CN209934060U - 一种变形机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种变形机器人，包括车身(4)，车身(4)下部并排设置有右腿(1)和左腿(8)，右腿(1)和左腿(8)分别与车身(4)之间转动连接，右腿(1)包括右腿外侧(212)，右腿外侧(212)下部装有右后轮驱动转向机构，左腿(8)包括左腿外侧(252)，左腿外侧(252)下部装有左后轮驱动转向机构，所述右后轮驱动转向机构和左后轮驱动转向机构用于车形态的左右后轮驱动及转向动作。本实用新型与现有技术相比的有益效果是：通过在右腿设置的右后轮驱动转向机构以及在左腿设置的左后轮驱动转向机构，实现了车形态的快速灵活机动的大角度转向及移动动作，提高了变形机器人在车形态下的运动性能和趣味性，具有较好的推广使用价值。

Description

一种变形机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人玩具，尤其涉及一种变形机器人。

背景技术

专利号为ZL201810259246.9的中国发明专利公开了一种变形机器人及其变形方法和组合舵机自动复位方法，其中，所述变形机器人包括机身主体、站立组件和支撑组件，站立组件设置在机身主体下部，支撑组件设置在机身主体上部两侧，站立组件和支撑组件分别与机身主体之间转动连接，还包括工作执行组件，所述工作执行组件设置在机身主体背部。该发明与现有技术相比的有益效果是：通过工作执行组件实现工程车的变形，通过支撑组件使得变形时所述支撑组件能够对所述机身主体进行支撑，大幅减小所述站立组件在进行站立时的驱动力，保证变形时的受力平衡，实现快速变形，同时该发明还能够实现变形机器人的组合舵机自动复位。但该发明的车形态采用的是前轮驱动转向机构，容易造成转向角度小、转向速度慢的技术缺陷，因而无法实现车形态下的快速灵活机动的大角度转向及移动动作，因此仍需进行改进。

实用新型内容

为了解决现有变形机器人存在的上述技术缺陷，本实用新型的变形机器人采用的技术方案如下。

一种变形机器人，包括车身，所述车身下部并排设置有右腿和左腿，所述右腿和左腿分别与所述车身之间转动连接，所述右腿包括右腿外侧，所述右腿外侧下部装有右后轮驱动转向机构，所述左腿包括左腿外侧，所述左腿外侧下部装有左后轮驱动转向机构，所述右后轮驱动转向机构和左后轮驱动转向机构用于车形态的左右后轮驱动及转向动作。

优选的是，所述右后轮驱动转向机构包括右后轮胎、右后轮、右腿第二舵机、右腿第三固定板、右膝盖第二U形件，所述右后轮胎套装在所述右后轮上，所述右腿第二舵机两端分别与所述右后轮和右腿第三固定板相连接，所述右腿第三固定板与所述右膝盖第二U形件相连接。

在上述任一方案中优选的是，所述左后轮驱动转向机构包括左后轮胎、左后轮、左腿第二舵机、左腿第三固定板、左膝盖第二U形件，所述左后轮胎套装在所述左后轮上，所述左腿第二舵机两端分别与所述左后轮和左腿第三固定板相连接，所述左腿第三固定板与所述左膝盖第二U形件相连接。

在上述任一方案中优选的是，所述右腿包括右脚，所述右脚底部装有右脚底，所述右脚顶部装有右脚面。

在上述任一方案中优选的是，所述右脚面顶部装有右脚第一支架、右脚第二支架、右腿第二固定板、右腿第一固定板，所述右腿第二固定板与所述右腿第一固定板之间装有右腿第三舵机，所述右脚第一支架、右脚第二支架与所述右腿部第一U形件、右腿部第二U形件之间装有右腿第一舵机。

在上述任一方案中优选的是，所述右腿包括右膝、右膝上盖，所述右膝上顶部通过右腿扭转弹簧和右腿扭转弹簧轴与所述右膝上盖相连接。

在上述任一方案中优选的是，所述右膝前部装有右膝盖，所述右膝外侧部装有右腿内侧，所述右腿内侧上部装有右腿第四U型件。

在上述任一方案中优选的是，所述右腿内侧与所述右腿外侧相对布置，所述右腿内侧与所述右腿外侧之间并排装有右腿第四舵机和右腿第五舵机。

在上述任一方案中优选的是，所述右腿外侧的外侧部装有右腿第三U型件，所述右腿第三U型件外侧部装有右腿第五U型件，所述右腿内侧与所述右腿外侧的后部装有右腿第一U型件、右腿第二U型件，所述右腿第二U型件外侧部装有右腿第六U型件。

在上述任一方案中优选的是，所述左腿包括左腿第二固定板、左腿第一固定板，所述左腿第二固定板与所述左腿第一固定板之间装有左腿第三舵机。

在上述任一方案中优选的是，所述左腿包括左脚第一支架、左脚第二支架、左腿部第一U形件、左腿部第二U形件，所述左脚第一支架、左脚第二支架与所述左腿部第一U形件、左腿部第二U形件之间装有左腿第一舵机。

在上述任一方案中优选的是，所述左腿包括左膝、左膝上盖，所述左膝上顶部通过左腿扭转弹簧和左腿扭转弹簧轴与所述左膝上盖相连接，所述左膝前部装有左膝盖。

在上述任一方案中优选的是，所述左膝外侧部装有左腿内侧，所述左腿内侧上部装有左腿第四U型件，所述左腿内侧与所述左腿外侧相对布置，所述左腿内侧与所述左腿外侧之间并排装有左腿第四舵机和左腿第五舵机。

在上述任一方案中优选的是，所述左腿外侧的外侧部装有左腿第三U型件，所述左腿第三U型件外侧部装有左腿第五U型件，所述左腿内侧与所述左腿外侧的后部装有左腿第一U型件、左腿第二U型件。

在上述任一方案中优选的是，所述左腿第二U型件外侧部装有左腿第六U型件。

在上述任一方案中优选的是，所述车身上部两侧分别设置有右臂和左臂，所述车身前部装有车头，所述车身后部装有车厢，所述车身顶部装有头部，所述右臂和左臂分别与所述车身之间转动连接。

在上述任一方案中优选的是，所述右臂包括右臂悬挂支架、右前轮架、右前轮支架，所述右臂悬挂支架与所述右前轮架相连接，所述右前轮架与所述右前轮支架相连接，所述右前轮支架上装有右前轮固定架，所述右前轮固定架上依次装有右前轮、右前轮胎。

在上述任一方案中优选的是，所述右臂包括第二右臂盖，所述第二右臂盖上装有第一右臂盖、右臂炮筒、第二右肩U形件、第一右肩U形件、上臂轴、第二弹簧、右臂弹簧安装件。

在上述任一方案中优选的是，所述右臂包括右臂肘部舵机正支架、右臂肘部舵机反支架，所述右臂肘部舵机正支架与所述右臂肘部舵机反支架之间装有右臂金属齿舵机。

在上述任一方案中优选的是，所述右臂包括第三右手肘、第一右手肘、第二右手肘、右肘部、右手掌、右手腕，所述第三右手肘、第一右手肘、第二右手肘组装在一起且其上部与所述右肘部相连接，其下部与所述右手腕相连接，所述右手腕与所述右手掌相连接。

在上述任一方案中优选的是，所述左臂包括左臂悬挂支架、左前轮架、左前轮支架，所述左臂悬挂支架与所述左前轮架相连接，所述左前轮架与所述左前轮支架相连接，所述左前轮支架上装有左前轮固定架，所述左前轮固定架上依次装有左前轮、左前轮胎。

在上述任一方案中优选的是，所述左臂包括第二左臂盖，所述第二左臂盖上装有第一左臂盖、左臂炮筒、第二左肩U形件、第一左肩U形件、左上臂轴、第六弹簧、左臂弹簧安装件。

在上述任一方案中优选的是，所述左臂包括左臂肘部舵机正支架、左臂肘部舵机反支架，所述左臂肘部舵机正支架与所述左臂肘部舵机反支架之间装有左臂金属齿舵机。

在上述任一方案中优选的是，所述左臂包括第三左手肘、第一左手肘、第二左手肘、左手掌、左手腕、左肘部，所述第三左手肘、第一左手肘、第二左手肘组装在一起且其上部与所述左肘部相连接，其下部与所述左手腕相连接，所述左手腕与所述左手掌相连接。

在上述任一方案中优选的是，所述左臂包括左臂顶部舵机、左臂中部舵机，所述左臂顶部舵机安装在所述左臂顶部，所述左臂中部舵机安装在所述左臂中部。

在上述任一方案中优选的是，所述头部包括后脑部、眼睛、脸部、头前部、颈部、头部支架，所述眼睛套装在所述脸部内侧，所述脸部通过第一圆头自攻丝螺钉套装在所述后脑部内侧，所述头前部套装在所述脸部外侧，所述颈部安装在所述头部底部，所述头部支架通过转轴及套装在所述转轴上的扭簧一起安装在所述颈部下部，所述颈部上部装有PCB。

在上述任一方案中优选的是，所述车头包括左车头、右车头、车头右扭簧、车头左扭簧、车前鼻，所述左车头与所述右车头分别通过两个第五圆头自攻丝螺钉和垫片以及分别套装在其上的所述车头右扭簧和车头左扭簧、法兰自攻丝螺钉与所述车前鼻相连接。

在上述任一方案中优选的是，所述左车头内侧设有左车前灯，所述右车头内侧设有右车前灯，所述左车头和右车头均设有前灯PCB，所述左车头和右车头内部装有第一车前挂、两个金属齿舵机、第二车前挂，所述左车头后部装有左鼻子盖，所述右车头后部装有右鼻子盖。

在上述任一方案中优选的是，所述车身包括车身前钣金件和车鼻子舵机下钣金件，所述车身前钣金件上分别装有第一腰、第二腰、第三腰、第四腰、车鼻子舵机下钣金件、车鼻子舵机上钣金件，所述车鼻子舵机下钣金件与所述车鼻子舵机上钣金件之间装有车身第五舵机。

在上述任一方案中优选的是，在所述车身前钣金件与所述车身后背钣金件相对一侧之间分别装有头底、腋下、车身第一舵机、车身第二舵机、车身第三舵机、车身第四舵机、第五腰，所述车身第一舵机、车身第二舵机水平并排布置在所述车身上部，所述车身第三舵机、车身第四舵机水平并排布置在所述车身下部，所述车身后背钣金件另一侧装有控制板。

在上述任一方案中优选的是，所述车厢包括车顶，所述车顶两侧分别装有右后排气管、右前排气管、左前排气管、左后排气管、排气尾管，所述车顶后部装有车顶灯架，所述车顶灯架上依次装有车顶灯PCB板、车顶灯、车顶灯罩。

在上述任一方案中优选的是，所述车厢包括车窗，所述车顶下部通过车厢第一轴以及套装在其上的车窗左扭簧、车窗右扭簧与所述车窗相连接。

在上述任一方案中优选的是，所述车顶前部分别装有喇叭、音腔、电池盒、两节电池、电池盒盖、麦克风板、开关板、充电接口、按键、小支架、USB接口、麦克风盒子。

在上述任一方案中优选的是，所述车顶底部装有麦克风盒子、麦克风、麦克风盒盖、胶套。

本实用新型与现有技术相比的有益效果是：通过在右腿设置的右后轮驱动转向机构以及在左腿设置的左后轮驱动转向机构，实现车形态的快速灵活机动的大角度转向及移动动作，提高了变形机器人在车形态下的运动性能和趣味性，具有较好的推广使用价值。

附图说明

图1作为本实用新型的变形机器人的一优选实施例的人形态立体图。

图2为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例的爆炸图。

图3为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的右腿立体图。

图4为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的右腿爆炸图。

图5作为本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的左腿立体图。

图6作为本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的左腿爆炸图。

图7为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的车头、车身、车厢立体图。

图8为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的车头爆炸图。

图9为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的车身爆炸图。

图10为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的车厢爆炸图。

图11为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的右臂立体图。

图12为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的右臂爆炸图。

图13为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的左臂立体图。

图14为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的左臂爆炸图。

图15为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的头部立体图。

图16为按照本实用新型的变形机器人图1所示实施例中的头部爆炸图。

图17作为本实用新型的变形机器人的变形步骤一形态示意图。

图18作为本实用新型的变形机器人的变形步骤二形态示意图。

图19作为本实用新型的变形机器人的变形步骤三形态示意图。

图20作为本实用新型的变形机器人的变形步骤四形态示意图。

图21作为本实用新型的变形机器人的变形步骤五形态示意图。

图22作为本实用新型的变形机器人的变形步骤六形态示意图。

图23作为本实用新型的变形机器人的变形步骤七形态示意图。

图24作为本实用新型的变形机器人的变形步骤八形态示意图。

附图标记说明：

总体结构：1右腿；2车头；3右臂；4车身；5头部；6车厢；7左臂；8左腿。

右腿结构：187第一十字圆头自攻螺钉；188右脚底；189右脚；190右脚面；191右脚第一支架；192右脚第二支架；193右腿第一舵机；194第二十字圆头自攻螺钉；195右腿第四固定板；196右膝装饰件；197右膝盖第一U形件；198右膝盖；199右膝；200右腿扭转弹簧；201右腿扭转弹簧轴；202右膝上盖；203右腿装饰件；204第三十字圆头自攻螺钉；205第一十字圆头法兰面螺栓；206右腿第四U型件；207右腿内侧；208右腿第一U型件；209第四十字圆头自攻螺钉；210右腿第二U型件；211右腿第六U型件；212右腿外侧；213右腿第三U型件；214右腿第五U型件；215右膝盖第二U形件；216右腿第三固定板；217右腿第二舵机；218右后轮；219右后轮胎；220第一十字圆头自攻法兰面螺钉；221右腿部第一U形件；222右腿部第二U形件；223右脚部轴；224右腿第二固定板；225右腿卡簧；226右腿第一固定板。

左腿结构：227第五十字圆头自攻螺钉；228左脚底；229左脚；230左脚面；231左脚第一支架；232左脚第二支架；233左腿第一舵机；234第六十字圆头自攻螺钉；235左腿第四固定板；236左膝装饰件；237左膝盖第一U形件；238左膝盖；239左膝；240左腿扭转弹簧；241左腿扭转弹簧轴；242左膝上盖；243左腿装饰件；244第七十字圆头自攻螺钉；245第二十字圆头法兰面螺栓；246左腿第四U型件；247左腿内侧；248左腿第一U型件；249第八十字圆头自攻螺钉；250左腿第二U型件；251左腿第六U型件；252左腿外侧；253左腿第三U型件；254左腿第五U型件；255左膝盖第二U形件；256左腿第三固定板；257左腿第二舵机；258左后轮；259左后轮胎；260第二十字圆头自攻法兰面螺钉；261左脚部第一U形件；262左脚部第二U形件；263左脚部轴；264左腿第二固定板；265左腿卡簧；266左腿第一固定板。

车头结构：19第一车前挂；20第二圆头自攻丝螺钉；21车头金属齿舵机；22第二车前挂；23右鼻子盖；24第三圆头自攻丝螺钉；25第四圆头自攻丝螺钉；26前灯PCB；27第五圆头自攻丝螺钉；28右车前灯；29垫片；30车头右扭簧；31第一法兰自攻丝螺钉；32右车头；33车前鼻；34左车头；35车头左扭簧；36左车前灯；37左鼻子盖；38第一法兰公制螺钉；39第六圆头自攻丝螺钉。

车身结构：40车身第一舵机；41头底；42第一平头自攻丝螺钉；43车身后背钣金件；44第七圆头自攻丝螺钉；45控制板；46第一圆头公制螺钉；47第二平头自攻丝螺钉；48第八圆头自攻丝螺钉；49第九圆头自攻丝螺钉；50腋下；51第十圆头自攻丝螺钉；52第五腰；53车身前钣金件；54第十一圆头自攻丝螺钉；55第一腰；56第二腰；57第三腰；58第四腰；59第十二圆头自攻丝螺钉；60第三平头自攻丝螺钉；61第二圆头公制螺钉；62车鼻子舵机下钣金件；63第十三圆头自攻丝螺钉；64第十四圆头自攻丝螺钉；65车鼻子舵机上钣金件；66第十五圆头自攻丝螺钉；67第四平头自攻丝螺钉。

车厢结构：68车顶；69第五平头自攻丝螺钉；70第十六圆头自攻丝螺钉；71喇叭；72音腔；73第十七圆头自攻丝螺钉；74右后排气管；75电池盒；76两节电池；77电池盒盖；78第十八圆头自攻丝螺钉；79右前排气管；80麦克风板；81第十九圆头自攻丝螺钉；82第二十圆头自攻丝螺钉；83开关板；84充电接口；85第二十一圆头自攻丝螺钉；86按键；87小支架；88USB接口；89第二十二圆头自攻丝螺钉；90麦克风盒子；91麦克风；92麦克风盒盖；93胶套；94左前排气管；95车窗；96车窗右扭簧；97排气管扭簧；98车厢第一轴；99车窗左扭簧；100车厢第二轴；101车顶灯罩；102车顶灯架；103车顶灯PCB板；104车顶灯；105左后排气管；106排气尾管。

右臂结构：107法兰自攻丝螺钉；108右前轮胎；109右前轮；110右前轮固定架；111右前轮支架；112第六平头自攻丝螺钉；113第一卡簧；114右前轮架；115第一弹簧；116右前轮轴；117右臂悬挂支架；118第二十三圆头自攻丝螺钉；119第二右臂盖；120右上臂轴；121第二弹簧；122右臂弹簧安装件；123第一右臂盖；124右臂炮筒；125第二右肩U形件；126第一右肩U形件；127第二法兰公制螺钉；128右臂肘部舵机正支架；129右臂金属齿舵机；130右臂肘部舵机反支架；131第二十四圆头自攻丝螺钉；132第七平头自攻丝螺钉；133第三右手肘；134圆头公制螺钉；135第一右手肘；136第二右手肘；137第二十五圆头自攻丝螺钉；138右手掌；139右手腕；140右手背；141第二十六圆头自攻丝螺钉；142右臂走线卡；143右臂梯子；144右肘部；145右手臂装饰件；146第二十七圆头自攻丝螺钉。

左臂结构：147左臂炮筒；148第二十八圆头自攻丝螺钉；149第一左臂盖；150左上臂轴；151左臂弹簧安装件；152第六弹簧；153第二左臂盖；154左前轮轴；155第五弹簧；156第二卡簧；157左前轮架；158第八平头自攻丝螺钉；159左前轮支架；160左前轮固定架；161左前轮；162左前轮胎；163第二法兰自攻丝螺钉；164左臂悬挂支架；165第二十九圆头自攻丝螺钉；166左手臂装饰件；167左肘部；168左臂梯子；169第三十圆头自攻丝螺钉；170第三十一圆头自攻丝螺钉；171左手腕；172左手背；173左手掌；174第三十二圆头自攻丝螺钉；175左臂走线卡；176第二左手肘；177左臂金属齿舵机；178圆头公制螺钉；179第三法兰公制螺钉；180第一左手肘；181第三左手肘；182第九平头自攻丝螺钉；183左臂肘部舵机正支架；184左臂肘部舵机反支架；185第一左肩U形件；186第二左肩U形件。

头部结构：9第一圆头自攻丝螺钉；10后脑部；11PCB；12眼睛；13脸部；14头前部；15头部支架；16扭簧；17转轴；18颈部。

具体实施方式

下面结合图1-16详细描述所述变形机器人的技术方案：

一种变形机器人，包括车身4，车身4下部并排设置有右腿1和左腿8，右腿1和左腿8分别与车身4之间转动连接，右腿1包括右腿外侧212，右腿外侧212下部装有右后轮驱动转向机构，左腿8包括左腿外侧252，左腿外侧252下部装有左后轮驱动转向机构，所述右后轮驱动转向机构和左后轮驱动转向机构用于车形态的左右后轮驱动及转向动作。

所述右后轮驱动转向机构包括右后轮胎219、右后轮218、右腿第二舵机217、右腿第三固定板216、右膝盖第二U形件215，右后轮胎219套装在右后轮218上，右腿第二舵机217两端分别与右后轮218和右腿第三固定板216相连接，右腿第三固定板216与右膝盖第二U形件215相连接。

所述左后轮驱动转向机构包括左后轮胎259、左后轮258、左腿第二舵机257、左腿第三固定板256、左膝盖第二U形件255，左后轮胎259套装在左后轮258上，左腿第二舵机257两端分别与左后轮258和左腿第三固定板256相连接，左腿第三固定板256与左膝盖第二U形件255相连接。

右腿1包括右脚189，右脚189底部装有右脚底188，右脚189顶部装有右脚面190。右脚面190顶部装有右脚第一支架191、右脚第二支架192、右腿第二固定板224、右腿第一固定板226，右腿第二固定板224与右腿第一固定板226之间装有右腿第三舵机，右脚第一支架191、右脚第二支架192与右腿部第一U形件221、右腿部第二U形件222之间装有右腿第一舵机193。右腿1包括右膝199、右膝上盖202，右膝199上顶部通过右腿扭转弹簧200和右腿扭转弹簧轴201与右膝上盖202相连接。右膝199前部装有右膝盖198，右膝199外侧部装有右腿内侧207，右腿内侧207上部装有右腿第四U型件206。右腿内侧207与右腿外侧212相对布置，右腿内侧207与右腿外侧212之间并排装有右腿第四舵机和右腿第五舵机。右腿外侧212的外侧部装有右腿第三U型件213，右腿第三U型件213外侧部装有右腿第五U型件214，右腿内侧207与右腿外侧212的后部装有右腿第一U型件208、右腿第二U型件210，右腿第二U型件210外侧部装有右腿第六U型件211。

左腿8包括左腿第二固定板264、左腿第一固定板266，左腿第二固定板264与左腿第一固定板266之间装有左腿第三舵机。左腿8包括左脚第一支架231、左脚第二支架232、左腿部第一U形件261、左腿部第二U形件262，左脚第一支架231、左脚第二支架232与左腿部第一U形件261、左腿部第二U形件262之间装有左腿第一舵机233。左腿8包括左膝239、左膝上盖242，左膝239上顶部通过左腿扭转弹簧240和左腿扭转弹簧轴241与左膝上盖242相连接，左膝239前部装有左膝盖238。左膝239外侧部装有左腿内侧247，左腿内侧247上部装有左腿第四U型件246，左腿内侧247与左腿外侧252相对布置，左腿内侧247与左腿外侧252之间并排装有左腿第四舵机和左腿第五舵机。左腿外侧252的外侧部装有左腿第三U型件253，左腿第三U型件253外侧部装有左腿第五U型件254，左腿内侧247与左腿外侧252的后部装有左腿第一U型件248、左腿第二U型件250。左腿第二U型件250外侧部装有左腿第六U型件251。

车身4上部两侧分别设置有右臂3和左臂7，车身4前部装有车头2，车身4后部装有车厢6，车身4顶部装有头部5，右臂3和左臂7分别与车身4之间转动连接。

右臂3包括右臂悬挂支架117、右前轮架114、右前轮支架111，右臂悬挂支架117与右前轮架114相连接，右前轮架114与右前轮支架111相连接，右前轮支架111上装有右前轮固定架110，右前轮固定架110上依次装有右前轮109、右前轮胎108。右臂3包括第二右臂盖119，第二右臂盖119上装有第一右臂盖123、右臂炮筒124、第二右肩U形件125、第一右肩U形件126、上臂轴120、第二弹簧121、右臂弹簧安装件122。右臂3包括右臂肘部舵机正支架128、右臂肘部舵机反支架130，右臂肘部舵机正支架128与右臂肘部舵机反支架130之间装有右臂金属齿舵机129。右臂3包括第三右手肘133、第一右手肘135、第二右手肘136、右肘部144、右手掌138、右手腕139，第三右手肘133、第一右手肘135、第二右手肘136组装在一起且其上部与右肘部144相连接，其下部与右手腕139相连接，右手腕139与右手掌138相连接。

左臂7包括左臂悬挂支架164、左前轮架157、左前轮支架159，左臂悬挂支架164与左前轮架157相连接，左前轮架157与左前轮支架159相连接，左前轮支架159上装有左前轮固定架160，左前轮固定架160上依次装有左前轮161、左前轮胎162。左臂7包括第二左臂盖153，第二左臂盖153上装有第一左臂盖149、左臂炮筒147、第二左肩U形件186、第一左肩U形件185、左上臂轴150、第六弹簧152、左臂弹簧安装件151。左臂7包括左臂肘部舵机正支架183、左臂肘部舵机反支架184，左臂肘部舵机正支架183与左臂肘部舵机反支架184之间装有左臂金属齿舵机177。左臂7包括第三左手肘181、第一左手肘180、第二左手肘176、左手掌173、左手腕171、左肘部167，第三左手肘181、第一左手肘180、第二左手肘176组装在一起且其上部与左肘部167相连接，其下部与左手腕171相连接，左手腕171与左手掌173相连接。左臂7包括左臂顶部舵机、左臂中部舵机，所述左臂顶部舵机安装在左臂7顶部，所述左臂中部舵机安装在左臂7中部。

头部5包括后脑部10、眼睛12、脸部13、头前部14、颈部18、头部支架15，眼睛12套装在脸部13内侧，脸部13通过第一圆头自攻丝螺钉9套装在后脑部10内侧，头前部14套装在脸部13外侧，颈部18安装在头部5底部，头部支架15通过转轴17及套装在转轴17上的扭簧16一起安装在颈部18下部，颈部18上部装有PCB11。

车头2包括左车头34、右车头32、车头右扭簧30、车头左扭簧35、车前鼻33，左车头34与右车头32分别通过两个第五圆头自攻丝螺钉27和垫片29以及分别套装在其上的车头右扭簧30和车头左扭簧35、法兰自攻丝螺钉31与车前鼻33相连接。左车头34内侧设有左车前灯36，右车头32内侧设有右车前灯28，左车头34和右车头32均设有前灯PCB26，左车头34和右车头32内部装有第一车前挂19、两个金属齿舵机21、第二车前挂22，左车头34后部装有左鼻子盖37，右车头32后部装有右鼻子盖23。

车身4包括车身前钣金件53和车鼻子舵机下钣金件62，车身前钣金件53上分别装有第一腰55、第二腰56、第三腰57、第四腰58、车鼻子舵机下钣金件62、车鼻子舵机上钣金件65，车鼻子舵机下钣金件62与车鼻子舵机上钣金件65之间装有车身第五舵机。在车身前钣金件53与车身后背钣金件43相对一侧之间分别装有头底41、腋下50、车身第一舵机40、车身第二舵机、车身第三舵机、车身第四舵机、第五腰52，车身第一舵机40、所述车身第二舵机水平并排布置在车身4上部，所述车身第三舵机、车身第四舵机水平并排布置在车身4下部，车身后背钣金件43另一侧装有控制板45。

车厢6包括车顶68，车顶68两侧分别装有右后排气管74、右前排气管79、左前排气管94、左后排气管105、排气尾管106，车顶68后部装有车顶灯架102，车顶灯架102上依次装有车顶灯PCB板103、车顶灯104、车顶灯罩101。车厢6包括车窗95，车顶68下部通过车厢第一轴98以及套装在其上的车窗左扭簧99、车窗右扭簧96与车窗95相连接。车顶68前部分别装有喇叭71、音腔72、电池盒75、两节电池76、电池盒盖77、麦克风板80、开关板83、充电接口84、按键86、小支架87、USB接口88、麦克风盒子90。车顶68底部装有麦克风盒子90、麦克风91、麦克风盒盖92、胶套93。

所述PCB(Printed Circuit Board)，中文名称为印制电路板，又称印刷线路板，是重要的电子部件，是电子元器件的支撑体，是电子元器件电气连接的载体。由于它是采用电子印刷术制作的，故被称为“印刷”电路板。电子设备采用印制板后，由于同类印制板的一致性，从而避免了人工接线的差错，并可实现电子元器件自动插装或贴装、自动焊锡、自动检测，保证了电子设备的质量，提高了劳动生产率、降低了成本，并便于维修。

下面结合图17-24详细描述所述变形机器人的变形过程：

其中，车形态变形为人形态的变形过程，包括以下步骤：

步骤一：开机启动变形程序；

步骤二：左腿8和右腿1打开；

步骤三：左臂7和右臂3打开，左腿8和右腿1继续打开；

步骤四：左臂7和右臂3继续打开直至垂直于地面，左腿8和右腿1继续打开；

步骤五：左腿8和右腿1继续打开直至垂直于地面；

步骤六：车身4、车头2、车厢6部分打开，左腿8和右腿1完全打开，左臂7和右臂3完全打开；

步骤七：车身4、车头2、车厢6向前翻转90度，头部5从车身4内伸出；

步骤八：左腿8、右腿1分别向各自外侧方向转动，同时分别带动左脚229、右脚189向各自外侧方向转动，使左腿8和左脚229、右腿1和右脚189同时向外侧方向分开一定角度并形成平稳站立状态，此时即完成由车形态向人形态的变形过程；

所述人形态变形为车形态的变形过程为上述车形态变形为人形态的变形过程的逆过程，因此不再赘述。

本实用新型通过在右腿设置的右后轮驱动转向机构以及在左腿设置的左后轮驱动转向机构，实现了车形态的快速灵活机动的大角度转向及移动动作，提高了变形机器人在车形态下的运动性能和趣味性，具有较好的推广使用价值。

本实施例仅为一优选技术方案，其中所涉及的各个组成部件以及连接关系并不限于该实施例所描述的以上这一种实施方案，该优选方案中的各个组成部件的设置以及连接关系可以进行任意的排列组合并形成完整的技术方案。

Claims (34)

1.一种变形机器人，包括车身（4），车身（4）下部并排设置有右腿（1）和左腿（8），右腿（1）和左腿（8）分别与车身（4）之间转动连接，其特征在于，右腿（1）包括右腿外侧（212），右腿外侧（212）下部装有右后轮驱动转向机构，左腿（8）包括左腿外侧（252），左腿外侧（252）下部装有左后轮驱动转向机构，所述右后轮驱动转向机构和左后轮驱动转向机构用于车形态的左右后轮驱动及转向动作。

2.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，所述右后轮驱动转向机构包括右后轮胎（219）、右后轮（218）、右腿第二舵机（217）、右腿第三固定板（216）、右膝盖第二U形件（215），右后轮胎（219）套装在右后轮（218）上，右腿第二舵机（217）两端分别与右后轮（218）和右腿第三固定板（216）相连接，右腿第三固定板（216）与右膝盖第二U形件（215）相连接。

3.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，所述左后轮驱动转向机构包括左后轮胎（259）、左后轮（258）、左腿第二舵机（257）、左腿第三固定板（256）、左膝盖第二U形件（255），左后轮胎（259）套装在左后轮（258）上，左腿第二舵机（257）两端分别与左后轮（258）和左腿第三固定板（256）相连接，左腿第三固定板（256）与左膝盖第二U形件（255）相连接。

4.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，右腿（1）包括右脚（189），右脚（189）底部装有右脚底（188），右脚（189）顶部装有右脚面（190）。

5.如权利要求4所述的变形机器人，其特征在于，右脚面（190）顶部装有右脚第一支架（191）、右脚第二支架（192）、右腿第二固定板（224）、右腿第一固定板（226），右腿第二固定板（224）与右腿第一固定板（226）之间装有右腿第三舵机，右脚第一支架（191）、右脚第二支架（192）与右腿部第一U形件（221）、右腿部第二U形件（222）之间装有右腿第一舵机（193）。

6.如权利要求5所述的变形机器人，其特征在于，右腿（1）包括右膝（199）、右膝上盖（202），右膝（199）上顶部通过右腿扭转弹簧（200）和右腿扭转弹簧轴（201）与右膝上盖（202）相连接。

7.如权利要求6所述的变形机器人，其特征在于，右膝（199）前部装有右膝盖（198），右膝（199）外侧部装有右腿内侧（207），右腿内侧（207）上部装有右腿第四U型件（206）。

8.如权利要求7所述的变形机器人，其特征在于，右腿内侧（207）与右腿外侧（212）相对布置，右腿内侧（207）与右腿外侧（212）之间并排装有右腿第四舵机和右腿第五舵机。

9.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，右腿外侧（212）的外侧部装有右腿第三U型件（213），右腿第三U型件（213）外侧部装有右腿第五U型件（214），右腿内侧（207）与右腿外侧（212）的后部装有右腿第一U型件（208）、右腿第二U型件（210），右腿第二U型件（210）外侧部装有右腿第六U型件（211）。

10.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，左腿（8）包括左腿第二固定板（264）、左腿第一固定板（266），左腿第二固定板（264）与左腿第一固定板（266）之间装有左腿第三舵机。

11.如权利要求10所述的变形机器人，其特征在于，左腿（8）包括左脚第一支架（231）、左脚第二支架（232）、左腿部第一U形件（261）、左腿部第二U形件（262），左脚第一支架（231）、左脚第二支架（232）与左腿部第一U形件（261）、左腿部第二U形件（262）之间装有左腿第一舵机（233）。

12.如权利要求11所述的变形机器人，其特征在于，左腿（8）包括左膝（239）、左膝上盖（242），左膝（239）上顶部通过左腿扭转弹簧（240）和左腿扭转弹簧轴（241）与左膝上盖（242）相连接，左膝（239）前部装有左膝盖（238）。

13.如权利要求12所述的变形机器人，其特征在于，左膝（239）外侧部装有左腿内侧（247），左腿内侧（247）上部装有左腿第四U型件（246），左腿内侧（247）与左腿外侧（252）相对布置，左腿内侧（247）与左腿外侧（252）之间并排装有左腿第四舵机和左腿第五舵机。

14.如权利要求13所述的变形机器人，其特征在于，左腿外侧（252）的外侧部装有左腿第三U型件（253），左腿第三U型件（253）外侧部装有左腿第五U型件（254），左腿内侧（247）与左腿外侧（252）的后部装有左腿第一U型件（248）、左腿第二U型件（250）。

15.如权利要求14所述的变形机器人，其特征在于，左腿第二U型件（250）外侧部装有左腿第六U型件（251）。

16.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，车身（4）上部两侧分别设置有右臂（3）和左臂（7），车身（4）前部装有车头（2），车身（4）后部装有车厢（6），车身（4）顶部装有头部（5），右臂（3）和左臂（7）分别与车身（4）之间转动连接。

17.如权利要求16所述的变形机器人，其特征在于，右臂（3）包括右臂悬挂支架（117）、右前轮架（114）、右前轮支架（111），右臂悬挂支架（117）与右前轮架（114）相连接，右前轮架（114）与右前轮支架（111）相连接，右前轮支架（111）上装有右前轮固定架（110），右前轮固定架（110）上依次装有右前轮（109）、右前轮胎（108）。

18.如权利要求17所述的变形机器人，其特征在于，右臂（3）包括第二右臂盖（119），第二右臂盖（119）上装有第一右臂盖（123）、右臂炮筒（124）、第二右肩U形件（125）、第一右肩U形件（126）、上臂轴（120）、第二弹簧（121）、右臂弹簧安装件（122）。

19.如权利要求18所述的变形机器人，其特征在于，右臂（3）包括右臂肘部舵机正支架（128）、右臂肘部舵机反支架（130），右臂肘部舵机正支架（128）与右臂肘部舵机反支架（130）之间装有右臂金属齿舵机（129）。

20.如权利要求19所述的变形机器人，其特征在于，右臂（3）包括第三右手肘（133）、第一右手肘（135）、第二右手肘（136）、右肘部（144）、右手掌（138）、右手腕（139），第三右手肘（133）、第一右手肘（135）、第二右手肘（136）组装在一起且其上部与右肘部（144）相连接，其下部与右手腕（139）相连接，右手腕（139）与右手掌（138）相连接。

21.如权利要求16所述的变形机器人，其特征在于，左臂（7）包括左臂悬挂支架（164）、左前轮架（157）、左前轮支架（159），左臂悬挂支架（164）与左前轮架（157）相连接，左前轮架（157）与左前轮支架（159）相连接，左前轮支架（159）上装有左前轮固定架（160），左前轮固定架（160）上依次装有左前轮（161）、左前轮胎（162）。

22.如权利要求21所述的变形机器人，其特征在于，左臂（7）包括第二左臂盖（153），第二左臂盖（153）上装有第一左臂盖（149）、左臂炮筒（147）、第二左肩U形件（186）、第一左肩U形件（185）、左上臂轴（150）、第六弹簧（152）、左臂弹簧安装件（151）。

23.如权利要求22所述的变形机器人，其特征在于，左臂（7）包括左臂肘部舵机正支架（183）、左臂肘部舵机反支架（184），左臂肘部舵机正支架（183）与左臂肘部舵机反支架（184）之间装有左臂金属齿舵机（177）。

24.如权利要求23所述的变形机器人，其特征在于，左臂（7）包括第三左手肘（181）、第一左手肘（180）、第二左手肘（176）、左手掌（173）、左手腕（171）、左肘部（167），第三左手肘（181）、第一左手肘（180）、第二左手肘（176）组装在一起且其上部与左肘部（167）相连接，其下部与左手腕（171）相连接，左手腕（171）与左手掌（173）相连接。

25.如权利要求24所述的变形机器人，其特征在于，左臂（7）包括左臂顶部舵机、左臂中部舵机，所述左臂顶部舵机安装在左臂（7）顶部，所述左臂中部舵机安装在左臂（7）中部。

26.如权利要求16所述的变形机器人，其特征在于，头部（5）包括后脑部（10）、眼睛（12）、脸部（13）、头前部（14）、颈部（18）、头部支架（15），眼睛（12）套装在脸部（13）内侧，脸部（13）通过第一圆头自攻丝螺钉（9）套装在后脑部（10）内侧，头前部（14）套装在脸部（13）外侧，颈部（18）安装在头部（5）底部，头部支架（15）通过转轴（17）及套装在转轴（17）上的扭簧（16）一起安装在颈部（18）下部，颈部（18）上部装有PCB（11）。

27.如权利要求16所述的变形机器人，其特征在于，车头（2）包括左车头（34）、右车头（32）、车头右扭簧（30）、车头左扭簧（35）、车前鼻（33），左车头（34）与右车头（32）分别通过两个第五圆头自攻丝螺钉（27）和垫片（29）以及分别套装在其上的车头右扭簧（30）和车头左扭簧（35）、法兰自攻丝螺钉（31）与车前鼻（33）相连接。

28.如权利要求27所述的变形机器人，其特征在于，左车头（34）内侧设有左车前灯（36），右车头（32）内侧设有右车前灯（28），左车头（34）和右车头（32）均设有前灯PCB（26），左车头（34）和右车头（32）内部装有第一车前挂（19）、两个金属齿舵机（21）、第二车前挂（22），左车头（34）后部装有左鼻子盖（37），右车头（32）后部装有右鼻子盖（23）。

29.如权利要求1所述的变形机器人，其特征在于，车身（4）包括车身前钣金件（53）和车鼻子舵机下钣金件（62），车身前钣金件（53）上分别装有第一腰（55）、第二腰（56）、第三腰（57）、第四腰（58）、车鼻子舵机下钣金件（62）、车鼻子舵机上钣金件（65），车鼻子舵机下钣金件（62）与车鼻子舵机上钣金件（65）之间装有车身第五舵机。

30.如权利要求29所述的变形机器人，其特征在于，在车身前钣金件（53）与车身后背钣金件（43）相对一侧之间分别装有头底（41）、腋下（50）、车身第一舵机（40）、车身第二舵机、车身第三舵机、车身第四舵机、第五腰（52），车身第一舵机（40）、所述车身第二舵机水平并排布置在车身（4）上部，所述车身第三舵机、车身第四舵机水平并排布置在车身（4）下部，车身后背钣金件（43）另一侧装有控制板（45）。

31.如权利要求16所述的变形机器人，其特征在于，车厢（6）包括车顶（68），车顶（68）两侧分别装有右后排气管（74）、右前排气管（79）、左前排气管（94）、左后排气管（105）、排气尾管（106），车顶（68）后部装有车顶灯架（102），车顶灯架（102）上依次装有车顶灯PCB板（103）、车顶灯（104）、车顶灯罩（101）。

32.如权利要求31所述的变形机器人，其特征在于，车厢（6）包括车窗（95），车顶（68）下部通过车厢第一轴（98）以及套装在其上的车窗左扭簧（99）、车窗右扭簧（96）与车窗（95）相连接。

33.如权利要求32所述的变形机器人，其特征在于，车顶（68）前部分别装有喇叭（71）、音腔（72）、电池盒（75）、两节电池（76）、电池盒盖（77）、麦克风板（80）、开关板（83）、充电接口（84）、按键（86）、小支架（87）、USB接口（88）、麦克风盒子（90）。

34.如权利要求33所述的变形机器人，其特征在于，车顶（68）底部装有麦克风盒子（90）、麦克风（91）、麦克风盒盖（92）、胶套（93）。

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