部に摺動させる、押圧手段と、を具備するものである。

Description

成形品の検査方法、箱詰装置及び箱詰方法

　本発明は、透明な成形品の検査方法に関するものであり、特に、いわゆるゲル化物を精度良く検出し得る成形品の検査方法に関する。また、本件出願に開示された技術は、工場及び倉庫等において複数の物品を箱に収容する箱詰装置及び箱詰方法に関する。

　透明な成形品（例えばプラスチック製の透明な容器）は、例えばブロー成形により成形されるが、成形後の容器においては、プラスチック中への異物の混入や、必要以上に加熱されること等により変色（黒点異物）が生ずる等の現象が見られる。これら異物の混入や容器の変色は、品質や外観等の点で不良となり、検査によりこれを確実に排除する必要がある。

　そこで、容器の製造ラインにおいては、成形した容器を検査する工程が組み込まれることが多い。例えば、特許文献１には、光透過性材料からなる各種形状の容器に混入した異物あるいは同容器に付着した異物を検査するための装置であって、容器を搬送するライン上に設けられた検査ブロックと、この検査ブロックの所定位置を通過する容器の側方に設置した光源と、容器を挟み光源と対向する位置に設置した受光器と、この受光器からの受光情報にもとづき異物を検査する受光情報処理手段とを備えた容器の異物検査装置が開示されている。

特公平６－２９８６５号公報

　ところで、透明な成形品の成形においては、前述の異物の混入や変色（黒点異物）の他、いわゆる樹脂のゲル化によるゲル化物（透明異物）が発生することがある。ゲル化物も透明な成形品の品質を低下する要因となるため、前記検査においてゲル化物も精度良く検出することが望まれる。

　しかしながら、ゲル化物（透明異物）は、黒点異物等と異なり陰影が現れ難く、従来の検査装置では検出精度が低いという問題がある。

　本発明は、係る従来の実情に鑑みて案出されたものであり、ゲル化物（透明異物）も精度良く検出することが可能な成形品の検査方法を提供することを目的とする。

　前述の目的を達成するために、本発明の成形品の検査方法（本願の第１の発明）は、樹脂材料を成形することにより形成された透明な成形品の検査方法であって、成形品の背後に照明装置を設置するとともに、成形品を挟んで対向する位置にカメラを設置し、照明装置に遮光部を設けることで照射光を一部遮り、前記カメラにより成形品を撮影することを特徴とする。

　検査対象となる成形品に対し、照明装置やカメラを直線状に配置すると、ゲル化物（透明異物）の陰影が現れ難く、これを精度良く検出することは難しい。本発明では、照明装置に遮光部を設けることで照射光を一部遮り、斜め方向からの光でゲル化物（透明異物）の陰影を浮かび上がらせ、検出精度の向上を図っている。

　また、本件出願に開示された技術は、工場及び倉庫等において複数の物品を箱に収容する箱詰装置及び箱詰方法に関する。

　複数の物品を箱に収容する箱詰装置として、特許第４４８４１０２号公報（特許文献２）に開示されたものが知られている。特許文献２には、容器が供給される位置と箱詰め位置との間で移動可能に隣接して並べられた複数の保持部材の各々が、保持した容器を直接箱の中に収容する箱詰装置が記載されている。

　しかしながら、特許文献２に開示された箱詰装置にあっては、隣接して並べられた複数の保持部材の各々が保持した容器を箱の中に適切に収容するためには、利用者等がこれらの保持部材を制御する制御装置又はロボットに対してティーチングという煩雑な作業を行う必要がある。

　また、従来から人が箱詰作業を行うことも行われている。このように人が箱詰作業に関与する場合には、箱の中に異物（ホコリや毛髪等）が混入したり、箱の中に誤った数の容器等が収容されたり、箱の中に誤った向きで容器等が収容される、といった人為的な誤りが発生する可能性がある。

　そこで、本件出願の第２の発明は、利用者等に必要とされる作業を抑えることが可能な箱詰装置及び箱詰方法を提供する。

　一態様に係る箱詰装置は、「搬送台の上に載置された複数個の成形物を１段状の成形物として保持し、補助台の上方に移動し、前記１段状の成形物を、前記補助台の上に又は該補助台の上に載置された少なくとも１段状の成形物の上に配置する、配置手段と、箱の開口部との間に前記補助台を挟んで配置され、前記箱の前記開口部に近づく方向に移動することにより前記補助台の上に載置された複数段状の成形物を押圧して前記箱の内部に摺動させる、押圧手段と、を具備する」ものである。

　本願の第３の発明、第４の発明も、箱詰装置及び制御装置に関する。

　生産現場では、人が複数の対象物を箱に収納する代わりに、複数の対象物を箱に収容することができる箱詰装置を用いることがある（特開２００５－１７８８０１号公報）。

　ところで、対象物の底部が不安定な場合や、対象物が底部よりも上部が小さく且つこのような対象物を上下方向に積み重ねて箱に収容しようとする場合、収容中に対象物が倒れてしまうおそれがある。

　本願の第３の発明、第４の発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、対象物を箱に収容する際に、安定した作業を実施することができる箱詰装置及び制御装置を提供することを目的とする。

　本願の第３の発明によれば、対象物を箱に収容する箱詰装置であって、ガイド部材と、ロボットアームと、制御装置とを備え、前記ガイド部材は、前記箱の内部に配置可能に構成され、且つ、前記対象物の側面側をガイド可能に構成され、前記ロボットアームは、把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記ガイド部材を把持可能に構成され、前記把持部が前記対象物又は前記ガイド部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、前記制御装置は、ガイド部材配置制御部と、収容制御部とを備え、前記ガイド部材配置制御部は、前記箱の内部において前記ガイド部材を配置し、前記収容制御部は、前記対象物を前記ガイド部材にガイドさせた状態で前記箱に収容するように、前記ロボットアームを制御するものが提供される。

　本願の第４の発明によれば、複数の対象物を箱に収容する箱詰装置であって、仕切部材と、ロボットアームと、制御装置とを備え、前記仕切部材は、前記箱の内部を配置領域ごとに区切るように構成され、ここで前記配置領域とは、前記対象物が１つ収容される領域で、前記ロボットアームは、把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持可能に構成され、前記把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、前記制御装置は、仕切部材配置制御部と、収容制御部とを備え、前記仕切部材配置制御部は、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するものが提供される。

　本願の第１の発明によれば、ゲル化物（透明異物）の陰影を明瞭に浮かび上がらせることができ、成形品のゲル化物の有無を精度良く検出することが可能である。

　本願の第２の発明によれば、利用者等に必要とされる作業を少なくとも部分的に抑えることが可能な箱詰装置及び箱詰方法を提供することができる。

　本願の第３の発明、第４の発明の箱詰装置によれば、対象物を箱に収容する際に、安定した作業を実施することができる、という有利な効果を奏する。

本願の第１の発明に係る検査システムの構成例を示す図である。検査システムの第１の変形例を示す図である。検査システムの第２の変形例を示す図である。検査システムの第３の変形例を示す図である。検査システムの第４の変形例を示す図である。検査システムの第５の変形例を示す図である。図７は、本願の第２の発明に係る箱詰装置１００１の構成の一例を上面からみて示す模式図である。図８は、図７に示した箱詰装置１００１に含まれる補助台ユニット１２００の構成の一例を示す斜視図である。図９Ａは、図７に示した箱詰装置１００１に含まれる配置ユニット１３００の第１の状態における構成の一例を示す斜視図である。図９Ｂは、図９Ａに示した配置ユニット１３００の第２の状態における構成の一例を示す斜視図である。図９Ｃは、図９Ａに示した配置ユニット１３００の第３の状態における構成の一例を示す斜視図である。図１０は、図７に示した箱詰装置１００１に含まれる保持ユニット１６００の構成の一例を示す斜視図である。図１１は、図７に示した箱詰装置１００１に含まれる押圧ユニット１５００及び補助台ユニット１２００の一部の構成を側方からみて示す模式図である。本願の第３の発明の実施形態に係る箱詰装置２００１のハードウェア構成を示すブロック図である。制御装置２００４のハードウェア構成を示すブロック図である。制御部２０４４の機能ブロック図である。ガイド部材２００８の前面斜視図である。ガイド部材２００８の背面斜視図である。箱７に容器２００５，２００６が収容された状態における箱２００７の内部を表す模式図である。箱２００７に容器２００５，２００６が収容された状態を平面から見た模式図である。箱２００７に容器２００５，２００６を収容している状態を表す模式図である。ロボットアーム２００３の把持部２０３１によりガイド部材２００８の掴み部２０８１を把持している状態を表す模式図である。ロボットアーム２００３の軌跡を表す模式図である。箱２００７に容器２００５を収容した後、ガイド部材２００８を収容している状態を表す模式図である。箱２００７の下段に容器２００５を収容した後、ガイド部２０８３を利用して容器２００６を上段の１列目に収容する様子を表した模式図である。ガイド部２０８３を利用して容器２００６を上段の２列目に収容する様子を表した模式図である。ガイド部２０８３を利用して容器２００６を上段の最後の列（ｎ＿ｍａｘ列目）に収容する様子を表した模式図である。箱詰装置２００１の処理を表すアクティビティ図である。本願の第４の発明の実施形態に係る箱詰装置３００１のハードウェア構成を示すブロック図である。制御装置３００４のハードウェア構成を示すブロック図である。制御部３０４４の機能ブロック図である。仕切部材３００２の上面から見た状態を表す模式図である。仕切部材３００２を介して箱３００７に容器３００５，３００６が収容された状態における箱３００７の内部を表す模式図である。仕切部材３００２を介して箱３００７に容器３００５，３００６が収容された状態を平面から見た模式図である。箱３００７に容器３００５，３００６を収容している状態を表す模式図である。ロボットアーム３００３の軌跡を表す模式図である。箱３００７に容器３００５を収容した後、仕切部材３００２を収容している状態を表す模式図である。箱詰装置３００１の処理を表すアクティビティ図である。

（本願の第１の発明に係る実施形態）
　以下、本発明を適用した成形品の検査方法について、図面を参照して説明する。

　先ず、本発明の検査方法において、検査対象となるのは、透明な成形品であり、例えば透明樹脂を用いブロー成形により成形されたブロー成形容器である。ブロー成形容器の成形に際しては、円筒状の溶融樹脂（パリソン）を金型で挟み込み、内部にエアーを吹き込むことで金型キャビティに密着させ、所定の容器形状に賦形する。

　透明な容器の成形に用いる透明な樹脂材料としては、例えば低密度ポリエチレン、直鎖状低密度ポリエチレン、高密度ポリエチレン、ポリプロピレン、エチレン－プロピレン共重合体及びその混合物等のポリオレフィン系材料を挙げることができる。

　これら透明な樹脂材料を用いて成形された成形品（容器）においては、異物の混入や必要以上に加熱されること等により発生する黒点異物（炭化異物）、ゲル化物（透明異物）等が成形の過程において生ずる可能性がある。そこで、成形後の容器に対して検査を行い、これら異物が生じた成形品（容器）を排除する。

　図１は、本実施形態の検査方法を実施するための検査システムの一例を示すものである。本実施形態の検査システムは、搬送される容器１に背面側から照明装置２の光を当て、これをカメラ３で撮影して異物を検出するというものであり、図１の検査システムでは、図中、左右に搬送される容器１に対して背後に照明装置２、手前にカメラ３を配置している。撮影に際しては、カメラ３の光軸は、照明装置２の中心と容器１の中心とを結ぶ中心線と一致させている（カメラ３の位置は図１中のＡ地点）。

　ただし、照明装置２、容器１、カメラ３を一直線状に配置した場合、黒点異物のようなコントラストのはっきりした異物に関しては検出可能であるが、ゲル化物（透明異物）に関しては陰影が現れ難いという問題がある。

　そこで本実施形態の検査システムでは、照明装置２に遮光部４を設け、照明装置２からの光を一部遮ることで斜め方向からの光を増やし、ゲル化物の陰影を浮かび上がらせるようにしている。正面透過光を遮り、斜め方向からの光を容器１に照射することで、ゲル化物の陰影を明瞭に浮かび上がらせることができる。

　また、この時、カメラ３の向き（設置位置）を変えることにより、さらに顕著な陰影を得ることも可能である。具体的には、図１中のＢ地点にカメラ３を設置し、カメラ３の向きを照明装置２の中心と容器１の中心とを結ぶ中心線からずらした状態で容器に向けるようにする。このようにカメラ３の向きを中心線からずらすことにより、明瞭に陰影を得ることができる。

　ここで、照明装置２の中心と容器１の中心とを結ぶ中心線と、カメラ３の光軸がなす角度θ１は、θ１≠０°とすればよいが、好ましくはθ１＝５°～６０°、より好ましくはθ１＝２０°～４０°である。角度θ１が５°未満であると、カメラ３を傾けることによる効果が十分に得られなくなるおそれがあり、逆に角度θ１が６０°を越えると、照明装置２からの光が不足するおそれがある。

　なお、カメラ３の向きを変更するに際しては、図１に示すように水平面内において角度θ１を変更する他、垂直方向において変更することも可能である。ＸＹＺ方向のいずれかにおいてカメラ３の向きを変えればよい。

　照明装置２としては、一般的に検査照明として使われている拡散配光型照明を用いることができる。また、照明装置２に設けられる遮光部４は、照明装置２に対して非対称に設けることが好ましい。これにより斜め方向からの光を効率的に照射することができる。

　図２～図６は、検査システムの変形例である。例えば、図１の検査システムでは、照明装置２の右半分の一部に遮光部４が設けられているのに対して、図２に示す検査システムでは、照明装置２の図中右半分を覆う形で遮光部４が設けられている。このように照明装置２の図中右半分を覆う形で遮光部４を設けることで、照明装置２の左半分からの光が斜めに容器１に照射される。

　図３に示す検査システムでは、照明装置２の中心から図中右方向に遮光部４が形成されており、且つ遮光部４は照明装置２の右端までは形成されていない。このような形で遮光部４を設けることで、照明装置２の左半分からの光、及び照明装置２の右端側からの光が斜めに容器１に照射される。

　図４に示す検査システムでは、照明装置２の図中右半分を覆う形で遮光部４が設け、且つ照明装置２の照射面を、照明装置２の中心と容器１の中心とを結ぶ中心線と直交する方向から傾けて設置している。照明装置２を傾けることで、カメラ３を傾けた場合と同様、顕著な陰影を得ることが可能である。なお、照明装置２の傾斜角度θ２は、カメラ３の向きを傾ける場合と同様、θ２＝５°～６０°とすることが好ましく、より好ましくはθ２＝２０°～４０°である。

　図５に示す検査システムでは、照明装置２の中心を越えて左側の一部まで遮光部４に覆われている。このような遮光部４を設けることにより、照明装置２の中央付近からの光が遮断され、斜めからの光が相対的に多くなる。

　図６に示す検査システムでは、照明装置２の中央付近を含め左右両側に至る遮光部４が形成されている。ただし、照明装置２の左端近傍部及び右端近傍部は遮光部４に覆われていない。したがって、容器１には照明装置２の左端近傍部及び右端近傍部の光が斜めに照射される。

　以上のような構成の検査システムにより、成形された成形品（容器１）の検査を行う。検査に際しては、成形された容器１を搬送手段（例えばベルトコンベア）により検査システムに搬送し、照明装置２とカメラ３の間の所定の位置で停止する。停止した容器１に対し、背面から照明装置２の光を照射し、カメラ３で容器１を撮影する。撮影した画像を画像解析し、異物（黒点異物やゲル化物等）の有無を判別し、不良品（黒点異物やゲル化物等が確認された容器１）を排除する。

　カメラ３による容器１の撮影は、容器１を回転させて複数回行う。例えば、容器１を回転させて等角度間隔で複数回撮影する。撮影は容器１の全周について行うが、撮影間隔は７°以上とすることが好ましく、より好ましくは８°～２０°である。撮影間隔を７°未満とすると、１つの容器１の検査に要する時間が長くなる。

　また、所定の角度間隔で容器１の全周について撮影を行うことで、例えば検査対象である容器１に表面凹凸（刻印）等があった場合にも、その陰影が出難い位置に検査範囲を絞ることができ、表面凹凸により発生する歪みを欠陥として検出してしまうことがない。

　前述のように、本実施形態の検査システムを用いて透明な容器１の検査を行うことで、黒点異物のみならず、ゲル化物（透明異物）の陰影も明瞭に浮かび上がらせることができ、成形品の異物（黒点異物やゲル化物等）の有無を精度良く検出することが可能である。

　以上、本願の第１の発明を適用した実施形態について説明してきたが、本願の第１の発明がこの実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の変更が可能であることは言うまでもない。

（本願の第２の発明に係る実施形態）
　以下、添付図面を参照して本発明の様々な実施形態を説明する。なお、図面において共通した構成要素には同一の参照符号が付されている。また、或る図面に表現された構成要素が、説明の便宜上、別の図面においては省略されていることがある点に留意されたい。さらにまた、添付した図面が必ずしも正確な縮尺で記載されている訳ではないということに注意されたい。

　１．箱詰装置の概要
　本件出願に開示される箱詰装置は、簡潔にいえば、成形物を箱詰する動作を複数の工程に個別化（分割）することにより実行するものである。具体的には、一実施形態に係る箱詰装置では、配置ユニットが、搬送台の上に載置された複数の成形物を１段状の成形物として保持して補助台の上方に移動し、これら１段状の成形物を、補助台の上に又はこの補助台の上に載置された少なくとも１段状の成形物の上に配置する工程と、箱の開口部との間に補助台を挟んで配置された押圧ユニットが、箱の開口部に近づく方向に移動することにより、補助台の上に載置された複数段状の成形物を押圧して箱の内部に摺動させる工程と、いう個別化された複数の工程が行われることにより、成形物を箱詰する動作が実現される。

　２．箱詰装置の構成
　図７は、一実施形態に係る箱詰装置１００１の構成の一例を上面からみて示す模式図である。なお、図７に示された機能ブロックである第１制御部１１５０～第６制御部１６２０は、コンピュータプログラムに含まれた各命令を実行するプロセッサ等により実現されるものである。

　図７に示すように、箱詰装置１００１は、大まかに分けて、完成した成形物を搬送する第１の搬送ユニット１１００と、複数の成形物が一時的に載置される補助台ユニット１２００と、第１の搬送ユニット１１００により搬送された複数の成形物を保持して補助台ユニット１２００に配置する配置ユニット１３００と、複数の成形物を収容する箱を搬送する第２の搬送ユニット１４００と、第２の搬送ユニット１４００との間に補助台ユニット１２００を挟んで配置され、複数の成形物を箱に向かって押圧する押圧ユニット１５００と、第２の搬送ユニット１４００に隣接して設けられ、複数の成形物を収容した箱を保持して回転させる保持ユニット１６００と、を主に含むことができる。

　なお、ここでは、成形物としては、図７に例示されるように、樹脂により形成され、全体として四角柱形状を呈し、平らに形成された底面と凸部１０１２が形成された上面とを有する容器１０１０が用いられる。凸部１０１２には、容器１０１０の内部に連通する開口が形成されている。また、各容器１０１０は、相互に略同一の形状（各容器１０１０間に生ずる製造誤差を除く）を有するものである。

　また、ここでは、箱としては、図７に例示されるように、プラスチック又は紙等により形成され、全体として略四角柱形状を呈し、平らに形成された底面１０２２に対向する側に開口部１０２４が形成された箱１０２０が用いられる。また、各箱１０２０は、相互に略同一の形状（各箱１０２０間に生ずる製造誤差を除く）を有するものである。

　２－１．第１の搬送ユニット１１００
　第１の搬送ユニット１１００は、搬送方向Ｄ１に沿って延びる搬送台１１１０と、搬送台１１１０により搬送される容器１０１０の数を検出する検出部１１２０と、搬送台１１１０により搬送される容器１０１０の搬送を許容又は規制する整列部１１３０と、搬送台１１１０により搬送される容器１０１０に対する位置決めを行う係止部１１４０と、を主に含むことができる。

　搬送台１１１０は、周知であるベルトコンベア等により構成され、工場等において製造された成形物としての容器１０１０を載置して搬送するものである。図７には、このような搬送台１１１０のうちの一部のみが示されている（すなわち、図７には、容器１０１０を製造する領域と図７に示された箱詰装置１００１が配置された領域との間に延びる搬送台１１１０は示されていない）。

　搬送台１１１０（具体的には移動するベルト部分等）は、搬送方向Ｄ１に沿って移動することにより、この搬送台１１１０に載置される各容器１０１０を搬送方向Ｄ１に搬送するものである。搬送台１１１０は、検出部１１２０、整列部１１３０及び係止部１１４０に対して搬送方向Ｄ１に移動するものであるということができる。

　検出部１１２０は、周知である任意のセンサ（画像センサ、光学センサ及び／又は赤外線センサ等を含む）により構成され、搬送台１１１０により搬送されこの検出部１１２０を通過する容器１０１０の数を検出し、その検出の結果を第１制御部１１５０に通知するものである。検出部１１２０は、搬送方向Ｄ１に沿って設けられた図示しないガイドレール等に固定及び支持され得るものである。

　整列部１１３０は、搬送方向Ｄ１に沿って設けられた図示しないガイドレール等に固定及び支持され得るものであり、搬送台１１１０の上にあって容器１０１０の搬送を規制する「規制位置」（図７に示した位置）と、搬送台１１１０の上から退避して容器１０１０の搬送を許容する「許容位置」と、の間を移動可能となるように設けられる。具体的には、整列部１１３０は、検出部１１２０からの検出の結果に基づいて所定数（ここでは「４個」）の容器１０１０が蓄積されている（又は蓄積していない）と判断した第１制御部１１５０により制御されることにより、「許容位置」（又は「規制位置」）に移動することができる。これにより、整列部１１３０から係止部１１４０には、毎回、所定数（ここでは「４個」）の容器１０１０のみが連なって搬送される。

　なお、整列部１１３０が「規制位置」に配置されているときには、搬送台１１１０は、整列部１１３０に当接した各容器１０１０に対して移動することができる。

　係止部１１４０は、搬送方向Ｄ１に沿って設けられた図示しないガイドレール等に固定及び支持され得るものであり、整列部１１３０を通過したひとまとまり（ここでは「４個」）の容器１０１０がさらに搬送方向Ｄ１に移動しないようにこれらの容器１０１０を係止することができる。これにより、係止部１１４０は、ひとまとまりの容器１０１０に対する位置決めを行うことができる。

　なお、搬送台１１１０は、係止部１１４０により係止された各容器１０１０に対して移動することができる。

　２－２．補助台ユニット１２００
　補助台ユニット１２００は、図７に示されるように、第２の搬送ユニット１４００に隣接して配置され得る。補助台ユニット１２００には、１回につき、所定数（ここでは「４個」）の容器１０１０が、１段状の容器１０１０として、後述する配置ユニット１３００により配置される。

　図８は、図７に示した箱詰装置１００１に含まれる補助台ユニット１２００の構成の一例を示す斜視図である。図８には、図７に示した参照方向Ｄ２からみた補助台ユニット１２００の構成が示されている。なお、図８には、後述する押圧ユニット１５００の一部の構成も示されている。

　図８に示すように、補助台ユニット１２００は、複数の容器１０１０を載置する補助台１２１０と、補助台１２１０の底面に固定され、補助台１２１０を鉛直方向に移動させる複数の支持軸１２２０と、を含むことができる。

　補助台１２１０は、例えば金属、樹脂及び／又は木材により形成された板状を呈することができる。補助台１２１０の上面は、複数の容器１０を載置する面であるので、好ましくは地面に対して略平行に延びる平らな面とされ得る。

　また、補助台１２１０は、所定数（ここでは「４個」）並べられた容器１０１０の幅と所定の遊びとの和に基づいた幅を有するものとすることができる。さらに、補助台１２１０は、各容器１０１０の高さと所定の遊びとの和に基づいた奥行を有するものとすることができる。

　複数の支持軸１２２０は、例えば金属により形成された棒状を呈することができる。各支持軸１２２０は、貫通孔１２３０に挿通されており、第２制御部１２６０により制御されることにより、鉛直上下方向に移動することができる。各支持軸１２２０の上端が補助台１２１０の底面に固定されている。これにより、各支持軸１２２０は、第２制御部１２６０により制御されることにより、補助台１２１０を鉛直上下方向に移動させることができる。

　さらに、補助台ユニット１２００は、補助台１２１０の一端に対向して向けられ、補助台１２００に直交する方向に延びる第１のガイド部材１２４０、及び／又は、補助台１２１０の他端に対向して設けられ、補助台１２００に直交する方向に延びる第２のガイド部材１２５０をさらに含むことができる。

　第１のガイド部材１２４０及び第２のガイド部材１２５０もまた、補助台１２１０と同様に、例えば金属、樹脂及び／又は木材により形成された板状を呈することができる。第１のガイド部材１２４０及び第２のガイド部材１２５０は、補助台１２１０の上に多段状に配置された容器１０１０が崩れることを防止することができる。

　第１のガイド部材１２４０（及び／又は第２のガイド部材１２５０）は、その外面が、補助台１２１０に隣接して配置される箱１０２０（図８には、箱１０２０が破線により表現されている）の外面に略一致するような位置（すなわち、箱１０２０の外面との間に大きな段差を生じさせない位置）に配置されることが好ましい。

　さらに、補助台ユニット１２００は、第１のガイド部材１２４０の外面に固定された少なくとも１つの装着装置１２４２（図８には、２つの装着装置１２４２Ａ、１２４２Ｂ）を含むことができる。各装着装置１２４２Ａ、１２４２Ｂは、箱１０２０の外面に当接する「装着位置」と箱１０２０の外面から退避した「退避位置」との間において移動可能となるように設けられた、例えば棒状の装着部材（図示は省略されている）を有することができる。

　これにより、装着装置１２４２は、箱１０１２０が補助台ユニット１２００に対して移動しないように箱１０２０を固定することができる。さらにまた、箱１０２０の内部に複数の容器１０１０が直接収容されるのではなく、箱１０２０の内部において箱１０２０の内壁に密着するように配置された１重又は２重の袋（図示せず）の内部に、複数の容器１０１０が収容される場合には、この１重又は２重の袋の端部が、折り曲げられて折り返し部分として箱１０２０の外面（の一部）を囲む（覆う）ことが考えられる。この場合には、装着装置１２４２は、箱１０２０の外面を覆う袋の折り返し部分を箱１０２０の外面に向かって押圧することにより、袋が箱１０２０に対して移動しないように箱１０２０及び袋を固定することもできる。

　なお、第１のガイド部材１２４０と同様に、第２のガイド部材１２５０もまた、このような少なくとも１つの装着装置１２５２（図示しない）を有することができる。

　２－３．配置ユニット１３００
　図９Ａは、図７に示した箱詰装置１００１に含まれる配置ユニット１３００の第１の状態における構成の一例を示す斜視図である。図９Ｂは、図９Ａに示した配置ユニット１３００の第２の状態における構成の一例を示す斜視図である。図９Ｃは、図９Ａに示した配置ユニット１３００の第３の状態における構成の一例を示す斜視図である。なお、図９Ａ～図９Ｃには、図７に示した参照方向Ｄ３からみた配置ユニット１３００の構成が示されている。

　図９Ａ～図９Ｃに示すように、配置ユニット１３００は、略コ字状に延びる基部１３１０と、基部１３１０に固定され、基部１３１０を支持する複数（ここでは「２つ」）の支持軸１３２０と、基部１３１０の対向する２つの部材の間において回動自在に設けられた略板状の回転部材１３３０と、回転部材１３３０の一方の面から突出し、容器１０１０に当接して容器１０１０を吸引する複数の吸引部材１３４０と、各吸引部材１３４０により吸引される空気を搬送すべく基部１３１０に固定された搬送管１３５０と、を主に含むことができる。

　基部１３１０は、例えば金属により形成され得るものである。

　各支持軸１３２０もまた、例えば金属により棒状に形成され得るものである。
　各支持軸１３２０は、その一端が基部１３１０の上面に固定され、その他端が各支持軸１３２０の上方に位置する図示しない移動部材に固定されるものである。この移動部材は、第３制御部１３６０により制御されることにより、各支持軸１３２０を引っ張る（又は解放する）ことができる。これにより、各支持軸１３２０に固定された基部１３１０は上昇する（又は下降する）ことができる。

　また、この移動部材は、同様に第３制御部１３６０により制御されることにより、図示しないガイドレール等に支持されつつ移動することができる。これにより、この移動部材は、例えば、図７に示すように、搬送ユニット１１００の係止部１１４０により係止された所定数の容器１０１０の上方に対応する位置と、補助台ユニット１２００の上方に対応する位置との間を移動することができる。

　図９Ａ～図９Ｃを参照すると、回転部材１３３０は、基部１３１０の対向する２つの部材の間において回動自在に設けられた回転軸１３３２を有することができる。この回転軸１３３２、ひいては、この回転軸１３３２に固定された回転部材１３３０は、上述した第３制御部１３６０により制御されることにより、正転又は逆転することができる。具体的には、図９Ａに示すように各吸引部材１３４０が側方を向いた状態にある回転部材１３３０は、第３制御部１３６０により制御されて正転することにより、図９Ｂに示す状態を経て、図９Ｃに示すように各吸引部材１３４０が下方を向いた状態に移行することができる。さらに、図９Ｃに示すように各吸引部材１３４０が下方を向いた状態にある回転部材１３３０は、第３制御部１３６０により制御されて逆転することにより、図９Ｂに示す状態を経て、図９Ａに示すように各吸引部材１３４０が側方を向いた状態に移行することができる。

　次に、各吸引部材１３４０は、容器１０１０の側面に当接する例えば吸盤状を呈する当接部１３４２と、一端が当接部１３４２に固定され他端が回転部材１３３０に固定された管状の支持部１３４４と、を含むことができる。当接部１３４２の中心部分に形成された吸入口１３４２Ａは、支持部１３４４の内部に連通する。支持部１３４４の他端は、図示しないパイプを介して、搬送管１３５０に連通する。この構成により、上述した第３制御部１３６０により制御された図示しない動力源（ポンプ等）が、吸引動作を行うことにより、当接部１３４２の吸入口１３４２Ａ、支持部１３４４、搬送管１３５０を介して空気が吸引される。この結果、当接部１３４２に当接する容器１０１０は、当接部１３４２に吸着することができる。一方、上述した第３制御部１３６０により制御された図示しない動力源が、吸引動作を停止することにより、当接部１３４２の吸入口１３４２Ａ、支持部１３４４、搬送管１３５０を介した空気の吸引が停止する。この結果、当接部１２４２に吸着していた容器１０１０は、当接部１２４２から離れることができる。

　また、図９Ａに最もよく示されているように、一実施形態では、合計１６個の吸引部材１３４０が間隔をおいて回転部材１３３０に固定されている。具体的には、この配置ユニット１３００は、係止部１１４０により係止された４個の連なった容器１０１０をまとめて保持するものであることから、１つの容器１０１０に対して４個の吸引部材１３４０（これら４個の吸引部材１３４０の各々は１つの矩形における頂点に位置する）が対向するように、合計１６個の吸引部材１３４０が配置されている。

　２－４．第２の搬送ユニット１４００
　図７に戻り、第２の搬送ユニット１４００は、全体として略矩形状を呈し、搬送方向Ｄ４に沿って延びる支持台１４１０と、支持台１４１０に形成された溝１４１２に沿って移動可能に設けられ、支持台１４１０に載置された箱１０２０を押圧して搬送する押し流し部材１４２０と、支持台１４１０に形成され、押し流し部材１４２０により搬送された箱１０２０に対する位置決めを行う係止部１４３０と、係止部１４３０に位置決めされた箱１０２０を、補助台ユニット１２００に向かって押し出し又は補助台ユニット１２００から離れるように引っ張る押し引き装置１４４０と、を主に含むことができる。

　支持台１４１０は、例えば金属により形成され得るものである。支持台１４１０の上面は、その上を箱１０２０が滑らかに摺動できるように、平らに形成され得る。

　押し流し部材１４２０は、支持台１４１０の溝１４１２から支持台１４１０の上面よりも上方に突出した「突出位置」と、支持台１４１０の上面よりも下方に退避した「退避位置」との間を移動可能となるように設けられる。この押し流し部材１４２０は、例えば支持台１４１０の下方に配置されたベルトコンベア等に結合されることにより、搬送方向Ｄ４に沿って移動することが可能である。「突出位置」にある押し流し部材１４２０は、搬送方向Ｄ４に沿って移動することにより、箱１０２０を搬送方向Ｄ４に沿って押圧して摺動させることができる。このような押し流し部材１４２０（及びベルトコンベア等）の動作は、第４制御部１４５０により制御され得るものである。

　係止部１４３０は、押し流し部材１４２０により押圧されることにより搬送されてきた箱１０２０を係止して、それ以上の箱１０２０の摺動を規制するものである。図７及び図８の両方に示されているように、係止部１４３０は、補助台ユニット１２００の補助台１２１０と箱１０２０の開口部１０２４とが対向するように、具体的には、補助台１２１０の両端と箱１０２０の開口部１０２４の両端とがそれぞれ実質的に一致するように、箱１０２０に係止するものである。このような係止部１４３０によって、箱１０２０に対する位置決めが行われる。

　押し引き装置１４４０は、係止部１４３０により位置決めされた箱１０２０の底面１０２２に当接して、箱１０２０を補助台ユニット１２００に近づく方向に押し出すことができる（図７には、係止部１４３０により位置決めされ、押し引き装置１４４０により押し出された状態にある箱１０２０Ｂが示されている）。さらに、押し引き装置１４４０は、このように押し出した箱１０２０を補助台ユニット１２００から離れる方向に引っ張ることができる。具体的には、押し引き装置１４４０は、箱１０２０が係止部１４３０に係止しなくなる位置まで箱１０２０を引っ張ることにより、押し流し部材１４２０が箱１０２０を押圧して保持ユニット１６００に渡すことを許容することができる。

　押し引き装置１４４０は、図示しない真空引き装置をさらに有することができる。この真空引き装置は、押し引き装置１４４０が係止部１４３０により位置決めされた箱１０２０の底面１０２２に当接して、箱１０２０を補助台ユニット１２００に近づく方向に押し出した後、箱１０２０の底面１０２２から真空引きを行うことにより、上述した１重又は２重の袋の外面と箱１０２０の内壁との間の隙間を減少させることができる。これにより、後述する押圧ユニット１５００により押圧された複数の容器１０１０が、箱１０２０すなわち箱１０２０の内部に配置された１重又は２重の袋の内部に滑らかに収容され得る。

　２－５．押圧ユニット１５００
　図７及び図８に示すように、押圧ユニット１５００は、補助台１２１０に対して交差する方向（好ましくは直交する方向）に延びる押圧板１５１０と、補助台１２１０の上方において押圧板１５１０を移動させる図示しない移動装置（例えばアクチュエータ等）と、を含むことができる。

　押圧板１５１０は、例えば金属、樹脂及び／又は木材により板状を呈するように形成され得るものである。また、押圧板１５１０には、好ましくは、補助台１２１０に載置された複数の容器１０１０を箱１０２０の開口部１０２４に向かって容易に押圧することができるように、空気を逃がすための複数の貫通孔１５１２が形成され得る。

　押圧板１５１０は、第５制御部１５２０により制御された上記移動装置により押圧される又は引っ張られることにより、補助台１２１０から退避して補助台１２１０の鉛直上下方向の移動を許容する「退避位置」（例えば図７に例示した位置）と、押圧板１５１０の下方に移動した状態にある補助台１２１０の上方にあって、係止部１４３０により位置決めされ押し引き装置１４４０により押し出された箱１０２０の開口部１０２４に隣接する「押圧完了位置」との間において移動可能である。「押圧完了位置」は、例えば、押圧板５１１０の容器１０１０に対向する面が補助台１２１０の前端１２１０Ａを超えた位置とすることができる。

　２－６．保持ユニット１６００
　図７に示すように、保持ユニット１６００は、支持台１４１０の一端（係止部１４３０より下流側にある端部）に隣接するように配置されている。図７には、保持ユニット１６００が、箱１０２０の開口部１０２４が側方を向くように箱１０２０を保持する位置（１６００Ａ）にある状態、及び、保持ユニット１６００が、箱１０２０の開口部１０２４が上方を向くように箱１０２０を保持する位置（１６００Ｂ）にある状態が、示されている。

　図１０は、図７に示した箱詰装置１００１に含まれる保持ユニット１６００の構成の一例を示す斜視図である。なお、図１０には、図７に示した参照方向Ｄ５からみた保持ユニット１６００（１６００Ｂ）の構成が示されている。

　図１０に示すように、保持ユニット１６００は、箱１０２０の側面に当接しこの側面を支持する第１支持板１６１０と、第１支持板１６１０に取り付けられ、箱１０２０の底面１０２２に当接しこの底面１０２２を支持する第２支持板１６２０と、第１支持板１６１０及び第２支持板１６２０のうちの少なくとも一方の支持板に固定され、この少なくとも一方の支持板を保持する保持部材１６３０と、保持部材１６３０を回動自在に支持する基部１６４０と、を主に含むことができる。

　第１支持板１６１０及び第２支持板１６２０は、いずれも、例えば金属、樹脂及び／又は木材により板状を呈するように形成され得る。また、第１支持板１６１０の箱１０２０に当接する面及び第２支持板１６２０の箱１０２０に当接する面は、いずれも、第２の搬送ユニット１４００の押し流し部材１４２０により保持ユニット１６００に向かって押圧され搬送されてきた箱１０２０が、保持ユニット１６００に対して円滑に渡されるようにするために、滑らかに形成されることが好ましい。

　箱１０２０が全体として直方体形状又は立方体形状を呈することが多いことを考慮して、第１支持板１６１０と第２支持板１６２０とは相互に略垂直に延びるように取り付けられ得る。

　保持部材１６３０は、図１０に例示されるように、ここでは第１保持板１６１０の底面に固定され、相互に略平行に延びる複数（例えば２本）の板状部材１６３２、１６３４と、これら板状部材１６３２、６１３４に挿通される回転軸１６３６と、を含むことができる。

　板状部材１６３２、１６３４は、例えば金属により全体として柱状を呈するように形成され得る。回転軸１６３６は、例えば金属により全体として円柱状（丸棒状）を呈するように形成され得る。

　基部１６４０は、例えば金属により全体として柱状を呈するように形成され得るものであり、回転軸１６３６の両端を回動自在となるように支持することができる。

　このような保持ユニット１６００は、回転軸１６３６が第６制御部１６５０により制御された動力源（モータ等）から動力を伝達されることにより、第１支持板１６１０が支持台１４１０に略平行に延びる「受入位置」（図７に示す位置１６００Ａ）と、第２支持板１６２０が支持台１４１０に対して略平行に延びる「回転位置」（図７に示す位置１６００Ｂ）との間において回動自在とされている。

　３．箱詰装置１００１の動作
　次に、上記構成を有する箱詰装置１の動作について説明する。
　図７を参照すると、まず、作業者（利用者）が、第２の搬送ユニット１１００の支持台１４１０の上に、開口部１０２４が側方を向くように箱１０２０を載置する。この箱１０２０は、図７において参照符号１０２０Ａが付されて示されている。

　支持台１４１０の上面から突出した「突出位置」にある押し流し部材１４２０が、箱１０２０Ａの上流側から箱１０２０Ａの側面を押圧して搬送方向Ｄ４に沿って下流側に移動する。これにより、箱１０２０Ａは、搬送方向Ｄ４に沿って下流側に摺動させられ、係止部１４３０に係止することにより、補助台ユニット１２００の補助台１２１０に対向する位置に位置決めされる。さらに、箱１０２０Ａは、その底面１０２２を押し引き装置１４４０により補助台１２１０に向かう方向に押し出される。

　さらに、補助台ユニット１２００の第１のガイド部材１２４０の外面に固定された装着装置１２４２（１２４２Ａ、１２４２Ｂ）が、「退避位置」から「装着位置」に移動することにより、箱１０２０Ａの側面を押圧する。これにより、箱１０２０Ａは、補助台１２１０に対して移動することが規制される。

　この状態では、図７及び図８に例示されているように、箱１０２０の両側面の外面と第１のガイド部材１２４０及び第２のガイド部材１２５０の各外面との間には、大きな段差が生じていない。

　また、押し引き装置１４４０は、図示しない真空引き装置を作動させることにより、箱１０２０Ａの底面から真空引きを行うことができる。これにより、箱１０２０Ａの内部に収容された１重又は２重の袋の外面と箱１０２０の内壁との間の隙間を減少させることができる（なお、箱１０２０Ａの内部にこのような袋が収容されない場合には、真空引きは行われない）。

　さらに、補助台１２１０は、配置ユニット１３００による容器１０１０の載置を容易にするために、第１のガイド部材１２４０（第２のガイド部材１２５０）の上端から、例えば１つの容器の厚みに相当する高さだけ低い位置にまで移動することができる。このとき、押圧ユニット１５００の押圧板１５１０は、補助台１２１０から退避して補助台１２１０の鉛直上下方向の移動を許容する「退避位置」（図７に示した位置）にある。

　一方、このような第２の搬送ユニット１４００による動作と並行して、第１の搬送ユニット１１００では、容器１０１０を製造する図示しない領域から複数の容器１０１０が、搬送台１１１０に載置されて箱詰装置１００１が設置された領域に搬送されてくる。ここで、搬送台１１１０に載置されて搬送されてくる各容器１０１０の中身は空である。
　所定数（ここでは「４個」）の容器１０１０が検出部１１２０を通過した場合には、「規制位置」にあった整列部１１３０が「許容位置」に移動することにより、４個の容器１０１０がひとまとまりとして搬送方向Ｄ１に沿って下流側に搬送される。これら４個の容器１０１０は、係止部１１４０に係止することにより停止する。

　次に、配置ユニット１３００は、上述した図示しない移動部材により、係止部１１４０に係止された４個の容器の上方に対応する位置まで搬送される。さらに、図９Ａに示したように複数の吸引部材１３４０が側方を向いた状態にある配置ユニット１３００は、これら複数の吸引部材１３４０が４個の容器１０１０に対向する位置にまで下降する。この状態では、４個の容器１０１０の各々に対して、それぞれ４個の吸引部材１３４０が対向している。この後、配置ユニット１３００は、各吸引部材１３４０の当接部１３４２が対応するいずれかの容器１０１０の側面に当接する位置まで水平方向に移動する。各当接部１３４２が対応するいずれかの容器１０１０の側面に当接した後、配置ユニット１３００は、吸引動作を実行することにより、各当接部１３４２には、対応するいずれかの容器１０１０が吸着する。

　各当接部１３４２に対応するいずれかの容器１０１０が吸着した状態において、配置ユニット１３００は、鉛直方向上方に移動する。この後、回転部材１３３０が正転することにより、各吸引部材１３４０は、図９Ｃに示したように下方を向く。これに伴って、各吸引部材１３４０の当接部１３４２に吸着した容器１０１０もまた、底面が下方を向いた状態から側面が下方を向いた状態に移行する。

　次に、配置ユニット１３００は、上述した図示しない移動部材により、補助台１２１０の上方に対応する位置まで搬送される。この後、配置ユニット１３００は、各容器１０１０の側面が補助台１２１０の上面に当接する位置まで下降した後、吸引動作を中止することにより、各容器１０１０が配置ユニット１３００による吸着から解放される。これにより、４個の連なったひとまとまりの容器１０１０が、図７に例示されるように、補助台１２１０の上に１段状の容器（１段状の成形物）１０１０として載置される。

　１段状の容器１０１０を解放した配置ユニット１３００は、上述した図示しない移動部材により、上述した係止部１１４０に係止された４個の容器の上方に対応する位置まで再度搬送される。このとき、回転部材１３３０が逆転することにより、各吸引部材１３４０は、図９Ａに示したように再度側方を向く。

　このような配置ユニット１３００の第１の搬送ユニット１１００に対する復帰動作の後、又は、かかる復帰動作と並行して、補助台１２１０は、１段状の容器１０１０の高さ（厚み）に相当する高さだけ低い位置にまで移動する。

　以後、配置ユニット１３００が第１の搬送ユニット１１００から１段状の容器１０１０を保持して補助台１２１０（１段状の容器１０１０又は複数段状の容器１０１０）の上に載置し、その度に、補助台１２１０が１段状の容器１０１０の高さ（厚み）に相当する高さだけ低い位置にまで移動するという一連の動作が、複数回（ここでは６回）繰り返される。これにより、７段状の容器１０１０が補助台１２１０の上に鉛直方向に積み重ねられることとなる（なお、７段目の容器１０１０が６段目の容器の上に載置された後は、その上にはもはや容器１０１０は載置されないため、補助台１２１０は１段状の容器１０１０の高さ（厚み）に相当する高さだけ低い位置にまで移動する必要はない）。

　このように補助台１２１０の上に７段状の容器１０１０が積み重ねられた後に、押圧板１５１０により箱１０２０に対する押圧動作が行われる。図１１は、図７に示した箱詰装置１００１に含まれる押圧ユニット１５００及び補助台ユニット１２００の一部の構成を側方からみて示す模式図である。

　図１１（ａ）に示すように、補助台１２１０の上に７段状の容器１０１０が積み重ねられた状態では、補助台１２１０の上面は、好ましくは、箱１０２０の最も低い位置にある内壁１０２８の壁面と略同一の高さに配置される。

　なお、図１１（ａ）には、一例として、各容器１０１０の口部（凸部１０１２）側の厚みが底面側の厚みより約１ｍｍ大きいことにより、補助台１０１２に積み重ねられた７段状の容器１０１０は、口部（凸部１０１２）側が底面側よりも高くなるように傾斜した様子が示されている。一実施形態では、補助台１０１２は、地面に対して略平行に延びるように配置されるが、別の実施形態では、積み重ねられた７段状の容器１０１０が上記のように傾斜することを抑えるために、補助台１０１２は地面に対して傾斜するように配置されてもよい。

　図１１（ａ）に示した状態において、押圧板１５１０は、箱１０２０に近づく方向に移動することにより、補助台１２１０に載置された７段状の容器１０１０を押圧して箱１０２０に向かって摺動させることができる。

　押圧板１５１０は、図１１（ｂ）に示すように、箱１０２０の開口部１０２４に隣接する「押圧完了位置」まで移動することにより、７段状の容器１０１０を箱１０２０の内部に収容することができる。なお、「押圧完了位置」は、上述したように、押圧板１５１０の容器１０１０に対向する面が補助台１２１０の前端１２１０Ａを超えた位置とすることができる。

　このように、押圧板１５１０は、７段状の容器１０１０に対する押圧動作が完了した後には、補助台１２１０の鉛直上下方向の移動を許容する「退避位置」（図７及び図１１（ａ）に示す位置）に復帰することができる。

　この後、上述したものと同様の動作が行われることにより、補助台１２１０の上には再度７段状の容器１０１０が積み重ねられる。図１１（ａ）及び図１１（ｂ）を参照して上述したものと同様の動作が行われることにより、補助台１２１０の上に載置された７段状の容器１０１０は、箱１０２０の内部まで摺動して収容される。この場合には、図１１（ａ）に示すように、箱１０２０の内部には、前回押圧板１５１０により押圧され収容された１行目の７段状の容器１０１０が収容されている。よって、押圧板１５１０が、補助台１２１０の上に載置された新たな７段状の容器１０１０を箱１０２０に向かって押圧する際には、押圧板１５１０に押圧される新たな７段状の容器１０１０（すなわち、２行目の７段状の容器１０１０）が、箱１０２０の開口部１０２４付近に位置する１行目の７段状の容器１０１０を押圧する。この結果、押圧板１５１０が「押圧完了位置」まで移動したときには、図１１（ｂ）に示すように、箱１０２０の内部には、１行目の７段状の容器１０１０及び２行目の７段状の容器１０１０が水平方向に連なって収容されることとなる。

　次に、図７に戻り、１行目の７段状の容器１０１０及び２行目の７段状の容器１０１０が収容された箱１０２０は、押し引き装置１４４０により補助台ユニット１２００から離れる方向に引っ張られる。これにより、箱１０２０は係止部１４３０による係止から解放される。この状態において、箱１０２０は、搬送方向Ｄ１に沿って下流側に移動する押し流し部材１４２０に押圧されることにより支持台１４１０の上を摺動する。この結果、箱１０２０は、「受入位置」（第１支持板１６１０が支持台１４１０に略平行に延びる位置）１６００Ａにある保持ユニット１６００の第１支持板１６１０の上に載置される。この状態では、箱１０２０の開口部１０２４は、側方（図７に示す下方）を向いている。

　この後、保持ユニット１６００は、「受入位置」１６００Ａから「回転位置」（第２支持板１６２０が支持台１４１０に対して略平行に延びる位置）１６００Ｂに回転する。これにより、箱１０２０の開口部１０２４は上方を向く。なお、図１１に例示したような押圧板１５１０による容器１０１０に対する押圧動作が仮に不十分であるために、箱１０２０の開口部１０２４から２行目の１段状の容器１０１０の底部付近が部分的にはみ出ることがあったとしても、保持ユニット１６００が「受入位置」１６００Ａから「回転位置」１６００Ｂに回転することにより、箱１０２０の開口部１０２４が上を向くことになる。これにより、すべての容器１０２０が重力に従って箱の底面１０２２に向かって移動させられる。この結果、すべての容器１０２０全体が完全に箱１０２０の内部に容易に収容される。

　箱１０２０の開口部１０２４からは、箱１０２０の内部に収容された１重又は２重の袋の折り返し部分が飛び出している。この折り返し部分を作業者（利用者）が処理する（例えば封止する）ことにより、箱１０２０に対する容器１０１０の収容動作が完了する。なお、上述したように、箱１０２０に収容される各容器１０１０の中身は空である。

　なお、箱１０２０とこの箱１０２０に収容される容器１０１０との関係として、以下のものが利用可能である。

　図７に示すように、箱１０２０の内部において各行及び各段に配置される容器１０１０に着目する。左端に位置する容器１０１０の外面とこれに対向する箱１０２０の内壁との間の距離を「ａ」とし、右端に位置する容器１０１０の外面とこれに対向する箱１０２０の内壁との間の距離を「ｂ」とし、容器１０１０の横幅を「ｃ」とする。この場合、ａ＋ｂ＜ｃという関係が成り立つ。さらに好ましくは、０.１≧（ａ＋ｂ）／ｃという関係が成り立つ。

　さらに、１行目の各段に配置される容器１０１０に着目すると、その容器１０１０の上端とこれに対向する箱１０２０の内壁との距離を「ｄ」とし、容器１０１０の高さを「ｅ」とする。この場合、ｄ＜ｅという関係が成り立つ。さらに好ましくは、０.１≧ｄ／ｅという関係が成り立つ。

　さらにまた、図１１（ｂ）に示すように、各容器１０１０の奥行を「ｇ」とし、最上段に配置される各容器１０１０の上面とこれに対向する箱１０２０の内壁との間の距離を「ｆ」とする。この場合、ｆ＜ｇという関係が成り立つ。さらに好ましくは、０.１≧ｆ／ｇという関係が成り立つ。

　このような関係を採用することにより、箱１０２０を保持する保持ユニット１６００が「受け入れ位置」１６００Ａから「回転位置」１６００Ｂに回転することにより、箱１０２０が９０度回転しても、２行７段（上述したようにこれは一例である）に積み重ねられた容器１０１０が崩れることは確実に防止され得る。

　４．変形例
　上述した様々な実施形態では、容器１０１０が縦長の形状を有するものであることに起因して、横に寝かせた状態で箱１０２０に収容することにより、より多くの容器１０１０を箱１０２０に詰めることができる、という事情により、配置ユニット１３００は、第１の搬送ユニット１１００から１段状の容器１０１０を保持してから、補助台１２１０の上に載置するまでの間に、保持した１段状の容器１０１０を９０度回転させている。別の実施形態では、例えば、各容器１０１０が横に寝かせた状態で搬送台１１１０により搬送されてくる場合、容器１０１０が立方体形状を有する場合等を含む様々な場合に、配置ユニット１３００は、第１の搬送ユニット１１００から１段状の容器１０１０を保持してから、補助台１２１０の上に載置するまでの間に、保持した１段状の容器１０１０を回転させないようにしてもよい。

　また、上述した様々な実施形態では、図１１に例示されるように、押圧板１５１０は、７段状の容器１０１０のいずれの底面にも当接して押圧可能となるように、７段状の容器１０１０の全体に対向することが可能な高さを有する場合について説明した。別の実施形態では、７段状の容器１０１０のうち下から複数段の容器１０１０のみに対向することが可能な高さを有するものであってもよい。押圧板１５１０は、７段状の容器１０１０のうち下から複数段の容器１０１０のみを箱１０２０に近づく方向に押圧した場合であっても、７段状の容器１０１０全体を箱１０２０に向かって摺動させることが可能である。

　さらに、上述した様々な実施形態では、配置ユニット１３００は、容器１０１０を「吸着する」ことにより容器１０１０を保持する場合について説明した。別の実施形態では、配置ユニット１３００は、容器１０１０を両側から掴む（挟む）こと、容器１０１０の口部から棒状の部材を挿入すること等を含む任意の手法により、容器１０１０を保持することが可能である。

　以上説明したように、様々な実施形態によれば、供給されてきた成形物を保持してから箱に収容するまでの動作を各々が簡素である複数の工程に個別化（分割）することにより、利用者に課されるティーチングという煩雑な作業を不要にする又は簡素化することができる。具体的には、仮にティーチングの対象となる可能性があるのは、配置ユニット１３００が第１の搬送ユニット１１００から１段状の容器１０１０を保持する動作、及び／又は、このように保持した１段状の容器１０１０を常に同じ位置（高さ）で待機している補助台１２１０の上に載置する動作のみに抑えられる。

　さらに、様々な実施形態によれば、複数の容器１０１０が箱１０２０の内部に収容されるまでに行われる工程において、人が関与する作業はほとんど存在しない。

　したがって、様々な実施形態によれば、利用者等に必要とされる作業を抑えることが可能な箱詰装置及び箱詰方法を提供することができる。

　５．様々な態様
　第１の態様に係る箱詰装置は、「搬送台の上に載置された複数個の成形物を１段状の成形物として保持し、補助台の上方に移動し、前記１段状の成形物を、前記補助台の上に又は該補助台の上に載置された少なくとも１段状の成形物の上に配置する、配置手段と、箱の開口部との間に前記補助台を挟んで配置され、前記箱の前記開口部に近づく方向に移動することにより前記補助台の上に載置された複数段状の成形物を押圧して前記箱の内部に摺動させる、押圧手段と、を具備する」ものである。

　第２の態様に係る箱詰装置は、上記第１の態様において「前記配置手段が、各々の底面が下方を向くように前記搬送台の上に載置された前記１段状の成形物を保持し、各々の側面が下方を向くように前記１段状の成形物を回転させた後、該１段状の成形物を前記補助台の上に又は該補助台の上に載置された少なくとも１段状の成形物の上に配置する」ものである。

　第３の態様に係る箱詰装置は、上記第１の態様又は上記第２の態様において「前記補助台は、前記配置手段が、前記１段状の成形物を、該補助台の上に又は該補助台の上に配置された前記少なくとも１段状の成形物の上に配置する度に、前記１段状の成形物の高さに相当する高さに応じて、鉛直方向に沿って下方に移動する」ものである。

　第４の態様に係る箱詰装置は、「前記箱を保持し、該箱の前記開口部が側方を向く位置と該開口部が上方を向く位置との間において前記箱を回転させることが可能な保持手段、をさらに具備する」ものである。

　第５の態様に係る箱詰方法は、「搬送台の上に載置された複数個の成形物を１段状の成形物として保持した配置手段が、補助台の上方に移動し、前記１段状の成形物を、前記補助台の上に又は該補助台の上に載置された少なくとも１段状の成形物の上に配置する段階と、箱の開口部との間に前記補助台を挟んで配置された押圧手段が、前記箱の前記開口部に近づく方向に移動することにより前記補助台の上に載置された複数段状の成形物を押圧して前記箱の内部に摺動させる段階と、を含む」ものである。

　以上のように、様々な態様によれば、利用者等に必要とされる作業を抑えることが可能な箱詰装置及び箱詰方法を提供することができる。

（本願の第３の発明に係る実施形態）
　以下、図面を用いて本願の第３の発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。特に、本明細書において「部」とは、例えば、広義の回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、０又は１で構成される２進数のビット集合体として信号値の高低によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。

　また、広義の回路とは、回路（Ｃｉｒｃｕｉｔ）、回路類（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）、プロセッサ（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及びメモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）等を少なくとも適当に組み合わせることによって実現される回路である。すなわち、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｌｏｇｉｃ　Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＬＰＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等を含むものである。

１．ハードウェア構成
　本節では、箱詰装置２００１のハードウェア構成について説明する。箱詰装置２００１は、対象物を箱２００７に収容する装置である。特に、対象物は、底部よりも上部が小さい複数の対象物である。以下本実施形態において、一例として、対象物は、本体部よりも開口部の直径が小さい容器であるものとする。具体的には、複数の容器として、容器２００５，２００６（図１７参照）が含まれる。また、容器２００５，２００６はそれぞれ、本体部２０５１，２０６１よりも開口部２０５２，２０６２の直径が小さい容器である（図１７参照）。図１２に示すように、箱詰装置２００１は、ガイド部材２００８、ロボットアーム２００３、制御装置２００４を備える。

１．１　ガイド部材２００８
　ガイド部材２００８は、箱２００７の内部に配置可能に構成され、且つ、複数の容器の側面側をガイド可能に構成される。図１５及び図１６に示すように、ガイド部材２００８は、掴み部２０８１、連結部２０８２、ガイド部２０８３を備える。掴み部２０８１は、後述のロボットアーム２００３の把持部２０３１により把持される部分である。連結部２０８２は、掴み部２０８１とガイド部２０８３を連結する部分である。本実施形態では、連結部２０８２は、掴み部２０８１の一端から湾曲して略垂直に設けられる。そして、連結部２０８２の他端がガイド部２０８３と接続される。ガイド部２０８３は、容器の側面側をガイドする部材である。ここで、ガイド部材２００８の形状はこれに限定されず、適宜設計することができる。なお、箱２００７の内部のある列に容器２００６をｋ個配置する場合、ガイド部材２００８の幅が容器２００６の幅と（ｋ－１）との積よりも大きな値を有するように実施することが好ましい。

１．２　ロボットアーム２００３
　ロボットアーム２００３は、把持部２０３１を備える。この把持部２０３１が複数の容器２００５，２００６又はガイド部材２００８を把持可能に構成される。また、把持部２０３１が複数の容器２００５，２００６又はガイド部材２００８を把持した状態でその位置を可変に構成される。本実施形態では、把持部２０３１は、容器２００５，２００６の開口部２０５２，２０６２を把持するように構成される。さらに、本実施形態では、把持部２０３１は、ガイド部材２００８に設けられた掴み部２０８１を把持することにより、ガイド部材２００８を把持可能となる。ここで、掴み部２０８１の幅が容器２００５，２００６の開口部２０５２，２０６２の幅形状と略同一である場合、容器２００５，２００６の開口部２０５２，２０６２を把持するときと掴み部２０８１を把持するときに特別な調整が不用となり、１つの把持部２０３１で簡単に容器２００５，２００６の開口部２０５２，２０６２と掴み部２０８１を把持することが可能になる。

１．３　制御装置２００４
　図１３に示すように、制御装置２００４は、通信部２０４２、記憶部２０４３、制御部２０４４を備え、これらが通信バス２０４１を介して電気的に接続されている。

　通信部２０４２は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ、有線ＬＡＮネットワーク通信等といった有線型の通信手段が好ましいものの、無線ＬＡＮネットワーク通信、ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等を必要に応じて含めてもよい。すなわち、これら複数の通信手段の集合として実施することがより好ましい。

　記憶部２０４３は、様々な情報を記憶する。これは、例えばソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。また、これらの組合せであってもよい。

　特に、記憶部２０４３は、ガイド部材配置制御機能、容器収容制御機能、ガイド部材撤去制御機能を実現するプログラムを記憶する。また、記憶部２０４３は、これ以外にも制御部２０４４によって実行される種々のプログラム等を記憶している。

　制御部２０４４は、箱詰装置１に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御部２０４４は、例えば不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部２０４４は、記憶部２０４３に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、箱詰装置２００１に係る種々の機能を実現する。具体的には、ガイド部材配置制御機能、容器収容制御機能、ガイド部材撤去制御機能が該当する。すなわち、ソフトウェア（記憶部２０４３に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御部２０４４）によって具体的に実現されることで、図１４に示されるガイド部材配置制御部２４４１、収容制御部２４４２、ガイド部材撤去制御部２４４３、判定部２４４４として実行されうる。

　なお、図１４においては、単一の制御部２０４４として表記されているが、実際はこれに限るものではなく、機能ごとに複数の制御部２０４４を有するように実施してもよい。またそれらの組合せであってもよい。

２．機能構成
　本節では、箱詰装置２００１の機能構成について説明する。図１４に示すように、制御部２０４４は、ガイド部材配置制御部２４４１、収容制御部２４４２、ガイド部材撤去制御部２４４３、判定部２４４４を備える。換言すると、制御装置２００４は、ガイド部材配置制御部２４４１と、収容制御部２４４２とを備える。

（ガイド部材配置制御部２４４１）
　ガイド部材配置制御部２４４１は、すでに箱２００７に収容された容器２００５の上に新たな容器２００６を配置する場合、箱２００７の内部において箱２００７に収容された容器２００５の側面側にガイド部材２００８を配置する。本実施形態では、ガイド部材配置制御部２４４１は、ロボットアーム２００３を制御し、ガイド部材２００８の配置制御を実行するものである。具体的には、ロボットアーム２００３の把持部２０３１を駆動させてガイド部材２００８の掴み部２０８１を把持させるとともに、ガイド部材２００８の移動方向、移動速度、移動タイミング等を制御する。

（収容制御部２４４２）
　収容制御部２４４２は、新たな容器２００６をガイド部材８にガイドさせた状態で箱２００７に収容するように、ロボットアーム２００３を制御する。本実施形態では、収容制御部２４４２は、ロボットアーム２００３を制御し、容器２００５，２００６の収容制御を実行するものである。具体的には、ロボットアーム２００３の把持部２０３１を駆動させて容器２００５，２００６の開口部２０５２，２０６２を把持させるとともに、容器２００５，２００６の移動方向、移動速度、移動タイミング等を制御する。

（ガイド部材撤去制御部２４４３）
　ガイド部材撤去制御部２４４３をさらに備える。ガイド部材撤去制御部２４４３は、箱２００７に対する容器２００５，２００６の箱詰めが完了した後に、ガイド部材２００８を箱２００７から取り除くようにロボットアーム２００３を制御する。本実施形態では、ガイド部材撤去制御部２４４３は、ロボットアーム２００３を制御し、ガイド部材２００８の撤去制御を実行するものである。具体的には、ロボットアーム２００３の把持部２０３１を駆動させてガイド部材２００８の掴み部２０８１を把持させるとともに、ガイド部材２００８の移動方向、移動速度、移動タイミング等を制御する。

（判定部２４４４）
　判定部２４４４は、ロボットアーム２００３が把持する容器が、箱２００７の下段に収容される容器２００５であるか、箱２００７の上段に収容される容器２００６であるかを判定可能に構成される。ここで、箱２００７の下段及び上段は、上下２段に限られず、３段以上のうち、相対的な上下関係を表すものである。本実施形態では、判定部２４４４は、箱２００７の下段に全ての容器２００５が収容されたことを判定可能に構成される。そして、判定部２４４４により、箱２００７の下段に全ての容器２００５が収容されたと判定された場合、ガイド部材配置制御部２４４１によりロボットアーム２００３が制御され、ガイド部材２００８が箱２００７の内部に配置される。その後、収容制御部２４４２によりロボットアーム２００３が制御され、容器２００５の上に別の容器６を配置する。

３．状態の箱２００７に容器２００５，２００６が収容された状態
　図１７及び図１８に示すように、箱詰装置２００１により、複数の容器２００５，２００６が箱２００７に転倒しないように互いにわずかな隙間を有して収容される。箱２００７は、箱底面部２０７１、箱底面部２０７１から垂設する箱側面部２０７２、及び上側に開口した箱開口部２０７３により構成される。このとき、容器２００６の下部が容器２００５の上部に載置される。

　図１９に示すように、容器２００５，２００６は、ロボットアーム２００３の把持部２０３１により把持されて、箱２００７の内部に収容される。ここで、図１９の例では、容器２００５を図示しているが、容器２００６の場合も同様である。

　ここで、ロボットアームは、２つのロボットアーム２００３で、それぞれの把持部２０３１が複数の容器２００５又は容器２００６を交互に１つずつ把持してもよい。また、２つのロボットアーム２００３で、それぞれの把持部２０３１が複数の容器２００５及び容器２００６を同時に１つずつ把持してもよい。

　また、図２０に示すように、ロボットアーム２００３の把持部２０３１により、ガイド部材２００８の掴み部２０８１が把持される。

　ここで、図２１に示すように、２つのロボットアーム２００３は、容器２００５，２００６を箱２００７に収容する前の位置（領域Ｒ１）から収容する位置（領域Ｒ２）までの間を、互いに逆方向に回転駆動するように構成されてもよい。これにより、２つのロボットアーム２００３が互いに干渉することを防止することができる。ここで、図２１に示される領域Ｒ３は、ガイド部材２００８を待機させておく領域である。

４．制御部２０４４による制御
　ガイド部材配置制御部２４４１は、すでに箱２００７に収容された容器２００５の上に新たな容器２００６を配置する場合、箱２００７の内部において箱２００７に収容された容器２００５の側面側にガイド部材２００８を配置する。本実施形態では、図２３に示すように、箱２００７の内部の下段に全ての容器２００５が収容された後、１列目の容器２００５の側面側にガイド部材２００８を配置する。さらに具体的には、容器２００５の側面側であって、箱２００７の箱開口部２０７３より収容される容器２００６の側面をガイド可能な位置にガイド部材２００８のガイド部２０８３が位置決めされる。ここで、図２３では、視認性の向上のため、ガイド部材２００８のうちガイド部２０８３以外の部分を省略している（図２４も同様）。

　本実施形態では、箱詰装置２００１においては、ガイド部材配置制御部２４４１は、新たな容器２００６を箱２００７の内部のｎ列目に収容した後、新たな容器２００６を箱の内部のｎ＋１列目に収容可能な位置にガイド部材２００８を移動させるようにロボットアーム２００３を制御する。ここで、ｎは１以上の整数である。具体的には、上段の１列目における容器２００６の収容の際に、かかる容器２００６の側面側をガイド可能な位置にガイド部２０８３を配置する。そして、上段の１列目へ全ての容器２００６を収容した後、図２４に示すように、上段の２列目に収容する容器２００６の側面をガイド可能な位置にガイド部２０８３を移動させるようにロボットアーム２００３を制御する。かかる処理を、ｎ＿ｍａｘ列目まで繰り返す。このとき、図２５に示すように、ガイド部材配置制御部２４４１は、新たな容器２００６を箱２００７の内部のｎ＿ｍａｘ列目に収容するときに、箱２００７の外側から箱２００７の側面を押圧し、箱２００７の内部のｎ＿ｍａｘ列目に収容される新たな容器２００６をガイド可能にガイド部材２００８を移動させるようにロボットアーム２００３を制御してもよい。ここで、ｎ＿ｍａｘは、箱に収容される容器の最大列数を表す。これにより、箱２００７の最終列においても容器２００６を適切にガイド可能となる。

　そして、ガイド部材撤去制御部２４４３は、箱２００７に対する容器の箱詰めが完了した後に、ガイド部材２００８を箱２００７から取り除くようにロボットアーム２００３を制御する。これにより、

　このとき、ロボットアーム２００３は、容器２００６の底部が容器２００５の上部と接触するように容器２００６を収容してもよい。また、収容制御部２４４２は、ガイド部材２００８を利用して新たな容器２００６を収容するときに、新たな容器２００６の底部がすでに箱２００７に収容された容器２００５の上部と接触する前に、把持部２０３１の把持を解除するようにロボットアーム２００３を制御してもよい。この態様では、ガイド部材２００８のガイド部２０８３により、容器２００６が容器２００５の真上に自然落下するため、途中で２００６の把持を開解除しても容器２００６が容器２００５の真上に位置合わせされた状態で収容される。これにより、図１７及び図１８に示される状態となる。

　このように、本実施形態では、箱２００７の下段に容器２００５を収容させるときにはガイド部材２００８を利用しないことで、ガイド部材２００８の制御をすることなく容器２００５を箱２００７に迅速に収容することができる。また、箱２００７に全ての容器２００５を収容した後、ガイド部材２００８を箱２００７の内部に配置することにより、箱２００７の上段に容器２００６を収容するときの位置合わせを簡単に実現することができる。さらに、ガイド部材２００８を利用することにより、本体部よりも開口部の直径が小さい複数の容器を上下方向に積み重ねて箱７に収容する際に、安定した作業を実施することが可能になる。

５．箱詰装置１による処理
　本節では、図２６を用いて、箱詰装置２００１による処理について説明する。

［ここから］
（アクティビティＡ１１）
　収容制御部２４４２により制御されたロボットアーム２００３の把持部２０３１を領域Ｒ１（図２１参照）に移動させ、容器２００５の開口部２０５２を把持する。

（アクティビティＡ１２）
　続いて、収容制御部２４４２により制御されたロボットアーム２００３の把持部２０３１を領域Ｒ２（図２１参照）に移動させ、容器２００５を箱２００７の中に収容する（収容に際して現在の段は、下段）。このとき、２つのロボットアーム２００３により、複数の容器２００５が交互に配置されてもよい。

　ロボットアーム２００３が箱２００７に収容する容器２００５について、下段への収容が未完である場合（つまり、箱７の下段が容器２００５で埋めつくされていない場合）、処理をアクティビティＡ１１に戻す。一方、下段への収容が完了した場合（つまり、箱２００７の下段が容器２００５で埋めつくされた場合）、処理をアクティビティＡ１３に進める。

（アクティビティＡ１３）
　ガイド部材配置制御部２４４１により制御されたロボットアーム２００３の把持部２０３１を領域Ｒ３（図２１参照）に移動させ、ガイド部材２００８を把持する。本実施形態では、把持部２０３１により、ガイド部材２００８の掴み部２０８１が把持される。

（アクティビティＡ１４～Ａ１６）
　続いて、ガイド部材配置制御部２４４１により制御されたロボットアーム２００３を領域Ｒ２（図２１参照）に移動させ、ガイド部材２００８を箱２００７に移動する。このとき、ガイド部材２００８が容器２００５の側面側であって、容器２００６の側面をガイド可能な位置に位置決めされる。このとき、２つのロボットアーム２００３のうち、ガイド部材２００８を把持しているロボットアーム２００３は、位置決めされた位置に固定される。

（アクティビティＡ１７）
　続いて、ガイド部材２００８を把持していない方のロボットアーム２００３であって、収容制御部２４４２により制御されたロボットアーム２００３の把持部２０３１を領域Ｒ１（図２１参照）に移動させ、容器２００６の開口部２０６２を把持する。

（アクティビティＡ１８及びＡ１９）
　続いて、収容制御部２４４２により制御されたロボットアーム２００３の把持部２０３１を領域Ｒ２（図２１参照）に移動させ、容器２００６を箱２００７の中に収容する（収容に際して現在の段は、上段）。

　そして、上段のｎ列目の収容が未完である場合、容器２００６の収容を繰り返す（Ａ１７及びＡ１８のループ）。一方、上段のｎ列目の収容が完了した場合、上段のｎ＋１列目について同様に容器２００６の収容を繰り返す（Ａ１９及びＡ１６を介して、再びＡ１７及びＡ１８のループ）。さらに、上段のｎ＿ｍａｘ列目に達したときは、処理をアクティビティＡ２０に進める。

（アクティビティＡ２０）
　ガイド部材撤去制御部２４４３により制御されたロボットアーム２００３によって、ガイド部材２００８が箱２００７から撤去される。換言すると、ガイド部材撤去制御部２４４３は、箱２００７に対する容器２００５，２００６の箱詰めが完了した後に、ガイド部材２００８を箱２００７から取り除くようにロボットアーム２００３を制御する。その後、ガイド部材撤去制御部２４４３により制御されたロボットアーム２００３を領域Ｒ３（図２１参照）に移動させ、ガイド部材２００８を領域Ｒ３に戻し、処理を終了する。
［ここまで］

６．変形例
　判定部２４４４による判定は、予め規定の個数をティーチングし、オープンループ制御によるものとして説明したが、判定に際して、カメラを利用したビジュアルフィードバック制御を実施してもよい。かかる場合、容器２００６の位置をカメラで認識して、ロボットアーム２００３を制御することとなる。

７．結言
　以上のように、本実施形態によれば、対象物を箱に収容する際に、安定した作業を実施することができる箱詰装置を実現することができる。

　次に記載の各態様で提供されてもよい。
　前記箱詰装置において、前記把持部は、前記対象物の上部を把持するように構成されるもの。
　前記箱詰装置において、前記ガイド部材は、掴み部を備え、前記把持部は、前記掴み部を把持可能に構成されるもの。
　前記箱詰装置において、前記ガイド部材配置制御部は、前記対象物を前記箱の内部のｎ列目に収容した後、前記対象物を前記箱の内部のｎ＋１列目に収容可能な位置に前記ガイド部材を移動させるように前記ロボットアームを制御し、ここで、ｎは１以上の整数であるもの。
　前記箱詰装置において、前記ガイド部材配置制御部は、前記対象物を前記箱の内部のｎ＿ｍａｘ列目に収容するときに、前記箱の外側から前記箱の側面を押圧し、前記前記箱の内部のｎ＿ｍａｘ列目に収容される前記対象物をガイド可能に前記ガイド部材を移動させるように前記ロボットアームを制御し、ここで、ｎ＿ｍａｘは、前記箱に収容される前記対象物の最大列数を表すもの。
　前記箱詰装置において、前記対象物は、底部よりも上部が小さい複数の対象物で、前記ガイド部材配置制御部は、すでに前記箱に収容された対象物の上に新たな対象物を配置する場合、前記箱の内部において前記箱に収容された対象物の側面側に前記ガイド部材を配置し、前記収容制御部は、前記新たな対象物を前記ガイド部材にガイドさせた状態で前記箱に収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
　前記箱詰装置において、前記収容制御部は、前記ガイド部材を利用して前記新たな対象物を収容するときに、前記新たな対象物の底部が前記すでに箱に収容された対象物の上部と接触する前に、前記把持の把持を解除するように前記ロボットアームを制御するもの。
　対象物を箱に収容する箱詰装置の制御装置であって、前記箱詰装置は、ガイド部材と、ロボットアームとを備え、前記ガイド部材は、前記箱の内部に配置可能に構成され、且つ、前記対象物の側面側をガイド可能に構成され、前記ロボットアームは、把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記ガイド部材を把持可能に構成され、前記把持部が前記複数の対象物又は前記ガイド部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、本制御装置は、ガイド部材配置制御部と、収容制御部とを備え、前記ガイド部材配置制御部は、前記箱の内部において前記ガイド部材を配置し、前記収容制御部は、前記対象物を前記ガイド部材にガイドさせた状態で前記箱に収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
　もちろん、この限りではない。

　最後に、本願の第３の発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

（本願の第４の発明に係る実施形態）
　以下、図面を用いて本願の第４の発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。特に、本明細書において「部」とは、例えば、広義の回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、０又は１で構成される２進数のビット集合体として信号値の高低によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。

１．ハードウェア構成
　本節では、箱詰装置１のハードウェア構成について説明する。箱詰装置３００１は、対象物を箱３００７に収容する装置である。特に、対象物は、底部よりも上部が小さい複数の対象物である。以下本実施形態において、一例として、対象物は、本体部よりも開口部の直径が小さい容器であるものとする。具体的には、複数の容器として、容器３００５，３００６（図３１参照）が含まれる。また、容器３００５，３００６はそれぞれ、本体部３０５１，３０６１よりも開口部３０５２，３０６２の直径が小さい容器である（図３１参照）。つまり、対象物の上部が開口部であり、対象物の底部が容器の本体部（厳密には本体部の底面）に相当する。図２７に示すように、箱詰装置３００１は、仕切部材３００２、ロボットアーム３００３、制御装置３００４を備える。

１．１　仕切部材３００２
　図３０～図３２に示すように、仕切部材３００２は、箱３００７の内部を配置領域３０２１ごとに区切るように構成される。ここで配置領域３０２１とは、容器３００５，３００６が１つ収容される領域である。本実施形態では、仕切部材３００２は、対向する長辺部３０２３と、対向する短辺部３０２４とにより規定される枠形状である。そして、対向する長辺部３０２３と、対向する短辺部３０２４とを接続する仕切板３００２ｐが複数設けられる。そして、配置領域３０２１は、異なる方向に設けられた仕切板３００２ｐにより規定される。仕切部材３００２は係止部３０２５を備え、複数の係止部３０２５が箱３００７の箱開口部３０７３の上端に係止されることで、仕切部材３００２が箱３００７に設置される。ところで、箱３００７は一般的にダンボール箱であるため、柔らかいことから個体差が大きく形状が安定しない。本実施形態では、仕切部材３００２を箱３００７の箱開口部３０７３の上端に係止させて設置することにより、箱開口部３０７３の形状を一定に矯正することができる、という有利な効果を奏する。

　また、図３０及び図３１に示すように、仕切部材３００２は、掴み部３０２２を備える。掴み部３０２２は、容器３００５，３００６の開口部３０５２，３０６２と同様の形状を有することが好ましい。さらに、掴み部３０２２は、仕切部材３００２の中心から点対称となる位置に２つ、もしくは２つ以上設けることが好ましい。ここで、容器３００５，３００６は同種の容器であってもよく、異なる種類の容器であってもよい。ただし、本体部の直径が配置領域３０２１に収まる形状であることが好ましい。

　なお、本実施形態のように複数の係止部３０２５を設ける代わりに、箱３００７の箱開口部３０７３の全周形状に合わせた縁領域（不図示）を設けて仕切部材３００２を設置してもよい。かかる場合、縁領域に掴み部３０２２を設けることが好ましい。

１．２　ロボットアーム３００３
　ロボットアーム３００３は、把持部３０３１を備える。この把持部３０３１が複数の容器３００５，３００６又は仕切部材３００２を把持可能に構成される。また、把持部３０３１が複数の容器３００５，３００６又は仕切部材３００２を把持した状態でその位置を可変に構成される。本実施形態では、把持部３０３１は、容器３００５，３００６の開口部３０５２，３０６２を把持するように構成される。さらに、本実施形態では、把持部３０３１は、仕切部材３００２に設けられた掴み部３０２２を把持することにより、仕切部材３００２を把持可能となる。ここで、掴み部３０２２の形状が容器３００５，３００６の開口部３０５２，３０６２の形状と同様である場合、容器３００５，３００６の開口部３０５２，３０６２を把持するときと掴み部３０２２を把持するときに特別な調整が不要となり、１つの把持部３０３１で簡単に容器３００５，３００６の開口部３０５２，３０６２と掴み部３０２２を把持することが可能になる。

１．３　制御装置３００４
　図２８に示すように、制御装置３００４は、通信部３０４２、記憶部３０４３、制御部３０４４を備え、これらが通信バス３０４１を介して電気的に接続されている。

　通信部３０４２は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ、有線ＬＡＮネットワーク通信等といった有線型の通信手段が好ましいものの、無線ＬＡＮネットワーク通信、ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等を必要に応じて含めてもよい。すなわち、これら複数の通信手段の集合として実施することがより好ましい。

　記憶部３０４３は、様々な情報を記憶する。これは、例えばソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。また、これらの組合せであってもよい。

　特に、記憶部３０４３は、仕切部材配置制御機能、容器収容制御機能、仕切部材撤去制御機能を実現するプログラムを記憶する。また、記憶部３０４３は、これ以外にも制御部３０４４によって実行される種々のプログラム等を記憶している。

　制御部３０４４は、箱詰装置３００１に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御部３０４４は、例えば不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部３０４４は、記憶部３０４３に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、箱詰装置３００１に係る種々の機能を実現する。具体的には、仕切部材配置制御機能、容器収容制御機能、仕切部材撤去制御機能が該当する。すなわち、ソフトウェア（記憶部３０４３に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御部３０４４）によって具体的に実現されることで、図２９に示される仕切部材配置制御部３４４１、収容制御部３４４２、仕切部材撤去制御部３４４３、判定部３４４４として実行されうる。

　なお、図２９においては、単一の制御部３０４４として表記されているが、実際はこれに限るものではなく、機能ごとに複数の制御部３０４４を有するように実施してもよい。またそれらの組合せであってもよい。

２．機能構成
　本節では、箱詰装置３００１の機能構成について説明する。図２９に示すように、制御部３０４４は、仕切部材配置制御部３４４１、収容制御部３４４２、仕切部材撤去制御部３４４３、判定部３４４４を備える。換言すると、制御装置３００４は、仕切部材配置制御部３４４１と、収容制御部３４４２とを備える。

（仕切部材配置制御部３４４１）
　仕切部材配置制御部３４４１は、すでに箱３００７に収容された容器３００５の上に新たな容器３００６を配置する場合、箱３００７の上部に仕切部材３００２を配置する。本実施形態では、仕切部材配置制御部３４４１は、ロボットアーム３００３を制御し、仕切部材３００２の配置制御を実行するものである。具体的には、ロボットアーム３００３の把持部３０３１を駆動させて仕切部材３００２の掴み部３０２２を把持させるとともに、仕切部材２の移動方向、移動速度、移動タイミング等を制御する。

（収容制御部３４４２）
　収容制御部３４４２は、仕切部材３００２を介して新たな容器３００６を収容するように、ロボットアーム３００３を制御する。本実施形態では、収容制御部３４４２は、ロボットアーム３００３を制御し、容器３００５，３００６の収容制御を実行するものである。具体的には、ロボットアーム３００３の把持部３０３１を駆動させて容器３００５，３００６の開口部３０５２，３０６２を把持させるとともに、容器３００５，３００６の移動方向、移動速度、移動タイミング等を制御する。

（仕切部材撤去制御部３４４３）
　仕切部材撤去制御部３４４３をさらに備える。仕切部材撤去制御部３４４３は、箱３００７に対する容器３００５，３００６の箱詰めが完了した後に、仕切部材３００２を箱３００７から取り除くようにロボットアーム３００３を制御する。本実施形態では、仕切部材撤去制御部３４４３は、ロボットアーム３００３を制御し、仕切部材３００２の撤去制御を実行するものである。具体的には、ロボットアーム３００３の把持部３０３１を駆動させて仕切部材３００２の掴み部３０２２を把持させるとともに、仕切部材３００２の移動方向、移動速度、移動タイミング等を制御する。

（判定部３４４４）
　判定部３４４４は、ロボットアーム３００３が把持する容器が、箱３００７の下段に収容される容器３００５であるか、箱３００７の上段に収容される容器３００６であるかを判定可能に構成される。ここで、箱３００７の下段及び上段は、上下２段に限られず、３段以上のうち、相対的な上下関係を表すものである。本実施形態では、判定部３４４４は、箱３００７の下段に含まれる配置領域３０２１の全てに容器３００５が収容されたことを判定可能に構成される。そして、判定部３４４４により、箱３００７の下段に含まれる配置領域３０２１の全てに容器３００５が収容されたと判定された場合、仕切部材配置制御部３４４１によりロボットアーム３００３が制御され、仕切部材３００２が箱３００７の上部に配置される。その後、収容制御部３４４２によりロボットアーム３００３が制御され、容器３００５の上に別の容器３００６を配置する。つまり、判定部３４４４による判定は、予め規定の個数をティーチングしたオープンループ制御によるものであってよい。

３．仕切部材３００２を配置した状態の箱３００７に容器３００５，３００６が収容された状態
　図３１及び図３２に示すように、箱詰装置３００１により、複数の容器３００５，３００６が箱３００７に転倒しないように互いにわずかな隙間を有して収容される。箱３００７は、箱底面部３０７１、箱底面部３０７１から垂設する箱側面部３０７２、及び上側に開口した箱開口部３０７３により構成される。本実施形態では、１つの配置領域３０２１に相当する箇所に対し、容器３００５が下段に、容器３００６が上段に収容される。このとき、容器３００６の下部が容器３００５の上部に載置される。また、互いに隣接する容器３００５，３００６はそれぞれ、仕切部材３００２の仕切板３００２ｐにより仕切られている。

　図３３に示すように、容器３００５，３００６は、ロボットアーム３００３の把持部３０３１により把持されて、箱３００７の内部に収容される。ここで、図３３の例では、容器３００５を図示しているが、容器３００６の場合も同様である。

　ここで、ロボットアームは、２つのロボットアーム３００３で、それぞれの把持部３０３１が複数の容器３００５又は容器３００６を交互に１つずつ把持してもよい。また、２つのロボットアーム３００３で、それぞれの把持部３０３１が複数の容器３００５及び容器３００６を同時に１つずつ把持してもよい。

　また、図３４に示すように、２つのロボットアーム３００３は、容器３００５，３００６を箱３００７に収容する前の位置（領域Ｒ１）から収容する位置（領域Ｒ２）までの間を、互いに逆方向に回転駆動するように構成されてもよい。これにより、２つのロボットアーム３００３が互いに干渉することを防止することができる。ここで、図３４に示される領域Ｒ３は、仕切部材３００２を待機させておく領域である。

４．制御部３０４４による制御
　仕切部材配置３４４１は、すでに箱３００７に収容された容器３００５の上に新たな容器３００６を配置する場合、箱３００７の上部に仕切部材２３００を配置する。本実施形態では、図３３に示される状態を経て、箱３００７の全ての配置領域３０２１が容器３００５で埋まった後、仕切部材配置制御部３４４１により制御されたロボットアーム３００３により、箱３００７の上部に仕切部材３００２が配置される。そして、図３５に示すように、仕切部材３００２が箱３００７の内部に収容される。

　そして、仕切部材３００２が箱３００７に収容された後、収容制御部３４４２により制御されたロボットアーム３００３により、仕切部材３００２を介して新たな容器３００６を収容する。ここで、仕切部材３００２を介して容器３００６を収容するとは、仕切部材３００２の配置領域３０２１に収まるように容器３００６を配置することを意味する。

　このとき、ロボットアーム３００３は、容器３００６の底部が容器３００５の上部と接触するように容器３００６を収容してもよい。また、収容制御部３４４２は、仕切部材３００２を介して新たな容器３００６を収容するときに、新たな容器３００６の底部がすでに箱３００７に収容された容器３００５の上部と接触する前に、把持部３０３１の把持を解除するようにロボットアーム３００３を制御してもよい。この態様では、仕切部材３００２の仕切板３００２ｐがガイド部材として機能し、容器３００６が容器３００５の真上に自然落下するため、途中で６の把持を開解除しても容器３００６が容器３００５の真上に位置合わせされた状態で収容される。これにより、図３１及び図３２に示される状態となる。

　このように、本実施形態では、箱３００７の下段に容器３００５を収容させるときには仕切部材３００２を利用しないことで、仕切部材３００２に対する位置合わせをすることなく容器３００５を箱３００７に迅速に収容することができる。また、箱３００７に全ての容器３００５を収容した後、仕切部材３００２を箱３００７の内部に配置することにより、箱３００７の上段に容器３００６を収容するときの位置合わせを簡単に実現することができる。さらに、仕切部材３００２を利用することにより、本体部よりも開口部の直径が小さい複数の容器を上下方向に積み重ねて箱３００７に収容する際に、安定した作業を実施することが可能になる。

５．箱詰装置３００１による処理
　本節では、図３６を用いて、箱詰装置３００１による処理について説明する。

［ここから］
（アクティビティＡ１１）
　収容制御部３４４２により制御されたロボットアーム３００３の把持部３０３１を領域Ｒ１（図３４参照）に移動させ、容器３００５の開口部３０５２を把持する。

（アクティビティＡ１２）
　続いて、収容制御部３４４２により制御されたロボットアーム３００３の把持部３０３１を領域Ｒ２（図３４参照）に移動させ、容器３００５を箱３００７の中に収容する。このとき、２つのロボットアーム３００３により、複数の容器３００５が交互に配置されてもよい。

　ロボットアーム３００３が箱３００７に収容する容器３００５について、現在の段が下段である場合であって、下段への収容が未完である場合（つまり、箱３００７の下段が容器３００５で埋めつくされていない場合）、処理をアクティビティＡ１１に戻す。一方、現在の段が下段である場合であって、下段への収容が完了した場合（つまり、箱３００７の下段が容器３００５で埋めつくされた場合）、処理をアクティビティＡ１３に進める。

　ここで、現在の段が下段であるか上段であるかについては、判定部３４４４が判定してもよい。また、判定部３４４４を利用せず、予めロボットアーム３００３をティーチングしておき、下段に収容される容器の数の上限に達した場合、次に収容される容器が上段に収容されるものとして処理を進めても良い。

（アクティビティＡ１３）
　仕切部材配置制御部３４４１により制御されたロボットアーム３００３の把持部３０３１を領域Ｒ３（図３４参照）に移動させ、仕切部材３００２を把持する。本実施形態では、把持部３０３１により、仕切部材３００２の掴み部３０２２が把持される。

（アクティビティＡ１４）
　続いて、仕切部材配置制御部３４４１により制御されたロボットアーム３００３を領域Ｒ２（図３４参照）に移動させ、仕切部材３００２を箱３００７に設置する。

　その後、収容制御部３４４２により制御されたロボットアーム３００３の把持部３０３１を領域Ｒ１（図３４参照）に移動させ、容器３００６の開口部３０６２を把持する（Ａ１１）。

　続いて、収容制御部３４４２により制御されたロボットアーム３００３の把持部３０３１を領域Ｒ２（図３４参照）に移動させ、容器３００６を箱３００７の中に収容する（Ａ１２）。このとき、２つのロボットアーム３００３により、複数の容器３００６が交互に配置されてもよい。

　このとき、現在の段が上段であり、３００箱７の上段への収容が未完である場合（つまり、箱３００７の上段が容器３００６で埋めつくされていない場合）、処理をアクティビティＡ１１に戻す。一方、現在の段が上段である場合であって、上段への収容が完了した場合（つまり、箱３００７の上段が容器３００６で埋めつくされた場合）、処理をアクティビティＡ１５に進める。

（アクティビティＡ１５）
　仕切部材撤去制御部３４４３により制御されたロボットアーム３００３によって、仕切部材３００２が箱３００７から撤去される。換言すると、仕切部材撤去制御部３４４３は、箱３００７に対する容器３００５，３００６の箱詰めが完了した後に、仕切部材３００２を箱３００７から取り除くようにロボットアーム３００３を制御する。その後、仕切部材撤去制御部３４４３により制御されたロボットアーム３００３を領域Ｒ３（図３４参照）に移動させ、仕切部材３００２を領域Ｒ３に戻し、処理を終了する。
［ここまで］

６．変形例
　判定部３４４４による判定は、予め規定の個数をティーチングし、オープンループ制御によるものとして説明したが、判定に際して、カメラを利用したビジュアルフィードバック制御を実施してもよい。かかる場合、容器３００６の位置をカメラで認識して、ロボットアーム３００３を制御することとなる。
　プログラムであって、コンピュータを制御装置として機能させるものを実現し、上記プログラムを、コンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体として提供してもよい。

　次に記載の各態様で提供されてもよい。
　前記箱詰装置において、前記把持部は、前記対象物の上部を把持するように構成されるもの。
　前記箱詰装置において、前記ロボットアームは、２つのロボットアームで、それぞれの前記把持部が前記複数の対象物を交互に１つずつ把持するもの。
　前記箱詰装置において、前記２つのロボットアームは、前記対象物を箱に収容する前の位置から収容する位置までの間を、互いに逆方向に回転駆動するように構成されるもの。
　前記箱詰装置において、前記対象物は、底部よりも上部が小さい複数の対象物で、前記仕切部材配置制御部は、すでに前記箱に収容された対象物の上に新たな対象物を配置する場合、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記新たな対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
　前記箱詰装置において、前記収容制御部は、前記仕切部材を介して前記新たな対象物を収容するときに、前記新たな対象物の底部がすでに前記箱に収容された対象物の上部と接触する前に、前記把持部の把持を解除するように前記ロボットアームを制御するもの。
　前記箱詰装置において、前記制御装置は、仕切部材撤去制御部をさらに備え、前記仕切部材撤去制御部は、前記箱に対する前記対象物の箱詰めが完了した後に、前記仕切部材を前記箱から取り除くように前記ロボットアームを制御するもの。
　複数の対象物を箱に収容する箱詰装置の制御装置であって、前記箱詰装置は、仕切部材と、ロボットアームとを備え、前記仕切部材は、前記箱の内部を配置領域ごとに区切るように構成され、ここで前記配置領域とは、前記対象物が１つ収容される領域で、前記ロボットアームは、把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持可能に構成され、前記把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、本制御装置は、仕切部材配置制御部と、収容制御部とを備え、前記仕切部材配置制御部は、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
　もちろん、この限りではない。

　最後に、本願の第４の発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１　容器（成形品）
２　照明装置
３　カメラ
４　遮光部
　１００１　箱詰装置
　１０１０　容器（成形物）
　１０２０　箱
　１０２２　底面
　１０２４　開口部
　１１００　第１の搬送ユニット
　１１１０　搬送台
　１２００　補助台ユニット
　１２１０　補助台
　１３００　配置ユニット
　１３４０　吸引部材
　１４００　第２の搬送ユニット
　１４１０　支持台
　１４２０　押し流し部材
　１５００　押圧ユニット
　１５１０　押圧板
　１６００　保持ユニット
　１６００Ａ　受入位置
　１６００Ｂ　回転位置
　１６１０　第１支持板
　１６２０　第２支持板
２００１　箱詰装置
２００３　ロボットアーム
２０３１　把持部
２００４　制御装置
２０４１　通信バス
２０４２　通信部
２０４３　記憶部
２０４４　制御部
２４４１　ガイド部材配置制御部
２４４２　収容制御部
２４４３　ガイド部材撤去制御部
２４４４　判定部
２００５　容器
２０５１　本体部
２０５２　開口部
２００６　容器
２０６１　本体部
２０６２　開口部
２００７　箱
２０７１　箱底面部
２０７２　箱側面部
２０７３　箱開口部
２００８　ガイド部材
２０８１　掴み部
２０８２　連結部
２０８３　ガイド部
Ｒ１　　　領域
Ｒ２　　　領域
Ｒ３　　　領域
３００１　箱詰装置
３００２　仕切部材
３００２ｐ　仕切板
３０２１　配置領域
３０２２　掴み部
３０２３　長辺部
３０２４　短辺部
３０２５　係止部
３００３　ロボットアーム
３０３１　把持部
３００４　制御装置
３０４１　通信バス
３０４２　通信部
３０４３　記憶部
３０４４　制御部
３４４１　仕切部材配置制御部
３４４２　収容制御部
３４４３　仕切部材撤去制御部
３４４４　判定部
３００５　容器
３０５１　本体部
３０５２　開口部
３００６　容器
３０６１　本体部
３０６２　開口部
３００７　箱
３０７１　箱底面部
３０７２　箱側面部
３０７３　箱開口部

Claims

　樹脂材料を成形することにより形成された透明な成形品の検査方法であって、
　成形品の背後に照明装置を設置するとともに、成形品を挟んで対向する位置にカメラを設置し、
　照明装置に遮光部を設けることで照射光を一部遮り、前記カメラにより成形品を撮影することを特徴とする成形品の検査方法。
　前記遮光部は、照明装置に対して左右非対称に設けることを特徴とする請求項１記載の成形品の検査方法。
　前記照明装置の中心と成形品の中心とを結ぶ中心線に対して、カメラの光軸を所定の角度で傾けることを特徴とする請求項１または２記載の成形品の検査方法。
　前記照明装置の中心と成形品の中心とを結ぶ中心線に対して、前記照明装置を所定の角度で傾けることを特徴とする請求項１または２記載の成形品の検査方法。
　前記角度は前記中心線に対して５°～６０°であることを特徴とする請求項３または４記載の成形品の検査方法。
　前記成形品を所定の角度間隔で回転させながら前記カメラにより成形品を撮影することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項記載の成形品の検査方法。
　前記角度間隔は７°以上であることを特徴とする請求項６記載の成形品の検査方法。
　成形品は容器であることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項記載の成形品の検査方法。
　ゲル化物の有無を検査することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項記載の成形品の検査方法。
　搬送台の上に載置された複数個の成形物を１段状の成形物として保持し、補助台の上方に移動し、前記１段状の成形物を、前記補助台の上に又は該補助台の上に載置された少なくとも１段状の成形物の上に配置する、配置手段と、
　箱の開口部との間に前記補助台を挟んで配置され、前記箱の前記開口部に近づく方向に移動することにより前記補助台の上に載置された複数段状の成形物を押圧して前記箱の内部に摺動させる、押圧手段と、を具備することを特徴とする箱詰装置。
　前記配置手段は、各々の底面が下方を向くように前記搬送台の上に載置された前記１段状の成形物を保持し、各々の側面が下方を向くように前記１段状の成形物を回転させた後、該１段状の成形物を前記補助台の上に又は該補助台の上に載置された少なくとも１段状の成形物の上に配置する、請求項１０に記載の箱詰装置。
　前記補助台は、前記配置手段が、前記１段状の成形物を、該補助台の上に又は該補助台の上に配置された前記少なくとも１段状の成形物の上に配置する度に、前記１段状の成形物の高さに相当する高さに応じて、鉛直方向に沿って下方に移動する、請求項１０又は請求項１１に記載の箱詰装置。
　前記箱を保持し、該箱の前記開口部が側方を向く位置と該開口部が上方を向く位置との間において前記箱を回転させることが可能な保持手段、をさらに具備する、請求項１０から請求項１２のいずれかに記載の箱詰装置。
　搬送台の上に載置された複数個の成形物を１段状の成形物として保持した配置手段が、補助台の上方に移動し、前記１段状の成形物を、前記補助台の上に又は該補助台の上に載置された少なくとも１段状の成形物の上に配置する段階と、
　箱の開口部との間に前記補助台を挟んで配置された押圧手段が、前記箱の前記開口部に近づく方向に移動することにより前記補助台の上に載置された複数段状の成形物を押圧して前記箱の内部に摺動させる段階と、を含むことを特徴とする箱詰方法。
対象物を箱に収容する箱詰装置であって、
　ガイド部材と、ロボットアームと、制御装置とを備え、
　前記ガイド部材は、前記箱の内部に配置可能に構成され、且つ、前記対象物の側面側をガイド可能に構成され、
　前記ロボットアームは、
　　把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記ガイド部材を把持可能に構成され、
　　前記把持部が前記対象物又は前記ガイド部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、
　前記制御装置は、ガイド部材配置制御部と、収容制御部とを備え、
　前記ガイド部材配置制御部は、前記箱の内部において前記ガイド部材を配置し、
　前記収容制御部は、前記対象物を前記ガイド部材にガイドさせた状態で前記箱に収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
請求項１５に記載の箱詰装置において、
　前記把持部は、前記対象物の上部を把持するように構成されるもの。
請求項１６に記載の箱詰装置において、
　前記ガイド部材は、掴み部を備え、
　前記把持部は、前記掴み部を把持可能に構成されるもの。
請求項１５～請求項１７の何れか１つに記載の箱詰装置において、
　前記ガイド部材配置制御部は、前記対象物を前記箱の内部のｎ列目に収容した後、前記対象物を前記箱の内部のｎ＋１列目に収容可能な位置に前記ガイド部材を移動させるように前記ロボットアームを制御し、
　ここで、ｎは１以上の整数であるもの。
請求項１８に記載の箱詰装置において、
　前記ガイド部材配置制御部は、前記対象物を前記箱の内部のｎ＿ｍａｘ列目に収容するときに、前記箱の外側から前記箱の側面を押圧し、前記前記箱の内部のｎ＿ｍａｘ列目に収容される前記対象物をガイド可能に前記ガイド部材を移動させるように前記ロボットアームを制御し、
　ここで、ｎ＿ｍａｘは、前記箱に収容される前記対象物の最大列数を表すもの。
請求項１５～請求項１９の何れか１つに記載の箱詰装置において、
　前記対象物は、底部よりも上部が小さい複数の対象物で、
　前記ガイド部材配置制御部は、すでに前記箱に収容された対象物の上に新たな対象物を配置する場合、前記箱の内部において前記箱に収容された対象物の側面側に前記ガイド部材を配置し、
　前記収容制御部は、前記新たな対象物を前記ガイド部材にガイドさせた状態で前記箱に収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
請求項２０に記載の箱詰装置において、
　前記収容制御部は、前記ガイド部材を利用して前記新たな対象物を収容するときに、前記新たな対象物の底部が前記すでに箱に収容された対象物の上部と接触する前に、前記把持の把持を解除するように前記ロボットアームを制御するもの。
対象物を箱に収容する箱詰装置の制御装置であって、
　前記箱詰装置は、
　ガイド部材と、ロボットアームとを備え、
　前記ガイド部材は、前記箱の内部に配置可能に構成され、且つ、前記対象物の側面側をガイド可能に構成され、
　前記ロボットアームは、
　　把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記ガイド部材を把持可能に構成され、
　　前記把持部が前記複数の対象物又は前記ガイド部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、
　本制御装置は、ガイド部材配置制御部と、収容制御部とを備え、
　前記ガイド部材配置制御部は、前記箱の内部において前記ガイド部材を配置し、
　前記収容制御部は、前記対象物を前記ガイド部材にガイドさせた状態で前記箱に収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
対象物を箱に収容する箱詰装置であって、
　仕切部材と、ロボットアームと、制御装置とを備え、
　前記仕切部材は、前記箱の内部を配置領域ごとに区切るように構成され、ここで前記配置領域とは、前記対象物が１つ収容される領域で、
　前記ロボットアームは、
　　把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持可能に構成され、
　　前記把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、
　前記制御装置は、仕切部材配置制御部と、収容制御部とを備え、
　前記仕切部材配置制御部は、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、
　前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
請求項２３に記載の箱詰装置において、
　前記把持部は、前記対象物の上部を把持するように構成されるもの。
請求項２３又は請求項２４に記載の箱詰装置において、
　前記ロボットアームは、２つのロボットアームで、それぞれの前記把持部が前記複数の対象物を交互に１つずつ把持するもの。
請求項２５記載の箱詰装置において、
　前記２つのロボットアームは、前記対象物を箱に収容する前の位置から収容する位置までの間を、互いに逆方向に回転駆動するように構成されるもの。
請求項２３～請求項２６の何れか１つに記載の箱詰装置において、
　前記対象物は、底部よりも上部が小さい複数の対象物で、
　前記仕切部材配置制御部は、すでに前記箱に収容された対象物の上に新たな対象物を配置する場合、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、
　前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記新たな対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
請求項２７に記載の箱詰装置において、
　前記収容制御部は、前記仕切部材を介して前記新たな対象物を収容するときに、前記新たな対象物の底部がすでに前記箱に収容された対象物の上部と接触する前に、前記把持部の把持を解除するように前記ロボットアームを制御するもの。
請求項２３～請求項２８の何れか１つに記載の箱詰装置において、
　前記制御装置は、仕切部材撤去制御部をさらに備え、
　前記仕切部材撤去制御部は、前記箱に対する前記対象物の箱詰めが完了した後に、前記仕切部材を前記箱から取り除くように前記ロボットアームを制御するもの。
対象物を箱に収容する箱詰装置の制御装置であって、
　前記箱詰装置は、仕切部材と、ロボットアームとを備え、
　前記仕切部材は、前記箱の内部を配置領域ごとに区切るように構成され、ここで前記配置領域とは、前記対象物が１つ収容される領域で、
　前記ロボットアームは、
　　把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持可能に構成され、
　　前記把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、
　本制御装置は、仕切部材配置制御部と、収容制御部とを備え、
　前記仕切部材配置制御部は、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、
　前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。