CN114521183A - 成型品的检查方法、装箱装置及装箱方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在透明成型品的检查中也能高精度地检测凝胶化物(透明异物)的成型品的检查方法。此外，提供一种当将对象物收容在箱内时可实施稳定作业的装箱装置及控制装置。一种成型品的检查方法，是检查通过将树脂材料予以成型而形成的透明成型品(例如容器1)的方法。在成型品的后方设置照明装置(2)，同时隔着成型品在相对的位置设置照相机(3)，通过于照明装置(2)设置遮光部(4)以遮挡部分的照射光，并利用照相机(3)对成型品进行拍摄。遮光部(4)相对于照明装置(2)呈左右非对称地设置。此外，相对于连接照明装置(2)的中心与容器(1)的中心的中心线，照相机(3)的光轴可以预定的角度倾斜。装箱装置具有：配置机构，将载置在输送台上的多个成型物保持为1段状成型物，并移动至辅助台的上方，将前述1段状成型物配置于前述辅助台上或配置于载置在该辅助台上的至少1段状成型物上；及推压机构，在其与箱的开口部之间夹着配置有前述辅助台，通过朝靠近前述箱的前述开口部的方向移动，而推压载置在前述辅助台上的多段状成型物以使其滑动至前述箱内部。

Description

成型品的检查方法、装箱装置及装箱方法

技术领域

本发明涉及一种透明成型品的检查方法，特别是涉及一种能高精度地检测所谓的凝胶化物的成型品的检查方法。此外，本申请所公开的技术涉及一种在工厂及仓库等中将多个物品收容在箱内的装箱装置及装箱方法。

背景技术

透明成型品(例如塑料制透明容器)例如通过吹塑成型进行成型，但在成型后的容器中，会观察到由于异物混入塑料中、加热至必要以上等而产生变色(黑点异物)等的现象。这些异物的混入、容器的变色，考量品质、外观等的观点为不良，需要通过检查来确实地排除。

于是，在容器的生产线中大多包含检查已成型容器的步骤。例如，专利文献1中公开了一种容器的异物检查装置，是用于检查混入由透光材料构成的各种形状的容器中的异物或附着在相同容器的异物的装置，具有：设置在容器输送线上的检查块、设置在通过该检查块的预定位置的容器的侧方的光源、隔着容器设置在与光源相对的位置的光接收器、及根据来自该光接收器的光接收信息来检查异物的光接收信息处理机构。

现有技术文件

专利文献

专利文献1：日本特公平6-29865号公报

发明内容

(发明要解决的课题)

然而，透明成型品的成型中，除了前述异物的混入、变色(黑点异物)，有时还会产生所谓的因树脂的凝胶化导致的凝胶化物(透明异物)。由于凝胶化物也是透明成型品的品质降低的原因，因此希望在前述检查中也高精度地检测凝胶化物。

但是，凝胶化物(透明异物)不同于黑点异物等，难以出现阴影，以往的检查装置存在检测精度低的问题。

本发明是鉴于这些以往的情况而完成，目的在于提供一种也能高精度地检测凝胶化物(透明异物)的成型品的检查方法。

(用于解决问题的技术方案)

为了达成前述目的，本发明的成型品的检查方法(本申请的第1发明)是检查通过将树脂材料予以成型而形成的透明成型品的方法，其特征为：在成型品的后方设置照明装置，同时隔着成型品在相对的位置设置照相机，通过于照明装置设置遮光部以遮挡部分的照射光，并利用前述照相机对成型品进行拍摄。

相对于成为检查对象的成型品，呈直线状地配置照明装置、照相机的话，凝胶化物(透明异物)的阴影不易出现，且难以对其进行高精度地检测。本发明中，通过于照明装置设置遮光部以遮挡部分的照射光，利用来自倾斜方向的光使凝胶化物(透明异物)的阴影显现，实现检测精度的提高。

此外，本申请所公开的技术涉及一种在工厂及仓库等中将多个物品收容在箱内的装箱装置及装箱方法。

作为将多个物品收容在箱内的装箱装置，已知有日本专利第4484102号公报(专利文献2)所公开的装置。专利文献2中记载了在容器的供给位置与装箱位置之间以可移动的方式相邻排列的多个保持部件各自将所保持的容器直接收容在箱中的装箱装置。

但是，专利文献2所公开的装箱装置中，为了将相邻排列的多个保持部件各自所保持的容器适当地收容在箱中，利用者等需要进行对控制这些保持部件的控制装置或机器人进行示教这样的繁杂作业。

此外，自以往也有人来进行装箱作业。如此，人参与装箱作业时，会有异物(灰尘、头发等)混入箱中，或在箱中收容错误数量的容器等，或在箱中以错误方向收容容器等这样的人为错误发生的可能性。

因此，本申请的第2发明提供一种能抑制利用者等所需进行的作业的装箱装置及装箱方法。

一方式所涉及的装箱装置，“具有：配置机构，将载置在输送台上的多个成型物保持为1段状成型物，并移动至辅助台的上方，将前述1段状成型物配置于前述辅助台上或配置于载置在该辅助台上的至少1段状成型物上；推压机构，在其与箱的开口部之间夹着配置有前述辅助台，通过朝靠近前述箱的前述开口部的方向移动，而推压载置在前述辅助台上的多段状成型物以使其滑动至前述箱内部”。

本申请的第3发明、第4发明也是涉及装箱装置及控制装置。

在生产现场，有时使用能将多个对象物收容在箱内的装箱装置来代替人将多个对象物容纳在箱中(日本特开2005-178801号公报)。

然而，当对象物的底部不稳定时、对象物的上部比底部小且要将这样的对象物于上下方向堆叠地收容在箱内时，收容中会有对象物倒塌的疑虑。

本申请的第3发明、第4发明是鉴于这种情况而完成，目的在于提供一种在将对象物收容在箱内时能实施稳定作业的装箱装置及控制装置。

根据本申请的第3发明，提供一种装箱装置，是将对象物收容在箱内的装箱装置，具有引导部件、机器人手臂、及控制装置，前述引导部件构成为可配置于前述箱内部，并构成为可引导前述对象物的侧面侧，前述机器人手臂具有握持部，该握持部构成为可握持前述对象物或前述引导部件，并构成为前述握持部在握持前述对象物或前述引导部件的状态下可改变其位置，前述控制装置具有引导部件配置控制部、及收容控制部，前述引导部件配置控制部将前述引导部件配置在前述箱内部，前述收容控制部控制前述机器人手臂，以使前述对象物在被前述引导部件引导的状态下收容在前述箱内。

根据本申请的第4发明，提供一种装箱装置，是将多个对象物收容在箱内的装箱装置，具有分隔部件、机器人手臂、及控制装置，前述分隔部件构成为将前述箱内部按照配置区域划分，此处，前述配置区域是指收容1个前述对象物的区域，前述机器人手臂具有握持部，该握持部构成为可握持前述对象物或前述分隔部件，并构成为前述握持部在握持前述对象物或前述分隔部件的状态下可改变其位置，前述控制装置具有分隔部件配置控制部、及收容控制部，前述分隔部件配置控制部将前述分隔部件配置在前述箱的上部，前述收容控制部控制前述机器人手臂，以通过该分隔部件收容前述对象物。

(发明效果)

根据本申请的第1发明，可使凝胶化物(透明异物)的阴影清晰地显现，能高精度地检测成型品的凝胶化物的有无。

根据本申请的第2发明，可提供至少能部分地抑制利用者等所需进行的作业的装箱装置及装箱方法。

根据本申请的第3发明、第4发明的装箱装置，具有当将对象物收容在箱内时，可实施稳定作业的有利效果。

附图说明

图1是表示本申请的第1发明所涉及的检查系统的结构例的图。

图2是表示检查系统的第1变形例的图。

图3是表示检查系统的第2变形例的图。

图4是表示检查系统的第3变形例的图。

图5是表示检查系统的第4变形例的图。

图6是表示检查系统的第5变形例的图。

图7是表示从上面观察本申请的第2发明所涉及的装箱装置1001的结构的一个例子的示意图。

图8是表示图7所示的装箱装置1001所包含的辅助台单元1200的结构的一个例子的立体图。

图9A是表示图7所示的装箱装置1001所包含的配置单元1300于第1状态下的结构的一个例子的立体图。

图9B是表示图9A所示的配置单元1300于第2状态下的结构的一个例子的立体图。

图9C是表示图9A所示的配置单元1300于第3状态下的结构的一个例子的立体图。

图10是表示图7所示的装箱装置1001所包含的保持单元1600的结构的一个例子的立体图。

图11是表示从侧面观察图7所示的装箱装置1001所包含的推压单元1500及辅助台单元1200的部分结构的示意图。

图12是表示本申请的第3发明的实施方式所涉及的装箱装置2001的硬件结构的框图。

图13是表示控制装置2004的硬件结构的框图。

图14是控制部2044的功能框图。

图15是引导部件2008的前视立体图。

图16是引导部件2008的后视立体图。

图17是表示在箱7中收容有容器2005、2006的状态下的箱2007内部的示意图。

图18是从上面观察在箱2007中收容有容器2005、2006的状态的示意图。

图19是表示将容器2005、2006收容至箱2007的状态的示意图。

图20是表示利用机器人手臂2003的握持部2031来握持引导部件2008的抓握部2081的状态的示意图。

图21是表示机器人手臂2003的轨迹的示意图。

图22是表示将容器2005收容在箱2007中后收容引导部件2008的状态示意图。

图23是表示将容器2005收容在箱2007的下段后，利用引导部2083将容器2006收容至上段的第1列的情形的示意图。

图24是表示利用引导部2083将容器2006收容至上段的第2列的情形的示意图。

图25是表示利用引导部2083将容器2006收容至上段的最后一列(第n_max列)的情形的示意图。

图26是表示装箱装置2001的处理的活动图。

图27是表示本申请的第4发明的实施方式所涉及的装箱装置3001的硬件结构的框图。

图28是表示控制装置3004的硬件结构的框图。

图29是控制部3044的功能框图。

图30是表示从分隔部件3002的上面观察到的状态的示意图。

图31是表示在箱3007中通过分隔部件3002收容有容器3005、3006的状态下的箱3007内部的示意图。

图32是从上面观察在箱3007中通过分隔部件3002收容有容器3005、3006的状态的示意图。

图33是表示将容器3005、3006收容至箱3007的状态的示意图。

图34是表示机器人手臂3003的轨迹的示意图。

图35是表示将容器3005收容在箱3007后收容分隔部件3002的状态的示意图。

图36是表示装箱装置3001的处理的活动图。

具体实施方式

(本申请的第1发明的实施方式)

以下，参照附图针对应用了本发明的成型品的检查方法进行说明。

首先，本发明的检查方法中，成为检查对象的是透明成型品，例如使用透明树脂通过吹塑成型进行成型而得的吹塑成型容器。吹塑成型容器的成型时，以模具夹住圆筒状的熔融树脂(型坯)，向内部吹入空气，以使其密接于模具模腔，赋形成预定的容器形状。

作为透明容器的成型所使用的透明树脂材料，例如可列举：低密度聚乙烯、直链状低密度聚乙烯、高密度聚乙烯、聚丙烯、乙烯-丙烯共聚物及其混合物等聚烯烃系材料。

使用这些透明树脂材料成型而得的成型品(容器)中，可能会在成型过程中发生因异物的混入、加热至必要以上等所产生的黑点异物(碳化异物)、凝胶化物(透明异物)等。因此，对成型后的容器进行检查，排除产生了这些异物的成型品(容器)。

图1是表示用于实施本实施方式的检查方法的检查系统的一个例子的图。本实施方式的检查系统，是对待输送的容器1从背面侧照射照明装置2的光，并利用照相机3对其进行拍摄以检查异物，图1的检查系统，在图中相对于左右输送的容器1，在其后方配置照明装置2，在其前方配置照相机3。拍摄时，照相机3的光轴和连接照明装置2的中心与容器1的中心的中心线一致(照相机3的位置为图1中的A地点)。

但是，将照明装置2、容器1、照相机3配置成直线状时，虽然可检测到黑点异物这样的对比度鲜明的异物，但存在凝胶化物(透明异物)难以出现阴影的问题。

于是，本实施方式的检查系统中，于照明装置2设置遮光部4，通过部分遮挡来自照明装置2的光，而增加来自倾斜方向的光，使凝胶化物的阴影显现。通过遮挡正面透射光，并对容器1照射来自倾斜方向的光，可使凝胶化物的阴影清晰地显现。

此外，此时通过改变照相机3的朝向(设置位置)，也可获得更显著的阴影。具体而言，在图1中的B地点设置照相机3，于使照相机3的朝向偏离连接照明装置2的中心与容器1的中心的中心线的状态下面朝容器。如此，通过使照相机3的朝向偏离中心线，可清晰地获得阴影。

此处，连接照明装置2的中心与容器1的中心的中心线和照相机3的光轴所形成的角度θ1，只要为θ1≠0°即可，优选为θ1＝5°～60°，更优选为θ1＝20°～40°。角度θ1小于5°的话，会有无法充分获得因倾斜照相机3所获致的效果的疑虑，相反角度θ1超过60°的话，会有来自照明装置2的光不足的疑虑。

此外，改变照相机3的朝向时，角度θ1除了如图1所示在水平面内改变，也可在垂直方向上改变。在XYZ方向的任意方向上改变照相机3的朝向即可。

照明装置2可使用通常作为检查照明使用的扩散配光型照明。此外，照明装置2中所设置的遮光部4，优选相对于照明装置2为非对称设置。借此，可有效地照射来自倾斜方向的光。

图2～图6为检查系统的变形例。例如，图1的检查系统中，遮光部4设置在照明装置2的右半部的一部分，相对于此，图2所示的检查系统中，以覆盖照明装置2的图中右半部的方式设置遮光部4。如此，通过以覆盖照明装置2的图中右半部的方式设置遮光部4，来自照明装置2的左半部的光倾斜地照射至容器1。

图3所示的检查系统中，从照明装置2的中心在图中靠右的方向形成遮光部4，且遮光部4并未形成至照明装置2的右端。通过以此种方式设置遮光部4，来自照明装置2的左半部的光、及来自照明装置2的右端侧的光倾斜地照射至容器1。

图4所示的检查系统中，以覆盖照明装置2的图中右半部的方式设置遮光部4，且照明装置2的照射面设置成从和连接照明装置2的中心与容器1的中心的中心线垂直的方向倾斜。通过倾斜照明装置2，与倾斜照相机3的情况同样，可获得显著的阴影。此外，照明装置2的倾斜角度θ2，与倾斜照相机3的朝向的情况同样，优选为θ2＝5°～60°，更优选为θ2＝20°～40°。

图5所示的检查系统中，遮光部4超出照明装置2的中心并覆盖至左侧的一部分。通过设置这样的遮光部4，来自照明装置2的中央附近的光被遮挡，来自倾斜方向的光相对变多。

图6所示的检查系统中，在包括照明装置2的中央附近在内的左右两侧形成遮光部4。但是，照明装置2的左端附近部及右端附近部未被遮光部4覆盖。因此，照明装置2的左端附近部及右端附近部的光倾斜地照射至容器1。

利用上述结构的检查系统进行已成型的成型品(容器1)的检查。检查时，利用输送机构(例如带式输送机)将已成型的容器1输送至检查系统，并停止在照明装置2与照相机3之间的预定位置。对停止的容器1，从背面照射照明装置2的光，并利用照相机3拍摄容器1。将拍摄的图像进行图像解析，判断有无异物(黑点异物、凝胶化物等)，排除不良品(确认有黑点异物、凝胶化物等的容器1)。

利用照相机3对容器1进行的拍摄，是使容器1旋转而进行多次。例如，使容器1旋转并以等角度间隔拍摄多次。拍摄是对容器1的整周进行的，拍摄间隔优选为7°以上，更优选为8°～20°。拍摄间隔小于7°的话，一个容器1的检查所需的时间变长。

此外，通过以预定的角度间隔对容器1的整周进行拍摄，例如即使成为检查对象的容器1有表面凹凸(刻印)等时，也可将检查范围缩小到难以出现阴影的位置，不会有将因表面凹凸所产生的变形检测为缺陷的情况。

如前述，通过使用本实施方式的检查系统来进行透明容器1的检查，不仅黑点异物，也可使凝胶化物(透明异物)的阴影清晰地显现，能高精度地检测有无成型品的异物(黑点异物、凝胶化物等)。

以上针对应用了本申请的第1发明的实施方式进行了说明，但本申请的第1发明并不限定于该实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内当然可进行各种变更。

(本申请的第2发明的实施方式)

以下，参照附图说明本发明的各实施方式。此外，附图中共同的结构要素标以相同的参照符号。此外应注意的是，为了方便说明，在一些图中表现的结构要素有时会在另一些图中省略。另外应注意的是，所附的图并不一定按正确的比例绘制。

1.装箱装置的概要

本申请所公开的装箱装置，简而言之，是通过把将成型物装箱的操作个别化(分割)成多个步骤来实行。具体而言，一实施方式所涉及的装箱装置中，通过进行如下个别化的多个步骤来实现将成型物装箱的操作：配置单元将载置在输送台上的多个成型物保持为1段状成型物并移动至辅助台的上方，再将这些1段状成型物配置于辅助台上或配置于载置在该辅助台上的至少1段状成型物上的步骤；在推压单元与箱的开口部之间夹着配置有辅助台，通过推压单元朝靠近箱的开口部的方向移动，推压载置在辅助台上的多段状成型物以使其滑动至箱内部的步骤。

2.装箱装置的结构

图7是表示从上面观察一实施方式所涉及的装箱装置1001的结构的一个例子的示意图。此外，图7所示的功能区块的第1控制部1150～第6控制部1620，由执行计算机程序所包含的各指令的处理器等来实现。

如图7所示，装箱装置1001大致区分可主要包含：第1输送单元1100，输送已完成的成型物；辅助台单元1200，暂时载置多个成型物；配置单元1300，将由第1输送单元1100所输送的多个成型物予以保持，并配置在辅助台单元1200；第2输送单元1400，输送将多个成型物予以收容的箱；推压单元1500，在其与第2输送单元1400之间夹着配置有辅助台单元1200，并将多个成型物向箱推压；及保持单元1600，与第2输送单元1400相邻设置，并将收容有多个成型物的箱予以保持并使其旋转。

另外，如图7所例示，此处的成型物是使用由树脂形成，整体呈四角柱形状，具有平坦形成的底面与形成有凸部1012的顶面的容器1010。凸部1012形成有与容器1010的内部连通的开口。此外，各容器1010具有彼此大致相同的形状(各容器1010之间产生的制造误差除外)。

另外，如图7所例示，此处的箱是使用由塑料或纸等形成，整体呈大致四角柱形状，在与平坦形成的底面1022相对的一侧形成有开口部1024的箱1020。此外，各箱1020具有彼此大致相同的形状(各箱1020之间产生的制造误差除外)。

2-1.第1输送单元1100

第1输送单元1100可主要包含：输送台1110，沿输送方向D1延伸；检测部1120，检测由输送台1110输送的容器1010的数量；排列部1130，容许或限制由输送台1110输送的容器1010的输送；及卡止部1140，对由输送台1110输送的容器1010进行定位。

输送台1110是由公知的带式输送机等构成，载置并输送作为在工厂等中所制造的成型物的容器1010。图7中仅示出了这种输送台1110的一部分(即图7中未示出在制造容器1010的区域与图7所示的配置有装箱装置1001的区域之间延伸的输送台1110)。

输送台1110(具体而言，为移动的带部分等)通过沿输送方向D1移动，而将载置在该输送台1110的各容器1010沿输送方向D1输送。可以说输送台1110是相对于检测部1120、排列部1130及卡止部1140沿输送方向D1移动。

检测部1120是由任意公知的传感器(包括图像传感器、光学传感器及/或红外线传感器等)构成，检测由输送台1110输送并通过该检测部1120的容器1010的数量，并将其检测结果通知给第1控制部1150。检测部1120可固定及支撑于沿输送方向D1设置的导轨(未图示)等。

排列部1130可固定及支撑于沿输送方向D1设置的导轨(未图示)等，并设置成可在于输送台1110上并限制容器1010的输送的“限制位置”(图7所示的位置)与从输送台1110上退回并容许容器1010的输送的“容许位置”之间移动。具体而言，通过利用根据来自检测部1120的检测结果判定有预定数量(此处为“4个”)的容器1010积存(或未积存)的第1控制部1150进行控制，排列部1130可移动至“容许位置”(或“限制位置”)。借此，每次仅将预定数量(此处为“4个”)的容器1010从排列部1130成列地输送到卡止部1140。

此外，排列部1130配置在“限制位置”时，输送台1110可相对于与排列部1130抵接的各容器1010移动。

卡止部1140可固定及支撑于沿输送方向D1设置的导轨(未图示)等，能够卡止这些容器1010而使得已通过排列部1130的一组(此处为“4个”)容器1010不会进一步沿输送方向D1移动。借此，卡止部1140可对一组容器1010进行定位。

此外，输送台1110可相对于被卡止部1140卡止的各容器1010移动。

2-2.辅助台单元1200

如图7所示，辅助台单元1200可与第2输送单元1400相邻配置。每一次有预定数量(此处为“4个”)的容器1010作为1段状容器1010通过后述配置单元1300配置在辅助台单元1200。

图8是表示图7所示的装箱装置1001所包含的辅助台单元1200的结构的一个例子的立体图。图8中示出了从图7所示的参照方向D2观察的辅助台单元1200的结构。此外，图8中也示出了后述推压单元1500的部分结构。

如图8所示，辅助台单元1200可包含载置多个容器1010的辅助台1210、及固定于辅助台1210的底面且使辅助台1210沿垂直方向移动的多个支撑轴1220。

辅助台1210可呈现例如由金属、树脂及/或木材形成的板状。由于辅助台1210的上表面为载置多个容器1010的面，优选可为与地面大致平行地延伸的平坦的面。

此外，辅助台1210可具有基于预定数量(此处为“4个”)排列的容器1010的宽度与预定的间隙之和的宽度。另外，辅助台1210可具有基于各容器1010的高度与预定的间隙之和的深度。

多个支撑轴1220可呈现例如由金属形成的棒状。各支撑轴1220插通于通孔1230中，并由第2控制部1260加以控制，从而可沿垂直上下方向移动。各支撑轴1220的上端固定在辅助台1210的底面。借此，各支撑轴1220通过由第2控制部1260加以控制，而可使辅助台1210沿垂直上下方向移动。

另外，辅助台单元1200可进一步包含：第1引导部件1240，面向辅助台1210的一端设置，沿与辅助台1200垂直的方向延伸；及/或第2引导部件1250，面向辅助台1210的另一端设置，并沿与辅助台1200垂直的方向延伸。

第1引导部件1240及第2引导部件1250也和辅助台1210同样，可呈现例如由金属、树脂及/或木材形成的板状。第1引导部件1240及第2引导部件1250可防止在辅助台1210上配置成多段状的容器1010倒塌。

第1引导部件1240(及/或第2引导部件1250)优选配置在其外表面与和辅助台1210相邻配置的箱1020(图8中，箱1020用虚线表示)的外表面大致一致的位置(即不会在与箱1020的外表面之间产生大的高低差的位置)。

另外，辅助台单元1200可包含固定在第1引导部件1240的外表面的至少1个安装装置1242(图8中为2个安装装置1242A、1242B)。各安装装置1242A、1242B可具有例如棒状的安装部件(图示省略)，该安装部件设置成可在抵接于箱1020的外表面的“安装位置”与从箱1020的外表面退回的“退回位置”之间移动。

借此，安装装置1242可固定箱1020，以使箱1020不会相对于辅助台单元1200移动。此外，不直接把多个容器1010收容在箱1020内部，而是将多个容器1010收容在箱1020内部配置成与箱1020的内壁密接的1层或2层袋(未图示)的内部时，考虑将该1层或2层袋的端部弯折作为折叠部分而包围(覆盖)箱1020的外表面(的一部分)。此时，安装装置1242通过将覆盖箱1020的外表面的袋子的折叠部分向箱1020的外表面推压，也可固定箱1020及袋子，而使袋子不会相对于箱1020移动。

此外，与第1引导部件1240同样，第2引导部件1250也可具有这样的至少1个安装装置1252(未图示)。

2-3.配置单元1300

图9A是表示图7所示的装箱装置1001所包含的配置单元1300于第1状态下的结构的一个例子的立体图。图9B是表示图9A所示的配置单元1300于第2状态下的结构的一个例子的立体图。图9C是表示图9A所示的配置单元1300于第3状态下的结构的一个例子的立体图。此外，图9A～图9C中示出了从图7所示的参照方向D3观察的配置单元1300的结构。

如图9A～图9C所示，配置单元1300可主要包含：基部1310，大致呈略コ字状延伸；多个(此处为“2个”)支撑轴1320，固定于基部1310并支撑基部1310；大致板状的旋转部件1330，旋转自如地设置在基部1310的2个相对部件之间；多个抽吸部件1340，从旋转部件1330的一个面突出，抵接于容器1010以抽吸容器1010；及输送管1350，用于输送由各抽吸部件1340抽出的空气，固定在基部1310。

基部1310例如可由金属形成。

各支撑轴1320也可例如由金属形成为棒状。

各支撑轴1320的一端固定在基部1310的上表面，另一端固定在位于各支撑轴1320上方的移动部件(未图示)。该移动部件通过由第3控制部1360加以控制，可拉拽(或放开)各支撑轴1320。借此，固定于各支撑轴1320的基部1310可上升(或下降)。

此外，该移动部件同样通过由第3控制部1360加以控制，可支撑同时移动导轨(未图示)等。借此，该移动部件，例如如图7所示，可在和被输送单元1100的卡止部1140卡止的预定数量的容器1010的上方对应的位置与和辅助台单元1200的上方对应的位置之间移动。

参照图9A～图9C，旋转部件1330可具有旋转自如地设置在基部1310的2个相对部件之间的旋转轴1332。该旋转轴1332、以及固定于该旋转轴1332的旋转部件1330，通过由上述第3控制部1360加以控制，可正向旋转或逆向旋转。具体而言，如图9A所示各抽吸部件1340处于朝向侧方的状态的旋转部件1330，可在第3控制部1360的控制下正向旋转，经过图9B所示的状态，可转变为如图9C所示各抽吸部件1340朝向下方的状态。另外，如图9C所示各抽吸部件1340处于朝向下方的状态的旋转部件1330，通过在第3控制部1360的控制下逆向旋转，经过图9B所示的状态，可转变为如图9A所示各抽吸部件1340朝向侧方的状态。

然后，各抽吸部件1340可包含抵接于容器1010的侧面的例如呈吸盘状的抵接部1342、及一端固定在抵接部1342且另一端固定在旋转部件1330的管状支撑部1344。形成于抵接部1342的中心部分的吸入口1342A与支撑部1344的内部连通。支撑部1344的另一端经由管(未图示)而与输送管1350连通。借由该结构，通过由上述第3控制部1360加以控制的动力源(未图示)(泵浦等)进行抽吸操作，经由抵接部1342的吸入口1342A、支撑部1344、输送管1350抽吸空气。结果抵接于抵接部1342的容器1010可吸附至抵接部1342。另一方面，通过由上述第3控制部1360加以控制的动力源(未图示)停止抽吸操作，经由抵接部1342的吸入口1342A、支撑部1344、输送管1350的空气抽吸停止。结果吸附于抵接部1342的容器1010可脱离抵接部1342。

此外，如图9A清楚所示，一实施方式中，合计16个抽吸部件1340间隔地固定在旋转部件1330。具体而言，该配置单元1300集中保持由卡止部1140卡止的4个成列的容器1010，因此将合计16个抽吸部件1340配置成4个抽吸部件1340(这4个抽吸部件1340各自位于1个矩形中的顶点)与1个容器1010相对。

2-4.第2输送单元1400

回到图7，第2输送单元1400可主要包含：支撑台1410，整体呈大致矩形状，并沿输送方向D4延伸；推送部件1420，设置成可沿着形成于支撑台1410的槽1412移动，推压并输送载置在支撑台1410的箱1020；卡止部1430，形成于支撑台1410，对由推送部件1420输送的箱1020进行定位；及推拉装置1440，将定位于卡止部1430的箱1020推向辅助台单元1200或拉离辅助台单元1200。

支撑台1410例如可由金属形成。支撑台1410的上表面可平坦地形成，以使箱1020能在其上面顺畅地滑动。

推送部件1420设置成可在从支撑台1410的槽1412朝支撑台1410的上表面的上方突出的“突出位置”与朝支撑台1410的上表面的下方退回的“退回位置”之间移动。该推送部件1420可通过连结至例如配置在支撑台1410下方的带式输送机等，而沿输送方向D4移动。位于“突出位置”的推送部件1420通过沿输送方向D4移动，可将箱1020沿输送方向D4推压并使其滑动。这样的推送部件1420(及带式输送机等)的操作可由第4控制部1450加以控制。

卡止部1430卡止通过由推送部件1420推压而输送的箱1020，并限制箱1020的进一步滑动。如图7及图8所示，卡止部1430卡止在箱1020，以使辅助台单元1200的辅助台1210与箱1020的开口部1024相对，具体而言，以使辅助台1210的两端与箱1020的开口部1024的两端分别实质上一致。通过这样的卡止部1430来对箱1020进行定位。

推拉装置1440抵接于通过卡止部1430定位的箱1020的底面1022，可将箱1020推向靠近辅助台单元1200的方向(图7中示出了处于通过卡止部1430定位，并通过推拉装置1440推出的状态的箱1020B)。另外，推拉装置1440可将以此种方式推出的箱1020朝远离辅助台单元1200的方向拉拽。具体而言，推拉装置1440可通过将箱1020拉拽到箱1020不会卡止于卡止部1430的位置，而容许推送部件1420推压箱1020并将其传递至保持单元1600。

推拉装置1440可进一步具有抽真空装置(未图示)。该抽真空装置，在推拉装置1440抵接于由卡止部1430定位的箱1020的底面1022，并将箱1020推向靠近辅助台单元1200的方向后，通过从箱1020的底面1022进行抽真空，可减小上述1层或2层袋的外表面与箱1020的内壁之间的间隙。借此，通过后述推压单元1500推压的多个容器1010可顺畅地收容至箱1020，即配置于箱1020内部的1层或2层袋的内部。

2-5.推压单元1500

如图7及图8所示，推压单元1500可包含：沿与辅助台1210交叉的方向(优选为垂直的方向)延伸的推压板1510、及在辅助台1210的上方移动推压板1510的移动装置(未图示)(例如致动器等)。

推压板1510例如可由金属、树脂及/或木材形成为板状。此外，于推压板1510，优选可形成用于使空气放出的多个通孔1512，以便可将载置在辅助台1210的多个容器1010轻易地推向箱1020的开口部1024。

推压板1510通过利用由第5控制部1520控制的上述移动装置进行推压或拉拽，而可在“退回位置”(例如图7所例示的位置)与“推压完成位置”之间移动，其中，该“退回位置”是从辅助台1210退回并容许辅助台1210在垂直上下方向移动的位置，该“推压完成位置”是位于处于移动至推压板1510下方的状态的辅助台1210的上方，并与通过卡止部1430定位且通过推拉装置1440推出的箱1020的开口部1024相邻的位置。“推压完成位置”例如可为推压板5110的与容器1010相对的面超过辅助台1210的前端1210A的位置。

2-6.保持单元1600

如图7所示，保持单元1600配置成与支撑台1410的一端(卡止部1430的下游侧的端部)相邻。图7中示出了如下状态：保持单元1600位于以使箱1020的开口部1024朝向侧方的方式保持箱1020的位置(1600A)；及保持单元1600位于以使箱1020的开口部1024朝向上方的方式保持箱1020的位置(1600B)。

图10是表示图7所示的装箱装置1001所包含的保持单元1600的结构的一个例子的立体图。此外，图10中示出了从图7所示的参照方向D5观察的保持单元1600(1600B)的结构。

如图10所示，保持单元1600可主要包含：第1支撑板1610，抵接于箱1020的侧面并支撑该侧面；第2支撑板1620，安装于第1支撑板1610，抵接于箱1020的底面1022并支撑该底面1022；保持部件1630，固定于第1支撑板1610及第2支撑板1620中的至少一个支撑板，并保持该至少一个支撑板；及基部1640，旋转自如地支撑保持部件1630。

第1支撑板1610及第2支撑板1620均例如可由金属、树脂及/或木材形成为板状。此外，为了使通过第2输送单元1400的推送部件1420推向保持单元1600并输送的箱1020顺畅地传递至保持单元1600，第1支撑板1610的抵接于箱1020的面及第2支撑板1620的抵接于箱1020的面均优选平滑地形成。

考虑到箱1020大多整体呈现长方体形状或立方体形状，第1支撑板1610与第2支撑板1620可安装成彼此大致垂直地延伸。

如图10所例示，保持部件1630可包含：此处固定于第1保持板1610的底面，且彼此大致平行地延伸的多个(例如2个)板状部件1632、1634；及插通于这些板状部件1632、1634的旋转轴1636。

板状部件1632、1634例如可由金属形成为整体呈现柱状。旋转轴1636例如可由金属形成为整体呈现圆柱状(圆棒状)。

基部1640例如可由金属形成为整体呈现柱状，并可旋转自如地支撑旋转轴1636的两端。

这样的保持单元1600，通过旋转轴1636从由第6控制部1650控制的动力源(马达等)传递动力，而在第1支撑板1610和支撑台1410大致平行地延伸的“接收位置”(图7所示的位置1600A)与第2支撑板1620相对于支撑台1410大致平行地延伸的“旋转位置”(图7所示的位置1600B)之间旋转自如。

3.装箱装置1001的操作

然后，针对具有上述结构的装箱装置1的操作进行说明。

参照图7，首先，作业者(利用者)在第2输送单元1100的支撑台1410上载置箱1020，以使开口部1024朝向侧方。该箱1020在图7中以参照符号1020A表示。

位于从支撑台1410的上表面突出的“突出位置”的推送部件1420，从箱1020A的上游侧推压箱1020A的侧面，沿输送方向D4向下游侧移动。借此，箱1020A沿输送方向D4滑动至下游侧，并卡止于卡止部1430，借此定位在与辅助台单元1200的辅助台1210相对的位置。另外，利用推拉装置1440将箱1020A的底面1022推向朝向辅助台1210的方向。

另外，通过辅助台单元1200的固定在第1引导部件1240的外表面的安装装置1242(1242A、1242B)从“退回位置”移动至“安装位置”，而推压箱1020A的侧面。借此，箱1020A相对于辅助台1210的移动受到限制。

在这种状态下，如图7及图8所例示，箱1020的两侧面的外表面与第1引导部件1240及第2引导部件1250的各外表面之间不会产生大的高低差。

此外，推拉装置1440通过使抽真空装置(未图示)操作，可从箱1020A的底面进行抽真空。借此，可减小收容在箱1020A内部的1层或2层袋的外表面与箱1020的内壁之间的间隙(此外，没有这种袋子收容在箱1020A内部时，则不进行抽真空)。

另外，为了使配置单元1300轻易地进行容器1010的载置，辅助台1210可从第1引导部件1240(第2引导部件1250)的上端移动到高度低至例如相当于1个容器的厚度的位置。此时，推压单元1500的推压板1510位于从辅助台1210退回并容许辅助台1210在垂直上下方向移动的“退回位置”(图7所示的位置)。

另一方面，与这样的基于第2输送单元1400的操作并行，第1输送单元1100中，多个容器1010载置在输送台1110，从制造容器1010的区域(未图示)被输送到设置有装箱装置1001的区域。此处，载置在输送台1110并输送的各容器1010的内容物为空。

预定数量(此处为“4个”)的容器1010通过检测部1120时，位于“限制位置”的排列部1130移动至“容许位置”，借此4个容器1010作为一组沿着输送方向D1输送至下游侧。这4个容器1010通过卡止于卡止部1140而停止。

然后，通过上述移动部件(未图示)，配置单元1300被输送至与被卡止部1140卡止的4个容器的上方对应的位置。另外，如图9A所示，处于多个抽吸部件1340朝向侧方的状态的配置单元1300，下降到这些多个抽吸部件1340与4个容器1010相对的位置。在这种状态下，4个容器1010分别与4个抽吸部件1340相对。之后，配置单元1300沿水平方向移动至各抽吸部件1340的抵接部1342与所对应的任一容器1010的侧面抵接的位置。各抵接部1342与所对应的任一容器1010的侧面抵接后，通过配置单元1300执行抽吸操作，所对应的任一容器1010吸附到各抵接部1342。

在所对应的任一容器1010吸附到各抵接部1342的状态下，配置单元1300沿垂直方向向上移动。之后，通过旋转部件1330正向旋转，如图9C所示，各抽吸部件1340朝向下方。与此相伴，吸附于各抽吸部件1340的抵接部1342的容器1010也从底面朝向下方的状态转变为侧面朝向下方的状态。

然后，配置单元1300通过上述移动部件(未图示)而被输送至与辅助台1210的上方对应的位置。之后，配置单元1300下降到各容器1010的侧面与辅助台1210的上表面抵接的位置后，中止抽吸操作，借此各容器1010从基于配置单元1300的吸附中释放。借此，4个成列的一组容器1010，如图7所例示，作为1段状容器(1段状成型物)1010载置在辅助台1210上。

释放了1段状容器1010的配置单元1300，通过上述移动部件(未图示)再次被输送到上述与被卡止部1140卡止的4个容器的上方对应的位置。此时，通过旋转部件1330逆向旋转，如图9A所示，各抽吸部件1340再次朝向侧方。

这样的配置单元1300相对于第1输送单元1100的复原操作后，或与该复原操作并行，辅助台1210移动到高度低至相当于1段状容器1010的高度(厚度)的位置。

之后，配置单元1300从第1输送单元1100保持1段状容器1010并将其载置在辅助台1210(1段状容器1010或多段状容器1010)上，每回重复多次(此处为6次)辅助台1210移动到高度低至相当于1段状容器1010的高度(厚度)的位置的一系列操作。借此，7段状容器1010于垂直方向堆叠在辅助台1210上(此外，第7段容器1010载置在第6段容器上后，由于其上已经不再载置容器1010，因此辅助台1210无需移动到高度低至相当于1段状容器1010的高度(厚度)的位置)。

以此种方式在辅助台1210上堆叠7段状容器1010后，通过推压板1510对箱1020进行推压操作。图11是表示从侧面观察图7所示的装箱装置1001所包含的推压单元1500及辅助台单元1200的部分结构的示意图。

如图11(a)所示，在辅助台1210上堆叠有7段状容器1010的状态下，辅助台1210的上表面优选配置成与位于箱1020的最低位置的内壁1028的壁面大致相同的高度。

此外，图11(a)中作为一个例子示出了如下情形：各容器1010的口部(凸部1012)侧的厚度比底面侧的厚度大约1mm，借此堆叠在辅助台1012的7段状容器1010以口部(凸部1012)侧比底面侧更高的方式倾斜。在一实施方式中，辅助台1012配置成相对于地面大致平行地延伸，在另一实施方式中，为了抑制所堆叠的7段状容器1010如上述般倾斜，辅助台1012也可配置成相对于地面倾斜。

图11(a)所示的状态下，推压板1510通过向靠近箱1020的方向移动，可推压载置在辅助台1210的7段状容器1010使其向箱1020滑动。

如图11(b)所示，推压板1510通过移动至与箱1020的开口部1024相邻的“推压完成位置”，可将7段状容器1010收容在箱1020内部。此外，“推压完成位置”如上述可为与推压板1510的与容器1010相对的面超过辅助台1210的前端1210A的位置。

如此，推压板1510在对于7段状容器1010的推压操作完成后，可复原到容许辅助台1210在垂直上下方向移动的“退回位置”(图7及图11(a)所示的位置)。

之后，通过进行与上述同样的操作，再次在辅助台1210上堆叠7段状容器1010。参照图11(a)及图11(b)进行与上述同样的操作，借此载置在辅助台1210上的7段状容器1010滑动至箱1020内部并收容在其中。此时，如图11(a)所示，在箱1020的内部收容有前次通过推压板1510推压并收容的第1行的7段状容器1010。因此，推压板1510将载置在辅助台1210上的新的7段状容器1010推向箱1020时，被推压板1510推压的新的7段状容器1010(即第2行的7段状容器1010)会推压位于箱1020的开口部1024附近的第1行的7段状容器1010。结果推压板1510移动到“推压完成位置”时，如图11(b)所示，第1行的7段状容器1010及第2行的7段状容器1010沿水平方向成列地收容在箱1020内部。

然后，回到图7，收容有第1行的7段状容器1010及第2行的7段状容器1010的箱1020，通过推拉装置1440被拉向远离辅助台单元1200的方向。借此，箱1020从基于卡止部1430的卡止中释放。在这种状态下，箱1020通过被沿着输送方向D1向下游侧移动的推送部件1420推压，而在支撑台1410上滑动。结果箱1020载置在位于“接收位置”(第1支撑板1610与支撑台1410大致平行地延伸的位置)1600A的保持单元1600的第1支撑板1610上。在这种状态下，箱1020的开口部1024朝向侧方(图7所示的下方)。

之后，保持单元1600从“接收位置”1600A旋转到“旋转位置”(第2支撑板1620相对于支撑台1410大致平行地延伸的位置)1600B。借此，箱1020的开口部1024朝向上方。此外，即使有如图11所例示的利用推压板1510对容器1010进行的推压操作暂时不充分，而导致第2行的1段状容器1010的底部附近部分地从箱1020的开口部1024突出的情况，通过保持单元1600从“接收位置”1600A旋转至“旋转位置”1600B，箱1020的开口部1024也会朝上。借此，所有容器1020随着重力而朝向箱的底面1022移动。结果所有容器1020整体轻易地完全收容在箱1020内部。

收容在箱1020内部的1层或2层袋的折叠部分从箱1020的开口部1024突出。通过作业者(利用者)处理(例如密封)该折叠部分，完成容器1010相对于箱1020的收容操作。此外，如上所述，收容在箱1020的各容器1010的内容物为空。

此外，箱1020与收容在该箱1020中的容器1010的关系，可利用以下关系。

如图7所示，着眼于配置在箱1020内部的各行及各段的容器1010。令位于左端的容器1010的外表面及与其相对的箱1020的内壁之间的距离为“a”，令位于右端的容器1010的外表面及与其相对的箱1020的内壁之间的距离为“b”，并令容器1010的横向宽度为“c”。此时，a+b<c的关系成立。更优选为0.1≥(a+b)/c的关系成立。

另外，着眼于配置在第1行的各段的容器1010的话，令该容器1010的上端及与其相对的箱1020的内壁的距离为“d”，令容器1010的高度为“e”。此时，d<e的关系成立。更优选为0.1≥d/e的关系成立。

此外，如图11(b)所示，令各容器1010的深度为“g”，配置在最上段的各容器1010的上表面及与其相对的箱1020的内壁之间的距离为“f”。此时，f<g的关系成立。更优选为0.1≥f/g的关系成立。

通过采用这样的关系，保持箱1020的保持单元1600从“接收位置”1600A旋转到“旋转位置”1600B，借此，即使箱1020旋转90度，亦可确实地防止堆叠成2行7段(如上所述，其为一个例子)的容器1010倒塌。

4.变形例

上述各实施方式中，由于容器1010具有纵长的形状，通过以横卧的状态收容在箱1020中，可将更多的容器1010装入箱1020中，借此情形，配置单元1300从第1输送单元1100保持1段状容器1010开始，直到载置在辅助台1210上为止的期间，使所保持的1段状容器1010旋转90度。在另一实施方式中，例如，各容器1010以横卧的状态由输送台1110输送时，包括容器1010具有立方体形状的情况等的各情况下，配置单元1300从第1输送单元1100保持1段状容器1010开始，直到载置在辅助台1210上为止的期间，所保持的1段状容器1010也可不旋转。

此外，上述各实施方式中，针对如图11所例示，推压板1510具有可与7段状容器1010整体相对的高度，以使其可与7段状容器1010的任一底面抵接并进行推压的情形进行了说明。在另一实施方式中，也可具有仅与7段状容器1010中从下方起的多段容器1010相对的高度。推压板1510即使仅将7段状容器1010中从下方起的多段容器1010朝靠近箱1020的方向推压时，亦可使7段状容器1010整体向箱1020滑动。

另外，上述各实施方式中，针对配置单元1300通过“吸附”容器1010以保持容器1010的情形进行了说明。在另一实施方式中，配置单元1300可通过包括从两侧抓住(夹住)容器1010、从容器1010的口部插入棒状部件等的任意方法来保持容器1010。

如上述说明，根据各实施方式，通过将从保持所供给的成型物到收容在箱内的操作个别化(分割)成各简单的多个步骤，可省略或简化课以利用者的示教这样的繁杂作业。具体而言，可能成为示教对象的操作被抑制成仅为：配置单元1300从第1输送单元1100保持1段状容器1010的操作、及/或将以此种方式保持的1段状容器1010载置在总是以相同位置(高度)待机的辅助台1210上的操作。

另外，根据各实施方式，直到多个容器1010收容在箱1020内部所进行的步骤中，几乎没有人参与的作业。

因此，根据各实施方式，可提供能抑制利用者等所需进行的作业的装箱装置及装箱方法。

5.各种方式

第1方式所涉及的装箱装置，“具有：配置机构，将载置在输送台上的多个成型物保持为1段状成型物，并移动至辅助台的上方，将前述1段状成型物配置于前述辅助台上或配置于载置在该辅助台上的至少1段状成型物上；及推压机构，在其与箱的开口部之间夹着配置有前述辅助台，通过朝靠近前述箱的前述开口部的方向移动，而推压载置在前述辅助台上的多段状成型物以使其滑动至前述箱内部”。

第2方式所涉及的装箱装置，是在上述第1方式中“前述配置机构将载置在前述输送台上的前述1段状成型物予以保持，以使各成型物的底面朝向下方，并以各成型物的侧面朝向下方的方式使前述1段状成型物旋转后，将该1段状成型物配置于前述辅助台上或配置于载置在该辅助台上的至少1段状成型物上”。

第3方式所涉及的装箱装置，是在上述第1方式或上述第2方式中“每次前述配置机构将前述1段状成型物配置于该辅助台上或配置于配置在该辅助台上的前述至少1段状成型物上时，前述辅助台根据相当于前述1段状成型物的高度的高度，而沿垂直方向朝下方移动”。

第4方式所涉及的装箱装置，“进一步具有保持机构，其保持前述箱，并可使前述箱在该箱的前述开口部朝向侧面的位置与该开口部朝向上方的位置之间旋转”。

第5方式所涉及的装箱方法，“包含如下步骤：将载置在输送台上的多个成型物保持为1段状成型物的配置机构移动至辅助台的上方，将前述1段状成型物配置于前述辅助台上或配置于载置在该辅助台上的至少1段状成型物上；及在推压机构与箱的开口部之间夹着配置有前述辅助台，通过该推压机构朝靠近前述箱的前述开口部的方向移动，而推压载置在前述辅助台上的多段状成型物以使其滑动至前述箱内部”。

如上述，根据各种方式，可提供能抑制利用者等所需进行的作业的装箱装置及装箱方法。

(本申请的第3发明的实施方式)

以下，利用附图针对本申请的第3发明的实施方式进行说明。以下所示的实施方式中所示的各种特征事项可相互组合。特别是本说明书中的“部”，例如可包含由广义的电路实施的硬件资源与可由这些硬件资源具体实现的软件的信息处理组合而成者。此外，本实施方式中处理各种信息，这些信息作为由0或1组成的2二进制数的位集而以信号值的高低来表示，可在广义的电路上执行通信、运算。

此外，广义的电路是指通过至少适当地组合电路(Circuit)、电路类(Circuitry)、处理器(Processor)、及存储器(Memory)等而实现的电路。即包含特定用途专用的集成电路(Application Specific Integrated Circuit：ASIC)、可编程逻辑器件(例如，简单可编程逻辑器件(Simple Programmable Logic Device：SPLD)、复合可编程逻辑器件(ComplexProgrammable Logic Device：CLPD)、及现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray：FPGA))等。

1.硬件结构

本节中针对装箱装置2001的硬件结构进行说明。装箱装置2001是将对象物收容在箱2007中的装置。特别是对象物为上部比底部小的多个对象物。下列本实施方式中，作为一个例子，对象物为开口部的直径比主体部小的容器。具体而言，多个容器包含容器2005、2006(参照图17)。此外，容器2005、2006分别为开口部2052、2062的直径比主体部2051、2061小的容器(参照图17)。如图12所示，装箱装置2001具有引导部件2008、机器人手臂2003、控制装置2004。

1.1引导部件2008

引导部件2008构成为可配置在箱2007内部，且构成为可引导多个容器的侧面侧。如图15及图16所示，引导部件2008具有抓握部2081、连接部2082、引导部2083。抓握部2081是被后述机器人手臂2003的握持部2031握持的部分。连接部2082是连接抓握部2081与引导部2083的部分。本实施方式中，连接部2082从抓握部2081的一端弯曲并大致垂直地设置。另外，连接部2082的另一端与引导部2083连接。引导部2083是引导容器的侧面侧的部件。此处，引导部件2008的形状不限于此，可适当地设计。此外，在箱2007内部的某一列配置k个容器2006时，优选以引导部件2008的宽度具有比容器2006的宽度与(k-1)的乘积更大的值的方式实施。

1.2机器人手臂2003

机器人手臂2003具有握持部2031。该握持部2031构成为可握持多个容器2005、2006或引导部件2008。此外，握持部2031构成为在握持多个容器2005、2006或引导部件2008的状态下可改变其位置。本实施方式中，握持部2031构成为握持容器2005、2006的开口部2052、2062。另外，本实施方式中，握持部2031通过握持设置于引导部件2008的抓握部2081，可握持引导部件2008。此处，抓握部2081的宽度与容器2005、2006的开口部2052、2062的宽度形状大致相同的情况下，握持容器2005、2006的开口部2052、2062时与握持抓握部2081时不需要特别的调整，以1个握持部2031可容易地握持容器2005、2006的开口部2052、2062与抓握部2081。

1.3控制装置2004

如图13所示，控制装置2004具有通信部2042、存储部2043、控制部2044，它们通过通信总线2041电连接。

通信部2042优选为USB、IEEE1394、Thunderbolt、有线LAN网络通信等这类的有线型通信机构，根据需要也可包括无线LAN网络通信、LTE/3G等移动通信、Bluetooth(注册商标)通信等。即更优选以这些多个通信机构的集合的形式实施。

存储部2043存储各种信息。其可以例如固态驱动器(Solid State Drive：SSD)等存储设备的形式、或存储与程序运算相关的临时必要信息(参数、数组等)的随机存取存储器(Random Access Memory：RAM)等存储器的形式实施。此外，也可为它们的组合。

特别是存储部2043存储实现引导部件配置控制功能、容器收容控制功能、引导部件移除控制功能的程序。此外，存储部2043还存储由控制部2044执行的各种程序等。

控制部2044进行与装箱装置1相关的整体操作的处理、控制。控制部2044例如为中央处理装置(Central Processing Unit：CPU)(未图示)。控制部2044通过读取存储在存储部2043的预定程序，来实现与装箱装置2001相关的各种功能。具体而言，为引导部件配置控制功能、容器收容控制功能、引导部件移除控制功能。即通过硬件(控制部2044)具体实现基于软件(存储在存储部2043)的信息处理，可以图14所示的引导部件配置控制部2441、收容控制部2442、引导部件移除控制部2443、判定部2444的形式执行。

此外，图14中标记为单个控制部2044，但实际不限于此，也可以按功能而具有多个控制部2044的方式实施。此外，也可为它们的组合。

2.功能结构

本节中针对装箱装置2001的功能结构进行说明。如图14所示，控制部2044具有引导部件配置控制部2441、收容控制部2442、引导部件移除控制部2443、判定部2444。换言之，控制装置2004具有引导部件配置控制部2441、及收容控制部2442。

(引导部件配置控制部2441)

于已收容在箱2007中的容器2005上配置新的容器2006时，引导部件配置控制部2441将引导部件2008配置在箱2007内部的已收容在箱2007中的容器2005的侧面侧。本实施方式中，引导部件配置控制部2441控制机器人手臂2003，并执行引导部件2008的配置控制。具体而言，驱动机器人手臂2003的握持部2031以握持引导部件2008的抓握部2081，同时控制引导部件2008的移动方向、移动速度、移动时机等。

(收容控制部2442)

收容控制部2442控制机器人手臂2003，以使新的容器2006在被引导部件8引导的状态下收容在箱2007中。本实施方式中，收容控制部2442控制机器人手臂2003，并执行容器2005、2006的收容控制。具体而言，驱动机器人手臂2003的握持部2031以握持容器2005、2006的开口部2052、2062，同时控制容器2005、2006的移动方向、移动速度、移动时机等。

(引导部件移除控制部2443)

进一步具有引导部件移除控制部2443。在容器2005、2006相对于箱2007的装箱完成后，引导部件移除控制部2443控制机器人手臂2003，以将引导部件2008从箱2007移除。本实施方式中，引导部件移除控制部2443控制机器人手臂2003，并执行引导部件2008的移除控制。具体而言，驱动机器人手臂2003的握持部2031以握持引导部件2008的抓握部2081，同时控制引导部件2008的移动方向、移动速度、移动时机等。

(判定部2444)

判定部2444构成为可判定机器人手臂2003所握持的容器是收容在箱2007的下段的容器2005还是收容在箱2007的上段的容器2006。此处，箱2007的下段及上段不限于上下2段，3段以上时表示相对的上下关系。本实施方式中，判定部2444构成为可判定在箱2007的下段收容了所有容器2005。另外，通过判定部2444判定在箱2007的下段收容了所有容器2005时，利用引导部件配置控制部2441控制机器人手臂2003，在箱2007内部配置引导部件2008。之后，利用收容控制部2442控制机器人手臂2003，在容器2005上配置另外的容器2006。

3.在箱2007中收容有容器2005、2006的状态

如图17及图18所示，通过装箱装置2001，多个容器2005、2006以彼此间具有微小间隙的方式收容，以免在箱2007中倾倒。箱2007由箱底面部2071、从箱底面部2071垂直设置的箱侧面部2072、及上侧开口的箱开口部2073构成。此时，容器2006的下部载置在容器2005的上部。

如图19所示，容器2005、2006被机器人手臂2003的握持部2031握持，并收容在箱2007内部。此处，图19的示例中示出了容器2005，但容器2006的情形也同样。

此处，机器人手臂可由2个机器人手臂2003各自的握持部2031交替地逐个握持多个容器2005或容器2006。此外，也可由2个机器人手臂2003各自的握持部2031同时逐个地握持多个容器2005及容器2006。

此外，如图20所示，利用机器人手臂2003的握持部2031握持引导部件2008的抓握部2081。

此处，如图21所示，2个机器人手臂2003也可构成为在从容器2005、2006收容在箱2007中之前的位置(区域R1)到所收容的位置(区域R2)之间彼此反方向地旋转驱动。借此，可防止2个机器人手臂2003相互干扰。此处，图21所示的区域R3为引导部件2008待机的区域。

4.利用控制部2044进行的控制

于已收容在箱2007中的容器2005上配置新的容器2006时，引导部件配置控制部2441在箱2007内部的已收容在箱2007中的容器2005的侧面侧配置引导部件2008。本实施方式中，如图23所示，在箱2007内部的下段收容所有容器2005后，在第1列的容器2005的侧面侧配置引导部件2008。更具体而言，将引导部件2008的引导部2083定位于为容器2005的侧面侧且可引导从箱2007的箱开口部2073收容的容器2006的侧面的位置。此处，图23中为了提高可视性，省略了引导部件2008中引导部2083以外的部分(图24也同样)。

本实施方式中，在装箱装置2001中，将新的容器2006收容在箱2007内部的第n列后，引导部件配置控制部2441控制机器人手臂2003，以使引导部件2008移动至可将新的容器2006收容在箱内部的第n+1列的位置。此处，n为1以上的整数。具体而言，容器2006收容至上段的第1列时，在可引导该容器2006的侧面侧的位置配置引导部2083。另外，所有容器2006都收容在上段的第1列后，如图24所示，控制机器人手臂2003，以使引导部2083移动至可引导待收容在上段的第2列的容器2006的侧面的位置。重复该处理直到第n_max列。此时，如图25所示，将新的容器2006收容在箱2007内部的第n_max列时，引导部件配置控制部2441也可从箱2007的外侧推压箱2007的侧面，并控制机器人手臂2003，以使引导部件2008移动至可引导待收容在箱2007内部的第n_max列的新的容器2006。此处，n_max表示收容在箱内的容器的最大列数。借此，在箱2007的最后列中也可适当地引导容器2006。

另外，在容器相对于箱2007的装箱完成后，引导部件移除控制部2443控制机器人手臂2003，以将引导部件2008从箱2007移除。

此时，机器人手臂2003也可以容器2006的底部与容器2005的上部接触的方式收容容器2006。此外，利用引导部件2008收容新的容器2006时，在新的容器2006的底部与已收容在箱2007中的容器2005的上部接触之前，收容控制部2442也可控制机器人手臂2003，以解除握持部2031的握持。这种方式中，通过引导部件2008的引导部2083，容器2006自然掉落在容器2005的正上方，因此即使途中解除2006的握持，容器2006也会以位置对准到容器2005的正上方的状态收容。借此成为图17及图18所示的状态。

如此，本实施方式中，在箱2007的下段收容容器2005时，通过不利用引导部件2008，可将容器2005迅速地收容至箱2007中，而无需引导部件2008的控制。此外，在箱2007中收容所有容器2005后，通过将引导部件2008配置在箱2007内部，可容易地实现在箱2007的上段收容容器2006时的位置对准。另外，通过利用引导部件2008，将开口部的直径比主体部小的多个容器于上下方向堆叠地收容在箱7中时，可实施稳定的作业。

5.利用装箱装置1进行的处理

本节中用图26来对利用装箱装置2001进行的处理予以说明。

[由此开始]

(活动A11)

使由收容控制部2442控制的机器人手臂2003的握持部2031移动至区域R1(参照图21)，并握持容器2005的开口部2052。

(活动A12)

然后，使由收容控制部2442控制的机器人手臂2003的握持部2031移动至区域R2(参照图21)，将容器2005收容在箱2007中(收容时当前段为下段)。此时，也可通过2个机器人手臂2003交替地配置多个容器2005。

机器人手臂2003未完成将待收容至箱2007中的容器2005收容至下段时(即箱7的下段未装满容器2005时)，处理返回到活动A11。另一方面，于下段的收容完成时(即箱2007的下段装满容器2005时)，处理进行到活动A13。

(活动A13)

使由引导部件配置控制部2441控制的机器人手臂2003的握持部2031移动至区域R3(参照图21)，并握持引导部件2008。本实施方式中，通过握持部2031握持引导部件2008的抓握部2081。

(活动A14～A16)

然后，使由引导部件配置控制部2441控制的机器人手臂2003移动至区域R2(参照图21)，并将引导部件2008移动到箱2007中。此时，引导部件2008定位于为容器2005的侧面侧且可引导容器2006的侧面的位置。此时，2个机器人手臂2003中握持引导部件2008的机器人手臂2003固定在已定位的位置。

(活动A17)

然后，使为未握持引导部件2008的机器人手臂2003且由收容控制部2442控制的机器人手臂2003的握持部2031移动至区域R1(参照图21)，并握持容器2006的开口部2062。

(活动A18及A19)

然后，使由收容控制部2442控制的机器人手臂2003的握持部2031移动至区域R2(参照图21)，将容器2006收容在箱2007中(收容时当前段为上段)。

另外，上段的第n列的收容未完成时，重复容器2006的收容(A17及A18的循环)。另一方面，上段的第n列的收容完成时，针对上段的第n+1列同样重复容器2006的收容(经过A19及A16，再进行A17及A18的循环)。另外，达到上段的第n_max列时，处理进行到活动A20。

(活动A20)

通过由引导部件移除控制部2443控制的机器人手臂2003，将引导部件2008从箱2007移除。换言之，在容器2005、2006相对于箱2007的装箱完成后，引导部件移除控制部2443控制机器人手臂2003，以将引导部件2008从箱2007移除。之后，使由引导部件移除控制部2443控制的机器人手臂2003移动至区域R3(参照图21)，并使引导部件2008回到区域R3，结束处理。

[到此为止]

6.变形例

已针对利用判定部2444进行的判定是通过预先对规定的个数进行示教并基于开环控制进行的予以了说明，但判定时也可实施利用照相机的视觉反馈控制。这种情况下，利用照相机识别容器2006的位置以控制机器人手臂2003。

7.结论

如上述，根据本实施方式，可实现当将对象物收容在箱内时能实施稳定作业的装箱装置。

也可提供以下记载的各方式。

前述装箱装置中，前述握持部构成为握持前述对象物的上部。

前述装箱装置中，前述引导部件具有抓握部，前述握持部构成为可握持前述抓握部。

前述装箱装置中，将前述对象物收容在前述箱内部的第n列后，前述引导部件配置控制部控制前述机器人手臂，以使前述引导部件移动至可将前述对象物收容在前述箱内部的第n+1列的位置，此处，n为1以上的整数。

前述装箱装置中，将前述对象物收容在前述箱内部的第n_max列时，前述引导部件配置控制部从前述箱的外侧推压前述箱的侧面，并控制前述机器人手臂，以使前述引导部件移动至可引导待收容在前述箱内部的第n_max列的前述对象物，此处，n_max表示收容在前述箱内的前述对象物的最大列数。

前述装箱装置中，前述对象物为上部比底部小的多个对象物，将新的对象物配置在已收容在前述箱内的对象物上时，前述引导部件配置控制部将前述引导部件配置在前述箱内部的已收容在前述箱中的对象物的侧面侧，前述收容控制部控制前述机器人手臂，以使前述新的对象物在被前述引导部件引导的状态下收容在前述箱中。

前述装箱装置中，利用前述引导部件收容前述新的对象物时，在前述新的对象物的底部与前述已收容在箱内的对象物的上部接触之前，前述收容控制部控制前述机器人手臂，以解除前述握持部的握持。

一种装箱装置的控制装置，是将对象物收容在箱内的装箱装置的控制装置，前述装箱装置具有引导部件、及机器人手臂，前述引导部件构成为可配置于前述箱内部，并构成为可引导前述对象物的侧面侧，前述机器人手臂具有握持部，该握持部构成为可握持前述对象物或前述引导部件，并构成为前述握持部在握持前述多个对象物或前述引导部件的状态下可改变其位置，本控制装置具有引导部件配置控制部、及收容控制部，前述引导部件配置控制部将前述引导部件配置在前述箱内部，前述收容控制部控制前述机器人手臂，以使前述对象物在被前述引导部件引导的状态下收容在前述箱内。

当然不限于此。

最后针对本申请的第3发明的各种实施方式进行了说明，但这些是作为示例呈现，并不旨在限定本发明的范围。该新的实施方式能以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，可进行各种省略、置换、变更。该实施方式或其变形包含在发明的范围或主旨内，同时也包含在专利请求的范围所记载的发明及其均等范围内。

(本申请的第4发明的实施方式)

以下，利用附图针对本申请的第4发明的实施方式进行说明。以下所示的实施方式中所示的各种特征事项可相互组合。特别是本说明书中的“部”，例如可包含由广义的电路实施的硬件资源与可由这些硬件资源具体实现的软件的信息处理组合而成者。此外，本实施方式中处理各种信息，这些信息作为由0或1组成的2二进制数的位集而以信号值的高低来表示，可在广义的电路上执行通信、运算。

此外，广义的电路是指通过至少适当地组合电路(Circuit)、电路类(Circuitry)、处理器(Processor)、及存储器(Memory)等而实现的电路。即包含特定用途专用的集成电路(Application Specific Integrated Circuit：ASIC)、可编程逻辑器件(例如，简单可编程逻辑器件(Simple Programmable Logic Device：SPLD)、复合可编程逻辑器件(ComplexProgrammable Logic Device：CLPD)、及现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray：FPGA))等。

1.硬件结构

本节中针对装箱装置1的硬件结构进行说明。装箱装置3001是将对象物收容在箱3007中的装置。特别是对象物为上部比底部小的多个对象物。下列本实施方式中，作为一个例子，对象物为开口部的直径比主体部小的容器。具体而言，多个容器包含容器3005、3006(参照图31)。此外，容器3005、3006分别为开口部3052、3062的直径比主体部3051、3061小的容器(参照图31)。即对象物的上部为开口部，对象物的底部相当于容器的主体部(严格来讲为主体部的底面)。如图27所示，装箱装置3001具有分隔部件3002、机器人手臂3003、控制装置3004。

1.1分隔部件3002

如图30～图32所示，分隔部件3002构成为将箱3007内部按照配置区域3021划分。此处，配置区域3021是指收容1个容器3005、3006的区域。本实施方式中，分隔部件3002为由相对的长边部3023与相对的短边部3024限定的框形状。另外，连接相对的长边部3023与相对的短边部3024的分隔板3002p设置有多个。另外，配置区域3021由设置于不同方向的分隔板3002p限定。分隔部件3002具有卡止部3025，多个卡止部3025卡止在箱3007的箱开口部3073的上端，从而使分隔部件3002设置于箱3007。然而，由于箱3007一般为纸箱，较软故而个体差异大，形状不稳定。本实施方式中，通过使分隔部件3002卡止设置在箱3007的箱开口部3073的上端，具有可将箱开口部3073的形状修正为固定的有利效果。

此外，如图30及图31所示，分隔部件3002具有抓握部3022。抓握部3022优选具有与容器3005、3006的开口部3052、3062同样的形状。另外，抓握部3022优选在从分隔部件3002的中心呈点对称的位置设置2个、或2个以上。此处，容器3005、3006可为同种类的容器，也可为不同种类的容器。但是，优选为主体部的直径落在配置区域3021的形状。

此外，也可设置与箱3007的箱开口部3073的整个圆周形状相匹配的边缘区域(未图示)并设置分隔部件3002，以代替如本实施方式般设置多个卡止部3025。这种情况下，优选在边缘区域设置抓握部3022。

1.2机器人手臂3003

机器人手臂3003具有握持部3031。该握持部3031构成为可握持多个容器3005、3006或分隔部件3002。此外，握持部3031构成为在握持多个容器3005、3006或分隔部件3002的状态下可改变其位置。本实施方式中，握持部3031构成为握持容器3005、3006的开口部3052、3062。另外，本实施方式中，握持部3031通过握持设置在分隔部件3002的抓握部3022，可握持分隔部件3002。此处，抓握部3022的形状与容器3005、3006的开口部3052、3062的形状相同时，握持容器3005、3006的开口部3052、3062时与握持抓握部3022时不需要特别的调整，以1个握持部3031可容易地握持容器3005、3006的开口部3052、3062与抓握部3022。

1.3控制装置3004

如图28所示，控制装置3004具有通信部3042、存储部3043、控制部3044，它们通过通信总线3041电连接。

通信部3042优选为USB、IEEE1394、Thunderbolt、有线LAN网络通信等这类的有线型通信机构，根据需要也可包括无线LAN网络通信、LTE/3G等移动通信、Bluetooth(注册商标)通信等。即更优选以这些多个通信机构的集合的形式实施。

存储部3043存储各种信息。其可以例如固态驱动器(Solid State Drive：SSD)等存储设备的形式、或存储与程序运算相关的临时必要信息(参数、数组等)的随机存取存储器(Random Access Memory：RAM)等存储器的形式实施。此外，也可为它们的组合。

特别是存储部3043存储实现分隔部件配置控制功能、容器收容控制功能、分隔部件移除控制功能的程序。此外，存储部3043还存储由控制部3044执行的各种程序等。

控制部3044进行与装箱装置3001相关的整体操作的处理、控制。控制部3044例如为中央处理装置(Central Processing Unit：CPU)(未图示)。控制部3044通过读取存储在存储部3043的预定程序，来实现与装箱装置3001相关的各种功能。具体而言，为分隔部件配置控制功能、容器收容控制功能、分隔部件移除控制功能。即通过硬件(控制部3044)具体实现基于软件(存储在存储部3043)的信息处理，可以如图29所示的分隔部件配置控制部3441、收容控制部3442、分隔部件移除控制部3443、判定部3444的形式执行。

此外，图29中标记为单个控制部3044，但实际不限于此，也可以按功能而具有多个控制部3044的方式实施。此外，也可为它们的组合。

2.功能结构

本节中针对装箱装置3001的功能结构进行说明。如图29所示，控制部3044具有分隔部件配置控制部3441、收容控制部3442、分隔部件移除控制部3443、判定部3444。换言之，控制装置3004具有分隔部件配置控制部3441、及收容控制部3442。

(分隔部件配置控制部3441)

于已收容在箱3007中的容器3005上配置新的容器3006时，分隔部件配置控制部3441在箱3007的上部配置分隔部件3002。本实施方式中，分隔部件配置控制部3441控制机器人手臂3003，并执行分隔部件3002的配置控制。具体而言，驱动机器人手臂3003的握持部3031以握持分隔部件3002的抓握部3022，同时控制分隔部件3002的移动方向、移动速度、移动时机等。

(收容控制部3442)

收容控制部3442控制机器人手臂3003，以通过分隔部件3002收容新的容器3006。本实施方式中，收容控制部3442控制机器人手臂3003，并执行容器3005、3006的收容控制。具体而言，驱动机器人手臂3003的握持部3031以握持容器3005、3006的开口部3052、3062，同时控制容器3005、3006的移动方向、移动速度、移动时机等。

(分隔部件移除控制部3443)

进一步具有分隔部件移除控制部3443。容器3005、3006相对于箱3007的装箱完成后，分隔部件移除控制部3443控制机器人手臂3003，以将分隔部件3002从箱3007移除。本实施方式中，分隔部件移除控制部3443控制机器人手臂3003，并执行分隔部件3002的移除控制。具体而言，驱动机器人手臂3003的握持部3031以握持分隔部件3002的抓握部3022，同时控制分隔部件3002的移动方向、移动速度、移动时机等。

(判定部3444)

判定部3444构成为可判定机器人手臂3003所握持的容器是收容在箱3007的下段的容器3005还是收容在箱3007的上段的容器3006。此处，箱3007的下段及上段不限于上下2段，3段以上时表示相对的上下关系。本实施方式中，判定部3444构成为可判定在箱3007的下段包含的所有配置区域3021都收容了容器3005。另外，通过判定部3444判定在箱3007的下段包含的所有配置区域3021都收容了容器3005时，利用分隔部件配置控制部3441控制机器人手臂3003，在箱3007的上部配置分隔部件3002。之后，利用收容控制部3442控制机器人手臂3003，在容器3005上配置另外的容器3006。即利用判定部3444进行的判定也可通过预先对规定的个数进行了示教的开环控制来进行。

3.在配置有分隔部件3002的状态的箱3007中收容有容器3005、3006的状态

如图31及图32所示，通过装箱装置3001，多个容器3005、3006以彼此间具有微小间隙的方式收容，以免在箱3007中倾倒。箱3007由箱底面部3071、从箱底面部3071垂直设置的箱侧面部3072、及上侧开口的箱开口部3073构成。本实施方式中，对于相当于1个配置区域3021的位置，容器3005收容在下段，容器3006收容在上段。此时，容器3006的下部载置在容器3005的上部。此外，彼此相邻的容器3005、3006分别由分隔部件3002的分隔板3002p隔开。

如图33所示，容器3005、3006被机器人手臂3003的握持部3031握持，并收容在箱3007内部。此处，图33的示例中示出了容器3005，但容器3006的情形也同样。

此处，机器人手臂可由2个机器人手臂3003各自的握持部3031交替地逐个握持多个容器3005或容器3006。此外，也可由2个机器人手臂3003各自的握持部3031同时逐个地握持多个容器3005及容器3006。

此外，如图34所示，2个机器人手臂3003也可构成为在从容器3005、3006收容在箱3007中之前的位置(区域R1)到所收容的位置(区域R2)之间彼此反方向地旋转驱动。借此，可防止2个机器人手臂3003相互干扰。此处，图34所示的区域R3为分隔部件3002待机的区域。

4.利用控制部3044进行的控制

于已收容在箱3007中的容器3005上配置新的容器3006时，分隔部件配置3441在箱3007的上部配置分隔部件2300。本实施方式中，经过图33所示的状态，箱3007的所有配置区域3021装满容器3005后，通过由分隔部件配置控制部3441控制的机器人手臂3003，在箱3007的上部配置分隔部件3002。另外，如图35所示，分隔部件3002收容在箱3007内部。

另外，分隔部件3002收容在箱3007中后，利用由收容控制部3442控制的机器人手臂3003，通过分隔部件3002收容新的容器3006。此处，通过分隔部件3002收容容器3006意指以装在分隔部件3002的配置区域3021内的方式配置容器3006。

此时，机器人手臂3003也可以容器3006的底部与容器3005的上部接触的方式收容容器3006。此外，通过分隔部件3002收容新的容器3006时，在新的容器3006的底部与已收容在箱3007中的容器3005的上部接触之前，收容控制部3442也可控制机器人手臂3003以解除握持部3031的握持。这种方式中，分隔部件3002的分隔板3002p作为引导部件发挥功能，容器3006自然掉落到容器3005的正上方，因此即使途中解除3006的握持，容器3006也会以位置对准到容器3005的正上方的状态收容。借此成为图31及图32所示的状态。

如此，本实施方式中，在箱3007的下段收容容器3005时，通过不利用分隔部件3002，可将容器3005迅速地收容在箱3007中，而无需对分隔部件3002进行位置对准。此外，在箱3007中收容所有容器3005后，通过将分隔部件3002配置在箱3007内部，可容易地实现在箱3007的上段收容容器3006时的位置对准。另外，通过利用分隔部件3002，将开口部的直径比主体部小的多个容器于上下方向堆叠地收容在箱3007中时，可实施稳定的作业。

5.利用装箱装置3001进行的处理

本节中用图36来对利用装箱装置3001进行的处理予以说明。

[由此开始]

(活动A11)

使由收容控制部3442控制的机器人手臂3003的握持部3031移动至区域R1(参照图34)，并握持容器3005的开口部3052。

(活动A12)

然后，使由收容控制部3442控制的机器人手臂3003的握持部3031移动至区域R2(参照图34)，将容器3005收容在箱3007中。此时，也可通过2个机器人手臂3003交替地配置多个容器3005。

当前段为下段的情况下，机器人手臂3003未完成将待收容至箱3007中的容器3005收容至下段时(即箱3007的下段未装满容器3005时)，处理返回到活动A11。另一方面，当前段为下段的情况下，于下段的收容完成时(即箱3007的下段装满容器3005时)，处理进行到活动A13。

此处，判定部3444也可判定当前段是下段还是上段。此外，也可不利用判定部3444，而预先对机器人手臂3003进行示教，达到收容在下段的容器的数量上限时，进行处理将之后要收容的容器收容在上段。

(活动A13)

使由分隔部件配置控制部3441控制的机器人手臂3003的握持部3031移动至区域R3(参照图34)，并握持分隔部件3002。本实施方式中，通过握持部3031握持分隔部件3002的抓握部3022。

(活动A14)

然后，使由分隔部件配置控制部3441控制的机器人手臂3003移动至区域R2(参照图34)，并将分隔部件3002设置在箱3007中。

之后，使由收容控制部3442控制的机器人手臂3003的握持部3031移动至区域R1(参照图34)，并握持容器3006的开口部3062(A11)。

然后，使由收容控制部3442控制的机器人手臂3003的握持部3031移动至区域R2(参照图34)，并将容器3006收容在箱3007中(A12)。此时，也可通过2个机器人手臂3003交替地配置多个容器3006。

此时，当前段为上段且于箱3007上段的收容未完成时(即箱3007的上段未装满容器3006时)，处理返回到活动A11。另一方面，当前段为上段的情况下，于上段的收容完成时(即箱3007上段装满容器3006时)，处理进行到活动A15。

(活动A15)

通过由分隔部件移除控制部3443控制的机器人手臂3003，将分隔部件3002从箱3007移除。换言之，容器3005、3006相对于箱3007的装箱完成后，分隔部件移除控制部3443控制机器人手臂3003，以将分隔部件3002从箱3007移除。之后，使由分隔部件移除控制部3443控制的机器人手臂3003移动至区域R3(参照图34)，并使分隔部件3002回到区域R3，结束处理。

[到此为止]

6.变形例

已针对利用判定部3444进行的判定是预先对规定的个数进行示教并基于开环控制进行的予以了说明，但判定时也可实施利用照相机的视觉反馈控制。这种情况下，利用照相机识别容器3006的位置以控制机器人手臂3003。

一种实现以计算机作为控制装置而发挥功能的程序，也可将上述程序作为计算机可读取的非临时记录介质提供。

7.结论

如上述，根据本实施方式，可实现当将对象物收容在箱内时能实施稳定作业的装箱装置。

也可提供以下记载的各方式。

前述装箱装置中，前述握持部构成为握持前述对象物的上部。

前述装箱装置中，前述机器人手臂是由2个机器人手臂各自的前述握持部交替地逐个握持前述多个对象物。

前述装箱装置中，前述2个机器人手臂可构成为在从前述对象物收容在箱内之前的位置到所收容的位置之间彼此反方向地旋转驱动。

前述装箱装置中，前述对象物为上部比底部小的多个对象物，于已收容在前述箱中的对象物上配置新的对象物时，前述分隔部件配置控制部在前述箱的上部配置前述分隔部件，前述收容控制部控制前述机器人手臂，以通过该分隔部件收容前述新的对象物。

前述装箱装置中，通过前述分隔部件收容前述新的对象物时，在前述新的对象物的底部与已收容在前述箱中的对象物的上部接触之前，前述收容控制部控制前述机器人手臂，以解除前述握持部的握持。

前述装箱装置中，前述控制装置进一步具有分隔部件移除控制部，前述对象物相对于前述箱的装箱完成后，前述分隔部件移除控制部控制前述机器人手臂，以将前述分隔部件从前述箱移除。

一种装箱装置的控制装置，是将多个对象物收容在箱内的装箱装置的控制装置，前述装箱装置具有分隔部件、及机器人手臂，前述分隔部件构成为将前述箱内部按照配置区域划分，此处，前述配置区域是指收容1个前述对象物的区域，前述机器人手臂具有握持部，该握持部构成为可握持前述对象物或前述分隔部件，并构成为前述握持部在握持前述对象物或前述分隔部件的状态下可改变其位置，本控制装置具有分隔部件配置控制部、及收容控制部，前述分隔部件配置控制部将前述分隔部件配置在前述箱的上部，前述收容控制部控制前述机器人手臂，以通过该分隔部件收容前述对象物。

当然不限于此。

最后针对本申请的第4发明的各种实施方式进行了说明，但这些是作为示例呈现，并不旨在限定本发明的范围。该新的实施方式能以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，可进行各种省略、置换、变更。该实施方式或其变形包含在发明的范围或主旨内，同时也包含在专利请求的范围所记载的发明及其均等范围内。

(符号说明)

1 容器(成型品)

2 照明装置

3 照相机

4 遮光部

1001 装箱装置

1010 容器(成型物)

1020 箱

1022 底面

1024 开口部

1100 第1输送单元

1110 输送台

1200 辅助台单元

1210 辅助台

1300 配置单元

1340 抽吸部件

1400 第2输送单元

1410 支撑台

1420 推送部件

1500 推压单元

1510 推压板

1600 保持单元

1600A 接收位置

1600B 旋转位置

1610 第1支撑板

1620 第2支撑板

2001 装箱装置

2003 机器人手臂

2031 握持部

2004 控制装置

2041 通信总线

2042 通信部

2043 存储部

2044 控制部

2441 引导部件配置控制部

2442 收容控制部

2443 引导部件移除控制部

2444 判定部

2005 容器

2051 主体部

2052 开口部

2006 容器

2061 主体部

2062 开口部

2007 箱

2071 箱底面部

2072 箱侧面部

2073 箱开口部

2008 引导部件

2081 抓握部

2082 连接部

2083 引导部

R1 区域

R2 区域

R3 区域

3001 装箱装置

3002 分隔部件

3002p 分隔板

3021 配置区域

3022 抓握部

3023 长边部

3024 短边部

3025 卡止部

3003 机器人手臂

3031 握持部

3004 控制装置

3041 通信总线

3042 通信部

3043 存储部

3044 控制部

3441 分隔部件配置控制部

3442 收容控制部

3443 分隔部件移除控制部

3444 判定部

3005 容器

3051 主体部

3052 开口部

3006 容器

3061 主体部

3062 开口部

3007 箱

3071 箱底面部

3072 箱侧面部

3073 箱开口部。

Claims (30)

1.一种成型品的检查方法，所述成型品是通过将树脂材料予以成型而形成的透明成型品，所述检查方法的特征在于，

在成型品的后方设置照明装置，同时隔着成型品在相对的位置设置照相机；

通过于照明装置设置遮光部以遮挡部分的照射光，并利用所述照相机对成型品进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的成型品的检查方法，其特征在于，

所述遮光部相对于照明装置呈左右非对称地设置。

3.根据权利要求1或2所述的成型品的检查方法，其特征在于，

相对于连接所述照明装置的中心与成型品的中心的中心线，照相机的光轴以预定的角度倾斜。

4.根据权利要求1或2所述的成型品的检查方法，其特征在于，

相对于连接所述照明装置的中心与成型品的中心的中心线，所述照明装置以预定的角度倾斜。

5.根据权利要求3或4所述的成型品的检查方法，其特征在于，

所述角度相对于所述中心线为5°～60°。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的成型品的检查方法，其特征在于，

边使所述成型品以预定的角度间隔旋转，边利用所述照相机对成型品进行拍摄。

7.根据权利要求6所述的成型品的检查方法，其特征在于，

所述角度间隔为7°以上。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的成型品的检查方法，其特征在于，

成型品为容器。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的成型品的检查方法，其特征在于，

所述的成型品的检查方法用来检查凝胶化物的有无。

10.一种装箱装置，其特征在于，具有：

配置机构，将载置在输送台上的多个成型物保持为1段状成型物，并移动至辅助台的上方，将所述1段状成型物配置于所述辅助台上或配置于载置在所述辅助台上的至少1段状成型物上；及

推压机构，在其与箱的开口部之间夹着配置有所述辅助台，通过朝靠近所述箱的所述开口部的方向移动，而推压载置在所述辅助台上的多段状成型物以使其滑动至所述箱内部。

11.根据权利要求10所述的装箱装置，其特征在于，

所述配置机构将载置在所述输送台上的所述1段状成型物予以保持，以使各成型物的底面朝向下方，并以各成型物的侧面朝向下方的方式使所述1段状成型物旋转后，将所述1段状成型物配置于所述辅助台上或配置于载置在所述辅助台上的至少1段状成型物上。

12.根据权利要求10或11所述的装箱装置，其特征在于，

每次所述配置机构将所述1段状成型物配置于所述辅助台上或配置于配置在所述辅助台上的所述至少1段状成型物上时，所述辅助台根据相当于所述1段状成型物的高度的高度，而沿垂直方向朝下方移动。

13.根据权利要求10至12中任一项所述的装箱装置，其特征在于，

进一步具有保持机构，其保持所述箱，并可使所述箱在所述箱的所述开口部朝向侧方的位置与所述开口部朝向上方的位置之间旋转。

14.一种装箱方法，其特征在于，包含下列步骤：

将载置在输送台上的多个成型物保持为1段状成型物的配置机构移动至辅助台的上方，将所述1段状成型物配置于所述辅助台上或配置于载置在所述辅助台上的至少1段状成型物上；及

在推压机构与箱的开口部之间夹着配置有所述辅助台，所述推压机构通过朝靠近所述箱的所述开口部的方向移动，而推压载置在所述辅助台上的多段状成型物以使其滑动至所述箱内部。

15.一种装箱装置，用于将对象物收容在箱内，其特征在于，

具有引导部件、机器人手臂、及控制装置；

所述引导部件构成为可配置于所述箱内部，并构成为可引导所述对象物的侧面侧；

所述机器人手臂具有握持部，所述握持部构成为可握持所述对象物或所述引导部件；

所述握持部构成为在握持所述对象物或所述引导部件的状态下可改变其位置；

所述控制装置具有引导部件配置控制部、及收容控制部；

所述引导部件配置控制部将所述引导部件配置在所述箱内部；

所述收容控制部控制所述机器人手臂，以使所述对象物在被所述引导部件引导的状态下收容在所述箱中。

16.根据权利要求15所述的装箱装置，其特征在于，

所述握持部构成为握持所述对象物的上部。

17.根据权利要求16所述的装箱装置，其特征在于，

所述引导部件具有抓握部，所述握持部构成为可握持所述抓握部。

18.根据权利要求15至17中任一项所述的装箱装置，其特征在于，

将所述对象物收容在所述箱内部的第n列后，所述引导部件配置控制部控制所述机器人手臂，以使所述引导部件移动至可将所述对象物收容在所述箱内部的第n+1列的位置，此处，n为1以上的整数。

19.根据权利要求18所述的装箱装置，其特征在于，

将所述对象物收容在所述箱内部的第n_max列时，所述引导部件配置控制部从所述箱的外侧推压所述箱的侧面，并控制所述机器人手臂移动所述引导部件，以使所述引导部件可引导待收容在所述箱内部的第n_max列的所述对象物，在此，n_max表示收容在所述箱中的所述对象物的最大列数。

20.根据权利要求15至19中任一项所述的装箱装置，其特征在于，

所述对象物为上部比底部小的多个对象物；

在已收容在所述箱中的对象物上配置新的对象物时，所述引导部件配置控制部在所述箱内部的已收容在所述箱中的对象物的侧面侧配置所述引导部件；

所述收容控制部控制所述机器人手臂，以使所述新的对象物在被所述引导部件引导的状态下收容在所述箱中。

21.根据权利要求20所述的装箱装置，其特征在于，

利用所述引导部件收容所述新的对象物时，在所述新的对象物的底部与所述已收容在箱内的对象物的上部接触之前，所述收容控制部控制所述机器人手臂，以解除所述握持部的握持。

22.一种装箱装置的控制装置，所述装箱装置用于将对象物收容在箱内，其特征在于，

所述装箱装置具有引导部件、及机器人手臂；

所述引导部件构成为可配置于所述箱内部，且构成为可引导所述对象物的侧面侧；

所述机器人手臂具有握持部，所述握持部构成为可握持所述对象物或所述引导部件；

所述握持部构成为在握持所述多个对象物或所述引导部件的状态下可改变其位置；

所述控制装置具有引导部件配置控制部、及收容控制部；

所述引导部件配置控制部将所述引导部件配置在所述箱内部；

所述收容控制部控制所述机器人手臂，以使所述对象物在被所述引导部件引导的状态下收容在所述箱中。

23.一种装箱装置，用于将对象物收容在箱内，其特征在于，

具有分隔部件、机器人手臂、及控制装置；

所述分隔部件构成为将所述箱内部按照配置区域划分，此处，所述配置区域是指收容1个所述对象物的区域；

所述机器人手臂具有握持部，所述握持部构成为可握持所述对象物或所述分隔部件；

所述握持部构成为在握持所述对象物或所述分隔部件的状态下可改变其位置；

所述控制装置具有分隔部件配置控制部、及收容控制部；

所述分隔部件配置控制部将所述分隔部件配置在所述箱的上部；

所述收容控制部控制所述机器人手臂，以通过所述分隔部件收容所述对象物。

24.根据权利要求23所述的装箱装置，其特征在于，

所述握持部构成为握持所述对象物的上部。

25.根据权利要求23或24所述的装箱装置，其特征在于，

所述机器人手臂是由2个机器人手臂各自的所述握持部交替地逐个握持所述多个对象物。

26.根据权利要求25所述的装箱装置，其特征在于，

所述2个机器人手臂构成为在从所述对象物收容在箱内之前的位置到所收容的位置之间彼此反方向地旋转驱动。

27.根据权利要求23至26中任一项所述的装箱装置，其特征在于，

所述对象物为上部比底部小的多个对象物；

在已收容在所述箱中的对象物上配置新的对象物时，所述分隔部件配置控制部在所述箱的上部配置所述分隔部件；

所述收容控制部控制所述机器人手臂，以通过所述分隔部件收容所述新的对象物。

28.根据权利要求27所述的装箱装置，其特征在于，

通过所述分隔部件收容所述新的对象物时，在所述新的对象物的底部与已收容在所述箱中的对象物的上部接触之前，所述收容控制部控制所述机器人手臂，以解除所述握持部的握持。

29.根据权利要求23至28中任一项所述的装箱装置，其特征在于，

所述控制装置进一步具有分隔部件移除控制部，所述对象物相对于所述箱的装箱完成后，所述分隔部件移除控制部控制所述机器人手臂，以将所述分隔部件从所述箱解除。

30.一种装箱装置的控制装置，所述装箱装置用于将对象物收容在箱内，其特征在于，

所述装箱装置具有分隔部件、及机器人手臂；

所述分隔部件构成为将所述箱内部按照配置区域划分，此处，所述配置区域是指收容1个所述对象物的区域；

所述机器人手臂具有握持部，所述握持部构成为可握持所述对象物或所述分隔部件；

所述握持部构成为在握持所述对象物或所述分隔部件的状态下可改变其位置；

所述控制装置具有分隔部件配置控制部、及收容控制部；

所述分隔部件配置控制部将所述分隔部件配置在所述箱的上部；

所述收容控制部控制所述机器人手臂，以通过所述分隔部件收容所述对象物。

Images