CN108942870A - 一种新型工业用机械臂及其使用方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种新型工业用机械臂，包括机械臂本体、夹臂装置、操作底盘、减震轮盘、摄像采集装置、控制柜、传感接收装置和旋转装置，所述机械臂本体由夹臂装置、操作底盘和减震轮盘组成，所述夹臂装置由抬升支柱和夹臂组成，其使用方法包括摄像采图，调节位姿，运动规划，重复精度规划及搬运及结束等五个步骤。本发明设计新颖，使用突出创新，通过在抬升支柱和手爪底部均设有摄像采集装置，搭配视触觉传感器，实现对物体的寻求定位，进而通过传感器接收装置的分析计算与控制装置的调节，实现机械臂自身位姿的调整与再调整，实现智能化与高精度自动化搬运功能，另一方面底盘的简单减震滚轮的结构设计，克服了由于多重路障导致的各种困难。

Description

一种新型工业用机械臂及其使用方法
技术领域
本发明涉一种新型工业用机械臂及使用方法，属机械臂技术领域。
背景技术
机械臂是“ROBOT”一词的中文译名，由于影视宣传和科幻小说的影响，人们往往把机械臂想像成外貌似人的机械和电子装置，但事实并不是这样，特别是工业机械臂，与人我外貌往往毫无相似之处，根据国家标准主，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程，它可以是固定式或者移动式，在工业自动化应用中使用”，操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)，”所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求，如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割；喷涂；装配机械零部件等等。
对于现代工业型机械臂随着机械臂功能的增加，使得机械臂的结构变得越发的复杂化，导致制造工艺变得越发多重化，进而生产成本的便不断提高，除此之外，现有的移动式机械臂对于路障方面的独特设计较少，即不能应对各种艰难路况，所以这样一款设计简单化功能多样化，克服路障的工业机械臂为社会所需。
发明内容
为了解决现有分类技术上的一些不足，本发明提供一种新型工业用机械臂及使用方法。
为了实现上面提到的效果，提出了一种新型工业用机械臂及使用方法，其包括以下步骤：
一种新型工业用机械臂，包括机械臂本体、夹臂装置、操作底盘、减震轮盘、摄像采集装置、控制柜、传感接收装置和旋转装置，所述机械臂本体由夹臂装置、操作底盘和减震轮盘组成，所述夹臂装置由抬升支柱和夹臂组成，所述抬升支柱由转轴与夹臂转动连接，且抬升支柱底端与旋转盘内设有的轴承转动连接，所述旋转盘底端与自动伸缩柱的输出端固定连接，且旋转盘的旋转层侧面设有摄像采集装置，所述旋转层由轴承与固定层固定连接，所述自动伸缩柱设有伸出腔和收纳腔，且伸出腔由设有通孔的隔板与收纳腔隔开，所述伸出腔内设有转动电机，所述转动电机输出端与轴承转动连接，所述收纳腔内设有上腔体与下腔体，且上腔体与下腔体间由隔板隔开，所述上腔体内设有减速器，所述下腔体内设有驱动电机，且驱动电机输出端由皮带经减速器输出端与转轴转动连接，所述自动伸缩柱底部设于操作底盘内空腔中，所述操作底盘内设有控制柜和传感接收装置，所述控制柜由控制面板和示教器组成，所述操作底盘底端与旋转柱转动连接，所述旋转柱内设有轴承和电机，且旋转柱底端与减震轮盘固定连接，所述减震轮盘底部设有若干个装有滚轮的槽，两所述前后滚轮由支撑架与减震轮盘内设有的驱动装置连接，且支撑架上设有减震弹簧，所述夹臂由驱动大臂、驱动小臂和手爪组成，所述驱动大臂由转动连接装置与驱动小臂转动连接，所述驱动小臂前端由连接法兰与手爪连接，所述手爪尾部设有旋转装置，且旋转装置侧面设有摄像采集装置。
进一步的，所述转动电机，驱动电机、减速器和传感接收装置等均与控制柜内部装置电连接，且控制柜与操作底盘内设有的蓄电池电连接。
进一步的，所述滚轮的数量为四个，且其中前后两滚轮为万向动力轮，左右两滚轮为万向从动轮。
进一步的，所述旋转装置由旋转层、轴承和电机组成。
进一步的，所述摄像采集装置内设有视觉传感器及触觉传感器。
进一步的，所述传感接收装置内设有图像处理装置、运动规划装置及单片机，其单片机具体型号为89c2051。
进一步的，所述手爪为两个金属爪，且手爪内部中心处设有吸盘结构。
一种新型工业用机械臂的使用方法，包括以下步骤：
第一步，摄像采图，首先通过抬升支柱上固定的旋转盘旋转，依据摄像采集装置采集的画面，传输至传感器接收装置，进行测距分析数据处理，从而进行大致的位置定位；
第二步，调节位姿，依据传感器接收装置的数据处理分析，传至控制柜内装置中，为机械臂提供一个正确的方向，从而旋转装置定格在某一方向上；
第三步，运动规划，依据正确的方向，控制面板处理器等系统，在根据视觉与触觉传感器的感知上，自动为机械臂规划一条合适的路线；
第四步，重复精度规划，在机械臂按照系统规划的路线行驶的过程中，依据手爪后的旋转装置旋转，其上的摄像采集装置继续采集画面，对路况实时进行更新，从而更新路线，调节位姿；
第五步，搬运及结束，当机械臂抵达终点时，机械臂启动工作模式，对所需搬运的物体进行夹击并将其放置于机械臂自身本体，从而方便搬运，并返回初始点。
本发明设计新颖，使用突出创新，通过在抬升支柱和手爪底部均设有摄像采集装置，搭配视触觉传感器，实现对物体的寻求定位，进而通过传感器接收装置的分析计算与控制装置的调节，实现机械臂自身位姿的调整与再调整，实现智能化与高精度自动化搬运功能，另一方面底盘的简单减震滚轮的结构设计，克服了由于多重路障导致的各种困难。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；
图1为本发明结构示意图；
图2为滚轮结构示意图；
图3为操作底盘仰视图示意图图；
图4为本发明方法流程图。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1-3所述的一种新型工业用机械臂，包括机械臂本体1、夹臂装置2、操作底盘3、减震轮盘4、摄像采集装置12、控制柜22、传感接收装置23和旋转装置33，所述机械臂本体1由夹臂装置2、操作底盘3和减震轮盘4组成，所述夹臂装置2由抬升支柱5和夹臂6组成，所述抬升支柱5由转轴7与夹臂6转动连接，且抬升支柱5底端与旋转盘8内设有的轴承9转动连接，所述旋转盘8底端与自动伸缩柱10的输出端固定连接，且旋转盘8的旋转层11侧面设有摄像采集装置12，所述旋转层11由轴承与固定层13固定连接，所述自动伸缩柱10设有伸出腔14和收纳腔15，且伸出腔14由设有通孔的隔板与收纳腔15隔开，所述伸出腔14内设有转动电机16，所述转动电机16输出端与轴承9转动连接，所述收纳腔15内设有上腔体17与下腔体18，且上腔体17与下腔体18间由隔板隔开，所述上腔体17内设有减速器20，所述下腔体18内设有驱动电机21，且驱动电机21输出端由皮带经减速器20输出端与转轴7转动连接，所述自动伸缩柱10底部设于操作底盘3内空腔中，所述操作底盘3内设有控制柜22和传感接收装置23，所述控制柜22由控制面板24和示教器25组成，所述操作底盘3底端与旋转柱26转动连接，所述旋转柱26内设有轴承9和电机，且旋转柱26底端与减震轮盘4固定连接，所述减震轮盘4底部设有若干个装有滚轮27的槽，两所述前后滚轮27由支撑架28与减震轮盘4内设有的驱动装置连接，且支撑架28上设有减震弹簧29，所述夹臂6由驱动大臂30、驱动小臂31和手爪32组成，所述驱动大臂30由转动连接装置与驱动小臂31转动连接，所述驱动小臂31前端由连接法兰与手爪32连接，所述手爪32尾部设有旋转装置33，且旋转装置33侧面设有摄像采集装置12。
本实施例中，所述转动电机16，驱动电机21、减速器20和传感接收装置23等均与控制柜22内部装置电连接，且控制柜22与操作底盘3内设有的蓄电池电连接。
本实施例中，所述滚轮27的数量为四个，且其中前后两滚轮27为万向动力轮，左右两滚轮27为万向从动轮。
本实施例中，所述旋转装置33由旋转层11、轴承9和电机组成。
本实施例中，所述摄像采集装置12内设有视觉传感器及触觉传感器。
本实施例中，所述传感接收装置23内设有图像处理装置、运动规划装置及单片机，其单片机具体型号为89c2051。
本实施例中，所述手爪32为两个金属爪，且手爪32内部中心处设有吸盘19结构。
如图4所示，一种新型工业用机械臂的使用方法，包括以下步骤：
第一步，摄像采图，首先通过抬升支柱上固定的旋转盘旋转，依据摄像采集装置采集的画面，传输至传感器接收装置，进行测距分析数据处理，从而进行大致的位置定位；
第二步，调节位姿，依据传感器接收装置的数据处理分析，传至控制柜内装置中，为机械臂提供一个正确的方向，从而旋转装置定格在某一方向上；
第三步，运动规划，依据正确的方向，控制面板处理器等系统，在根据视觉与触觉传感器的感知上，自动为机械臂规划一条合适的路线；
第四步，重复精度规划，在机械臂按照系统规划的路线行驶的过程中，依据手爪后的旋转装置旋转，其上的摄像采集装置继续采集画面，对路况实时进行更新，从而更新路线，调节位姿；
第五步，搬运及结束，当机械臂抵达终点时，机械臂启动工作模式，对所需搬运的物体进行夹击并将其放置于机械臂自身本体，从而方便搬运，并返回初始点。
本发明在实际使用中，首先通过抬升支柱上固定的旋转盘旋转，依据摄像采集装置采集的画面，传输至传感器接收装置，进行测距分析数据处理，从而进行大致的位置定位，依据传感器接收装置的数据处理分析，传至控制柜内装置中，为机械臂提供一个正确的方向，从而旋转装置定格在某一方向上，依据正确的方向，控制面板处理器等系统，在根据视觉与触觉传感器的感知上，自动为机械臂规划一条合适的路线，在机械臂按照系统规划的路线行驶的过程中，依据手爪后的旋转装置旋转，其上的摄像采集装置继续采集画面，对路况实时进行更新，从而更新路线，调节位姿，当机械臂抵达终点时，机械臂启动工作模式，对所需搬运的物体进行夹击并将其放置于机械臂自身本体，从而方便搬运，并返回初始点。
本发明设计新颖，使用突出创新，通过在抬升支柱和手爪底部均设有摄像采集装置，搭配视触觉传感器，实现对物体的寻求定位，进而通过传感器接收装置的分析计算与控制装置的调节，实现机械臂自身位姿的调整与再调整，实现智能化与高精度自动化搬运功能，另一方面底盘的简单减震滚轮的结构设计，克服了由于多重路障导致的各种困难。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (8)

1.一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述的工业用机械臂包括机械臂本体(1)、夹臂装置(2)、操作底盘(3)、减震轮盘(4)、摄像采集装置(12)、控制柜(22)、传感接收装置(23)和旋转装置(33)，所述机械臂本体(1)由夹臂装置(2)、操作底盘(3)和减震轮盘(4)组成，所述夹臂装置(2)由抬升支柱(5)和夹臂(6)组成，所述抬升支柱(5)由转轴(7)与夹臂(6)转动连接，且抬升支柱(5)底端与旋转盘(8)内设有的轴承(9)转动连接，所述旋转盘(8)底端与自动伸缩柱(10)的输出端固定连接，且旋转盘(8)的旋转层(11)侧面设有摄像采集装置(12)，所述旋转层(11)由轴承与固定层(13)固定连接，所述自动伸缩柱(10)设有伸出腔(14)和收纳腔(15)，且伸出腔(14)由设有通孔的隔板与收纳腔(15)隔开，所述伸出腔(14)内设有转动电机(16)，所述转动电机(16)输出端与轴承(9)转动连接，所述收纳腔(15)内设有上腔体(17)与下腔体(18)，且上腔体(17)与下腔体(18)间由隔板隔开，所述上腔体(17)内设有减速器(20)，所述下腔体(18)内设有驱动电机(21)，且驱动电机(21)输出端由皮带经减速器(20)输出端与转轴(7)转动连接，所述自动伸缩柱(10)底部设于操作底盘(3)内空腔中，所述操作底盘(3)内设有控制柜(22)和传感接收装置(23)，所述控制柜(22)由控制面板(24)和示教器(25)组成，所述操作底盘(3)底端与旋转柱(26)转动连接，所述旋转柱(26)内设有轴承(9)和电机，且旋转柱(26)底端与减震轮盘(4)固定连接，所述减震轮盘(4)底部设有若干个装有滚轮(27)的槽，两所述前后滚轮(27)由支撑架(28)与减震轮盘(4)内设有的驱动装置连接，且支撑架(28)上设有减震弹簧(29)，所述夹臂(6)由驱动大臂(30)、驱动小臂(31)和手爪(32)组成，所述驱动大臂(30)由转动连接装置与驱动小臂(31)转动连接，所述驱动小臂(31)前端由连接法兰与手爪(32)连接，所述手爪(32)尾部设有旋转装置(33)，且旋转装置(33)侧面设有摄像采集装置(12)。
2.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述转动电机(16)，驱动电机(21)、减速器(20)和传感接收装置(23)等均与控制柜(22)内部装置电连接，且控制柜(22)与操作底盘(3)内设有的蓄电池电连接。
3.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述滚轮(27)的数量为四个，且其中前后两滚轮(27)为万向动力轮，左右两滚轮(27)为万向从动轮。
4.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述旋转装置(33)由旋转层(11)、轴承(9)和电机组成。
5.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述摄像采集装置(12)内设有视觉传感器及触觉传感器。
6.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述传感接收装置(23)内设有图像处理装置、运动规划装置及单片机，其单片机具体型号为89c2051。
7.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂，其特征在于：所述手爪(32)为两个金属爪，且手爪(32)内部中心处设有吸盘(19)结构。
8.根据权利要求1所述的一种新型工业用机械臂的使用方法，其特征在于：所述的新型工业用机械臂的使用方法包括以下步骤：
第一步，摄像采图，首先通过抬升支柱上固定的旋转盘旋转，依据摄像采集装置采集的画面，传输至传感器接收装置，进行测距分析数据处理，从而进行大致的位置定位；
第二步，调节位姿，依据传感器接收装置的数据处理分析，传至控制柜内装置中，为机械臂提供一个正确的方向，从而旋转装置定格在某一方向上；
第三步，运动规划，依据正确的方向，控制面板处理器等系统，在根据视觉与触觉传感器的感知上，自动为机械臂规划一条合适的路线；
第四步，重复精度规划，在机械臂按照系统规划的路线行驶的过程中，依据手爪后的旋转装置旋转，其上的摄像采集装置继续采集画面，对路况实时进行更新，从而更新路线，调节位姿；
第五步，搬运及结束，当机械臂抵达终点时，机械臂启动工作模式，对所需搬运的物体进行夹击并将其放置于机械臂自身本体，从而方便搬运，并返回初始点。
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