WO2019207641A1 - 撮像装置、撮像装置の作動方法、およびプログラム - Google Patents

撮像装置、撮像装置の作動方法、およびプログラム Download PDF

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拓也 戸塚
弘太郎 小笠原
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オリンパス株式会社
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Definitions

  • the present invention relates to an imaging apparatus, an operating method of the imaging apparatus, and a program.
  • Patent Document 1 discloses a technique for updating a correction table for correcting the remaining battery level. Patent Document 1 suggests that the correction table is updated during the idling of the device.
  • Patent Document 1 does not disclose a technique for quickly idling a device in order to effectively reduce power consumption.
  • An object of the present invention is to provide an imaging apparatus, an operation method of the imaging apparatus, and a program that can reduce power consumption.
  • the imaging apparatus includes a controller, an imaging element, and a light source.
  • the controller determines whether the image sensor has gone out of the space.
  • the controller performs power saving control.
  • the controller makes the power consumption of the control target smaller than the power consumption of the control target before the power saving control is executed.
  • the control target is at least one of the image sensor and the light source.
  • the image sensor may output image data.
  • the controller may determine brightness based on the image data. When the brightness increases in a state where the brightness is equal to or greater than a predetermined amount, the controller may decrease the amount of light emitted from the light source.
  • the controller may determine whether the brightness satisfies a first condition.
  • the first condition may be that the brightness is continuously smaller than a first threshold value within a first period. When the brightness satisfies the first condition, the controller may determine that the image sensor has gone out of the space.
  • the controller determines whether the image sensor has entered the space. Also good. When the controller determines that the image sensor has entered the space, the controller may stop the power saving control.
  • image data may be output in the third aspect.
  • the controller may determine brightness based on the image data.
  • the controller may control the amount of light emitted from the light source based on the brightness.
  • the controller may decrease the amount of light emitted from the light source.
  • the controller may limit the maximum irradiation light amount of the light source to a first light amount or less by executing the power saving control. After the second period has elapsed from the time when the power saving control is started, the controller may temporarily set the maximum irradiation light amount of the light source to the second light amount.
  • the second light amount may be larger than the first light amount.
  • the controller may determine whether the brightness satisfies a second condition.
  • the second condition may be that the brightness is continuously larger than a second threshold value within a third period.
  • the controller may determine that the image sensor has entered the space.
  • the imaging device may output image data.
  • the controller may determine brightness based on the image data.
  • the controller may control the amount of light emitted from the light source based on the brightness.
  • the controller may decrease the amount of light emitted from the light source.
  • the controller may limit the maximum irradiation light amount of the light source to a first light amount or less by executing the power saving control. After the second period elapses from the time when the power saving control is started, the controller temporarily sets the maximum irradiation light amount of the light source to the second light amount, and sets the irradiation light amount of the light source.
  • the second light amount may be larger than the first light amount.
  • the third light amount may be greater than the first light amount and less than or equal to the second light amount.
  • the controller may compare the first brightness with the second brightness.
  • the first brightness may be the brightness before the irradiation light amount of the light source becomes the third light amount.
  • the second brightness may be a brightness when the amount of irradiation light of the light source becomes the third light amount.
  • the controller may determine whether the brightness satisfies a third condition.
  • the third condition is that the second brightness is greater than the first brightness, and a difference between the first brightness and the second brightness is equal to or greater than a third threshold value. Also good.
  • the controller may determine that the image sensor has entered the space.
  • the imaging apparatus may further include a lens whose focus position is variable.
  • the controller may adjust the focus position by executing autofocus control.
  • the controller may determine whether or not the focus position satisfies a fourth condition.
  • the fourth condition is that the focus position is continuously farther than the first position within the fourth period, and the accuracy of the focus position is continuously low within the fourth period. Also good.
  • the controller may determine that the image sensor has gone out of the space.
  • the controller determines whether or not the focus position satisfies a fifth condition. May be.
  • the fifth condition is that the focus position is continuously closer to the second position within the fifth period, or the accuracy of the focus position is continuously higher within the fifth period. Also good.
  • the controller may determine that the image sensor has entered the space.
  • the object may be a tubular wall surface.
  • the controller may estimate a distance from the image sensor to the wall surface.
  • the controller may determine whether the distance satisfies a sixth condition.
  • the sixth condition may be that the distance is continuously larger than a fourth threshold value within a sixth period.
  • the controller may determine that the image sensor has gone out of the space.
  • the controller determines whether or not the distance satisfies a seventh condition. May be.
  • the seventh condition may be that the distance is continuously smaller than a fifth threshold within a seventh period.
  • the controller may determine that the image sensor has entered the space.
  • the imaging device may further include a communication device.
  • the control target may be at least one of the imaging device, the light source, and the communication device.
  • the operation method of the imaging apparatus includes a first step and a second step.
  • the imaging device includes a controller, an imaging element, and a light source.
  • the controller determines whether or not the image sensor has gone out of the space in the first step.
  • the controller executes power saving control in the second step.
  • the controller makes the power consumption of the control target smaller than the power consumption of the control target before the power saving control is executed.
  • the control target is at least one of the image sensor and the light source.
  • the imaging device includes the controller, an imaging element, and a light source.
  • the controller determines whether or not the image sensor has gone out of the space in the first step.
  • the controller executes power saving control in the second step.
  • the controller makes the power consumption of the control target smaller than the power consumption of the control target before the power saving control is executed.
  • the control target is at least one of the image sensor and the light source.
  • the imaging apparatus, the operation method of the imaging apparatus, and the program can reduce power consumption.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a wireless endoscope system according to a first embodiment of the present invention. It is a block diagram which shows the structure of the transmission terminal of the 1st Embodiment of this invention. It is a block diagram which shows the structure of the receiving terminal of the 1st Embodiment of this invention. It is a flowchart which shows the procedure of operation
  • FIG. 1 shows a configuration of a wireless endoscope system 10 according to a first embodiment of the present invention.
  • a wireless endoscope system 10 illustrated in FIG. 1 includes a transmission terminal 100, a reception terminal 200, and a monitor 300 (display).
  • the transmission terminal 100 and the reception terminal 200 perform wireless communication.
  • the receiving terminal 200 is connected to the monitor 300 by a cable or the like.
  • the monitor 300 includes a liquid crystal display device and its control circuit.
  • the receiving terminal 200 and the monitor 300 may be integrated.
  • FIG. 2 shows the configuration of the transmission terminal 100.
  • the transmission terminal 100 is an imaging device.
  • a transmission terminal 100 illustrated in FIG. 1 includes a controller 101, an image sensor 102, a light source 103, a battery 104, a communication device 105, a ROM 106, and a RAM 107.
  • the controller 101 determines whether or not the image sensor 102 has gone out of the space. When the controller 101 determines that the image sensor 102 has gone out of the space, the controller 101 executes power saving control. In the power saving control, the controller 101 makes the power consumption of the control target smaller than the power consumption of the control target before the power saving control is executed.
  • the control target is at least one of the image sensor 102, the light source 103, and the communication device 105.
  • the image sensor 102 is inserted into an observation target having a space.
  • the observation object is nasal cavity, oral cavity, ear, throat, stomach, duodenum, gallbladder, pancreas, small intestine, large intestine, cecum, anus, blood vessel, brain, joint, bone, urethra, bladder, liver, kidney, genitals, or diaphragm It is.
  • the observation target may be a part other than the examples given above in the body. When a plurality of parts are connected to each other, the space is inside any one of the plurality of parts, and the outside of the space is outside the plurality of parts.
  • the observation target is not limited to a part inside the body.
  • the observation target may be an engine, a tubular pipe, a water pipe, or the like.
  • the entrance of the space and the exit of the space are the same.
  • the image sensor 102 is inserted into the space through the entrance of the space.
  • the image sensor 102 exits the space through the space exit.
  • the object surrounding the space is a tubular wall surface.
  • the image sensor 102 images an object.
  • the control target may be any one of the image sensor 102, the light source 103, and the communication device 105. Any two of the imaging device 102, the light source 103, and the communication device 105 may be controlled.
  • the control target may be all of the image sensor 102, the light source 103, and the communication device 105.
  • the controller 101 controls the power modes of the image sensor 102, the light source 103, and the communication device 105 based on the determination result.
  • the power mode is one of a normal mode and a power saving mode.
  • the transmission terminal 100 performs a normal function for observation.
  • the power saving mode the transmission terminal 100 does not execute a normal function, and power is reduced.
  • the controller 101 executes power saving control, the power mode becomes the power saving mode.
  • the image sensor 102 is an image sensor (imager).
  • the image sensor 102 is a CCD or a CMOS sensor.
  • the image sensor 102 converts light incident on the image sensor 102 into an electrical signal, that is, an image signal.
  • the analog image pickup signal is converted into a digital signal, that is, image data by an AD converter (analog-digital converter). That is, the image sensor 102 images a subject and generates image data.
  • the image sensor 102 captures an object for each imaging cycle and generates image data for each frame.
  • the image sensor 102 outputs image data to the controller 101.
  • the light source 103 is an LED (Light Emitting Diode).
  • the light source 103 generates illumination light.
  • the light source 103 irradiates illumination space into the space in which the transmission terminal 100 is inserted.
  • the light source 103 illuminates a range imaged by the image sensor 102 with illumination light.
  • the battery 104 supplies power to the controller 101, the image sensor 102, the light source 103, the communication device 105, the ROM 106, and the RAM 107.
  • the communication device 105 is a wireless communication device.
  • the communication device 105 includes an antenna.
  • the communication device 105 is connected to an antenna.
  • the communication device 105 performs wireless communication with the receiving terminal 200.
  • the communication device 105 transmits the image data to the receiving terminal 200 wirelessly.
  • the ROM 106 is a nonvolatile memory such as a Flash ROM.
  • Program data and various setting information are stored in the ROM 106.
  • the program data is used for controlling the transmission terminal 100.
  • the setting information includes communication setting parameters.
  • the RAM 107 is a volatile memory.
  • the RAM 107 is used as a buffer, a work area, and a temporary area.
  • the buffer is used for temporary storage of image data.
  • the work area is used for calculations performed by the controller 101.
  • the temporary area is used for temporary storage of various setting information.
  • the controller 101 executes control for keeping the amount of light applied to the object in the space constant.
  • the controller 101 increases the amount of light emitted from the light source 103.
  • the controller 101 uses this feature to determine whether or not the image sensor 102 has gone out of space.
  • the controller 101 may lower the imaging rate of the imaging element 102 from the imaging rate in the normal mode in the power saving control.
  • the controller 101 may lower the resolution of the image data generated by the image sensor 102 than the resolution in the normal mode.
  • the controller 101 may lower the irradiation light amount of the light source 103 than the irradiation light amount in the normal mode.
  • the controller 101 may lower the transmission rate of the communication device 105 than the transmission rate in the normal mode in the power saving control.
  • the controller 101 may turn off the power to be controlled in the power saving control.
  • the controller 101 causes the battery 104 to stop supplying power to the control target.
  • the controller 101 may turn off the entire power supply of the transmission terminal 100 in the power saving control. After the entire power supply of the transmission terminal 100 is turned off, the transmission terminal 100 stops operating until the user gives an instruction to power on the transmission terminal 100.
  • the controller 101 outputs the image data output from the image sensor 102 to the communication device 105.
  • the image data may be compressed.
  • the controller 101 may lower the compression rate of the image data than the compression rate in the normal mode.
  • the controller 101 includes at least one of a processor and a logic circuit.
  • the processor is at least one of a CPU (Central Processing Unit), a DSP (Digital Signal Processor), and a GPU (Graphics Processing Unit).
  • the logic circuit is at least one of ASIC (Application Specific Integrated Circuit) and FPGA (Field-Programmable Gate Array).
  • the controller 101 can include one or more processors.
  • the controller 101 can include one or more logic circuits.
  • the controller 101 operates according to a program stored in the ROM 106. Thereby, the controller 101 controls the operation of the transmission terminal 100.
  • the controller 101 may read the program and execute the read program.
  • the program includes instructions that define the operation of the controller 101. That is, the function of the controller 101 may be realized by software.
  • the program may be provided by a “computer-readable recording medium” such as a flash memory.
  • the program may be transmitted from the computer holding the program to the transmission terminal 100 via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium.
  • a “transmission medium” for transmitting a program is a medium having a function of transmitting information.
  • a medium having a function of transmitting information includes a network (communication network) such as the Internet and a communication line (communication line) such as a telephone line.
  • the above-described program may realize some of the functions described above. Further, the above-described program may be a difference file (difference program). A combination of the program already recorded on the computer and the difference program may realize the above-described function.
  • the controller 101 transmits image data to the receiving terminal 200 by using the communication device 105. Specifically, the controller 101 controls the communication device 105 so that the image data is transmitted to the receiving terminal 200. That is, the controller 101 causes the communication device 105 to transmit image data for the receiving terminal 200. As a result, the communication device 105 transmits the image data to the receiving terminal 200.
  • FIG. 3 shows the configuration of the receiving terminal 200.
  • a receiving terminal 200 illustrated in FIG. 3 includes a communication device 201, an image processing circuit 202, and an output interface 203.
  • the communication device 201 (receiver) is a wireless communication device.
  • the communication device 201 includes an antenna. Alternatively, the communication device 201 is connected to an antenna.
  • the communication device 201 performs wireless communication with the transmission terminal 100.
  • the communication device 201 receives image data from the transmission terminal 100 wirelessly.
  • the communication device 201 outputs the received image data to the image processing circuit 202.
  • the image processing circuit 202 performs image processing on the image data received by the communication device 201. For example, the image processing circuit 202 converts the image data into display data in a format used for displaying an image. When the image data is compressed, the image processing circuit 202 may expand the image data. The image processing circuit 202 outputs display data to the output interface 203.
  • the output interface 203 is connected to the monitor 300.
  • the output interface 203 outputs the display data output from the image processing circuit 202 to the monitor 300.
  • the monitor 300 displays an image based on the display data.
  • the transmission terminal 100 and the reception terminal 200 may be connected by a cable.
  • the communication device 105 and the communication device 201 are connected by a cable.
  • the communication device 105 and the communication device 201 perform communication via a cable.
  • FIG. 4 shows an operation procedure of the transmission terminal 100 in the normal mode. The operation of the transmission terminal 100 will be described with reference to FIG.
  • the normal mode is set in the transmission terminal 100 while the image sensor 102 is inserted into the space. While the normal mode is set to the transmission terminal 100, the image sensor 102 periodically images an object in the space. While the normal mode is set to the transmission terminal 100, the light source 103 generates illumination light and irradiates the object in the space with illumination light. While the normal mode is set to the transmission terminal 100, the communication device 105 periodically transmits image data to the reception terminal 200.
  • the controller 101 determines whether or not the image sensor 102 has gone out of the space (step S101).
  • the outside of the space is inside a space larger than the space in which the image sensor 102 is inserted.
  • the outside of the space is indoors.
  • step S101 when the controller 101 determines that the image sensor 102 has gone out of the space, the controller 101 executes power saving control (step S102). Thereby, the process shown in FIG. 4 is completed.
  • step S101 when the controller 101 determines that the image sensor 102 is not out of the space, the process illustrated in FIG. 4 ends.
  • step S102 the controller 101 makes the power consumption of the control target smaller than the power consumption of the control target before the power saving control is executed.
  • step S102 the controller 101 changes the mode of the transmission terminal 100 from the normal mode to the power saving mode. Mode information indicating the power saving mode is held in the RAM 107.
  • the image sensor 102 outputs image data.
  • the controller 101 determines the brightness based on the image data. While the normal mode is set for the transmitting terminal 100, the brightness determination is continuously performed. When the brightness increases in a state where the brightness is equal to or greater than the predetermined amount, the controller 101 decreases the amount of light emitted from the light source 103. For example, the controller 101 controls the amount of light emitted from the light source 103 based on the image data to make the brightness equal to or greater than a predetermined amount. This control is executed independently of the processing shown in FIG.
  • step S101 the controller 101 determines whether or not the brightness satisfies the brightness condition (first condition).
  • the brightness condition is that the brightness is continuously smaller than the brightness threshold (first threshold) within the determination period (first period).
  • first threshold the brightness threshold
  • step S102 the controller 101 determines that the image sensor 102 has gone out of the space, and executes power saving control in step S102.
  • the process illustrated in FIG. 4 ends.
  • the brightness threshold may be the same as the predetermined amount.
  • the brightness threshold may be different from the predetermined amount.
  • the brightness threshold may be different for each observation target. For example, the brightness threshold is determined experimentally.
  • FIG. 5 and FIG. 6 show changes in image brightness.
  • the horizontal axis of the graphs shown in FIGS. 5 and 6 indicates time, and the vertical axis of the graphs shown in FIGS. 5 and 6 indicates brightness.
  • the normal mode is set for the transmission terminal 100, and the controller 101 determines the brightness.
  • the brightness is an average value of all or part of a plurality of pixel values included in the image data.
  • the controller 101 determines that the brightness satisfies the brightness condition.
  • the controller 101 changes the mode of the transmission terminal 100 from the normal mode to the power saving mode.
  • the brightness is greater than the brightness threshold at all times within the determination period T2 shown in FIG. Therefore, the controller 101 determines that the brightness does not satisfy the brightness condition. At the time when the determination period T2 ends, the controller 101 maintains the mode of the transmission terminal 100 in the normal mode.
  • the operating method of the imaging apparatus includes a first step (S101) and a second step (S102).
  • the program according to each aspect of the present invention causes the controller 101 to execute the first step and the second step.
  • the range to which the imaging device of each aspect of the present invention is applied is not limited to the wireless endoscope system. As long as the imaging device is inserted into the space and images an object in the space, the range in which the imaging device is used is not limited.
  • the imaging device of each aspect of the present invention need not have a communication device. Therefore, the transmission terminal 100 does not need to have the communication device 105.
  • the control target for power saving control is at least one of the image sensor 102 and the light source 103.
  • the controller 101 when the controller 101 determines that the image sensor 102 has gone out of the space, the controller 101 executes power saving control. Therefore, the transmission terminal 100 can reduce power consumption. There is no need to install a new sensor in the transmission terminal 100 in order to detect the position of the image sensor 102.
  • Modification of the first embodiment A modification of the first embodiment of the present invention will be described.
  • the controller 101 determines whether or not the image sensor 102 has left the space based on the amount of light emitted from the light source 103.
  • the controller 101 determines the brightness based on the image data.
  • the controller 101 determines the amount of light emitted from the light source 103 based on the brightness.
  • the controller 101 controls the light source 103 based on the determined irradiation light amount.
  • the controller 101 determines whether or not the brightness satisfies the brightness condition in step S101 shown in FIG.
  • the brightness condition is that the irradiation light quantity is continuously larger than the light quantity threshold value within the determination period.
  • the controller 101 determines that the image sensor 102 has left the space, and executes power saving control in step S102.
  • the brightness threshold may be different for each observation target. For example, the brightness threshold is determined experimentally.
  • FIGS. 7 and 8 show changes in the amount of light emitted from the light source 103.
  • FIG. The horizontal axis of the graphs shown in FIGS. 7 and 8 indicates time, and the vertical axis of the graphs shown in FIGS. 7 and 8 indicates the amount of irradiation light.
  • the normal mode is set in the transmission terminal 100, and the controller 101 determines the amount of irradiation light. At all times within the determination period T3 shown in FIG. 7, the amount of irradiation light is larger than the light amount threshold. Therefore, the controller 101 determines that the brightness satisfies the brightness condition. At the time when the determination period T3 ends, the controller 101 changes the mode of the transmission terminal 100 from the normal mode to the power saving mode.
  • the irradiation light quantity is smaller than the light quantity threshold at all times within the determination period T4 shown in FIG. Therefore, the controller 101 determines that the brightness does not satisfy the brightness condition. At the time when the determination period T4 ends, the controller 101 maintains the mode of the transmission terminal 100 in the normal mode.
  • the controller 101 can determine that the image sensor 102 has gone out of space.
  • FIG. 9 shows the configuration of the transmission terminal 100a according to the second embodiment of the present invention. A description of the same configuration as that shown in FIG. 2 is omitted.
  • the transmission terminal 100a includes a lens 108 in addition to the configuration shown in FIG.
  • the lens 108 forms an optical image based on the light reflected by the subject on the image sensor 102.
  • the focus position of the lens 108 is variable.
  • the controller 101 performs autofocus control (AF control).
  • the controller 101 adjusts the depth of field by adjusting at least one of the focus position and the aperture. As a result, the controller 101 sets the shooting conditions in the range irradiated with light from the light source 103 to conditions suitable for imaging.
  • the transmission terminal 100a executes the process shown in FIG. 4 in the normal mode. A description of the same processes as those described above is omitted.
  • Controller 101 adjusts the focus position by executing autofocus control.
  • the autofocus control is executed independently of the processing shown in FIG.
  • the controller 101 determines whether or not the focus position satisfies the focus condition (fourth condition).
  • the focus condition is that the focus position is continuously farther than the predetermined position (first position) within the determination period (fourth period), and the accuracy of the focus position is continuously low within the determination period. .
  • the controller 101 determines that the image sensor 102 has gone out of the space, and executes power saving control in step S102.
  • the focus position does not satisfy the focus condition, the process illustrated in FIG. 4 ends.
  • the predetermined position may be different for each observation target.
  • the criterion for determining the accuracy of the focus position may be different for each observation target.
  • the criterion for determining the accuracy of the predetermined position and the focus position is experimentally determined.
  • FIG. 10 shows the relationship between the focus position and the evaluation value.
  • the horizontal axis of the graph shown in FIG. 10 indicates the focus position, and the vertical axis of the graph shown in FIG. 10 indicates the evaluation value.
  • the controller 101 calculates an evaluation value (AF evaluation value) based on the image data in the autofocus control.
  • the evaluation value is a contrast value.
  • the controller 101 continuously changes the focus position of the lens 108 from the first position to the second position. The second position is farther than the first position. Alternatively, the second position is closer than the first position.
  • the controller 101 calculates an evaluation value for each of the plurality of focus positions. The plurality of focus positions are in a range from the first position to the second position. The controller 101 determines the focus position where the evaluation value is maximized. The controller 101 sets the focus position of the lens 108 to the determined focus position.
  • the controller 101 compares the focus position with the position threshold value.
  • the focus position compared with the position threshold value is a focus position determined in the autofocus control.
  • the controller 101 determines that the focus position is farther than a predetermined position.
  • the controller 101 compares the evaluation value with the evaluation threshold value.
  • the evaluation value compared with the evaluation threshold is an evaluation value corresponding to the focus position determined in the autofocus control. When the evaluation value is smaller than the evaluation threshold, the controller 101 determines that the focus position accuracy is low.
  • the controller 101 determines that the focus position satisfies the focus condition. In other cases, the controller 101 determines that the focus position does not satisfy the focus condition.
  • the controller 101 can determine that the image sensor 102 has gone out of space.
  • Auto focus is a function that is installed in most imaging devices.
  • the controller 101 determines the position of the image sensor 102 based on the focus position. Therefore, an increase in power consumption of the transmission terminal 100a is suppressed with respect to the determination of the position of the image sensor 102.
  • a third embodiment of the present invention will be described using the transmission terminal 100 shown in FIG.
  • the controller 101 determines whether or not the image sensor 102 has moved out of the space, based on the distance from the image sensor 102 to an object in the space.
  • the transmission terminal 100 executes the process shown in FIG. 4 in the normal mode. A description of the same processes as those described above is omitted.
  • the object in the space is a tubular wall surface.
  • the controller 101 estimates the distance from the image sensor 102 to the wall surface.
  • the controller 101 determines whether the distance satisfies a distance condition (sixth condition).
  • the distance condition is that the distance is continuously larger than the distance threshold (fourth threshold) within the determination period (sixth period).
  • the controller 101 determines that the image sensor 102 has gone out of the space, and executes power saving control in step S102.
  • the distance threshold may be different for each observation target. For example, the distance threshold is determined experimentally.
  • FIG. 11 shows a method for estimating the distance from the image sensor 102 to the wall surface 401.
  • the transmitting terminal 100 is in a space 402 surrounded by a wall surface 401.
  • the controller 101 estimates the distance from the image sensor 102 to the wall surface 401 based on the image data.
  • the controller 101 uses the data of the edge portion 403 of the image acquired by the image sensor 102.
  • the end 403 is at the outer edge of the imaging range 404 of the imaging element 102.
  • the controller 101 detects the brightness of the image end 403 and the color of the image end 403 based on the image data.
  • the image sensor 102 When the image sensor 102 is close to the wall surface 401, the light reflected by the subject is strong and the image is bright.
  • the image sensor 102 When the image sensor 102 is far from the wall surface 401, the light reflected by the subject is weak and the image is dark.
  • the hue of the image is the pixel value for each color or the smoothness of the color change.
  • the controller 101 performs pattern matching regarding brightness and hue. Specifically, the controller 101 collates the brightness of the edge portion 403 of the image with the brightness of the reference image. The controller 101 collates the hue of the edge portion 403 of the image with the hue of the reference image.
  • the reference image is an image of the reference subject, and is prepared for each distance to the reference subject.
  • the controller 101 estimates the distance from the image sensor 102 to the wall surface 401 based on the pattern matching result. Specifically, the controller 101 selects a reference image that has a high degree of coincidence with the edge portion 403 of the image regarding brightness and hue. The distance associated with the selected reference image is the estimation result.
  • the controller 101 may estimate the distance from the image sensor 102 to the wall surface 401 based on a principle such as stereo measurement based on the image data.
  • the controller 101 can determine that the image sensor 102 has gone out of space.
  • the controller 101 estimates the distance from the image sensor 102 to the wall surface 401 based on the image data.
  • the controller 101 determines the position of the image sensor 102 based on the estimated distance. Therefore, an increase in power consumption of the transmission terminal 100 is suppressed regarding the determination of the position of the image sensor 102.
  • FIG. 12 shows an operation procedure of the transmission terminal 100. The operation of the transmission terminal 100 will be described with reference to FIG. 12
  • the controller 101 acquires mode information from the RAM 107 (step S201).
  • the mode information indicates the mode of the transmission terminal 100.
  • the mode of the transmission terminal 100 is set to one of the normal mode and the power saving mode. When the transmission terminal 100 is activated, either the normal mode or the transmission mode may be set in the transmission terminal 100.
  • step S201 the controller 101 determines the current mode of the transmission terminal 100 based on the mode information (step S202).
  • step S202 when the controller 101 determines that the current mode of the transmission terminal 100 is the normal mode, the process in step S203 is executed.
  • the process in step S203 includes a determination regarding the transition to the power saving mode.
  • step S203 the transmission terminal 100 executes the process shown in FIG.
  • step S203 the process described in any one of the first to third embodiments is executed.
  • step S202 when the controller 101 determines that the current mode of the transmission terminal 100 is the power saving mode, the process in step S204 is executed.
  • the process in step S204 includes a determination regarding the transition to the normal mode.
  • step S203 or step S204 When the process in step S203 or step S204 is executed, the process shown in FIG. 12 ends.
  • the process shown in FIG. 12 may be repeatedly executed.
  • FIG. 13 shows the processing in step S204. The operation of the transmission terminal 100 will be described with reference to FIG.
  • step S301 While the controller 101 is executing power saving control, the controller 101 determines whether or not the image sensor 102 has entered the space (step S301). In step S301, when the controller 101 determines that the image sensor 102 has entered the space, the controller 101 stops the power saving control (step S302). In step S301, when the controller 101 determines that the image sensor 102 is not in the space, the process illustrated in FIG. 13 ends.
  • step S302 the controller 101 makes the power consumption of the control target larger than the power consumption of the control target when the image sensor 102 is outside the space.
  • step S302 the controller 101 changes the mode of the transmission terminal 100 from the power saving mode to the normal mode. Mode information indicating the normal mode is held in the RAM 107.
  • the controller 101 may increase the imaging rate of the imaging device 102 higher than the imaging rate in the power saving mode in step S302.
  • the controller 101 may increase the resolution of the image data generated by the image sensor 102 higher than the resolution in the power saving mode.
  • the controller 101 may increase the amount of light emitted from the light source 103 higher than the amount of light emitted in the power saving mode.
  • the controller 101 may increase the transmission rate of the communication device 105 above the transmission rate in the power saving mode.
  • the controller 101 may turn on the communication device 105 in step S302.
  • the controller 101 causes the battery 104 to start supplying power to the communication device 105 in order to turn on the communication device 105.
  • step S301 may be executed after a predetermined time has elapsed since the mode of the transmission terminal 100 has shifted from the normal mode to the power saving mode.
  • the image sensor 102 outputs image data.
  • the controller 101 determines the brightness based on the image data. While the power saving mode is set in the transmission terminal 100, the brightness determination is continuously performed.
  • the controller 101 controls the amount of light emitted from the light source 103 based on the brightness. When the brightness increases in a state where the brightness is equal to or greater than the predetermined amount, the controller 101 decreases the amount of light emitted from the light source 103. For example, the controller 101 controls the amount of light emitted from the light source 103 based on the image data to make the brightness equal to or greater than a predetermined amount. This control is executed independently of the processing shown in FIG.
  • step S102 the controller 101 executes power saving control to limit the maximum irradiation light amount of the light source 103 to a predetermined light amount (first light amount) or less.
  • the controller 101 temporarily sets the maximum irradiation light amount of the light source 103 to a predetermined light amount (second light amount) in step S301. Set to.
  • the second light amount is larger than the first light amount.
  • the controller 101 determines in step S301 whether or not the brightness satisfies the brightness condition (second condition).
  • the brightness condition is that the brightness is continuously greater than the brightness threshold (second threshold) within the determination period (third period).
  • the controller 101 determines that the image sensor 102 has entered the space, and stops the power saving control in step S302.
  • the process illustrated in FIG. 13 ends. In this case, the controller 101 continues the power saving control.
  • the controller 101 limits the maximum irradiation light amount of the light source 103 to a predetermined light amount (first light amount) or less again.
  • the maximum irradiation light amount is the maximum value of the light amount that the light source 103 may irradiate.
  • the controller 101 calculates the irradiation light amount of the light source 103 based on the image data in order to make the brightness equal to or greater than a predetermined amount.
  • the controller 101 sets the calculated irradiation light amount in the light source 103.
  • the controller 101 sets the maximum irradiation light amount in the light source 103.
  • the brightness threshold (second threshold) in the fourth embodiment may be the same as the brightness threshold (first threshold) in the first embodiment.
  • the brightness threshold value (second threshold value) in the fourth embodiment may be different from the brightness threshold value (first threshold value) in the first embodiment.
  • the brightness threshold may be the same as the predetermined amount.
  • the brightness threshold may be different from the predetermined amount.
  • the length of the determination period (third period) in step S301 may be the same as the length of the determination period (first period) in step S101.
  • the length of the third period may be different from the length of the first period.
  • FIGS. 14 and 15 show changes in image brightness and changes in the amount of light emitted from the light source 103.
  • FIG. The horizontal axis of the graphs shown in FIGS. 14 and 15 indicates time, and the vertical axis of the graphs shown in FIGS. 14 and 15 indicates brightness and the amount of irradiation light.
  • Line L1, line L2, line L3, line L5, line L6, line L7, and line L8 indicate the amount of irradiation light.
  • Lines L4 and L9 indicate brightness.
  • the controller 101 sets the maximum amount of light emitted from the light source 103 to the second light amount. As a result, the controller 101 releases the restriction on the maximum amount of light emitted from the light source 103. Since the image sensor 102 is out of the space, the image is dark. Although the amount of light emitted from the light source 103 indicated by the line L1 increases, the brightness indicated by the line L4 does not change much. Since the change in brightness is smaller than the predetermined amount, the controller 101 limits the maximum amount of light emitted from the light source 103 again. The controller 101 periodically releases the restriction on the maximum amount of light emitted from the light source 103.
  • the image sensor 102 enters the space.
  • the controller 101 limits the maximum amount of light emitted from the light source 103 again.
  • the controller 101 decreases the amount of light emitted from the light source 103 indicated by the line L3.
  • the controller 101 determines the brightness. At all times within the determination period T6, the brightness is greater than the brightness threshold. Therefore, the controller 101 determines that the brightness satisfies the brightness condition. At the time when the determination period T6 ends, the controller 101 changes the mode of the transmission terminal 100 from the power saving mode to the normal mode.
  • the controller 101 determines that the brightness does not satisfy the brightness condition.
  • the controller 101 maintains the mode of the transmission terminal 100 in the normal mode.
  • the controller 101 determines that the image sensor 102 has entered the space, the controller 101 stops the power saving control. Therefore, the transmission terminal 100 can perform a normal operation. There is no need to install a new sensor in the transmission terminal 100 in order to detect the position of the image sensor 102.
  • the image sensor 102 outputs image data.
  • the controller 101 determines the brightness based on the image data. While the power saving mode is set in the transmission terminal 100, the brightness determination is continuously performed.
  • the controller 101 controls the amount of light emitted from the light source 103 based on the brightness. When the brightness increases in a state where the brightness is equal to or greater than the predetermined amount, the controller 101 decreases the amount of light emitted from the light source 103. For example, the controller 101 controls the amount of light emitted from the light source 103 based on the image data to make the brightness equal to or greater than a predetermined amount.
  • step S102 the controller 101 executes power saving control to limit the maximum irradiation light amount of the light source 103 to a predetermined light amount (first light amount) or less.
  • the controller 101 temporarily sets the maximum irradiation light amount of the light source 103 to a predetermined light amount (second light amount) in step S301.
  • the irradiation light quantity of the light source 103 is temporarily set to a predetermined light quantity (third light quantity).
  • the second light quantity is larger than the first light quantity.
  • the third light quantity is greater than the first light quantity and less than or equal to the second light quantity.
  • step S301 the controller 101 compares the first brightness with the second brightness.
  • the first brightness is the brightness before the irradiation light amount of the light source 103 becomes the third light amount in step S301.
  • the second brightness is the brightness when the irradiation light quantity of the light source 103 becomes the third light quantity in step S301.
  • the controller 101 determines whether or not the brightness satisfies the brightness condition (third condition).
  • the brightness condition is that the second brightness is greater than the first brightness, and the difference between the first brightness and the second brightness is equal to or greater than the brightness threshold (third threshold).
  • the controller 101 determines that the image sensor 102 has entered the space, and stops the power saving control in step S302.
  • the process illustrated in FIG. 13 ends. In this case, the controller 101 continues the power saving control.
  • the controller 101 limits the maximum irradiation light amount of the light source 103 to a predetermined light amount (first light amount) or less again.
  • the irradiation light amount of the light source 103 may be set to the maximum irradiation light amount.
  • the irradiation light amount of the light source 103 may be set to a light amount based on the maximum irradiation light amount.
  • the light amount is a predetermined ratio (90% or the like) with respect to the maximum irradiation light amount.
  • the brightness threshold value (third threshold value) in the modification of the fourth embodiment may be the same as the brightness threshold value (first threshold value) in the first embodiment.
  • the brightness threshold (third threshold) in the modification of the fourth embodiment may be different from the brightness threshold (first threshold) in the first embodiment.
  • the brightness threshold may be the same as the predetermined amount.
  • the brightness threshold may be different from the predetermined amount.
  • FIGS. 16 and 17 show changes in the brightness of the image and changes in the amount of light emitted from the light source 103.
  • FIG. The horizontal axis of the graphs shown in FIGS. 16 and 17 indicates time, and the vertical axis of the graphs shown in FIGS. 16 and 17 indicates the brightness and the amount of irradiation light.
  • Lines L10 and L12 indicate the amount of irradiation light.
  • Lines L11 and L13 indicate brightness.
  • the controller 101 sets the maximum amount of light emitted from the light source 103 to the second light amount. As a result, the controller 101 releases the restriction on the maximum amount of light emitted from the light source 103. Further, the controller 101 sets the irradiation light amount of the light source 103 to the third light amount. Since the image sensor 102 is out of the space, the image is dark. Although the irradiation light amount of the light source 103 indicated by the line L10 increases, the brightness indicated by the line L11 does not change much.
  • the controller 101 limits the maximum amount of light emitted from the light source 103 again.
  • the controller 101 periodically releases the restriction on the maximum amount of light emitted from the light source 103, and sets the amount of light emitted from the light source 103 to the third light amount.
  • the image sensor 102 enters the space.
  • the controller 101 releases the restriction on the maximum irradiation light amount of the light source 103 again, and sets the irradiation light amount of the light source 103 to the third light amount.
  • the controller 101 decreases the amount of light emitted from the light source 103 indicated by the line L10.
  • the controller 101 compares the first brightness before the irradiation light amount of the light source 103 is increased with the second brightness when the irradiation light amount of the light source 103 is increased.
  • the controller 101 calculates the difference between the first brightness and the second brightness. Since the difference is larger than the brightness threshold, the controller 101 determines that the brightness satisfies the brightness condition. At that time, the controller 101 changes the mode of the transmission terminal 100 from the power saving mode to the normal mode.
  • the controller 101 periodically releases the restriction on the maximum amount of light emitted from the light source 103, and sets the amount of light emitted from the light source 103 to the third light amount. Although the irradiation light amount of the light source 103 indicated by the line L12 increases, the brightness indicated by the line L13 does not change much. Therefore, the controller 101 determines that the brightness does not satisfy the brightness condition. The controller 101 maintains the mode of the transmission terminal 100 in the power saving mode.
  • the controller 101 can determine that the image sensor 102 has entered the space.
  • the sending terminal 100a executes the processing shown in FIG.
  • step S203 the transmission terminal 100a executes the process shown in FIG.
  • step S203 the process described in any one of the first to third embodiments is executed.
  • step S204 the transmission terminal 100a executes the process shown in FIG. A description of the same processes as those described above is omitted.
  • Controller 101 adjusts the focus position by executing autofocus control.
  • the autofocus control is executed independently of the process shown in FIG. While the controller 101 is executing power saving control, the controller 101 determines in step S301 whether or not the focus position satisfies a focus condition (fifth condition).
  • the focus condition is that the focus position is continuously closer to the predetermined position (second position) within the determination period (fifth period) or the accuracy of the focus position is continuously high within the focus period. .
  • the controller 101 determines that the image sensor 102 has entered the space, and stops power saving control in step S302.
  • the process illustrated in FIG. 13 ends. In this case, the controller 101 continues the power saving control.
  • the focus condition includes two conditions. One of the two conditions is that the focus position is continuously closer to the predetermined position (second position) within the determination period (fifth period). The other of the two conditions is that the accuracy of the focus position is continuously high within the focus period.
  • the controller 101 stops the power saving control.
  • the predetermined position may be different for each observation target.
  • the criterion for determining the accuracy of the focus position may be different for each observation target.
  • the criterion for determining the accuracy of the predetermined position and the focus position is experimentally determined.
  • the predetermined position (second position) compared with the focus position in step S301 may be the same as the predetermined position (first position) compared with the focus position in step S101.
  • the second position may be different from the first position.
  • the length of the determination period (fifth period) in step S301 may be the same as the length of the determination period (fourth period) in step S101.
  • the length of the fifth period may be different from the length of the fourth period.
  • the controller 101 calculates an evaluation value (AF evaluation value) based on the image data in the autofocus control.
  • the controller 101 compares the focus position with the position threshold value (FIG. 10).
  • the focus position compared with the position threshold value is a focus position determined in the autofocus control. When the focus position is smaller than the position threshold value, the controller 101 determines that the focus position is closer than the predetermined position.
  • the controller 101 compares the evaluation value with the evaluation threshold value (FIG. 10).
  • the evaluation value compared with the evaluation threshold is an evaluation value corresponding to the focus position determined in the autofocus control. When the evaluation value is larger than the evaluation threshold, the controller 101 determines that the accuracy of the focus position is high.
  • the controller 101 determines that the focus position satisfies the focus condition. In other cases, the controller 101 determines that the focus position does not satisfy the focus condition.
  • the controller 101 can determine that the image sensor 102 has entered the space.
  • Auto focus is a function that is installed in most imaging devices.
  • the controller 101 determines the position of the image sensor 102 based on the focus position. Therefore, an increase in power consumption of the transmission terminal 100a is suppressed with respect to the determination of the position of the image sensor 102.
  • the sending terminal 100 executes the processing shown in FIG.
  • step S203 the transmission terminal 100 executes the process shown in FIG.
  • step S203 the process described in any one of the first to third embodiments is executed.
  • step S204 the transmission terminal 100 executes the process shown in FIG. A description of the same processes as those described above is omitted.
  • the controller 101 estimates the distance from the image sensor 102 to the wall surface in step S301.
  • the distance estimation method is the same as the method described in the third embodiment. While the controller 101 is executing the power saving control, the controller 101 determines whether or not the distance satisfies the distance condition (seventh condition).
  • the distance condition is that the distance is continuously smaller than the distance threshold (fifth threshold) within the determination period (seventh period).
  • the controller 101 determines that the image sensor 102 has entered the space, and stops the power saving control in step S302.
  • the controller 101 continues the power saving control.
  • the distance threshold may be different for each observation target. For example, the distance threshold is determined experimentally.
  • the distance threshold (fifth threshold) referenced in step S301 may be the same as the distance threshold (fourth threshold) referenced in step S101.
  • the fifth threshold value may be different from the fourth threshold value.
  • the length of the determination period (fifth period) in step S301 may be the same as the length of the determination period (fourth period) in step S101.
  • the length of the fifth period may be different from the length of the fourth period.
  • the controller 101 can determine that the image sensor 102 has entered the space.
  • the controller 101 estimates the distance from the image sensor 102 to the wall surface based on the image data.
  • the controller 101 determines the position of the image sensor 102 based on the estimated distance. Therefore, an increase in power consumption of the transmission terminal 100 is suppressed regarding the determination of the position of the image sensor 102.
  • the imaging apparatus, the operation method of the imaging apparatus, and the program can reduce power consumption.

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Abstract

撮像装置は、コントローラ、撮像素子、および光源を有する。少なくとも一部が物体で囲まれた空間において前記撮像素子が撮像を行っているとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間の外に出たか否かを判断する。前記撮像素子が前記空間の外に出たと前記コントローラが判断した場合、前記コントローラは、省電力制御を実行する。前記コントローラは、前記省電力制御において、制御対象の消費電力を、前記省電力制御が実行される前の前記制御対象の消費電力よりも小さくする。前記制御対象は、前記撮像素子および前記光源の少なくとも１つである。

Description

撮像装置、撮像装置の作動方法、およびプログラム
　本発明は、撮像装置、撮像装置の作動方法、およびプログラムに関する。
　近年、バッテリーで動作するワイヤレス内視鏡が開発されている。バッテリー容量が増えるとワイヤレス内視鏡の重さが増すため、携帯性が損なわれる。よって、ワイヤレス内視鏡は、電力を無駄に消費しないことが望ましい。
　特許文献１は、バッテリー残量を補正するための補正テーブルを更新する技術を開示している。また、特許文献１は、機器のアイドリング中に補正テーブルを更新することを示唆している。
日本国特開２０１３－９４３１８号公報
　しかし、特許文献１は、消費電力を効果的に低減させるために機器が素早くアイドリングになる技術を開示していない。
　本発明は、消費電力を低減させることができる撮像装置、撮像装置の作動方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
　本発明の第１の態様によれば、撮像装置は、コントローラ、撮像素子、および光源を有する。少なくとも一部が物体で囲まれた空間において前記撮像素子が撮像を行っているとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間の外に出たか否かを判断する。前記撮像素子が前記空間の外に出たと前記コントローラが判断した場合、前記コントローラは、省電力制御を実行する。前記コントローラは、前記省電力制御において、制御対象の消費電力を、前記省電力制御が実行される前の前記制御対象の消費電力よりも小さくする。前記制御対象は、前記撮像素子および前記光源の少なくとも１つである。
　本発明の第２の態様によれば、第１の態様において、前記撮像素子は、画像データを出力してもよい。前記コントローラは、前記画像データに基づいて明るさを判断してもよい。前記明るさが所定量以上である状態で前記明るさが増加したとき、前記コントローラは、前記光源の照射光量を低下させてもよい。前記コントローラは、前記明るさが第１の条件を満たすか否かを判断してもよい。前記第１の条件は、前記明るさが第１の期間内に継続的に第１の閾値よりも小さいことであってもよい。前記明るさが前記第１の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間の外に出たと判断してもよい。
　本発明の第３の態様によれば、第１の態様において、前記コントローラが前記省電力制御を実行している間、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったか否かを判断してもよい。前記撮像素子が前記空間に入ったと前記コントローラが判断した場合、前記コントローラは、前記省電力制御を停止してもよい。
　本発明の第４の態様によれば、第３の態様において、画像データを出力してもよい。前記コントローラは、前記画像データに基づいて明るさを判断してもよい。前記コントローラは、前記明るさに基づいて前記光源の照射光量を制御してもよい。前記明るさが所定量以上である状態で前記明るさが増加したとき、前記コントローラは、前記光源の前記照射光量を低下させてもよい。前記コントローラは、前記省電力制御を実行することにより、前記光源の最大照射光量を第１の光量以下に制限してもよい。前記省電力制御が開始された時点から第２の期間が経過した後、前記コントローラは、前記光源の前記最大照射光量を第２の光量に一時的に設定してもよい。前記第２の光量は前記第１の光量よりも大きくてもよい。前記光源の前記最大照射光量が前記第２の光量に一時的に設定されている間、前記コントローラは、前記明るさが第２の条件を満たすか否かを判断してもよい。前記第２の条件は、前記明るさが第３の期間内に継続的に第２の閾値よりも大きいことであってもよい。前記明るさが前記第２の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったと判断してもよい。
　本発明の第５の態様によれば、第３の態様において、前記撮像素子は、画像データを出力してもよい。前記コントローラは、前記画像データに基づいて明るさを判断してもよい。前記コントローラは、前記明るさに基づいて前記光源の照射光量を制御してもよい。前記明るさが所定量以上である状態で前記明るさが増加したとき、前記コントローラは、前記光源の前記照射光量を低下させてもよい。前記コントローラは、前記省電力制御を実行することにより、前記光源の最大照射光量を第１の光量以下に制限してもよい。前記省電力制御が開始された時点から第２の期間が経過した後、前記コントローラは、前記光源の前記最大照射光量を第２の光量に一時的に設定し、かつ前記光源の前記照射光量を第３の光量に一時的に設定してもよい。前記第２の光量は前記第１の光量よりも大きくてもよい。前記第３の光量は前記第１の光量よりも大きく、かつ前記第２の光量以下であってもよい。前記コントローラは、第１の明るさと第２の明るさとを比較してもよい。前記第１の明るさは、前記光源の前記照射光量が前記第３の光量になる前の明るさであってもよい。前記第２の明るさは、前記光源の前記照射光量が前記第３の光量になったときの明るさであってもよい。前記コントローラは、前記明るさが第３の条件を満たすか否かを判断してもよい。前記第３の条件は、前記第２の明るさが前記第１の明るさよりも大きく、かつ前記第１の明るさと前記第２の明るさとの差が第３の閾値以上であることであってもよい。前記明るさが前記第３の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったと判断してもよい。
　本発明の第６の態様によれば、第１の態様において、前記撮像装置は、フォーカス位置が可変であるレンズをさらに有してもよい。前記コントローラは、オートフォーカス制御を実行することにより、前記フォーカス位置を調整してもよい。前記コントローラは、前記フォーカス位置が第４の条件を満たすか否かを判断してもよい。前記第４の条件は、前記フォーカス位置が第４の期間内に継続的に第１の位置よりも遠く、かつ前記フォーカス位置の精度が前記第４の期間内に継続的に低いことであってもよい。前記フォーカス位置が前記第４の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間の外に出たと判断してもよい。
　本発明の第７の態様によれば、第６の態様において、前記コントローラが前記省電力制御を実行している間、前記コントローラは、前記フォーカス位置が第５の条件を満たすか否かを判断してもよい。前記第５の条件は、前記フォーカス位置が第５の期間内に継続的に第２の位置よりも近く、または前記フォーカス位置の精度が前記第５の期間内に継続的に高いことであってもよい。前記フォーカス位置が前記第５の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったと判断してもよい。
　本発明の第８の態様によれば、第１の態様において、前記物体は、管状の壁面であってもよい。前記コントローラは、前記撮像素子から前記壁面までの距離を推定してもよい。前記コントローラは、前記距離が第６の条件を満たすか否かを判断してもよい。前記第６の条件は、前記距離が第６の期間内に継続的に第４の閾値よりも大きいことであってもよい。前記距離が前記第６の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間の外に出たと判断してもよい。
　本発明の第９の態様によれば、第８の態様において、前記コントローラが前記省電力制御を実行している間、前記コントローラは、前記距離が第７の条件を満たすか否かを判断してもよい。前記第７の条件は、前記距離が第７の期間内に継続的に第５の閾値よりも小さいことであってもよい。前記距離が前記第７の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったと判断してもよい。
　本発明の第１０の態様によれば、第１の態様において、前記撮像装置は、通信機をさらに有してもよい。前記制御対象は、前記撮像素子、前記光源、および前記通信機の少なくとも１つであってもよい。
　本発明の第１１の態様によれば、撮像装置の作動方法は、第１のステップおよび第２のステップを有する。前記撮像装置は、コントローラ、撮像素子、および光源を有する。少なくとも一部が物体で囲まれた空間において前記撮像素子が撮像を行っているとき、前記コントローラは、前記第１のステップにおいて前記撮像素子が前記空間の外に出たか否かを判断する。前記撮像素子が前記空間の外に出たと前記コントローラが判断した場合、前記コントローラは、前記第２のステップにおいて省電力制御を実行する。前記コントローラは、前記省電力制御において、制御対象の消費電力を、前記省電力制御が実行される前の前記制御対象の消費電力よりも小さくする。前記制御対象は、前記撮像素子および前記光源の少なくとも１つである。
　本発明の第１２の態様によれば、第１のステップおよび第２のステップを撮像装置のコントローラに実行させるためのプログラムが提供される。前記撮像装置は、前記コントローラ、撮像素子、および光源を有する。少なくとも一部が物体で囲まれた空間において前記撮像素子が撮像を行っているとき、前記コントローラは、前記第１のステップにおいて前記撮像素子が前記空間の外に出たか否かを判断する。前記撮像素子が前記空間の外に出たと前記コントローラが判断した場合、前記コントローラは、前記第２のステップにおいて省電力制御を実行する。前記コントローラは、前記省電力制御において、制御対象の消費電力を、前記省電力制御が実行される前の前記制御対象の消費電力よりも小さくする。前記制御対象は、前記撮像素子および前記光源の少なくとも１つである。
　上記の各態様によれば、撮像装置、撮像装置の作動方法、およびプログラムは、消費電力を低減させることができる。
本発明の第１の実施形態のワイヤレス内視鏡システムの構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の送信端末の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の受信端末の構成を示すブロック図である。 本発明の第１の実施形態の送信端末の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第１の実施形態における画像の明るさの変化を示すグラフである。 本発明の第１の実施形態における画像の明るさの変化を示すグラフである。 本発明の第１の実施形態の変形例における光源の照射光量の変化を示すグラフである。 本発明の第１の実施形態の変形例における光源の照射光量の変化を示すグラフである。 本発明の第２の実施形態の送信端末の構成を示すブロック図である。 本発明の第２の実施形態におけるフォーカス位置と評価値との関係を示すグラフである。 本発明の第３の実施形態における距離の推定方法を示す図である。 本発明の第４の実施形態の送信端末の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態の送信端末の動作の手順を示すフローチャートである。 本発明の第４の実施形態における画像の明るさの変化および光源の照射光量の変化を示すグラフである。 本発明の第４の実施形態における画像の明るさの変化および光源の照射光量の変化を示すグラフである。 本発明の第４の実施形態の変形例における画像の明るさの変化および光源の照射光量の変化を示すグラフである。 本発明の第４の実施形態の変形例における画像の明るさの変化および光源の照射光量の変化を示すグラフである。
　図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。
　（第１の実施形態）
　図１は、本発明の第１の実施形態のワイヤレス内視鏡システム１０の構成を示す。図１に示すワイヤレス内視鏡システム１０は、送信端末１００、受信端末２００、およびモニタ３００（ディスプレイ）を有する。送信端末１００および受信端末２００は無線通信を行う。受信端末２００は、ケーブル等によりモニタ３００に接続されている。例えば、モニタ３００は、液晶表示装置およびその制御回路で構成されている。受信端末２００およびモニタ３００は一体化されてもよい。
　図２は、送信端末１００の構成を示す。送信端末１００は、撮像装置である。図１に示す送信端末１００は、コントローラ１０１、撮像素子１０２、光源１０３、バッテリー１０４、通信機１０５、ＲＯＭ１０６、およびＲＡＭ１０７を有する。
　少なくとも一部が物体で囲まれた空間において撮像素子１０２が撮像を行っているとき、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間の外に出たか否かを判断する。撮像素子１０２が空間の外に出たとコントローラ１０１が判断した場合、コントローラ１０１は、省電力制御を実行する。コントローラ１０１は、省電力制御において、制御対象の消費電力を、省電力制御が実行される前の制御対象の消費電力よりも小さくする。制御対象は、撮像素子１０２、光源１０３、および通信機１０５の少なくとも１つである。
　撮像素子１０２は、空間を有する観察対象に挿入される。例えば、観察対象は、鼻腔、口腔、耳、のど、胃、十二指腸、胆嚢、膵臓、小腸、大腸、盲腸、肛門、血管、脳、関節、骨、尿道、膀胱、肝臓、腎臓、性器、または横隔膜である。観察対象は、体内において、上記に挙げた例以外の部位であってもよい。複数の部位が互いに接続されている場合、空間は複数の部位のいずれか１つの内部であり、かつ空間の外は複数の部位の外部である。観察対象は、体内の部位に限らない。観察対象は、エンジン、管状のパイプ、または水道管等であってもよい。例えば、空間の入口および空間の出口は同じである。撮像素子１０２は、空間の入口を通って空間に挿入される。撮像素子１０２は、空間の出口を通って空間から出る。例えば、空間を囲む物体は、管状の壁面である。撮像素子１０２は、物体を撮像する。
　制御対象は、撮像素子１０２、光源１０３、および通信機１０５のいずれか１つであってもよい。制御対象は、撮像素子１０２、光源１０３、および通信機１０５のいずれか２つであってもよい。制御対象は、撮像素子１０２、光源１０３、および通信機１０５の全てであってもよい。
　コントローラ１０１は、判断結果に基づいて、撮像素子１０２、光源１０３、および通信機１０５の電力モードを制御する。電力モードは、通常モードおよび省電力モードのいずれか１つである。通常モードでは、送信端末１００は観察のための通常の機能を実行する。省電力モードでは、送信端末１００は通常の機能を実行せず、電力が削減される。コントローラ１０１が省電力制御を実行する場合、電力モードは省電力モードになる。
　撮像素子１０２は、イメージセンサ（イメージャ）である。例えば、撮像素子１０２は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳセンサである。撮像素子１０２は、撮像素子１０２に入射した光を電気信号すなわち撮像信号に変換する。アナログ撮像信号は、ＡＤコンバータ（アナログ－デジタル変換器）によってデジタル信号すなわち画像データに変換される。つまり、撮像素子１０２は、被写体を撮像し、かつ画像データを生成する。撮像素子１０２は、撮像周期毎に被写体を撮像し、かつ各フレームの画像データを生成する。撮像素子１０２は、画像データをコントローラ１０１に出力する。
　例えば、光源１０３はＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ　Ｅｍｉｔｔｉｎｇ　Ｄｉｏｄｅ）である。光源１０３は、照明光を生成する。光源１０３は、送信端末１００が挿入される空間に照明光を照射する。光源１０３は、撮像素子１０２によって撮像される範囲を照明光によって照らす。
　バッテリー１０４は、電力をコントローラ１０１、撮像素子１０２、光源１０３、通信機１０５、ＲＯＭ１０６、およびＲＡＭ１０７に供給する。
　通信機１０５（送信機）は、無線通信機である。通信機１０５は、アンテナを含む。あるいは、通信機１０５はアンテナに接続されている。通信機１０５は、受信端末２００と無線通信を行う。通信機１０５は、画像データを無線で受信端末２００に送信する。
　ＲＯＭ１０６は、ＦｌａｓｈＲＯＭ等の不揮発メモリである。プログラムデータと、各種の設定情報とがＲＯＭ１０６に格納される。プログラムデータは、送信端末１００の制御に使用される。設定情報は、通信設定パラメータを含む。ＲＡＭ１０７は揮発メモリである。ＲＡＭ１０７は、バッファ、ワークエリア、および一時エリアとして使用される。バッファは、画像データの一時的な格納に使用される。ワークエリアは、コントローラ１０１が実行する演算等に使用される。一時エリアは、各種の設定情報等の一時的な格納に使用される。
　通常モードが送信端末１００に設定されている間、コントローラ１０１は、空間内の物体に照射される光量を一定にするための制御を実行する。撮像素子１０２から被写体までの距離が遠い場合、コントローラ１０１は光源１０３の照射光量を上げる。撮像素子１０２が空間の外に出た場合、照射光量が上がっても被写体は暗い。コントローラ１０１は、この特徴を利用することにより、撮像素子１０２が空間の外に出たか否かを判断する。
　例えば、コントローラ１０１は、省電力制御において、撮像素子１０２の撮像レートを通常モードにおける撮像レートよりも下げてもよい。コントローラ１０１は、省電力制御において、撮像素子１０２によって生成される画像データの解像度を通常モードにおける解像度よりも下げてもよい。コントローラ１０１は、省電力制御において、光源１０３の照射光量を通常モードにおける照射光量よりも下げてもよい。コントローラ１０１は、省電力制御において、通信機１０５の送信レートを通常モードにおける送信レートよりも下げてもよい。
　コントローラ１０１は、省電力制御において、制御対象の電源をオフにしてもよい。この場合、コントローラ１０１は、バッテリー１０４に、制御対象への電力の供給を停止させる。コントローラ１０１は、省電力制御において、送信端末１００の全体の電源をオフにしてもよい。送信端末１００の全体の電源がオフになった後、ユーザーによって送信端末１００の電源の投入が指示されるまで、送信端末１００は動作を停止する。
　コントローラ１０１は、撮像素子１０２から出力された画像データを通信機１０５に出力する。画像データは圧縮されてもよい。コントローラ１０１は、省電力制御において、画像データの圧縮率を通常モードにおける圧縮率よりも下げてもよい。
　コントローラ１０１は、プロセッサおよび論理回路の少なくとも１つで構成されている。例えば、プロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｉｇｎａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、およびＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）の少なくとも１つである。例えば、論理回路は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）およびＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）の少なくとも１つである。コントローラ１０１は、１つまたは複数のプロセッサを含むことができる。コントローラ１０１は、１つまたは複数の論理回路を含むことができる。コントローラ１０１は、ＲＯＭ１０６に格納されているプログラムに従って動作する。これにより、コントローラ１０１は、送信端末１００の動作を制御する。
　コントローラ１０１が、プログラムを読み込み、かつ読み込まれたプログラムを実行してもよい。プログラムは、コントローラ１０１の動作を規定する命令を含む。つまり、コントローラ１０１の機能はソフトウエアにより実現されてもよい。そのプログラムは、例えばフラッシュメモリのような「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」により提供されてもよい。そのプログラムは、そのプログラムを保持するコンピュータから、伝送媒体を経由して、あるいは伝送媒体中の伝送波により送信端末１００に伝送されてもよい。プログラムを伝送する「伝送媒体」は、情報を伝送する機能を有する媒体である。情報を伝送する機能を有する媒体は、インターネット等のネットワーク（通信網）および電話回線等の通信回線（通信線）を含む。上述したプログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上述したプログラムは、差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。コンピュータに既に記録されているプログラムと差分プログラムとの組合せが、前述した機能を実現してもよい。
　コントローラ１０１は、通信機１０５を使用することによって画像データを受信端末２００に送信する。具体的には、コントローラ１０１は、画像データが受信端末２００に送信されるように通信機１０５を制御する。つまり、コントローラ１０１は、受信端末２００に対する画像データを通信機１０５に送信させる。これによって、通信機１０５は、画像データを受信端末２００に送信する。
　図３は、受信端末２００の構成を示す。図３に示す受信端末２００は、通信機２０１、画像処理回路２０２、および出力インターフェース２０３を有する。
　通信機２０１（受信機）は、無線通信機である。通信機２０１は、アンテナを含む。あるいは、通信機２０１はアンテナに接続されている。通信機２０１は、送信端末１００と無線通信を行う。通信機２０１は、画像データを無線で送信端末１００から受信する。通信機２０１は、受信された画像データを画像処理回路２０２に出力する。
　画像処理回路２０２は、通信機２０１によって受信された画像データに画像処理を行う。例えば、画像処理回路２０２は、画像データを、画像の表示に使用するフォーマットの表示データに変換する。画像データが圧縮されている場合、画像処理回路２０２は、画像データを伸長してもよい。画像処理回路２０２は、表示データを出力インターフェース２０３に出力する。
　出力インターフェース２０３は、モニタ３００に接続されている。出力インターフェース２０３は、画像処理回路２０２から出力された表示データをモニタ３００に出力する。モニタ３００は、表示データに基づいて画像を表示する。
　送信端末１００と受信端末２００とがケーブルで接続されてもよい。この場合、通信機１０５および通信機２０１はケーブルで接続される。通信機１０５および通信機２０１は、ケーブルを経由して通信を実行する。
　図４は、通常モードにおける送信端末１００の動作の手順を示す。図４を参照し、送信端末１００の動作を説明する。
　撮像素子１０２が空間に挿入されている間、通常モードが送信端末１００に設定される。通常モードが送信端末１００に設定されている間、撮像素子１０２は空間内の物体を周期的に撮像する。通常モードが送信端末１００に設定されている間、光源１０３は照明光を生成し、かつ照明光を空間内の物体に照射する。通常モードが送信端末１００に設定されている間、通信機１０５は画像データを受信端末２００に周期的に送信する。
　コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間の外に出たか否かを判断する（ステップＳ１０１）。例えば、空間の外は、撮像素子１０２が挿入された空間よりも大きな空間の内部である。例えば、空間の外は、屋内である。
　ステップＳ１０１において、撮像素子１０２が空間の外に出たとコントローラ１０１が判断した場合、コントローラ１０１は省電力制御を実行する（ステップＳ１０２）。これにより、図４に示す処理が終了する。ステップＳ１０１において、撮像素子１０２が空間の外に出ていないとコントローラ１０１が判断した場合、図４に示す処理が終了する。
　コントローラ１０１は、ステップＳ１０２において、制御対象の消費電力を、省電力制御が実行される前の制御対象の消費電力よりも小さくする。コントローラ１０１は、ステップＳ１０２において、送信端末１００のモードを通常モードから省電力モードに変更する。省電力モードを示すモード情報がＲＡＭ１０７に保持される。
　具体的な処理の例を説明する。撮像素子１０２は、画像データを出力する。コントローラ１０１は、画像データに基づいて明るさを判断する。通常モードが送信端末１００に設定されている間、明るさの判断は継続的に実行される。明るさが所定量以上である状態で明るさが増加したとき、コントローラ１０１は、光源１０３の照射光量を低下させる。例えば、コントローラ１０１は、画像データに基づいて光源１０３の照射光量を制御することにより、明るさを所定量以上かつ一定にする。この制御は、図４に示す処理とは独立して実行される。
　コントローラ１０１は、ステップＳ１０１において、明るさが明るさ条件（第１の条件）を満たすか否かを判断する。明るさ条件は、明るさが判断期間（第１の期間）内に継続的に明るさ閾値（第１の閾値）よりも小さいことである。明るさが明るさ条件を満たすとき、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間の外に出たと判断し、かつステップＳ１０２において、省電力制御を実行する。明るさが明るさ条件を満たさないとき、図４に示す処理が終了する。
　明るさ閾値は、上記の所定量と同じであってもよい。明るさ閾値は、上記の所定量と異なってもよい。明るさ閾値は、観察対象毎に異なってもよい。例えば、明るさ閾値は、実験的に決定される。
　図５および図６は、画像の明るさの変化を示す。図５および図６に示すグラフの横軸は時間を示し、かつ図５および図６に示すグラフの縦軸は明るさを示す。
　通常モードが送信端末１００に設定され、かつコントローラ１０１は、明るさを判断する。例えば、明るさは、画像データに含まれる複数の画素値の全部または一部の平均値である。図５に示す判断期間Ｔ１内の全ての時刻において、明るさは明るさ閾値よりも小さい。そのため、コントローラ１０１は、明るさが明るさ条件を満たすと判断する。判断期間Ｔ１が終了した時刻において、コントローラ１０１は、送信端末１００のモードを通常モードから省電力モードに変更する。
　図６に示す判断期間Ｔ２内の全ての時刻において、明るさは明るさ閾値よりも大きい。そのため、コントローラ１０１は、明るさが明るさ条件を満たさないと判断する。判断期間Ｔ２が終了した時刻において、コントローラ１０１は、送信端末１００のモードを通常モードに維持する。
　本発明の各態様の撮像装置の作動方法は、第１のステップ（Ｓ１０１）および第２のステップ（Ｓ１０２）を有する。本発明の各態様のプログラムは、第１のステップおよび第２のステップをコントローラ１０１に実行させる。
　本発明の各態様の撮像装置が適用される範囲は、ワイヤレス内視鏡システムに限らない。撮像装置が空間に挿入され、かつ空間内の物体を撮像する限り、撮像装置が使用される範囲は制限されない。
　本発明の各態様の撮像装置が通信機を有する必要はない。したがって、送信端末１００が通信機１０５を有する必要はない。その場合、省電力制御のための制御対象は、撮像素子１０２および光源１０３の少なくとも１つである。
　第１の実施形態において、撮像素子１０２が空間の外に出たとコントローラ１０１が判断した場合、コントローラ１０１は、省電力制御を実行する。そのため、送信端末１００は、消費電力を低減させることができる。撮像素子１０２の位置を検出するために新たなセンサを送信端末１００に搭載する必要はない。
　（第１の実施形態の変形例）
　本発明の第１の実施形態の変形例を説明する。第１の実施形態の変形例において、コントローラ１０１は、光源１０３の照射光量に基づいて、撮像素子１０２が空間から出たか否かを判断する。
　コントローラ１０１は、画像データに基づいて明るさを判断する。コントローラ１０１は、明るさに基づいて光源１０３の照射光量を決定する。コントローラ１０１は、決定された照射光量に基づいて光源１０３を制御する。
　コントローラ１０１は、図４に示すステップＳ１０１において、明るさが明るさ条件を満たすか否かを判断する。明るさ条件は、照射光量が判断期間内に継続的に光量閾値よりも大きいことである。照射光量が明るさ条件を満たす場合、明るさは第１の期間内に継続的に明るさ閾値よりも小さい。明るさが明るさ条件を満たすとき、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間から出たと判断し、かつステップＳ１０２において、省電力制御を実行する。明るさ閾値は、観察対象毎に異なってもよい。例えば、明るさ閾値は、実験的に決定される。
　図７および図８は、光源１０３の照射光量の変化を示す。図７および図８に示すグラフの横軸は時間を示し、かつ図７および図８に示すグラフの縦軸は照射光量を示す。
　通常モードが送信端末１００に設定され、かつコントローラ１０１は、照射光量を判断する。図７に示す判断期間Ｔ３内の全ての時刻において、照射光量は光量閾値よりも大きい。そのため、コントローラ１０１は、明るさが明るさ条件を満たすと判断する。判断期間Ｔ３が終了した時刻において、コントローラ１０１は、送信端末１００のモードを通常モードから省電力モードに変更する。
　図８に示す判断期間Ｔ４内の全ての時刻において、照射光量は光量閾値よりも小さい。そのため、コントローラ１０１は、明るさが明るさ条件を満たさないと判断する。判断期間Ｔ４が終了した時刻において、コントローラ１０１は、送信端末１００のモードを通常モードに維持する。
　撮像素子１０２が空間の外に出た場合、照射光量が上がっても被写体が明るくならない。そのため、照射光量が大きい状態が継続する。照射光量が大きい状態が継続する場合、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間の外に出たと判断することができる。
　（第２の実施形態）
　図９は、本発明の第２の実施形態の送信端末１００ａの構成を示す。図２に示す構成と同じ構成についての説明を省略する。
　送信端末１００ａは、図２に示す構成に加えて、レンズ１０８を有する。レンズ１０８は、被写体で反射された光に基づく光学像を撮像素子１０２に形成する。レンズ１０８のフォーカス位置は可変である。コントローラ１０１は、オートフォーカス制御（ＡＦ制御）を実行する。
　コントローラ１０１は、フォーカス位置と絞りとの少なくとも１つを調整することにより、被写界深度を調整する。これにより、コントローラ１０１は、光源１０３によって光が照射された範囲の撮影条件を、撮像に適した条件にする。
　送信端末１００ａは、通常モードにおいて、図４に示す処理を実行する。前述した処理と同じ処理についての説明を省略する。
　コントローラ１０１は、オートフォーカス制御を実行することにより、フォーカス位置を調整する。オートフォーカス制御は、図４に示す処理とは独立して実行される。コントローラ１０１は、ステップＳ１０１において、フォーカス位置がフォーカス条件（第４の条件）を満たすか否かを判断する。フォーカス条件は、フォーカス位置が判断期間（第４の期間）内に継続的に所定の位置（第１の位置）よりも遠く、かつフォーカス位置の精度が判断期間内に継続的に低いことである。フォーカス位置がフォーカス条件を満たすとき、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間の外に出たと判断し、かつステップＳ１０２において、省電力制御を実行する。フォーカス位置がフォーカス条件を満たさないとき、図４に示す処理が終了する。
　所定の位置は、観察対象毎に異なってもよい。フォーカス位置の精度の判断基準は、観察対象毎に異なってもよい。例えば、所定の位置およびフォーカス位置の精度の判断基準は、実験的に決定される。
　図１０は、フォーカス位置と評価値との関係を示す。図１０に示すグラフの横軸はフォーカス位置を示し、かつ図１０に示すグラフの縦軸は評価値を示す。
　コントローラ１０１は、オートフォーカス制御において、画像データに基づいて、評価値（ＡＦ評価値）を算出する。例えば、評価値は、コントラスト値である。コントローラ１０１は、レンズ１０８のフォーカス位置を第１の位置から第２の位置まで連続的に変化させる。第２の位置は、第１の位置よりも遠い。あるいは、第２の位置は、第１の位置よりも近い。コントローラ１０１は、複数のフォーカス位置の各々に対する評価値を算出する。複数のフォーカス位置は、第１の位置から第２の位置までの範囲にある。コントローラ１０１は、評価値が最大となるフォーカス位置を決定する。コントローラ１０１は、レンズ１０８のフォーカス位置を、決定されたフォーカス位置に設定する。
　コントローラ１０１は、フォーカス位置と位置閾値とを比較する。位置閾値と比較されるフォーカス位置は、オートフォーカス制御において決定されたフォーカス位置である。フォーカス位置が位置閾値よりも大きい場合、コントローラ１０１は、フォーカス位置が所定の位置よりも遠いと判断する。
　コントローラ１０１は、評価値と評価閾値とを比較する。評価閾値と比較される評価値は、オートフォーカス制御において決定されたフォーカス位置に対応する評価値である。評価値が評価閾値よりも小さい場合、コントローラ１０１は、フォーカス位置の精度が低いと判断する。
　フォーカス位置が判断期間内に継続的に位置閾値よりも大きく、かつ評価値が判断期間内に継続的に評価閾値よりも小さい場合、フォーカス位置がフォーカス条件を満たすとコントローラ１０１は判断する。それ以外の場合、コントローラ１０１は、フォーカス位置がフォーカス条件を満たさないと判断する。
　撮像素子１０２が空間の外に出た場合、フォーカス位置が遠くなり、かつフォーカス位置が定まらない。その状態が継続する場合、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間の外に出たと判断することができる。
　オートフォーカスは、大部分の撮像装置に搭載されている機能である。コントローラ１０１は、フォーカス位置に基づいて撮像素子１０２の位置を判断する。そのため、撮像素子１０２の位置の判断に関して、送信端末１００ａの消費電力の増加が抑制される。
　（第３の実施形態）
　図２に示す送信端末１００を使用して、本発明の第３の実施形態を説明する。第３の実施形態において、コントローラ１０１は、撮像素子１０２から空間内の物体までの距離に基づいて、撮像素子１０２が空間の外に出たか否かを判断する。
　送信端末１００は、通常モードにおいて、図４に示す処理を実行する。前述した処理と同じ処理についての説明を省略する。
　空間内の物体は、管状の壁面である。コントローラ１０１は、ステップＳ１０１において、撮像素子１０２から壁面までの距離を推定する。コントローラ１０１は、ステップＳ１０１において、距離が距離条件（第６の条件）を満たすか否かを判断する。距離条件は、距離が判断期間（第６の期間）内に継続的に距離閾値（第４の閾値）よりも大きいことである。距離が距離条件を満たすとき、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間の外に出たと判断し、かつステップＳ１０２において、省電力制御を実行する。距離が距離条件を満たさないとき、図４に示す処理が終了する。距離閾値は、観察対象毎に異なってもよい。例えば、距離閾値は、実験的に決定される。
　図１１は、撮像素子１０２から壁面４０１までの距離の推定方法を示す。送信端末１００は、壁面４０１で囲まれた空間４０２内にいる。コントローラ１０１は、画像データに基づいて、撮像素子１０２から壁面４０１までの距離を推定する。コントローラ１０１は、撮像素子１０２によって取得された画像の端部４０３のデータを使用する。端部４０３は、撮像素子１０２の撮像範囲４０４の外縁にある。
　例えば、コントローラ１０１は、画像データに基づいて、画像の端部４０３の明るさおよび画像の端部４０３の色合いを検出する。撮像素子１０２が壁面４０１に近い場合、被写体で反射された光が強く、かつ画像が明るい。撮像素子１０２が壁面４０１から遠い場合、被写体で反射された光が弱く、かつ画像が暗い。画像の色合いは、色毎の画素値または色の変化の滑らかさ等である。例えば、コントローラ１０１は、明るさおよび色合いに関するパターンマッチングを行う。具体的には、コントローラ１０１は、画像の端部４０３の明るさと、基準画像の明るさとを照合する。コントローラ１０１は、画像の端部４０３の色合いと、基準画像の色合いとを照合する。基準画像は、基準被写体の画像であり、かつ基準被写体までの距離毎に用意されている。
　コントローラ１０１は、パターンマッチングの結果に基づいて、撮像素子１０２から壁面４０１までの距離を推定する。具体的には、コントローラ１０１は、明るさおよび色合いに関して画像の端部４０３との一致度が高い基準画像を選択する。選択された基準画像と関連付けられている距離が推定結果である。
　送信端末１００が計測用の光学系を有している場合、コントローラ１０１は、画像データに基づいて、ステレオ計測などの原理により撮像素子１０２から壁面４０１までの距離を推定してもよい。
　撮像素子１０２が空間の外に出た場合、撮像素子１０２から壁面４０１までの距離が遠くなる。その状態が継続する場合、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間の外に出たと判断することができる。
　コントローラ１０１は、画像データに基づいて、撮像素子１０２から壁面４０１までの距離を推定する。コントローラ１０１は、推定された距離に基づいて撮像素子１０２の位置を判断する。そのため、撮像素子１０２の位置の判断に関して、送信端末１００の消費電力の増加が抑制される。
　（第４の実施形態）
　図２に示す送信端末１００を使用して、本発明の第４の実施形態を説明する。第４の実施形態において、コントローラ１０１は、省電力モードの動作から通常モードの動作に復帰するか否かを判断する。
　図１２は、送信端末１００の動作の手順を示す。図１２を参照し、送信端末１００の動作を説明する。
　コントローラ１０１は、ＲＡＭ１０７からモード情報を取得する（ステップＳ２０１）。モード情報は、送信端末１００のモードを示す。送信端末１００のモードは、通常モードおよび省電力モードのいずれか１つに設定される。送信端末１００が起動したとき、通常モードと送信モードとのどちらが送信端末１００に設定されてもよい。
　ステップＳ２０１の後、コントローラ１０１は、モード情報に基づいて、送信端末１００の現在のモードを判断する（ステップＳ２０２）。
　ステップＳ２０２において、送信端末１００の現在のモードが通常モードであるとコントローラ１０１が判断した場合、ステップＳ２０３における処理が実行される。ステップＳ２０３における処理は、省電力モードへの移行に関する判断を含む。送信端末１００は、ステップＳ２０３において、図４に示す処理を実行する。ステップＳ２０３において、第１から第３の実施形態のいずれか１つで説明した処理が実行される。
　ステップＳ２０２において、送信端末１００の現在のモードが省電力モードであるとコントローラ１０１が判断した場合、ステップＳ２０４における処理が実行される。ステップＳ２０４における処理は、通常モードへの移行に関する判断を含む。
　ステップＳ２０３またはステップＳ２０４における処理が実行された場合、図１２に示す処理が終了する。図１２に示す処理は、繰り返し実行されてもよい。
　図１３は、ステップＳ２０４における処理を示す。図１３を参照し、送信端末１００の動作を説明する。
　コントローラ１０１が省電力制御を実行している間、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間に入ったか否かを判断する（ステップＳ３０１）。ステップＳ３０１において、撮像素子１０２が空間に入ったとコントローラ１０１が判断した場合、コントローラ１０１は、省電力制御を停止する（ステップＳ３０２）。ステップＳ３０１において、撮像素子１０２が空間に入っていないとコントローラ１０１が判断した場合、図１３に示す処理が終了する。
　コントローラ１０１は、ステップＳ３０２において、制御対象の消費電力を、撮像素子１０２が空間の外にあるときの制御対象の消費電力よりも大きくする。コントローラ１０１は、ステップＳ３０２において、送信端末１００のモードを省電力モードから通常モードに変更する。通常モードを示すモード情報がＲＡＭ１０７に保持される。
　例えば、コントローラ１０１は、ステップＳ３０２において、撮像素子１０２の撮像レートを省電力モードにおける撮像レートよりも上げてもよい。コントローラ１０１は、ステップＳ３０２において、撮像素子１０２によって生成される画像データの解像度を省電力モードにおける解像度よりも上げてもよい。コントローラ１０１は、ステップＳ３０２において、光源１０３の照射光量を省電力モードにおける照射光量よりも上げてもよい。コントローラ１０１は、ステップＳ３０２において、通信機１０５の送信レートを省電力モードにおける送信レートよりも上げてもよい。
　図４に示すステップＳ１０２において通信機１０５がオフになった場合、コントローラ１０１は、ステップＳ３０２において、通信機１０５の電源をオンにしてもよい。コントローラ１０１は、通信機１０５の電源をオンにするために、バッテリー１０４に、通信機１０５への電力の供給を開始させる。
　送信端末１００のモードが通常モードから省電力モードに移行した直後に送信端末１００のモードが省電力モードに戻ることが回避されてもよい。例えば、送信端末１００のモードが通常モードから省電力モードに移行した時点から一定時間が経過した後にステップＳ３０１における処理が実行されてもよい。
　具体的な処理の例を説明する。撮像素子１０２は、画像データを出力する。コントローラ１０１は、画像データに基づいて明るさを判断する。省電力モードが送信端末１００に設定されている間、明るさの判断は継続的に実行される。コントローラ１０１は、明るさに基づいて光源１０３の照射光量を制御する。明るさが所定量以上である状態で明るさが増加したとき、コントローラ１０１は、光源１０３の照射光量を低下させる。例えば、コントローラ１０１は、画像データに基づいて光源１０３の照射光量を制御することにより、明るさを所定量以上かつ一定にする。この制御は、図１３に示す処理とは独立して実行される。
　コントローラ１０１は、ステップＳ１０２において、省電力制御を実行することにより、光源１０３の最大照射光量を所定の光量（第１の光量）以下に制限する。省電力制御が開始された時点から所定の期間（第２の期間）が経過した後、コントローラ１０１は、ステップＳ３０１において、光源１０３の最大照射光量を所定の光量（第２の光量）に一時的に設定する。第２の光量は、第１の光量よりも大きい。光源１０３の最大照射光量が第２の光量に一時的に設定されている間、コントローラ１０１は、ステップＳ３０１において、明るさが明るさ条件（第２の条件）を満たすか否かを判断する。明るさ条件は、明るさが判断期間（第３の期間）内に継続的に明るさ閾値（第２の閾値）よりも大きいことである。明るさが明るさ条件を満たすとき、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間に入ったと判断し、かつステップＳ３０２において、省電力制御を停止する。明るさが明るさ条件を満たさないとき、図１３に示す処理が終了する。この場合、コントローラ１０１は、省電力制御を継続する。
　明るさが明るさ条件を満たさないとき、コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量を所定の光量（第１の光量）以下に再び制限する。
　最大照射光量は、光源１０３が照射してもよい光量の最大値である。例えば、コントローラ１０１は、明るさを所定量以上かつ一定にするために、画像データに基づいて光源１０３の照射光量を算出する。コントローラ１０１は、算出された照射光量を光源１０３に設定する。算出された照射光量が最大照射光量を超える場合、コントローラ１０１は、最大照射光量を光源１０３に設定する。
　第４の実施形態における明るさ閾値（第２の閾値）は、第１の実施形態における明るさ閾値（第１の閾値）と同じであってもよい。第４の実施形態における明るさ閾値（第２の閾値）は、第１の実施形態における明るさ閾値（第１の閾値）と異なってもよい。明るさ閾値は、上記の所定量と同じであってもよい。明るさ閾値は、上記の所定量と異なってもよい。ステップＳ３０１における判断期間（第３の期間）の長さは、ステップＳ１０１における判断期間（第１の期間）の長さと同じであってもよい。第３の期間の長さは、第１の期間の長さと異なってもよい。
　図１４および図１５は、画像の明るさの変化および光源１０３の照射光量の変化を示す。図１４および図１５に示すグラフの横軸は時間を示し、かつ図１４および図１５に示すグラフの縦軸は明るさおよび照射光量を示す。線Ｌ１、線Ｌ２、線Ｌ３、線Ｌ５、線Ｌ６、線Ｌ７、および線Ｌ８は、照射光量を示す。線Ｌ４および線Ｌ９は、明るさを示す。
　図１４に示す例を説明する。省電力制御が開始された時点から期間Ｔ５が経過した後、コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量を第２の光量に設定する。これにより、コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量の制限を解除する。撮像素子１０２が空間の外に出ているため、画像は暗い。線Ｌ１が示す光源１０３の照射光量が増加するが、線Ｌ４が示す明るさはあまり変化しない。明るさの変化が所定量よりも小さいため、コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量を再び制限する。コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量の制限を周期的に解除する。
　撮像素子１０２が空間に入る。コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量を再び制限する。線Ｌ３が示す光源１０３の照射光量が増加したとき、線Ｌ４が示す明るさが増加する。明るさが増加し続けるため、コントローラ１０１は、線Ｌ３が示す光源１０３の照射光量を低下させる。
　コントローラ１０１は、明るさを判断する。判断期間Ｔ６内の全ての時刻において、明るさは明るさ閾値よりも大きい。そのため、コントローラ１０１は、明るさが明るさ条件を満たすと判断する。判断期間Ｔ６が終了した時刻において、コントローラ１０１は、送信端末１００のモードを省電力モードから通常モードに変更する。
　図１５に示す例を説明する。判断期間Ｔ７内の全ての時刻において、明るさは明るさ閾値よりも小さい。そのため、コントローラ１０１は、明るさが明るさ条件を満たさないと判断する。判断期間Ｔ７が終了した時刻において、コントローラ１０１は、送信端末１００のモードを通常モードに維持する。
　第４の実施形態において、撮像素子１０２が空間に入ったとコントローラ１０１が判断した場合、コントローラ１０１は、省電力制御を停止する。そのため、送信端末１００は、通常の動作を実行することができる。撮像素子１０２の位置を検出するために新たなセンサを送信端末１００に搭載する必要はない。
　（第４の実施形態の変形例）
　本発明の第４の実施形態の変形例を説明する。第４の実施形態の変形例において、コントローラ１０１は、明るさの変化量を判断する。
　撮像素子１０２は、画像データを出力する。コントローラ１０１は、画像データに基づいて明るさを判断する。省電力モードが送信端末１００に設定されている間、明るさの判断は継続的に実行される。コントローラ１０１は、明るさに基づいて光源１０３の照射光量を制御する。明るさが所定量以上である状態で明るさが増加したとき、コントローラ１０１は、光源１０３の照射光量を低下させる。例えば、コントローラ１０１は、画像データに基づいて光源１０３の照射光量を制御することにより、明るさを所定量以上かつ一定にする。
　コントローラ１０１は、ステップＳ１０２において、省電力制御を実行することにより、光源１０３の最大照射光量を所定の光量（第１の光量）以下に制限する。省電力制御が開始された時点から所定の期間（第２の期間）が経過した後、コントローラ１０１は、ステップＳ３０１において、光源１０３の最大照射光量を所定の光量（第２の光量）に一時的に設定し、かつ光源１０３の照射光量を所定の光量（第３の光量）に一時的に設定する。第２の光量は第１の光量よりも大きい。第３の光量は第１の光量よりも大きく、かつ第２の光量以下である。
　コントローラ１０１は、ステップＳ３０１において、第１の明るさと第２の明るさとを比較する。第１の明るさは、光源１０３の照射光量がステップＳ３０１において第３の光量になる前の明るさである。第２の明るさは、光源１０３の照射光量がステップＳ３０１において第３の光量になったときの明るさである。コントローラ１０１は、明るさが明るさ条件（第３の条件）を満たすか否かを判断する。明るさ条件は、第２の明るさが第１の明るさよりも大きく、かつ第１の明るさと第２の明るさとの差が明るさ閾値（第３の閾値）以上であることである。明るさが明るさ条件を満たすとき、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間に入ったと判断し、かつステップＳ３０２において、省電力制御を停止する。明るさが明るさ条件を満たさないとき、図１３に示す処理が終了する。この場合、コントローラ１０１は、省電力制御を継続する。
　明るさが明るさ条件を満たさないとき、コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量を所定の光量（第１の光量）以下に再び制限する。
　ステップＳ３０１において光源１０３の照射光量は最大照射光量に設定されてもよい。あるいは、ステップＳ３０１において光源１０３の照射光量は、最大照射光量に基づく光量に設定されてもよい。例えば、その光量は、最大照射光量に対して所定の割合（９０％など）となる。
　第４の実施形態の変形例における明るさ閾値（第３の閾値）は、第１の実施形態における明るさ閾値（第１の閾値）と同じであってもよい。第４の実施形態の変形例における明るさ閾値（第３の閾値）は、第１の実施形態における明るさ閾値（第１の閾値）と異なってもよい。明るさ閾値は、上記の所定量と同じであってもよい。明るさ閾値は、上記の所定量と異なってもよい。
　図１６および図１７は、画像の明るさの変化および光源１０３の照射光量の変化を示す。図１６および図１７に示すグラフの横軸は時間を示し、かつ図１６および図１７に示すグラフの縦軸は明るさおよび照射光量を示す。線Ｌ１０および線Ｌ１２は、照射光量を示す。線Ｌ１１および線Ｌ１３は、明るさを示す。
　図１６に示す例を説明する。省電力制御が開始された時点から期間Ｔ８が経過した後、コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量を第２の光量に設定する。これにより、コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量の制限を解除する。また、コントローラ１０１は、光源１０３の照射光量を第３の光量に設定する。撮像素子１０２が空間の外に出ているため、画像は暗い。線Ｌ１０が示す光源１０３の照射光量が増加するが、線Ｌ１１が示す明るさはあまり変化しない。明るさの変化が所定量よりも小さいため、コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量を再び制限する。コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量の制限を周期的に解除し、かつ光源１０３の照射光量を第３の光量に設定する。
　撮像素子１０２が空間に入る。コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量の制限を再び解除し、かつ光源１０３の照射光量を第３の光量に設定する。線Ｌ１０が示す光源１０３の照射光量が増加したとき、線Ｌ１１が示す明るさが増加する。明るさが増加し続けるため、コントローラ１０１は、線Ｌ１０が示す光源１０３の照射光量を低下させる。
　コントローラ１０１は、光源１０３の照射光量が上がる前の第１の明るさと、光源１０３の照射光量が上がったときの第２の明るさとを比較する。コントローラ１０１は、第１の明るさと第２の明るさとの差を算出する。その差は明るさ閾値よりも大きいため、コントローラ１０１は、明るさが明るさ条件を満たすと判断する。そのとき、コントローラ１０１は、送信端末１００のモードを省電力モードから通常モードに変更する。
　図１７に示す例を説明する。コントローラ１０１は、光源１０３の最大照射光量の制限を周期的に解除し、かつ光源１０３の照射光量を第３の光量に設定する。線Ｌ１２が示す光源１０３の照射光量が増加するが、線Ｌ１３が示す明るさはあまり変化しない。そのため、コントローラ１０１は、明るさが明るさ条件を満たさないと判断する。コントローラ１０１は、送信端末１００のモードを省電力モードに維持する。
　撮像素子１０２が空間に入った場合、照射光量の増加に従って被写体が明るくなる。そのため、明るさの変化が大きくなる。明るさの変化が大きくなった場合、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間に入ったと判断することができる。
　（第５の実施形態）
　図９に示す送信端末１００ａを使用して、本発明の第５の実施形態を説明する。第５の実施形態において、コントローラ１０１は、フォーカス位置に基づいて、省電力モードの動作から通常モードの動作に復帰するか否かを判断する。
　送信端末１００ａは、図１２に示す処理を実行する。送信端末１００ａは、ステップＳ２０３において、図４に示す処理を実行する。ステップＳ２０３において、第１から第３の実施形態のいずれか１つで説明した処理が実行される。送信端末１００ａは、ステップＳ２０４において、図１３に示す処理を実行する。前述した処理と同じ処理についての説明を省略する。
　コントローラ１０１は、オートフォーカス制御を実行することにより、フォーカス位置を調整する。オートフォーカス制御は、図１３に示す処理とは独立して実行される。コントローラ１０１が省電力制御を実行している間、コントローラ１０１は、ステップＳ３０１において、フォーカス位置がフォーカス条件（第５の条件）を満たすか否かを判断する。フォーカス条件は、フォーカス位置が判断期間（第５の期間）内に継続的に所定の位置（第２の位置）よりも近く、またはフォーカス位置の精度がフォーカス期間内に継続的に高いことである。フォーカス位置がフォーカス条件を満たすとき、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間に入ったと判断し、かつステップＳ３０２において、省電力制御を停止する。フォーカス位置がフォーカス条件を満たさないとき、図１３に示す処理が終了する。この場合、コントローラ１０１は、省電力制御を継続する。
　フォーカス条件は、２つの条件を含む。２つの条件の一方は、フォーカス位置が判断期間（第５の期間）内に継続的に所定の位置（第２の位置）よりも近いことである。２つの条件の他方は、フォーカス位置の精度がフォーカス期間内に継続的に高いことである。フォーカス位置が２つの条件のいずれか１つのみを満たす場合、またはフォーカス位置が２つの条件を満たす場合、コントローラ１０１は、省電力制御を停止する。
　所定の位置は、観察対象毎に異なってもよい。フォーカス位置の精度の判断基準は、観察対象毎に異なってもよい。例えば、所定の位置およびフォーカス位置の精度の判断基準は、実験的に決定される。
　ステップＳ３０１においてフォーカス位置と比較される所定の位置（第２の位置）は、ステップＳ１０１においてフォーカス位置と比較される所定の位置（第１の位置）と同じであってもよい。第２の位置は、第１の位置と異なってもよい。ステップＳ３０１における判断期間（第５の期間）の長さは、ステップＳ１０１における判断期間（第４の期間）の長さと同じであってもよい。第５の期間の長さは、第４の期間の長さと異なってもよい。
　コントローラ１０１は、オートフォーカス制御において、画像データに基づいて、評価値（ＡＦ評価値）を算出する。コントローラ１０１は、フォーカス位置と位置閾値（図１０）とを比較する。位置閾値と比較されるフォーカス位置は、オートフォーカス制御において決定されたフォーカス位置である。フォーカス位置が位置閾値よりも小さい場合、コントローラ１０１は、フォーカス位置が所定の位置よりも近いと判断する。
　コントローラ１０１は、評価値と評価閾値（図１０）とを比較する。評価閾値と比較される評価値は、オートフォーカス制御において決定されたフォーカス位置に対応する評価値である。評価値が評価閾値よりも大きい場合、コントローラ１０１は、フォーカス位置の精度が高いと判断する。
　フォーカス位置が判断期間内に継続的に位置閾値よりも小さい、または評価値が判断期間内に継続的に評価閾値よりも大きい場合、フォーカス位置がフォーカス条件を満たすとコントローラ１０１は判断する。それ以外の場合、コントローラ１０１は、フォーカス位置がフォーカス条件を満たさないと判断する。
　撮像素子１０２が空間に入った場合、フォーカス位置が近くなる、またはフォーカス位置が定まる。その状態が継続する場合、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間に入ったと判断することができる。
　オートフォーカスは、大部分の撮像装置に搭載されている機能である。コントローラ１０１は、フォーカス位置に基づいて撮像素子１０２の位置を判断する。そのため、撮像素子１０２の位置の判断に関して、送信端末１００ａの消費電力の増加が抑制される。
　（第６の実施形態）
　図２に示す送信端末１００を使用して、本発明の第６の実施形態を説明する。第６の実施形態において、コントローラ１０１は、撮像素子１０２から管状の壁面までの距離に基づいて、省電力モードの動作から通常モードの動作に復帰するか否かを判断する。
　送信端末１００は、図１２に示す処理を実行する。送信端末１００は、ステップＳ２０３において、図４に示す処理を実行する。ステップＳ２０３において、第１から第３の実施形態のいずれか１つで説明した処理が実行される。送信端末１００は、ステップＳ２０４において、図１３に示す処理を実行する。前述した処理と同じ処理についての説明を省略する。
　コントローラ１０１は、ステップＳ３０１において、撮像素子１０２から壁面までの距離を推定する。距離の推定方法は、第３の実施形態で説明した方法と同じである。コントローラ１０１が省電力制御を実行している間、コントローラ１０１は、距離が距離条件（第７の条件）を満たすか否かを判断する。距離条件は、距離が判断期間（第７の期間）内に継続的に距離閾値（第５の閾値）よりも小さいことである。距離が距離条件を満たすとき、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間に入ったと判断し、かつステップＳ３０２において、省電力制御を停止する。距離が距離条件を満たさないとき、図１３に示す処理が終了する。この場合、コントローラ１０１は、省電力制御を継続する。距離閾値は、観察対象毎に異なってもよい。例えば、距離閾値は、実験的に決定される。
　ステップＳ３０１において参照される距離閾値（第５の閾値）は、ステップＳ１０１において参照される距離閾値（第４の閾値）と同じであってもよい。第５の閾値は、第４の閾値と異なってもよい。ステップＳ３０１における判断期間（第５の期間）の長さは、ステップＳ１０１における判断期間（第４の期間）の長さと同じであってもよい。第５の期間の長さは、第４の期間の長さと異なってもよい。
　撮像素子１０２が空間に入った場合、撮像素子１０２から壁面までの距離が近くなる。その状態が継続する場合、コントローラ１０１は、撮像素子１０２が空間に入ったと判断することができる。
　コントローラ１０１は、画像データに基づいて、撮像素子１０２から壁面までの距離を推定する。コントローラ１０１は、推定された距離に基づいて撮像素子１０２の位置を判断する。そのため、撮像素子１０２の位置の判断に関して、送信端末１００の消費電力の増加が抑制される。
　以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明はこれら実施形態およびその変形例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は前述した説明によって限定されることはなく、添付のクレームの範囲によってのみ限定される。
　本発明の各実施形態によれば、撮像装置、撮像装置の作動方法、およびプログラムは、消費電力を低減させることができる。
　１０　ワイヤレス内視鏡システム
　１００，１００ａ　送信端末
　１０１　コントローラ
　１０２　撮像素子
　１０３　光源
　１０４　バッテリー
　１０５，２０１　通信機
　１０６　ＲＯＭ
　１０７　ＲＡＭ
　１０８　レンズ
　２００　受信端末
　３００　モニタ
　２０２　画像処理回路
　２０３　出力インターフェース

Claims (12)

  1. 　撮像装置であって、
    　コントローラ、撮像素子、および光源を有し、
    　少なくとも一部が物体で囲まれた空間において前記撮像素子が撮像を行っているとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間の外に出たか否かを判断し、
    　前記撮像素子が前記空間の外に出たと前記コントローラが判断した場合、前記コントローラは、省電力制御を実行し、
    　前記コントローラは、前記省電力制御において、制御対象の消費電力を、前記省電力制御が実行される前の前記制御対象の消費電力よりも小さくし、
    　前記制御対象は、前記撮像素子および前記光源の少なくとも１つである
    　撮像装置。
  2. 　前記撮像素子は、画像データを出力し、
    　前記コントローラは、前記画像データに基づいて明るさを判断し、
    　前記明るさが所定量以上である状態で前記明るさが増加したとき、前記コントローラは、前記光源の照射光量を低下させ、
    　前記コントローラは、前記明るさが第１の条件を満たすか否かを判断し、
    　前記第１の条件は、前記明るさが第１の期間内に継続的に第１の閾値よりも小さいことであり、
    　前記明るさが前記第１の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間の外に出たと判断する
    　請求項１に記載の撮像装置。
  3. 　前記コントローラが前記省電力制御を実行している間、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったか否かを判断し、
    　前記撮像素子が前記空間に入ったと前記コントローラが判断した場合、前記コントローラは、前記省電力制御を停止する
    　請求項１に記載の撮像装置。
  4. 　前記撮像素子は、画像データを出力し、
    　前記コントローラは、前記画像データに基づいて明るさを判断し、
    　前記コントローラは、前記明るさに基づいて前記光源の照射光量を制御し、
    　前記明るさが所定量以上である状態で前記明るさが増加したとき、前記コントローラは、前記光源の前記照射光量を低下させ、
    　前記コントローラは、前記省電力制御を実行することにより、前記光源の最大照射光量を第１の光量以下に制限し、
    　前記省電力制御が開始された時点から第２の期間が経過した後、前記コントローラは、前記光源の前記最大照射光量を第２の光量に一時的に設定し、前記第２の光量は前記第１の光量よりも大きく、
    　前記光源の前記最大照射光量が前記第２の光量に一時的に設定されている間、前記コントローラは、前記明るさが第２の条件を満たすか否かを判断し、
    　前記第２の条件は、前記明るさが第３の期間内に継続的に第２の閾値よりも大きいことであり、
    　前記明るさが前記第２の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったと判断する
    　請求項３に記載の撮像装置。
  5. 　前記撮像素子は、画像データを出力し、
    　前記コントローラは、前記画像データに基づいて明るさを判断し、
    　前記コントローラは、前記明るさに基づいて前記光源の照射光量を制御し、
    　前記明るさが所定量以上である状態で前記明るさが増加したとき、前記コントローラは、前記光源の前記照射光量を低下させ、
    　前記コントローラは、前記省電力制御を実行することにより、前記光源の最大照射光量を第１の光量以下に制限し、
    　前記省電力制御が開始された時点から第２の期間が経過した後、前記コントローラは、前記光源の前記最大照射光量を第２の光量に一時的に設定し、かつ前記光源の前記照射光量を第３の光量に一時的に設定し、前記第２の光量は前記第１の光量よりも大きく、前記第３の光量は前記第１の光量よりも大きく、かつ前記第２の光量以下であり、
    　前記コントローラは、第１の明るさと第２の明るさとを比較し、
    　前記第１の明るさは、前記光源の前記照射光量が前記第３の光量になる前の明るさであり、
    　前記第２の明るさは、前記光源の前記照射光量が前記第３の光量になったときの明るさであり、
    　前記コントローラは、前記明るさが第３の条件を満たすか否かを判断し、
    　前記第３の条件は、前記第２の明るさが前記第１の明るさよりも大きく、かつ前記第１の明るさと前記第２の明るさとの差が第３の閾値以上となることであり、
    　前記明るさが前記第３の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったと判断する
    　請求項３に記載の撮像装置。
  6. 　フォーカス位置が可変であるレンズをさらに有し、
    　前記コントローラは、オートフォーカス制御を実行することにより、前記フォーカス位置を調整し、
    　前記コントローラは、前記フォーカス位置が第４の条件を満たすか否かを判断し、
    　前記第４の条件は、前記フォーカス位置が第４の期間内に継続的に第１の位置よりも遠く、かつ前記フォーカス位置の精度が前記第４の期間内に継続的に低いことであり、
    　前記フォーカス位置が前記第４の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間の外に出たと判断する
    　請求項１に記載の撮像装置。
  7. 　前記コントローラが前記省電力制御を実行している間、前記コントローラは、前記フォーカス位置が第５の条件を満たすか否かを判断し、
    　前記第５の条件は、前記フォーカス位置が第５の期間内に継続的に第２の位置よりも近く、または前記フォーカス位置の精度が前記第５の期間内に継続的に高いことであり、
    　前記フォーカス位置が前記第５の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったと判断する
    　請求項６に記載の撮像装置。
  8. 　前記物体は、管状の壁面であり、
    　前記コントローラは、前記撮像素子から前記壁面までの距離を推定し、
    　前記コントローラは、前記距離が第６の条件を満たすか否かを判断し、
    　前記第６の条件は、前記距離が第６の期間内に継続的に第４の閾値よりも大きいことであり、
    　前記距離が前記第６の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間の外に出たと判断する
    　請求項１に記載の撮像装置。
  9. 　前記コントローラが前記省電力制御を実行している間、前記コントローラは、前記距離が第７の条件を満たすか否かを判断し、
    　前記第７の条件は、前記距離が第７の期間内に継続的に第５の閾値よりも小さいことであり、
    　前記距離が前記第７の条件を満たすとき、前記コントローラは、前記撮像素子が前記空間に入ったと判断する
    　請求項８に記載の撮像装置。
  10. 　通信機をさらに有し、
    　前記制御対象は、前記撮像素子、前記光源、および前記通信機の少なくとも１つである
    　請求項１に記載の撮像装置。
  11. 　第１のステップおよび第２のステップを有する撮像装置の作動方法であって、
    　前記撮像装置は、コントローラ、撮像素子、および光源を有し、
    　少なくとも一部が物体で囲まれた空間において前記撮像素子が撮像を行っているとき、前記コントローラは、前記第１のステップにおいて前記撮像素子が前記空間の外に出たか否かを判断し、
    　前記撮像素子が前記空間の外に出たと前記コントローラが判断した場合、前記コントローラは、前記第２のステップにおいて省電力制御を実行し、
    　前記コントローラは、前記省電力制御において、制御対象の消費電力を、前記省電力制御が実行される前の前記制御対象の消費電力よりも小さくし、
    　前記制御対象は、前記撮像素子および前記光源の少なくとも１つである
    　撮像装置の作動方法。
  12. 　第１のステップおよび第２のステップを撮像装置のコントローラに実行させるためのプログラムであって、
    　前記撮像装置は、前記コントローラ、撮像素子、および光源を有し、
    　少なくとも一部が物体で囲まれた空間において前記撮像素子が撮像を行っているとき、前記コントローラは、前記第１のステップにおいて前記撮像素子が前記空間の外に出たか否かを判断し、
    　前記撮像素子が前記空間の外に出たと前記コントローラが判断した場合、前記コントローラは、前記第２のステップにおいて省電力制御を実行し、
    　前記コントローラは、前記省電力制御において、制御対象の消費電力を、前記省電力制御が実行される前の前記制御対象の消費電力よりも小さくし、
    　前記制御対象は、前記撮像素子および前記光源の少なくとも１つである
    　プログラム。
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