WO2020173011A1 - 一种变形机器人 - Google Patents

一种变形机器人 Download PDF

Info

Publication number
WO2020173011A1
WO2020173011A1 PCT/CN2019/089426 CN2019089426W WO2020173011A1 WO 2020173011 A1 WO2020173011 A1 WO 2020173011A1 CN 2019089426 W CN2019089426 W CN 2019089426W WO 2020173011 A1 WO2020173011 A1 WO 2020173011A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
leg
arm
steering gear
shaped piece
elbow
Prior art date
Application number
PCT/CN2019/089426
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
陈小森
王旭东
刘培华
Original Assignee
乐森机器人(深圳)有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 乐森机器人(深圳)有限公司 filed Critical 乐森机器人(深圳)有限公司
Priority to US16/618,398 priority Critical patent/US11154790B2/en
Publication of WO2020173011A1 publication Critical patent/WO2020173011A1/zh

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H33/00—Other toys
    • A63H33/003—Convertible toys, e.g. robots convertible into rockets or vehicles convertible into planes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H17/00—Toy vehicles, e.g. with self-drive; ; Cranes, winches or the like; Accessories therefor
    • A63H17/002—Toy vehicles, e.g. with self-drive; ; Cranes, winches or the like; Accessories therefor made of parts to be assembled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H3/00—Dolls
    • A63H3/16—Dolls made of parts that can be put together
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H3/00—Dolls
    • A63H3/36—Details; Accessories
    • A63H3/46—Connections for limbs

Definitions

  • the invention relates to a deformable robot.
  • the Chinese invention patent with the patent number ZL201810259246.9 discloses a deforming robot and its deforming method and an automatic reset method of a combined steering gear.
  • the deforming robot includes a fuselage body, a standing component and a supporting component, and the standing component is set on the machine.
  • the supporting components are arranged on both sides of the upper part of the main body of the fuselage, and the standing components and the supporting components are respectively rotatably connected with the main body of the fuselage.
  • the present invention has the beneficial effects that the deformation of the engineering vehicle is realized by the work execution component, and the support component can support the fuselage body when deformed by the support component, which greatly reduces the standing component
  • the driving force when standing up ensures the balance of forces during deformation and realizes rapid deformation.
  • the invention can also realize the automatic reset of the combined steering gear of the deforming robot.
  • the front and rear parts of the fuselage body of the present invention are not provided with a front and a carriage respectively, and the deformation process of the body part with the front and the carriage cannot be realized. It is only suitable for engineering vehicle-type deforming robots, so further improvement is still needed.
  • the technical solution adopted by the deformable robot of the present invention is as follows.
  • a transforming robot includes a vehicle body, a right leg and a left leg are arranged side by side on the lower part of the vehicle body, a right arm and a left arm are respectively arranged on both sides of the upper part of the vehicle body, a front part of the vehicle body is installed, and the rear part of the vehicle body A carriage is installed, the top of the vehicle body is equipped with a head, and the right leg, the left leg, the right arm and the left arm are respectively rotatably connected with the vehicle body.
  • the head includes the back of the head, eyes, face, front of the head, neck, and head support, the eyes are set inside the face, and the face passes through the first round head.
  • the tapping screw is sleeved on the inner side of the back of the head, the front part of the head is sleeved on the outer side of the face, the neck is installed on the bottom of the head, and the head support is sleeved on the shaft through the shaft.
  • the torsion springs on the rotating shaft are installed together at the lower part of the neck, and the upper part of the neck is equipped with a PCB.
  • the fifth steering gear is installed between the lower sheet metal part of the nose steering gear and the upper sheet metal part of the nose steering gear, and the front sheet metal part of the car body is opposite to the back sheet metal part of the car body
  • the bottom of the head, the underarm, the first steering gear of the body, the second steering gear of the body, the third steering gear of the body, the fourth steering gear, and the fifth waist are installed between the sides.
  • the first steering gear of the body, The second steering gear of the vehicle body is horizontally arranged side by side on the upper part of the vehicle body, the third steering gear of the vehicle body and the fourth steering gear of the vehicle body are horizontally arranged side by side in the lower part of the vehicle body. ⁇
  • the control panel is installed between the lower sheet metal part of the nose steering gear and the upper sheet metal part of the nose steering gear, and the front sheet metal part of the car body is opposite to the back sheet metal part of the car body
  • the carriage includes a roof, a horn, a sound cavity, a right rear exhaust pipe, a battery box, two batteries, a battery box cover, a right front exhaust pipe, a microphone board, a switch board, Charging port, buttons, small bracket, USB port, microphone box, microphone, microphone box cover, rubber sleeve, left front exhaust pipe, car window, right torsion spring of car window, exhaust pipe torsion spring, first axle of car, car window
  • the right rear row is installed on both sides of the roof.
  • the left arm includes a left arm top steering gear, a left arm middle steering gear, a left front tire, a left front wheel, a left front wheel fixing frame, a left front wheel bracket, a second circlip, Left front wheel frame, fifth spring, left front wheel axle, left arm suspension bracket, second left arm cover, left upper arm axle, sixth spring, left arm spring mount, first left arm cover, left arm barrel, second Left shoulder U-shaped piece, first left shoulder U-shaped piece, left arm elbow steering gear positive support, left arm metal tooth steering gear, left arm elbow steering gear reverse support, third left elbow, first left elbow, second left hand Elbow, left palm, left wrist, left hand back, left arm wiring card, left arm ladder, left elbow, left arm decoration, the left arm suspension bracket is connected with the left front wheel frame, the left front The wheel frame is connected with the left front wheel bracket, the left front wheel fixing frame is installed on the left front wheel bracket, and the left front tire and the left front wheel are sequentially installed on the left front wheel fixing frame
  • the second left arm cover is equipped with the first left arm cover, the left arm barrel, the second left shoulder U-shaped piece, the first left shoulder U-shaped piece, the left upper arm shaft, the sixth spring, and the left arm spring mounting part.
  • the left arm metal tooth servo is installed between the left arm elbow steering gear positive support and the left arm elbow steering gear reverse support, and the third left elbow, the first left elbow, and the second left elbow are assembled in Together and its upper part is connected with the left elbow, its lower part is connected with the left wrist, the left wrist is connected with the left palm, and the left arm top servo is installed on the top of the left arm,
  • the middle left arm steering gear is installed in the middle of the left arm.
  • the technical solution adopted by the deformation method of the deforming robot of the present invention is as follows:
  • Step 4 The left arm and right arm continue to open until they are perpendicular to the ground, and the left leg and right leg continue to open;
  • FIG. 20 is a schematic diagram of step 4 of the deformation method of the deforming robot of the present invention.
  • Figure 24 is a schematic diagram of the eighth step of the deforming method of the deforming robot of the present invention.
  • Head structure 9 first round head self-tapping screws; 10 back of the head; 11 PCB; 12 eyes; 13 face; 14 front of the head; 15 head support; 16 torsion spring; 17 shaft; 18 neck.
  • Right leg structure 187 first cross round head tapping screw; 188 right foot sole; 189 right foot; 190 right foot surface; 191 right foot first support; 192 right foot second support; 193 right leg first steering gear; 194th Two cross round head tapping screws; 195 right leg fourth fixing plate; 196 right knee trim; 197 right knee first U-shaped piece; 198 right knee; 199 right knee; 200 right leg torsion spring; 201 right leg torsion spring Shaft; 202 right knee upper cover; 203 right leg trim; 204 third cross round head tapping screw; 205 first cross round head flange bolt; 206 right leg fourth U-shaped piece; 207 right leg inner side; 208 Right leg first U-shaped piece; 209 fourth cross round head tapping screw; 210 right leg second U-shaped piece; 211 right leg sixth U-shaped piece; 212 right leg outer side; 213 right leg third U-shaped piece; 214 fifth U-shaped piece of right leg; 215 second U-shaped piece of right knee; 216 third fixed plate of right leg; 217 second
  • the left front head 34 is provided with a left front light 36 and a right front 32
  • the inner side is provided with a right headlight 28, the left front 34 and the right front 32 are both equipped with a front light PCB 26, and the left front 34 and the right front 32 are equipped with a first front suspension 19, two metal gear steering gears 21, and a second
  • the front suspension 22 is equipped with a left nose cover 37 at the rear of the left front part 34, and a right nose cover 23 is installed at the rear part of the right front part 32.
  • Compartment 6 includes roof 68, horn 71, sound chamber 72, right rear exhaust pipe 74, battery box 75, two batteries 76, battery box cover 77, right front exhaust pipe 79, microphone board 80, switch board 83, charging Interface 84, button 86, small bracket 87, USB interface 88, microphone box 90, microphone 91, microphone box cover 92, rubber sleeve 93, left front exhaust pipe 94, window 95, window right torsion spring 96, exhaust pipe Torsion spring 97, car first shaft 98, window left torsion spring 99, car second shaft 100, roof lamp cover 101, roof lamp frame 102, roof lamp PCB board 103, roof lamp 104, left rear exhaust pipe 105, Exhaust tail pipe 106, both sides of the roof 68 are equipped with right rear exhaust pipe 74, right front exhaust pipe 79, left front exhaust pipe 94, left rear exhaust pipe 105, exhaust tail pipe 106, roof 68 rear
  • the roof lamp frame 102 is installed on the roof lamp frame 102, and the roof lamp PC
  • the lower part of the roof 68 passes through the first shaft 98 of the car body and the left window of the car
  • the torsion spring 99 and the window right torsion spring 96 are connected with the window 95.
  • the front part of the roof 68 is equipped with a speaker 71, a sound cavity 72, a battery box 75, two batteries 76, a battery box cover 77, a microphone board 80,
  • the switch board 83, the charging interface 84, the buttons 86, the small bracket 87, the USB interface 88, the microphone box 90, the bottom of the roof 68 is equipped with a microphone box 90, a microphone 91, a microphone box cover 92, and a rubber sleeve 93.
  • the arm suspension bracket 164 is connected with the left front wheel bracket 157
  • the left front wheel bracket 157 is connected with the left front wheel bracket 159
  • the left front wheel bracket 159 is equipped with a left front wheel fixing frame 160
  • the left front wheel fixing frame 160 is sequentially installed
  • left front wheel 161 is equipped with first left arm cover 149, left arm barrel 147, second left shoulder U-shaped piece 186, first left shoulder U-shaped piece 185, left upper arm shaft 150.
  • the circlip 225, the first fixing plate 226 of the right leg, the bottom of the right foot 189 is equipped with a right foot sole 188, the top
  • the top of the right knee 199 is twisted by the right leg
  • the spring 200 and the right leg torsion spring shaft 201 are connected to the right knee upper cover 202, the right knee 199 is equipped with a right knee 198 in the front part, the right knee 199 is equipped with a right leg inner 207, and the right leg inner 207 is equipped with a right leg at the upper part
  • the fourth U-shaped piece 206, the inner side 207 of the right leg and the outer side 212 of the right leg are arranged opposite to each other.
  • the fourth steering gear of the right leg and the fifth steering gear of the right leg are installed side by side between the inner right leg 207 and the outer right leg 212.
  • the outer part of the outer leg 212 is equipped with a third U-shaped piece 213 for the right leg, and the third U-shaped piece 213 of the right leg is equipped with a fifth U-shaped piece 214 for the right leg.
  • the inner side of the right leg 207 and the rear of the outer right leg 212 The first U-shaped piece 208 for the right leg and the second U-shaped piece 210 for the right leg are installed. Knee second U-shaped piece 215, right leg third fixing plate 216, right leg second steering gear 217, right rear wheel 218, and right rear tire 219.
  • the left leg 8 includes a left foot sole 228, a left foot 229, a left foot surface 230, a left foot first support 231, a left foot second support 232, a left leg first steering gear 233, a left leg fourth fixing plate 235, and a left knee trim 236.
  • the top of the left knee 239 is twisted by the left leg torsion spring 240 and the left leg
  • the spring shaft 241 is connected with the left knee upper cover 242, the left knee 239 is equipped with a left knee 238, the left knee 239 is equipped with a left leg inner 247, and the left leg inner 247 is equipped with a left leg fourth U-shaped piece 246 ,
  • the left leg inner side 247 and the left leg outer side 252 are arranged opposite to each other.
  • the left leg fourth steering gear and the left leg fifth steering gear are installed side by side between the left leg inner side 247 and the left leg outer side 252, and the outer part of the left leg outer side 252 Equipped with the third U-shaped piece 253 for the left leg, the third U-shaped piece 253 for the left leg is equipped with a fifth U-shaped piece 254 for the left leg on the outer side, and the first left leg is installed on the back of the inner side 247 of the left leg and the outer side 252 of the left leg.
  • the PCB Printed Circuit Board
  • Printed Circuit Board whose Chinese name is a printed circuit board, is also called a printed circuit board. It is an important electronic component, a support for electronic components, and a carrier for electrical connection of electronic components. Because it is made by electronic printing, it is called a "printed" circuit board. After electronic equipment adopts printed boards, due to the consistency of similar printed boards, manual wiring errors can be avoided, and electronic components can be automatically inserted or mounted, automatic soldering, and automatic detection, ensuring the quality of electronic equipment , Improve labor productivity, reduce costs, and facilitate maintenance.
  • a method for deforming a deforming robot includes a method for deforming a car into a human shape and a method for transforming a human into a car shape.
  • the deforming robot implementing the two deformation methods includes the deforming robot of any one of the above embodiments, Among them, the method of transforming a car shape into a human shape includes the following steps:
  • Step 4 Continue to open the left arm 7 and right arm 3 until they are perpendicular to the ground, and continue to open the left leg 8 and right leg 1;
  • Step 6 Partially open body 4, front 2 and compartment 6, left leg 8 and right leg 1 fully open, left arm 7 and right arm 3 fully open;
  • Step 8 The left leg 8 and the right leg 1 are rotated to the respective outer directions, and the left leg 229 and the right foot 189 are respectively rotated to the respective outer directions, so that the left leg 8 and the left foot 229, the right leg 1 and the right foot 189 are simultaneously Separate at a certain angle to the outside and form a stable standing state. At this time, the deformation process from the car form to the human form is completed;
  • the transformation process of the human form being transformed into the car form is the reverse process of the aforementioned transformation process of the vehicle form being transformed into the human form.
  • This embodiment is only a preferred technical solution, and the various component parts and connection relationship involved are not limited to the above-mentioned implementation described in this embodiment.
  • the configuration and connection relationship of each component part in this preferred solution can be Perform any permutation and combination and form a complete technical solution.

Landscapes

  • Toys (AREA)

Abstract

一种变形机器人，包括车身(4)，车身(4)下部并排设置有右腿(1)和左腿(8)，车身(4)上部两侧分别设置有右臂(3)和左臂(7)，车身(4)前部装有车头(2)，车身(4)后部装有车厢(6)，车身(4)顶部装有头部(5)，右腿(1)、左腿(8)、右臂(3)和左臂(7)分别与车身(4)之间转动连接。通过在车身(4)前后部分别设置车头(2)和车厢(6)，增加了车头(2)、车厢(6)的变形过程，增加了现有变形机器人的人形态与车形态之间的互相变形的种类和趣味性，具有较好的推广及使用价值。

Description

一种变形机器人 技术领域
本发明涉及一种变形机器人。
背景技术
专利号为ZL201810259246.9的中国发明专利公开了一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法，其中，所述变形机器人包括机身主体、站立组件和支撑组件，站立组件设置在机身主体下部，支撑组件设置在机身主体上部两侧，站立组件和支撑组件分别与机身主体之间转动连接，还包括工作执行组件，所述工作执行组件设置在机身主体背部。本发明与现有技术相比的有益效果是：通过工作执行组件实现工程车的变形，通过支撑组件使得变形时所述支撑组件能够对所述机身主体进行支撑，大幅减小所述站立组件在进行站立时的驱动力，保证变形时的受力平衡，实现快速变形，同时该发明还能够实现变形机器人的组合舵机自动复位。但该发明的机身主体前后部未分别设置车头和车厢，不能实现带有车头和车厢的车身部分的变形过程，其仅适用于工程车类变形机器人，因此仍需进一步改进。
发明内容
为了解决现有变形机器人存在的上述技术缺陷，本发明的变形机器人采用的技术方案如下。
一种变形机器人，包括车身，所述车身下部并排设置有右腿和左腿，所述车身上部两侧分别设置有右臂和左臂，所述车身前部装有车头，所述车身后部装有车厢，所述车身顶部装有头部，所述右腿、左腿、右臂和左臂分别与所述车身之间转动连接。
优选的是，所述头部包括后脑部、眼睛、脸部、头前部、颈部、头部支架，所述眼睛套装在所述脸部内侧，所述脸部通过第一圆头自攻丝螺钉套装在所述后脑部内侧，所述头前部套装在所述脸部外侧，所述颈部安装在所述头部底部，所述头部支架通过所述转轴及套装在所述转轴上的扭簧一起安装在所述颈部下部，所述颈部上部装有PCB。
在上述任一方案中优选的是，所述车头包括第一车前挂、两个车头金属齿舵机、第二车前挂、右鼻子盖、前灯PCB、右车前灯、车头右扭簧、右车头、车 前鼻、左车头、车头左扭簧、左车前灯、左鼻子盖，所述左车头与右车头分别通过两个第五圆头自攻丝螺钉和垫片以及分别套装在其上的所述车头右扭簧和车头左扭簧、法兰自攻丝螺钉与车前鼻相连接，所述左车头内侧设有所述左车前灯，所述右车头内侧设有所述右车前灯，所述左车头和右车头均设有所述前灯PCB，所述左车头和右车头内部装有所述第一车前挂、两个金属齿舵机、第二车前挂，所述左车头后部装有所述左鼻子盖，所述右车头后部装有右鼻子盖。
在上述任一方案中优选的是，所述车身包括车身第一舵机、车身第二舵机、车身第三舵机、车身第四舵机、车身第五舵机、头底、车身后背钣金件、控制板、腋下、第五腰、车身前钣金件、第一腰、第二腰、第三腰、第四腰、车鼻子舵机下钣金件、车鼻子舵机上钣金件，所述车身前钣金件上分别装有所述第一腰、第二腰、第三腰、第四腰、车鼻子舵机下钣金件、车鼻子舵机上钣金件，所述车鼻子舵机下钣金件与所述车鼻子舵机上钣金件之间装有所述车身第五舵机，在所述车身前钣金件与所述车身后背钣金件相对一侧之间分别装有所述头底、腋下、车身第一舵机、车身第二舵机、车身第三舵机、车身第四舵机、第五腰，所述车身第一舵机、车身第二舵机水平并排布置在所述车身上部，所述车身第三舵机、车身第四舵机水平并排布置在所述车身下部，所述车身后背钣金件另一侧装有所述控制板。
在上述任一方案中优选的是，所述车厢包括车顶、喇叭、音腔、右后排气管、电池盒、两节电池、电池盒盖、右前排气管、麦克风板、开关板、充电接口、按键、小支架、USB接口、麦克风盒子、麦克风、麦克风盒盖、胶套、左前排气管、车窗、车窗右扭簧、排气管扭簧、车厢第一轴、车窗左扭簧、车厢第二轴、车顶灯罩、车顶灯架、车顶灯PCB板、车顶灯、左后排气管、排气尾管，所述车顶两侧分别装有所述右后排气管、右前排气管、左前排气管、左后排气管、排气尾管，所述车顶后部装有所述车顶灯架，所述车顶灯架上依次装有所述车顶灯PCB板、车顶灯、车顶灯罩，所述车顶下部通过所述车厢第一轴以及套装在其上的所述车窗左扭簧、车窗右扭簧与所述车窗相连接，所述车顶前部分别装有所述喇叭、音腔、电池盒、两节电池、电池盒盖、麦克风板、开关板、充电接口、按键、小支架、USB接口、麦克风盒子，所述车顶底部装有所述麦克风盒子、麦克风、麦克风盒盖、胶套。
在上述任一方案中优选的是，所述右臂包括右前轮胎、右前轮、右前轮固定架、右前轮支架、第一卡簧、右前轮架、第一弹簧、右前轮轴、右臂悬挂支架、第二右臂盖、右上臂轴、第二弹簧、右臂弹簧安装件、第一右臂盖、右臂炮筒、第二右肩U形件、第一右肩U形件、右臂肘部舵机正支架、右臂金属齿舵机、右臂肘部舵机反支架、第三右手肘、第一右手肘、第二右手肘、右手掌、右手腕、右手背、右臂走线卡、右臂梯子、右肘部、右手臂装饰件，所述右臂悬挂支架与所述右前轮架相连接，所述右前轮架与所述右前轮支架相连接，所述右前轮支架上装有所述右前轮固定架，所述右前轮固定架上依次装有所述右前轮胎、右前轮，所述第二右臂盖上装有所述第一右臂盖、右臂炮筒、第二右肩U形件、第一右肩U形件、上臂轴、第二弹簧、右臂弹簧安装件，所述右臂肘部舵机正支架与所述右臂肘部舵机反支架之间装有所述右臂金属齿舵机，所述第三右手肘、第一右手肘、第二右手肘组装在一起且其上部与所述右肘部相连接，其下部与所述右手腕相连接，所述右手腕与所述右手掌相连接。
在上述任一方案中优选的是，所述左臂包括左臂顶部舵机、左臂中部舵机、左前轮胎、左前轮、左前轮固定架、左前轮支架、第二卡簧、左前轮架、第五弹簧、左前轮轴、左臂悬挂支架、第二左臂盖、左上臂轴、第六弹簧、左臂弹簧安装件、第一左臂盖、左臂炮筒、第二左肩U形件、第一左肩U形件、左臂肘部舵机正支架、左臂金属齿舵机、左臂肘部舵机反支架、第三左手肘、第一左手肘、第二左手肘、左手掌、左手腕、左手背、左臂走线卡、左臂梯子、左肘部、左手臂装饰件，所述左臂悬挂支架与所述左前轮架相连接，所述左前轮架与所述左前轮支架相连接，所述左前轮支架上装有所述左前轮固定架，所述左前轮固定架上依次装有所述左前轮胎、左前轮，所述第二左臂盖上装有所述第一左臂盖、左臂炮筒、第二左肩U形件、第一左肩U形件、左上臂轴、第六弹簧、左臂弹簧安装件，所述左臂肘部舵机正支架与所述左臂肘部舵机反支架之间装有所述左臂金属齿舵机，所述第三左手肘、第一左手肘、第二左手肘组装在一起且其上部与所述左肘部相连接，其下部与所述左手腕相连接，所述左手腕与所述左手掌相连接，所述左臂顶部舵机安装在所述左臂顶部，所述左臂中部舵机安装在所述左臂中部。
在上述任一方案中优选的是，所述右腿包括右脚底、右脚、右脚面、右脚第 一支架、右脚第二支架、右腿第一舵机、右腿第四固定板、右膝装饰件、右膝盖第一U形件、右膝盖、右膝、右腿扭转弹簧、右腿扭转弹簧轴、右膝上盖、右腿装饰件、右腿第四U型件、右腿内侧、右腿第一U型件、右腿第二U型件、右腿第六U型件、右腿外侧、右腿第三U型件、右腿第五U型件、右膝盖第二U形件、右腿第三固定板、右腿第二舵机、右腿第三舵机、右腿第四舵机、右腿第五舵机、右后轮、右后轮胎、右腿部第一U形件、右腿部第二U形件、右脚部轴、右腿第二固定板、右腿卡簧、右腿第一固定板，所述右脚底部装有所述右脚底，所述右脚顶部装有所述右脚面，所述右脚面顶部装有所述右脚第一支架、右脚第二支架、右腿第二固定板、右腿第一固定板，所述右腿第二固定板与所述右腿第一固定板之间装有所述右腿第三舵机，所述右脚第一支架、右脚第二支架与所述右腿部第一U形件、右腿部第二U形件之间装有所述右腿第一舵机，所述右膝上顶部通过所述右腿扭转弹簧和右腿扭转弹簧轴与所述右膝上盖相连接，所述右膝前部装有所述右膝盖，所述右膝外侧部装有所述右腿内侧，所述右腿内侧上部装有所述右腿第四U型件，所述右腿内侧与所述右腿外侧相对布置，所述右腿内侧与所述右腿外侧之间并排装有所述右腿第四舵机和右腿第五舵机，所述右腿外侧的外侧部装有所述右腿第三U型件，所述右腿第三U型件外侧部装有所述右腿第五U型件，所述右腿内侧与所述右腿外侧的后部装有所述右腿第一U型件、右腿第二U型件，所述右腿第二U型件外侧部装有所述右腿第六U型件，所述右腿外侧下部依次装有所述右膝盖第二U形件、右腿第三固定板、右腿第二舵机、右后轮、右后轮胎。
在上述任一方案中优选的是，所述左腿包括左脚底、左脚、左脚面、左脚第一支架、左脚第二支架、左腿第一舵机、左腿第四固定板、左膝装饰件、左膝盖第一U形件、左膝盖、左膝、左腿扭转弹簧、左腿扭转弹簧轴、左膝上盖、左腿装饰件、左腿第四U型件、左腿内侧、左腿第一U型件、左腿第二U型件、左腿第六U型件、左腿外侧、左腿第三U型件、左腿第五U型件、左膝盖第二U形件、左腿第三固定板、左腿第二舵机、左腿第三舵机、左腿第四舵机、左腿第五舵机、左后轮、左后轮胎、左脚部第一U形件、左脚部第二U形件、左脚部轴、左腿第二固定板、左腿卡簧、左腿第一固定板，左腿第二固定板与左腿第一固定板之间装有所述左腿第三舵机，所述左脚第一支架、左脚第二支架与所述 左腿部第一U形件、左腿部第二U形件之间装有所述左腿第一舵机，所述左膝上顶部通过所述左腿扭转弹簧和左腿扭转弹簧轴与所述左膝上盖相连接，所述左膝前部装有所述左膝盖，所述左膝外侧部装有所述左腿内侧，所述左腿内侧上部装有所述左腿第四U型件，所述左腿内侧与所述左腿外侧相对布置，所述左腿内侧与所述左腿外侧之间并排装有所述左腿第四舵机和左腿第五舵机，所述左腿外侧的外侧部装有所述左腿第三U型件，所述左腿第三U型件外侧部装有所述左腿第五U型件，所述左腿内侧与所述左腿外侧的后部装有所述左腿第一U型件、左腿第二U型件，所述左腿第二U型件外侧部装有所述左腿第六U型件，所述左腿外侧下部依次装有所述左膝盖第二U形件、左腿第三固定板、左腿第二舵机、左后轮、左后轮胎。
为了解决现有变形机器人的变形方法存在的上述技术缺陷，本发明的一种变形机器人的变形方法采用的技术方案如下：
一种变形机器人的变形方法，包括车形态变形为人形态的变形方法和人形态变形为车形态的变形方法，实施所述两种变形方法的变形机器人包括上述任一优选方案的变形机器人，其中，车形态变形为人形态的变形方法，包括以下步骤：
步骤一：开机启动变形程序；
步骤二：所述左腿和右腿打开；
步骤三：所述左臂和右臂打开，所述左腿和右腿继续打开；
步骤四：所述左臂和右臂继续打开直至垂直于地面，所述左腿和右腿继续打开；
步骤五：所述左腿和右腿继续打开直至垂直于地面；
步骤六：所述车身、车头、车厢部分打开，所述左腿和右腿完全打开，所述左臂和右臂完全打开；
步骤七：所述车身、车头、车厢向前翻转90度，所述头部从所述车身内伸出；
步骤八：所述左腿、右腿分别向各自外侧方向转动，同时分别带动所述左脚、右脚向各自外侧方向转动，使所述左腿和左脚、右腿和右脚同时向外侧方向分开一定角度并形成平稳站立状态，此时即完成由车形态向人形态的变形过程；
所述人形态变形为车形态的变形方法为上述车形态变形为人形态的变形方 法的逆过程。
本发明与现有技术相比的有益效果是：通过在车身前后部分别设置车头和车厢，增加了车头、车厢的变形过程，增加了现有变形机器人的人形态与车形态之间的互相变形的种类和趣味性，具有较好的推广及使用价值。
附图说明
图1作为本发明的变形机器人的一优选实施例的人形态立体图。
图2为按照本发明的变形机器人图1所示实施例的爆炸图。
图3为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的头部立体图。
图4为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的头部爆炸图。
图5为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的车头、车身、车厢立体图。
图6为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的车头爆炸图。
图7为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的车身爆炸图。
图8为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的车厢爆炸图。
图9为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的右臂立体图。
图10为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的右臂爆炸图。
图11为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的左臂立体图。
图12为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的左臂爆炸图。
图13为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的右腿立体图。
图14为按照本发明的变形机器人图1所示实施例中的右腿爆炸图。
图15作为本发明的变形机器人图1所示实施例中的左腿立体图。
图16作为本发明的变形机器人图1所示实施例中的左腿爆炸图。
图17作为本发明的变形机器人的变形方法的步骤一形态示意图。
图18作为本发明的变形机器人的变形方法的步骤二形态示意图。
图19作为本发明的变形机器人的变形方法的步骤三形态示意图。
图20作为本发明的变形机器人的变形方法的步骤四形态示意图。
图21作为本发明的变形机器人的变形方法的步骤五形态示意图。
图22作为本发明的变形机器人的变形方法的步骤六形态示意图。
图23作为本发明的变形机器人的变形方法的步骤七形态示意图。
图24作为本发明的变形机器人的变形方法的步骤八形态示意图。
附图标记说明：
总体结构：1右腿；2车头；3右臂；4车身；5头部；6车厢；7左臂；8左腿。
头部结构：9第一圆头自攻丝螺钉；10后脑部；11PCB；12眼睛；13脸部；14头前部；15头部支架；16扭簧；17转轴；18颈部。
车头结构：19第一车前挂；20第二圆头自攻丝螺钉；21车头金属齿舵机；22第二车前挂；23右鼻子盖；24第三圆头自攻丝螺钉；25第四圆头自攻丝螺钉；26前灯PCB；27第五圆头自攻丝螺钉；28右车前灯；29垫片；30车头右扭簧；31第一法兰自攻丝螺钉；32右车头；33车前鼻；34左车头；35车头左扭簧；36左车前灯；37左鼻子盖；38第一法兰公制螺钉；39第六圆头自攻丝螺钉。
车身结构：40车身第一舵机；41头底；42第一平头自攻丝螺钉；43车身后背钣金件；44第七圆头自攻丝螺钉；45控制板；46第一圆头公制螺钉；47第二平头自攻丝螺钉；48第八圆头自攻丝螺钉；49第九圆头自攻丝螺钉；50腋下；51第十圆头自攻丝螺钉；52第五腰；53车身前钣金件；54第十一圆头自攻丝螺钉；55第一腰；56第二腰；57第三腰；58第四腰；59第十二圆头自攻丝螺钉；60第三平头自攻丝螺钉；61第二圆头公制螺钉；62车鼻子舵机下钣金件；63第十三圆头自攻丝螺钉；64第十四圆头自攻丝螺钉；65车鼻子舵机上钣金件；66第十五圆头自攻丝螺钉；67第四平头自攻丝螺钉。
车厢结构：68车顶；69第五平头自攻丝螺钉；70第十六圆头自攻丝螺钉；71喇叭；72音腔；73第十七圆头自攻丝螺钉；74右后排气管；75电池盒；76两节电池；77电池盒盖；78第十八圆头自攻丝螺钉；79右前排气管；80麦克风板；81第十九圆头自攻丝螺钉；82第二十圆头自攻丝螺钉；83开关板；84充电接口；85第二十一圆头自攻丝螺钉；86按键；87小支架；88USB接口；89第二十二圆头自攻丝螺钉；90麦克风盒子；91麦克风；92麦克风盒盖；93胶套；94左前排气管；95车窗；96车窗右扭簧；97排气管扭簧；98车厢第一轴；99车窗左扭簧；100车厢第二轴；101车顶灯罩；102车顶灯架；103车顶灯PCB板；104车顶灯；105左后排气管；106排气尾管。
右臂结构：107法兰自攻丝螺钉；108右前轮胎；109右前轮；110右前轮固定架；111右前轮支架；112第六平头自攻丝螺钉；113第一卡簧；114右前轮架；115第一弹簧；116右前轮轴；117右臂悬挂支架；118第二十三圆头自攻丝螺钉；119第二右臂盖；120右上臂轴；121第二弹簧；122右臂弹簧安装件；123第一右臂盖；124右臂炮筒；125第二右肩U形件；126第一右肩U形件；127第二法兰公制螺钉；128右臂肘部舵机正支架；129右臂金属齿舵机；130右臂肘部舵机反支架；131第二十四圆头自攻丝螺钉；132第七平头自攻丝螺钉；133第三右手肘；134圆头公制螺钉；135第一右手肘；136第二右手肘；137第二十五圆头自攻丝螺钉；138右手掌；139右手腕；140右手背；141第二十六圆头自攻丝螺钉；142右臂走线卡；143右臂梯子；144右肘部；145右手臂装饰件；146第二十七圆头自攻丝螺钉。
左臂结构：147左臂炮筒；148第二十八圆头自攻丝螺钉；149第一左臂盖；150左上臂轴；151左臂弹簧安装件；152第六弹簧；153第二左臂盖；154左前轮轴；155第五弹簧；156第二卡簧；157左前轮架；158第八平头自攻丝螺钉；159左前轮支架；160左前轮固定架；161左前轮；162左前轮胎；163第二法兰自攻丝螺钉；164左臂悬挂支架；165第二十九圆头自攻丝螺钉；166左手臂装饰件；167左肘部；168左臂梯子；169第三十圆头自攻丝螺钉；170第三十一圆头自攻丝螺钉；171左手腕；172左手背；173左手掌；174第三十二圆头自攻丝螺钉；175左臂走线卡；176第二左手肘；177左臂金属齿舵机；178圆头公制螺钉；179第三法兰公制螺钉；180第一左手肘；181第三左手肘；182第九平头自攻丝螺钉；183左臂肘部舵机正支架；184左臂肘部舵机反支架；185第一左肩U形件；186第二左肩U形件。
右腿结构：187第一十字圆头自攻螺钉；188右脚底；189右脚；190右脚面；191右脚第一支架；192右脚第二支架；193右腿第一舵机；194第二十字圆头自攻螺钉；195右腿第四固定板；196右膝装饰件；197右膝盖第一U形件；198右膝盖；199右膝；200右腿扭转弹簧；201右腿扭转弹簧轴；202右膝上盖；203右腿装饰件；204第三十字圆头自攻螺钉；205第一十字圆头法兰面螺栓；206右腿第四U型件；207右腿内侧；208右腿第一U型件；209第四十字圆头自攻螺钉；210右腿第二U型件；211右腿第六U型件；212右腿外侧；213右腿第 三U型件；214右腿第五U型件；215右膝盖第二U形件；216右腿第三固定板；217右腿第二舵机；218右后轮；219右后轮胎；220第一十字圆头自攻法兰面螺钉；221右腿部第一U形件；222右腿部第二U形件；223右脚部轴；224右腿第二固定板；225右腿卡簧；226右腿第一固定板。
左腿结构：227第五十字圆头自攻螺钉；228左脚底；229左脚；230左脚面；231左脚第一支架；232左脚第二支架；233左腿第一舵机；234第六十字圆头自攻螺钉；235左腿第四固定板；236左膝装饰件；237左膝盖第一U形件；238左膝盖；239左膝；240左腿扭转弹簧；241左腿扭转弹簧轴；242左膝上盖；243左腿装饰件；244第七十字圆头自攻螺钉；245第二十字圆头法兰面螺栓；246左腿第四U型件；247左腿内侧；248左腿第一U型件；249第八十字圆头自攻螺钉；250左腿第二U型件；251左腿第六U型件；252左腿外侧；253左腿第三U型件；254左腿第五U型件；255左膝盖第二U形件；256左腿第三固定板；257左腿第二舵机；258左后轮；259左后轮胎；260第二十字圆头自攻法兰面螺钉；261左脚部第一U形件；262左脚部第二U形件；263左脚部轴；264左腿第二固定板；265左腿卡簧；266左腿第一固定板。
具体实施方式
下面结合图1-16详细描述所述变形机器人的技术方案：
一种变形机器人，包括车身4，车身4下部并排设置有右腿1和左腿8，车身4上部两侧分别设置有右臂3和左臂7，车身4前部装有车头2，车身4后部装有车厢6，车身4顶部装有头部5，右腿1、左腿8、右臂3和左臂7分别与车身4之间转动连接。
头部5包括后脑部10、眼睛12、脸部13、头前部14、颈部18、头部支架15，眼睛12套装在脸部13内侧，脸部13通过第一圆头自攻丝螺钉9套装在后脑部10内侧，头前部14套装在脸部13外侧，颈部18安装在头部5底部，头部支架15通过转轴17及套装在转轴17上的扭簧16一起安装在颈部18下部，颈部18上部装有PCB11。
车头2包括第一车前挂19、两个车头金属齿舵机21、第二车前挂22、右鼻子盖23、前灯PCB26、右车前灯28、车头右扭簧30、右车头32、车前鼻33、左车头34、车头左扭簧35、左车前灯36、左鼻子盖37，左车头34与右车头32 分别通过两个第五圆头自攻丝螺钉27和垫片29以及分别套装在其上的车头右扭簧30和车头左扭簧35、法兰自攻丝螺钉31与车前鼻33相连接，左车头34内侧设有左车前灯36，右车头32内侧设有右车前灯28，左车头34和右车头32均设有前灯PCB26，左车头34和右车头32内部装有第一车前挂19、两个金属齿舵机21、第二车前挂22，左车头34后部装有左鼻子盖37，右车头32后部装有右鼻子盖23。
车身4包括车身第一舵机40、车身第二舵机、车身第三舵机、车身第四舵机、车身第五舵机、头底41、车身后背钣金件43、控制板45、腋下50、第五腰52、车身前钣金件53、第一腰55、第二腰56、第三腰57、第四腰58、车鼻子舵机下钣金件62、车鼻子舵机上钣金件65，车身前钣金件53上分别装有第一腰55、第二腰56、第三腰57、第四腰58、车鼻子舵机下钣金件62、车鼻子舵机上钣金件65，车鼻子舵机下钣金件62与车鼻子舵机上钣金件65之间装有所述车身第五舵机，在车身前钣金件53与车身后背钣金件43相对一侧之间分别装有头底41、腋下50、车身第一舵机40、车身第二舵机、车身第三舵机、车身第四舵机、第五腰52，车身第一舵机40、所述车身第二舵机水平并排布置在车身4上部，所述车身第三舵机、车身第四舵机水平并排布置在车身4下部，车身后背钣金件43另一侧装有控制板45。
车厢6包括车顶68、喇叭71、音腔72、右后排气管74、电池盒75、两节电池76、电池盒盖77、右前排气管79、麦克风板80、开关板83、充电接口84、按键86、小支架87、USB接口88、麦克风盒子90、麦克风91、麦克风盒盖92、胶套93、左前排气管94、车窗95、车窗右扭簧96、排气管扭簧97、车厢第一轴98、车窗左扭簧99、车厢第二轴100、车顶灯罩101、车顶灯架102、车顶灯PCB板103、车顶灯104、左后排气管105、排气尾管106，车顶68两侧分别装有右后排气管74、右前排气管79、左前排气管94、左后排气管105、排气尾管106，车顶68后部装有车顶灯架102，车顶灯架102上依次装有车顶灯PCB板103、车顶灯104、车顶灯罩101，车顶68下部通过车厢第一轴98以及套装在其上的车窗左扭簧99、车窗右扭簧96与车窗95相连接，车顶68前部分别装有喇叭71、音腔72、电池盒75、两节电池76、电池盒盖77、麦克风板80、开关板83、充电接口84、按键86、小支架87、USB接口88、麦克风盒子90，车顶68 底部装有麦克风盒子90、麦克风91、麦克风盒盖92、胶套93。
右臂3包括右前轮胎108、右前轮109、右前轮固定架110、右前轮支架111、第一卡簧113、右前轮架114、第一弹簧115、右前轮轴116、右臂悬挂支架117、第二右臂盖119、右上臂轴120、第二弹簧121、右臂弹簧安装件122、第一右臂盖123、右臂炮筒124、第二右肩U形件125、第一右肩U形件126、右臂肘部舵机正支架128、右臂金属齿舵机129、右臂肘部舵机反支架130、第三右手肘133、第一右手肘135、第二右手肘136、右手掌138、右手腕139、右手背140、右臂走线卡142、右臂梯子143、右肘部144、右手臂装饰件145，右臂悬挂支架117与右前轮架114相连接，右前轮架114与右前轮支架111相连接，右前轮支架111上装有右前轮固定架110，右前轮固定架110上依次装有右前轮胎108、右前轮109，第二右臂盖119上装有第一右臂盖123、右臂炮筒124、第二右肩U形件125、第一右肩U形件126、上臂轴120、第二弹簧121、右臂弹簧安装件122，右臂肘部舵机正支架128与右臂肘部舵机反支架130之间装有右臂金属齿舵机129，第三右手肘133、第一右手肘135、第二右手肘136组装在一起且其上部与右肘部144相连接，其下部与右手腕139相连接，右手腕139与右手掌138相连接。
左臂7包括左臂顶部舵机、左臂中部舵机、左前轮胎162、左前轮161、左前轮固定架160、左前轮支架159、第二卡簧156、左前轮架157、第五弹簧155、左前轮轴154、左臂悬挂支架164、第二左臂盖153、左上臂轴150、第六弹簧152、左臂弹簧安装件151、第一左臂盖149、左臂炮筒147、第二左肩U形件186、第一左肩U形件185、左臂肘部舵机正支架183、左臂金属齿舵机177、左臂肘部舵机反支架184、第三左手肘181、第一左手肘180、第二左手肘176、左手掌173、左手腕171、左手背172、左臂走线卡175、左臂梯子168、左肘部167、左手臂装饰件166，左臂悬挂支架164与左前轮架157相连接，左前轮架157与左前轮支架159相连接，左前轮支架159上装有左前轮固定架160，左前轮固定架160上依次装有左前轮胎162、左前轮161，第二左臂盖153上装有第一左臂盖149、左臂炮筒147、第二左肩U形件186、第一左肩U形件185、左上臂轴150、第六弹簧152、左臂弹簧安装件151，左臂肘部舵机正支架183与左臂肘部舵机反支架184之间装有左臂金属齿舵机177，第三左手肘181、第一左手肘180、 第二左手肘176组装在一起且其上部与左肘部167相连接，其下部与左手腕171相连接，左手腕171与左手掌173相连接，所述左臂顶部舵机安装在左臂7顶部，所述左臂中部舵机安装在左臂7中部。
右腿1包括右脚底188、右脚189、右脚面190、右脚第一支架191、右脚第二支架192、右腿第一舵机193、右腿第四固定板195、右膝装饰件196、右膝盖第一U形件197、右膝盖198、右膝199、右腿扭转弹簧200、右腿扭转弹簧轴201、右膝上盖202、右腿装饰件203、右腿第四U型件206、右腿内侧207、右腿第一U型件208、右腿第二U型件210、右腿第六U型件211、右腿外侧212、右腿第三U型件213、右腿第五U型件214、右膝盖第二U形件215、右腿第三固定板216、右腿第二舵机217、右腿第三舵机、右腿第四舵机、右腿第五舵机、右后轮218、右后轮胎219、右腿部第一U形件221、右腿部第二U形件222、右脚部轴223、右腿第二固定板224、右腿卡簧225、右腿第一固定板226，右脚189底部装有右脚底188，右脚189顶部装有右脚面190，右脚面190顶部装有右脚第一支架191、右脚第二支架192、右腿第二固定板224、右腿第一固定板226，右腿第二固定板224与右腿第一固定板226之间装有所述右腿第三舵机，右脚第一支架191、右脚第二支架192与右腿部第一U形件221、右腿部第二U形件222之间装有右腿第一舵机193，右膝199上顶部通过右腿扭转弹簧200和右腿扭转弹簧轴201与右膝上盖202相连接，右膝199前部装有右膝盖198，右膝199外侧部装有右腿内侧207，右腿内侧207上部装有右腿第四U型件206，右腿内侧207与右腿外侧212相对布置，右腿内侧207与右腿外侧212之间并排装有所述右腿第四舵机和右腿第五舵机，右腿外侧212的外侧部装有右腿第三U型件213，右腿第三U型件213外侧部装有右腿第五U型件214，右腿内侧207与右腿外侧212的后部装有右腿第一U型件208、右腿第二U型件210，右腿第二U型件210外侧部装有右腿第六U型件211，右腿外侧212下部依次装有右膝盖第二U形件215、右腿第三固定板216、右腿第二舵机217、右后轮218、右后轮胎219。
左腿8包括左脚底228、左脚229、左脚面230、左脚第一支架231、左脚第二支架232、左腿第一舵机233、左腿第四固定板235、左膝装饰件236、左膝盖第一U形件237、左膝盖238、左膝239、左腿扭转弹簧240、左腿扭转弹簧轴 241、左膝上盖242、左腿装饰件243、左腿第四U型件246、左腿内侧247、左腿第一U型件248、左腿第二U型件250、左腿第六U型件251、左腿外侧252、左腿第三U型件253、左腿第五U型件254、左膝盖第二U形件255、左腿第三固定板256、左腿第二舵机257、左腿第三舵机、左腿第四舵机、左腿第五舵机、左后轮258、左后轮胎259、左脚部第一U形件261、左脚部第二U形件262、左脚部轴263、左腿第二固定板264、左腿卡簧265、左腿第一固定板266，左腿第二固定板264与左腿第一固定板266之间装有所述左腿第三舵机，左脚第一支架231、左脚第二支架232与左腿部第一U形件261、左腿部第二U形件262之间装有左腿第一舵机233，左膝239上顶部通过左腿扭转弹簧240和左腿扭转弹簧轴241与左膝上盖242相连接，左膝239前部装有左膝盖238，左膝239外侧部装有左腿内侧247，左腿内侧247上部装有左腿第四U型件246，左腿内侧247与左腿外侧252相对布置，左腿内侧247与左腿外侧252之间并排装有所述左腿第四舵机和左腿第五舵机，左腿外侧252的外侧部装有左腿第三U型件253，左腿第三U型件253外侧部装有左腿第五U型件254，左腿内侧247与左腿外侧252的后部装有左腿第一U型件248、左腿第二U型件250，左腿第二U型件250外侧部装有左腿第六U型件251，左腿外侧252下部依次装有左膝盖第二U形件255、左腿第三固定板256、左腿第二舵机257、左后轮258、左后轮胎259。
所述PCB(Printed Circuit Board)，中文名称为印制电路板，又称印刷线路板，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气连接的载体。由于它是采用电子印刷术制作的，故被称为“印刷”电路板。电子设备采用印制板后，由于同类印制板的一致性，从而避免了人工接线的差错，并可实现电子元器件自动插装或贴装、自动焊锡、自动检测，保证了电子设备的质量，提高了劳动生产率、降低了成本，并便于维修。
下面结合图17-24详细描述所述变形机器人的变形方法的技术方案：
一种变形机器人的变形方法，包括车形态变形为人形态的变形方法和人形态变形为车形态的变形方法，实施所述两种变形方法的变形机器人包括上述实施例中任一项的变形机器人，其中，车形态变形为人形态的变形方法，包括以下步骤：
步骤一：开机启动变形程序；
步骤二：左腿8和右腿1打开；
步骤三：左臂7和右臂3打开，左腿8和右腿1继续打开；
步骤四：左臂7和右臂3继续打开直至垂直于地面，左腿8和右腿1继续打开；
步骤五：左腿8和右腿1继续打开直至垂直于地面；
步骤六：车身4、车头2、车厢6部分打开，左腿8和右腿1完全打开，左臂7和右臂3完全打开；
步骤七：车身4、车头2、车厢6向前翻转90度，头部5从车身4内伸出；
步骤八：左腿8、右腿1分别向各自外侧方向转动，同时分别带动左脚229、右脚189向各自外侧方向转动，使左腿8和左脚229、右腿1和右脚189同时向外侧方向分开一定角度并形成平稳站立状态，此时即完成由车形态向人形态的变形过程；
所述人形态变形为车形态的变形过程为上述车形态变形为人形态的变形过程的逆过程。
本发明通过在车身4前后部分别设置车头2和车厢6，增加了车头2、车厢6的变形过程，增加了现有变形机器人的人形态与车形态之间的互相变形的种类和趣味性，具有较好的推广及使用价值。
本实施例仅为一优选技术方案，其中所涉及的各个组成部件以及连接关系并不限于该实施例所描述的以上这一种实施方案，该优选方案中的各个组成部件的设置以及连接关系可以进行任意的排列组合并形成完整的技术方案。

Claims (32)

  1. 一种变形机器人，包括车身(4)，车身(4)下部并排设置有右腿(1)和左腿(8)，车身(4)上部两侧分别设置有右臂(3)和左臂(7)，其特征在于，车身(4)前部装有车头(2)，车身(4)后部装有车厢(6)，车身(4)顶部装有头部(5)，右腿(1)、左腿(8)、右臂(3)和左臂(7)分别与车身(4)之间转动连接。
  2. 如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，头部(5)包括后脑部(10)、眼睛(12)、脸部(13)、头前部(14)、颈部(18)、头部支架(15)，眼睛(12)套装在脸部(13)内侧，脸部(13)通过第一圆头自攻丝螺钉(9)套装在后脑部(10)内侧，头前部(14)套装在脸部(13)外侧，颈部(18)安装在头部(5)底部，头部支架(15)通过转轴(17)及套装在转轴(17)上的扭簧(16)一起安装在颈部(18)下部，颈部(18)上部装有PCB(11)。
  3. 如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，车头(2)包括左车头(34)、右车头(32)、车头右扭簧(30)、车头左扭簧(35)、车前鼻(33)，左车头(34)与右车头(32)分别通过两个第五圆头自攻丝螺钉(27)和垫片(29)以及分别套装在其上的车头右扭簧(30)和车头左扭簧(35)、法兰自攻丝螺钉(31)与车前鼻(33)相连接。
  4. 如权利要求3所述的变形机器人，其特征在于，左车头(34)内侧设有左车前灯(36)，右车头(32)内侧设有右车前灯(28)，左车头(34)和右车头(32)均设有前灯PCB(26)，左车头(34)和右车头(32)内部装有第一车前挂(19)、两个金属齿舵机(21)、第二车前挂(22)，左车头(34)后部装有左鼻子盖(37)，右车头(32)后部装有右鼻子盖(23)。
  5. 如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，车身(4)包括车身前钣金件(53)和车鼻子舵机下钣金件(62)，车身前钣金件(53)上分别装有第一腰(55)、第二腰(56)、第三腰(57)、第四腰(58)、车鼻子舵机下钣金件(62)、车鼻子舵机上钣金件(65)，车鼻子舵机下钣金件(62)与车鼻子舵机上钣金件(65)之间装有车身第五舵机。
  6. 如权利要求5所述的变形机器人，其特征在于，在车身前钣金件(53)与车身后背钣金件(43)相对一侧之间分别装有头底(41)、腋下(50)、车身第一舵机(40)、车身第二舵机、车身第三舵机、车身第四舵机、第五腰(52)，车身 第一舵机(40)、所述车身第二舵机水平并排布置在车身(4)上部，所述车身第三舵机、车身第四舵机水平并排布置在车身(4)下部，车身后背钣金件(43)另一侧装有控制板(45)。
  7. 如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，车厢(6)包括车顶(68)，车顶(68)两侧分别装有右后排气管(74)、右前排气管(79)、左前排气管(94)、左后排气管(105)、排气尾管(106)，车顶(68)后部装有车顶灯架(102)，车顶灯架(102)上依次装有车顶灯PCB板(103)、车顶灯(104)、车顶灯罩(101)。
  8. 如权利要求7所述的变形机器人，其特征在于，车厢(6)包括车窗(95)，车顶(68)下部通过车厢第一轴(98)以及套装在其上的车窗左扭簧(99)、车窗右扭簧(96)与车窗(95)相连接。
  9. 如权利要求8所述的变形机器人，其特征在于，车顶(68)前部分别装有喇叭(71)、音腔(72)、电池盒(75)、两节电池(76)、电池盒盖(77)、麦克风板(80)、开关板(83)、充电接口(84)、按键(86)、小支架(87)、USB接口(88)、麦克风盒子(90)。
  10. 如权利要求9所述的变形机器人，其特征在于，车顶(68)底部装有麦克风盒子(90)、麦克风(91)、麦克风盒盖(92)、胶套(93)。
  11. 如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，右臂(3)包括右臂悬挂支架(117)、右前轮架(114)、右前轮支架(111)，右臂悬挂支架(117)与右前轮架(114)相连接，右前轮架(114)与右前轮支架(111)相连接，右前轮支架(111)上装有右前轮固定架(110)，右前轮固定架(110)上依次装有右前轮胎(108)、右前轮(109)。
  12. 如权利要求11所述的变形机器人，其特征在于，右臂(3)包括第二右臂盖(119)，第二右臂盖(119)上装有第一右臂盖(123)、右臂炮筒(124)、第二右肩U形件(125)、第一右肩U形件(126)、上臂轴(120)、第二弹簧(121)、右臂弹簧安装件(122)。
  13. 如权利要求12所述的变形机器人，其特征在于，右臂(3)包括右臂肘部舵机正支架(128)、右臂肘部舵机反支架(130)，右臂肘部舵机正支架(128)与右臂肘部舵机反支架(130)之间装有右臂金属齿舵机(129)。
  14. 如权利要求13所述的变形机器人，其特征在于，右臂(3)包括第三右手肘(133)、第一右手肘(135)、第二右手肘(136)、右肘部(144)、右手掌(138)、右手腕(139)，第三右手肘(133)、第一右手肘(135)、第二右手肘(136)组装在一起且其上部与右肘部(144)相连接，其下部与右手腕(139)相连接，右手腕(139)与右手掌(138)相连接。
  15. 如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，左臂(7)包括左臂悬挂支架(164)、左前轮架(157)、左前轮支架(159)，左臂悬挂支架(164)与左前轮架(157)相连接，左前轮架(157)与左前轮支架(159)相连接，左前轮支架(159)上装有左前轮固定架(160)，左前轮固定架(160)上依次装有左前轮胎(162)、左前轮(161)。
  16. 如权利要求15所述的变形机器人，其特征在于，左臂(7)包括第二左臂盖(153)，第二左臂盖(153)上装有第一左臂盖(149)、左臂炮筒(147)、第二左肩U形件(186)、第一左肩U形件(185)、左上臂轴(150)、第六弹簧(152)、左臂弹簧安装件(151)。
  17. 如权利要求16所述的变形机器人，其特征在于，左臂(7)包括左臂肘部舵机正支架(183)、左臂肘部舵机反支架(184)，左臂肘部舵机正支架(183)与左臂肘部舵机反支架(184)之间装有左臂金属齿舵机(177)。
  18. 如权利要求17所述的变形机器人，其特征在于，左臂(7)包括第三左手肘(181)、第一左手肘(180)、第二左手肘(176)、左手掌(173)、左手腕(171)、左肘部(167)，第三左手肘(181)、第一左手肘(180)、第二左手肘(176)组装在一起且其上部与左肘部(167)相连接，其下部与左手腕(171)相连接，左手腕(171)与左手掌(173)相连接。
  19. 如权利要求18所述的变形机器人，其特征在于，左臂(7)包括左臂顶部舵机、左臂中部舵机，所述左臂顶部舵机安装在左臂(7)顶部，所述左臂中部舵机安装在左臂(7)中部。
  20. 如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，右腿(1)包括右脚(189)，右脚(189)底部装有右脚底(188)，右脚(189)顶部装有右脚面(190)。
  21. 如权利要求20所述的变形机器人，其特征在于，右脚面(190)顶部装有右脚第一支架(191)、右脚第二支架(192)、右腿第二固定板(224)、右腿第 一固定板(226)，右腿第二固定板(224)与右腿第一固定板(226)之间装有右腿第三舵机，右脚第一支架(191)、右脚第二支架(192)与右腿部第一U形件(221)、右腿部第二U形件(222)之间装有右腿第一舵机(193)。
  22. 如权利要求21所述的变形机器人，其特征在于，右腿(1)包括右膝(199)、右膝上盖(202)，右膝(199)上顶部通过右腿扭转弹簧(200)和右腿扭转弹簧轴(201)与右膝上盖(202)相连接。
  23. 如权利要求22所述的变形机器人，其特征在于，右膝(199)前部装有右膝盖(198)，右膝(199)外侧部装有右腿内侧(207)，右腿内侧(207)上部装有右腿第四U型件(206)。
  24. 如权利要求23所述的变形机器人，其特征在于，右腿内侧(207)与右腿外侧(212)相对布置，右腿内侧(207)与右腿外侧(212)之间并排装有右腿第四舵机和右腿第五舵机。
  25. 如权利要求24所述的变形机器人，其特征在于，右腿外侧(212)的外侧部装有右腿第三U型件(213)，右腿第三U型件(213)外侧部装有右腿第五U型件(214)，右腿内侧(207)与右腿外侧(212)的后部装有右腿第一U型件(208)、右腿第二U型件(210)，右腿第二U型件(210)外侧部装有右腿第六U型件(211)。
  26. 如权利要求25所述的变形机器人，其特征在于，右腿外侧(212)下部依次装有右膝盖第二U形件(215)、右腿第三固定板(216)、右腿第二舵机(217)、右后轮(218)、右后轮胎(219)。
  27. 如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，左腿(8)包括左腿第二固定板(264)、左腿第一固定板(266)，左腿第二固定板(264)与左腿第一固定板(266)之间装有左腿第三舵机。
  28. 如权利要求27所述的变形机器人，其特征在于，左腿(8)包括左脚第一支架(231)、左脚第二支架(232)、左腿部第一U形件(261)、左腿部第二U形件(262)，左脚第一支架(231)、左脚第二支架(232)与左腿部第一U形件(261)、左腿部第二U形件(262)之间装有左腿第一舵机(233)。
  29. 如权利要求28所述的变形机器人，其特征在于，左腿(8)包括左膝 (239)、左膝上盖(242)，左膝(239)上顶部通过左腿扭转弹簧(240)和左腿扭转弹簧轴(241)与左膝上盖(242)相连接，左膝(239)前部装有左膝盖(238)。
  30. 如权利要求29所述的变形机器人，其特征在于，左膝(239)外侧部装有左腿内侧(247)，左腿内侧(247)上部装有左腿第四U型件(246)，左腿内侧(247)与左腿外侧(252)相对布置，左腿内侧(247)与左腿外侧(252)之间并排装有左腿第四舵机和左腿第五舵机。
  31. 如权利要求30所述的变形机器人，其特征在于，左腿外侧(252)的外侧部装有左腿第三U型件(253)，左腿第三U型件(253)外侧部装有左腿第五U型件(254)，左腿内侧(247)与左腿外侧(252)的后部装有左腿第一U型件(248)、左腿第二U型件(250)。
  32. 如权利要求31所述的变形机器人，其特征在于，左腿第二U型件(250)外侧部装有左腿第六U型件(251)，左腿外侧(252)下部依次装有左膝盖第二U形件(255)、左腿第三固定板(256)、左腿第二舵机(257)、左后轮(258)、左后轮胎(259)。
PCT/CN2019/089426 2019-02-28 2019-05-31 一种变形机器人 WO2020173011A1 (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/618,398 US11154790B2 (en) 2019-02-28 2019-05-31 Transformable robot

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910152937.3A CN109876463A (zh) 2019-02-28 2019-02-28 一种变形机器人
CN201910152937.3 2019-02-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2020173011A1 true WO2020173011A1 (zh) 2020-09-03

Family

ID=66930109

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2019/089426 WO2020173011A1 (zh) 2019-02-28 2019-05-31 一种变形机器人

Country Status (3)

Country Link
US (1) US11154790B2 (zh)
CN (1) CN109876463A (zh)
WO (1) WO2020173011A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USD941934S1 (en) * 2020-04-17 2022-01-25 Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. Toy robot
CN214808398U (zh) * 2020-07-17 2021-11-23 乐森机器人(深圳)有限公司 一种变形机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2155798A (en) * 1984-03-23 1985-10-02 Takara Co Ltd An assemblage toy of variable form
JPH0759952A (ja) * 1993-08-26 1995-03-07 Sega Enterp Ltd 変形玩具
CN205252529U (zh) * 2015-12-23 2016-05-25 广州星原文化科技股份有限公司 天驱雷人机组合玩具
CN205699429U (zh) * 2016-03-09 2016-11-23 蔡泽平 一种子弹弹射机构及变形机械人玩具
CN106823393A (zh) * 2015-12-07 2017-06-13 广东佳奇科技教育股份有限公司 一种变身机器人玩具车
CN108371820A (zh) * 2018-02-11 2018-08-07 森汉智能科技（深圳）有限公司 一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法

Family Cites Families (43)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4206564A (en) * 1978-06-26 1980-06-10 Takara Co., Ltd. Articulated reconfigurable robot doll
JPS6122624Y2 (zh) * 1980-12-04 1986-07-07
US4391060A (en) * 1981-08-21 1983-07-05 Takara Co., Ltd. Toy robot vehicle assembly
JPS58145694U (ja) * 1982-03-24 1983-09-30 株式会社タカラ 自動車ロボツト玩具
JPS598990A (ja) * 1982-07-07 1984-01-18 株式会社バンダイ 形態変化ロボット玩具の脚部装置
GB2128489B (en) * 1982-10-12 1986-08-20 Takara Co Ltd Reconfigurable toy assembly
US4586911A (en) * 1983-01-19 1986-05-06 Kabushiki Kaisha Bandai Transformable toy vehicle
JPS6055491U (ja) * 1983-09-22 1985-04-18 株式会社タカラ 組合せ変身玩具
US4682969A (en) * 1985-09-27 1987-07-28 Mattel, Inc. Reconfigurable vehicle-robot toy
US6089950A (en) * 1998-06-01 2000-07-18 C. J. Associates, Ltd. Toy figure with articulating joints
JP3863501B2 (ja) * 2003-05-19 2006-12-27 株式会社コナミデジタルエンタテインメント 形態変形玩具
JP3863502B2 (ja) * 2003-05-19 2006-12-27 株式会社コナミデジタルエンタテインメント 形態変形玩具
JP3965384B2 (ja) * 2003-12-19 2007-08-29 株式会社コナミデジタルエンタテインメント 玩具用組立ユニット及び形態変形玩具
JP3887374B2 (ja) * 2003-12-19 2007-02-28 株式会社コナミデジタルエンタテインメント 形態変形玩具
GB2427833B (en) * 2004-01-14 2008-07-02 Konami Digital Entertainment Transformable toy and leg structure for toys
US20060270314A1 (en) * 2005-05-24 2006-11-30 Fraser Campbell Reconfigurable toy extreme sport jumper
US8128450B2 (en) * 2006-05-04 2012-03-06 Mattel, Inc. Thermochromic transformable toy
US8187049B2 (en) * 2007-02-07 2012-05-29 Spin Master Ltd. Transformable toy vehicle
JP2009189520A (ja) * 2008-02-14 2009-08-27 Tomy Co Ltd 形態変化玩具
JP2009189521A (ja) * 2008-02-14 2009-08-27 Tomy Co Ltd 形態変化玩具
CN201171907Y (zh) * 2008-03-10 2008-12-31 杜菁 一种遥控变形机器人
JP4598839B2 (ja) * 2008-03-17 2010-12-15 株式会社タカラトミー 形態変化玩具
JP2011062400A (ja) * 2009-09-18 2011-03-31 Tomy Co Ltd 形態変化玩具
JP2011120756A (ja) * 2009-12-11 2011-06-23 Tomy Co Ltd 形態変化玩具
JP4908623B1 (ja) * 2010-12-01 2012-04-04 株式会社バンダイ 玩具
US9067147B1 (en) * 2013-02-28 2015-06-30 Hasbro, Inc. Toy figure combiners
KR101400980B1 (ko) * 2013-04-03 2014-05-29 최신규 변신 자동차 완구
CN103239864B (zh) * 2013-05-24 2016-03-30 武汉轻工大学 人形和车形构态可变形机械玩具
US20140370777A1 (en) * 2013-06-15 2014-12-18 Tomy Company, Ltd Transformable construction toy
JP6198607B2 (ja) * 2014-01-10 2017-09-20 株式会社タカラトミー 形態変化玩具
US20150314209A1 (en) * 2014-04-30 2015-11-05 Hasbro, Inc. Transformation toy construction system
JP3192453U (ja) * 2014-06-05 2014-08-14 有限会社イング二十一 合体変形玩具
KR101746917B1 (ko) * 2015-05-11 2017-06-27 최종일 팝업 완구
CA2983099C (en) * 2015-05-12 2020-01-14 Jong-Ill CHOI Transforming toy
KR101635319B1 (ko) * 2015-06-12 2016-06-30 최종일 변신 완구
KR101815363B1 (ko) * 2016-01-13 2018-01-08 최종일 발사장치를 구비한 다단 변신 완구
CN205549560U (zh) * 2016-03-22 2016-09-07 朱洪广 可变形机器人的玩具车
EP3459831A4 (en) * 2016-05-19 2019-11-27 Brave Robotics Inc. TRANSFORMABLE ROBOT
US10035076B2 (en) * 2016-09-21 2018-07-31 Mga Entertainment, Inc. Transformer toy with rolling vehicle integrated into command center
TWI592200B (zh) * 2017-01-05 2017-07-21 金寶電子工業股份有限公司 變形機構總成、驅動模組總成、可變形玩具車及機器人形體
CN206613166U (zh) * 2017-01-18 2017-11-07 林惜霓 一种可手动变机器人的玩具车
CN108283814A (zh) * 2018-02-26 2018-07-17 森汉智能科技（深圳）有限公司 可编程全自动变形机器人
CN210433975U (zh) * 2019-02-28 2020-05-01 乐森机器人(深圳)有限公司 一种变形机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2155798A (en) * 1984-03-23 1985-10-02 Takara Co Ltd An assemblage toy of variable form
JPH0759952A (ja) * 1993-08-26 1995-03-07 Sega Enterp Ltd 変形玩具
CN106823393A (zh) * 2015-12-07 2017-06-13 广东佳奇科技教育股份有限公司 一种变身机器人玩具车
CN205252529U (zh) * 2015-12-23 2016-05-25 广州星原文化科技股份有限公司 天驱雷人机组合玩具
CN205699429U (zh) * 2016-03-09 2016-11-23 蔡泽平 一种子弹弹射机构及变形机械人玩具
CN108371820A (zh) * 2018-02-11 2018-08-07 森汉智能科技（深圳）有限公司 一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法
CN208340114U (zh) * 2018-02-11 2019-01-08 森汉智能科技（深圳）有限公司 一种变形机器人

Also Published As

Publication number Publication date
CN109876463A (zh) 2019-06-14
US11154790B2 (en) 2021-10-26
US20210236950A1 (en) 2021-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020173011A1 (zh) 一种变形机器人
CN108371820B (zh) 一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法
RU97108156A (ru) Способ и заготовки (варианты) для производства автомобилей
CN108638019A (zh) 一种可变形仿生轮腿机器人及其控制方法
CN206748450U (zh) 一种服务机器人颈部动作实现机构
CN106903680B (zh) 基于弹性包络的蛇形机器人安全攀爬控制方法
CN209934060U (zh) 一种变形机器人
CN210433975U (zh) 一种变形机器人
CN207207661U (zh) 一种可调外倾角及轮距的摆臂组件及车辆
TWD214439S (zh) 車輛
CN204505253U (zh) 六轴示教机械手
CN209156176U (zh) 汽车裙边喷胶用自动化遮蔽挡板
CN109876464A (zh) 一种变形机器人
CN207708511U (zh) 一种基于可编程控制器的可diy教育螳螂机器人玩具
CN218018547U (zh) 一种机器人
CN209785305U (zh) 一种驾驶模拟训练机的操作机头
CN208392032U (zh) 一种机器人的头部结构
TWD214440S (zh) 玩具車
CN215511076U (zh) 一种教育用人形机器人
CN201768363U (zh) 机器人玩具
CN205854268U (zh) 一种改进的汽车前副车架
CN216759910U (zh) 一种机器人
CN106314378B (zh) 雨刮连接结构
CN209076032U (zh) 一种可转动遥控模型车桥体
CN217699735U (zh) 一种汽车车架总成喷涂装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 19916819

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19916819

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

32PN Ep: public notification in the ep bulletin as address of the adressee cannot be established

Free format text: NOTING OF LOSS OF RIGHTS PURSUANT TO RULE 112(1) EPC (EPO FORM 1205A DATED 21.01.2022)

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 19916819

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1