WO2021060114A1

WO2021060114A1 - ナビゲーションシステム、経路設定装置、経路設定方法、プログラム及び記憶媒体

Info

Publication number: WO2021060114A1
Application number: PCT/JP2020/035125
Authority: WO
Inventors: 崇雄藤原; 三ツ川　誠; 克幸大久保; 洪太中内; 博昭吉田; 成章渡邊; 瞬藤津
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2019-09-27
Filing date: 2020-09-16
Publication date: 2021-04-01
Also published as: TW202113387A; CN114364944A; EP4036894A4; TWI777250B; JPWO2021060114A1; EP4036894A1; JP7285942B2

Abstract

ナビゲーションシステムは、バッテリを有する複数の電動車両と、経路設定装置とを有する。経路設定装置は、複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶部と、複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出部と、複数の電動車両のうち航続可能距離が最も短い電動車両が目的地に到達可能か否かを判定する判定部と、目的地に到達できないと判定された場合に、航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を走行経路において探索し、給電所を経由して目的地までの経路を案内する走行案内部と、を備える。

Description

ナビゲーションシステム、経路設定装置、経路設定方法、プログラム及び記憶媒体

　本発明はナビゲーションシステム、経路設定装置、経路設定方法、プログラム及び記憶媒体に関するもので、特に、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、給電所を案内するとともに、グループがばらばらになることなく、目的地までルート案内をすることが可能な技術に関する。

　特許文献１には、自車両の電池残量に合わせて給電所の経由を考慮したルート提案を行うナビゲーションシステムが開示されている。

特開２０１３－２１０２８１号公報

　しかしながら、特許文献１の技術は、自車両の単独走行を前提とするもので、グループとして予め登録した複数の車両を目的地までルート案内する場合には、自車両のバッテリ残量の他、グループの他車両のバッテリ残量を考慮したルート設定が必要となる。

　本発明の目的は、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合は、航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能な技術を提供する。

　本発明の第１の態様にかかるナビゲーションシステムは、バッテリを有する複数の電動車両と、前記複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路として設定する経路設定装置と、を有するナビゲーションシステムであって、前記経路設定装置は、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出手段と、
　前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段と、を備えることを特徴とする。

　本発明の第２の態様にかかるナビゲーションシステムでは、前記バッテリは前記給電所において充電または充電済のバッテリに交換が可能であり、前記給電所は前記バッテリの充電または前記バッテリの交換が可能なバッテリ交換所であり、
　前記経路設定装置は、
　前記給電所の位置情報に基づいて、走行経路上に配置されている複数の給電所から、各給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量を示す電力情報を取得する取得手段を更に備え、
　前記走行案内手段は、
　前記電力情報が、前記複数の電動車両が前記目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量または前記バッテリの残容量を上回る給電所を前記複数の給電所から選択し、当該給電所を経由した経路を案内することを特徴とする。

　本発明の第３の態様にかかるナビゲーションシステムでは、前記バッテリは前記給電所において充電または充電済のバッテリに交換が可能であり、前記給電所は前記バッテリの充電または前記バッテリの交換が可能なバッテリ交換所であり、
　前記経路設定装置は、
　前記給電所の位置情報に基づいて、走行経路上に配置されている複数の給電所から、各給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量を示す電力情報を取得する取得手段を更に備え、
　前記電力情報が、前記複数の電動車両が前記目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量または前記バッテリの残容量を下回った場合、
　前記走行案内手段は、
　前記電力情報の和が前記合計のバッテリ数量または前記バッテリの残容量を上回るように選択した複数の給電所を経由した経路を案内することを特徴とする。

　本発明の第４の態様にかかるナビゲーションシステムでは、前記走行案内手段は、
　前記各電動車両の航続可能距離と、前記選択した給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量との比較に基づいて、前記選択した複数の給電所で前記バッテリを交換する順番を案内することを特徴とする。

　本発明の第５の態様にかかるナビゲーションシステムでは、前記走行案内手段は、前記複数の電動車両のうち航続可能距離の短い順に高い優先順位を設定し前記バッテリを交換する順番を決定することを特徴とする。

　本発明の第６の態様にかかるナビゲーションシステムでは、前記記憶手段は、グループごとに、給電所での電力の補給予定を示す予定情報を記憶し、
　前記走行案内手段は、前記予定情報を参照して、他のグループで補給が予定されている給電所とは異なる給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内することを特徴とする。

　本発明の第７の態様にかかるナビゲーションシステムでは、前記記憶手段は、前記電動車両に乗車するユーザーの過去の電費実績の情報を記憶し、
　前記算出手段は、前記電費実績の情報を参照して、前記航続可能距離を算出することを特徴とする。

　本発明の第８の態様にかかるナビゲーションシステムは、バッテリを有する複数の電動車両と、前記複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置と、を有するナビゲーションシステムであって、前記経路設定装置は、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段と、を備えることを特徴とする。

　本発明の第９の態様にかかる経路設定装置は、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出手段と、
　現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段と、を備えることを特徴とする。

　本発明の第１０の態様にかかる経路設定方法は、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　算出手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出工程と、
　判定手段が、現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、を有することを特徴とする。

　本発明の第１１の態様にかかるプログラムは、コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムであって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　算出手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出工程と、
　判定手段が、現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、を有することを特徴とする。

　本発明の第１２の態様にかかる記憶媒体は、コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ可読の記憶媒体であって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　算出手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出工程と、
　判定手段が、現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、を有することを特徴とする。

　本発明の第１３の態様にかかる経路設定装置は、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段と、を備えることを特徴とする。

　本発明の第１４の態様にかかる経路設定方法は、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　判定手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、を有することを特徴とする。

　本発明の第１５の態様にかかるプログラムは、コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムであって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　判定手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、を有することを特徴とする。

　本発明の第１６の態様にかかる記憶媒体は、コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ可読の記憶媒体であって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　判定手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、を有することを特徴とする。

　本発明によれば、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合は、航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能なナビゲーション技術を提供することができる。

　すなわち、バッテリの電力補給が必要な場合であっても、グループとして設定された複数の電動車両がばらばらになることなく、給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能になる。

　本発明の第２の態様のナビゲーションシステムによれば、グループ全体でまとめて一か所の給電所でバッテリの交換ができるため、バッテリ交換に要する時間を短縮することが可能になる。

　本発明の第３の態様のナビゲーションシステムによれば、グループ全体でまとめて一か所の給電所でバッテリの交換できない場合であっても、電力情報の和が合計のバッテリ数量またはバッテリの残容量を上回るように選択した複数の給電所を経由した経路を案内することで、グループ全体で電欠することなく目的地に到達することが可能になる。

　本発明の第４の態様および第５の態様のナビゲーションシステムによれば、グループ全体でまとめて一か所の給電所でバッテリの交換できない場合であっても、選択した給電所でバッテリを交換する順番を案内することにより、グループにおける各電動車両の電欠を回避して、グループ全体で電欠することなく目的地に到達することが可能になる。

　他のグループとの間で給電所が重複すると、給電を受けられない場合が生じ得る。本発明の第６の態様のナビゲーションシステムによれば、グループごとに記憶された、給電所での電力の補給予定を示す予定情報を参照した経路案内により、給電所の重複により給電できない事態を回避することが可能になる。

　ユーザーの電動車両の乗り方によって電費に差が出る場合が生じ得る。本発明の第７の態様のナビゲーションシステムによれば、電動車両に乗車するユーザーの過去の電費実績を参照することで、より正確な航続可能距離を算出することができる。

　本発明の第８の態様のナビゲーションシステムによれば、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合は、バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能なナビゲーション技術を提供することが可能になる。

　本発明の第９の態様の経路設定装置、第１０の態様の経路設定方法、第１１の態様のプログラム及び第１２の態様の記憶媒体によれば、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合は、航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能な経路設定技術を提供することが可能になる。

　本発明の第１３の態様の経路設定装置、第１４の態様の経路設定方法、第１５の態様のプログラム及び第１６の態様の記憶媒体によれば、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合は、バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能な経路設定技術を提供することが可能になる。

実施形態１に係る撮影システムの一例を説明するブロック図。ＳＴ２１は無人航空機の機能構成を例示するブロック図、ＳＴ２２は処理部の機能構成を例示するブロック図。判定部の処理を模式的に説明する図。記憶部２２及び処理部２１の処理の流れを説明する図。画像処理部及び画像判定部の処理の流れを説明する図。複数の車両の車間距離の調整処理の流れを説明する図。複数の車両の速度差の調整処理の流れを説明する図。実施形態２のナビゲーションシステムを説明するブロック図。ＳＴ９１は制御装置の処理部の機能構成を例示するブロック図、ＳＴ９２は経路設定装置の処理部の機能構成を例示するブロック図。パケット情報を例示する図。バッテリ交換の実績をデータベースに登録した例を示す図。給電所ＰＳＴの電力情報の値と必要電力の関係を示す図。給電所ＰＳＴの電力情報の値と必要電力の関係を示す図。処理部８１０の処理の流れを説明する図。図１４のステップＳ１４４０の具体的な処理を説明する図。

　以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。

　［実施形態１］
　（撮影システムの構成）
　図１は、実施形態１にかかる撮影システムＳＴＭの構成の一例を示す図である。撮影システムＳＴＭは、複数の車両１Ａ、１Ｂと、無人航空機ＤＲＮと、複数の車両１Ａ、１Ｂ及び無人航空機ＤＲＮと通信可能な制御装置ＣＮＴ（制御サーバ）とを有する。無人航空機ＤＲＮは、飛行状態で複数の車両を撮影可能な撮影部２００（カメラ）を有する。

　制御装置ＣＮＴは、ネットワークＮＴを介して、複数の車両１Ａ、１Ｂ及び無人航空機ＤＲＮと遠隔で通信することができ、無人航空機ＤＲＮを制御する信号を、ネットワークＮＴを介して出力することが可能である。

　情報処理装置１８は、車両の貸し出し（車両利用サービス）を管理する外部端末であり、ユーザーに車両が貸し出されると、ユーザーを特定するユーザー情報や貸し出された車両を識別する車両情報はネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信される。情報処理装置１８（外部端末）は、例えば、ホテルやレンタカー業者、車両の販売や保守サービスを提供するディーラー等の外部拠点（代理店）に設置可能である。

　外部拠点（代理店）は、車両を貸し出した複数のユーザーＡ、ＢをグループＧＲとして、車両１Ａ、１Ｂで走行中のユーザーＡ、Ｂを無人航空機ＤＲＮで撮影するサービスを提供することが可能である。

　制御装置ＣＮＴは、情報処理装置１８（外部端末）から送信された情報（ユーザー情報や車両情報）を、通信インタフェース部２３（通信Ｉ／Ｆ）を介して取得すると、複数の車両１Ａ、１ＢのユーザーＡ、Ｂを一つのグループＧＲとして設定したグループ情報を記憶部２２のデータベースＤＢに登録する。そして、制御装置ＣＮＴの処理部２１はグループとして設定された複数の車両が所定の撮影エリアを走行中である場合に、無人航空機ＤＲＮの撮影部２００を制御する制御信号を生成し、ネットワークＮＴを介して無人航空機ＤＲＮに送信する。

　無人航空機ＤＲＮの撮影部２００は制御装置ＣＮＴから送信された制御信号に基づいて撮影を行うことが可能である。撮影部２００により撮影された画像は、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信され、記憶部２２のデータベースＤＢに保存される。撮影された画像は、貸し出された車両の返却時に、情報処理装置１８（外部端末）または複数のユーザーＡ、Ｂの携帯型端末ＳＰ（例えば、スマートフォン）でプレビュー表示により確認（閲覧）することができ、ユーザーＡ、Ｂが撮影画像を気に入った場合、画像データを購入することが可能である。画像データを購入する場合、複数のユーザーＡ、Ｂの携帯型端末ＳＰ（スマートフォン）に画像データをダウンロードしてもよいし、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤなどの記憶媒体に画像データを保存してユーザーに提供することも可能である。制御装置ＣＮＴの処理部２１及び無人航空機ＤＲＮの具体的な機能構成については後に詳細に説明する。

　実施形態１において、複数の車両の例として、車両１Ａ、１Ｂは、例えば、鞍乗型車両などの電動型の二輪車両を用いることが可能である。尚、鞍乗型車両は運転者が車体を跨いで乗車する型のものを指し、その概念には、スクータ型の二輪車等も含まれる。

　車両Ａ、車両Ｂは同様の構成を有するもので、以下の説明では代表として車両１Ａの構成について説明する。尚、複数の車両の例として、図１では二台の車両１Ａ、１Ｂの例を示しているが、この例に限定されず、三台以上の車両によりグループを構成することも可能である。

　車両１Ａは、動力源１１、車両に電力を供給するバッテリ１２（電源装置）、操作機構１３、車両を制御する車両制御装置１４および通信装置１５を備える。実施形態１では動力源１１は電動モータであり、バッテリ１２は、動力源１１及び車両１を構成する各要素に電力を供給することが可能である。バッテリ１２には、例えば、充電可能な二次電池が用いられ、その例としては、鉛蓄電池、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池等が挙げられる。バッテリ１２は所定の電圧を供給可能な電源にケーブルを介して接続することにより充電可能である。また、走行経路の途中に設けられているバッテリ交換所で充電済のバッテリと交換し、充電済のバッテリ１２を車両に装着してもよい。

　操作機構１３は、動力源１１を制御するための操作を入力可能に構成され、例えば、ユーザーにより入力された操作に基づいて所定の信号を後述の車両制御装置１４に出力する。操作機構１３への操作入力の例としては、車両に対応する所定のキー（イグニッションキー、リモートキー等）を用いた回動操作、押圧式スイッチ（スタートスイッチ等）を用いた押圧操作等が挙げられる。

　車両制御装置１４は、車両１Ａ全体の動作制御を行うことが可能なＥＣＵ（電子制御ユニット）であり、例えば、所定の信号線を介して車両１Ａの各構成要素との間で信号の送受信を行うことが可能である。一例として、車両制御装置１４は、操作機構１３への操作入力に応じた信号を受け取り、動力源１１を始動させるように制御することが可能である。

　車両制御装置１４の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。例えば、車両制御装置１４の機能は、ＣＰＵ（中央演算装置）がメモリを用いて所定のプログラムを実行することにより実現されてもよい。或いは、車両制御装置１４の機能は、ＰＬＤ（プログラマブルロジックデバイス）、ＡＳＩＣ（特定用途向け半導体集積回路）等、公知の半導体装置により実現されてもよい。また、ここでは車両制御装置１４を単一の要素として示すが、車両制御装置１４は必要に応じて２以上の要素に分けられてもよい。

　通信装置１５は、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴとの通信を実現するためのアンテナを有する。また、通信装置１５は、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴとの通信を実現するための信号処理を行うＴＣＵ（テレマティクス制御ユニット）等を含む。

　ＴＣＵは、バッテリ１２からバッテリ１２の電圧値を示す電圧情報を取得することが可能であり、また、ＴＣＵは、車両制御装置１４（ＥＣＵ）から車両１の制御状態を示す制御情報を取得することが可能である。ＴＣＵは、取得したバッテリ１２の電圧情報および車両制御装置１４（ＥＣＵ）の制御情報を、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信する。また、ＴＣＵは、制御装置ＣＮＴから受信した情報に基づいて、車両制御装置１４における車両制御に介入することが可能である。

　通信装置１５は、グループＧＲを構成する複数の車両間で車車間通信を行うことが可能であり、車両１Ａの通信装置１５は、グループＧＲを構成する他の車両１Ｂと無線通信を行い、車両間で情報交換を行うことが可能である。車両制御装置１４は、車両間での車車間通信により撮影エリアを走行する際の速度や車距離をグループＧＲ内で調整するように制御することか可能である。

　検出装置１６には、車両１Ａの各種状態を検出する種々のセンサが含まれ、例えば、ジャイロセンサ、ＧＰＳセンサ、車速情報を検出する車速センサ等が含まれる。車両制御装置１４は検出装置１６で検出された情報に基づいて車両１Ａを制御することが可能であり、通信装置１５は検出装置１６の検出結果を、ネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信することが可能である。

　ジャイロセンサは車両１Ａの回転運動を検知する。車両制御装置１４は、ジャイロセンサの検知結果や、車速センサ等により車両１Ａの進路を判定することができる。ＧＰＳセンサは、車両１Ａの現在位置を検知する。また、通信装置１５は、地図情報や交通情報を提供するサーバ装置と無線通信を行い、車両１Ａの現在位置の情報を取得することも可能である。

　実施形態１において、通信装置１５及び検出装置１６は、車両の位置情報を取得する取得部と機能し、通信装置１５は、ネットワークＮＴを介して、車両の位置情報を送信する車両通信部として機能する。

　表示装置１７は、車速メータやタコメータと共に、バッテリ１２のバッテリ残量や、制御装置ＣＮＴから受信した報知情報を表示可能に構成されている。撮影エリアを走行する際に、グループＧＲにおける車両間で車速や車間距離に関する報知情報を制御装置ＣＮＴから受信すると、表示装置１７は報知情報をユーザーに表示して、車速や車間距離に関する調整をユーザーに促すことが可能である。これにより、撮影を行う際の撮影準備として、車速及び車間距離をグループＧＲ内で調整した状態で撮影エリアを走行することが可能になる。

　制御装置ＣＮＴは、処理部２１、記憶部２２および通信インタフェース部２３（通信Ｉ／Ｆ）を有しており、例えば、車両利用サービスを行う管理会社に設置されている。処理部２１は、ＣＰＵ及びメモリを備えるプロセッサにより構成され、記憶部２２は、プログラムの処理領域となるＲＡＭや、種々のプログラムやデータを記憶するＲＯＭや比較的大容量のＨＤＤ（ハードディスクトライブ）により構成される。また、クラウド上に分散配置されてもよい。

　例えば、処理部２１は、通信インタフェース部２３によりネットワークＮＴを介して、車両１Ａ、１Ｂ、無人航空機ＤＲＮと通信を行い、車両１Ａ、１Ｂ、無人航空機ＤＲＮについての情報を記憶部２２に格納し又は記憶部２２から車両１Ａ、１Ｂ、無人航空機ＤＲＮについての情報を読み出すことが可能である。また、無人航空機ＤＲＮの撮影部２００で撮影された画像データを記憶部２２に格納することが可能である。

　ユーザーに車両が貸し出されると、ユーザーを特定するユーザー情報や貸し出された車両を識別する車両情報はネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴに送信される。記憶部２２は、複数の車両のユーザーを一つのグループＧＲとして設定したグループ情報を登録することが可能である。図１の例では、グループＧＲは、車両１Ａを使用するユーザーＡと、車両１Ｂを使用するユーザーＢにより構成される。尚、図１の例では、グループＧＲは一つであるが、記憶部２２は、複数のグループに関するグループ情報を登録することも可能である。

　（無人航空機ＤＲＮの機能構成）
　次に、無人航空機ＤＲＮの機能構成を説明する。図２のＳＴ２１は無人航空機ＤＲＮの機能構成を例示するブロック図である。撮影部２００は、無人航空機ＤＲＮに搭載されているカメラであり、撮影部２００は、無人航空機ＤＲＮの飛行状態で複数の車両を撮影可能に構成されている。無人航空機ＤＲＮの撮影部２００は静止画または動画撮影を行うことが可能である。

　通信インタフェース部２０１（通信Ｉ／Ｆ）は、ネットワークＮＴを介して、車両１Ａ、１Ｂや制御装置ＣＮＴと通信を行うことが可能である。通信インタフェース部２０１は、撮影部２００で撮影された画像データを制御装置ＣＮＴに送信する。

　特定部２０２は、複数の車両１Ａ、１Ｂから配信される車両情報と、制御装置ＣＮＴから送信されるグループ情報に含まれる車両情報とに基づいて、グループＧＲを構成する複数の車両を特定する。無人航空機ＤＲＮが撮影を行う際に、グループＧＲを特定する情報として、車両を識別する車両情報を含むグループ情報が制御装置ＣＮＴの通信インタフェース部２３から無人航空機ＤＲＮに送信される。また、複数の車両１Ａ、１Ｂは走行中において、車両を識別する車両情報を通信装置１５から配信しており、車両情報を照合することにより、特定部２０２は、制御装置ＣＮＴの通信インタフェース部２３から送信されたグループ情報に基づいて、グループＧＲを構成する複数の車両を特定することができる。

　撮影制御部２０３は、制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、特定部２０２により特定された複数の車両の撮影を制御する。撮影制御部２０３は、制御装置ＣＮＴから送信された制御信号（パラメータ制御信号）を受信すると、制御信号に基づいて、撮影部２００の画角を水平方向に移動させる制御（Ｐａｎ制御）、撮影部２００の画角を垂直方法に移動させる制御（Ｔｉｌｔ制御）、画角を拡大(ズームアップ)または縮小(ズームアウト)して撮影する制御を行うことが可能である。

　ロータ２０４はモータ２０５を駆動源として回転し、無人飛行体ＤＲＮの推進力は発生させる。飛行状態における姿勢を制御するために、無人航空機ＤＲＮには、少なくとも４つのロータ２０４及びモータ２０５が設けられており、飛行制御部２０７は各モータ２０５の出力を制御することが可能である。飛行制御部２０７は、制御装置ＣＮＴから送信された制御信号に基づいて、旋回して飛行位置を変更したり、飛行高度を変更することが可能である。

　センサ２０６は、例えば、距離センサであり、特定部２０２により特定された複数の車両と、無人航空機ＤＲＮとの距離を検出する。

　（処理部２１の機能構成）
　次に、制御装置ＣＮＴの処理部２１の具体的な機能構成を説明する。図２のＳＴ２２は処理部２１の機能構成を例示するブロック図である。図３は判定部２１０の処理を模式的に説明する図である。

　判定部２１０は、種々の判定処理を行うことが可能であり、例えば、グループＧＲとして設定された複数の車両１Ａ、１Ｂの位置情報と地図情報とに基づいて、複数の車両１Ａ、１Ｂが所定の撮影エリアを走行中であるか判定する。判定部２１０は記憶部２２に構築された地図情報のデータベースにアクセス可能であり、判定部２１０は複数の車両の位置情報と地図情報とを比較して、設定された撮影エリアを走行中であるか否かを判定する。

　例えば、図３のＳＴ３１に示すように、撮影エリアが基準となるエリアに比べて小さい（距離が短い）場合や、グループＧＲの車両１Ａ、１Ｂの車間距離が開いている場合など、判定部２１０は、グループＧＲとして設定された複数の車両１Ａ、１Ｂのうち少なくとも一台（車両１Ａ）が撮影エリアに入ったと判定した場合に、判定部２１０は、複数の車両１Ａ、１Ｂが撮影エリアを走行中であると判定する。

　また、図３のＳＴ３２に示すように、撮影エリアが基準となるエリアに比べて大きい（距離が長い）場合など、グループＧＲとして設定された複数の車両１Ａ、１Ｂの全てが撮影エリアに入ったと場合に、判定部２１０は複数の車両が撮影エリアを走行中であると判定する。

　信号生成部２２０は、判定部２１０の判定に基づいて種々の信号を生成することが可能であり、例えば、判定部２１０の判定に基づいて無人航空機ＤＲＮの撮影部２００を制御する制御信号を生成する。

　撮影を開始していない状態で、判定部２１０が複数の車両が撮影エリアを走行中であると判定した場合、信号生成部２２０は撮影開始を指示する制御信号を生成する。

　また、撮影開始後において、判定部２１０が、複数の車両のうち少なくとも一台が撮影エリアを走行していると判定した場合に、信号生成部２２０は撮影継続を指示する制御信号を生成する。

　そして、図３のＳＴ３３に示すように、複数の車両１Ａ、１Ｂのすべてが撮影エリアから出たと判定部２１０が判定した場合に、信号生成部２２０は撮影終了を指示する制御信号を生成する。

　通信制御部２３０は、信号生成部２２０により生成された信号を、通信インタフェース部２３を介して送信することが可能であり、例えば、信号生成部２２０により生成された制御信号を、通信インタフェース部２３を介して無人航空機ＤＲＮに送信する。

　撮影を開始する際には、通信制御部２３０は、グループ情報および制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。これにより、無人航空機ＤＲＮの特定部２０２は、グループ情報に基づいて、グループＧＲを構成する複数の車両を特定することができ、特定された複数の車両を撮影部２００で撮影することが可能になる。

　尚、判定部２１０は、撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアに複数の車両のうち少なくとも一台が入ったと判定した場合に、信号生成部２２０は、撮影エリアまたは準備エリアに入ったことをユーザーに報知するエリア報知信号を生成し、通信制御部２３０は、複数の車両にエリア報知信号を送信することも可能である。

　撮影前にエリア報知信号をユーザーに報知することでグループＧＲの車両同士の隊列を整える等、撮影に備えた走行を行うことが可能になる。

　撮影継続、または撮影を終了する場合、通信制御部２３０は、信号生成部２２０により生成された撮影継続を指示する制御信号、または、撮影終了を指示する制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。

　無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、撮影継続を指示する制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、撮影を継続するように制御する。また、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、撮影終了を指示する制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、撮影を終了するように制御する。

　画像処理部２４０は、無人航空機ＤＲＮの撮影部２００で撮影された画像データからユーザーの顔を抽出する画像処理を行うことが可能である。画像データが動画像である場合、画像処理部２４０は、各フレームの画像に画像処理を行う。また、画像処理部２４０は、所定のフレームレートでサンプリングした画像に対して画像処理を行うことも可能である。

　画像判定部２５０は、画像処理の結果とグループ情報とに基づいて、グループＧＲとして設定された人数分のユーザーの顔が撮影されたか否かを判定する。例えば、グループＧＲとして設定されたユーザーＡ、Ｂ、二人分のユーザーの顔が画像処理により抽出された場合、すなわち、グループＧＲの設定数（Ｎ１）と画像処理に抽出された抽出数（Ｎ２）とが等しい場合（Ｎ１＝Ｎ２）、画像判定部２５０はグループＧＲを構成するユーザー全員の顔が撮影されたと判定する。

　一方、画像処理の結果により抽出されたユーザーの顔が一人分の場合、すなわち、グループＧＲの設定数（Ｎ１＝２）と画像処理に抽出された抽出数（Ｎ２＝１）とが等しくない場合（この場合はＮ１＞Ｎ２）、画像判定部２５０はグループＧＲとして設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかったと判定する。

　逆光判定部２６０は撮影部２００により撮影された画像データに基づいて、逆光か否かを判定する。例えば、撮影部２００により撮影された画像データにおいて、画素値が局所的に基準画素値を超える領域が含まれているとき、逆光判定部２６０は逆光の撮影状態で撮影された画像と判定することが可能である。この場合、信号生成部２２０は逆光を回避するように無人航空機ＤＲＮの飛行位置の変更を指示する飛行制御信号を生成したり、撮影部２００の画角を変更するように制御信号を生成する。具体的な処理については、図５のステップＳ５７０の後の逆光判定に関する追加処理で説明する。

　（処理フロー）
　図４は記憶部２２および処理部２１（判定部２１０、信号生成部２２０、通信制御部２３０）の処理の流れを説明する図である。

　ステップＳ４００において、記憶部２２はグループＧＲの情報を登録する。制御装置ＣＮＴが、情報処理装置１８（外部端末）から送信された情報（ユーザー情報や車両情報）を、通信インタフェース部２３を介して取得すると、記憶部２２は、複数の車両１Ａ、１ＢのユーザーＡ、Ｂを一つのグループＧＲとして設定したグループ情報をデータベースＤＢに登録する。

　ステップＳ４０５において、判定部２１０は記憶部２２に構築された地図情報のデータベースから地図情報を取得する。

　ステップＳ４１０において、判定部２１０は複数の車両の位置情報を取得し、ステップＳ４１５において、判定部２１０はグループＧＲとして設定された複数の車両１Ａ、１Ｂの位置情報と地図情報とに基づいて、複数の車両１Ａ、１Ｂが所定の撮影エリアを走行中であるか判定する。

　ステップＳ４１５の判定で、車両が撮影エリアを走行していない場合（Ｓ４１５－Ｎｏ）、判定部２１０は処理をステップＳ４１０に戻し同様の処理を繰り返す。

　一方、ステップＳ４１５の判定で、車両が撮影エリアを走行している場合（Ｓ４１５－Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４２０に進められる。

　ステップＳ４２０において、信号生成部２２０は、判定部２１０の判定に基づいて無人航空機ＤＲＮの撮影部２００を制御する制御信号として、撮影開始を指示する制御信号を生成する。

　そして、ステップＳ４２５において、通信制御部２３０は登録されたグループＧＲの情報および生成された制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。

　無人航空機ＤＲＮの特定部２０２は、グループ情報に基づいて、グループＧＲを構成する複数の車両を特定し、特定された複数の車両を撮影部２００で撮影する。

　ステップＳ４３０において、判定部２１０は、複数の車両１Ａ、１Ｂのすべてが撮影エリアから出たか判定し、すべての車両が撮影エリアから出ていない場合（Ｓ４３０－Ｎｏ）、すなわち、複数の車両のうち少なくとも一台が撮影エリアを走行していると判定部２１０が判定した場合に、ステップＳ４３５に処理は進められる。

　ステップＳ４３５において、信号生成部２２０は撮影継続を指示する制御信号を生成し、ステップＳ４４０において、通信制御部２３０は、信号生成部２２０により生成された撮影継続を指示する制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。撮影継続を指示する制御信号を受信すると、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、撮影継続を指示する制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、撮影を継続するように制御する。

　一方、ステップＳ４３０の判定で、複数の車両１Ａ、１Ｂのすべてが撮影エリアから出たと判定部２１０が判定した場合に（Ｓ４３０－Ｙｅｓ）、ステップＳ４４５において、信号生成部２２０は撮影終了を指示する制御信号を生成する。

　そして、ステップＳ４５０において、通信制御部２３０は、信号生成部２２０により生成された撮影終了を指示する制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。撮影終了を指示する制御信号を受信すると、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、撮影終了を指示する制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、撮影を終了するように制御する。

　（画像処理部および画像判定部の処理フロー）
　図５は画像処理部２４０及び画像判定部２５０の処理の流れを説明する図である。ステップＳ５００において、画像処理部２４０は、無人航空機ＤＲＮの撮影部２００で撮影された画像データを取得する。

　ステップＳ５１０において、画像処理部２４０は画像データからユーザーの顔を抽出する画像処理を行う。

　ステップＳ５２０において、画像判定部２５０は、ステップＳ５１０で取得された画像処理の結果と予め登録されたグループ情報とに基づいて、グループＧＲとして設定された人数分のユーザーの顔が撮影されたか否かを画像判定する。

　ステップＳ５２０の判定で、設定された人数分のユーザーの顔が撮影された場合（Ｓ５２０－Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５３０に進められる。

　そして、ステップＳ５３０において、記憶部２２は撮影された画像データをデータベースに記憶して処理を終了する。

　データベースに記憶された画像データは、貸し出された車両の返却時に、情報処理装置１８（外部端末）または複数のユーザーＡ、Ｂの携帯型端末ＳＰでのプレビュー表示に提供することが可能である。ユーザーＡ、Ｂが撮影画像を気に入った場合、画像データを購入することが可能であり、この場合、複数のユーザーＡ、Ｂの携帯型端末ＳＰ（スマートフォン）に画像データをダウンロードすることが可能である。また、記憶媒体に画像データを保存してユーザーに提供することも可能である。

　一方、ステップＳ５２０の判定で、設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合（Ｓ５２０－Ｎｏ）、処理はステップＳ５４０に進められる。

　ステップＳ５４０において、信号生成部２２０は撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成する。信号生成部２２０は、設定された人数分のユーザーの顔が撮影されなかった場合に、設定された人数分のユーザー（全員）の顔を撮影できるように、撮影部２００の撮影パラメータを制御するパラメータ制御信号を生成する。信号生成部２２０は、Ｐａｎ制御用の撮影パラメータとして、撮影部２００の画角を水平方向に移動させるパラメータ制御信号、または、Ｔｉｌｔ制御用の撮影パラメータとして、撮影部２００の画角を垂直方法に移動させるパラメータ制御信号を生成することが可能である。更に、画角を拡大(ズームアップ)または縮小(ズームアウト)して撮影するパラメータ制御信号を生成することが可能である。

　ステップＳ５５０において、通信制御部２３０は信号生成部２２０により生成されたパラメータ制御信号を無人航空機ＤＲＮに送信する。パラメータ制御信号を受信すると、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３は、パラメータ制御信号に基づいて撮影部２００を制御して、無人航空機ＤＲＮで移動しながら撮影を行う。パラメータ制御信号に基づいて撮影部２００の画角を制御することにより、グループ全員の顔を撮影することができる。

　ステップＳ５６０において、信号生成部２２０は撮影のやり直しを案内する撮影案内信号を生成する。画像判定部２５０の判定により、設定された人数分のユーザーＡ、Ｂの顔が撮影されなかった場合に、信号生成部２２０は、撮影のやり直しをユーザーＡ、Ｂに案内する撮影案内信号を生成する。

　そして、ステップＳ５７０において、通信制御部２３０は、複数の車両１Ａ，１Ｂに撮影案内信号を送信する。撮影案内信号を受信すると、各車両の表示装置１７は撮影案内信号に基づく表示をユーザーに示し、再度の撮影を案内する。これにより、ユーザーの全員の顔を撮影できなかった場合であっても、撮影案内信号を生成し、複数の車両に撮影案内信号を送信することにより、撮影エリアにおいてすぐに撮り直しを行うことが可能になる。

　ステップＳ５７０の後、処理はステップＳ５００に戻され、以降同様の処理が繰り返し実行される。

　（逆光判定に関する追加処理）
　尚、ステップＳ５７０の後、逆光判定に関する追加処理を行うことも可能である。逆光判定部２６０は、撮影部２００により撮影された画像データに基づいて、撮影状態が逆光か否かを判定する。例えば、撮影部２００により撮影された画像データにおいて、画素値が局所的に基準画素値を超える領域が含まれているとき、逆光判定部２６０は逆光の撮影状態で撮影された画像と判定する。

　信号生成部２２０は、撮影状態が逆光と判定された場合に、逆光を回避するように無人航空機ＤＲＮの飛行位置の変更を指示する飛行制御信号を生成する。例えば、信号生成部２２０は、撮影部の視野角の範囲内に太陽が入らないように無人航空機ＤＲＮに旋回を指示する飛行制御信号を生成する。

　通信制御部２３０は、無人航空機ＤＲＮに飛行制御信号を送信する。飛行制御信号を受信すると、無人航空機の飛行制御部２０７は、飛行制御信号に基づいて飛行位置を変更する。

　また、信号生成部２２０は、撮影状態が逆光と判定された場合に、撮影部２００の画角を水平方向に移動させる制御（Ｐａｎ制御）、または撮影部２００の画角を垂直方法に移動させる制御（Ｔｉｌｔ制御）を行うように制御信号（パラメータ制御信号）を生成することも可能である。

　通信制御部２３０は、無人航空機ＤＲＮにパラメータ制御信号を送信する。パラメータ制御信号を受信すると、無人航空機ＤＲＮの撮影制御部２０３はパラメータ制御信号に基づいて撮影部２００の画角を変更する。

　撮影された画像データに基づいて、逆光の撮影状態と判断された場合に、無人航空機の飛行位置を変更、または撮影部２００の画角を変更することにより逆光を回避した状態で撮影を行うことが可能になる。

　（複数の車両の車間距離の調整処理）
　制御装置ＣＮＴは、複数の車両１Ａ、１Ｂが撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する際の車間距離をチェックして、撮影に適した車間距離（所定の基準距離範囲に収まる距離）になるように報知情報を複数の車両に送信する。

　例えば、車両間の車間距離が、所定の基準距離範囲の上限の距離を超えている場合、車間距離が開きすぎていることを報知する距離報知信号を複数の車両１Ａ、１Ｂに送信して各車両のユーザーに報知する。

　また、車両間の車間距離が、所定の基準距離範囲の下限の距離以下の場合、車間距離が接近しすぎていることを報知する接近報知信号を複数の車両１Ａ、１Ｂに送信して各車両のユーザーに報知する。

　図６は複数の車両の車間距離の調整処理の流れを説明する図である。ステップＳ６００において、判定部２１０は、撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する複数の車両１Ａ、１Ｂの位置情報を取得する。ステップＳ６１０において、判定部２１０は複数の車両１Ａ、１Ｂの車間距離を位置情報に基づいて取得する。例えば、判定部２１０は位置情報の差分に基づいて、車間距離を取得することが可能である。

　ステップＳ６２０において、判定部２１０は取得した車間距離が所定の基準距離範囲の上限の距離を超えていると判定する場合に（Ｓ６２０－Ｙｅｓ）、処理をステップＳ６３０に進める。

　ステップＳ６３０において、信号生成部２２０は、車間距離が基準距離範囲の上限の距離を超えていることをユーザーに報知する距離報知信号を生成する。そして、ステップＳ６４０において、通信制御部２３０は、複数の車両１Ａ、１Ｂに距離報知信号を送信する。車間距離が開きすぎている場合には、撮影エリアを走行する際に複数のユーザーを同時に撮影できない可能性があるため、車間距離が基準距離範囲の上限の距離を超えていることを報知する距離報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで車間距離を詰めるよう促すことが可能になる。

　また、ステップＳ６２０の判定で、取得した車間距離が所定の基準距離範囲の上限の距離を超えていない場合に（Ｓ６２０－Ｎｏ）、判定部２１０は処理をステップＳ６５０に進める。

　ステップＳ６５０において、取得した車間距離が基準距離範囲の下限の距離以下でないと判定部２１０が判定する場合（Ｓ６５０－Ｎｏ）、判定部２１０は処理をステップＳ６００に戻し、同様の処理を繰り返し実行する。この場合、複数の車両１Ａ、１Ｂの車間距離は、撮影に適した車間距離（所定の基準距離範囲に収まる距離）であり、報知信号（距離報知信号、接近報知信号）を生成することなく、車間距離のチェック処理を継続して実行する。

　一方、ステップＳ６５０の判定で、取得した車間距離が所定の基準距離範囲の下限の距離以下となる場合（Ｓ６５０－Ｙｅｓ）、判定部２１０は処理をステップＳ６６０に進める。

　ステップＳ６６０において、信号生成部２２０は、車間距離が基準距離範囲の下限の距離以下であることをユーザーに報知する接近報知信号を生成する。

　そして、ステップＳ６７０において、通信制御部２３０は、複数の車両に接近報知信号を送信する。車間距離が近づきすぎている場合には撮影エリアを走行する際に複数のユーザーが重なり同時に撮影できない可能性があるため、車間距離が基準距離範囲の下限の距離以下であることを報知する接近報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで車間距離を開けるよう促すことが可能になる。

　（複数の車両の速度差の調整処理）
　制御装置ＣＮＴは、複数の車両１Ａ、１Ｂが撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する際の車両間の速度差をチェックして、撮影に適した速度差（所定の基準速度以下）になるように速度報知信号を複数の車両に送信する。

　図７は複数の車両の速度差の調整処理の流れを説明する図である。ステップＳ７００において、判定部２１０は、撮影エリアまたは撮影エリアの手前に設定された所定の準備エリアを走行する複数の車両１Ａ、１Ｂの速度情報を取得する。ステップＳ７１０において、判定部２１０は複数の車両１Ａ、１Ｂの速度差を複数の車両１Ａ、１Ｂの速度情報に基づいて取得する。例えば、判定部２１０は速度情報の差分に基づいて、車両間の速度差を取得することが可能である。

　ステップＳ７２０において、取得した速度差が基準速度を超えない場合（Ｓ７２０－Ｎｏ）、判定部２１０は処理をステップＳ７００に戻し、同様の処理を繰り返し実行する。この場合、複数の車両１Ａ、１Ｂの速度差は、撮影に適した速度差（所定の基準速度以下）であり、速度報知信号を生成することなく、速度差のチェック処理を継続して実行する。

　一方、ステップＳ７２０の判定で、速度差が所定の基準速度を超える場合（Ｓ７２０－Ｙｅｓ）、判定部２１０は処理をステップＳ７３０に進める。

　ステップＳ７３０において、信号生成部２２０は、速度差が基準速度を超えることをユーザーに報知する速度報知信号を生成する。

　そして、ステップＳ７４０において、通信制御部２３０は、複数の車両１Ａ、１Ｂに速度報知信号を送信する。

　速度差が基準速度を超える場合には、撮影エリアを走行する際に複数のユーザーを同時に撮影できない可能性があるため、速度差が基準速度を超えることを報知する速度報知信号を複数の車両に送信してユーザーに報知することで速度差を小さくするよう促すことが可能になる。

　［実施形態２］
　次に、本発明の実施形態２を説明する。実施形態１では、グループで走行する複数のユーザーを被写体として、車両で走行中のユーザーを無人航空機ＤＲＮの撮影部２００（カメラ）で撮影する構成を説明した。実施形態２では、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合であっても、グループとして設定された複数の電動車両がばらばらになることなく、給電所を経由して目的地までの経路を案内する構成を説明する。

　図８は実施形態２のナビゲーションシステムの一例を説明するブロック図である。ナビゲーションシステムＳＴＭ２は、少なくとも、複数の電動車両１Ａ、１Ｂと、複数の電動車両１Ａ、１Ｂを目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置ＮＡＶとを有する。

　電動車両のバッテリは給電所ＰＳＴにおいて充電または充電済のバッテリに交換が可能であり、給電所ＰＳＴは、電動車両のバッテリを充電したり、充電済のバッテリに交換することが可能なバッテリ交換所である。給電所ＰＳＴは機能構成として、記憶部８０１、管理部８０２、通信インタフェース部８０３（通信Ｉ／Ｆ）を有する。

　記憶部８０１は、給電所ＰＳＴで充電されている交換用のバッテリの数量または容量を示す電力情報を記憶する。管理部８０２は記憶部８０１に記憶されている電力情報の管理と、給電所ＰＳＴでバッテリの交換を行ったグループ（ユーザー）の交換実績等を管理する。例えば、グループＧＲのユーザーＡ、ＢがそれぞれバッテリをＮ本交換した場合、管理部８０２は、ユーザーＡ、Ｂを識別するユーザー情報（ユーザーＩＤ）を設定して、ユーザーＩＤと、ユーザーＩＤに対応する交換実績（Ｎ本）と交換日との組み合わせを交換実績情報として管理する。

　管理部８０２は、通信インタフェース部８０３によりネットワークＮＴを介して、経路設定装置ＮＡＶや制御装置ＣＮＴと通信を行い、給電所ＰＳＴの電力情報や、ユーザーの交換実績情報を経路設定装置ＮＡＶや制御装置ＣＮＴに送信することが可能である。

　各給電所ＰＳＴには、ネットワークＮＴ上で識別可能な給電所ＩＤが設定されており、管理部８０２が、ネットワークＮＴを介してユーザーの交換実績情報を送信する際には、給電所ＩＤを組みあせたパケット情報を送信する。

　図１０はパケット情報を例示する図であり、パケット情報１０００には、給電所ＩＤ１０１０、各ユーザーを識別するユーザーＩＤ１０２０、バッテリの交換実績（交換本数、交換容量）１０３０、交換日１０４０（年月日）が含まれる。管理部８０２が所定のタイミングで交換実績情報を送信する際に、管理部８０２は、図１０に示すようなパケット情報１０００を生成し、通信インタフェース部８０３によりネットワークＮＴを介して制御装置ＣＮＴ等に送信する。

　図８の例では給電所ＰＳＴは一つであるが、走行経路上において、給電所ＰＳＴは複数配置されており、各給電所ＰＳＴは同様の構成を有しており、各給電所ＰＳＴから所定のタイミングで交換実績情報の送信が行われる。経路設定装置ＮＡＶおよび制御装置ＣＮＴは、ネットワークＮＴを介して、複数の給電所ＰＳＴから送信される各給電所ＰＳＴの電力情報やユーザーの交換実績情報を受信することが可能である。

　実施形態２において、複数の電動車両１Ａ、１Ｂは、実施形態１と同様であり、例えば、鞍乗型車両などの電動型の二輪車両（スクータ型の二輪車等も含まれる）を用いることが可能である。

　電動車両１Ａ、１Ｂにおいて、車両に電力を供給するバッテリ１２（電源装置）は、給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）で充電可能であり、また、給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）で充電済のバッテリと交換することが可能である。電動車両１Ａ、１Ｂに使用するバッテリ１２は、複数のバッテリ（例えば、２個のバッテリ）を直列に接続して使用するものであり、給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）でバッテリ１２を交換する場合には、同時に複数個（例えば、２個のバッテリ）を同時に交換することが必要とされる。

　電動車両１Ａ、１Ｂの通信装置１５は、ネットワークＮＴを介して経路設定装置ＮＡＶとの通信を実現するための信号処理を行うＴＣＵ（テレマティクス制御ユニット）等を含む。

　ＴＣＵは、バッテリ１２からバッテリ１２の電圧値を示す電圧情報（バッテリ残量を示す情報）を取得することが可能であり、また、ＴＣＵは、車両制御装置１４（ＥＣＵ）から車両１の制御状態を示す制御情報を取得することが可能である。ＴＣＵは、取得したバッテリ１２の電圧情報（バッテリ残量を示す情報）および車両制御装置１４（ＥＣＵ）の制御情報を、ネットワークＮＴを介して経路設定装置ＮＡＶに送信する。

　表示装置１７は、車速メータやタコメータと共に、バッテリ１２のバッテリ残量や、経路設定装置ＮＡＶから受信したナビゲーション情報を表示可能に構成されている。表示装置１７は、ナビゲーション情報として、目的地までの経路を案内する情報や、経由する給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）の案内情報、グループ内においてバッテリを交換する順番などの情報を表示することが可能である。

　経路設定装置ＮＡＶは、ネットワークＮＴを介して、複数の電動車両１Ａ、１Ｂ及び給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）と遠隔で通信することができ、ネットワークＮＴを介して、目的地までの経路を案内する情報や経由する給電所の案内情報、グループ内においてバッテリを交換する順番などの情報を、複数の電動車両１Ａ、１Ｂに出力することが可能である。

　経路設定装置ＮＡＶは、処理部８１０、記憶部８２０および通信インタフェース部８３０（通信Ｉ／Ｆ）を有している。処理部８１０は、ＣＰＵ及びメモリを備えるプロセッサにより構成され、記憶部８２０は、プログラムの処理領域となるＲＡＭや、種々のプログラムやデータを記憶するＲＯＭや比較的大容量のＨＤＤ（ハードディスクトライブ）により構成される。また、クラウド上に分散配置されてもよい。

　例えば、処理部８１０は、通信インタフェース部８３０によりネットワークＮＴを介して、車両１Ａ、１Ｂ、給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）と通信を行い、車両１Ａ、１Ｂ、給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）についての情報を記憶部８２０に格納し又は記憶部８２０から車両１Ａ、１Ｂ、給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）についての情報を読み出すことが可能である。

　記憶部８２０は、複数のデータベースを有しており、記憶部８２０は、例えば、複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）の位置情報と、を記憶する。記憶部８２０は、図１４の処理フローの開始前にグループ情報および給電所ＰＳＴ（バッテリ交換所）の位置情報を記憶する。

　情報処理装置１８（外部端末）の処理によりユーザーに車両が貸し出されると、ユーザーを特定するユーザー情報や貸し出された車両を識別する車両情報はネットワークＮＴを介して、制御装置ＣＮＴや経路設定装置ＮＡＶに送信される。記憶部８２０は、複数の車両のユーザーを一つのグループＧＲとして設定したグループ情報を登録することが可能である。図８の例では、グループＧＲは、車両１Ａを使用するユーザーＡと、車両１Ｂを使用するユーザーＢにより構成される。

　また、記憶部８２０は、グループ情報として複数のグループに関するグループ情報や、グループごとに、給電所での電力の補給予定を示す予定情報、電動車両に乗車するユーザーの過去の電費実績の情報をデータベースに記憶することが可能である。

　尚、図８の例では、制御装置ＣＮＴおよび経路設定装置ＮＡＶを別の装置として構成しているが、制御装置ＣＮＴおよび経路設定装置ＮＡＶを一つのサーバ装置にまとめることも可能である。

　（制御装置ＣＮＴの機能構成）
　次に、図８のネットワークＮＴに接続する制御装置ＣＮＴの機能構成を説明する。図８に示す制御装置ＣＮＴは実施形態１で説明した制御装置ＣＮＴに対応する装置であり、図９のＳＴ９１は制御装置ＣＮＴ（図８）の機能構成を例示するブロック図である。図９のＳＴ９１に示すように、判定部２１０～逆光判定部２６０は図２のＳＴ２２で説明した構成と同様である。図９のブロック図では、ユーザーのバッテリ交換に関する実績情報を管理する実績管理部９０１を備える点で図２のＳＴ２２のブロック図と相違する。

　実績管理部９０１は、通信インタフェース部２３を介して各給電所ＰＳＴから送信されたパケット情報１０００を受信すると、パケット情報１０００に含まれる情報をデータベースに登録する。パケット情報１０００には、給電所ＩＤ１０１０、ユーザーＩＤ１０２０、バッテリの交換実績（交換本数、交換容量）１０３０、交換日１０４０（年月日）が含まれており、実績管理部９０１は、ユーザーを識別するユーザーＩＤを基準として、交換実績を示す情報の履歴をデータベースに登録する。

　図１１はバッテリ交換の実績をデータベースに登録した例を示す図である。ユーザーごとに、バッテリを交換した給電所、交換したバッテリ数量（本数または容量）、交換日が登録される。

　図１１において、ＩＤ＿Ａは、ユーザーＡのユーザーＩＤであり、ＩＤ＿Ｂは、ユーザーＢのユーザーＩＤである。ユーザーＡ、Ｂが同じ給電所でバッテリ交換を行った場合は、同じ給電所ＩＤが登録される。図１１の例では、給電所Ａ、Ｂ（ＰＳＴ＿Ａ、Ｂ）で、ユーザーＡ、Ｂは、同時にバッテリを交換している（交換したバッテリ数量（容量）：Ｎ２）。

　一方、給電所Ｃ、Ｄ（ＰＳＴ＿Ｃ、Ｄ）では、ユーザーＡのみがバッテリ交換を行い（交換したバッテリ数量（容量）：Ｎ２）、給電所Ｅ、Ｆ（ＰＳＴ＿Ｅ、Ｆ）では、ユーザーＢのみがバッテリ交換を行っている（交換したバッテリ数量（容量）：Ｎ１）。

　実績管理部９０１は、バッテリ交換の実績をデータベースに登録する際に、交換実績（交換したバッテリ数量（容量））に応じてポイントを付与する。例えば、実績管理部９０１は、交換したバッテリ数量Ｎ１に対応してポイントｐ１を付与し、交換したバッテリ数量Ｎ２に対応してポイントｐ２を付与する。

　実績管理部９０１は、各ポイントを累積した累積ポイントを算出し、データベースに登録する。図１１の例に示すように、実績管理部９０１は、ユーザーＡの累積ポイントとしてＰ８（＝ｐ２×４）を、ユーザーＢの累積ポイントとしてＰ６（＝ｐ２＋ｐ２＋ｐ１＋ｐ１）を算出する。

　先に説明した実施形態１の構成では、グループで走行する複数のユーザーを被写体として、車両で走行中のユーザーを無人航空機ＤＲＮの撮影部２００で撮影し、ユーザーが画像を気に入った場合、ユーザーは画像データを購入することが可能である。

　実施形態１のシステムに実施形態２のシステムを組み合わせた場合、画像データをユーザーが購入する際に、実績管理部９０１は、各ユーザーの累積ポイントに応じて画像購入費を割り引く割引処理を行うことが可能である。

　また、車両の貸し出し（車両利用サービス）を行う際に、実績管理部９０１は、各ユーザーの累積ポイントに応じて車両の貸し出し料金を引く割引処理を行うことも可能である。

　このように、ユーザーの累積ポイントに応じた割引処理を行うことにより、バッテリ交換に伴うユーザーの負担感を低減し、バッテリ交換を積極的に動機づけるインセンティブを提供することが可能になる。

　（処理部８１０の機能構成）
　次に、経路設定装置ＮＡＶの処理部８１０の具体的な機能構成を説明する。図９のＳＴ９２は処理部８１０の機能構成を例示するブロック図である。

　経路設定装置ＮＡＶが、通信インタフェース部８３０により複数の電動車両から送信されたバッテリ１２の電圧値を示す電圧情報（バッテリ残量を示す情報）を取得すると、算出部９１０は、複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する。記憶部８２０のデータベースには、電動車両に乗車するユーザーの過去の電費実績の情報が記憶されており、算出部９１０は、電費実績の情報を参照して、航続可能距離を算出することが可能である。

　また、記憶部８２０のデータベースに、予め各ユーザーの体重データを記憶しておき、算出部９１０は、ユーザーの体重データを参照して、航続可能距離を算出することも可能である。

　また、記憶部８２０のデータベースに地形情報を記憶しておき、算出部９１０は、現在地から目的地までの走行経路と地形情報との比較に基づいて、走行経路の道路勾配を求めることが可能である。道路勾配として、走行経路を、例えば、上り坂の走行路の部分、平坦の走行路の部分、下り坂の部分に分割し、各部の割合に基づいて航続可能距離を算出することも可能である。

　各部の割合（上り坂の部分、平坦の部分、下り坂の部分の割合）と、航続可能距離とを対応づけるテーブルをデータベースに予め記憶しておき、航続可能距離を算出する際に、算出部９１０はデータベースのテーブルを参照して航続可能距離を取得することも可能である。

　また、算出部９１０は、通信インタフェース部８３０を介して外部のサーバ装置から天候情報を取得して、バッテリ１２の電力消費量を推定し、航続可能距離を算出することも可能である。

　天候情報には、現在地、目的地、および現在地から目的地までの途中の経由地における気温や天候状態（晴れ、曇り、雨等）が含まれる。また、電動車両による移動時間を考慮して、算出部９１０は、時間別の天候情報（例えば、現在を０として、２時間後：、２～４時間後、４～６時間後等・・・）を取得して、バッテリ１２の電力消費量を推定し、航続可能距離を算出することも可能である。

　次に、判定部９２０は、現在地から目的地までの距離と算出された航続可能距離との比較により、複数の電動車両１Ａ、１Ｂのうち航続可能距離が最も短い電動車両が目的地に到達可能か否かを判定する。

　走行案内部９３０は、通信インタフェース部８３０を介して地図情報や交通情報を提供する外部のサーバ装置と無線通信を行い、これらの情報を取得し、現在地から目的地へのルート探索等を行う。また、走行案内部９３０は、判定部９２０に判定に基づいて、目的地に到達できないと判定された場合に、給電所の位置情報に基づいて、航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を走行経路において探索し、当該給電所を経由して目的地までの経路を案内する。

　取得部９４０は、給電所の位置情報に基づいて、走行経路上に配置されている複数の給電所ＰＳＴから、各給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量を示す電力情報を取得する。各給電所ＰＳＴの管理部８０２は、通信インタフェース部８０３によりネットワークＮＴを介して、経路設定装置ＮＡＶに給電所ＰＳＴの電力情報を送信しており、取得部９４０は、給電所の位置情報に基づいて、複数の給電所ＰＳＴの中から走行経路上に配置されている給電所ＰＳＴを特定し、特定した給電所ＰＳＴから電力情報を取得する。

　走行案内部９３０は、取得部９４０が取得した各給電所ＰＳＴの電力情報と、複数の電動車両が目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量またはバッテリの容量（残容量）とを比較する。ここで、複数の電動車両が目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量またはバッテリの容量（残容量）を必要電力とする。

　図１２は、各給電所ＰＳＴの電力情報の値と必要電力の関係を模式的に示す図である。図１２に示すように、給電所Ｂの電力情報の値は必要電力を上回っている（電力情報≧必要電力）。この場合、複数の電動車両１Ａ、１Ｂは、給電所Ｂでバッテリ交換を１回行うことにより、目的地まで到達することが可能である。

　この場合、走行案内部９３０は、電力情報が、複数の電動車両が目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量またはバッテリの残容量を上回る給電所（図１２の場合、給電所Ｂ）を複数の給電所（図１２の場合、給電所Ａ～Ｄ）から選択し、当該給電所（給電所Ｂ）を経由した経路を案内する。

　図１３は、各給電所ＰＳＴの電力情報の値と必要電力の関係を模式的に示す図である。図１３に示すように、必要電力を上回る電力情報の給電所は単独では存在しない。しかしながら、給電所Ｂの電力情報の値と給電所Ｄの電力情報の値との和を求めると、必要電力を上回る。

　すなわち、電力情報が、複数の電動車両１Ａ、１Ｂが目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量またはバッテリの残容量を下回った場合（電力情報＜必要電力）、走行案内部９３０は、電力情報の和（給電所Ｂの電力情報の値と給電所Ｄの電力情報の値との和）が合計のバッテリ数量またはバッテリの残容量を上回るように選択した複数の給電所（図１３の場合、給電所Ｂ、Ｄ）を経由した経路を案内する。

　複数の給電所を経由した経路を案内する場合、走行案内部９３０は、各電動車両の航続可能距離と、選択した給電所（図１３の場合、給電所Ｂ、Ｄ）で充電されている交換用のバッテリの数量または容量との比較に基づいて、選択した給電所でバッテリを交換する順番を案内する。走行案内部９３０は、複数の電動車両１Ａ、１Ｂのうち航続可能距離の短い順に高い優先順位を設定しバッテリを交換する順番を決定する。例えば、複数の電動車両１Ａ、１Ｂのうち航続可能距離が最も短い電動車両（例えば、電動車両１Ａ）に第１位の優先順位を設定し、次に航続可能距離の短い電動車両（例えば、電動車両１Ｂ）に第２位の優先順位を設定する。

　走行案内部９３０は、第１位の優先順位の電動車両がバッテリ交換を行う給電所として、現在値から距離の近い給電所Ｂを設定し、第２位の優先順位の電動車両がバッテリ交換を行う給電所として、給電所Ｄを設定する。

　走行案内部９３０が給電所を経由した経路を案内する場合、走行案内部９３０は、グループごとに、給電所での電力の補給予定を示す予定情報を記憶部８２０のデータベースに記憶する。目的地までの経路を案内する際に、走行案内部９３０は、データベースの予定情報を参照して、他のグループで補給が予定されている給電所とは異なる給電所を走行経路において探索し、当該給電所を経由して目的地までの経路を案内する。

　例えば、図１２の場合では、給電所Ｂでの補給（バッテリ交換）が予定されている場合、給電所Ｂとは異なる給電所を走行経路において探索し、当該給電所を経由して目的地までの経路を案内する。この場合、必要電力を上回る電力情報の給電所は単独では存在しないことになるため、走行案内部９３０は、電力情報の和が必要電力を上回るように選択した複数の給電所を経由した経路を案内する。

　給電所（バッテリ交換所）は、例えば、ホテルや土産物屋、飲食店等に設置可能である。記憶部８２０のデータベースに、給電所（バッテリ交換所）の利用可能時間（例えば、ホテルや土産物屋、飲食店等の営業時間）を予め登録しておくことが可能である。走行案内部９３０が走行経路の案内において給電所（バッテリ交換所）を選択する際に、走行案内部９３０は、データベースに登録されている給電所（バッテリ交換所）の利用可能時間を参照して、利用可能な給電所（バッテリ交換所）を選択することができる。

　（処理フロー）
　図１４は処理部８１０の処理の流れを説明する図である。

　ステップＳ１４１０において、算出部９１０は複数の電動車両からバッテリ残量の情報を取得する。

　ステップＳ１４２０において、算出部９１０は複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する。

　ステップＳ１４３０において、判定部９２０は、現在地から目的地までの距離と、ステップＳ１４２０で算出された航続可能距離との比較により、複数の電動車両のうち航続可能距離が最も短い電動車両が目的地に到達可能か否かを判定する。目的地に到達可能な場合（Ｓ１４３０－Ｙｅｓ）、判定部９２０は処理をステップＳ１４５０に進め、ステップＳ１４５０において、走行案内部９３０は、給電所を経由しない経路を案内する。尚、ステップＳ１４３０の処理は、航続可能距離を用いた判定処理に限られず、判定部９２０は、複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、複数の電動車両のうちバッテリ残量が最も少ない電動車両が目的地に到達可能か否かを判定することも可能である。

　一方、ステップＳ１４３０の判定で、目的地に到達できないと判定された場合（Ｓ１４３０－Ｎｏ）、判定部９２０は処理をステップＳ１４４０に進める。

　そして、ステップＳ１４４０において、走行案内部９３０は、給電所の位置情報に基づいて、航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を走行経路において探索し、給電所を経由して目的地までの経路を案内する。ここで、走行案内部９３０は、バッテリ残量に基づいた判定処理（Ｓ１４３０）により目的地に到達できないと判定された場合に、給電所の位置情報に基づいて、バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を走行経路において探索し、給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能である。

　図１５は、図１４のステップＳ１４４０の具体的な処理の流れを説明する図である。

　ステップＳ１５１０において、走行案内部９３０は、各給電所ＰＳＴの電力情報と、必要電力（複数の電動車両が目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量またはバッテリの容量（残容量））とを比較する。

　ステップＳ１５２０において、走行案内部９３０は、電力情報と必要電力との比較に基づいて、電力情報が、必要電力を上回る給電所（図１２の場合、給電所Ｂ）を複数の給電所から選択する。

　ステップＳ１５３０において、走行案内部９３０は、Ｓ１５２０で選択した給電所が、他のグループで補給が予定されている給電所であるか否かを、データベースの予定情報を参照して判定する。他のグループで補給が予定されている給電所である場合（Ｓ１５３０－Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１５１０に戻し、同様の処理を行う。この場合、ステップＳ１５２０の処理では、最初の処理で選択された給電所は除外される。

　ステップＳ１５３０の判定で、他のグループで補給が予定されている給電所でない場合（Ｓ１５３０－Ｎｏ）、走行案内部９３０は処理をステップＳ１５４０に進める。

　ステップＳ１５４０において、走行案内部９３０は、選択した給電所が利用可能であるか否かを、データベースに登録されている給電所（バッテリ交換所）の利用可能時間を参照して判定する。選択した給電所が利用可能でない場合、走行案内部９３０は、処理をステップＳ１５１０に戻し、同様の処理を行う。この場合、ステップＳ１５２０の処理では、他のグループで補給が予定されている給電所および利用可能でない給電所は除外される。

　ステップＳ１５４０の判定で、選択した給電所が利用可能である場合（Ｓ１５４０－Ｙｅｓ）、走行案内部９３０は、処理をステップＳ１５５０に進める。

　そして、ステップＳ１５５０において、走行案内部９３０は、最終的に選択され、利用可能である給電所を経由して目的地までの経路を案内する。

　一方、ステップＳ１５２０の判定で、必要電力を上回る電力情報の給電所が単独では存在しない場合（Ｓ１５２０－Ｎｏ）、走行案内部９３０は、処理をステップＳ１５６０に進める。

　ステップＳ１５６０において、走行案内部９３０は、電力情報の和（例えば、図１３の給電所Ｂの電力情報の値と給電所Ｄの電力情報の値との和）が必要電力を上回るように複数の給電所を選択する。

　ステップＳ１５７０において、走行案内部９３０は、選択した給電所でバッテリを交換する順番を設定する。

　そして、走行案内部９３０は、処理をステップＳ１５３０に進め、走行案内部９３０は、他のグループで補給が予定されているか否かを判定する。また、ステップＳ１５４０で、走行案内部９３０は、選択した複数の給電所が利用可能であるか否を判定する。

　そして、ステップＳ１５５０において、走行案内部９３０は、最終的に選択され、利用可能である複数の給電所を経由して目的地までの経路を案内する。走行案内部９３０は、ステップＳ１５７０で設定されたバッテリの交換の順番を複数の電動車両に送信し、最終的に選択された複数の給電所でバッテリを交換する順番を案内し、処理を終了する。

　＜実施形態のまとめ＞
　上記実施形態は、少なくとも以下の構成を開示する。

　構成１．上記実施形態のナビゲーションシステムは、バッテリを有する複数の電動車両（例えば、図８の１Ａ、１Ｂ）と、前記複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置（例えば、図８のＮＡＶ）と、を有するナビゲーションシステム（例えば、図８のＳＴＭ２）であって、前記経路設定装置（ＮＡＶ）は、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリ（例えば、図８の１２）に電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段（例えば、図８の８２０）と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出手段（例えば、図９の９１０）と、
　前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段（例えば、図９の９２０）と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所（例えば、図８のＰＳＴ）を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段（例えば、図９の９３０）と、を備える。

　構成１のナビゲーションシステムによれば、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合は、航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能なナビゲーション技術を提供することが可能になる。

　構成２．上記実施形態のナビゲーションシステムでは、前記バッテリ（１２）は前記給電所（ＰＳＴ）において充電または充電済のバッテリに交換が可能であり、前記給電所は前記バッテリの充電または前記バッテリの交換が可能なバッテリ交換所であり、
　前記経路設定装置（ＮＡＶ）は、
　前記給電所の位置情報に基づいて、走行経路上に配置されている複数の給電所から、各給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量を示す電力情報を取得する取得手段（例えば、図９の９４０）を更に備え、
　前記走行案内手段（９３０）は、
　前記電力情報が、前記複数の電動車両が前記目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量または前記バッテリの残容量を上回る給電所を前記複数の給電所から選択し、当該給電所を経由した経路を案内する。

　構成２のナビゲーションシステムによれば、グループ全体でまとめて一か所の給電所でバッテリの交換ができるため、バッテリ交換に要する時間を短縮することが可能になる。

　構成３．上記実施形態のナビゲーションシステムでは、前記バッテリ（１２）は前記給電所（ＰＳＴ）において充電または充電済のバッテリに交換が可能であり、前記給電所は前記バッテリの充電または前記バッテリの交換が可能なバッテリ交換所であり、
　前記経路設定装置（ＮＡＶ）は、
　前記給電所の位置情報に基づいて、走行経路上に配置されている複数の給電所から、各給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量を示す電力情報を取得する取得手段（例えば、図９の９４０）を更に備え、
　前記電力情報が、前記複数の電動車両が前記目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量または前記バッテリの残容量を下回った場合、
　前記走行案内手段（９３０）は、
　前記電力情報の和が前記合計のバッテリ数量または前記バッテリの残容量を上回るように選択した複数の給電所を経由した経路を案内する。

　構成３のナビゲーションシステムによれば、グループ全体でまとめて一か所の給電所でバッテリの交換できない場合であっても、電力情報の和が合計のバッテリ数量またはバッテリの残容量を上回るように選択した複数の給電所を経由した経路を案内することで、グループ全体で電欠することなく目的地に到達することが可能になる。

　構成４．上記実施形態のナビゲーションシステムでは、前記走行案内手段（９３０）は、
　前記各電動車両の航続可能距離と、前記選択した給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量との比較に基づいて、前記選択した複数の給電所で前記バッテリを交換する順番を案内する。

　構成５．上記実施形態のナビゲーションシステムでは、前記走行案内手段（９３０）は、前記複数の電動車両のうち航続可能距離の短い順に高い優先順位を設定し前記バッテリを交換する順番を決定する。

　構成４および構成５のナビゲーションシステムによれば、グループ全体でまとめて一か所の給電所でバッテリの交換できない場合であっても、選択した給電所でバッテリを交換する順番を案内することにより、グループにおける各電動車両の電欠を回避して、グループ全体で電欠することなく目的地に到達することが可能になる。

　構成６．上記実施形態のナビゲーションシステムでは、前記記憶手段（８２０）は、グループごとに、給電所での電力の補給予定を示す予定情報を記憶し、
　前記走行案内手段（９３０）は、前記予定情報を参照して、他のグループで補給が予定されている給電所とは異なる給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する。

　他のグループとの間で給電所が重複すると、給電を受けられない場合が生じ得る。構成６のナビゲーションシステムによれば、グループごとに記憶された、給電所での電力の補給予定を示す予定情報を参照した経路案内により、給電所の重複により給電できない事態を回避することが可能になる。

　構成７．上記実施形態のナビゲーションシステムでは、前記記憶手段（８２０）は、前記電動車両に乗車するユーザーの過去の電費実績の情報を記憶し、
　前記算出手段（９１０）は、前記電費実績の情報を参照して、前記航続可能距離を算出する。

　ユーザーの電動車両の乗り方によって電費に差が出る場合が生じ得る。構成７のナビゲーションシステムによれば、電動車両に乗車するユーザーの過去の電費実績を参照することで、より正確な航続可能距離を算出することができる。

　構成８．上記実施形態のナビゲーションシステムは、バッテリを有する複数の電動車両（例えば、図８の１Ａ、１Ｂ）と、前記複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置（例えば、図８のＮＡＶ）と、を有するナビゲーションシステム（例えば、図８のＳＴＭ２）であって、前記経路設定装置（ＮＡＶ）は、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリ（例えば、図８の１２）に電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段（例えば、図８の８２０）と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段（例えば、図９の９２０）と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所（例えば、図８のＰＳＴ）を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段（例えば、図９の９３０）と、を備える。

　構成８のナビゲーションシステムによれば、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合は、バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能なナビゲーション技術を提供することが可能になる。

　構成９．上記実施形態の経路設定装置は、バッテリを有する複数の電動車両（例えば、図８の１Ａ、１Ｂ）を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置（例えば、図８のＮＡＶ）であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段（例えば、図８の８２０）と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出手段（例えば、図９の９１０）と、
　現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段（例えば、図９の９２０）と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所（例えば、図８のＰＳＴ）を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段（例えば、図９の９３０）と、を備える。

　構成１０．上記実施形態の経路設定方法は、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段（８２０）に記憶する記憶工程と、
　算出手段（９１０）が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出工程（例えば、図１４のＳ１４２０）と、
　判定手段（９２０）が、現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程（例えば、図１４のＳ１４３０）と、
　走行案内手段（９３０）が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程（例えば、図１４のＳ１４４０）と、を有する。

　構成１１．上記実施形態のプログラムは、コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムであって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段（８２０）に記憶する記憶工程と、
　算出手段（９１０）が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出工程（例えば、図１４のＳ１４２０）と、
　判定手段（９２０）が、現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程（例えば、図１４のＳ１４３０）と、
　走行案内手段（９３０）が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所（例えば、図８のＰＳＴ）を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程（例えば、図１４のＳ１４４０）と、を有する。

　構成１２．上記実施形態の記憶媒体は、コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ可読の記憶媒体であって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段（８２０）に記憶する記憶工程と、
　算出手段（９１０）が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出工程（例えば、図１４のＳ１４２０）と、
　判定手段（９２０）が、現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程（例えば、図１４のＳ１４３０）と、
　走行案内手段（９３０）が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所（例えば、図８のＰＳＴ）を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程（例えば、図１４のＳ１４４０）と、を有する。

　構成９の経路設定装置、構成１０の経路設定方法、構成１１のプログラム及び構成１２の記憶媒体によれば、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合は、航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能な経路設定技術を提供することが可能になる。

　構成１３．上記実施形態の経路設定装置は、バッテリを有する複数の電動車両（例えば、図８の１Ａ、１Ｂ）を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置（例えば、図８のＮＡＶ）であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段（例えば、図８の８２０）と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段（例えば、図９の９２０）と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所（例えば、図８のＰＳＴ）を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段（例えば、図９の９３０）と、を備える。

　構成１４．上記実施形態の経路設定方法は、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段（８２０）に記憶する記憶工程と、
　判定手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程（例えば、図１４のＳ１４３０）と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所（例えば、図８のＰＳＴ）を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程（例えば、図１４のＳ１４４０）と、を有する。

　構成１５．上記実施形態のプログラムは、コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムであって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段（８２０）に記憶する記憶工程と、
　判定手段（９２０）が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程（例えば、図１４のＳ１４３０）と、
　走行案内手段（９３０）が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所（例えば、図８のＰＳＴ）を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程（例えば、図１４のＳ１４４０）と、を有する。

　構成１６．上記実施形態の記憶媒体は、コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ可読の記憶媒体であって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段（８２０）に記憶する記憶工程と、
　判定手段（９２０）が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程（例えば、図１４のＳ１４３０）と、
　走行案内手段（９３０）が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程（例えば、図１４のＳ１４４０）と、を有する。

　構成１３の経路設定装置、構成１４の経路設定方法、構成１５のプログラム及び構成１６の記憶媒体によれば、グループで走行する各車両のバッテリ残量を考慮して、バッテリの電力補給が必要な場合は、バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を経由して目的地までの経路を案内することが可能な経路設定技術を提供することが可能になる。

　発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。

　本願は、２０１９年９月２７日提出の日本国特許出願特願２０１９－１７７６９３を基礎として優先権を主張するものであり、その記載内容の全てを、ここに援用する。

　１Ａ、１Ｂ：車両、１２：バッテリ、ＮＡＶ：経路設定装置、
　９１０：算出部、９２０：判定部、９３０：走行案内部、９４０：取得部

Claims

　バッテリを有する複数の電動車両と、前記複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置と、を有するナビゲーションシステムであって、前記経路設定装置は、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出手段と、
　現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段と、
　を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
　前記バッテリは前記給電所において充電または充電済のバッテリに交換が可能であり、前記給電所は前記バッテリの充電または前記バッテリの交換が可能なバッテリ交換所であり、
　前記経路設定装置は、
　前記給電所の位置情報に基づいて、走行経路上に配置されている複数の給電所から、各給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量を示す電力情報を取得する取得手段を更に備え、
　前記走行案内手段は、
　前記電力情報が、前記複数の電動車両が前記目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量または前記バッテリの残容量を上回る給電所を前記複数の給電所から選択し、当該給電所を経由した経路を案内することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
　前記バッテリは前記給電所において充電または充電済のバッテリに交換が可能であり、前記給電所は前記バッテリの充電または前記バッテリの交換が可能なバッテリ交換所であり、
　前記経路設定装置は、
　前記給電所の位置情報に基づいて、走行経路上に配置されている複数の給電所から、各給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量を示す電力情報を取得する取得手段を更に備え、
　前記電力情報が、前記複数の電動車両が前記目的地に到達するのに必要となる合計のバッテリ数量または前記バッテリの残容量を下回った場合、
　前記走行案内手段は、
　前記電力情報の和が前記合計のバッテリ数量または前記バッテリの残容量を上回るように選択した複数の給電所を経由した経路を案内することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム。
　前記走行案内手段は、
　前記各電動車両の航続可能距離と、前記選択した給電所で充電されている交換用のバッテリの数量または容量との比較に基づいて、前記選択した複数の給電所で前記バッテリを交換する順番を案内することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステム。
　前記走行案内手段は、前記複数の電動車両のうち航続可能距離の短い順に高い優先順位を設定し前記バッテリを交換する順番を決定することを特徴とする請求項４に記載のナビゲーションシステム。
　前記記憶手段は、グループごとに、給電所での電力の補給予定を示す予定情報を記憶し、
　前記走行案内手段は、前記予定情報を参照して、他のグループで補給が予定されている給電所とは異なる給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
　前記記憶手段は、前記電動車両に乗車するユーザーの過去の電費実績の情報を記憶し、
　前記算出手段は、前記電費実績の情報を参照して、前記航続可能距離を算出することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
　バッテリを有する複数の電動車両と、前記複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置と、を有するナビゲーションシステムであって、前記経路設定装置は、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段と、
　を備えることを特徴とするナビゲーションシステム。
　バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出手段と、
　現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段と、
　を備えることを特徴とする経路設定装置。
　バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　算出手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出工程と、
　判定手段が、現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、
　を有することを特徴とする経路設定方法。
　コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムであって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　算出手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出工程と、
　判定手段が、現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、を有することを特徴とするプログラム。
　コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ可読の記憶媒体であって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　算出手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量に基づき、各電動車両の航続可能距離を算出する算出工程と、
　判定手段が、現在地から前記目的地までの距離と、前記算出された航続可能距離との比較により、前記複数の電動車両のうち前記航続可能距離が最も短い電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記航続可能距離が最も短い電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、
　を有することを特徴とする記憶媒体。
　バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報と、を記憶する記憶手段と、
　前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定手段と、
　前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内手段と、
　を備えることを特徴とする経路設定装置。
　バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法であって、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　判定手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、
　を有することを特徴とする経路設定方法。
　コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムであって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　判定手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、
　を有することを特徴とするプログラム。
　コンピュータに、バッテリを有する複数の電動車両を目的地まで案内する経路を探索して走行経路を設定する経路設定装置における経路設定方法の各工程を実行させるプログラムを記憶したコンピュータ可読の記憶媒体であって、当該経路設定方法が、
　前記複数の電動車両を一つのグループとして設定したグループ情報と、前記複数の電動車両のバッテリに電力を補給可能な給電所の位置情報とを記憶手段に記憶する記憶工程と、
　判定手段が、前記複数の電動車両から取得したバッテリ残量の比較により、前記複数の電動車両のうち前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が前記目的地に到達可能か否かを判定する判定工程と、
　走行案内手段が、前記目的地に到達できないと判定された場合に、前記給電所の位置情報に基づいて、前記バッテリ残量が最も少ない電動車両が到達可能な給電所を前記走行経路において探索し、当該給電所を経由して前記目的地までの経路を案内する走行案内工程と、
　を有することを特徴とする記憶媒体。