WO2020128553A1 - 車両制御方法、車両制御装置、及び車両制御システム - Google Patents

Abstract

要 約 書 本発明の一態様に係る車両制御装置は、乗車ー止スイッチ（４４）と、コントロー ラ（４５）とを備える。車両（４０）に乗車している第１ユーザが、第２ユーザとの 相乗りを許可した場合において、コントローラ（４５）は、第２ユーザが乗車する場 所に車両（４０）が停止後、車両（４０）のドアが全開する前に、乗車ー止スイッチ （４４）が操作された場合、ドアのロックの解除またはドアの開操作を禁止する。

Description

車両制御方法、車両制御装置、及び車両制御システム

　本発明は、車両制御方法、車両制御装置、及び車両制御システムに関する。

　従来より、同一の目的地へと向かう複数のユーザに対して車両の相乗りを支援する方法が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された発明は、相乗り希望者の情報を取得した運転者が相乗り希望者の同乗を許可した場合に、同乗を許可した車両の情報を相乗り希望者に提供する。

特開２００９−２８９１９２号公報

　特許文献１に記載された発明を運転者が存在しない自動運転車両に適用した場合、先に自動運転車両に乗車した客（以下、先客という）が、後に乗車してくる客（以下、相乗り客という）の相乗りを許可することになる。一方、先客が相乗りを許可した場合であっても、相乗り客の身なりなどによっては相乗り客の同乗を中止したい場合がある。しかしながら、特許文献１に記載された発明は、先客が相乗りを許可した後に相乗りを中止することについては何ら記載がない。

　本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、先に自動運転車両に乗車したユーザ（第１ユーザ）が後に乗車してくるユーザ（第２ユーザ）の相乗りを許可した場合であっても、第２ユーザの乗車を中止できる車両制御方法、車両制御装置、及び車両制御システムを提供することである。

　本発明の一態様に係る車両制御方法は、車両に乗車している第１ユーザが、車両に乗車する第２ユーザとの相乗りを許可した後、第２ユーザが乗車する場所に車両が停止後、車両のドアが全開する前に、第１ユーザにより第２ユーザの乗車を中止する操作がされた場合、ドアのロックの解除またはドアの開操作を禁止する。

　本発明によれば、第１ユーザが相乗りを許可した場合であっても、第２ユーザの乗車を中止できる。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御システムの概略図である。 図２は、本発明の実施形態に係る車両制御システムの概略構成図である。 図３は、本発明の実施形態に係る車両制御システムの一実施例を説明する図である。 図４は、本発明の実施形態に係る車両制御システムの一実施例を説明する図である。 図５は、端末装置に出力される情報の一実施例について説明する図である。 図６は、本発明の実施形態に係る車両制御システムの一実施例を説明する図である。 図７は、本発明の実施形態に係るコンピュータの一動作例を説明するフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態に係るコンピュータの他の動作例を説明するフローチャートである。 図９は、本発明の実施形態に係る車両の一動作例を説明するフローチャートである。

　以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

　図１を参照して車両制御システム１０の構成を説明する。図１に示すように、車両制御システム１０は、コンピュータ２０と、通信ネットワーク３０と、車両４０と、ユーザ５０（第１ユーザ）と、ユーザ５０が保持する端末装置６０を含む。なお、図１において、車両４０は１台であるが、これに限定されない。車両制御システム１０は、２台以上の車両を含んでもよい。

　コンピュータ２０は、通信ネットワーク３０を介して車両４０及び端末装置６０と通信する。コンピュータ２０は、例えば、汎用のコンピュータであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を含むメモリを含むプロセッサを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭなどに記憶されたプログラムを、ＲＡＭに読み出して実行する。なお、以下で説明するコンピュータ２０の機能を含む車両制御システム１０の一部（または全部）は、通信ネットワーク３０上に配置されたアプリケーション（Ｓｏｆｔｗａｒｅ　ａｓ　ａ　Ｓｅｒｖｉｃｅ（ＳａａＳ）など）によって提供されてもよい。また、コンピュータ２０は、サーバであってもよい。

　通信ネットワーク３０は、無線または有線の何れかの方式、あるいは両方の方式によって構成されてもよく、通信ネットワーク３０には、インターネットが含まれてもよい。本実施形態では、コンピュータ２０、車両４０、及び端末装置６０は、無線通信方式によって通信ネットワーク３０と接続する。

　車両４０は、自動運転機能を有する。また、本実施形態における自動運転では、車両４０に搭載されたシステムが運転に関わる全ての操作を行うことを想定している。そのため、車両４０には運転者が乗車していなくてもよい。換言すれば、車両４０は、無人であっても自動的に走行可能である。もちろん、車両４０に運転者が乗車していてもよい。本実施形態における自動運転は、いわゆるレベル４以上である。

　ユーザ５０は、端末装置６０を用いて車両４０を予約する。コンピュータ２０は予約に係る予約情報を端末装置６０から受信する。コンピュータ２０は、予約情報に基づいてユーザ５０が車両４０に乗車する場所（以下、乗車場所という）、及び乗車場所までの走行ルートを車両４０に送信する。更にコンピュータ２０は、予約情報に基づいてユーザ５０の目的地、及び目的地までの走行ルートを車両４０に送信する。車両４０はコンピュータ２０から取得した情報に基づいて乗車場所まで自動的に走行する。車両４０は乗車場所でユーザ５０を乗車させ、ユーザ５０を目的地まで輸送する。その後、車両４０は所定の待機地点まで自動的に戻る。本実施形態において、ユーザ５０を識別するためのユーザＩＤと、車両４０を識別するための車両ＩＤは、コンピュータ２０によって紐付けられている。端末装置６０は、ユーザ５０が持ち運び可能な装置であって、例えば、スマートフォン、タブレットなどである。

　次に図２を参照して、コンピュータ２０、車両４０、及び端末装置６０について説明する。

　図２に示すように、コンピュータ２０は、通信部２１と、記憶装置２２と、コントローラ２３と、を備える。車両４０は、通信部４１と、カメラ４２と、マイク４３と、乗車中止スイッチ４４と、コントローラ４５と、を備える。端末装置６０は、通信部６１と、ディスプレイ６２と、を備える。

　通信部２１、通信部４１、及び通信部６１は、通信ネットワーク３０に接続してデータを送受信するインターフェースである。なお、本実施形態において、車両４０と端末装置６０はコンピュータ２０を介して通信する。つまり、車両４０と端末装置６０は直接には通信しない。

　記憶装置２２は、アクセス可能な記憶装置として機能する一または複数のＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）を備える。記憶装置２２には、顧客データベース２２１が記憶されている。顧客データベース２２１については後述する。

　コントローラ２３は、複数の情報処理回路として機能する。本実施形態では、ソフトウェアによってコンピュータ２０が備える複数の情報処理回路を実現する例を示すが、もちろん、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路を個別のハードウェアにより構成してもよい。コントローラ２３は、複数の情報処理回路として、予約管理部２３１と、状況把握部２３２と、ドア制御部２３３と、を備える。

　予約管理部２３１は、ユーザ５０の予約情報を管理する。状況把握部２３２は、カメラ４２及びマイク４３から取得した情報を用いて現場の状況を把握する。詳細は後述する。

　ドア制御部２３３は、車両４０のドアのロック、及びロックの解除を制御する機能を有する。また、ドア制御部２３３は、車両４０のドアの開閉を制御する機能を有する。より詳しくは、ドア制御部２３３は、車両４０のドアのロック、及びロックの解除を制御するための信号をドア制御部４５２に送信する。また、ドア制御部２３３は、車両４０のドアの開閉を制御するための信号をドア制御部４５２に送信する。

　カメラ４２は、ＣＣＤ（ｃｈａｒｇｅ−ｃｏｕｐｌｅｄ　ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　ｍｅｔａｌ　ｏｘｉｄｅ　ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子を有する。カメラ４２は、車両４０の外側及び車室内に設置される。カメラ４２は、車両４０の周囲及び車両４０の車室内を撮像する。カメラ４２によって撮像された画像（映像）は、通信部４１を介してコンピュータ２０に送信される。

　マイク４３は、車両４０の外側及び車室内の音声を取得する。マイク４３によって取得された音声は、通信部４１を介してコンピュータ２０に送信される。

　乗車中止スイッチ４４は、車室内に設置される。乗車中止スイッチ４４は、機械式のスイッチでもよく、ディスプレイに表示される仮想的なスイッチでもよい。乗車中止スイッチ４４は、車両４０に乗車しているユーザ５０が他のユーザの乗車（車両４０への乗車）を中止する時に用いられる。乗車中止スイッチ４４の操作には、乗車中止スイッチ４４を押すことが含まれる。

　コントローラ４５は、コントローラ２３と同様に複数の情報処理回路として機能する。コントローラ４５は、複数の情報処理回路として、車両制御部４５１と、ドア制御部４５２と、乗車禁止部４５３とを備える。

　車両制御部４５１は、周知の技術を用いて車両４０を制御する。具体的には車両制御部４５１は、車両４０に搭載された各種センサ（レーザレンジファインダなど）によって取得された情報に基づいて、ブレーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなどを制御する。これにより、自動運転が実現する。

　ドア制御部４５２は、ドア制御部２３３から受信した信号に基づいて、車両４０のドアのロックの施錠、及びロックの解除を制御する。また、ドア制御部４５２は、ドア制御部２３３から受信した信号に基づいて、車両４０のドアの開閉を制御する。なお、ドア制御部４５２は、ドア制御部２３３から信号を受信することなく、ドアを制御することも可能である。また、ドア制御部４５２は、乗車中止スイッチ４４が操作されたことを示す信号を取得することができる。

　乗車禁止部４５３は、ドア制御部４５２による、ドアのロックの解除またはドアの開操作を禁止する。

　次に、図３~６を参照して、車両制御システム１０の一動作例を説明する。

　図３に示すシーンについて説明する。ユーザ５０は、車両４０を予約しており、コンピュータ２０は予約に係る予約情報を端末装置６０から受信する。コンピュータ２０は、予約情報に基づいてユーザ５０が車両４０に乗車する乗車場所Ａ、及び乗車場所Ａまでの走行ルートを車両４０に送信する。車両４０はコンピュータ２０から取得した乗車場所Ａに向かって、自動的に走行する。図３に示すように、乗車場所Ａに到着した車両４０は、ユーザ５０を認識する。ユーザ５０の認識方法には、周知の技術が用いられる。車両４０がユーザ５０を認識した後、ドア制御部４５２はドアのロックを解除して、ドアを開く。なお、ドア制御部２３３がドアのロックの解除、及びドアの開放をドア制御部４５２に指示してもよい。

　ユーザ５０が車両４０に乗り込んだ後、ドア制御部４５２はドアを閉めて、ドアをロックする。その後、車両４０はユーザ５０の目的地Ｂに向かって自動的に走行する。なお、車両４０が自動的に走行している間、すべてのドアはロックされる。

　次に、図４を参照して車両４０への相乗りを希望するユーザ５１（第２ユーザ）について説明する。図４に示すように、車両４０がユーザ５０の目的地Ｂに向かって自動的に走行している途中で、同じ目的地Ｂに行きたいユーザ５１が相乗りを希望したと仮定する。この場合、ユーザ５１の相乗り希望を受信したコンピュータ２０は、ユーザ５０（端末装置６０）にユーザ５１の相乗りを許可するか否かを求める（図５参照）。ユーザ５０が相乗りを許可した場合、コンピュータ２０はユーザ５１が車両４０に乗車する乗車場所Ｃ、及び乗車場所Ｃまでの走行ルートを車両４０に送信する。車両４０はコンピュータ２０から取得した乗車場所Ｃに向かって、自動的に走行する。

　図６に示すように、乗車場所Ｃに到着した車両４０は、ユーザ５１を認識する。車両４０がユーザ５１を認識した後、ドア制御部４５２はドアのロックを解除して、ドアを開く。このとき、ユーザ５１の身なりなど（例えば、泥酔者）によっては、ユーザ５０はユーザ５１の乗車を中止したい場合がある。ユーザ５０がユーザ５１との相乗りを許可した時点では、ユーザ５０はユーザ５１の身なりを確認できないが、車両４０が乗車場所Ｃに到着すれば、ユーザ５０はユーザ５１の身なりを確認できる。つまり、ユーザ５０は一旦は相乗りを許可したものの、ユーザ５１の身なりなどによっては、ユーザ５０はユーザ５１の乗車を中止したい場合がある。

　そこで、ユーザ５１が乗車する乗車場所Ｃに車両４０が停止後、車両４０のドアが全開する前に、ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作した場合、ドア制御部４５２はユーザ５１が車両４０に乗車できないようにドアを制御する。換言すれば、「車両４０の停止」及び「ドアの全開」という２つの条件が揃うまでの間に、乗車中止スイッチ４４が操作された場合、ドア制御部４５２はユーザ５１が車両４０に乗車できないようにドアを制御する。

　一方、ドア制御部４５２は、ユーザ５０が相乗りを許可した後から、乗車中止スイッチ４４の操作を受け付けることができる。すなわち、ユーザ５０が相乗りを許可した後に、乗車中止スイッチ４４が操作された場合に、ドア制御部４５２は、ユーザ５１が車両４０に乗車できないようにドアを制御することができる。ただし、ドア制御部４５２は、相乗り中止制御の開始トリガとして、ユーザ５０がユーザ５１の身なりなどを目視で確認できる乗車場所Ｃへの車両４０の到着または車両４０の停車を用いてもよい。

　次に、ドア制御の具体例を説明する。乗車場所Ｃに車両４０が停止後、ドアのロックが解除される前に、ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作した場合、乗車禁止部４５３はドアのロックの解除を禁止する。これにより、ユーザ５０はユーザ５１の乗車を中止できる。

　また、乗車場所Ｃに車両４０が停止後、ドアのロックが解除され、ドアが全開する前にユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作した場合、乗車禁止部４５３はドアの開操作を禁止する。本実施形態において、ドアの開操作の禁止には、ドアを開くこと及び開く途中のドアを閉めることが含まれる。その後、ドア制御部４５２はドアをロックする。これにより、ユーザ５０はユーザ５１の乗車を中止できる。なお、車両４０の停止がトリガである理由は、車両４０が停止することにより、ユーザ５０はユーザ５１の身なりを確認しやすくなるからである。

　また、乗車場所Ｃに車両４０が停止後、ユーザ５１がチェックインする前にユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作した場合、ドア制御部４５２はユーザ５１が車両４０に乗車できないようにドアを制御してもよい。なお、本実施形態においてチェックインとは、ユーザ５１の認識が完了し、ユーザ５１が車両４０に乗り込むことをいう。

　次に、図７~図９のフローチャートを参照して、車両制御システム１０の一動作例を説明する。

　最初に図７を参照して、コンピュータ２０の一動作例を説明する。ステップＳ１０１において、予約管理部２３１は、車両４０の位置情報を用いて、車両４０が乗車場所Ｃに到着したか否かを判定する。車両４０が乗車場所Ｃに到着した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０３に進む。車両４０が乗車場所Ｃに到着していない場合（ステップＳ１０１でＮｏ）、処理は待機する。

　ステップＳ１０３において、予約管理部２３１はユーザ５１（相乗り客）が車両４０に乗車したか否かを判定する。一例として、予約管理部２３１はカメラ４２の映像を用いてユーザ５１が車両４０に乗車したか否かを判定してもよい。ユーザ５１が車両４０に乗車した場合（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、一連の処理は終了する。ユーザ５１が車両４０に乗車していない場合（ステップＳ１０３でＮｏ）、処理は、ステップＳ１０５に進む。

　ステップＳ１０５において、ドア制御部２３３はユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作したか否かを判定する。ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作した場合、操作されたことを示す信号がドア制御部２３３に送信される。ドア制御部２３３はこの信号の有無に応じて、ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作したか否かを判定する。ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、処理はステップＳ１０７に進む。一方、ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作していない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、処理はステップＳ１０３に戻る。

　ステップＳ１０７において、乗車場所Ｃに車両４０が停止後、ドアのロックが解除される前に、ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作した場合、ドア制御部２３３はドアのロックの解除を禁止するための信号を乗車禁止部４５３に送信する。この信号を受信した乗車禁止部４５３はドアのロックの解除を禁止する。また、乗車場所Ｃに車両４０が停止後、ドアのロックが解除され、ドアが全開する前にユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作した場合、ドア制御部２３３はドアの開操作を禁止するための信号を乗車禁止部４５３に送信する。この信号を受信した乗車禁止部４５３はドアの開操作を禁止する。なお、ユーザ５０による乗車中止スイッチ４４の操作を検出した乗車禁止部４５３が、ドア制御部２３３からの信号を受けることなく、ドアのロックの解除を禁止したり、ドアの開操作を禁止したりしてもよい。処理はステップＳ１０９に進み、コンピュータ２０はユーザ５１を乗車させずに車両４０を発進させる。

　次に図８を参照して、コンピュータ２０の他の動作例を説明する。図８に示すステップＳ２０１~２０７、２１５に係る処理は、図７に示すステップＳ１０１~１０９と同様であるため説明を省略する。ステップＳ２０９において、状況把握部２３２は、カメラ４２またはマイク４３から取得した情報を用いて現場（乗車場所Ｃ）の状況を把握する。状況把握部２３２が現場の状況を把握する目的は、ユーザ５０の操作の妥当性を判断するためである。ここでいうユーザ５０の操作とは、ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作したことを意味する。例えば、状況把握部２３２はカメラ４２から取得した映像を用いて、ユーザ５１が泥酔者であるか否かを把握してもよい。また、ユーザ５０はマイク４３を通して乗車中止スイッチ４４を操作した理由を状況把握部２３２に通知してもよい。状況把握部２３２は音声認識技術を用いて、ユーザ５０の音声を認識できる。また、状況把握部２３２は、ユーザ５０及びユーザ５１の過去の履歴を顧客データベース２２１から取得してもよい。過去の履歴とは、例えばユーザ５１が過去に複数回、相乗りを中止されたことがあるなどの情報を意味する。

　処理はステップＳ２１３に進み、状況把握部２３２は現場の状況に基づいて、すなわちカメラ４２またはマイク４３から取得した情報を用いてユーザ５０の操作の妥当性を判断する。例えば、状況把握部２３２は、カメラ４２の映像からユーザ５１が泥酔者であると判断した場合、ユーザ５０の操作は妥当であると判断してもよい。また、状況把握部２３２は、マイク４３から取得したユーザ５０の説明にしたがって、ユーザ５０の操作は妥当であると判断してもよい。

　また、状況把握部２３２は現場の状況と過去の履歴とに基づいて、ユーザ５０の操作の妥当性を判断してもよい。例えば、状況把握部２３２は、ユーザ５１が泥酔者であり、かつユーザ５１が過去に複数回、乗車を中止されたことがある場合、ユーザ５０の操作は妥当であると判断してもよい。このように、状況把握部２３２が現場の状況と過去の履歴とを用いることにより、妥当性の判断の精度は向上しうる。一方、ユーザ５０の操作について理由が認められない場合、状況把握部２３２はユーザ５０の操作は妥当でないと判断してもよい。

　状況把握部２３２が、ユーザ５０の操作は妥当であると判断した場合（ステップＳ２１３でＹｅｓ）、処理はステップＳ２１５に進む。その後、処理はステップＳ２２１に進み、状況把握部２３２は、今回の判断の結果をユーザ５０及びユーザ５１の履歴として顧客データベース２２１に記憶し、ユーザ５０及びユーザ５１の履歴を更新する。このように蓄積された情報は、妥当性の判断の精度向上に寄与しうる。

　一方、状況把握部２３２が、ユーザ５０の操作は妥当でないと判断した場合（ステップＳ２１３でＮｏ）、処理はステップＳ２１７に進む。ステップＳ２１７において、ドア制御部２３３は、ドアのロックを解除するための信号をドア制御部４５２に送信する。この信号を受信したドア制御部４５２はドアのロックを解除する。処理はステップＳ２１９に進み、ユーザ５１が乗車した後にコンピュータ２０は車両４０を発進させる。その後、処理はステップＳ２２１に進む。

　次に、図９を参照して、車両４０の一動作例を説明する。

　ステップＳ３０１~３０５、３１１~３１７に係る処理は、図８に示すステップＳ２０３~２０７、２１３~２１９と同様であるため説明を省略する。ステップＳ３０７について、通信部４１は、カメラ４２によって撮像された画像（映像）及びマイク４３によって取得された音声をコンピュータ２０に送信する。処理はステップＳ３０９に進み、ドア制御部４５２は操作の妥当性の判断結果を受信する。

　以上説明したように、本実施形態に係る車両制御システム１０によれば、以下の作用効果が得られる。

　本実施形態に係る車両は、複数のユーザが乗車することが可能であり、自動的な走行が可能である。乗車禁止部４５３は、ユーザ５１が乗車する乗車場所Ｃに車両４０が停止後、車両４０のドアが全開する前に、乗車中止スイッチ４４が操作された場合、ドアのロックの解除またはドアの開操作を禁止する。これにより、ユーザ５０が一旦は相乗りを許可した場合であっても、ユーザ５１の乗車を中止できる。また、ドア制御部２３３がドア制御部４５２及び乗車禁止部４５３と同様の機能を有してもよい。また、車両制御装置は、車両に乗車している第１ユーザにより操作された操作部（乗車中止スイッチ４４）からの信号が入力される入力部（コントローラ４５）と、車両のドアのロックの解除またはドアの開操作を行うドア制御部４５２と、ドア制御部４５２に対して、第２ユーザの乗車する場所に車両が停止したことを検知して、ロックの解除またはドアの開操作を行うよう制御する制御部（コントローラ４５）と、第２ユーザが乗車する場所に車両が停止後、車両のドアが全開する前に、操作部からの信号が入力された場合、ドア制御部４５２による、ロックの解除またはドアの開操作を禁止する乗車禁止部４５３とを備える。

　また、コンピュータ２０は、ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作したことを検出した際、カメラ４２またはマイク４３から取得した情報を用いてユーザ５０の操作の妥当性を判断してもよい。これにより、妥当性の判断の精度は向上しうる。

　また、コンピュータ２０は、記憶装置２２（顧客データベース２２１）に記憶されているユーザ５０及びユーザ５１に関する過去の履歴を用いて妥当性を判断してもよい。これにより、妥当性の判断の精度は向上しうる。

　また、コンピュータ２０は、妥当性の判断の結果をユーザ５０及びユーザ５１の履歴として記憶装置２２（顧客データベース２２１）に記憶し、ユーザ５０及びユーザ５１の履歴を更新してもよい。このように蓄積された情報は、妥当性の判断の精度向上に寄与しうる。

　また、乗車禁止部４５３は、ドア制御部４５２により、ドアのロックの解除またはドアの開操作がされていることを検知した場合、ドア制御部４５２に対して、ドアのロックの施錠またはドアの閉操作を行うよう制御してもよい。つまり乗車禁止部４５３は、ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作した場合、ドア制御部４５２に対して、ドアのロックの施錠またはドアの閉操作を行うよう制御してもよい。

　また、本実施形態に係る車両は、複数のユーザによる相乗り型移動サービス車両であってもよい。

　また、乗車禁止部４５３は、車外環境に関する情報またはユーザ５１に関する情報を取得し、取得した情報が所定条件に該当すると判定したときのみ、ドア制御部４５２による、ドアのロックの解除またはドアの開操作を禁止してもよい。車外環境に関する情報は、ユーザ５１の乗車場所の撮像画像を含む。ユーザ５１に関する情報は、ユーザ５１の乗車場所において車外の人物の操作に基づいて入力されたデータである。上述の所定条件は、車外環境に関する情報である、ユーザ５１の乗車場所の撮像画像から状況把握部２３２がユーザ５１を特定できなかった場合、または、ユーザ５１に関する情報である、ユーザ５１の乗車場所において車外の人物の操作に基づいて入力されたデータが、予め予約されたユーザ５１に関する情報と一致しない場合、を含む。

　上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。また、車両制御システム１０は、コンピュータの機能を改善しうる。

　上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

　例えば、上述の実施例では車両４０のドアのロック解除及びドアの開閉について説明したが、制御対象はドアに限定されない。車両４０のドアに加えて、車両４０の窓も制御対象であってもよい。例えば、ドア制御部４５２は、ユーザ５１が乗車する乗車場所Ｃに車両４０が停止し、かつ、車両４０のドアが全開する前に、ユーザ５０が乗車中止スイッチ４４を操作したことを検出した場合、車両４０の窓を閉めてもよい。このようにドア制御部４５２が車両４０のドア及び窓を閉めることにより、ユーザ５０はユーザ５１の相乗りを中止できる。

　また、車両４０はアルコール検知器を備えていてもよい。状況把握部２３２は、アルコール検知器によって検知された情報を用いて、ユーザ５１が泥酔者であるか否かを把握してもよい。

　なお、相乗りの中止は、相乗りの拒否と表現されてもよい。また、ドア制御部４５２は、乗車場所Ｃに車両４０が停止してからドアのロックが解除されるまでに、乗車中止スイッチ４４が操作された場合、ドアのロックの解除を禁止したり、ドアの開操作を禁止したりしてもよい。

　上述したドアのロックの解除の禁止、またはドアの開操作の禁止には、これらの停止、中止、中断などが含まれる。

１０　車両制御システム
２０　コンピュータ
２１、４１、６１　通信部
２２　記憶装置
２３、４５　コントローラ
３０　通信ネットワーク
４０　車両
４２　カメラ
４３　マイク
４４　乗車中止スイッチ
５０、５１　ユーザ
６０　端末装置
６２　ディスプレイ
２２１　顧客データベース
２３１　予約管理部
２３２　状況把握部
２３３　ドア制御部
４５１　車両制御部
４５２　ドア制御部
４５３　乗車禁止部

Claims (11)

1. 　複数のユーザが乗車することが可能であり、自動的な走行が可能な車両に用いられる車両制御装置の車両制御方法であって、
   　前記車両に乗車している第１ユーザが、前記車両に乗車する第２ユーザとの相乗りを許可した後、
   　前記第２ユーザが乗車する場所に前記車両が停止後、前記車両のドアが全開する前に、前記第１ユーザにより前記第２ユーザの前記乗車を中止する操作がされた場合、前記ドアのロックの解除または前記ドアの開操作を禁止する
   ことを特徴とする車両制御方法。
2. 　複数のユーザが乗車することが可能であり、自動的な走行が可能な車両に用いられる車両制御装置であって、
   　前記車両に乗車している第１ユーザにより操作された操作部からの信号が入力される入力部と、
   　前記車両のドアのロックの解除または前記ドアの開操作を行うドア制御部と、
   　前記ドア制御部に対して、第２ユーザの乗車する場所に前記車両が停止したことを検知して、前記ロックの解除または前記ドアの開操作を行うよう制御する制御部と、
   　前記第２ユーザが乗車する場所に前記車両が停止後、前記車両のドアが全開する前に、前記操作部からの信号が入力された場合、前記ドア制御部による、前記ロックの解除または前記ドアの開操作を禁止する乗車禁止部とを備える
   ことを特徴とする車両制御装置。
3. 　前記車両は、前記複数のユーザによる相乗り型移動サービス車両である
   ことを特徴とする請求項２に記載の車両制御装置。
4. 　前記乗車禁止部は、前記ドア制御部により、前記ロックの解除または前記ドアの開操作がされていることを検知した場合、前記ドア制御部に対して、前記ロックの施錠または前記ドアの閉操作を行うよう制御する
   ことを特徴とする請求項２または３に記載の車両制御装置。
5. 　前記乗車禁止部は、
   　車外環境に関する情報または前記第２ユーザに関する情報を取得し、
   　取得した前記情報が所定条件に該当すると判定したときのみ、前記ドア制御部による、前記ドアのロックの解除または前記ドアの開操作を禁止する
   ことを特徴とする請求項２~４のいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 　前記車外環境に関する情報は、前記第２ユーザの乗車場所の撮像画像を含み、
   　前記第２ユーザに関する情報は、前記第２ユーザの乗車場所において車外の人物の操作に基づいて入力されたデータである
   ことを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
7. 　前記所定条件は、前記車外環境に関する情報である、前記第２ユーザの乗車場所の撮像画像から前記第２ユーザを特定できなかった場合、または、前記第２ユーザに関する情報である、前記第２ユーザの乗車場所において車外の人物の操作に基づいて入力されたデータが、予め予約された前記第２ユーザに関する情報と一致しない場合、を含む
   ことを特徴とする請求項６に記載の車両制御装置。
8. 　複数のユーザが乗車することが可能であり、自動的な走行が可能な車両に用いられる車両制御システムであって、
   　前記車両は、
   　前記車両に乗車している第１ユーザが、第２ユーザの乗車を中止する時に操作するスイッチと、
   　制御部とを備え、
   　前記制御部は、前記第２ユーザが乗車する場所に前記車両が停止後、前記車両のドアが全開するまでの間に、前記第２ユーザとの相乗りを許可した前記第１ユーザが前記スイッチを操作したことを検出した場合、前記ドアのロックの解除または前記ドアの開操作を禁止する
   ことを特徴とする車両制御システム。
9. 　前記車両と通信可能なコンピュータを更に備え、
   　前記車両は、
   　前記車両の周囲及び車室内を撮像するカメラ、または、前記車両の周囲及び車室内の音声を取得するマイクを備え、
   　前記コンピュータは、
   　前記第１ユーザが前記スイッチを操作したことを検出した際、前記カメラまたは前記マイクから取得した情報を用いて前記第１ユーザの操作の妥当性を判断する
   ことを特徴とする請求項８に記載の車両制御システム。
10. 　前記コンピュータは、
    　前記第１ユーザ及び前記第２ユーザに関する情報を記憶する記憶装置をさらに備え、
    　前記記憶装置に記憶されている前記第１ユーザ及び前記第２ユーザに関する過去の履歴を用いて前記妥当性を判断する
    ことを特徴とする請求項９に記載の車両制御システム。
11. 　前記コンピュータは、
    　前記妥当性を判断した後、前記妥当性の判断の結果を前記第１ユーザ及び前記第２ユーザの履歴として前記記憶装置に蓄積する
    ことを特徴とする請求項１０に記載の車両制御システム。

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