CN109955223B - 一种机器人内骨架及机器人 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人内骨架结构及机器人，所述机器人内骨架结构包括头部骨架；胸腔骨架，其上端与所述头部骨架转动连接；左手骨架，与所述胸腔骨架的一侧转动连接；右手骨架，与所述胸腔骨架的另一侧转动连接；下身骨架，其上端与所述胸腔骨架的下端转动连接；底盘骨架，与所述下身骨架的下端转动连接。通过上述方式，本发明实施例能够实现机器人内骨架的模块化设计，方便对机器人内骨架的拆卸和安装。

Description

一种机器人内骨架及机器人

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人内骨架及机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展，机器人技术也在不断提高，并且由于机器人能够在不同而且复杂的环境中不断重复做同一件工作，不像人类那样在长期工作时会出现疲惫感，因此，机器人被广泛应用在工业、农业、医疗等不同的领域中，以代替人类进行工作。

本发明的发明人在实现本发明的过程中，发现：目前，机器人内骨架都没有模块化思路，拆卸维修不便。

发明内容

针对现有技术的上述缺陷，本发明实施例的主要目的在于提供机器人内骨架及机器人，实现机器人内骨架仿照人类进行模块化设计。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的一个技术方案是：提供一种机器人内骨架，包括：头部骨架；胸腔骨架，其上端与所述头部骨架转动连接；左手骨架，与所述胸腔骨架的一侧转动连接；右手骨架，与所述胸腔骨架的另一侧转动连接；下身骨架，其上端与所述胸腔骨架的下端转动连接；底盘骨架，与所述下身骨架的下端转动连接。

可选的，所述胸腔骨架包括胸腔支架、左抬臂执行器、左摆臂执行器、右抬臂执行器、右摆臂执行器和摆腰执行器；所述左抬臂执行器的壳体固定于所述胸腔支架的一侧，所述左摆臂执行器的壳体与所述左抬臂执行器的输出端连接，所述左摆臂执行器的输出端与所述左手骨架连接；所述右抬臂执行器的壳体固定于所述胸腔支架的另一侧，所述右摆臂执行器的壳体与所述右抬臂执行器的输出端连接，所述右摆臂执行器的输出端与所述右手骨架连接；所述头部骨架固定于所述胸腔支架的上端，所述摆腰执行器的壳体固定于所述胸腔支架的下端，所述摆腰执行器的输出端与所述下身骨架连接。

可选的，所述胸腔支架设置有收容空间、左通孔和右通孔，其中，所述左通孔位于所述胸腔支架的一侧，所述右通孔位于所述胸腔支架的另一侧，所述左通孔和右通孔均与所述收容空间连通；所述左抬臂执行器固定于所述收容空间内，所述左摆臂执行器的壳体穿过所述左通孔之后与所述左抬臂执行器的输出端连接；所述右抬臂执行器固定于所述收容空间内，所述右摆臂执行器的壳体穿过所述右通孔之后与所述右抬臂执行器的输出端连接。

可选的，所述头部骨架包括头部支架、摆头执行器、抬头执行器、转头执行器和头部连接架；所述转头执行器的壳体与所述胸腔支架连接，所述转头执行器的输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述抬头执行器的输出端与头部连接架的一端连接，所述摆头执行器与所述头部连接架的另一端连接，所述摆头执行器的输出端与所述头部支架连接。

可选的，所述左手骨架包括左肩连接架、左转手执行器、左手肘执行器、左肘部连接架、左转手腕执行器、左手腕执行器和左手掌部件；所述左肩连接架的一端与所述左摆臂执行器的输出端连接，所述左肩连接架的另一端与所述左转手执行器的壳体连接，所述左转手执行器的输出端与左手肘执行器的壳体连接，所述左手肘执行器的输出端与所述左肘部连接架的一端连接，所述左肘部连接架的另一端与左转手腕执行器的壳体连接，所述左转手腕执行器的输出端与左手腕执行器的壳体连接，所述左手腕执行器的输出端与所述左手掌部件连接，所述左手腕执行器用于驱动所述左手掌部件转动。

可选的，所述下身骨架包括第一腰部连接架、弯腰执行器、第二腰部连接架、转腰执行器和腰部立柱；所述第一腰部连接架的一端与所述摆腰执行器的输出端连接，所述第一腰部连接架的另一端与弯腰执行器的壳体固定，所述弯腰执行器的输出端与所述第二腰部连接架的一端连接，所述第二腰部连接架的另一端与转腰执行器的输出端连接，所述转腰执行器的壳体与所述腰部立柱的一端连接，所述腰部立柱的另一端与所述底盘骨架转动连接。

可选的，所述底盘骨架包括弯膝执行器、膝部立柱、底盘支架和转轮；所述转轮设置于所述底盘支架，所述转轮可相对于所述底盘支架转动；所述膝部立柱的一端固定于所述底盘支架，所述膝部立柱的另一端与弯膝执行器的壳体连接，所述弯膝执行器的输出端与腰部立柱的另一端连接。

可选的，所述转轮的数量为三个，三个所述转轮均为全向轮，三个所述转轮呈三角形设置。

为解决上述技术问题，本发明实施例采用的另一个技术方案是：提供一种机器人，所述机器人包括：机器人外骨架、机器人蒙皮和上述的机器人内骨架，所述机器人外骨架设置于机器人内骨架上，所述机器人蒙皮设置于机器人外骨架上。

本发明实施例的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明实施例中，机器人内骨架划分为头部骨架、胸腔骨架、左手骨架、右手骨架、下身骨架和底盘骨架将机器人分为六大模块，胸腔骨架与头部骨架转动连接，左手骨与胸腔骨架的一侧转动连接，右手骨架与胸腔骨架的另一侧转动连接，下身骨架与胸腔骨架的下端转动连接，底盘骨架与下身骨架的下端转动连接，从而形成机器人内骨架，实现机器人内骨架的模块化设计，方便对机器人内骨架的拆卸和安装。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部件一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部件并不一定按照实际的比例绘制。

图1是本发明一种机器人内骨架实施例的总装配图；

图2是本发明一种机器人内骨架实施例的爆炸视图；

图3是本发明一种机器人内骨架实施例的胸腔骨架的装配视图；

图4是本发明一种机器人内骨架实施例的胸腔骨架的一视角的爆炸视图；

图5是本发明一种机器人内骨架实施例的胸腔骨架的另一视角的爆炸视图；

图6是本发明一种机器人内骨架实施例的头部骨架的装配视图；

图7是本发明一种机器人内骨架实施例的头部骨架的爆炸视图；

图8是本发明一种机器人内骨架实施例的左手骨架的装配视图；

图9是本发明一种机器人内骨架实施例的左手骨架的爆炸视图；

图10是本发明一种机器人内骨架实施例的手指骨架的爆炸视图；

图11是本发明一种机器人内骨架实施例的右手骨架的装配视图；

图12是本发明一种机器人内骨架实施例的右手骨架的爆炸视图；

图13是本发明一种机器人内骨架实施例的下身骨架的装配视图；

图14是本发明一种机器人内骨架实施例的下身骨架的爆炸视图；

图15是本发明一种机器人内骨架实施例的底盘骨架的装配视图；

图16是本发明一种机器人内骨架实施例的底盘骨架的爆炸视图。

具体实施方式附图标记说明：

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1和图2，机器人内骨架10，包括：胸腔骨架1、头部骨架2、左手骨架3、右手骨架4、下身骨架5和底盘骨架6。头部骨架2与胸腔骨架1的上端转动连接，左手骨架3和右手骨架4分别与胸腔骨架1相对的两侧转动连接，下身骨架5的上端与胸腔骨架1的下端连接，下身骨架5的下端与底盘支架6转动连接。

对于上述胸腔骨架1，如图3所示，包括：胸腔支架11、左抬臂执行器12、左摆臂执行器13、右抬臂执行器14、右摆臂执行器15和摆腰执行器16。

再结合图1至图2，胸腔支架11的上端与头部骨架2连接。左抬臂执行器12和右抬臂执行器14的壳体分别固定于胸腔支架11相对的两侧，左抬臂执行器12的输出端与左摆臂执行器13的壳体连接，左抬臂执行器12可驱动左摆臂执行器13转动，左摆臂执行器13的输出端与左手骨架3连接，左摆臂执行器13用于驱动左手骨架3摆动。右抬臂执行器14的输出端与右摆臂执行器15的壳体连接，右抬臂执行器14用于驱动右摆臂执行器15转动，右摆臂执行器15的输出端与右手骨架4连接，右摆臂执行器15用于驱动右手骨架4摆动。摆腰执行器16固定于胸腔支架11的下端，并且其输出端与下身骨架5连接，摆腰执行器16用于驱动下身骨架5相对胸腔骨架1摆动。

在一些实施例中，如图4和图5所示：

对于上述胸腔支架11，胸腔支架11内部设有收容空间111，胸腔支架11的上端设有第一凹槽112和第一连接孔113，胸腔支架11一侧设有左通孔114和左连接孔115，另一侧设有右通孔116和右连接孔117，并且右通孔116和左通孔114均与收容空间111连通，胸腔支架11的下端设有第一螺纹孔118。

对于上述左抬臂执行器12，其壳体设有带螺孔的第一固定块121,其输出端设有带螺孔的第一凸台122，左抬臂执行器12位于收容空间111内，并且通过螺钉经左连接孔115螺接于第一固定块121的螺孔，以使左抬臂执行器12固定于胸腔支架11的一侧。

对于上述左摆臂执行器13，其壳体的一端设有带凹槽的第一法兰盘131，其输出端设有第一端部螺孔132，并且与其输出端相对的一端的壳体上设有第二凸台133。左摆臂执行器13的一端穿过左通孔114，第一凸台122与第一法兰盘131的凹槽插接，并且通过螺钉锁紧固定，以使左抬臂执行器12的输出端与左摆臂执行器13连接，从而可通过左抬臂执行器12的输出端带动左摆臂执行器13转动，实现机器人的左手骨架3的前后抬臂运动。

对于上述右抬臂执行器14，其壳体设有带螺孔的第二固定块141,其输出端设有第三凸台142。右抬臂执行器14位于收容空间111内通过螺钉经右连接孔117螺接于第二固定块141的螺孔，以使右抬臂执行器14固定于胸腔支架11的另一侧。

对于上述右摆臂执行器15，其壳体的一端设有带凹槽的第二法兰盘152，其输出端设有第二端部螺孔153，并且与其输出端相对的另一端的壳体上设有第四凸台154。右摆臂执行器15的一端穿过右通孔116，第三凸台142与第二法兰盘152的凹槽插接，并且通过螺钉锁紧固定，以使右抬臂执行器14的输出端与右摆臂执行器15连接，从而可通过右抬臂执行器14的输出端带动右摆臂执行器15转动，实现机器人的右手骨架4的前后抬臂运动。

对于上述摆腰执行器16，其壳体设有带通孔的第三固定块161，其输出端设有第三端部螺孔162，与其输出端相对的一端的壳体上设有第五凸台163。通过螺钉穿过第三固定块161的通孔后螺接于第一螺纹孔118，可使得摆腰执行器16与胸腔骨架11连接。

对于上述头部骨架2，如图6所示，包括：转头执行器21、抬头执行器22、头部连接架23、摆头执行器24和头部支架25。转头执行器21的输出端与抬头执行器22的壳体连接，抬头执行器22的输出端与头部连接架23的一端连接，头部连接架23的另一端与摆头执行器24的壳体连接，摆头执行器24的输出端与头部支架25连接。

在一些实施例中，如图6和图7所示：

对于上述转头执行器21，其壳体设有第一侧壁螺孔211，其输出端设有第二凹槽212和转头执行器通孔213。转头执行器21套入第一凹槽112，并且通过螺钉经第一连接孔113螺接于第一侧壁螺孔211，以使转头执行器21与胸腔支架11的上端连接。

对于上述抬头执行器22，其壳体的一端设有第六凸台221，并且第六凸台221设有第二螺纹孔2211，抬头执行器22的输出端设有第四端部螺孔222，并且与其输出端相对的另一端的壳体上设有第七凸台223。第六凸台221插接于第二凹槽212，并且通过螺钉经转头执行器通孔213螺接于第二螺纹孔2211，以使抬头执行器22的壳体与转头执行器21的输出端连接，从而使得转头执行器21的输出端可带动抬头执行器22转动，实现机器人的转头运动。

对于头部连接架23，其包括：第一左立板231和第一右立板232。第一左立板231的一端设有第一轴承孔2311，另一端设有第一左立板通孔2312，第一右立板232的一端设有第一右立板连接孔2321，另一端设有第一右立板通孔2322。第七凸台223通过轴承固定于第一轴承孔2311，并且第七凸台223可相对第一轴承孔2311转动，第一右立板232通过螺钉经第一右立板连接孔2321螺接于第四端部螺孔222，以使头部连接架23与抬头执行器22连接，并且抬头执行器22通过输出端带动头部连接架23转动。

对于上述摆头执行器24，其壳体相对的两侧均设有第二侧壁螺孔241，其输出端设有第五端部螺孔242，与其输出端相对的另一端的壳体上设有第八凸台243。通过螺钉经第一左立板通孔2312螺接于摆头执行器一侧面的第二侧壁螺孔241，实现第一左立板231与摆头执行器24连接，通过螺钉经第一右立板通孔2322螺接于摆头执行器24另一侧面的第二侧壁螺孔241，实现第一右立板232与摆头执行器24连接，当抬头执行器22的输出端带动头部连接架23转动时，头部连接架23带动摆头执行器22相对抬头执行器22转动，从而实现机器人的抬头运动。

对于上述头部支架25，包括：支架连接板251、第二左立板252和第二右立板253。第二左立板252的一端设有第二轴承孔2521，第二右立板253的一端设有第二右立板连接孔2531，第二左立板252和第二右立板253的另一端分别通过螺钉固定于支架连接板251相对的两侧。第八凸台243通过轴承固定于第二轴承孔2521，第八凸台243可相对于第二轴承孔2521转动。通过螺钉经第二右立板连接孔2531螺接于第五端部螺孔242，以使头部支架25与摆头执行器24的输出端连接，通过摆头执行器24的输出端带动头部支架25转动，实现机器人头部的摆头运动。摆头执行器24、抬头执行器22和转头执行器21驱动头部支架转动的方向均不相同。

对于左手骨架3，如图8所示，包括：左肩连接架31、左转手执行器32、左手肘执行器33、左肘部连接架34、左转手腕执行器35、左手腕执行器36和左手掌部件37。左肩连接架31的一端与左摆臂执行器13的输出端连接，另一端与左转手执行器32的壳体连接。左转手执行器32的输出端与左手肘执行器33的壳体连接。左肘部连接架34的一端与左手肘执行器33的输出端连接，另一端与左转手腕执行器35的壳体连接。左转手腕部执行器35的输出端与左手腕执行器36的壳体连接。左手腕执行器36的输出端与左手掌部件37连接。

在一些实施例中如图4、图5、图8和图9所示：

对于上述左肩连接架31，包括：左肩连接板311、第一左肩立板312和第二左肩立板313，左肩连接板311设有左肩连接板连接孔3111，第一左肩立板312的一端设有第三轴承孔3121，第二左肩立板313的一端设第二左肩立板连接孔3131，第一左肩立板312和第二左肩立板313的另一端分别通过螺钉固定于左肩连接板311相对的两侧面。第二凸台133通过轴承固定于第三轴承孔3121，并且第二凸台133可相对第三轴承孔3121转动，螺钉经第二左肩立板连接孔3131螺接于第一端部螺孔132，以使左肩连接架31与左摆臂执行器13的输出端的连接，通过左摆臂执行器13的输出端驱动左肩连接架31转动，实现机器人左手骨架3的上下摆臂运动。

对于上述左转手执行器32，其壳体的一端设有第三螺纹孔321，其输出端设有第九凸台322，通过螺钉经左肩连接板连接孔3111螺接于第三螺纹孔321，以使左转手执行器32与左肩连接架31连接。

对于上述左手肘执行器33，其壳体的一端设有第三凹槽331，其输出端设有第六端部螺孔332，并且与其输出端相对的一端的壳体上设有第十凸台333。第三凹槽331与第九凸台322凹凸配合，并且通过螺钉锁紧固定，以使左手肘执行器33的壳体与左转手执行器32的输出端连接，左转手执行器32的输出端可带动左手肘执行器33转动。

对于上述左肘部连接架34，包括：左肘部连接板341、第三左立板342和第三右立板343。左肘部连接板341设有肘部连接板通孔3411，第三左立板342的一端设有第四轴承孔3421，第三右立板343的一端设有第三右立板通孔3431，第三左立板342和第三右立板343的另一端分别通过螺钉固定于左肘部连接板341相对的两侧面。第十凸台333通过轴承固定于第四轴承孔3421，并且第十凸台333可相对第四轴承孔3421转动，通过螺钉经第三右立板通孔3431螺接于第六端部螺孔332，以使左肘部连接架34与左手肘执行器33的输出端连接，左手肘执行器33的输出端可带动左肘部连接架34转动，实现机器人左手骨架3肘部的弯曲运动。

对于上述左转腕执行器35，其壳体的一端设有第四螺纹孔351，其输出端设有带凹槽的第三法兰盘352。通过螺钉经肘部连接板通孔3411螺接于第四螺纹孔351，以使左转腕执行器35与左肘部连接架34的连接。

对于上述左手腕执行器36，左手腕执行器36的一端设有第十一凸台361。第十一凸台361套接于第三法兰盘352的凹槽，并且通过螺钉锁紧固定，以使左手腕执行器36的壳体与左转腕执行器35的输出端连接，左转腕执行器35的输出端可带动左手腕执行器36转动。进一步的，左手腕执行器36的输出端设有第六端部螺孔362。

对于上述左手掌部件37，包括左手掌骨架371和左腕连接件372。左手掌骨架371的一端设有左手掌螺孔3711，左腕部连接件372设有第一左腕连接孔3721和第五螺纹孔3722。通过螺钉经第一左腕连接孔3721螺接于左手掌螺孔3711，以使左手掌骨架371与左腕连接件372连接。通过螺钉经第五螺纹孔3722螺接于第六端部螺孔362，以使左手掌部件371与左手腕执行器36的输出端连接，左手腕执行器36的输出端可带动左手掌部件371转动，实现机器人左手骨架3的弯手腕运动。

在一些实施例中，对于上述左手掌部件37,如图10所示，左手掌部件37还包括：手指骨架373。手指骨架373包括：第一支座3731、第二支座3732、减速电机3733、主动锥齿轮3734、从动锥齿轮3735、轴承3736、第一直齿轮3737、第二直齿轮3738、第三直齿轮3739、手指腹部3740、手指中部3741，第一销轴3742、第二销轴3743、第三销轴3744和第四销轴3745。

第一支座3731的一端设有第一齿牙37311，第二支座3732的一端的侧面设有轴承孔37321，手指腹部3740的一端设有第二齿牙37401，手指中部3741的一端设有第三齿牙37411。第一支座3731和第二支座3732通过连接板(图未示)连接，并且呈相对设置。减速电机3733为行星减速电机，并且其下端设有磁铁旋转编码器37331，磁铁旋转编码器用于控制手指骨架的运动，减速电机3733的输出端端分别与第一支座3731和第二支座3732通过连接板固定连接，减速电机3733的输出端与主动锥齿轮3734连接。从动锥齿轮3735与第一直齿轮3737连接，并且从动锥齿轮3735的轴端通过轴承3736固定于轴承孔37321，以使从动锥齿轮3735与第二支座3732转动连接。主动锥齿轮3734与从动锥齿轮3735啮合，减速电机3733通过主动锥齿轮3734带动从动锥齿轮3735转动，从而带动第一直齿轮3737转动。手指腹部3740通过第一销轴3742与第二支座3732转动连接，并且手指腹部3740位于第一支座3731和第二支座3732之间。第二齿牙37401与第一直齿轮3737啮合，第一直齿轮3737可驱动手指腹部3740相对第一支座3731和第二支座3732转动。第二直齿轮3738通过第二销轴3743转动连接于手指腹部3740，第三直齿轮3739通过第三销轴3744转动连接于手指腹部3740，第二直齿轮3738和第三直齿轮3739并排设置于手指腹部3740。手指中部3741通过第四销轴3745转动连接于手指腹部3740的另一端。第二直齿轮3738分别和第一齿牙37311和第三直齿轮3739啮合，第三直齿轮3739与第三齿牙37411啮合。当第一直齿轮3737驱动手指腹部3740相对第一支座3731和第二支座3732转动时，第二直齿轮3738与第一齿牙37311啮合传动，并且第二直齿轮3738带动第三直齿轮3739转动，第三直齿轮3739驱动手指中部3741相对手指腹部3740转动。

需要说明的是，手指骨架373的数量为5个，分别对应人手的五根手指373，通过设置手指骨架373，使左手掌部件37能够实现机器人的五指运动。

对于右手骨架4，如图11所示，包括：右肩连接架41、右转手执行器42、右手肘执行器43、右肘部连接架44、右转手腕执行器45、右手腕执行器46和右手掌部件47。右肩连接架41的一端与右摆臂执行器14的输出端连接，并且另一端与右转手执行器42的壳体连接。右转手执行器42的输出端与右手肘执行器43的壳体连接。右手肘执行器43的输出端与右手肘连接架44的一端连接，另一端与右转手腕执行器45的壳体连接。右转手腕部执行器45的输出端与右手腕执行器46的壳体连接。右手腕执行器46的输出端与右手掌部件47连接。

在一些实施例中，具体的，如图4、图5、图11和图12所示。

对于上述右肩连接架41，包括：右肩连接板411、第一右肩立板412和第二右肩立板413，右肩连接板411设有右肩连接板连接孔4111，第一右肩立板412的一端设有第五轴承孔4121，第二右肩立板413的一端设第二右肩立板连接孔4131，第一右肩立板412和第二右肩立板413的另一端分别通过螺钉固定于右肩连接板411相对的两侧面。第四凸台154通过轴承固定于第五轴承孔4121内，并且第四凸台154可相对第五轴承孔4121转动，通过螺钉经第二右肩立板连接孔4131螺接于第二端部螺孔153，以使右肩连接架41与右摆臂执行器15的输出端的连接，右摆臂执行器15的输出端可驱动右肩连接架41转动，实现机器人右手骨架4的上下摆臂运动。

对于上述右转手执行器42，其壳体的一端设有第六螺纹孔421，其输出端设有第十二凸台422。通过螺钉经右肩连接板连接孔4111螺接于第六螺纹孔421，以使右转手执行器42与右肩连接架41连接。

对于上述右手肘执行器43，其壳体的一端设有第四凹槽431，其输出端设有第七端部螺孔432，与其输出端相对的一端的壳体上设有第十三凸台433。第四凹槽431与第十二凸台422凸配合，并且通过螺钉锁紧，以使右手肘执行器43的壳体与右转手执行器42的输出端连接，右转手执行器42的输出端可带动右手肘执行器43转动。

对于上述右肘部连接架44，包括：右肘部连接板441、第四左立板442和第四右立板443。右肘部连接板441设有肘部连接板通孔4411，第四左立板442的一端设有第六轴承孔4421，第四右立板443的一端设有第四右立板通孔4431，第四左立板442和第四右立板443的另一端分别通过螺钉固定于右肘部连接板441相对的两侧面。第十三凸台433通过轴承固定于第六轴承孔4421内，并且第十三凸台433可相对第六轴承孔4421转动，第四右立板443通过螺钉经第四右立板通孔4431螺接于第七端部螺孔432，以使右肘部连接架44与右手肘执行器43的输出端连接，右手肘执行器43的输出端可带动右肘部连接架44转动，实现机器人右手骨架4的弯曲运动。

对于上述右转腕执行器45，其壳体的一端设有第七螺纹孔451，其输出端设有带凹槽的第四法兰盘452。通过螺钉经肘部连接板通孔4411螺接于第七螺纹孔451，以使右转腕执行器45的壳体与右肘部连接架44的连接。

对于上述右手腕执行器46，其壳体的一端设有第十四凸台461，其输出端设有第八端部螺孔462。第十四凸台461与第四法兰盘452的凹槽凹凸配合，并且通过螺钉锁紧固定，以使右手腕执行器46的壳体与右转腕执行器45的输出端连接，右转腕执行器45的输出端可带动右手腕执行器46转动，实现机器人右手骨架4手腕扭转运动。

对于上述右手掌部件47，包括右手掌骨架471和右腕连接件472。右手掌骨架471的一端设有第八螺纹孔4711，右腕连接件472设有第一右腕连接孔4721和第二右腕连接孔4722。通过螺钉经第一右腕连接孔4721螺接于第八螺纹孔4711，以使右手掌骨架471与右腕连接件472固定连接。通过螺钉经第二右腕连接孔4722螺接于第八端部螺孔462，以使右手掌部件47与右手腕执行器46的输出端连接，右手腕执行器46的输出端可带动右手掌部件47转动，实现机器人右手骨架4手腕的弯曲运动。

在一些实施例中，右手掌骨架471还包括手指骨架373，手指骨架373与上述实施例中左手掌骨架471的手指骨架373结构和功能相同，此处不再一一赘述。

对于下身骨架5，如图13所示，包括：第一腰部连接架51、弯腰执行器52、第二腰部连接架53、转腰执行器54和腰部立柱55。第一腰部连接架51的一端与摆腰执行器16的输出端连接，另一端与弯腰执行器52的壳体连接。弯腰执行器52的输出端与第二腰部连接架53的一端连接。第二腰部连接架53另一端与转腰执行器54的输出端连接,转腰执行器54与腰部立柱55的一端连接。

在一些实施例中，具体的，如图4、图5、图13和图14所示。

对于上述第一腰部连接架51，包括：第五左立板511和第五右立板512，第五左立板511的一端设有第七轴承孔5111，另一端设有第五左立板连接孔5112。第五右立板512的一端设有第五右立板通孔5121，另一端设有第五右立板连接孔5122，第五凸台163通过轴承固定于第七轴承孔5111，并且第五凸台163可相对第七轴承孔5111转动，通过螺钉经第五右立板通孔5121螺接于第三端部螺孔162，从而使得第一腰部连接架51与摆腰执行器16的输出端连接，摆腰执行器16的输出端可带动第一腰部连接架5转动，实现机器人摆腰运动。

对于上述弯腰执行器52，其壳体的相对的侧壁均设有第三侧壁螺孔521，其输出端设有弯腰执行器通孔522，并且与其输出端相对的另一端的壳体上设有第十五凸台523。通过螺钉经第五左立板连接孔5112和第五右立板连接孔5122分别螺接于两侧的第三侧壁螺孔521，以使弯腰执行器52与第一腰部支架51连接。

对于上述第二腰部连接架53，包括：腰部连接板531、第六左立板532和第六右立板533。腰部连接板531设有腰部连接板通孔5311。第六左立板532的一端设有第八轴承孔5321，第六右立板533的一端设有第六右立板连接孔5331。第六左立板532和第六右立板533的另一端分别通过螺钉固定于腰部连接板531相对的两侧面。第十五凸台523通过轴承固定于第八轴承孔5321内，并且第十五凸台523可相对第八轴承孔5321转动，通过螺钉经第六右立板连接孔5331螺接于弯腰执行器通孔522，以使第二腰部连接架53与弯腰执行器52的输出端连接，弯腰执行器52的输出端可带动第二腰部连接架53转动，实现机器人的弯腰运动。

对于上述转腰执行器54，其输出端设有第十六凸台541，并且与其输出端相对的另一端的壳体上设有第十七凸台542。第十六凸台541插接于腰部连接板通孔5311内，并且通过螺钉锁紧固定，以使转腰执行器54的输出端与第二腰部支架53连接，转腰执行器54的输出端可带动第二腰部支架53转动，实现机器人转腰运动。

对于上述腰部立柱55，包括:第一立柱551、第七左立板552和第七右立板553，第一立柱551的一端设有第五凹槽5511，第七左立板552的一端设有第九轴承孔5521，第七右立板553的一端设有第七右立板连接孔5531，第七左立板552和第七右立板553的另一端分别通过螺钉固定于第一立柱551另一端相对的两侧。第十七凸台542插接于第五凹槽5511内，并且通过螺钉锁紧固定，以使腰部立柱55与转腰执行器54的壳体连接。

对于上述底盘骨架6，如图15所示，包括：弯膝执行器61、膝部立柱62、底盘支架63、转轮64和电池模块65。弯腰执行器61的输出端与腰部立柱55连接。膝部立柱62的一端与弯膝执行器61的壳体连接，另一端与底盘支架64连接。转轮64与底盘支架63转动连接，电池模块65安装于底盘支架63。

在一些实施例中，具体的，如图14至图16所示。

对于上述弯膝执行器61，其壳体的一端的侧壁设有第四侧壁螺孔611，其输出端设有第八端部螺孔612，与其输出端相对的一端的壳体上设有第十八凸台613。第十八凸台613通过轴承固定于第九轴承孔5521，并且第十八凸台613可相对第九轴承孔5521转动，通过螺钉经第七右立板连接孔5531螺接于第八端部螺孔612，以使弯膝执行器61的输出端与腰部立柱55连接，弯膝执行器61的输出端可带动腰部立柱55转动，实现机器人的弯膝运动。

对于上述膝部立柱62，其一端设有第六凹槽621和膝部立柱连接孔622，另一端设有第十九凸台623。弯膝执行器61插接于第六凹槽621，并且通过螺钉经膝部立柱连接孔622螺接于第四侧壁螺孔611，以使膝部立柱62与弯膝执行器61的壳体连接。

对于上述底盘支架63，设有第七凹槽631、底盘连接孔632和底盘立板633。底盘立板633设有第八凹槽6331。第十九凸台623插接于第七凹槽631，再通过螺钉锁紧固定，以使底盘支架63与膝部立柱62连接。

对于上述转轮64，转轮64设有转轮执行器641，转轮执行器641固定于第八凹槽6331，转轮执行器641可驱动转轮64转动。

需要说明的是，所述底盘立板633的数量为3个，转轮64的数量也可以为三个，一个转轮64设置于一底盘立板633上，三个转轮64呈三角分布。

对于上述电池模块65，其一端面设有第九螺纹孔651。通过螺钉经底盘连接孔632螺接于第九螺纹孔651，以使电池模块65固定于底盘支架63。电池模块65可对机器人内骨架中的耗电元件进行连接，以对各耗电元件进行供电。

需要说明的是，上述实施例中，各部件之间的连接方式不限上述的螺接的方式，也可以是其他可拆卸的连接方式，比如：插接或卡合等。

在本发明实施例中，通过将机器人内骨架分为胸腔骨架1、头部骨架2、左手骨架3、右手骨架4、下身骨架5和底盘骨架6六大模块，而六大模块之间由各关节执行器直接或间接连接形成机器人内骨架，实现机器人内骨架模块化设计，方便对机器人内骨架进行安装和拆卸，方便机器人内骨架的维护。

本发明还提供另一种实施例，一种机器人，包括：机器人内骨架10，所述机器人内骨架10的结构和功能与上述机器人内骨架10的结构和功能相同，此处不再一一赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (9)

1.一种机器人内骨架，其特征在于，包括：

头部骨架；

胸腔骨架，其上端与所述头部骨架转动连接；

左手骨架，与所述胸腔骨架的一侧转动连接；

右手骨架，与所述胸腔骨架的另一侧转动连接；

下身骨架，其上端与所述胸腔骨架的下端转动连接;

底盘骨架，与所述下身骨架的下端转动连接,

所述头部骨架、所述胸腔骨架、所述左手骨架、所述右手骨架、所述下身骨架、所述底盘骨架通过关节执行器连接，以实现所述机器人内骨架的模块化设计，其中

所述胸腔骨架包括胸腔支架、左抬臂执行器、左摆臂执行器、右抬臂执行器、右摆臂执行器；

所述胸腔支架设置有收容空间、左通孔和右通孔，其中，所述左通孔位于所述胸腔支架的一侧，所述右通孔位于所述胸腔支架的另一侧，所述左通孔和右通孔均与所述收容空间连通；

所述左抬臂执行器的壳体固定于所述胸腔支架的一侧，并且位于所述收容空间内，所述左摆臂执行器的壳体穿过所述左通孔之后与所述左抬臂执行器的输出端连接，所述左摆臂执行器的输出端与所述左手骨架连接；

所述右抬臂执行器的壳体固定于所述胸腔支架的另一侧，并且位于所述收容空间内，所述右摆臂执行器的壳体穿过所述右通孔之后与所述右抬臂执行器的输出端连接，所述右摆臂执行器的输出端与所述右手骨架连接。

2.根据权利要求1所述的机器人内骨架，其特征在于，所述胸腔骨架包括摆腰执行器，所述头部骨架固定于所述胸腔支架的上端，所述摆腰执行器的壳体固定于所述胸腔支架的下端，所述摆腰执行器的输出端与所述下身骨架连接。

3.根据权利要求1所述的机器人内骨架，其特征在于，

所述头部骨架包括头部支架、摆头执行器、抬头执行器、转头执行器和头部连接架；

所述转头执行器的壳体与所述胸腔支架连接，所述转头执行器的输出端与所述抬头执行器的壳体连接，所述抬头执行器的输出端与头部连接架的一端连接，所述摆头执行器与所述头部连接架的另一端连接，所述摆头执行器的输出端与所述头部支架连接。

4.根据权利要求1所述的机器人内骨架，其特征在于，所述左手骨架包括左肩连接架、左转手执行器、左手肘执行器、左肘部连接架、左转手腕执行器、左手腕执行器和左手掌部件；

所述左肩连接架的一端与所述左摆臂执行器的输出端连接，所述左肩连接架的另一端与所述左转手执行器的壳体连接，所述左转手执行器的输出端与左手肘执行器的壳体连接，所述左手肘执行器的输出端与所述左肘部连接架的一端连接，所述左肘部连接架的另一端与左转手腕执行器的壳体连接，所述左转手腕执行器的输出端与左手腕执行器的壳体连接，所述左手腕执行器的输出端与所述左手掌部件连接，所述左手腕执行器用于驱动所述左手掌部件转动。

5.根据权利要求4所述的机器人内骨架，其特征在于，

所述右手骨架包括右肩连接架、右转手执行器、右手肘执行器、右肘部连接架、右转手腕执行器、右手腕执行器和右手掌部件；

所述右肩连接架的一端与所述右摆臂执行器的输出端连接，所述右肩连接架的另一端与所述右转手执行器的壳体固定，所述右转手执行器的输出端与右手肘执行器的壳体连接，所述右手肘执行器的输出端与所述右肘部连接架的一端连接，所述右肘部连接架的另一端与右转手腕执行器的壳体连接，所述右转手腕执行器的输出端与右手腕执行器的壳体连接，所述右手腕执行器的输出端与所述右手掌部件连接，所述右手腕执行器用于驱动所述右手掌部件转动。

6.根据权利要求2所述的机器人内骨架，其特征在于，

所述下身骨架包括第一腰部连接架、弯腰执行器、第二腰部连接架、转腰执行器和腰部立柱；

所述第一腰部连接架的一端与所述摆腰执行器的输出端连接，所述第一腰部连接架的另一端与弯腰执行器的壳体固定，所述弯腰执行器的输出端与所述第二腰部连接架的一端连接，所述第二腰部连接架的另一端与转腰执行器的输出端连接，所述转腰执行器的壳体与所述腰部立柱的一端连接，所述腰部立柱的另一端与所述底盘骨架转动连接。

7.根据权利要求6所述的机器人内骨架，其特征在于，

所述底盘骨架包括弯膝执行器、膝部立柱、底盘支架和转轮；

所述转轮设置于所述底盘支架，所述转轮可相对于所述底盘支架转动；

所述膝部立柱的一端固定于所述底盘支架，所述膝部立柱的另一端与弯膝执行器的壳体连接，所述弯膝执行器的输出端与腰部立柱的另一端连接。

8.根据权利要求7所述的机器人内骨架，其特征在于，

所述转轮的数量为三个，三个所述转轮均为全向轮，三个所述转轮呈三角形设置。

9.一种机器人，其特征在于，包括机器人外骨架、机器人蒙皮和如权利要求1-8中任意一项所述机器人内骨架，所述机器人外骨架设置于所述机器人内骨架上，所述机器人蒙皮设置于所述机器人外骨架上。

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