JP2021084687A - 箱詰装置及び制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対象物を箱に収容する際に、安定した作業を実施することができる箱詰装置及び制御装置を提供すること。【解決手段】本発明の一態様によれば、複数の対象物を箱に収容する箱詰装置であって、仕切部材と、ロボットアームと、制御装置とを備え、前記仕切部材は、前記箱の内部を配置領域ごとに区切るように構成され、ここで前記配置領域とは、前記対象物が１つ収容される領域で、前記ロボットアームは、把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持可能に構成され、前記把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、前記制御装置は、仕切部材配置制御部と、収容制御部とを備え、前記仕切部材配置制御部は、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するものが提供される。【選択図】図１

Description

本発明は、箱詰装置及び制御装置に関する。

生産現場では、人が複数の対象物を箱に収納する代わりに、複数の対象物を箱に収容することができる箱詰装置を用いることがある（特許文献１）。

特開２００５−１７８８０１号公報

ところで、対象物の底部が不安定な場合や、対象物が底部よりも上部が小さく且つこのような対象物を上下方向に積み重ねて箱に収容しようとする場合、収容中に対象物が倒れてしまうおそれがある。

本発明は、かかる事情を鑑みてなされたものであり、対象物を箱に収容する際に、安定した作業を実施することができる箱詰装置及び制御装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、複数の対象物を箱に収容する箱詰装置であって、仕切部材と、ロボットアームと、制御装置とを備え、前記仕切部材は、前記箱の内部を配置領域ごとに区切るように構成され、ここで前記配置領域とは、前記対象物が１つ収容される領域で、前記ロボットアームは、把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持可能に構成され、前記把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、前記制御装置は、仕切部材配置制御部と、収容制御部とを備え、前記仕切部材配置制御部は、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するものが提供される。

このような箱詰装置によれば、対象物を箱に収容する際に、安定した作業を実施することができる、という有利な効果を奏する。

箱詰装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。 制御装置４のハードウェア構成を示すブロック図である。 制御部４４の機能ブロック図である。 仕切部材２の上面から見た状態を表す模式図である。 仕切部材２を介して箱７に容器５，６が収容された状態における箱７の内部を表す模式図である。 仕切部材２を介して箱７に容器５，６が収容された状態を平面から見た模式図である。 箱７に容器５，６を収容している状態を表す模式図である。 ロボットアーム３の軌跡を表す模式図である。 箱７に容器５を収容した後、仕切部材２を収容している状態を表す模式図である。 箱詰装置１の処理を表すアクティビティ図である。

以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。特に、本明細書において「部」とは、例えば、広義の回路によって実施されるハードウェア資源と、これらのハードウェア資源によって具体的に実現されうるソフトウェアの情報処理とを合わせたものも含みうる。また、本実施形態においては様々な情報を取り扱うが、これら情報は、０又は１で構成される２進数のビット集合体として信号値の高低によって表され、広義の回路上で通信・演算が実行されうる。

また、広義の回路とは、回路（Ｃｉｒｃｕｉｔ）、回路類（Ｃｉｒｃｕｉｔｒｙ）、プロセッサ（Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、及びメモリ（Ｍｅｍｏｒｙ）等を少なくとも適当に組み合わせることによって実現される回路である。すなわち、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＬＰＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））等を含むものである。

１．ハードウェア構成
本節では、箱詰装置１のハードウェア構成について説明する。箱詰装置１は、対象物を箱７に収容する装置である。特に、対象物は、底部よりも上部が小さい複数の対象物である。以下本実施形態において、一例として、対象物は、本体部よりも開口部の直径が小さい容器であるものとする。具体的には、複数の容器として、容器５，６（図５参照）が含まれる。また、容器５，６はそれぞれ、本体部５１，６１よりも開口部５２，６２の直径が小さい容器である（図５参照）。つまり、対象物の上部が開口部であり、対象物の底部が容器の本体部（厳密には本体部の底面）に相当する。図１に示すように、箱詰装置１は、仕切部材２、ロボットアーム３、制御装置４を備える。

１．１ 仕切部材２
図４〜図６に示すように、仕切部材２は、箱７の内部を配置領域２１ごとに区切るように構成される。ここで配置領域２１とは、容器５，６が１つ収容される領域である。本実施形態では、仕切部材２は、対向する長辺部２３と、対向する短辺部２４とにより規定される枠形状である。そして、対向する長辺部２３と、対向する短辺部２４とを接続する仕切板２ｐが複数設けられる。そして、配置領域２１は、異なる方向に設けられた仕切板２ｐにより規定される。仕切部材２は係止部２５を備え、複数の係止部２５が箱７の箱開口部７３の上端に係止されることで、仕切部材２が箱７に設置される。ところで、箱７は一般的にダンボール箱であるため、柔らかいことから個体差が大きく形状が安定しない。本実施形態では、仕切部材２を箱７の箱開口部７３の上端に係止させて設置することにより、箱開口部７３の形状を一定に矯正することができる、という有利な効果を奏する。

また、図４及び図５に示すように、仕切部材２は、掴み部２２を備える。掴み部２２は、容器５，６の開口部５２，６２と同様の形状を有することが好ましい。さらに、掴み部２２は、仕切部材２の中心から点対称となる位置に２つ、もしくは２つ以上設けることが好ましい。ここで、容器５，６は同種の容器であってもよく、異なる種類の容器であってもよい。ただし、本体部の直径が配置領域２１に収まる形状であることが好ましい。

なお、本実施形態のように複数の係止部２５を設ける代わりに、箱７の箱開口部７３の全周形状に合わせた縁領域（不図示）を設けて仕切部材２を設置してもよい。かかる場合、縁領域に掴み部２２を設けることが好ましい。

１．２ ロボットアーム３
ロボットアーム３は、把持部３１を備える。この把持部３１が複数の容器５，６又は仕切部材２を把持可能に構成される。また、把持部３１が複数の容器５，６又は仕切部材２を把持した状態でその位置を可変に構成される。本実施形態では、把持部３１は、容器５，６の開口部５２，６２を把持するように構成される。さらに、本実施形態では、把持部３１は、仕切部材２に設けられた掴み部２２を把持することにより、仕切部材２を把持可能となる。ここで、掴み部２２の形状が容器５，６の開口部５２，６２の形状と同様である場合、容器５，６の開口部５２，６２を把持するときと掴み部２２を把持するときに特別な調整が不要となり、１つの把持部３１で簡単に容器５，６の開口部５２，６２と掴み部２２を把持することが可能になる。

１．３ 制御装置４
図２に示すように、制御装置４は、通信部４２、記憶部４３、制御部４４を備え、これらが通信バス４１を介して電気的に接続されている。

通信部４２は、ＵＳＢ、ＩＥＥＥ１３９４、Ｔｈｕｎｄｅｒｂｏｌｔ、有線ＬＡＮネットワーク通信等といった有線型の通信手段が好ましいものの、無線ＬＡＮネットワーク通信、ＬＴＥ／３Ｇ等のモバイル通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信等を必要に応じて含めてもよい。すなわち、これら複数の通信手段の集合として実施することがより好ましい。

記憶部４３は、様々な情報を記憶する。これは、例えばソリッドステートドライブ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ：ＳＳＤ）等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報（引数、配列等）を記憶するランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：ＲＡＭ）等のメモリとして実施されうる。また、これらの組合せであってもよい。

特に、記憶部４３は、仕切部材配置制御機能、容器収容制御機能、仕切部材撤去制御機能を実現するプログラムを記憶する。また、記憶部４３は、これ以外にも制御部４４によって実行される種々のプログラム等を記憶している。

制御部４４は、箱詰装置１に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御部４４は、例えば不図示の中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：ＣＰＵ）である。制御部４４は、記憶部４３に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、箱詰装置１に係る種々の機能を実現する。具体的には、仕切部材配置制御機能、容器収容制御機能、仕切部材撤去制御機能が該当する。すなわち、ソフトウェア（記憶部４３に記憶されている）による情報処理がハードウェア（制御部４４）によって具体的に実現されることで、図３に示される仕切部材配置制御部４４１、収容制御部４４２、仕切部材撤去制御部４４３、判定部４４４として実行されうる。

なお、図３においては、単一の制御部４４として表記されているが、実際はこれに限るものではなく、機能ごとに複数の制御部４４を有するように実施してもよい。またそれらの組合せであってもよい。

２．機能構成
本節では、箱詰装置１の機能構成について説明する。図３に示すように、制御部４４は、仕切部材配置制御部４４１、収容制御部４４２、仕切部材撤去制御部４４３、判定部４４４を備える。換言すると、制御装置４は、仕切部材配置制御部４４１と、収容制御部４４２とを備える。

（仕切部材配置制御部４４１）
仕切部材配置制御部４４１は、すでに箱７に収容された容器５の上に新たな容器６を配置する場合、箱７の上部に仕切部材２を配置する。本実施形態では、仕切部材配置制御部４４１は、ロボットアーム３を制御し、仕切部材２の配置制御を実行するものである。具体的には、ロボットアーム３の把持部３１を駆動させて仕切部材２の掴み部２２を把持させるとともに、仕切部材２の移動方向、移動速度、移動タイミング等を制御する。

（収容制御部４４２）
収容制御部４４２は、仕切部材２を介して新たな容器６を収容するように、ロボットアーム３を制御する。本実施形態では、収容制御部４４２は、ロボットアーム３を制御し、容器５，６の収容制御を実行するものである。具体的には、ロボットアーム３の把持部３１を駆動させて容器５，６の開口部５２，６２を把持させるとともに、容器５，６の移動方向、移動速度、移動タイミング等を制御する。

（仕切部材撤去制御部４４３）
仕切部材撤去制御部４４３をさらに備える。仕切部材撤去制御部４４３は、箱７に対する容器５，６の箱詰めが完了した後に、仕切部材２を箱７から取り除くようにロボットアーム３を制御する。本実施形態では、仕切部材撤去制御部４４３は、ロボットアーム３を制御し、仕切部材２の撤去制御を実行するものである。具体的には、ロボットアーム３の把持部３１を駆動させて仕切部材２の掴み部２２を把持させるとともに、仕切部材２の移動方向、移動速度、移動タイミング等を制御する。

（判定部４４４）
判定部４４４は、ロボットアーム３が把持する容器が、箱７の下段に収容される容器５であるか、箱７の上段に収容される容器６であるかを判定可能に構成される。ここで、箱７の下段及び上段は、上下２段に限られず、３段以上のうち、相対的な上下関係を表すものである。本実施形態では、判定部４４４は、箱７の下段に含まれる配置領域２１の全てに容器５が収容されたことを判定可能に構成される。そして、判定部４４４により、箱７の下段に含まれる配置領域２１の全てに容器５が収容されたと判定された場合、仕切部材配置制御部４４１によりロボットアーム３が制御され、仕切部材２が箱７の上部に配置される。その後、収容制御部４４２によりロボットアーム３が制御され、容器５の上に別の容器６を配置する。つまり、判定部４４４による判定は、予め規定の個数をティーチングしたオープンループ制御によるものであってよい。

３．仕切部材２を配置した状態の箱７に容器５，６が収容された状態
図５及び図６に示すように、箱詰装置１により、複数の容器５，６が箱７に転倒しないように互いにわずかな隙間を有して収容される。箱７は、箱底面部７１、箱底面部７１から垂設する箱側面部７２、及び上側に開口した箱開口部７３により構成される。本実施形態では、１つの配置領域２１に相当する箇所に対し、容器５が下段に、容器６が上段に収容される。このとき、容器６の下部が容器５の上部に載置される。また、互いに隣接する容器５，６はそれぞれ、仕切部材２の仕切板２ｐにより仕切られている。

図７に示すように、容器５，６は、ロボットアーム３の把持部３１により把持されて、箱７の内部に収容される。ここで、図７の例では、容器５を図示しているが、容器６の場合も同様である。

ここで、ロボットアームは、２つのロボットアーム３で、それぞれの把持部３１が複数の容器５又は容器６を交互に１つずつ把持してもよい。また、２つのロボットアーム３で、それぞれの把持部３１が複数の容器５及び容器６を同時に１つずつ把持してもよい。

また、図８に示すように、２つのロボットアーム３は、容器５，６を箱７に収容する前の位置（領域Ｒ１）から収容する位置（領域Ｒ２）までの間を、互いに逆方向に回転駆動するように構成されてもよい。これにより、２つのロボットアーム３が互いに干渉することを防止することができる。ここで、図８に示される領域Ｒ３は、仕切部材２を待機させておく領域である。

４．制御部４４による制御
仕切部材配置制御部４４１は、すでに箱７に収容された容器５の上に新たな容器６を配置する場合、箱７の上部に仕切部材２を配置する。本実施形態では、図７に示される状態を経て、箱７の全ての配置領域２１が容器５で埋まった後、仕切部材配置制御部４４１により制御されたロボットアーム３により、箱７の上部に仕切部材２が配置される。そして、図９に示すように、仕切部材２が箱７の内部に収容される。

そして、仕切部材２が箱７に収容された後、収容制御部４４２により制御されたロボットアーム３により、仕切部材２を介して新たな容器６を収容する。ここで、仕切部材２を介して容器６を収容するとは、仕切部材２の配置領域２１に収まるように容器６を配置することを意味する。

このとき、ロボットアーム３は、容器６の底部が容器５の上部と接触するように容器６を収容してもよい。また、収容制御部４４２は、仕切部材２を介して新たな容器６を収容するときに、新たな容器６の底部がすでに箱７に収容された容器５の上部と接触する前に、把持部３１の把持を解除するようにロボットアーム３を制御してもよい。この態様では、仕切部材２の仕切板２ｐがガイド部材として機能し、容器６が容器５の真上に自然落下するため、途中で６の把持を開解除しても容器６が容器５の真上に位置合わせされた状態で収容される。これにより、図５及び図６に示される状態となる。

このように、本実施形態では、箱７の下段に容器５を収容させるときには仕切部材２を利用しないことで、仕切部材２に対する位置合わせをすることなく容器５を箱７に迅速に収容することができる。また、箱７に全ての容器５を収容した後、仕切部材２を箱７の内部に配置することにより、箱７の上段に容器６を収容するときの位置合わせを簡単に実現することができる。さらに、仕切部材２を利用することにより、本体部よりも開口部の直径が小さい複数の容器を上下方向に積み重ねて箱７に収容する際に、安定した作業を実施することが可能になる。

５．箱詰装置１による処理
本節では、図１０を用いて、箱詰装置１による処理について説明する。

［ここから］
（アクティビティＡ１１）
収容制御部４４２により制御されたロボットアーム３の把持部３１を領域Ｒ１（図８参照）に移動させ、容器５の開口部５２を把持する。

（アクティビティＡ１２）
続いて、収容制御部４４２により制御されたロボットアーム３の把持部３１を領域Ｒ２（図８参照）に移動させ、容器５を箱７の中に収容する。このとき、２つのロボットアーム３により、複数の容器５が交互に配置されてもよい。

ロボットアーム３が箱７に収容する容器５について、現在の段が下段である場合であって、下段への収容が未完である場合（つまり、箱７の下段が容器５で埋めつくされていない場合）、処理をアクティビティＡ１１に戻す。一方、現在の段が下段である場合であって、下段への収容が完了した場合（つまり、箱７の下段が容器５で埋めつくされた場合）、処理をアクティビティＡ１３に進める。

ここで、現在の段が下段であるか上段であるかについては、判定部４４４が判定してもよい。また、判定部４４４を利用せず、予めロボットアーム３をティーチングしておき、下段に収容される容器の数の上限に達した場合、次に収容される容器が上段に収容されるものとして処理を進めても良い。

（アクティビティＡ１３）
仕切部材配置制御部４４１により制御されたロボットアーム３の把持部３１を領域Ｒ３（図８参照）に移動させ、仕切部材２を把持する。本実施形態では、把持部３１により、仕切部材２の掴み部２２が把持される。

（アクティビティＡ１４）
続いて、仕切部材配置制御部４４１により制御されたロボットアーム３を領域Ｒ２（図８参照）に移動させ、仕切部材２を箱７に設置する。

その後、収容制御部４４２により制御されたロボットアーム３の把持部３１を領域Ｒ１（図８参照）に移動させ、容器６の開口部６２を把持する（Ａ１１）。

続いて、収容制御部４４２により制御されたロボットアーム３の把持部３１を領域Ｒ２（図８参照）に移動させ、容器６を箱７の中に収容する（Ａ１２）。このとき、２つのロボットアーム３により、複数の容器６が交互に配置されてもよい。

このとき、現在の段が上段であり、箱７の上段への収容が未完である場合（つまり、箱７の上段が容器６で埋めつくされていない場合）、処理をアクティビティＡ１１に戻す。一方、現在の段が上段である場合であって、上段への収容が完了した場合（つまり、箱７の上段が容器６で埋めつくされた場合）、処理をアクティビティＡ１５に進める。

（アクティビティＡ１５）
仕切部材撤去制御部４４３により制御されたロボットアーム３によって、仕切部材２が箱７から撤去される。換言すると、仕切部材撤去制御部４４３は、箱７に対する容器５，６の箱詰めが完了した後に、仕切部材２を箱７から取り除くようにロボットアーム３を制御する。その後、仕切部材撤去制御部４４３により制御されたロボットアーム３を領域Ｒ３（図８参照）に移動させ、仕切部材２を領域Ｒ３に戻し、処理を終了する。
［ここまで］

６．変形例
判定部４４４による判定は、予め規定の個数をティーチングし、オープンループ制御によるものとして説明したが、判定に際して、カメラを利用したビジュアルフィードバック制御を実施してもよい。かかる場合、容器６の位置をカメラで認識して、ロボットアーム３を制御することとなる。
プログラムであって、コンピュータを制御装置として機能させるものを実現し、上記プログラムを、コンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体として提供してもよい。

７．結言
以上のように、本実施形態によれば、対象物を箱に収容する際に、安定した作業を実施することができる箱詰装置を実現することができる。

次に記載の各態様で提供されてもよい。
前記箱詰装置において、前記把持部は、前記対象物の上部を把持するように構成されるもの。
前記箱詰装置において、前記ロボットアームは、２つのロボットアームで、それぞれの前記把持部が前記複数の対象物を交互に１つずつ把持するもの。
前記箱詰装置において、前記２つのロボットアームは、前記対象物を箱に収容する前の位置から収容する位置までの間を、互いに逆方向に回転駆動するように構成されるもの。
前記箱詰装置において、前記対象物は、底部よりも上部が小さい複数の対象物で、前記仕切部材配置制御部は、すでに前記箱に収容された対象物の上に新たな対象物を配置する場合、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記新たな対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
前記箱詰装置において、前記収容制御部は、前記仕切部材を介して前記新たな対象物を収容するときに、前記新たな対象物の底部がすでに前記箱に収容された対象物の上部と接触する前に、前記把持部の把持を解除するように前記ロボットアームを制御するもの。
前記箱詰装置において、前記制御装置は、仕切部材撤去制御部をさらに備え、前記仕切部材撤去制御部は、前記箱に対する前記対象物の箱詰めが完了した後に、前記仕切部材を前記箱から取り除くように前記ロボットアームを制御するもの。
複数の対象物を箱に収容する箱詰装置の制御装置であって、前記箱詰装置は、仕切部材と、ロボットアームとを備え、前記仕切部材は、前記箱の内部を配置領域ごとに区切るように構成され、ここで前記配置領域とは、前記対象物が１つ収容される領域で、前記ロボットアームは、把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持可能に構成され、前記把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、本制御装置は、仕切部材配置制御部と、収容制御部とを備え、前記仕切部材配置制御部は、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
もちろん、この限りではない。

最後に、本発明に係る種々の実施形態を説明したが、これらは、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。当該新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。当該実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ ：箱詰装置
２ ：仕切部材
２ｐ ：仕切板
２１ ：配置領域
２２ ：掴み部
２３ ：長辺部
２４ ：短辺部
２５ ：係止部２５
３ ：ロボットアーム
３１ ：把持部
４ ：制御装置
４１ ：通信バス
４２ ：通信部
４３ ：記憶部
４４ ：制御部
４４１ ：仕切部材配置制御部
４４２ ：収容制御部
４４３ ：仕切部材撤去制御部
４４４ ：判定部
５ ：容器
５１ ：本体部
５２ ：開口部
６ ：容器
６１ ：本体部
６２ ：開口部
７ ：箱
７１ ：箱底面部
７２ ：箱側面部
７３ ：箱開口部
Ｒ１ ：領域
Ｒ２ ：領域
Ｒ３ ：領域

Claims (8)

1. 対象物を箱に収容する箱詰装置であって、
   仕切部材と、ロボットアームと、制御装置とを備え、
   前記仕切部材は、前記箱の内部を配置領域ごとに区切るように構成され、ここで前記配置領域とは、前記対象物が１つ収容される領域で、
   前記ロボットアームは、
   把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持可能に構成され、
   前記把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、
   前記制御装置は、仕切部材配置制御部と、収容制御部とを備え、
   前記仕切部材配置制御部は、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、
   前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
2. 請求項１に記載の箱詰装置において、
   前記把持部は、前記対象物の上部を把持するように構成されるもの。
3. 請求項１又は請求項２に記載の箱詰装置において、
   前記ロボットアームは、２つのロボットアームで、それぞれの前記把持部が前記複数の対象物を交互に１つずつ把持するもの。
4. 請求項３に記載の箱詰装置において、
   前記２つのロボットアームは、前記対象物を箱に収容する前の位置から収容する位置までの間を、互いに逆方向に回転駆動するように構成されるもの。
5. 請求項１〜請求項４の何れか１つに記載の箱詰装置において、
   前記対象物は、底部よりも上部が小さい複数の対象物で、
   前記仕切部材配置制御部は、すでに前記箱に収容された対象物の上に新たな対象物を配置する場合、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、
   前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記新たな対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。
6. 請求項５に記載の箱詰装置において、
   前記収容制御部は、前記仕切部材を介して前記新たな対象物を収容するときに、前記新たな対象物の底部がすでに前記箱に収容された対象物の上部と接触する前に、前記把持部の把持を解除するように前記ロボットアームを制御するもの。
7. 請求項１〜請求項６の何れか１つに記載の箱詰装置において、
   前記制御装置は、仕切部材撤去制御部をさらに備え、
   前記仕切部材撤去制御部は、前記箱に対する前記対象物の箱詰めが完了した後に、前記仕切部材を前記箱から取り除くように前記ロボットアームを制御するもの。
8. 対象物を箱に収容する箱詰装置の制御装置であって、
   前記箱詰装置は、仕切部材と、ロボットアームとを備え、
   前記仕切部材は、前記箱の内部を配置領域ごとに区切るように構成され、ここで前記配置領域とは、前記対象物が１つ収容される領域で、
   前記ロボットアームは、
   把持部を備え、この把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持可能に構成され、
   前記把持部が前記対象物又は前記仕切部材を把持した状態でその位置を可変に構成され、
   本制御装置は、仕切部材配置制御部と、収容制御部とを備え、
   前記仕切部材配置制御部は、前記箱の上部に前記仕切部材を配置し、
   前記収容制御部は、この仕切部材を介して前記対象物を収容するように、前記ロボットアームを制御するもの。

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