WO2019159994A1 - クレーン - Google Patents

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WO2019159994A1
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cylinder
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正英 頭師
和 長濱
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株式会社タダノ
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Definitions

  • the present invention relates to a crane equipped with a telescopic boom.
  • Patent Document 1 discloses a mobile crane including a telescopic boom in which a plurality of boom elements are nested (also referred to as a telescopic shape) and a hydraulic telescopic cylinder that extends the telescopic boom. .
  • the telescopic boom has a boom connecting pin that connects adjacent boom elements.
  • the boom element released from the connection by the boom connecting pin (hereinafter referred to as a displaceable boom element) can be displaced in the longitudinal direction (also referred to as an expansion / contraction direction) with respect to the other boom elements.
  • the telescopic cylinder has a rod member and a cylinder member. Such a telescopic cylinder connects the cylinder member to the displaceable boom element via a cylinder connecting pin.
  • a telescopic cylinder connects the cylinder member to the displaceable boom element via a cylinder connecting pin.
  • the crane as described above includes a hydraulic actuator that displaces the boom connecting pin, a hydraulic actuator that displaces the cylinder connecting pin, and a hydraulic circuit that supplies pressure oil to these actuators.
  • a hydraulic circuit is provided, for example, around the telescopic boom. For this reason, the freedom of design around the telescopic boom may be reduced.
  • An object of the present invention is to provide a crane capable of improving the degree of design freedom around the telescopic boom.
  • a crane according to the present invention includes a telescopic boom having an inner boom element and an outer boom element that overlap in a telescopic manner, and a telescopic actuator that displaces one of the inner boom element and the outer boom element in the telescopic direction, A first connecting member for releasably connecting the telescopic actuator to one boom element, a second connecting member for releasably connecting the inner boom element and the outer boom element, and an electric drive provided on the telescopic actuator By displacing one of the first connection member and the second connection member based on the power of the power source and the electric drive source, the connection state between the members connected by the one connection member and the non-connection state A first coupling mechanism that switches between coupling states, and a position that detects information related to the position of one coupling member based on the output of the electrical drive source Comprising a distribution detecting device.
  • the degree of freedom of design around the telescopic boom can be improved.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a mobile crane according to the first embodiment.
  • 2A to 2E are schematic views for explaining the structure of the telescopic boom and the telescopic operation.
  • FIG. 3A is a perspective view of the actuator.
  • FIG. 3B is an enlarged view of a portion A in FIG. 3A.
  • FIG. 4 is a partial plan view of the actuator.
  • FIG. 5 is a partial side view of the actuator.
  • FIG. 6 is a view of the actuator holding the boom connecting pin as seen from the right side of FIG.
  • FIG. 7 is a perspective view of the pin displacement module in a state where the boom connecting pin is held.
  • FIG. 8 is a front view of the pin displacement module in an expanded state and holding a boom connecting pin.
  • FIG. 9 is a view from the left side of FIG.
  • FIG. 10 is a view as seen from the right side of FIG.
  • FIG. 11 is a diagram seen from the upper side of FIG.
  • FIG. 12 is a front view of the pin displacement module in which the boom coupling mechanism is in the contracted state and the cylinder coupling mechanism is in the expanded state.
  • FIG. 13 is a front view of the pin displacement module with the boom coupling mechanism in the expanded state and the cylinder coupling mechanism in the contracted state.
  • FIG. 14A is a schematic diagram for explaining the operation of the locking mechanism.
  • FIG. 14B is a schematic diagram for explaining the operation of the locking mechanism.
  • FIG. 14C is a schematic diagram for explaining the operation of the locking mechanism.
  • FIG. 14D is a schematic diagram for explaining the operation of the locking mechanism.
  • FIG. 14A is a schematic diagram for explaining the operation of the locking mechanism.
  • FIG. 14B is a schematic diagram for explaining the operation of the locking mechanism.
  • FIG. 14C is
  • FIG. 15A is a schematic diagram for explaining the operation of the locking mechanism.
  • FIG. 15B is a schematic diagram for explaining the operation of the locking mechanism.
  • FIG. 16 is a timing chart when the telescopic boom is extended.
  • FIG. 17A is a schematic diagram for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism.
  • FIG. 17B is a schematic diagram for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism.
  • FIG. 17C is a schematic diagram for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism.
  • FIG. 18A is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism.
  • FIG. 18B is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism.
  • FIG. 18C is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism.
  • FIG. 18A is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism.
  • FIG. 18B is a schematic diagram for explaining the operation of the boom coupling mechanism.
  • FIG. 18C is a schematic diagram for explaining the operation of the
  • FIG. 19A is a diagram illustrating a crane position information detection apparatus according to the second embodiment of the present invention.
  • FIG. 19B is a diagram of the position information detection device shown in FIG. 19A as viewed from the direction of the arrow Ar .
  • 19C is a cross-sectional view taken along line C 1a -C 1a in FIG. 19A.
  • FIG. 19D is a cross-sectional view taken along line C 1b -C 1b of FIG. 19A.
  • FIG. 20 is a diagram for explaining the operation of the crane position information detection apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 21A is a diagram illustrating a crane position information detection apparatus according to the third embodiment of the present invention.
  • FIG. 21B is a diagram of the position information detection device shown in FIG.
  • FIG. 21A is a diagram illustrating a crane position information detection apparatus according to the fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 23B is a diagram of the position information detection device shown in FIG. 23A as viewed from the direction of the arrow Ar .
  • FIG. 23B is a diagram of the position information detection device shown in FIG. 23A as viewed from the direction of the arrow Ar .
  • FIG. 23C is a cross-sectional view taken along line C 3a -C 3a of FIG. 23A.
  • FIG. 23D is a cross-sectional view taken along line C 3b -C 3b of FIG. 23A.
  • FIG. 24 is a diagram for explaining the operation of the crane position information detection apparatus according to the fourth embodiment.
  • FIG. 25A is a diagram illustrating a crane position information detection apparatus according to the fifth embodiment of the present invention.
  • FIG. 25B is a diagram of the position information detection device shown in FIG. 25A as viewed from the direction of the arrow Ar .
  • 25C is a cross-sectional view taken along line C 4a -C 4a of FIG. 25A.
  • FIG. 25D is a cross-sectional view taken along line C 4b -C 4b of FIG. 25A.
  • FIG. 25E is a sectional view taken along line C 4c -C 4c of FIG. 25A.
  • FIG. 26 is a diagram for explaining the operation of the crane position information detection apparatus according to the fifth embodiment.
  • FIG. 27A is a diagram illustrating a crane position information detection apparatus according to the sixth embodiment of the present invention.
  • FIG. 27B is a diagram of the position information detection device shown in FIG. 27A as viewed from the direction of the arrow Ar .
  • 27C is a cross-sectional view taken along line C 5a -C 5a in FIG. 27A.
  • 27D is a cross-sectional view taken along line C 5b -C 5b in FIG. 27A.
  • FIG. 28 is a diagram for explaining the operation of the crane position information detection apparatus according to the sixth embodiment.
  • FIG. 29A is a diagram illustrating a crane position information detection apparatus according to the seventh embodiment of the present invention.
  • FIG. 29B is a diagram of the position information detection device shown in FIG. 29A as viewed from the direction of the arrow Ar .
  • FIG. 29C is a sectional view taken along line C 6a -C 6a in FIG. 29A.
  • FIG. 29D is a sectional view taken along line C 6b -C 6b of FIG. 29A.
  • FIG. 29E is a cross-sectional view taken along line C 6c -C 6c of FIG. 29A.
  • FIG. 30 is a diagram for explaining the operation of the crane position information detection apparatus according to the seventh embodiment.
  • FIG. 31A is a diagram showing a crane position information detection apparatus according to Embodiment 8 of the present invention.
  • FIG. 31B is a diagram of the position information detection device shown in FIG. 31A as viewed from the direction of the arrow Ar .
  • 31C is a cross-sectional view taken along line C 7a -C 7a of FIG. 31A.
  • 31D is a cross-sectional view taken along line C 7b -C 7b of FIG. 31A.
  • FIG. 32 is a diagram for explaining the operation of the crane position information detection apparatus according to the eighth embodiment.
  • FIG. 33A is a diagram illustrating a crane position information detection device according to the ninth embodiment of the present invention.
  • FIG. 33B is a diagram of the position information detection device shown in FIG.
  • FIG. 34 is a diagram for explaining the operation of the crane position information detection apparatus according to the ninth embodiment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a mobile crane 1 (in the illustrated case, a rough terrain crane) according to the present embodiment.
  • the mobile crane examples include an all-terrain crane, a truck crane, and a load-type truck crane (also referred to as a cargo crane).
  • the crane which concerns on this invention is not limited to a mobile crane, It can apply also to the other crane provided with a telescopic boom.
  • a mobile crane 1 shown in FIG. 1 includes a traveling body 10 having a plurality of wheels 101, an outrigger 11 provided at four corners of the traveling body 10, and a swivel base 12 provided at an upper portion of the traveling body 10 so as to be turnable.
  • a telescopic boom 14 having a base end fixed to the swivel base 12; an actuator 2 (not shown in FIG. 1) for expanding and contracting the telescopic boom 14, a hoisting cylinder 15 for hoisting the telescopic boom 14, and an expansion and contraction
  • a wire 16 that hangs down from the distal end of the boom 14 and a hook 17 provided at the distal end of the wire 16.
  • FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the structure of the telescopic boom 14 and the telescopic operation.
  • FIG. 1 shows the telescopic boom 14 in an extended state.
  • FIG. 2A shows the telescopic boom 14 in a contracted state.
  • FIG. 2E shows the telescopic boom 14 in which only a distal boom element 141 described later is extended.
  • the telescopic boom 14 includes a plurality (at least a pair) of boom elements.
  • Each of the plurality of boom elements has a cylindrical shape and is combined in a telescopic manner.
  • the plurality of boom elements are a distal boom element 141, an intermediate boom element 142, and a proximal boom element 143 in order from the inside.
  • the tip boom element 141 and the intermediate boom element 142 are boom elements that can be displaced in the telescopic direction.
  • the proximal boom element 143 is restricted from being displaced in the telescopic direction.
  • the telescopic boom 14 is sequentially extended from the boom element (that is, the tip boom element 141) arranged on the inner side, thereby transitioning from the contracted state shown in FIG. 2A to the extended state shown in FIG.
  • the intermediate boom element 142 is disposed between the most proximal proximal boom element 143 and the most distal distal boom element 141. There may be a plurality of intermediate boom elements.
  • the telescopic boom 14 is substantially the same as a conventionally known telescopic boom. However, for convenience of explanation regarding the structure and operation of the actuator 2 described later, the structures of the tip boom element 141 and the intermediate boom element 142 will be described below. explain.
  • the tip boom element 141 is cylindrical and has an internal space in which the actuator 2 can be accommodated.
  • the tip boom element 141 has a pair of cylinder pin receiving portions 141a and a pair of boom pin receiving portions 141b at the base end portion.
  • the pair of cylinder pin receiving portions 141a are formed coaxially with each other at the base end portion of the tip boom element 141.
  • the pair of cylinder pin receiving portions 141a can be engaged with and disengaged from a pair of cylinder connecting pins 454a and 454b (also referred to as first connecting members) provided on the cylinder member 32 of the telescopic cylinder 3, respectively (that is, in an engaged state). Or take one of the disengaged states).
  • the cylinder connecting pins 454a and 454b are displaced in the axial direction of the cylinder connecting pins 454a and 454b based on the operation of a cylinder connecting mechanism 45 provided in the actuator 2 described later. With the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b engaged with the pair of cylinder pin receiving portions 141a, the tip boom element 141 can be displaced in the telescopic direction together with the cylinder member 32.
  • the pair of boom pin receiving portions 141b are formed coaxially with each other closer to the base end side than the cylinder pin receiving portion 141a. Each of the boom pin receiving portions 141b can be engaged with and disengaged from a pair of boom connecting pins 144a (also referred to as a second connecting member).
  • the pair of boom connecting pins 144a connect the tip boom element 141 and the intermediate boom element 142, respectively.
  • the pair of boom connection pins 144a are displaced in the axial direction thereof based on the operation of the boom connection mechanism 46 provided in the actuator 2.
  • the tip boom element 141 In a state where the tip boom element 141 and the intermediate boom element 142 are connected (also referred to as a connected state), the tip boom element 141 cannot be displaced in the telescopic direction with respect to the intermediate boom element 142.
  • the tip boom element 141 in a state where the connection between the tip boom element 141 and the intermediate boom element 142 is released (also referred to as an unconnected state), the tip boom element 141 can be displaced in the telescopic direction with respect to the intermediate boom element 142.
  • the intermediate boom element 142 has a cylindrical shape as shown in FIG. 2 and has an internal space in which the tip boom element 141 can be accommodated.
  • the intermediate boom element 142 has a pair of cylinder pin receiving parts 142a, a pair of first boom pin receiving parts 142b, and a pair of third boom pin receiving parts 142d at the base end.
  • the pair of cylinder pin receiving portions 142a and the pair of first boom pin receiving portions 142b are substantially the same as the pair of cylinder pin receiving portions 141a and the pair of boom pin receiving portions 141b of the tip boom element 141, respectively.
  • the pair of third boom pin receiving portions 142d are formed coaxially with each other closer to the base end side than the pair of first boom pin receiving portions 142b.
  • a boom connecting pin 144b can be inserted through each of the pair of third boom pin receiving portions 142d.
  • the boom connecting pin 144b connects the intermediate boom element 142 and the proximal boom element 143.
  • the intermediate boom element 142 has a pair of second boom pin receiving parts 142c at the tip part.
  • the pair of second boom pin receiving portions 142 c are formed coaxially with each other at the distal end portion of the intermediate boom element 142.
  • a pair of boom connecting pins 144a can be inserted through the pair of second boom pin receiving portions 142c, respectively.
  • the actuator 2 is an actuator that expands and contracts the telescopic boom 14 (see FIGS. 1 and 2) as described above.
  • the actuator 2 is, for example, a front end boom element 141 (also referred to as one boom element) of adjacent front end boom elements 141 (also referred to as inner boom elements) and intermediate boom elements 142 (also referred to as outer boom elements).
  • an expansion cylinder 3 also referred to as an expansion / contraction actuator
  • at least one electric motor 41 also referred to as an electric drive source provided in the expansion cylinder 3.
  • a pair of cylinder connecting pins 454a and 454b (also referred to as first connecting members) to displace a connecting state and a non-connecting state between the telescopic cylinder 3 and the tip boom element 141.
  • a pair of booms based on the power of the electric motor 41).
  • a boom connecting mechanism 46 (a first connecting mechanism or a second connecting mechanism) that switches between a connected state and a non-connected state of the tip boom element 141 and the intermediate boom element 142.
  • a coupling mechanism also referred to as a coupling mechanism.
  • the boom connection mechanism 45 is a 1st connection mechanism
  • the boom connection mechanism 46 becomes a 2nd connection mechanism.
  • the boom coupling mechanism 46 is the first coupling mechanism.
  • the actuator 2 has a telescopic cylinder 3 and a pin displacement module 4.
  • the actuator 2 is disposed in the internal space of the tip boom element 141 when the telescopic boom 14 is in the contracted state (the state shown in FIG. 2A).
  • the telescopic cylinder 3 has a rod member 31 (also referred to as a fixed side member; see FIG. 2) and a cylinder member 32 (also referred to as a movable side member). Such a telescopic cylinder 3 displaces a boom element (for example, the tip boom element 141 or the intermediate boom element 142) coupled to the cylinder member 32 via cylinder coupling pins 454a and 454b described later in the telescopic direction.
  • the telescopic cylinder 3 is substantially the same as a conventionally known telescopic cylinder, and thus detailed description thereof is omitted.
  • the pin displacement module 4 includes a housing 40, an electric motor 41, a brake mechanism 42, a transmission mechanism 43, a position information detection device 44, a cylinder connection mechanism 45, a boom connection mechanism 46, and a lock mechanism 47 (see FIG. 8).
  • each member constituting the actuator 2 will be described with reference to a state in which the actuator 2 is incorporated.
  • an orthogonal coordinate system (X, Y, Z) shown in each drawing is used.
  • the arrangement of each part constituting the actuator 2 is not limited to the arrangement of the present embodiment.
  • the X direction coincides with the telescopic direction of the telescopic boom 14 mounted on the mobile crane 1.
  • the X direction + side is also referred to as an extension direction in the expansion / contraction direction.
  • the X direction minus side is also referred to as the shrinking direction in the stretching direction.
  • the Z direction coincides with the vertical direction of the mobile crane 1, for example.
  • the Y direction matches, for example, the vehicle width direction of the mobile crane 1.
  • the Y direction and the Z direction are not limited to the above directions as long as they are two directions orthogonal to each other.
  • the Y direction and the Z direction may deviate from the vertical direction and the vehicle width direction of the mobile crane 1 depending on the inclination angle of the telescopic boom 14 and the turning angle of the swivel base 12 with respect to the traveling body 10.
  • the housing 40 is fixed to the cylinder member 32 of the telescopic cylinder 3.
  • the housing 40 accommodates the cylinder coupling mechanism 45 and the boom coupling mechanism 46 in the internal space.
  • the housing 40 supports the electric motor 41 via the transmission mechanism 43.
  • the housing 40 also supports a brake mechanism 42 described later. That is, the housing 40 unitizes each member described above. Such a configuration contributes to miniaturization of the pin displacement module 4, improvement of productivity, and improvement of system reliability.
  • the housing 40 includes a box-shaped first housing element 400 and a box-shaped second housing element 401.
  • the first housing element 400 accommodates a cylinder coupling mechanism 45 described later in the internal space.
  • the rod member 31 is inserted through the first housing element 400 in the X direction.
  • the end of the cylinder member 32 is fixed to the side wall of the first housing element 400 on the X direction + side (the left side in FIG. 4 and the right side in FIG. 7).
  • Side walls on both sides in the Y direction of the first housing element 400 have through holes 400a and 400b (see FIGS. 3B and 7), respectively.
  • the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b of the cylinder coupling mechanism 45 are inserted into the through holes 400a and 400b, respectively.
  • the second housing element 401 is provided on the Z direction + side of the first housing element 400.
  • the 2nd housing element 401 accommodates the boom connection mechanism 46 mentioned later in internal space.
  • a transmission shaft 432 (see FIG. 8) of the transmission mechanism 43 described later is inserted into the second housing element 401 in the X direction.
  • the side walls on both sides in the Y direction of the second housing element 401 have through holes 401a and 401b (see FIGS. 3B and 7), respectively.
  • a pair of second rack bars 461a and 461b of the boom coupling mechanism 46 are inserted through the through holes 401a and 401b, respectively.
  • the electric motor 41 is supported by the housing 40 via the speed reducer 431 of the transmission mechanism 43. Specifically, the electric motor 41 is configured so that the output shaft (not shown) is parallel to the X direction (also referred to as the longitudinal direction of the cylinder member 32) and around the cylinder member 32 (for example, the Z direction + side) and Arranged around the second housing element 401 (eg in the X direction-side). Such an arrangement can reduce the size of the pin displacement module 4 in the Y direction and the Z direction.
  • the electric motor 41 as described above is connected to, for example, a power source (not shown) provided on the swivel base 12 via a power supply cable.
  • the electric motor 41 is connected to a control unit (not shown) provided on the swivel base 12 via a control signal transmission cable, for example.
  • Each cable described above can be fed and wound by a cord reel provided outside the base end of the telescopic boom 14 or on the swivel base 12 (see FIG. 1).
  • the mobile crane having a conventional structure includes a proximity sensor (not shown) for detecting the positions of the cylinder connecting pins 454a and 454b and the boom connecting pins 144a and 144b, and a power supply cable and a signal transmission cable for each of these proximity sensors.
  • a proximity sensor (not shown) for detecting the positions of the cylinder connecting pins 454a and 454b and the boom connecting pins 144a and 144b, and a power supply cable and a signal transmission cable for each of these proximity sensors.
  • the position detection of the cylinder connection pins 454a and 454b and the boom connection pins 144a and 144b is performed by a position information detection device 44 described later. For this reason, in the present embodiment, the proximity sensor is not necessary.
  • the electric motor 41 includes a manual operation unit 410 (see FIG. 3B) that can be operated by a manual handle (not shown).
  • the manual operation unit 410 is for manually performing the state transition of the pin displacement module 4.
  • the electrical drive source is constituted by a single electric motor.
  • the electric drive source may be configured by a plurality (for example, two) of electric motors.
  • the brake mechanism 42 applies a braking force to the electric motor 41.
  • a brake mechanism 42 prevents the output shaft of the electric motor 41 from rotating when the electric motor 41 is stopped. Thereby, in the state which the electric motor 41 stopped, the state of the pin displacement module 4 is maintained. Further, the brake mechanism 42 allows the electric motor 41 to rotate (that is, slip) when an external force having a predetermined magnitude acts on the cylinder coupling mechanism 45 or the boom coupling mechanism 46 during braking.
  • Such a configuration is effective in preventing damage to the electric motor 41 and each gear constituting the actuator 2.
  • a friction brake can be employed as the brake mechanism 42.
  • the predetermined magnitude of the external force is appropriately determined according to the use situation and the configuration of the actuator 2.
  • the brake mechanism 42 operates in a reduced state of a cylinder connecting mechanism 45 described later or a reduced state of the boom connecting mechanism 46, and maintains the state of the cylinder connecting mechanism 45 and the boom connecting mechanism 46.
  • the brake mechanism 42 is arranged in a stage preceding the transmission mechanism 43 described later. Specifically, the brake mechanism 42 is disposed coaxially with the output shaft of the electric motor 41 on the X direction-side of the electric motor 41 (that is, on the side opposite to the transmission mechanism 43 with the electric motor 41 as the center) (see FIG. (See FIG. 3B). Such an arrangement can reduce the size of the pin displacement module 4 in the Y direction and the Z direction.
  • the preceding stage means an upstream side (side closer to the electric motor 41) in a transmission path through which the power of the electric motor 41 is transmitted to the cylinder coupling mechanism 45 or the boom coupling mechanism 46.
  • the rear stage means the downstream side (the side far from the electric motor 41) in the transmission path in which the power of the electric motor 41 is transmitted to the cylinder coupling mechanism 45 or the boom coupling mechanism 46.
  • the brake mechanism 42 is arranged at the front stage from the transmission mechanism 43 (a reduction gear 431 described later), the required brake torque is smaller than that at the rear stage from the transmission mechanism 43. Thereby, size reduction of the brake mechanism 42 is achieved.
  • the brake mechanism 42 may be various brake devices such as a mechanical type and an electromagnetic type. Further, the position of the brake mechanism 42 is not limited to the position of the present embodiment.
  • the transmission mechanism 43 transmits the power (that is, rotational motion) of the electric motor 41 to the cylinder coupling mechanism 45 and the boom coupling mechanism 46.
  • the transmission mechanism 43 includes a speed reducer 431 and a transmission shaft 432 (see FIG. 8).
  • the speed reducer 431 decelerates the rotation of the electric motor 41 and transmits it to the transmission shaft 432.
  • the reducer 431 is, for example, a planetary gear mechanism housed in a reducer case 431 a and is provided coaxially with the output shaft of the electric motor 41. Such an arrangement can reduce the size of the pin displacement module 4 in the Y direction and the Z direction.
  • the end of the transmission shaft 432 on the X direction side is connected to the output shaft (not shown) of the speed reducer 431. In this state, the transmission shaft 432 rotates together with the output shaft of the speed reducer 431.
  • the transmission shaft 432 passes through the housing 40 (specifically, the second housing element 401) in the X direction.
  • the transmission shaft 432 may be integrated with the output shaft of the speed reducer 431.
  • the end of the transmission shaft 432 on the X direction + side protrudes from the housing 40 toward the X direction + side.
  • a detection unit 44a of a position information detection device 44 described later is provided.
  • the position information detection device 44 may be a pair of cylinder connection pins 454a and 454b and a pair of boom connection pins 144a (a pair of boom connection pins 144b) based on the output of the electric motor 41 (for example, rotational displacement of the output shaft). The same applies to the following).
  • the position for example, the displacement amount from the reference position of the pair of cylinder connecting pins 454a, 454b or the pair of boom connecting pins 144a can be cited.
  • the position information detection device 44 is in an engaged state (for example, FIG. 2A) between the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b and the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the boom element (for example, the tip boom element 141). 2) or the disengaged state (the state shown in FIG. 2E), information on the positions of the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b is detected.
  • the position information detection device 44 may be a pair of boom connecting pins 144a and a pair of first boom pin receiving portions 142b (a pair of second boom pin receiving portions 142c) of a boom element (for example, an intermediate boom element 142).
  • Information regarding the position of the pair of boom connecting pins 144a in the engaged state (for example, the state shown in FIGS. 2A and 2D) or the disengaged state (for example, the state shown in FIG. 2B) is detected.
  • the information regarding the positions of the pair of cylinder connection pins 454a and 454b and the pair of boom connection pins 144a and 144b detected in this way is used for various controls of the actuator 2 including the operation control of the electric motor 41, for example.
  • Such a position information detection device 44 includes a detection unit 44a and a control unit 44b (see FIGS. 17A and 18A).
  • the detection unit 44a is, for example, a rotary encoder, and outputs information (for example, a pulse signal, a code signal) according to the rotational displacement of the output shaft of the electric motor 41.
  • the output method of the rotary encoder is not particularly limited, and may be an incremental method that outputs a pulse signal (relative angle signal) corresponding to the amount of rotational displacement (rotation angle) from the measurement start position, or absolute to the reference point.
  • An absolute system that outputs a code signal (absolute angle signal) corresponding to the angular position may be used.
  • the position information detection device 44 includes the pair of cylinder connection pins 454a and 454b and the pair of boom connections even when the control unit 44b returns from the non-energized state to the energized state. Information regarding the position of the pin 144a can be detected.
  • the detection unit 44a is provided on the output shaft of the electric motor 41 or a rotating member (for example, a rotating shaft, a gear, etc.) that rotates together with the output shaft. Specifically, in the case of this embodiment, the detection unit 44a is provided at an end portion on the X direction + side of the transmission shaft 432 (also referred to as a rotating member). In other words, in the case of the present embodiment, the detection unit 44a is provided at a stage subsequent to the speed reducer 431 (that is, the X direction + side).
  • the detection unit 44a outputs information corresponding to the rotational displacement of the transmission shaft 432.
  • the rotational speed (rotational speed) of the transmission shaft 432 is obtained by reducing the rotational speed (rotational speed) of the electric motor 41 by the speed reducer 431.
  • a rotary encoder capable of obtaining sufficient resolution with respect to the rotation speed (rotation speed) of the transmission shaft 432 is employed as the detection unit 44a.
  • the information output from the detection unit 44a is Also, the information corresponds to the rotational displacement of the first toothless gear 450 and the second toothless gear 460.
  • the detection unit 44a having the above configuration sends information corresponding to the rotational displacement of the output shaft of the electric motor 41 to the control unit 44b.
  • the control unit 44b that has received the information calculates information regarding the position of the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b or the pair of boom coupling pins 144a based on the received information. Then, the control unit 44b controls the electric motor 41 based on the calculation result.
  • the control unit 44b is, for example, an in-vehicle computer configured with an input terminal, an output terminal, a CPU, a memory, and the like.
  • the controller 44b calculates information related to the position of the pair of cylinder connecting pins 454a and 454b or the boom connecting pin 144a based on the output of the detecting unit 44a.
  • control unit 44b includes the output of the detection unit 44a and information on the positions of the pair of cylinder connection pins 454a and 454b and the pair of boom connection pins 144a (for example, the amount of displacement from the reference position).
  • Information on the position is calculated using data (such as a table or a map) indicating the correlation.
  • the output of the detection unit 44a is a code signal
  • data indicating a correlation between each code signal and the displacement from the reference position in the pair of cylinder connection pins 454a and 454b and the pair of boom connection pins 144a (table) , A map, etc.) to calculate information on the position.
  • control unit 44b as described above is provided on the swivel base 12.
  • the position where the control unit 44b is provided is not limited to the turntable 12.
  • the control unit 44b may be provided in a case (not shown) in which the detection unit 44a is disposed.
  • the position of the detection unit 44a is not limited to the position of the present embodiment.
  • the detection unit 44a may be disposed upstream of the speed reducer 431 (that is, in the X direction ⁇ side). That is, the detection unit 44a may acquire information to be sent to the control unit 44b based on the rotation of the electric motor 41 before being decelerated by the speed reducer 431.
  • the configuration in which the detection unit 44a is disposed at the front stage of the reduction gear 431 has a higher resolution than the configuration in which the detection unit 44a is disposed at the rear stage of the reduction gear 431.
  • the detection unit 44a may be disposed on the X direction + side or the X direction ⁇ side of the brake mechanism 42.
  • the detection unit 44a is not limited to the rotary encoder described above.
  • the detection unit 44a may be a limit switch.
  • the limit switch is disposed at a stage subsequent to the speed reducer 431. Such a limit switch is mechanically operated based on the output of the electric motor 41.
  • the detection unit 44a may be a proximity sensor.
  • the proximity sensor is disposed at a later stage than the speed reducer 431. Further, the proximity sensor is disposed to face a member that rotates based on the output of the electric motor 41. Such a proximity sensor outputs a signal based on the distance from the rotating member.
  • the control part 44b controls operation
  • the cylinder coupling mechanism 45 operates based on the power (that is, rotational movement) of the electric motor 41, and is in an expanded state (also referred to as a first state, see FIGS. 8 and 12) and a contracted state (also referred to as a second state). (See FIG. 13).
  • a pair of cylinder connecting pins 454a and 454b which will be described later, and a pair of cylinder pin receiving portions 141a of a boom element (for example, the tip boom element 141) are engaged (also referred to as a cylinder pin insertion state). It becomes.
  • the boom element and the cylinder member 32 are connected.
  • the pair of cylinder connecting pins 454a and 454b and the pair of cylinder pin receiving portions 141a are in the disengaged state (the state shown in FIG. 2E, also referred to as the cylinder pin unplugged state).
  • the boom element and the cylinder member 32 are in a disconnected state.
  • the cylinder coupling mechanism 45 includes a first intermittent gear 450, a first rack bar 451, a first gear mechanism 452, a second gear mechanism 453, a pair of cylinder coupling pins 454a and 454b, and a first biasing mechanism 455.
  • a pair of cylinder coupling pins 454 a and 454 b are incorporated in the cylinder coupling mechanism 45.
  • the pair of cylinder coupling pins 454 a and 454 b may be provided independently from the cylinder coupling mechanism 45.
  • the first partial gear 450 (also referred to as a switch gear) has a substantially annular plate shape and has a first tooth portion 450a (see FIG. 9) on a part of the outer peripheral surface.
  • the first toothless gear 450 is externally fixed to the transmission shaft 432 and rotates together with the transmission shaft 432.
  • Such a first toothless gear 450 constitutes a switch gear together with the second toothless gear 460 (see FIG. 8) of the boom coupling mechanism 46.
  • the switch gear alternatively transmits the power of the electric motor 41 to any one of the cylinder coupling mechanism 45 and the boom coupling mechanism 46.
  • first segmented gear 450 and the second segmented gear 460 that are switch gears are respectively connected to the cylinder coupling mechanism 45 that is the first coupling mechanism and the boom coupling mechanism 46 that is the second coupling mechanism. It has been incorporated.
  • the switch gear may be provided independently of the first coupling mechanism and the second coupling mechanism.
  • the direction indicated by F 1 is the “front side” in the rotation direction of the first toothless gear 450.
  • the rotation direction of the first segment gear 450 when the state transitions from the contracted state to the expanded state is the “rear side” in the rotation direction of the first segment gear 450.
  • the convex portion provided on the most front side in the rotation direction of the first intermittent gear 450 is a positioning tooth (not shown).
  • the first rack bar 451 is displaced in its longitudinal direction (also referred to as Y direction) in accordance with the rotation of the first toothless gear 450.
  • the first rack bar 451 is located closest to the Y direction minus side in the expanded state (see FIGS. 8 and 12).
  • the first rack bar 451 is located closest to the Y direction + side in the contracted state (see FIG. 13).
  • the first rack bar 451 is displaced in the Y direction + side (also referred to as one in the longitudinal direction).
  • the first rack bar 451 is also referred to as the Y direction minus side (also referred to as the other in the longitudinal direction).
  • the first rack bar 451 will be described.
  • the first rack bar 451 is, for example, a shaft member that is long in the Y direction, and is disposed between the first intermittent gear 450 and the rod member 31. In this state, the longitudinal direction of the first rack bar 451 coincides with the Y direction.
  • the first rack bar 451 has a first rack tooth portion 451a on the surface close to the first intermittent gear 450 (also referred to as Z direction + side).
  • the first rack tooth portion 451a meshes with the first tooth portion 450a of the first intermittent gear 450 only during the above-described state transition.
  • the first end surface (not shown) on the Y direction + side of the first rack tooth portion 451a is a positioning tooth (not shown) in the first tooth portion 450a of the first intermittent gear 450. ), Or in the Y direction through a slight gap.
  • the tooth portion that exists on the rear side in the rotation direction with respect to the positioning tooth meshes with the first rack tooth portion 451a.
  • the first rack bar 451 is displaced in the Y direction + side in accordance with the rotation of the first toothless gear 450.
  • the first rack bar 451 has a second rack tooth portion 451b and a third rack tooth portion 451c (refer to FIG. 8) on the surface far from the first intermittent gear 450 (also referred to as the Z direction-side). Have.
  • the second rack tooth portion 451b meshes with a first gear mechanism 452 described later.
  • the third rack tooth portion 451c meshes with a second gear mechanism 453 described later.
  • the first gear mechanism 452 includes a plurality of (three in this embodiment) gear elements 452a, 452b, and 452c (see FIG. 8), each of which is a spur gear.
  • the gear element 452a that is an input gear meshes with the second rack tooth portion 451b of the first rack bar 451 and the gear element 452b.
  • the gear element 452 a meshes with the tooth portion of the second rack tooth portion 451 b of the first rack bar 451 on the Y direction + side end portion or a portion closer to the end portion.
  • the gear element 452b which is an intermediate gear meshes with the gear element 452a and the gear element 452c.
  • the gear element 452c which is an output gear meshes with the gear element 452b and a pin side rack tooth portion 454c of one cylinder connecting pin 454a described later.
  • the gear element 452c meshes with the Y-direction end portion of the pin-side rack tooth portion 454c (see FIG. 8) of one cylinder coupling pin 454a.
  • the gear element 452c rotates in the same direction as the gear element 452a.
  • the second gear mechanism 453 is composed of a plurality (two in this embodiment) of gear elements 453a and 453b (see FIG. 8), each of which is a spur gear.
  • the gear element 453a that is an input gear meshes with the third rack tooth portion 451c of the first rack bar 451 and the gear element 453b.
  • the gear element 453a meshes with the Y direction + side end portion of the third rack tooth portion 451c of the first rack bar 451.
  • the gear element 453b which is an output gear meshes with the gear element 453a and a pin side rack tooth portion 454d (see FIG. 8) of the other cylinder connecting pin 454b described later.
  • the gear element 453b meshes with the Y direction + side end portion of the pin side rack tooth portion 454d of the other cylinder coupling pin 454b.
  • the gear element 453b rotates in the opposite direction to the gear element 453a.
  • the rotation direction of the gear element 452c of the first gear mechanism 452 and the rotation direction of the gear element 453b of the second gear mechanism 453 are opposite to each other.
  • the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b have the center axes that coincide with the Y direction and are coaxial with each other.
  • the distal end portion is an end portion on the side far from each other, and the proximal end portion is an end portion on the side closer to each other.
  • Each of the pair of cylinder connecting pins 454a and 454b has pin side rack teeth 454c and 454d (see FIG. 8) on the outer peripheral surface.
  • the pin side rack tooth portion 454c of the cylinder connecting pin 454a meshes with the gear element 452c of the first gear mechanism 452.
  • One cylinder connecting pin 454a is displaced in its own axial direction (that is, the Y direction) as the gear element 452c in the first gear mechanism 452 rotates. Specifically, one cylinder coupling pin 454a is displaced in the Y direction + side when the state transitions from the contracted state to the expanded state. On the other hand, one cylinder connecting pin 454a is displaced in the Y direction minus side when the state transitions from the expanded state to the contracted state.
  • the pin side rack tooth portion 454d of the cylinder connecting pin 454b on the other side meshes with the gear element 453b of the second gear mechanism 453.
  • the other cylinder coupling pin 454b is displaced in its own axial direction (that is, the Y direction) with the rotation of the gear element 453b in the second gear mechanism 453.
  • the other cylinder coupling pin 454b is displaced in the Y direction-side when the state transitions from the contracted state to the expanded state.
  • the other cylinder connecting pin 454b is displaced in the Y direction + side when the state transitions from the expanded state to the contracted state. That is, in the state transition described above, the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b are displaced in directions opposite to each other in the Y direction.
  • the pair of cylinder connecting pins 454a and 454b are inserted into the through holes 400a and 400b of the first housing element 400, respectively. In this state, the tip portions of the pair of cylinder connecting pins 454a and 454b protrude outside the first housing element 400, respectively.
  • the first urging mechanism 455 automatically returns the cylinder coupling mechanism 45 to the expanded state when the electric motor 41 is de-energized in the contracted state of the cylinder coupling mechanism 45.
  • the first urging mechanism 455 urges the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b in directions away from each other.
  • the first urging mechanism 455 includes a pair of coil springs 455a and 455b (see FIG. 8).
  • the pair of coil springs 455a and 455b respectively bias the base end portions of the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b toward the distal end side.
  • FIGS. 17A to 17C are schematic diagrams for explaining the operation of the cylinder coupling mechanism 45.
  • FIG. 17A is a schematic diagram illustrating an expanded state of the cylinder coupling mechanism 45 and an engagement state between the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b and the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom element 141.
  • FIG. 17B is a schematic diagram illustrating a state in the middle of the state transition of the cylinder coupling mechanism 45 from the expanded state to the contracted state.
  • FIG. 17C is a schematic view showing a contracted state of the cylinder connecting mechanism 45 and a detached state of the pair of cylinder connecting pins 454a and 454b and the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom element 141.
  • the cylinder coupling mechanism 45 as described above is in an expanded state (see FIGS. 8, 12, and 17A) and a contracted state (see FIGS. 13 and 17C) based on the power (that is, rotational movement) of the electric motor 41. State transitions between Hereinafter, with reference to FIGS. 17A to 17C, the operation of each part when the cylinder coupling mechanism 45 changes state from the expanded state to the reduced state will be described.
  • the first toothless gear 450 and the second toothless gear 460 are schematically shown as integral-type toothless gears.
  • this integral partly-toothed gear will be described as a first toothless gear 450.
  • a lock mechanism 47 described later is omitted.
  • the power of the electric motor 41 is transmitted to the pair of cylinder coupling pins 454a and 454b through the following first path and second path.
  • the first path is a path of the first intermittent gear 450 ⁇ first rack bar 451 ⁇ first gear mechanism 452 ⁇ one cylinder connecting pin 454a.
  • the second path is a path of the first intermittent gear 450 ⁇ the first rack bar 451 ⁇ the second gear mechanism 453 ⁇ the other cylinder connecting pin 454b.
  • the first toothless gear 450 rotates in the forward rotational direction (direction shown in FIG. 17A in the arrow F 1) .
  • the pair of cylinder connecting pins 454a and 454b is separated from the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom element 141, and a predetermined position (for example, the position shown in FIGS. 2E and 17C). It detects that it has been displaced. Then, based on the detection result, the control unit 44b stops the operation of the electric motor 41.
  • the state transition from the contracted state to the expanded state is performed when the brake mechanism 42 is released in the non-energized state of the electric motor 41. This is done automatically based on the biasing force.
  • one cylinder connecting pin 454a and the other cylinder connecting pin 454b are displaced in directions away from each other.
  • the pair of cylinder connecting pins 454a and 454b are engaged with the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom element 141, and a predetermined position (for example, the position shown in FIGS. 2A and 17A). ) Is detected.
  • the detection result is used to control the next operation in the actuator 2.
  • the boom coupling mechanism 46 is between an expanded state (also referred to as a first state; see FIGS. 8 and 13) and a contracted state (also referred to as a second state; see FIG. 12). State transition.
  • the boom connection mechanism 46 In the expanded state, the boom connection mechanism 46 is in one of an engagement state and a disengagement state with respect to the boom connection pins (for example, the pair of boom connection pins 144a).
  • the boom coupling mechanism 46 causes the boom coupling pin to be detached from the boom element by making a state transition from the expanded state to the contracted state while being engaged with the boom coupling pin.
  • the boom coupling mechanism 46 engages the boom coupling pin with the boom element by making a state transition from the contracted state to the expanded state while being engaged with the boom coupling pin.
  • the boom coupling mechanism 46 includes a second intermittent gear 460 (see FIG. 8), a pair of second rack bars 461a and 461b, a synchronous gear 462 (see FIGS. 17A to 17C), and a second urging mechanism 463.
  • the second partial gear 460 (also referred to as a switch gear) has a substantially annular plate shape, and has a second tooth portion 460a in a part of the outer peripheral surface in the circumferential direction.
  • the second partial gear 460 is externally fitted and fixed on the transmission shaft 432 in the X direction + side of the first partial gear 450 and rotates together with the transmission shaft 432.
  • the second intermittent gear 460 may be an intermittent gear integral with the first intermittent gear 450, for example, as shown in the schematic diagrams of FIGS. 14A to 14D.
  • the boom coupling mechanism 46 is extended state (FIG. 8, see FIG. 13) when the state transition to the reduced state (see FIG. 12) from the rotating direction (FIG. 8 of the second toothless gear 460 by the arrow F 2 Direction) is the “front side” in the rotational direction of the second toothless gear 460.
  • the convex portion provided on the foremost side in the rotation direction of the second intermittent gear 460 is the positioning tooth 460b (see FIG. 8).
  • FIG. 8 is a view of the pin displacement module 4 seen from the X direction + side. Therefore, in the case of this embodiment, the front-rear direction in the rotation direction of the second partial gear 460 is opposite to the front-rear direction in the rotation direction of the first partial gear 450.
  • the rotation direction of the second intermittent gear 460 when the boom coupling mechanism 46 changes from the expanded state to the reduced state is the first intermittent gear when the cylinder coupling mechanism 45 changes from the expanded state to the reduced state.
  • the direction of rotation is the opposite of 450.
  • the pair of second rack bars 461a and 461b are displaced in the Y direction (also referred to as the axial direction) with the rotation of the second partial gear 460, respectively.
  • One (also referred to as the X direction + side) second rack bar 461a and the other (also referred to as the X direction ⁇ side) second rack bar 461b are displaced in the Y direction opposite to each other.
  • One second rack bar 461a is located closest to the Y direction in the expanded state.
  • the other second rack bar 461b is located closest to the Y direction + side in the expanded state.
  • one second rack bar 461a is located closest to the Y direction + side in the contracted state.
  • the other second rack bar 461b is located closest to the Y direction in the contracted state.
  • the displacement of one second rack bar 461a in the Y direction + side and the displacement of the other second rack bar 461b in the Y direction ⁇ side are, for example, the stopper surface 48 (see FIG. 14D).
  • the pair of second rack bars 461a and 461b are shaft members that are long in the Y direction, for example, and are arranged in parallel to each other.
  • the pair of second rack bars 461a and 461b are respectively disposed on the Z direction + side with respect to the first rack bar 451. Further, the pair of second rack bars 461a and 461b are arranged around a synchronous gear 462, which will be described later, in the X direction.
  • Each of the pair of second rack bars 461a and 461b has a longitudinal direction corresponding to the Y direction.
  • Each of the pair of second rack bars 461a and 461b has synchronization rack teeth 461e and 461f (see FIGS. 17A to 17C) on the side surfaces facing in the X direction.
  • the synchronization rack teeth 461e and 461f mesh with the synchronization gear 462, respectively.
  • the synchronization rack tooth portions 461e and 461f mesh with each other via the synchronization gear 462.
  • one second rack bar 461a and the other second rack bar 461b are displaced in opposite directions in the Y direction.
  • Each of the pair of second rack bars 461a and 461b has locking claw portions 461g and 461h (also referred to as locking portions, see FIG. 8) at the tip portions.
  • Such locking claws 461g and 461h engage with pin-side receiving portions 144c (see FIG. 8) provided on the boom connecting pins 144a and 144b when the boom connecting pins 144a and 144b are displaced.
  • One of the second rack bars 461a has a driving rack tooth portion 461c (see FIG. 8) on the surface close to the second intermittent gear 460 (also referred to as Z direction + side).
  • the driving rack tooth portion 461c meshes with the second tooth portion 460a of the second intermittent gear 460.
  • the first end surface 461d on the Y direction + side of the driving rack tooth portion 461c is in contact with the positioning teeth 460b in the second tooth portion 460a of the second partial gear 460 or slightly. Opposite the Y direction through a gap.
  • the positioning teeth 460b press the first end surface 461d toward the Y direction + side. With such pressing, one second rack bar 461a is displaced in the Y direction + side.
  • the second urging mechanism 463 automatically returns the boom coupling mechanism 46 to the expanded state when the electric motor 41 is not energized in the contracted state of the boom coupling mechanism 46. Note that when the brake mechanism 42 is operating, the boom coupling mechanism 46 does not automatically return.
  • the second urging mechanism 463 urges the pair of second rack bars 461a and 461b in directions away from each other.
  • the second urging mechanism 463 includes a pair of coil springs 463a and 463b (see FIGS. 17A to 17C).
  • the pair of coil springs 463a and 463b respectively bias the base end portions of the pair of second rack bars 461a and 461b toward the distal end side.
  • FIGS. 18A to 18C are schematic diagrams for explaining the operation of the boom coupling mechanism 46.
  • FIG. 18A is a schematic diagram showing an expanded state of the boom connecting mechanism 46 and an engaged state between the pair of boom connecting pins 144a and the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom element 142.
  • FIG. 18B is a schematic diagram illustrating a state in the middle of the state transition of the boom coupling mechanism 46 from the expanded state to the contracted state.
  • FIG. 18C is a schematic diagram showing a contracted state of the boom connecting mechanism 46 and a detached state of the pair of boom connecting pins 144a and the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom element 142.
  • the boom coupling mechanism 46 as described above makes a state transition between the expanded state (see FIG. 18A) and the contracted state (see FIG. 18C) based on the power (that is, rotational motion) of the electric motor 41.
  • the first toothless gear 450 and the second toothless gear 460 are schematically shown as an integral toothless gear.
  • this integral partly-toothed gear will be described as a second partly-toothed gear 460.
  • a lock mechanism 47 described later is omitted.
  • the power of the electric motor 41 (that is, rotational movement) is changed from the second partial gear 460 ⁇ one second rack bar 461a ⁇ synchronous gear 462 ⁇ the other second rack bar. It is transmitted via the route 461b.
  • the second toothless gear 460 rotates in the forward rotational direction (direction shown in FIG. 8 by the arrow F 2).
  • one second rack bar 461a is displaced in the Y direction + side (right side in FIGS. 18A to 18C) in accordance with the rotation.
  • the synchronous gear 462 rotates according to the displacement of the one second rack bar 461a in the Y direction + side. Then, according to the rotation of the synchronous gear 462, the other second rack bar 461b is displaced in the Y direction minus side (left side in FIGS. 18A to 18C).
  • the pair of boom connecting pins 144a is paired with the first pair of intermediate boom elements 142. Detach from the boom pin receiver 142b (see FIG. 18C).
  • the pair of boom connecting pins 144a is separated from the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom element 142, and until a predetermined position (for example, the position shown in FIGS. 2B and 18C). Detecting displacement. Based on the detection result, the control unit 44b stops the operation of the electric motor 41.
  • the state transition from the contracted state to the expanded state occurs when the brake mechanism 42 is released in the non-energized state of the electric motor 41. This is done automatically based on the biasing force.
  • the pair of boom connecting pins 144a are displaced in directions away from each other.
  • the pair of boom connecting pins 144a are engaged with the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom element 142, and a predetermined position (for example, the position shown in FIGS. 2A and 18A). It detects that it has been displaced. The detection result is used to control the next operation in the actuator 2.
  • one boom element for example, the tip boom element 141
  • the boom coupling mechanism 46 when the first tooth portion 450a of the first intermittent gear 450 meshes with the first rack tooth portion 451a of the first rack bar 451, the boom coupling mechanism 46 The second tooth portion 460a of the second partial gear 460 is configured not to mesh with the driving rack tooth portion 461c of one second rack bar 461a.
  • the actuator 2 is based on the configurations of the boom coupling mechanism 46 and the cylinder coupling mechanism 45, and in one boom element (for example, the tip boom element 141), The state in which the boom connecting pin is removed is not realized at the same time.
  • Such a configuration prevents the boom coupling mechanism 46 and the cylinder coupling mechanism 45 from operating simultaneously based on the power of the electric motor 41.
  • the actuator 2 applies an external force other than the electric motor 41 to the cylinder coupling mechanism 45 (for example, the first rack bar 451) or the boom coupling mechanism 46 (for example, the second rack bar 461a). Is provided with a lock mechanism 47 that prevents the cylinder coupling mechanism 45 and the boom coupling mechanism 46 from simultaneously changing states.
  • Such a lock mechanism 47 prevents the other coupling mechanism from operating in a state where one of the boom coupling mechanism 46 and the cylinder coupling mechanism 45 is operating.
  • FIGS. 14A to 14D are schematic views for explaining the structure of the lock mechanism 47.
  • FIG. 14A to 14D are schematic views for explaining the structure of the lock mechanism 47.
  • an integrated partial gear 49 (also referred to as a switch gear) in which the first partial gear 450 of the cylinder coupling mechanism 45 and the second partial gear 460 of the boom coupling mechanism 46 are integrally formed. .).
  • Such an integral partly missing gear 49 has a substantially annular plate shape and has a tooth portion 49a on a part of the outer peripheral surface.
  • the structure of other parts is the same as the structure of this embodiment described above.
  • the lock mechanism 47 includes a first convex portion 470, a second convex portion 471, and a cam member 472 (also referred to as a lock-side rotating member).
  • the first convex portion 470 is provided integrally with the first rack bar 451 of the cylinder coupling mechanism 45. Specifically, the first convex portion 470 is provided at a position adjacent to the first rack tooth portion 451 a of the first rack bar 451.
  • the second convex portion 471 is provided integrally with one second rack bar 461a of the boom coupling mechanism 46. Specifically, the second convex portion 471 is provided at a position adjacent to the driving rack tooth portion 461c of one second rack bar 461a.
  • the cam member 472 is a substantially crescent-shaped plate member. Such a cam member 472 has a first cam receiving portion 472a at one end in the circumferential direction. On the other hand, the cam member 472 has a second cam receiving portion 472b at the other end in the circumferential direction.
  • the cam member 472 is externally fitted and fixed at a position shifted in the X direction from the position where the integral toothless gear 49 is externally fitted and fixed on the transmission shaft 432, for example.
  • the cam member 472 is externally fitted and fixed between the first partial gear 450 and the second partial gear 460. That is, the cam member 472 and the integral partly missing gear 49 are provided coaxially.
  • Such a cam member 472 rotates together with the transmission shaft 432. Therefore, the cam member 472 rotates around the central axis of the transmission shaft 432 together with the integral partly toothless gear 49.
  • cam member 472 may be integrated with the integral partly missing gear 49.
  • the cam member 472 may be integrated with at least one of the first toothless gear 450 and the second toothless gear 460.
  • the tooth portion 49a (also the second tooth portion 460a of the second partial gear 460) of the integral partial gear 49 is one of the second rack bars.
  • the first cam receiving portion 472a of the cam member 472 is positioned on the + side in the Y direction with respect to the first convex portion 470 in a state of meshing with the driving rack tooth portion 461c of 461a.
  • the tooth portion 49a of the integral partly missing gear 49 does not mesh with the first rack tooth portion 451a of the first rack bar 451.
  • the tooth part 49a of the integral partly missing gear 49 (also the first tooth part 450a of the first toothless gear 450 in the cylinder coupling mechanism 45) is the first rack bar 451.
  • the second cam receiving portion 472 b of the cam member 472 is located on the Y direction + side with respect to the second convex portion 471.
  • FIG. 16 is a timing chart when the distal end boom element 141 is extended in the telescopic boom 14.
  • ON / OFF switching of the electric motor 41 and ON / OFF switching of the brake mechanism 42 are controlled by the control unit based on the output of the position information detection device 44 described above.
  • FIG. 2A shows the retracted state of the telescopic boom 14.
  • the tip boom element 141 is coupled to the intermediate boom element 142 via the boom coupling pin 144a. Therefore, the tip boom element 141 cannot be displaced in the longitudinal direction (left-right direction in FIG. 2) with respect to the intermediate boom element 142.
  • the tip ends of the cylinder connecting pins 454a and 454b engage with the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom element 141. That is, the tip boom element 141 and the cylinder member 32 are in a connected state.
  • the electric motor 41 is rotated forward (rotated in a first direction that is a clockwise direction when viewed from the front end side of the output shaft), and the boom coupling mechanism 46 of the actuator 2
  • the boom connecting pin 144a is displaced in a direction to separate from the pair of first boom pin receiving portions 142b of the intermediate boom element 142.
  • the state of the boom coupling mechanism 46 changes from the expanded state to the reduced state.
  • the timing for turning off the electric motor 41 and the timing for turning on the brake mechanism 42 are appropriately controlled by the control unit. For example, although illustration is omitted, after the brake mechanism 42 is turned on, the electric motor 41 is turned off.
  • the brake mechanism 42 is released. Then, based on the urging force of the second urging mechanism 463, the boom coupling mechanism 46 displaces the pair of boom coupling pins 144a in a direction to engage with the pair of second boom pin receiving portions 142c of the intermediate boom element 142. At this time, the boom coupling mechanism 46 changes state (that is, automatically returns) from the contracted state to the expanded state.
  • FIG. 2D a pair of boom connection pin 144a engages with a pair of 2nd boom pin receiving part 142c of the intermediate
  • the electric motor 41 is reversely rotated (rotated in a second direction that is counterclockwise as viewed from the tip end side of the output shaft), and the cylinder coupling mechanism 45 causes the pair of cylinder coupling pins to 454a and 454b are displaced in the direction of detaching from the pair of cylinder pin receiving portions 141a of the tip boom element 141.
  • the cylinder coupling mechanism 45 changes state from the expanded state to the reduced state.
  • the position information detection device 44 detects the positions of the cylinder connecting pins 454a and 454b and the boom connecting pins 144a and 144b. For this reason, in this embodiment, proximity sensors for detecting the positions of the cylinder connecting pins 454a and 454b and the boom connecting pins 144a and 144b are not necessary. Such a proximity sensor is provided, for example, in a position where the cylinder connection pins 454a and 454b and the boom connection pins 144a and 144b can be detected in the on / off state. In this case, as many proximity sensors as the cylinder connecting pins 454a and 454b and the second rack bars 461a and 461b are required.
  • the cylinder connection pins 454a and 454b and the boom connection pins 144a and 144b are respectively detected by the position information detection device 44 (that is, one detector) including the one detection unit 44a as described above. Can be detected.
  • FIGS. 19A to 20 A second embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 19A to 20.
  • the structure of the position information detection device 500A is different from the position information detection device 44 in the first embodiment described above.
  • the structure of other parts is the same as that of the first embodiment.
  • the structure of the position information detection apparatus 500A will be described.
  • FIG. 19A shows the position information detection device 500A in a state provided at the end of the transmission shaft 432 on the + X direction.
  • 19B is a position information detection apparatus 500A shown in FIG. 19A, a view taken in the direction of arrow A r in FIG 19A.
  • 19C is a cross-sectional view taken along line C 1a -C 1a in FIG. 19A.
  • FIG. 19D is a cross-sectional view taken along line C 1b -C 1b of FIG. 19A.
  • a second detection device 502A described later is omitted.
  • FIG. 20 is a diagram for explaining the operation of the crane position information detection apparatus 500A according to this embodiment.
  • column numbers A to E and row numbers 1 to 4 are used when referring to the diagram in FIG. For example, when referring to the first row in the A column in FIG.
  • the C column of FIG. 20 shows the neutral state of the position information detection apparatus 500A. Specifically, C-1 in FIG. 20 corresponds to FIG. 19A. Also, C-2 in FIG. 20 corresponds to FIG. 19B. C-3 in FIG. 20 corresponds to FIG. 19C. C-4 in FIG. 20 corresponds to FIG. 19D.
  • the cylinder connecting pins 454a and 454b and the boom connecting pin 144a are in the on state.
  • the boom connection pin is the boom connection pin 144a shown in FIGS. 2A to 2E.
  • the boom connecting pin may be the boom connecting pin 144b shown in FIGS. 2A to 2E.
  • the position information detection device 500A includes a first detection device 501A and a second detection device 502A.
  • the first detection device 501A has a first detected part 50A and a first sensor part 51A.
  • the first detected portion 50A is fixed to the transmission shaft 432 in a state where the transmission shaft 432 is inserted through the center hole.
  • the first detected part 50 ⁇ / b> A rotates together with the transmission shaft 432.
  • first large-diameter portion 50a2 and the second large-diameter portion 50c2 are arranged at positions shifted by 90 degrees in the circumferential direction around the central axis of the first detected portion 50A.
  • the positional relationship between the first large diameter portion 50a2 and the second large diameter portion 50c2 is not limited to the relationship of the present embodiment. The positional relationship between the first large-diameter portion 50a2 and the second large-diameter portion 50c2 is appropriately determined according to the stroke amounts of the boom connection pin and the cylinder connection pin when the state is changed between the contracted state and the expanded state.
  • the first small diameter portion 50b2 is a central axis of the first detected portion 50A among the portions existing between the first large diameter portion 50a2 and the second large diameter portion 50c2 on the outer peripheral surface of the first detected portion 50A. Is arranged in a portion having a small central angle (the length in the circumferential direction is short).
  • the second small diameter portion 50d2 is the central axis of the first detected portion 50A among the portions existing between the first large diameter portion 50a2 and the second large diameter portion 50c2 on the outer peripheral surface of the first detected portion 50A. Is arranged at a portion having a large central angle (long in the circumferential direction).
  • the first sensor unit 51A is a non-contact proximity sensor.
  • 51 A of 1st sensor parts are provided in the state which made the front-end
  • 51 A of 1st sensor parts output an electrical signal according to the distance with the outer peripheral surface of 50 A of 1st to-be-detected parts.
  • the output of the first sensor unit 51A is ON in a state of facing the first large diameter part 50a2 or the second large diameter part 50c2.
  • the output of the first sensor unit 51A is OFF in a state of facing the first small diameter part 50b2 or the second small diameter part 50d2.
  • the second detection device 502A includes a second detected portion 52A and a second sensor portion 53A.
  • the second detected portion 52A is fixed to the X direction minus side of the first detected portion 50A in the transmission shaft 432 with the transmission shaft 432 inserted through the center hole.
  • the second detected portion 52 ⁇ / b> A rotates together with the transmission shaft 432.
  • the second detected portion 52A has a large distance from the central axis (large outer diameter) and a large distance from the central axis on the outer peripheral surface, and a small distance from the central axis (outer diameter).
  • the configuration of the second detected unit 52A is the same as that of the first detected unit 50A described above.
  • the second sensor portion 53A is a non-contact proximity sensor.
  • the second sensor unit 53A is provided in a state where the tip is opposed to the outer peripheral surface of the second detected unit 52A.
  • Such a second sensor unit 53A outputs an electrical signal in accordance with the distance from the outer peripheral surface of the second detected unit 52A.
  • the output of the second sensor portion 53A is turned on in a state of facing the first large diameter portion 52a2 or the second large diameter portion 52c2.
  • the output of the second sensor portion 53A is OFF in a state of facing the first small diameter portion 52b2 or the second small diameter portion 52d2.
  • the first detected unit 50A and the second detected unit 52A are 90 degrees out of phase.
  • the first sensor portion 51A faces the second large diameter portion 50c2 of the first detected portion 50A.
  • the second sensor portion 53A faces the first large diameter portion 52a2 of the second detected portion 52A.
  • the positional (phase) relationship between the first detected unit 50A and the second detected unit 52A is not limited to the relationship of this embodiment.
  • the positional relationship between the first detected portion 50A and the second detected portion 52A is appropriately determined according to the stroke amounts of the boom connecting pin and the cylinder connecting pin when the state transition is performed between the contracted state and the expanded state.
  • the position information detection apparatus 500A Based on the combination of the output of the first sensor unit 51A and the output of the second sensor unit 53A, the position information detection apparatus 500A as described above provides information on the positions of the cylinder connection pins 454a and 454b and the boom connection pin 144a. To detect. Hereinafter, this point will be described with reference to FIG.
  • the row A in FIG. 20 shows the state of the position information detecting device 500A corresponding to the extracted state of the cylinder connecting pins 454a and 454b (the state shown in FIG. 2E, hereinafter referred to as “the extracted state of the cylinder connecting pin”). Show.
  • the row B in FIG. 20 shows the state of the position information detection device 500A corresponding to the extraction operation state of the cylinder connection pins 454a and 454b (hereinafter referred to as “cylinder connection pin extraction operation state”).
  • the column C in FIG. 20 corresponds to the position information corresponding to the inserted state of the boom connecting pin 144a and the inserted state of the cylinder connecting pins 454a and 454b (the state shown in FIG. 2A, hereinafter referred to as “the neutral state of the pin”).
  • the state (neutral state) of the detection apparatus 500A is shown.
  • FIG. 20D shows the state of the position information detecting device 500A corresponding to the operation state of the boom connecting pin 144a (hereinafter referred to as “boom connecting pin extracting operation state”).
  • row E in FIG. 20 corresponds to a state in which the boom connecting pin 144a is removed (the state shown in FIGS. 2B and 2C, hereinafter referred to as “the state in which the boom connecting pin is removed”) 500A. Shows the state.
  • the boom connection pin 144a and the cylinder connection pins 454a and 454b correspond to any of the neutral state of the pin, the boom connection pin being pulled out, and the cylinder connection pin being pulled out. Detect if it is in a state
  • the position information detecting device 500A cannot distinguish between the boom connecting pin pulling-out state and the cylinder connecting pin pulling-out state. This is because the combination of the output of the first sensor portion 51A and the output of the second sensor portion 53A is the same in the boom connecting pin removal operation state and the cylinder connection pin removal operation state (B row in FIG. 20). And column D). However, by providing means for detecting the rotation direction of the transmission shaft 432, the position information detecting device 500A can detect the boom connecting pin pulling state and the cylinder connecting pin pulling state.
  • the electric motor 41 rotates in the forward direction (clockwise as viewed from the front end side of the output shaft).
  • the position information detecting device 500A passes through the state corresponding to the boom connecting pin removal operation state (the state shown in the D row in FIG. 20), A state corresponding to the unpinned state (the state shown in the E column of FIG. 20) is obtained.
  • the first sensor portion 51A faces the second small diameter portion 50d2 of the first detected portion 50A.
  • the output of the first sensor unit 51A in this state is OFF (see E-4 in FIG. 20).
  • the second sensor portion 53A faces the second large diameter portion 52c2 of the second detected portion 52A.
  • the output of the second sensor unit 53A in this state is ON (see E-3 in FIG. 20).
  • the position information detecting device 500A has the boom connecting pin 144a and the cylinder connecting pins 454a and 454b. It is detected that the connecting pin has been pulled out. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500A.
  • the electric motor 41 rotates in the reverse direction (counterclockwise as viewed from the front end side of the output shaft).
  • the position information detecting device 500A passes through the state corresponding to the cylinder connecting pin removal operation state (the state shown in the B row in FIG. 20), A state corresponding to the extracted state of the connecting pin (the state shown in the row A in FIG. 20) is obtained.
  • the first sensor portion 51A faces the first large-diameter portion 50a2 of the first detected portion 50A in a state corresponding to the pulled-out state of the cylinder connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51A in this state is ON (see A-4 in FIG. 20).
  • the second sensor portion 53A faces the second small diameter portion 52d2 of the second detected portion 52A.
  • the output of the second sensor unit 53A in this state is OFF (see A-3 in FIG. 20).
  • the position information detection device 500A has a boom connecting pin 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b that are cylinders. It is detected that the connecting pin has been pulled out. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500A.
  • the position information detecting device 500A enters a state corresponding to the neutral state of the pin.
  • the position information detecting device 500A enters a state corresponding to the neutral state of the pin.
  • the first sensor portion 51A faces the second large diameter portion 50c2 of the first detected portion 50A.
  • the output of the first sensor unit 51A in this state is ON (see C-4 in FIG. 20).
  • the second sensor portion 53A faces the first large diameter portion 52a2 of the second detected portion 52A.
  • the output of the second sensor unit 53A in this state is ON (see C-3 in FIG. 20).
  • the position information detecting device 500A includes a boom connecting pin 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b. Detects that it is neutral. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500A.
  • Embodiment 3 Embodiment 3 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 21A to 22.
  • the structure of the position information detection device 500B is different from the position information detection device 500A in the second embodiment described above.
  • the structure of other parts is the same as that of the second embodiment.
  • the structure of the position information detection apparatus 500B will be described.
  • FIG. 21A shows the position information detection apparatus 500B provided at the end of the transmission shaft 432 on the X direction + side.
  • 21B is a position information detection apparatus 500B shown in FIG. 21A, a view taken in the direction of arrow A r in FIG 21A.
  • FIG. 21C is a cross-sectional view taken along line C 2a -C 2a of FIG. 21A.
  • 21D is a cross-sectional view taken along line C 1b -C 1b in FIG. 21A.
  • 21E is a cross-sectional view taken along line C 1c -C 1c of FIG. 21A.
  • a third detection device 503B described later is omitted.
  • a second detection device 502B and a third detection device 503B which will be described later, are omitted.
  • FIG. 22 is a diagram for explaining the operation of the crane position information detection apparatus 500B according to this embodiment.
  • FIG. 22 is a diagram corresponding to FIG. 20 referred to in the description of the first embodiment.
  • the position information detection device 500B includes a first detection device 501B, a second detection device 502B, and a third detection device 503B.
  • the first detection device 501B includes a first detected part 50B and a first sensor part 51B.
  • the first detected part 50B is fixed to the transmission shaft 432 with the transmission shaft 432 inserted through the center hole.
  • the first detected part 50 ⁇ / b> B rotates together with the transmission shaft 432.
  • the first detected portion 50B has a first large-diameter portion 50a3, a second large-diameter portion 50c3, a third large-diameter portion 50e3 having a large distance from the central axis (large outer diameter), a third large-diameter portion 50e3, and a central axis on the outer peripheral surface.
  • the first small-diameter portion 50b3, the second small-diameter portion 50d3, and the third small-diameter portion 50f3 that have a small distance from (small outer diameter).
  • the first large diameter portion 50a3, the second large diameter portion 50c3, and the third large diameter portion 50e3 are arranged at intervals of 90 degrees on the outer peripheral surface of the first detected portion 50B.
  • the first large-diameter portion 50a3 and the third large-diameter portion 50e3 are arranged so as to be shifted by 180 ° about the central axis of the first detected portion 50B.
  • the positional relationship between the first large diameter portion 50a3, the second large diameter portion 50c3, and the third large diameter portion 50e3 is not limited to the relationship in the present embodiment.
  • the positional relationship between the first large-diameter portion 50a3, the second large-diameter portion 50c3, and the third large-diameter portion 50e3 depends on the stroke amount of the boom connection pin and the cylinder connection pin when the state transition is between the contracted state and the expanded state. To be determined as appropriate.
  • the first small diameter portion 50b3 is disposed between the first large diameter portion 50a3 and the second large diameter portion 50c3 on the outer peripheral surface of the first detected portion 50B.
  • the second small diameter portion 50d3 is disposed between the second large diameter portion 50c3 and the third large diameter portion 50e3 on the outer peripheral surface of the first detected portion 50B.
  • the third small diameter portion 50f3 is disposed between the first large diameter portion 50a3 and the third large diameter portion 50e3 on the outer peripheral surface of the first detected portion 50B.
  • the first sensor unit 51B is a non-contact proximity sensor.
  • the first sensor unit 51B is provided in a state where the tip is opposed to the outer peripheral surface of the first detected unit 50B.
  • the first sensor unit 51B outputs an electrical signal according to the distance from the outer peripheral surface of the first detected unit 50B.
  • the output of the first sensor unit 51B is ON in a state of facing the first large diameter part 50a3, the second large diameter part 50c3, or the third large diameter part 50e3.
  • the output of the first sensor unit 51B is OFF in a state of facing the first small diameter part 50b3, the second small diameter part 50d3, or the third small diameter part 50f3.
  • the second detection device 502B includes a second detected portion 52B and a second sensor portion 53B.
  • the second detected part 52B is fixed to the X direction minus side of the first detected part 50B in the transmission shaft 432 with the transmission shaft 432 inserted through the center hole.
  • the second detected portion 52 ⁇ / b> B rotates together with the transmission shaft 432.
  • the second detected portion 52B has a first large diameter portion 52a3 having a large distance from the central axis (large outer diameter) and a first small diameter portion having a small distance from the central axis (small outer diameter) on the outer peripheral surface. 52b3.
  • the first large-diameter portion 52a3 is disposed on the outer peripheral surface of the second detected portion 52B in a range where the central angle around the central axis of the second detected portion 52B is 120 °.
  • the first small diameter portion 52b3 is disposed at a portion other than the first large diameter portion 52a3 on the outer peripheral surface of the second detected portion 52B.
  • the positional relationship between the first large diameter portion 52a3 and the first small diameter portion 52b3 is not limited to the relationship of the present embodiment.
  • the positional relationship between the first large-diameter portion 52a3 and the first small-diameter portion 52b3 is appropriately determined according to the stroke amounts of the boom connecting pin and the cylinder connecting pin when the state is changed between the contracted state and the expanded state.
  • the second sensor unit 53B is a non-contact proximity sensor.
  • the second sensor unit 53B is provided in a state where the tip is opposed to the outer peripheral surface of the second detected portion 52B.
  • the second sensor unit 53B outputs an electrical signal according to the distance from the outer peripheral surface of the second detected unit 52B.
  • the output of the second sensor portion 53B is ON in a state of facing the first large diameter portion 52a3.
  • the output of the second sensor portion 53B is OFF in a state of facing the first small diameter portion 52b3.
  • the third detection device 503B has a third detected part 54B and a third sensor part 55B.
  • the third detected portion 54B is fixed to the X direction minus side of the second detected portion 52B in the transmission shaft 432 with the transmission shaft 432 inserted through the center hole.
  • the third detected portion 54 ⁇ / b> B rotates together with the transmission shaft 432.
  • the third detected portion 54B has a first large diameter portion 54a3 having a large distance from the central axis (large outer diameter) and a first small diameter portion having a small distance from the central axis (small outer diameter) on the outer peripheral surface. 54b3.
  • the first large-diameter portion 54a3 is disposed on the outer peripheral surface of the third detected portion 54B in a range where the central angle around the central axis of the third detected portion 54B is about 120 °. .
  • the first small diameter portion 54b3 is disposed at a portion other than the first large diameter portion 54a3 on the outer peripheral surface of the third detected portion 54B.
  • the positional relationship between the first large diameter portion 54a3 and the first small diameter portion 54b3 is not limited to the relationship of the present embodiment.
  • the positional relationship between the first large-diameter portion 54a3 and the first small-diameter portion 54b3 is appropriately determined according to the stroke amounts of the boom connecting pin and the cylinder connecting pin when the state is changed between the contracted state and the expanded state.
  • the third sensor unit 55B is a non-contact proximity sensor.
  • the third sensor unit 55B is provided with its tip opposed to the outer peripheral surface of the third detected portion 54B.
  • the third sensor unit 55B outputs an electrical signal according to the distance from the outer peripheral surface of the third detected portion 54B.
  • the output of the third sensor portion 55B is ON in a state of facing the first large diameter portion 54a3.
  • the output of the third sensor portion 55B is OFF in a state of facing the first small diameter portion 54b3.
  • the first sensor unit 51B faces the second large-diameter portion 50c3 of the first detected portion 50B.
  • the second sensor portion 53B faces the first large diameter portion 52a3 of the second detected portion 52B.
  • the third sensor unit 55B faces the first large-diameter portion 54a3 of the third detected portion 54B.
  • the position information detection device 500B as described above includes the cylinder connection pins 454a and 454b and the boom based on the combination of the output of the first sensor unit 51B, the output of the second sensor unit 53B, and the output of the third sensor unit 55B. Information on the position of the connecting pin 144a is detected.
  • this point will be described with reference to FIG.
  • the boom connecting pin 144a and the cylinder connecting pins 454a and 454b are in a neutral state of the pin, and the boom connecting pin is pulled out (also in the boom connecting pin entering operation state). Then, it is detected whether the boom connecting pin is pulled out, the cylinder connecting pin is pulled out (also the cylinder connecting pin is inserted), or the cylinder connecting pin is pulled out. That is, the position information detecting apparatus 500B according to the present embodiment can also detect the boom connecting pin pulling operation state and the cylinder connecting pin pulling operation state that could not be detected by the structure of the second embodiment described above.
  • the first sensor portion 51B faces the second small diameter portion 50d3 of the first detected portion 50B in a state corresponding to the boom connecting pin removal operation state.
  • the output of the first sensor unit 51B in this state is OFF (see D-5 in FIG. 22).
  • the second sensor portion 53B faces the first small diameter portion 52b3 of the second detected portion 52B.
  • the output of the second sensor unit 53B in this state is OFF (see D-4 in FIG. 22).
  • the third sensor portion 55B faces the first large diameter portion 54a3 of the third detected portion 54B.
  • the output of the third sensor unit 55B in this state is ON (see D-3 in FIG. 22).
  • the position information detecting device 500B can It is detected that 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b are in the boom connecting pin removal operation state. And a control part (illustration omitted) continues operation
  • the position information detecting device 500B corresponding to the boom connecting pin removal operation state (the state shown in the D row in FIG. 22)
  • the position information detecting device 500B A state corresponding to the unplugged state is obtained.
  • the first sensor portion 51B faces the third large-diameter portion 50e3 of the first detected portion 50B in a state corresponding to the unplugged state of the boom connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51B in this state is ON (see E-5 in FIG. 22).
  • the second sensor portion 53B faces the first small diameter portion 52b3 of the second detected portion 52B.
  • the output of the second sensor unit 53B in this state is OFF (see E-4 in FIG. 22).
  • the third sensor portion 55B faces the first large diameter portion 54a3 of the third detected portion 54B.
  • the output of the third sensor unit 55B in this state is ON (see E-3 in FIG. 22).
  • the position information detecting device 500B is configured as a boom connecting pin.
  • 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b detect that the boom connecting pins are in the unplugged state.
  • a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500B.
  • the position information detecting device 500B When the electric motor 41 (see FIG. 7) reverses from the state of the position information detecting device 500B corresponding to the neutral state of the pin (the state shown in the C row of FIG. 22), the position information detecting device 500B removes the cylinder connecting pin. The state corresponds to the operating state (the state shown in the B column in FIG. 22).
  • the first sensor portion 51B faces the first small diameter portion 50b3 of the first detected portion 50B in a state corresponding to the cylinder connecting pin removal operation state.
  • the output of the first detection device 501B in this state is OFF (see B-5 in FIG. 22).
  • the second sensor portion 53B faces the first large diameter portion 52a3 of the second detected portion 52B.
  • the output of the second sensor unit 53B in this state is ON (see B-4 in FIG. 22).
  • the third sensor portion 55B faces the first small diameter portion 54b3 of the third detected portion 54B.
  • the output of the third sensor unit 55B in this state is OFF (see B-3 in FIG. 22).
  • the position information detecting device 500B can It is detected that 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b are in a state of pulling out the cylinder connecting pins. And a control part (illustration omitted) continues operation
  • the position information detecting device 500B causes the cylinder connecting pin to be removed.
  • the state corresponds to the state (the state shown in the A column in FIG. 22).
  • the first sensor portion 51B faces the first large-diameter portion 50a3 of the first detected portion 50B in a state corresponding to the pulled-out state of the cylinder connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51B in this state is ON (see A-5 in FIG. 22).
  • the second sensor portion 53B faces the first large diameter portion 52a3 of the second detected portion 52B.
  • the output of the second sensor unit 53B in this state is ON (see A-4 in FIG. 22).
  • the third sensor portion 55B faces the first small diameter portion 54b3 of the third detected portion 54B.
  • the output of the third sensor unit 55B in this state is OFF (see A-3 in FIG. 22).
  • the position information detecting device 500B can be used as a boom connecting pin.
  • 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b detect that the cylinder connecting pin is in a removed state.
  • a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500B.
  • Other configurations, operations, and effects are the same as those of the second embodiment described above.
  • Embodiment 4 Embodiment 4 according to the present invention will be described with reference to FIG. 23A to FIG.
  • the structure of the position information detection device 500C is different from the position information detection device 500A in the second embodiment described above.
  • the structure of other parts is the same as that of the second embodiment.
  • the structure of the position information detection apparatus 500C will be described.
  • 23A to 23D are diagrams corresponding to FIGS. 19A to 19D referred to in the description of the second embodiment.
  • FIG. 24 is a diagram corresponding to FIG. 20 referred to in the description of the second embodiment.
  • the position information detection device 500C includes a first detection device 501C and a second detection device 502C.
  • the first detection device 501C includes a first detected part 50C and a first sensor part 51C.
  • the first detected portion 50C is fixed to the transmission shaft 432 with the transmission shaft 432 inserted through the center hole.
  • the first detected part 50 ⁇ / b> C rotates together with the transmission shaft 432.
  • 50 C of 1st to-be-detected parts are the distance from a center axis
  • the first large diameter portion 50a4 is arranged on the outer peripheral surface of the first detected portion 50C in a range where the central angle about the central axis of the first detected portion 50C is about 240 °.
  • the second large diameter portion 50c4 is disposed at a portion other than the first large diameter portion 50a4 on the outer peripheral surface of the first detected portion 50C.
  • the positional relationship between the first large diameter portion 50a4 and the second large diameter portion 50c4 is not limited to the relationship of the present embodiment.
  • the positional relationship between the first large-diameter portion 50a4 and the second large-diameter portion 50c4 is appropriately determined according to the stroke amounts of the boom connection pin and the cylinder connection pin when the state is changed between the contracted state and the expanded state.
  • the first small-diameter portion 50b4 and the second small-diameter portion 50d4 are respectively arranged on the outer peripheral surface of the first detected portion 50C at a position sandwiching the second large-diameter portion 50c4 in the circumferential direction.
  • the first small-diameter portion 50b4 and the second small-diameter portion 50d4 are shifted by 90 degrees around the central axis of the first detected portion 50C.
  • the positional relationship between the first small diameter portion 50b4 and the second small diameter portion 50d4 is not limited to the relationship in the present embodiment.
  • the positional relationship between the first small diameter portion 50b4 and the second small diameter portion 50d4 is appropriately determined according to the stroke amounts of the boom connection pin and the cylinder connection pin when the state transition is made between the contracted state and the expanded state.
  • the first sensor unit 51C is a non-contact proximity sensor.
  • the first sensor unit 51C is provided in a state where the tip is opposed to the outer peripheral surface of the first detected unit 50C.
  • the first sensor unit 51C outputs an electrical signal according to the distance from the outer peripheral surface of the first detected unit 50C.
  • the output of the first sensor unit 51C is OFF in a state of facing the first large diameter part 50a4 or the second large diameter part 50c4.
  • the output of the first sensor unit 51C is ON in a state of facing the first small diameter part 50b4 or the second small diameter part 50d4. That is, in the case of the present embodiment, the condition that the output of the first sensor unit 51C is ON is opposite to the case of the above-described second and third embodiments.
  • the second detection device 502C has a second detected part 52C and a second sensor part 53C.
  • the second detected portion 52C is fixed to the X direction minus side of the first detected portion 50C in the transmission shaft 432 with the transmission shaft 432 inserted through the center hole.
  • the second detected portion 52 ⁇ / b> C rotates together with the transmission shaft 432.
  • the second detected portion 52C has a large distance from the central axis (the outer diameter is large) and a second large diameter portion 52c4 on the outer peripheral surface and a small distance from the central axis (the outer diameter). Has a first small diameter portion 52b4 and a second small diameter portion 52d4.
  • the configuration of the second detected unit 52C is the same as that of the first detected unit 50C described above.
  • the second sensor unit 53C is a non-contact proximity sensor.
  • the second sensor unit 53C is provided in a state where the tip is opposed to the outer peripheral surface of the second detected unit 52C.
  • the second sensor unit 53C outputs an electrical signal according to the distance from the outer peripheral surface of the second detected unit 52C.
  • the output of the second sensor portion 53C is OFF in a state of facing the first large diameter portion 52a4 or the second large diameter portion 52c4.
  • the output of the second sensor portion 53C is ON in a state of facing the first small diameter portion 52b4 or the second small diameter portion 52d4. That is, in the case of the present embodiment, the condition for turning on the output of the second sensor unit 53C is opposite to the case of the above-described second and third embodiments.
  • the first sensor portion 51C faces the second small diameter portion 50d4 of the first detected portion 50C.
  • the second sensor portion 53C faces the first small diameter portion 52b4 of the second detected portion 52C.
  • the boom connection pin 144a and the cylinder connection pins 454a and 454b are neutralized based on the combination of the output of the first sensor unit 51C and the output of the second sensor unit 53C. It is detected which state corresponds to the state, the boom connecting pin withdrawn state, or the cylinder connecting pin withdrawn state.
  • this point will be described with reference to FIG.
  • the position information detecting device 500C When the electric motor 41 (see FIG. 7) rotates forward from the state of the position information detecting device 500C corresponding to the neutral state of the pin (the state shown in the C row of FIG. 24), the position information detecting device 500C The state corresponding to the removal state of the boom connecting pin (the state shown in the E row in FIG. 24) is obtained through the state corresponding to the removal operation state (the state shown in the D row in FIG. 24).
  • the first sensor portion 51C faces the first large-diameter portion 50a4 of the first detected portion 50C in a state corresponding to the unplugged state of the boom connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51C in this state is OFF (see E-4 in FIG. 24).
  • the second sensor portion 53C faces the second small diameter portion 52d4 of the second detected portion 52C.
  • the output of the second sensor unit 53C in this state is ON (see E-3 in FIG. 24).
  • the position information detecting device 500C has the boom connecting pin 144a and the cylinder connecting pins 454a and 454b. It is detected that the connecting pin has been pulled out. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500C.
  • the position information detecting device 500C After the state corresponding to the unplugging operation state (the state shown in the B row of FIG. 24), the state corresponding to the pulling state of the cylinder connecting pin (the state shown in the A row of FIG. 24) is obtained.
  • the first sensor portion 51C faces the first small diameter portion 50b4 of the first detected portion 50C in a state corresponding to the state where the cylinder connecting pin is pulled out.
  • the output of the first sensor unit 51C in this state is ON (see A-4 in FIG. 24).
  • the second sensor portion 53C faces the first large diameter portion 52a4 of the second detected portion 52C.
  • the output of the second sensor unit 53C in this state is OFF (see A-3 in FIG. 24).
  • the position information detecting device 500C has a boom connecting pin 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b that are cylinders. It is detected that the connecting pin has been pulled out. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500C.
  • Other configurations, operations, and effects are the same as those of the second embodiment described above.
  • FIGS. 25A to 26 A fifth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 25A to 26.
  • the structure of the position information detection device 500D is different from the position information detection device 500A in the second embodiment described above.
  • the structure of other parts is the same as that of the second embodiment.
  • the structure of the position information detection apparatus 500D will be described.
  • 25A to 25E are diagrams corresponding to FIGS. 21A to 21E referred to in the description of the third embodiment.
  • FIG. 26 is a diagram corresponding to FIG. 22 referred to in the description of the third embodiment.
  • the position information detection device 500D includes a first detection device 501D, a second detection device 502D, and a third detection device 503D.
  • the first detection device 501D has a first detected part 50D and a first sensor part 51D.
  • the first detected part 50D is fixed to the transmission shaft 432 with the transmission shaft 432 inserted through the center hole.
  • the first detected part 50 ⁇ / b> D rotates together with the transmission shaft 432.
  • the first detected portion 50D has a first large-diameter portion 50a5, a second large-diameter portion 50c5, a third large-diameter portion 50e5 having a large distance from the central axis (a large outer diameter) on the outer peripheral surface, and a central axis
  • the first small-diameter portion 50b5, the second small-diameter portion 50d5, and the third small-diameter portion 50f5 that have a small distance from (a small outer diameter).
  • the first small diameter portion 50b5, the second small diameter portion 50d5, and the third small diameter portion 50f5 are 90 around the central axis of the first detected portion 50D on the outer peripheral surface of the first detected portion 50D. ° Arranged at intervals.
  • the first small-diameter portion 50b5 and the third small-diameter portion 50f5 are arranged so as to be shifted by 180 ° about the central axis of the first detected portion 50D.
  • the positional relationship between the first small diameter portion 50b5, the second small diameter portion 50d5, and the third small diameter portion 50f5 is not limited to the relationship in the present embodiment.
  • the positional relationship among the first small diameter portion 50b5, the second small diameter portion 50d5, and the third small diameter portion 50f5 is appropriately determined according to the stroke amounts of the boom connection pin and the cylinder connection pin when the state is changed between the contracted state and the expanded state. Is done.
  • the first large diameter portion 50a5 is disposed between the first small diameter portion 50b5 and the third small diameter portion 50f5.
  • the second large diameter portion 50c5 is disposed between the first small diameter portion 50b5 and the second small diameter portion 50d5.
  • the third large diameter portion 50e5 is disposed between the second small diameter portion 50d5 and the third small diameter portion 50f5.
  • the first sensor unit 51D is a non-contact proximity sensor.
  • the first sensor unit 51D is provided in a state where the tip is opposed to the outer peripheral surface of the first detected unit 50D.
  • the first sensor unit 51D outputs an electrical signal according to the distance from the outer peripheral surface of the first detected unit 50D.
  • the output of the first sensor unit 51D is OFF in a state of facing the first large diameter part 50a5, the second large diameter part 50c5, and the third large diameter part 50e5.
  • the output of the first sensor unit 51D is ON in a state of facing the first small diameter part 50b5, the second small diameter part 50d5, and the third small diameter part 50f5. That is, in the case of the present embodiment, the conditions for turning on the output of the first sensor unit 51D are opposite to those in the above-described second and third embodiments.
  • the second detection device 502D has a second detected part 52D and a second sensor part 53D.
  • the second detected portion 52D is fixed to the X direction minus side of the first detected portion 50D in the transmission shaft 432 with the transmission shaft 432 inserted through the center hole.
  • the second detected portion 52 ⁇ / b> D rotates together with the transmission shaft 432.
  • the second detected portion 52D has a first large-diameter portion 52a5 having a large distance from the central axis (large outer diameter) and a first small-diameter portion having a small distance from the central axis (small outer diameter) on the outer peripheral surface. 52b5.
  • the first large-diameter portion 52a5 is disposed on the outer peripheral surface of the second detected portion 52D in a range where the central angle about the central axis of the second detected portion 52D is about 240 °. .
  • the first small diameter portion 52b5 is disposed at a portion other than the first large diameter portion 52a5 on the outer peripheral surface of the second detected portion 52D. Note that the positional relationship between the first large diameter portion 52a5 and the first small diameter portion 52b5 is not limited to the relationship of the present embodiment.
  • the positional relationship between the first large-diameter portion 52a5 and the first small-diameter portion 52b5 is appropriately determined according to the stroke amounts of the boom connecting pin and the cylinder connecting pin when the state transitions between the contracted state and the expanded state.
  • the second sensor unit 53D is a non-contact proximity sensor.
  • the second sensor portion 53D is provided in a state where the tip is opposed to the outer peripheral surface of the second detected portion 52D.
  • the second sensor unit 53D outputs an electrical signal according to the distance from the outer peripheral surface of the second detected unit 52D.
  • the output of the second sensor portion 53D is OFF in a state of facing the first large diameter portion 52a5.
  • the output of the second sensor portion 53D is ON in a state of facing the first small diameter portion 52b5. That is, in the case of this embodiment, the conditions for turning on the output of the second sensor unit 53D are opposite to those in the above-described second and third embodiments.
  • the third detection device 503D has a third detected portion 54D and a third sensor portion 55D.
  • the third detected portion 54D is fixed to the X direction minus side of the second detected portion 52D in the transmission shaft 432 with the transmission shaft 432 inserted through the center hole.
  • the third detected portion 54 ⁇ / b> D rotates together with the transmission shaft 432.
  • the third detected portion 54D has, on the outer peripheral surface, a first large diameter portion 54a5 having a large distance from the central axis (large outer diameter) and a first small diameter portion having a small distance from the central axis (small outer diameter). 54b5.
  • the configuration of the third detected portion 54D is the same as the second detected portion 52D described above.
  • the third sensor unit 55D is a non-contact proximity sensor.
  • the third sensor portion 55D is provided in a state where the tip is opposed to the outer peripheral surface of the third detected portion 54D.
  • the third sensor unit 55D outputs an electrical signal according to the distance from the outer peripheral surface of the third detected portion 54D.
  • the conditions for turning on the output of the third sensor unit 55D are the same as those of the second sensor unit 53D described above.
  • the first sensor unit 51D faces the second small diameter part 50d5 of the first detected part 50D.
  • the second sensor portion 53D faces the first small diameter portion 52b5 of the second detected portion 52D.
  • the third sensor unit 55D faces the first small diameter portion 54b5 of the third detected portion 54D.
  • the position information detection apparatus 500D as described above has a boom connection pin 144a and a cylinder connection pin 454a based on the combination of the output of the first sensor unit 51D, the output of the second sensor unit 53D, and the output of the third sensor unit 55D.
  • 454b is a state corresponding to a neutral state of the pin, a boom connecting pin pulling state, a boom connecting pin pulling state, a cylinder connecting pin pulling state, or a cylinder connecting pin pulling state To do.
  • this point will be described with reference to FIG.
  • the first sensor portion 51D faces the third large-diameter portion 50e5 of the first detected portion 50D in a state corresponding to the unplugging operation state of the boom connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51D in this state is OFF (see D-5 in FIG. 26).
  • the second sensor portion 53D faces the first large-diameter portion 52a5 of the second detected portion 52D.
  • the output of the second sensor unit 53D in this state is OFF (see D-4 in FIG. 26).
  • the third sensor portion 55D faces the first small diameter portion 54b5 of the third detected portion 54D.
  • the output of the third sensor unit 55D in this state is ON (see D-3 in FIG. 26).
  • the position information detecting device 500D is configured as a boom connecting pin. It is detected that 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b are in the boom connecting pin removal operation state. And a control part (illustration omitted) continues operation
  • the position information detecting device 500D A state corresponding to the unplugged state (the state shown in the E column of FIG. 26) is obtained.
  • the first sensor portion 51D faces the third small diameter portion 50f5 of the first detected portion 50D in a state corresponding to the state where the boom connecting pin is pulled out.
  • the output of the first sensor unit 51D in this state is ON (see E-5 in FIG. 26).
  • the second sensor portion 53D faces the first large diameter portion 52a5 of the second detected portion 52D.
  • the output of the second sensor unit 53D in this state is OFF (see E-4 in FIG. 26).
  • the third sensor portion 55D faces the first small diameter portion 54b5 of the third detected portion 54D.
  • the output of the third sensor unit 55D in this state is ON (see E-3 in FIG. 26).
  • the position information detection device 500D is configured as a boom connecting pin. 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b detect that the boom connecting pins are in the unplugged state. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500D.
  • the position information detecting device 500D When the electric motor 41 (see FIG. 7) is reversed from the state of the position information detecting device 500D corresponding to the neutral state of the pin (the state shown in the C row of FIG. 26), the position information detecting device 500D removes the cylinder connecting pin. The state corresponds to the operating state (the state shown in the B column in FIG. 26).
  • the first sensor portion 51D faces the second large-diameter portion 50c5 of the first detected portion 50D in a state corresponding to the cylinder connecting pin removal operation state.
  • the output of the first sensor unit 51D in this state is OFF (see B-5 in FIG. 26).
  • the second sensor portion 53D faces the first small diameter portion 52b5 of the second detected portion 52D.
  • the output of the second sensor unit 53D in this state is ON (see B-4 in FIG. 26).
  • the third sensor portion 55D faces the first large diameter portion 54a5 of the third detected portion 54D.
  • the output of the third sensor unit 55D in this state is OFF (see B-3 in FIG. 26).
  • the position information detecting device 500D is configured as a boom connecting pin. It is detected that 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b are in a state of pulling out the cylinder connecting pins. And a control part (illustration omitted) continues operation
  • the position information detecting device 500D causes the cylinder connecting pin to be removed.
  • the state corresponds to the state (the state shown in the A column in FIG. 26).
  • the first sensor portion 51D faces the first small diameter portion 50b5 of the first detected portion 50D.
  • the output of the first sensor unit 51D in this state is ON (see A-5 in FIG. 26).
  • the second sensor portion 53D faces the first small diameter portion 52b5 of the second detected portion 52D.
  • the output of the second sensor unit 53D in this state is ON (see A-4 in FIG. 26).
  • the third sensor portion 55D faces the first large diameter portion 54a5 of the third detected portion 54D.
  • the output of the third sensor unit 55D in this state is OFF (see A-3 in FIG. 26).
  • the position information detecting device 500D is configured as a boom connecting pin. 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b detect that the cylinder connecting pin is in a removed state. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500D.
  • Other configurations, operations, and effects are the same as those of the second embodiment described above.
  • FIGS. 27A to 28 A sixth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 27A to 28.
  • FIG. In the case of this embodiment, the structure of the position information detection device 500E is different from the position information detection device 500A in the second embodiment described above. The structure of other parts is the same as that of the second embodiment.
  • the structure of the position information detection apparatus 500E will be described.
  • 27A to 27D are diagrams corresponding to FIGS. 19A to 19D referred to in the description of the second embodiment.
  • FIG. 28 is a diagram corresponding to FIG. 20 referred to in the description of the second embodiment.
  • the position information detection device 500E includes a first detection device 501E and a second detection device 502E.
  • the first detection device 501E includes a first detected part 50A and a first sensor part 51E.
  • the configuration of the first detected unit 50A is the same as that of the second embodiment described above.
  • the first sensor unit 51E is a contact type limit switch.
  • the first sensor unit 51E has a lever 51a.
  • the first sensor unit 51E is provided with the lever 51a facing the outer peripheral surface of the first detected unit 50A.
  • Such a first sensor unit 51E outputs an electrical signal based on the contact relationship between the lever 51a and the first detected unit 50A.
  • the output of the first sensor unit 51E is turned on when the lever 51a contacts the first detected portion 50A, and turned off when the lever 51a is not in contact.
  • the output of the first sensor unit 51E may be turned off when the lever 51a is in contact with the first detected portion 50A, and may be turned on when the lever 51a is not in contact.
  • the output of the first sensor unit 51E is ON in a state where it is in contact with the first large diameter part 50a2 or the second large diameter part 50c2.
  • the second detection device 502E includes a second detected portion 52A and a second sensor portion 53E.
  • the configuration of the second detected portion 52A is the same as that of the second embodiment described above.
  • the configuration of the second sensor unit 53E is the same as that of the first sensor unit 51E.
  • the boom connecting pin 144a and the cylinder connecting pins 454a and 454b correspond to any of the neutral state of the pin, the boom connecting pin being pulled out, and the cylinder connecting pin being pulled out. Detect whether it is in a state.
  • this point will be described with reference to FIG.
  • the position information detecting device 500E When the electric motor 41 (see FIG. 7) rotates forward from the state of the position information detecting device 500E corresponding to the neutral state of the pin (the state shown in the C row of FIG. 28), the position information detecting device 500E After the state corresponding to the unplugging operation state (the state shown in the D row in FIG. 28), the state corresponding to the pulling state of the boom connecting pin (the state shown in the E row in FIG. 28) is obtained.
  • the lever 51a of the first sensor part 51E does not contact the first detected part 50A in a state corresponding to the unplugged state of the boom connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51E in this state is OFF (see E-4 in FIG. 28).
  • the lever 51a of the second sensor portion 53E contacts the second large diameter portion 52c2 of the second detected portion 52A.
  • the output of the second sensor unit 53E in this state is ON (see E-3 in FIG. 28).
  • the position information detecting device 500E has a boom connecting pin 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b. It is detected that the connecting pin has been pulled out. And a control part (illustration omitted) stops the operation
  • the position information detecting device 500E when the electric motor 41 (see FIG. 7) reverses from the state of the position information detecting device 500E corresponding to the neutral state of the pin (the state shown in the C row of FIG. 28), the position information detecting device 500E After the state corresponding to the unplugging operation state (the state shown in the B row of FIG. 28), the state corresponding to the pulling state of the cylinder connecting pin (the state shown in the A row of FIG. 28) is obtained.
  • the lever 51a of the first sensor unit 51E is in contact with the first large-diameter portion 50a2 of the first detected portion 50A in a state corresponding to the extracted state of the cylinder connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51E in this state is ON (see A-4 in FIG. 28).
  • the position information detecting device 500E has the boom connecting pin 144a and the cylinder connecting pins 454a and 454b as cylinders. It is detected that the connecting pin has been pulled out. And a control part (illustration omitted) stops the operation
  • Other configurations, operations, and effects are the same as those of the second embodiment described above.
  • FIGS. 29A to 30 A seventh embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 29A to 30.
  • the structure of the position information detection device 500F is different from the position information detection device 500A in the second embodiment described above.
  • the structure of other parts is the same as that of the second embodiment.
  • the structure of the position information detection apparatus 500F will be described.
  • 29A to 29E are diagrams corresponding to FIGS. 21A to 21E referred to in the description of the third embodiment.
  • FIG. 30 corresponds to FIG. 22 referred to in the description of the third embodiment.
  • the position information detection device 500F includes a first detection device 501F, a second detection device 502F, and a third detection device 503F.
  • the first detection device 501F includes a first detected part 50B and a first sensor part 51E.
  • the configuration of the first detected unit 50B is the same as that of the third embodiment described above.
  • the configuration of the first sensor unit 51E is the same as that of the above-described sixth embodiment.
  • the second detection device 502F includes a second detected portion 52B and a second sensor portion 53E.
  • the configuration of the second detected part 52B is the same as that of the third embodiment described above.
  • the configuration of the second sensor unit 53E is the same as that of the first sensor unit 51E.
  • the third detection device 503F has a third detected portion 54B and a third sensor portion 55E.
  • the configuration of the third detected portion 54B is the same as that of the third embodiment described above.
  • the configuration of the third sensor unit 55E is the same as that of the first sensor unit 51E.
  • the boom connecting pin 144a and the cylinder connecting pins 454a and 454b are in a neutral state of the pin, the boom connecting pin is pulled out, the boom connecting pin is pulled out, and the cylinder connecting pin is It is detected whether the state corresponds to a pulling operation state or a cylinder connecting pin pulling state.
  • this point will be described with reference to FIG.
  • the lever 51a of the first sensor portion 51E does not contact the first detected portion 50B in a state corresponding to the boom connecting pin pulling operation state.
  • the output of the first sensor unit 51E in this state is OFF (see D-5 in FIG. 30).
  • the lever 51a of the third sensor portion 55E contacts the first large diameter portion 54a3 of the third detected portion 54B.
  • the output of the third sensor unit 55E in this state is ON (see D-3 in FIG. 30).
  • the position information detecting device 500F can be used as a boom connecting pin. It is detected that 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b are in the boom connecting pin removal operation state. And a control part (illustration omitted) continues operation
  • the lever 51a of the first sensor portion 51E contacts the third large diameter portion 50e3 of the first detected portion 50B in a state corresponding to the state where the boom connecting pin is pulled out.
  • the output of the first sensor unit 51E in this state is ON (see E-5 in FIG. 30).
  • the lever 51a of the third sensor portion 55E contacts the first large diameter portion 54a3 of the third detected portion 54B.
  • the output of the third sensor unit 55E in this state is ON (see E-3 in FIG. 30).
  • the position information detecting device 500F is configured as a boom connecting pin. 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b detect that the boom connecting pins are in the unplugged state. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500F.
  • the position information detecting device 500F removes the cylinder connecting pin.
  • the state corresponds to the operating state (the state shown in the B column in FIG. 30).
  • the lever 51a of the first sensor portion 51E does not contact the first detected portion 50B in a state corresponding to the cylinder connecting pin pulling-out operation state.
  • the output of the first sensor unit 51E in this state is OFF (see B-5 in FIG. 30).
  • the lever 51a of the second sensor portion 53E contacts the first large diameter portion 52a3 of the second detected portion 52B.
  • the output of the second sensor unit 53E in this state is ON (see B-4 in FIG. 30).
  • the position information detecting device 500F is configured as a boom connecting pin. It is detected that 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b are in a state of pulling out the cylinder connecting pins. And a control part (illustration omitted) continues operation
  • the position information detecting device 500F causes the cylinder connecting pin to be removed.
  • the state corresponds to the state (the state shown in the A column in FIG. 30).
  • the lever 51a of the first sensor unit 51E is in contact with the first large-diameter portion 50a3 of the first detected portion 50B in a state corresponding to the pulled-out state of the cylinder connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51E in this state is ON (see A-5 in FIG. 30).
  • the lever 51a of the second sensor portion 53E contacts the first large diameter portion 52a3 of the second detected portion 52B.
  • the output of the second sensor unit 53E in this state is ON (see A-4 in FIG. 30).
  • the lever 51a of the third sensor portion 55E does not contact the third detected portion 54B.
  • the output of the third sensor unit 55E in this state is OFF (see A-3 in FIG. 30).
  • the position information detecting device 500F can be used as a boom connecting pin.
  • 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b detect that the boom connecting pins are in the unplugged state.
  • a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500F.
  • Other configurations, operations, and effects are the same as those of the third embodiment.
  • Embodiment 8 Embodiment 8 according to the present invention will be described with reference to FIGS. 31A to 32.
  • the structure of the position information detection device 500G is different from the position information detection device 500A in the second embodiment described above.
  • the structure of other parts is the same as that of the second embodiment.
  • the structure of the position information detection apparatus 500G will be described.
  • the configurations of FIGS. 31A to 31D are the same as those of FIGS. 19A to 19D described above.
  • the configuration of FIG. 32 is the same as that of FIG.
  • the position information detection device 500G includes a first detection device 501G and a second detection device 502G.
  • the first detection device 501G has a first detected part 50C and a first sensor part 51F.
  • the configuration of the first detected unit 50C is the same as that of the fourth embodiment described above.
  • the configuration of the first sensor unit 51F is substantially the same as that of the above-described sixth embodiment. However, in the case of the present embodiment, the conditions for turning on the output of the first sensor unit 51F are opposite to those in the above-described sixth embodiment.
  • the second detection device 502G has a second detected part 52C and a second sensor part 53F.
  • the configuration of the second detected portion 52C is the same as that of the fourth embodiment described above.
  • the configuration of the second sensor unit 53F is the same as that of the first sensor unit 51F.
  • the cylinder connection pins 454a and 454b and the boom connection pin 144a are neutralized based on the combination of the output of the first sensor unit 51F and the output of the second sensor unit 53F. It is detected which state corresponds to the state, the boom connecting pin withdrawn state, or the cylinder connecting pin withdrawn state.
  • this point will be described with reference to FIG.
  • the position information detecting device 500G When the electric motor 41 (see FIG. 7) rotates forward from the state of the position information detecting device 500G corresponding to the neutral state of the pin (the state shown in the C row of FIG. 32), the position information detecting device 500G The state corresponding to the removal state of the boom connecting pin (the state shown in the E row of FIG. 32) is obtained through the state corresponding to the removal operation state (the state shown in the D row of FIG. 32).
  • the lever 51a of the first sensor unit 51F is in contact with the first large-diameter portion 50a4 of the first detected portion 50C in a state corresponding to the state where the boom connecting pin is pulled out.
  • the output of the first sensor unit 51F in this state is OFF (see E-4 in FIG. 32).
  • the position information detecting device 500G has a boom connecting pin 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b. It is detected that the connecting pin has been pulled out. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500G.
  • the lever 51a of the first sensor portion 51F does not contact the first detected portion 50C in a state corresponding to the pulled state of the cylinder connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51F in this state is ON (see A-4 in FIG. 32).
  • the position information detecting device 500G has a boom connecting pin 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b which are cylinders. It is detected that the connecting pin has been pulled out. And a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500G.
  • Other configurations, operations, and effects are the same as those in the fourth embodiment described above.
  • FIGS. 33A to 34 A ninth embodiment according to the present invention will be described with reference to FIGS. 33A to 34.
  • the structure of the position information detection device 500H is different from the position information detection device 500A in the second embodiment described above.
  • the structure of other parts is the same as that of the second embodiment.
  • the structure of the position information detection apparatus 500H will be described.
  • 33A to 33E are diagrams corresponding to FIGS. 21A to 21E referred to in the description of the third embodiment.
  • FIG. 34 is a diagram corresponding to FIG. 22 referred to in the description of the third embodiment.
  • the position information detection device 500H includes a first detection device 501H, a second detection device 502H, and a third detection device 503H.
  • the first detection device 501H has a first detected part 50D and a first sensor part 51F.
  • the configuration of the first detected part 50D is the same as that of the fifth embodiment described above. Further, the configuration of the first sensor unit 51F is the same as that of the above-described eighth embodiment.
  • the second detection device 502H has a second detected portion 52D and a second sensor portion 53F.
  • the configuration of the second detected part 52D is the same as that of the fifth embodiment described above.
  • the configuration of the second sensor unit 53F is the same as that of the first sensor unit 51F.
  • the third detection device 503H has a third detected portion 54D and a third sensor portion 55F.
  • the configuration of the third detected portion 54D is the same as that of the fifth embodiment described above.
  • the configuration of the third sensor unit 55F is the same as that of the first sensor unit 51F.
  • the boom connecting pin 144a and the cylinder connecting pins 454a and 454b are in a neutral state of the pin, the boom connecting pin is pulled out, the boom connecting pin is pulled out, the cylinder connecting pin is It is detected whether the state corresponds to a pulling operation state or a cylinder connecting pin pulling state.
  • this point will be described with reference to FIG.
  • the lever 51a of the first sensor unit 51F is in contact with the third large-diameter portion 50e5 of the first detected portion 50D in a state corresponding to the pulling operation state of the boom connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51F in this state is OFF (see D-5 in FIG. 34).
  • the lever 51a of the third sensor portion 55F does not contact the third detected portion 54D.
  • the output of the third sensor unit 55F in this state is ON (see D-3 in FIG. 34).
  • the position information detection device 500H is configured as a boom connecting pin. It is detected that 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b are in the boom connecting pin removal operation state. And a control part (illustration omitted) continues operation
  • the position information detecting device 500H corresponding to the boom connecting pin removal operation state (the state shown in the D row of FIG. 34)
  • the position information detecting device 500H A state corresponding to the unplugged state (the state shown in the E column of FIG. 34) is obtained.
  • the lever 51a of the first sensor part 51F does not contact the first detected part 50D in a state corresponding to the unplugged state of the boom connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51F in this state is ON (see E-5 in FIG. 34).
  • the lever 51a of the second sensor portion 53F contacts the first large diameter portion 52a5 of the second detected portion 52D.
  • the output of the second sensor unit 53F in this state is OFF (see E-4 in FIG. 34).
  • the lever 51a of the third sensor portion 55F does not contact the third detected portion 54D.
  • the output of the third sensor unit 55F in this state is ON (see E-3 in FIG. 34).
  • the position information detection device 500H is configured as a boom connecting pin.
  • 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b detect that the boom connecting pins are in the unplugged state.
  • a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500H.
  • the position information detecting device 500H When the electric motor 41 (see FIG. 7) is reversed from the state of the position information detecting device 500H corresponding to the neutral state of the pin (the state shown in the C row of FIG. 34), the position information detecting device 500H removes the cylinder connecting pin. The state corresponds to the operating state (the state shown in the B column in FIG. 34).
  • the lever 51a of the first sensor portion 51F contacts the second large diameter portion 50c5 of the first detected portion 50D in a state corresponding to the pulling operation state of the cylinder connecting pin.
  • the output of the first sensor unit 51F in this state is OFF (see B-5 in FIG. 34).
  • the lever 51a of the second sensor portion 53F does not contact the second detected portion 52D.
  • the output of the second sensor unit 53F in this state is ON (see B-4 in FIG. 34).
  • the lever 51a of the third sensor portion 55F contacts the first large diameter portion 54a5 of the third detected portion 54D.
  • the output of the third sensor unit 55F in this state is OFF (see B-3 in FIG. 34).
  • the position information detection device 500H is configured as a boom connecting pin. It is detected that 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b are in a state of pulling out the cylinder connecting pins. And a control part (illustration omitted) continues operation
  • the position information detecting device 500H removes the cylinder connecting pin.
  • the state corresponds to the state (the state shown in the A column in FIG. 34).
  • the lever 51a of the first sensor portion 51F does not contact the first detected portion 50D in a state corresponding to the state where the cylinder connecting pin is pulled out.
  • the output of the first sensor unit 51F in this state is ON (see A-5 in FIG. 34).
  • the lever 51a of the third sensor portion 55F contacts the first large diameter portion 54a5 of the third detected portion 54D.
  • the output of the third sensor unit 55F in this state is OFF (see A-3 in FIG. 34).
  • the position information detecting device 500H is configured as a boom connecting pin.
  • 144a and cylinder connecting pins 454a and 454b detect that the boom connecting pins are in the unplugged state.
  • a control part (illustration omitted) stops operation of electric motor 41 based on a detection result of position information detecting device 500H.
  • Other configurations, operations, and effects are the same as those of the fifth embodiment described above.
  • the crane according to the present invention is not limited to a rough terrain crane, and may be, for example, various cranes such as an all terrain crane, a truck crane, or a loading truck crane (also referred to as a cargo crane).
  • the crane according to the present invention is not limited to a mobile crane, and may be another crane including an extendable boom.

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Abstract

内側ブーム要素および外側ブーム要素を有する伸縮式ブームと、内側ブーム要素および外側ブーム要素のうちの一方のブーム要素を伸縮方向に変位させる伸縮用アクチュエータと、伸縮用アクチュエータを一方のブーム要素に解除可能に連結する第一連結部材と、一対のブーム要素同士を解除可能に連結する第二連結部材と、伸縮用アクチュエータに設けられた電気的駆動源と、電気的駆動源の動力に基づいて第一連結部材および第二連結部材のうちの一方の連結部材を変位させることにより、当該一方の連結部材により解除可能に連結される部材同士の連結状態と非連結状態とを切り換える第一連結機構と、電気的駆動源の出力に基づいて一方の連結部材の位置に関する情報を検出する位置情報検出装置と、を備えるように構成する。

Description

クレーン
　本発明は、伸縮式ブームを備えるクレーンに関する。
　特許文献１には、複数のブーム要素が入れ子状（テレスコピック状ともいう。）に重なる伸縮式ブーム、および、伸縮式ブームを伸長させる油圧式の伸縮シリンダを備えた移動式のクレーンが開示される。
　伸縮式ブームは、隣り合って重なるブーム要素同士を連結するブーム連結ピンを有する。ブーム連結ピンによる連結が解除されたブーム要素（以下、変位可能なブーム要素という。）は、他のブーム要素に対して長手方向（伸縮方向ともいう。）に変位可能となる。
　伸縮シリンダは、ロッド部材およびシリンダ部材を有する。このような伸縮シリンダは、シリンダ連結ピンを介して上記変位可能なブーム要素にシリンダ部材を連結する。この状態でシリンダ部材が伸縮方向に変位すると、当該シリンダ部材とともに上記変位可能なブーム要素が変位して伸縮式ブームが伸縮する。
特開２０１２－９６９２８号公報
　ところで、上述のようなクレーンは、ブーム連結ピンを変位させる油圧式のアクチュエータ、シリンダ連結ピンを変位させる油圧式のアクチュエータ、およびこれら各アクチュエータに圧油を供給する油圧回路を備える。このような油圧回路は、たとえば伸縮式ブームの周囲に設けられる。このため、伸縮式ブームの周囲における設計の自由度が低下する可能性がある。
　本発明の目的は、伸縮式ブームの周囲における設計の自由度を向上できるクレーンを提供することである。
　本発明に係るクレーンは、伸縮可能に重なる内側ブーム要素および外側ブーム要素を有する伸縮式ブームと、内側ブーム要素および外側ブーム要素のうちの一方のブーム要素を伸縮方向に変位させる伸縮用アクチュエータと、伸縮用アクチュエータを一方のブーム要素に解除可能に連結する第一連結部材と、内側ブーム要素と外側ブーム要素とを解除可能に連結する第二連結部材と、伸縮用アクチュエータに設けられた電気的駆動源と、電気的駆動源の動力に基づいて第一連結部材および第二連結部材のうちの一方の連結部材を変位させることにより、当該一方の連結部材により連結される部材同士の連結状態と非連結状態とを切り換える第一連結機構と、電気的駆動源の出力に基づいて一方の連結部材の位置に関する情報を検出する位置情報検出装置と、を備える。
　本発明によれば、伸縮式ブームの周囲における設計の自由度を向上できる。
図１は、実施形態１に係る移動式クレーンの模式図である。 図２Ａ～図２Ｅは、伸縮式ブームの構造および伸縮動作を説明するための模式図である。 図３Ａは、アクチュエータの斜視図である。 図３Ｂは、図３ＡのＡ部拡大図である。 図４は、アクチュエータの部分平面図である。 図５は、アクチュエータの部分側面図である。 図６は、ブーム連結ピンを保持した状態のアクチュエータを図５の右側から見た図である。 図７は、ブーム連結ピンを保持した状態のピン変位モジュールの斜視図である。 図８は、拡張状態かつブーム連結ピンを保持した状態のピン変位モジュールの正面図である。 図９は、図８の左側から見た図である。 図１０は、図８の右側から見た図である。 図１１は、図８の上側から見た図である。 図１２は、ブーム連結機構が縮小状態であり、シリンダ連結機構が拡張状態のピン変位モジュールの正面図である。 図１３は、ブーム連結機構が拡張状態であり、シリンダ連結機構が縮小状態のピン変位モジュールの正面図である。 図１４Ａは、ロック機構の動作を説明するための模式図である。 図１４Ｂは、ロック機構の動作を説明するための模式図である。 図１４Ｃは、ロック機構の動作を説明するための模式図である。 図１４Ｄは、ロック機構の動作を説明するための模式図である。 図１５Ａは、ロック機構の作用を説明するための模式図である。 図１５Ｂは、ロック機構の作用を説明するための模式図である。 図１６は、伸縮式ブームの伸長動作の際のタイミングチャートである。 図１７Ａは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１７Ｂは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１７Ｃは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１８Ａは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１８Ｂは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１８Ｃは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１９Ａは、本発明の実施形態２に係るクレーンの位置情報検出装置を示す図である。 図１９Ｂは、図１９Ａに示される位置情報検出装置を矢印Ａｒの方向から見た図である。 図１９Ｃは、図１９ＡのＣ１ａ－Ｃ１ａ線断面図である。 図１９Ｄは、図１９ＡのＣ１ｂ－Ｃ１ｂ線断面図である。 図２０は、実施形態２に係るクレーンの位置情報検出装置の動作を説明するための図である。 図２１Ａは、本発明の実施形態３に係るクレーンの位置情報検出装置を示す図である。 図２１Ｂは、図２１Ａに示される位置情報検出装置を矢印Ａｒの方向から見た図である。 図２１Ｃは、図２１ＡのＣ２ａ－Ｃ２ａ線断面図である。 図２１Ｄは、図２１ＡのＣ２ｂ－Ｃ２ｂ線断面図である。 図２１Ｅは、図２１ＡのＣ２ｃ－Ｃ２ｃ線断面図である。 図２２は、実施形態３に係るクレーンの位置情報検出装置の動作を説明するための図である。 図２３Ａは、本発明の実施形態４に係るクレーンの位置情報検出装置を示す図である。 図２３Ｂは、図２３Ａに示される位置情報検出装置を矢印Ａｒの方向から見た図である。 図２３Ｃは、図２３ＡのＣ３ａ－Ｃ３ａ線断面図である。 図２３Ｄは、図２３ＡのＣ３ｂ－Ｃ３ｂ線断面図である。 図２４は、実施形態４に係るクレーンの位置情報検出装置の動作を説明するための図である。 図２５Ａは、本発明の実施形態５に係るクレーンの位置情報検出装置を示す図である。 図２５Ｂは、図２５Ａに示される位置情報検出装置を矢印Ａｒの方向から見た図である。 図２５Ｃは、図２５ＡのＣ４ａ－Ｃ４ａ線断面図である。 図２５Ｄは、図２５ＡのＣ４ｂ－Ｃ４ｂ線断面図である。 図２５Ｅは、図２５ＡのＣ４ｃ－Ｃ４ｃ線断面図である。 図２６は、実施形態５に係るクレーンの位置情報検出装置の動作を説明するための図である。 図２７Ａは、本発明の実施形態６に係るクレーンの位置情報検出装置を示す図である。 図２７Ｂは、図２７Ａに示される位置情報検出装置を矢印Ａｒの方向から見た図である。 図２７Ｃは、図２７ＡのＣ５ａ－Ｃ５ａ線断面図である。 図２７Ｄは、図２７ＡのＣ５ｂ－Ｃ５ｂ線断面図である。 図２８は、実施形態６に係るクレーンの位置情報検出装置の動作を説明するための図である。 図２９Ａは、本発明の実施形態７に係るクレーンの位置情報検出装置を示す図である。 図２９Ｂは、図２９Ａに示される位置情報検出装置を矢印Ａｒの方向から見た図である。 図２９Ｃは、図２９ＡのＣ６ａ－Ｃ６ａ線断面図である。 図２９Ｄは、図２９ＡのＣ６ｂ－Ｃ６ｂ線断面図である。 図２９Ｅは、図２９ＡのＣ６ｃ－Ｃ６ｃ線断面図である。 図３０は、実施形態７に係るクレーンの位置情報検出装置の動作を説明するための図である。 図３１Ａは、本発明の実施形態８に係るクレーンの位置情報検出装置を示す図である。 図３１Ｂは、図３１Ａに示される位置情報検出装置を矢印Ａｒの方向から見た図である。 図３１Ｃは、図３１ＡのＣ７ａ－Ｃ７ａ線断面図である。 図３１Ｄは、図３１ＡのＣ７ｂ－Ｃ７ｂ線断面図である。 図３２は、実施形態８に係るクレーンの位置情報検出装置の動作を説明するための図である。 図３３Ａは、本発明の実施形態９に係るクレーンの位置情報検出装置を示す図である。 図３３Ｂは、図３３Ａに示される位置情報検出装置を矢印Ａｒの方向から見た図である。 図３３Ｃは、図３３ＡのＣ８ａ－Ｃ８ａ線断面図である。 図３３Ｄは、図３３ＡのＣ８ｂ－Ｃ８ｂ線断面図である。 図３３Ｅは、図３３ＡのＣ８ｃ－Ｃ８ｃ線断面図である。 図３４は、実施形態９に係るクレーンの位置情報検出装置の動作を説明するための図である。
　以下、本発明に係る実施形態のいくつかの例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施形態は、本発明に係る移動式クレーンの一例であり、本発明は各実施形態により限定されない。
　［１．　実施形態１］
　図１は、本実施形態に係る移動式クレーン１（図示の場合、ラフテレーンクレーン）の模式図である。
　移動式クレーンとして、たとえば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、あるいは積載形トラッククレーン（カーゴクレーンともいう。）が挙げられる。ただし、本発明に係るクレーンは、移動式クレーンに限定されず、伸縮式のブームを備えるその他のクレーンにも適用できる。
　以下、まず、移動式クレーン１および移動式クレーン１が備える伸縮式ブーム１４の概要について説明する。その後、本実施形態に係る移動式クレーン１の特徴であるアクチュエータ２の具体的な構造および動作について説明する。
　［１．１　移動式クレーンについて］
　図１に示す移動式クレーン１は、複数個の車輪１０１を有する走行体１０と、走行体１０の四隅に設けられたアウトリガ１１と、走行体１０の上部に旋回可能に設けられた旋回台１２と、基端部が旋回台１２に固定された伸縮式ブーム１４と、伸縮式ブーム１４を伸縮するアクチュエータ２（図１には省略）と、伸縮式ブーム１４を起伏する起伏シリンダ１５と、伸縮式ブーム１４の先端部から垂れ下がるワイヤ１６と、ワイヤ１６の先端に設けられたフック１７と、を備える。
　［伸縮式ブームについて］
　つぎに、図１、図２を参照して、伸縮式ブーム１４について説明する。図２は、伸縮式ブーム１４の構造および伸縮動作を説明するための模式図である。
　図１には、伸長状態の伸縮式ブーム１４が示される。一方、図２Ａには、収縮状態の伸縮式ブーム１４が示される。図２Ｅには、後述する先端ブーム要素１４１のみが伸長した伸縮式ブーム１４が示される。
　伸縮式ブーム１４は、複数（少なくとも一対）のブーム要素からなる。複数のブーム要素はそれぞれ、筒状であって、テレスピック状に組み合わされる。具体的には、収縮状態において、複数のブーム要素は、内側から順に先端ブーム要素１４１、中間ブーム要素１４２、および基端ブーム要素１４３である。
　なお、本実施形態の場合、先端ブーム要素１４１および中間ブーム要素１４２が、伸縮方向に変位可能なブーム要素である。基端ブーム要素１４３は、伸縮方向への変位が規制される。
　伸縮式ブーム１４は、内側に配置されたブーム要素（つまり、先端ブーム要素１４１）から順に伸長することにより、図２Ａに示す収縮状態から図１に示す伸長状態に状態遷移する。
　伸長状態において、最も基端側の基端ブーム要素１４３と最も先端側の先端ブーム要素１４１との間に、中間ブーム要素１４２が配置される。なお、中間ブーム要素は複数でもよい。
　伸縮式ブーム１４は、従来から知られている伸縮ブームとほぼ同様であるが、後述するアクチュエータ２の構造および動作に関する説明の便宜のため、以下、先端ブーム要素１４１および中間ブーム要素１４２の構造を説明する。
　［先端ブーム要素について］
　先端ブーム要素１４１は、筒状であって、アクチュエータ２を収容可能な内部空間を有する。先端ブーム要素１４１は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４１ａおよび一対のブームピン受部１４１ｂを有する。
　一対のシリンダピン受部１４１ａは、先端ブーム要素１４１の基端部に、互いに同軸に形成される。一対のシリンダピン受部１４１ａはそれぞれ、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２に設けられた一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ（第一連結部材ともいう。）と係脱可能である（つまり、係合状態または離脱状態の何れか一方の状態をとる）。
　シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂは、後述するアクチュエータ２が備えるシリンダ連結機構４５の作動に基づいて、自身の軸方向に変位する。一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと一対のシリンダピン受部１４１ａとが係合した状態で、先端ブーム要素１４１は、シリンダ部材３２とともに伸縮方向に変位可能である。
　一対のブームピン受部１４１ｂは、シリンダピン受部１４１ａよりも基端側に、互いに同軸に形成される。ブームピン受部１４１ｂはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａ（第二連結部材ともいう。）と係脱可能である。
　一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、先端ブーム要素１４１と中間ブーム要素１４２とを連結する。一対のブーム連結ピン１４４ａは、アクチュエータ２が備えるブーム連結機構４６の作動に基づいて、自身の軸方向に変位する。
　先端ブーム要素１４１と中間ブーム要素１４２とが一対のブーム連結ピン１４４ａにより連結された状態で、先端ブーム要素１４１のブームピン受部１４１ｂと、後述する中間ブーム要素１４２の第一ブームピン受部１４２ｂまたは第二ブームピン受部１４２ｃとに、ブーム連結ピン１４４ａが架け渡されるように挿通される。
　先端ブーム要素１４１と中間ブーム要素１４２とが連結した状態（連結状態ともいう。）において、先端ブーム要素１４１は、中間ブーム要素１４２に対して伸縮方向に変位不能である。
　一方、先端ブーム要素１４１と中間ブーム要素１４２との連結が解除された状態（非連結状態ともいう。）において、先端ブーム要素１４１は、中間ブーム要素１４２に対して伸縮方向に変位可能である。
　［中間ブーム要素について］
　中間ブーム要素１４２は、図２に示すような筒状であって、先端ブーム要素１４１を収容可能な内部空間を有する。中間ブーム要素１４２は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４２ａ、一対の第一ブームピン受部１４２ｂ、および一対の第三ブームピン受部１４２ｄを有する。
　一対のシリンダピン受部１４２ａおよび一対の第一ブームピン受部１４２ｂはそれぞれ、先端ブーム要素１４１が有する一対のシリンダピン受部１４１ａおよび一対のブームピン受部１４１ｂとほぼ同様である。
　一対の第三ブームピン受部１４２ｄは、一対の第一ブームピン受部１４２ｂよりも基端側に、互いに同軸に形成される。一対の第三ブームピン受部１４２ｄにはそれぞれ、ブーム連結ピン１４４ｂを挿通可能である。ブーム連結ピン１４４ｂは、中間ブーム要素１４２と基端ブーム要素１４３とを連結する。
　また、中間ブーム要素１４２は、先端部に一対の第二ブームピン受部１４２ｃを有する。一対の第二ブームピン受部１４２ｃは、中間ブーム要素１４２の先端部に、互いに同軸に形成される。一対の第二ブームピン受部１４２ｃにはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａを挿通可能である。
　［アクチュエータについて］
　以下、図３Ａ～図１８Ｃを参照して、アクチュエータ２について説明する。アクチュエータ２は、上述したような伸縮式ブーム１４（図１、図２参照）を伸縮させるアクチュエータである。
　まず、アクチュエータ２の概要について説明する。アクチュエータ２は、たとえば、隣り合って重なる先端ブーム要素１４１（内側ブーム要素ともいう。）および中間ブーム要素１４２（外側ブーム要素ともいう）のうちの先端ブーム要素１４１（一方のブーム要素ともいう。）を伸縮方向に変位させる伸縮シリンダ３（伸縮用アクチュエータともいう。）と、伸縮シリンダ３に設けられた少なくとも一つの電動モータ４１（電気的駆動源ともいう。）と、電動モータ４１の動力に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ（第一連結部材ともいう。）を変位させることにより、伸縮シリンダ３と先端ブーム要素１４１との連結状態と非連結状態とを切り換えるシリンダ連結機構４５（第一連結機構または第二連結機構ともいう。）と、電動モータ４１の動力に基づいて一対のブーム連結ピン１４４ａ（第二連結部材ともいう。）を変位させることにより、先端ブーム要素１４１と中間ブーム要素１４２との連結状態と非連結状態とを切り換えるブーム連結機構４６（第一連結機構または第二連結機構ともいう。）と、を備える。なお、シリンダ連結機構４５が第一連結機構の場合には、ブーム連結機構４６が第二連結機構となる。一方、シリンダ連結機構４５が第二連結機構の場合には、ブーム連結機構４６が第一連結機構となる。
　つぎに、アクチュエータ２が備える各部の具体的構成について説明する。アクチュエータ２は、伸縮シリンダ３およびピン変位モジュール４を有する。アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４の収縮状態（図２Ａに示す状態）において、先端ブーム要素１４１の内部空間に配置される。
　［伸縮シリンダについて］
　伸縮シリンダ３は、ロッド部材３１（固定側部材ともいう。図２参照）およびシリンダ部材３２（可動側部材ともいう。）を有する。このような伸縮シリンダ３は、後述するシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂを介してシリンダ部材３２に連結されたブーム要素（たとえば、先端ブーム要素１４１または中間ブーム要素１４２）を伸縮方向に変位させる。伸縮シリンダ３は、従来から知られている伸縮シリンダとほぼ同様であるため、詳しい説明は省略する。
　［ピン変位モジュールについて］
　ピン変位モジュール４は、ハウジング４０、電動モータ４１、ブレーキ機構４２、伝達機構４３、位置情報検出装置４４、シリンダ連結機構４５、ブーム連結機構４６、およびロック機構４７を備える（図８参照）。
　以下、アクチュエータ２を構成する各部材については、アクチュエータ２に組み込まれた状態を基準として説明する。また、アクチュエータ２の説明において、各図に示す直交座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を使用する。ただし、アクチュエータ２を構成する各部の配置は、本実施形態の配置に限定されない。
　各図に示す直交座標系において、Ｘ方向は、移動式クレーン１に搭載された状態の伸縮式ブーム１４の伸縮方向に一致する。Ｘ方向＋側は、伸縮方向における伸長方向ともいう。その一方で、Ｘ方向－側は、伸縮方向における収縮方向ともいう。また、Ｚ方向は、たとえば、移動式クレーン１の上下方向に一致する。Ｙ方向は、たとえば、移動式クレーン１の車幅方向に一致する。ただし、Ｙ方向とＺ方向とは、互いに直交する２方向であれば上述の方向に限定されない。たとえば、Ｙ方向およびＺ方向は、伸縮式ブーム１４の傾斜角、および、旋回台１２の走行体１０に対する旋回角によって、移動式クレーン１の上下方向および車幅方向からずれることもある。
　［ハウジングについて］
　ハウジング４０は、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２に固定される。ハウジング４０は、内部空間に、シリンダ連結機構４５およびブーム連結機構４６を収容する。また、ハウジング４０は、伝達機構４３を介して電動モータ４１を支持する。さらに、ハウジング４０は、後述するブレーキ機構４２も支持する。すなわち、ハウジング４０は、上述の各部材をユニット化する。このような構成は、ピン変位モジュール４の小型化、生産性の向上、およびシステムの信頼性の向上に寄与する。
　具体的には、ハウジング４０は、箱状の第一ハウジング要素４００および箱状の第二ハウジング要素４０１を有する。
　第一ハウジング要素４００は、内部空間に、後述するシリンダ連結機構４５を収容する。第一ハウジング要素４００には、ロッド部材３１がＸ方向に挿通される。第一ハウジング要素４００のＸ方向＋側（図４の左側および図７の右側）の側壁には、シリンダ部材３２の端部が固定される。第一ハウジング要素４００におけるＹ方向両側の側壁はそれぞれ、貫通孔４００ａ、４００ｂ（図３Ｂ、図７参照）を有する。
　このような貫通孔４００ａ、４００ｂにはそれぞれ、シリンダ連結機構４５の一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが挿通される。
　第二ハウジング要素４０１は、第一ハウジング要素４００のＺ方向＋側に設けられる。第二ハウジング要素４０１は、内部空間に、後述するブーム連結機構４６を収容する。第二ハウジング要素４０１には、後述する伝達機構４３の伝達軸４３２（図８参照）がＸ方向に挿通される。
　第二ハウジング要素４０１のＹ方向両側の側壁はそれぞれ、貫通孔４０１ａ、４０１ｂ（図３Ｂ、図７参照）を有する。貫通孔４０１ａ、４０１ｂにはそれぞれ、ブーム連結機構４６の一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂが挿通される。
　［電動モータについて］
　電動モータ４１は、伝達機構４３の減速機４３１を介して、ハウジング４０に支持される。具体的には、電動モータ４１は、出力軸（図示省略）がＸ方向（シリンダ部材３２の長手方向ともいう。）に平行な状態で、シリンダ部材３２の周囲（たとえば、Ｚ方向＋側）かつ第二ハウジング要素４０１の周囲（たとえば、Ｘ方向－側）に配置される。このような配置は、Ｙ方向およびＺ方向におけるピン変位モジュール４の小型化を図れる。
　以上のような電動モータ４１は、電力供給用のケーブルを介して、たとえば、旋回台１２に設けられた電源（図示省略）と接続される。また、電動モータ４１は、制御信号伝送用のケーブルを介して、たとえば、旋回台１２に設けられた制御部（図示省略）と接続される。
　上述の各ケーブルは、伸縮式ブーム１４の基端部の外部または旋回台１２（図１参照）に設けられたコードリールにより、繰り出しおよび巻き取り可能である。
　なお、従来構造の移動式クレーンは、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出用の近接センサ（図示省略）、およびこれら各近接センサ用の電力供給ケーブルおよび信号伝送ケーブルを有する。
　このため、電動モータ４１への電力供給および信号伝送のために、新たな部材（たとえば、ケーブル、コードリールなど）を設ける必要はない。なお、本実施形態の場合、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出は、後述する位置情報検出装置４４により行う。このため、本実施形態において、上記近接センサは不要である。
　また、電動モータ４１は、手動ハンドル（図示省略）により操作可能な手動操作部４１０（図３Ｂ参照）を備える。手動操作部４１０は、ピン変位モジュール４の状態遷移を、手動で行うためのものである。故障時などに、上記手動ハンドルにより手動操作部４１０を回すと、電動モータ４１の出力軸が回転してピン変位モジュール４の状態が遷移する。なお、本実施形態の場合、電気的駆動源は、単一の電動モータにより構成される。ただし、電気的駆動源は、複数（たとえば、２個）の電動モータにより構成されてもよい。
　［ブレーキ機構について］
　ブレーキ機構４２は、電動モータ４１に対して制動力を付与する。このようなブレーキ機構４２は、電動モータ４１が停止している状態において、電動モータ４１の出力軸の回転を阻止する。これにより、電動モータ４１が停止した状態において、ピン変位モジュール４の状態が維持される。また、ブレーキ機構４２は、制動時において、シリンダ連結機構４５またはブーム連結機構４６に所定の大きさの外力が作用した場合には、電動モータ４１の回転（つまり、滑り）を許容する。このような構成は、アクチュエータ２を構成する電動モータ４１および各ギヤなどの損傷の防止に効果的である。なお、このような構成を採用する場合には、ブレーキ機構４２として、たとえば、摩擦ブレーキを採用できる。上記外力における所定の大きさは、使用状況やアクチュエータ２の構成に応じて適宜決定される。
　具体的には、ブレーキ機構４２は、後述するシリンダ連結機構４５の縮小状態またはブーム連結機構４６の縮小状態において作動して、シリンダ連結機構４５およびブーム連結機構４６の状態を維持する。
　ブレーキ機構４２は、後述する伝達機構４３よりも前段に配置される。具体的には、ブレーキ機構４２は、電動モータ４１よりもＸ方向－側（つまり、電動モータ４１を中心として伝達機構４３と反対側）に、電動モータ４１の出力軸と同軸に配置される（図３Ｂ参照）。このような配置は、Ｙ方向およびＺ方向におけるピン変位モジュール４の小型化を図れる。なお、前段とは、電動モータ４１の動力がシリンダ連結機構４５またはブーム連結機構４６に伝達される伝達経路において、上流側（電動モータ４１に近い側）を意味する。一方、後段とは、電動モータ４１の動力がシリンダ連結機構４５またはブーム連結機構４６に伝達される伝達経路において、下流側（電動モータ４１から遠い側）を意味する。
　また、ブレーキ機構４２を伝達機構４３（後述する減速機４３１）よりも前段に配置すれば、伝達機構４３よりも後段に配置する場合よりも必要なブレーキトルクが小さい。これによりブレーキ機構４２の小型化が図られる。
　なお、ブレーキ機構４２は、機械式、電磁式などの各種ブレーキ装置であってよい。また、ブレーキ機構４２の位置は、本実施形態の位置に限定されない。
　［伝達機構について］
　伝達機構４３は、シリンダ連結機構４５およびブーム連結機構４６に、電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）を伝達する。伝達機構４３は、減速機４３１および伝達軸４３２を有する（図８参照）。
　減速機４３１は、電動モータ４１の回転を減速して伝達軸４３２に伝達する。減速機４３１は、たとえば、減速機ケース４３１ａに収容された遊星歯車機構であって、電動モータ４１の出力軸と同軸に設けられる。このような配置は、Ｙ方向およびＺ方向におけるピン変位モジュール４の小型化を図れる。
　伝達軸４３２は、Ｘ方向－側の端部が、減速機４３１の出力軸（図示省略）に接続されている。この状態で、伝達軸４３２は、減速機４３１の出力軸とともに回転する。伝達軸４３２は、ハウジング４０（具体的には、第二ハウジング要素４０１）をＸ方向に挿通する。なお、伝達軸４３２は、減速機４３１の出力軸と一体であってもよい。
　伝達軸４３２のＸ方向＋側の端部は、ハウジング４０よりもＸ方向＋側に突出する。伝達軸４３２のＸ方向＋側の端部には、後述する位置情報検出装置４４の検出部４４ａが設けられる。
　［位置情報検出装置について］
　位置情報検出装置４４は、電動モータ４１の出力（たとえば、出力軸の回転変位）に基づいて、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよび一対のブーム連結ピン１４４ａ（一対のブーム連結ピン１４４ｂでもよい。以下、同じ。）の位置に関する情報を検出する。位置に関する情報として、たとえば、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂまたは一対のブーム連結ピン１４４ａの基準位置からの変位量が挙げられる。
　具体的には、位置情報検出装置４４は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと、ブーム要素（たとえば、先端ブーム要素１４１）の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合状態（たとえば、図２Ａに示す状態）または離脱状態（図２Ｅに示す状態）における、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの位置に関する情報を検出する。
　また、位置情報検出装置４４は、一対のブーム連結ピン１４４ａと、ブーム要素（たとえば、中間ブーム要素１４２）の一対の第一ブームピン受部１４２ｂ（一対の第二ブームピン受部１４２ｃでもよい。）との係合状態（たとえば、図２Ａ、図２Ｄに示す状態）または離脱状態（たとえば、図２Ｂに示す状態）における、一対のブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出する。
　このように検出された一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよび一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報は、たとえば、電動モータ４１の動作制御を含む、アクチュエータ２の各種制御に用いられる。
　このような位置情報検出装置４４は、検出部４４ａおよび制御部４４ｂ（図１７Ａ、１８Ａ参照）を備える。
　検出部４４ａは、たとえば、ロータリエンコーダであって、電動モータ４１の出力軸の回転変位に応じた情報（たとえば、パルス信号、コード信号）を出力する。ロータリエンコーダの出力方式は特に限定されず、測定開始位置からの回転変位量（回転角度）に応じたパルス信号（相対角度信号）を出力するインクリメンタル方式でもよいし、基準点に対して絶対的な角度位置に対応したコード信号（絶対角度信号）を出力するアブソリュート方式でもよい。
　検出部４４ａがアブソリュート方式のロータリエンコーダであれば、制御部４４ｂが、非通電状態から通電状態に復帰した場合でも、位置情報検出装置４４は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよび一対のブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出できる。
　検出部４４ａは、電動モータ４１の出力軸、または当該出力軸とともに回転する回転部材（たとえば、回転軸、ギヤなど）に設けられる。具体的には、本実施形態の場合、検出部４４ａは、伝達軸４３２（回転部材ともいう。）のＸ方向＋側の端部に設けられる。換言すれば、本実施形態の場合、検出部４４ａは、減速機４３１よりも後段（つまり、Ｘ方向＋側）に設けられる。
　本実施形態の場合、検出部４４ａは、伝達軸４３２の回転変位に応じた情報を出力する。伝達軸４３２の回転数（回転速度）は、電動モータ４１の回転数（回転速度）が減速機４３１により減速されたものである。本実施形態の場合、検出部４４ａとして、伝達軸４３２の回転数（回転速度）に対して十分な分解能が得られるロータリエンコーダを採用する。なお、伝達軸４３２には、後述するシリンダ連結機構４５の第一欠歯歯車４５０、および、ブーム連結機構４６の第二欠歯歯車４６０が固定されているため、検出部４４ａが出力する情報は、第一欠歯歯車４５０および第二欠歯歯車４６０の回転変位に応じた情報でもある。
　以上のような構成を有する検出部４４ａは、電動モータ４１の出力軸の回転変位に応じた情報を、制御部４４ｂに送出する。当該情報を受信した制御部４４ｂは、受信した情報に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂまたは一対のブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を算出する。そして、制御部４４ｂは、算出結果に基づいて、電動モータ４１を制御する。
　制御部４４ｂは、たとえば、入力端子、出力端子、ＣＰＵ、およびメモリなどで構成された車載コンピュータである。制御部４４ｂは、検出部４４ａの出力に基づいて、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂまたはブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を算出する。
　具体的には、たとえば、制御部４４ｂは、検出部４４ａの出力と、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよび一対のブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報（たとえば、基準位置からの変位量）との相関関係を示すデータ（テーブル、マップなど）を用いて、上記位置に関する情報を算出する。
　検出部４４ａの出力がコード信号である場合には、各コード信号と、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよび一対のブーム連結ピン１４４ａにおける基準位置からの変位量との相関関係を示すデータ（テーブル、マップなど）に基づいて、上記位置に関する情報を算出する。
　以上のような制御部４４ｂは、旋回台１２に設けられる。ただし、制御部４４ｂが設けられる位置は、旋回台１２に限定されない。制御部４４ｂは、たとえば、検出部４４ａが配置されたケース（図示省略）に設けられてもよい。
　なお、検出部４４ａの位置は、本実施形態の位置に限定されない。たとえば、検出部４４ａは、減速機４３１よりも前段（つまり、Ｘ方向－側）に配置されてもよい。すなわち、検出部４４ａは、減速機４３１により減速される前の電動モータ４１の回転に基づいて、制御部４４ｂに送出する情報を取得してもよい。検出部４４ａを減速機４３１の前段に配置する構成は、検出部４４ａを減速機４３１の後段に配置する構成よりも分解能が高くなる。なお、この場合には、検出部４４ａは、ブレーキ機構４２よりもＸ方向＋側またはＸ方向－側に配置されてもよい。
　なお、検出部４４ａは、上述のロータリエンコーダに限定されない。たとえば、検出部４４ａは、リミットスイッチでもよい。リミットスイッチは、減速機４３１よりも後段に配置される。このようなリミットスイッチは、電動モータ４１の出力に基づいて機械的に作動する。あるいは、検出部４４ａは、近接センサでもよい。近接センサは、減速機４３１よりも後段に配置される。また、近接センサは、電動モータ４１の出力に基づいて回転する部材に対向して配置される。このような近接センサは、上記回転する部材との距離に基づいて信号を出力する。そして、制御部４４ｂは、リミットスイッチまたは近接センサの出力に基づいて、電動モータ４１の動作を制御する。
　［シリンダ連結機構について］
　シリンダ連結機構４５は、電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）に基づいて作動し、拡張状態（第一状態ともいう。、図８、図１２参照）と、縮小状態（第二状態ともいう。図１３参照）との間を状態遷移する。
　拡張状態において、後述する一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと、ブーム要素（たとえば、先端ブーム要素１４１）の一対のシリンダピン受部１４１ａとが、係合状態（シリンダピンの入り状態ともいう。）となる。当該係合状態において、ブーム要素とシリンダ部材３２とが連結状態となる。
　一方、縮小状態において、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと、一対のシリンダピン受部１４１ａ（図２参照）とが離脱状態（図２Ｅに示す状態であって、シリンダピンの抜き状態ともいう。）となる。当該離脱状態において、ブーム要素とシリンダ部材３２とが非連結状態となる。
　以下、シリンダ連結機構４５の具体的構成について説明する。シリンダ連結機構４５は、第一欠歯歯車４５０、第一ラックバー４５１、第一歯車機構４５２、第二歯車機構４５３、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ、および第一付勢機構４５５を備える。なお、本実施形態の場合、シリンダ連結機構４５に、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが組み込まれている。ただし、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂは、シリンダ連結機構４５から独立して設けられてもよい。
　［第一欠歯歯車について］
　第一欠歯歯車４５０（スイッチギヤともいう。）は、略円輪板状であって、外周面の一部に第一歯部４５０ａ（図９参照）を有する。第一欠歯歯車４５０は、伝達軸４３２に外嵌固定され、伝達軸４３２とともに回転する。
　このような第一欠歯歯車４５０は、ブーム連結機構４６の第二欠歯歯車４６０（図８参照）とともにスイッチギヤを構成する。スイッチギヤは、電動モータ４１の動力を、シリンダ連結機構４５とブーム連結機構４６とのうちの何れか一方の連結機構に択一的に伝達する。
　なお、本実施形態の場合、スイッチギヤである第一欠歯歯車４５０および第二欠歯歯車４６０はそれぞれ、第一連結機構であるシリンダ連結機構４５および第二連結機構であるブーム連結機構４６に組み込まれている。ただし、スイッチギヤは、第一連結機構および第二連結機構から独立して設けられてもよい。
　以下の説明において、シリンダ連結機構４５が、拡張状態（図８、図１２参照）から縮小状態（図１３参照）に状態遷移する際の、第一欠歯歯車４５０の回転方向（図１７Ａに矢印Ｆ１で示す方向）が、第一欠歯歯車４５０の回転方向における「前側」である。
　その一方で、縮小状態から拡張状態に状態遷移する際の、第一欠歯歯車４５０の回転方向が、第一欠歯歯車４５０の回転方向における「後側」である。
　第一歯部４５０ａを構成する凸部のうち、第一欠歯歯車４５０の回転方向における最も前側に設けられた凸部が、位置決め歯（図示省略）である。
　［第一ラックバーについて］
　第一ラックバー４５１は、第一欠歯歯車４５０の回転に応じて自身の長手方向（Ｙ方向ともいう。）に変位する。第一ラックバー４５１は拡張状態（図８、図１２参照）において、最もＹ方向－側に位置する。その一方で、第一ラックバー４５１は、縮小状態（図１３参照）において、最もＹ方向＋側に位置する。
　拡張状態から縮小状態に状態遷移する際、第一欠歯歯車４５０が回転方向における前側に回転すると、第一ラックバー４５１は、Ｙ方向＋側（長手方向における一方ともいう。）に変位する。
　その一方で、縮小状態から拡張状態に状態遷移する際、第一欠歯歯車４５０が回転方向における後側に回転すると、第一ラックバー４５１は、Ｙ方向－側（長手方向における他方ともいう。）に変位する。以下、第一ラックバー４５１の具体的構成について説明する。
　第一ラックバー４５１は、たとえばＹ方向に長い軸部材であって、第一欠歯歯車４５０とロッド部材３１との間に配置される。この状態で、第一ラックバー４５１の長手方向は、Ｙ方向に一致する。
　第一ラックバー４５１は、第一欠歯歯車４５０に近い側（Ｚ方向＋側ともいう。）の面に、第一ラック歯部４５１ａを有する。第一ラック歯部４５１ａは、上述の状態遷移の際にのみ、第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａと噛合する。
　図８および図１０に示す拡張状態において、第一ラック歯部４５１ａにおけるＹ方向＋側の第一端面（図示省略）は、第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａにおける位置決め歯（図示省略）と当接、または僅かな隙間を介してＹ方向に対向する。
　拡張状態において、第一欠歯歯車４５０が回転方向における前側に回転すると、位置決め歯が第一端面をＹ方向＋側に押し付けて、第一ラックバー４５１がＹ方向＋側に変位する。
　すると、第一歯部４５０ａにおいて位置決め歯よりも回転方向における後側に存在する歯部が、第一ラック歯部４５１ａと噛合する。この結果、第一ラックバー４５１は、第一欠歯歯車４５０の回転に応じてＹ方向＋側に変位する。
　なお、図８に示す拡張状態から、第一欠歯歯車４５０が回転方向における後側に回転した場合には、第一ラック歯部４５１ａと第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａとは噛合しない。
　また、第一ラックバー４５１は、第一欠歯歯車４５０から遠い側（Ｚ方向－側ともいう。）の面に、第二ラック歯部４５１ｂおよび第三ラック歯部４５１ｃ（図８参照）を有する。第二ラック歯部４５１ｂは、後述する第一歯車機構４５２と噛合する。その一方で、第三ラック歯部４５１ｃは、後述する第二歯車機構４５３と噛合する。
　［第一歯車機構について］
　第一歯車機構４５２は、それぞれが平歯車である複数（本実施形態の場合、３個）の歯車要素４５２ａ、４５２ｂ、４５２ｃ（図８参照）からなる。具体的には、入力歯車である歯車要素４５２ａは、第一ラックバー４５１の第二ラック歯部４５１ｂおよび歯車要素４５２ｂと噛合する。拡張状態（図８、図１２参照）において、歯車要素４５２ａは、第一ラックバー４５１の第二ラック歯部４５１ｂにおけるＹ方向＋側の端部または端部寄り部分の歯部と噛合する。
　中間歯車である歯車要素４５２ｂは、歯車要素４５２ａおよび歯車要素４５２ｃと噛合する。
　出力歯車である歯車要素４５２ｃは、歯車要素４５２ｂおよび後述する一方のシリンダ連結ピン４５４ａのピン側ラック歯部４５４ｃと噛合する。拡張状態において、歯車要素４５２ｃは、一方のシリンダ連結ピン４５４ａのピン側ラック歯部４５４ｃ（図８参照）におけるＹ方向－側の端部と噛合する。なお、歯車要素４５２ｃは、歯車要素４５２ａと同方向に回転する。
　［第二歯車機構について］
　第二歯車機構４５３は、それぞれが平歯車である複数（本実施形態の場合、２個）の歯車要素４５３ａ、４５３ｂ（図８参照）からなる。具体的には、入力歯車である歯車要素４５３ａは、第一ラックバー４５１の第三ラック歯部４５１ｃおよび歯車要素４５３ｂと噛合する。拡張状態において、歯車要素４５３ａは、第一ラックバー４５１の第三ラック歯部４５１ｃにおけるＹ方向＋側の端部と噛合している。
　出力歯車である歯車要素４５３ｂは、歯車要素４５３ａおよび後述する他方のシリンダ連結ピン４５４ｂのピン側ラック歯部４５４ｄ（図８参照）と噛合している。拡張状態において、歯車要素４５３ｂは、他方のシリンダ連結ピン４５４ｂのピン側ラック歯部４５４ｄにおけるＹ方向＋側の端部と噛合している。歯車要素４５３ｂは、歯車要素４５３ａと反対方向に回転する。
　以上のように、本実施形態の場合、第一歯車機構４５２の歯車要素４５２ｃの回転方向と、第二歯車機構４５３の歯車要素４５３ｂの回転方向とが反対方向となる。
　［シリンダ連結ピンについて］
　一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂはそれぞれ、中心軸がＹ方向に一致し、かつ、互いに同軸である。以下、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの説明において、先端部とは互いに遠い側の端部であり、基端部とは互いに近い側の端部である。
　一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂはそれぞれ、外周面にピン側ラック歯部４５４ｃ、４５４ｄ（図８参照）を有する。一方（Ｙ方向＋側ともいう。）のシリンダ連結ピン４５４ａのピン側ラック歯部４５４ｃは、第一歯車機構４５２の歯車要素４５２ｃと噛合する。
　一方のシリンダ連結ピン４５４ａは、第一歯車機構４５２における歯車要素４５２ｃの回転にともない、自身の軸方向（つまり、Ｙ方向）に変位する。具体的には、一方のシリンダ連結ピン４５４ａは、縮小状態から拡張状態に状態遷移する際にＹ方向＋側に変位する。その一方で、一方のシリンダ連結ピン４５４ａは、拡張状態から縮小状態に状態遷移する際にＹ方向－側に変位する。
　他方（Ｙ方向－側ともいう。）のシリンダ連結ピン４５４ｂのピン側ラック歯部４５４ｄは、第二歯車機構４５３の歯車要素４５３ｂと噛合する。他方のシリンダ連結ピン４５４ｂは、第二歯車機構４５３における歯車要素４５３ｂの回転にともない、自身の軸方向（つまり、Ｙ方向）に変位する。
　具体的には、他方のシリンダ連結ピン４５４ｂは、縮小状態から拡張状態に状態遷移する際、Ｙ方向－側に変位する。その一方で、他方のシリンダ連結ピン４５４ｂは、拡張状態から縮小状態に状態遷移する際、Ｙ方向＋側に変位する。つまり、上述の状態遷移において、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂは、Ｙ方向において互いに反対方向に変位する。
　一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂはそれぞれ、第一ハウジング要素４００の貫通孔４００ａ、４００ｂに挿通される。この状態で、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの先端部はそれぞれ、第一ハウジング要素４００の外部に突出する。
　［第一付勢機構について］
　第一付勢機構４５５は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となった場合に、シリンダ連結機構４５を拡張状態に自動復帰させる。このために、第一付勢機構４５５は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂを、互いに離れる方向に付勢する。
　具体的には、第一付勢機構４５５は、一対のコイルばね４５５ａ、４５５ｂ（図８参照）により構成される。一対のコイルばね４５５ａ、４５５ｂはそれぞれ、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの基端部を、先端側に向けて付勢する。
　なお、ブレーキ機構４２が作動している場合には、シリンダ連結機構４５は自動復帰しない。
　［シリンダ連結機構の動作のまとめ］
　図１７Ａ～図１７Ｃを参照しつつ、上述のシリンダ連結機構４５の動作の一例について簡単に説明する。図１７Ａ～図１７Ｃは、シリンダ連結機構４５の動作を説明するための模式図である。図１７Ａは、シリンダ連結機構４５の拡張状態、かつ、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合状態を示す模式図である。図１７Ｂは、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態へ状態遷移する途中の状態を示す模式図である。さらに、図１７Ｃは、シリンダ連結機構４５の縮小状態、かつ、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの離脱状態を示す模式図である。
　上述のようなシリンダ連結機構４５は、電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）に基づいて、拡張状態（図８、図１２、図１７Ａ参照）と、縮小状態（図１３、図１７Ｃ参照）との間を状態遷移する。以下、図１７Ａ～図１７Ｃを参照しつつ、シリンダ連結機構４５が、拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の各部の動作を説明する。なお、図１７Ａ～図１７Ｃにおいて、第一欠歯歯車４５０と第二欠歯歯車４６０とは、一体型欠歯歯車として模式的に示される。以下、説明の便宜のため、この一体型欠歯歯車を、第一欠歯歯車４５０として説明する。また、図１７Ａ～図１７Ｃにおいて、後述するロック機構４７は省略される。
　拡張状態から縮小状態への状態遷移の際、電動モータ４１の動力は、以下の第一経路および第二経路で一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂに伝達される。
　第一経路は、第一欠歯歯車４５０→第一ラックバー４５１→第一歯車機構４５２→一方のシリンダ連結ピン４５４ａの経路である。
　その一方で、第二経路は、第一欠歯歯車４５０→第一ラックバー４５１→第二歯車機構４５３→他方のシリンダ連結ピン４５４ｂの経路である。
　具体的には、まず、第一経路および第二経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、第一欠歯歯車４５０が回転方向の前側（図１７Ａに矢印Ｆ１で示す方向）に回転する。
　第一経路および第二経路において、第一欠歯歯車４５０が回転方向の前側に回転すると、当該回転に応じて、第一ラックバー４５１がＹ方向＋側（図１７Ａ～図１７Ｃの右側）に変位する。
　そして、第一経路において、第一ラックバー４５１がＹ方向＋側に変位すると、第一歯車機構４５２を介して、一方のシリンダ連結ピン４５４ａがＹ方向－側（図１７Ａ～図１７Ｃの左側）に変位する。
　その一方で、第二経路において、第一ラックバー４５１がＹ方向＋側に変位すると、第二歯車機構４５３を介して、他方のシリンダ連結ピン４５４ｂがＹ方向＋側に変位する。つまり、拡張状態から縮小状態への状態遷移の際、一方のシリンダ連結ピン４５４ａと他方のシリンダ連結ピン４５４ｂとが互いに近づく方向に変位する。
　位置情報検出装置４４は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａから離脱し、かつ、所定の位置（たとえば、図２Ｅ、図１７Ｃに示す位置）まで変位したことを検出する。そして、検出結果に基づいて、制御部４４ｂは、電動モータ４１の動作を停止する。
　なお、縮小状態から拡張状態への状態遷移（つまり、図１７Ｃから図１７Ａへの状態遷移）は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２が解除されると、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて自動的に行われる。この際、一方のシリンダ連結ピン４５４ａと他方のシリンダ連結ピン４５４ｂとが互いに離れる方向に変位する。位置情報検出装置４４は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａに係合し、かつ、所定の位置（たとえば、図２Ａ、図１７Ａに示す位置）まで変位したことを検出する。検出結果は、アクチュエータ２における次の動作の制御に用いられる。
　［ブーム連結機構について］
　ブーム連結機構４６は、電動モータ４１の回転に基づいて、拡張状態（第一状態ともいう。図８、図１３参照）と、縮小状態（第二状態ともいう。図１２参照）との間を状態遷移する。
　ブーム連結機構４６は、拡張状態において、ブーム連結ピン（たとえば、一対のブーム連結ピン１４４ａ）に対する係合状態および離脱状態の何れか一方の状態をとる。
　ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に状態遷移することにより、ブーム連結ピンをブーム要素から離脱させる。
　また、ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、縮小状態から拡張状態に状態遷移することにより、ブーム連結ピンをブーム要素に係合する。
　以下、ブーム連結機構４６の具体的構成について説明する。ブーム連結機構４６は、第二欠歯歯車４６０（図８参照）、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂ、同期歯車４６２（図１７Ａ～図１７Ｃ参照）、および第二付勢機構４６３を備える。
　［第二欠歯歯車について］
　第二欠歯歯車４６０（スイッチギヤともいう。）は、略円輪板状であって、外周面における周方向の一部に第二歯部４６０ａを有する。
　第二欠歯歯車４６０は、伝達軸４３２において、第一欠歯歯車４５０よりもＸ方向＋側に外嵌固定され、伝達軸４３２とともに回転する。なお、第二欠歯歯車４６０は、たとえば、図１４Ａ～図１４Ｄに示す模式図のように、第一欠歯歯車４５０と一体の欠歯歯車であってもよい。
　以下、ブーム連結機構４６が拡張状態（図８、図１３参照）から縮小状態（図１２参照）に状態遷移する際の、第二欠歯歯車４６０の回転方向（図８に矢印Ｆ２で示す方向）が、第二欠歯歯車４６０の回転方向における「前側」である。
　その一方で、縮小状態から拡張状態に状態遷移する際の、第二欠歯歯車４６０の回転方向（図８に矢印Ｒ２で示す方向）が、第二欠歯歯車４６０の回転方向における「後側」である。
　第二歯部４６０ａを構成する凸部のうち、第二欠歯歯車４６０の回転方向における最も前側に設けられた凸部が、位置決め歯４６０ｂ（図８参照）である。
　なお、図８は、Ｘ方向＋側からピン変位モジュール４を見た図である。したがって、本実施形態の場合、第二欠歯歯車４６０の回転方向における前後方向は、第一欠歯歯車４５０の回転方向における前後方向とは逆である。
　つまり、ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の第二欠歯歯車４６０の回転方向は、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の第一欠歯歯車４５０の回転方向と逆である。
　［第二ラックバーについて］
　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、第二欠歯歯車４６０の回転にともなってＹ方向（軸方向ともいう。）に変位する。一方（Ｘ方向＋側ともいう。）の第二ラックバー４６１ａと他方（Ｘ方向－側ともいう。）の第二ラックバー４６１ｂとは互いに、Ｙ方向において反対方向に変位する。
　一方の第二ラックバー４６１ａは、拡張状態において、最もＹ方向－側に位置する。他方の第二ラックバー４６１ｂは、拡張状態において、最もＹ方向＋側に位置する。
　また、一方の第二ラックバー４６１ａは、縮小状態において、最もＹ方向＋側に位置する。他方の第二ラックバー４６１ｂは、縮小状態において、最もＹ方向－側に位置する。
　なお、一方の第二ラックバー４６１ａのＹ方向＋側への変位、および、他方の第二ラックバー４６１ｂのＹ方向－側への変位は、たとえば、ハウジング４０に設けられたストッパ面４８（図１４Ｄ参照）との当接により規制される。
　以下、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂの具体的構成について説明する。一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、たとえばＹ方向に長い軸部材であって、互いに平行に配置される。一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、第一ラックバー４５１よりもＺ方向＋側に配置される。また、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂ同士は、Ｘ方向において、後述する同期歯車４６２を中心に配置される。このような一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、長手方向がＹ方向に一致する。
　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、Ｘ方向に対向する側面に同期用ラック歯部４６１ｅ、４６１ｆ（図１７Ａ～図１７Ｃ参照）を有する。同期用ラック歯部４６１ｅ、４６１ｆはそれぞれ、同期歯車４６２に噛合する。
　換言すれば、同期用ラック歯部４６１ｅ、４６１ｆ同士は、同期歯車４６２を介して噛合する。この構成により、一方の第二ラックバー４６１ａと他方の第二ラックバー４６１ｂとが、Ｙ方向において反対方向に変位する。
　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、先端部に、係止爪部４６１ｇ、４６１ｈ（係止部ともいう。図８参照）を有する。このような係止爪部４６１ｇ、４６１ｈは、ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂを変位させる際、ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂに設けられたピン側受部１４４ｃ（図８参照）に係合する。
　一方の第二ラックバー４６１ａは、第二欠歯歯車４６０に近い側（Ｚ方向＋側ともいう。）の面に、駆動用ラック歯部４６１ｃ（図８参照）を有する。駆動用ラック歯部４６１ｃは、第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａと噛合する。
　拡張状態（図８参照）で、駆動用ラック歯部４６１ｃにおけるＹ方向＋側の第一端面４６１ｄは、第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａにおける位置決め歯４６０ｂと当接、または僅かな隙間を介してＹ方向に対向する。
　拡張状態から、第二欠歯歯車４６０が回転方向における前側に回転すると、位置決め歯４６０ｂが第一端面４６１ｄをＹ方向＋側に押し付ける。このような押付にともない、一方の第二ラックバー４６１ａがＹ方向＋側に変位する。
　一方の第二ラックバー４６１ａがＹ方向＋側に変位すると、同期歯車４６２が回転して、他方の第二ラックバー４６１ｂがＹ方向－側（つまり、一方の第二ラックバー４６１ａと反対側）に変位する。
　［第二付勢機構について］
　第二付勢機構４６３は、ブーム連結機構４６の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となった場合に、ブーム連結機構４６を拡張状態に自動復帰させる。なお、ブレーキ機構４２が作動している場合には、ブーム連結機構４６は自動復帰しない。
　このために第二付勢機構４６３は、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂを、互いに離れる方向に付勢する。具体的には、第二付勢機構４６３は、一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂ（図１７Ａ～１７Ｃ参照）により構成される。一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂはそれぞれ、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂの基端部を、先端側に向けて付勢する。
　［ブーム連結機構の動作のまとめ］
　図１８Ａ～図１８Ｃを参照しつつ、上述のブーム連結機構４６の動作の一例について簡単に説明する。図１８Ａ～図１８Ｃは、ブーム連結機構４６の動作を説明するための模式図である。図１８Ａは、ブーム連結機構４６の拡張状態、かつ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの係合状態を示す模式図である。図１８Ｂは、ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態へ状態遷移する途中の状態を示す模式図である。さらに、図１８Ｃは、ブーム連結機構４６の縮小状態、かつ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの離脱状態を示す模式図である。
　上述のようなブーム連結機構４６は、電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）に基づいて、拡張状態（図１８Ａ参照）と、縮小状態（図１８Ｃ参照）との間を状態遷移する。以下、図１８Ａ～図１８Ｃを参照しつつ、ブーム連結機構４６が、拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の各部の動作を説明する。なお、図１８Ａ～図１８Ｃにおいて、第一欠歯歯車４５０と第二欠歯歯車４６０とは、一体型欠歯歯車として模式的に示される。以下、説明の便宜のため、この一体型欠歯歯車を、第二欠歯歯車４６０として説明する。また、図１８Ａ～図１８Ｃにおいて、後述するロック機構４７は省略される。
　拡張状態から縮小状態への状態遷移の際、電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）は、第二欠歯歯車４６０→一方の第二ラックバー４６１ａ→同期歯車４６２→他方の第二ラックバー４６１ｂの経路で伝達される。
　まず、上記経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、第二欠歯歯車４６０が回転方向の前側（図８に矢印Ｆ２で示す方向）に回転する。
　第二欠歯歯車４６０が回転方向の前側に回転すると、当該回転に応じて、一方の第二ラックバー４６１ａがＹ方向＋側（図１８Ａ～図１８Ｃの右側）に変位する。
　すると、一方の第二ラックバー４６１ａのＹ方向＋側への変位に応じて、同期歯車４６２が回転する。そして、同期歯車４６２の回転に応じて、他方の第二ラックバー４６１ｂがＹ方向－側（図１８Ａ～図１８Ｃの左側）に変位する。
　一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂが一対のブーム連結ピン１４４ａと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に状態遷移すると、一対のブーム連結ピン１４４ａは、中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱する（図１８Ｃ参照）。
　位置情報検出装置４４は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱し、かつ、所定の位置（たとえば、図２Ｂ、図１８Ｃに示す位置）まで変位したことを検出する。そして、この検出結果に基づいて、制御部４４ｂは、電動モータ４１の動作を停止する。
　なお、縮小状態から拡張状態への状態遷移（つまり、図１８Ｃから図１８Ａへの状態遷移）は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２が解除されると、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて自動的に行われる。この際、一対のブーム連結ピン１４４ａ同士が互いに離れる方向に変位する。位置情報検出装置４４は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂに係合し、かつ、所定の位置（たとえば、図２Ａ、図１８Ａに示す位置）まで変位したことを検出する。検出結果は、アクチュエータ２における次の動作の制御に用いられる。
　また、本実施形態の場合、一つのブーム要素（たとえば、先端ブーム要素１４１）において、シリンダ連結ピンの抜き状態とブーム連結ピンの抜き状態とが同時に実現することを防止している。
　このためにシリンダ連結機構４５の状態遷移と、ブーム連結機構４６の状態遷移とが同時に起こらないようにしている。
　具体的には、シリンダ連結機構４５において第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａが、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａと噛合している場合には、ブーム連結機構４６において第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａが、一方の第二ラックバー４６１ａの駆動用ラック歯部４６１ｃと噛合しない構成としている。
　また、反対に、ブーム連結機構４６において第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａが、一方の第二ラックバー４６１ａの駆動用ラック歯部４６１ｃと噛合している場合には、シリンダ連結機構４５において第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａが、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａと噛合しない構成としている。
　［ロック機構について］
　以上のように、本実施形態に係るアクチュエータ２は、ブーム連結機構４６およびシリンダ連結機構４５の構成に基づいて、一つのブーム要素（たとえば、先端ブーム要素１４１）において、シリンダ連結ピンの抜き状態とブーム連結ピンの抜き状態とが、同時に実現されない。このような構成は、電動モータ４１の動力に基づいて、ブーム連結機構４６とシリンダ連結機構４５とが同時に作動することを防止する。
　このような構成とともに、本実施形態に係るアクチュエータ２は、シリンダ連結機構４５（たとえば、第一ラックバー４５１）またはブーム連結機構４６（たとえば、第二ラックバー４６１ａ）に、電動モータ４１以外の外力が作用した場合に、シリンダ連結機構４５とブーム連結機構４６とが同時に状態遷移することを防止するロック機構４７を備える。
　このようなロック機構４７は、ブーム連結機構４６とシリンダ連結機構４５とのうちの一方の連結機構が作動している状態において、他方の連結機構の作動を阻止する。以下、ロック機構４７の具体的構造について、図１４Ａ～図１４Ｄを参照して説明する。なお、図１４Ａ～図１４Ｄは、ロック機構４７の構造を説明するための模式図である。
　また、図１４Ａ～図１４Ｄにおいて、シリンダ連結機構４５の第一欠歯歯車４５０と、ブーム連結機構４６の第二欠歯歯車４６０とを一体に形成した一体型欠歯歯車４９（スイッチギヤともいう。）により構成される。このような一体型欠歯歯車４９は、略円輪板状であって、外周面の一部に歯部４９ａを有する。その他の部分の構造は、前述した本実施形態の構造と同様である。
　ロック機構４７は、第一凸部４７０、第二凸部４７１、およびカム部材４７２（ロック側回転部材ともいう。）を備える。
　第一凸部４７０は、シリンダ連結機構４５の第一ラックバー４５１に一体に設けられる。具体的には、第一凸部４７０は、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａに隣接する位置に設けられる。
　第二凸部４７１は、ブーム連結機構４６の一方の第二ラックバー４６１ａに一体に設けられる。具体的には、第二凸部４７１は、一方の第二ラックバー４６１ａの駆動用ラック歯部４６１ｃに隣接する位置に設けられる。
　カム部材４７２は、略三日月形状の板状部材である。このようなカム部材４７２は、周方向における一端に第一カム受部４７２ａを有する。その一方で、カム部材４７２は、周方向における他端に第二カム受部４７２ｂを有する。
　カム部材４７２は、たとえば、伝達軸４３２において、一体型欠歯歯車４９が外嵌固定されている位置からＸ方向にずれた位置に外嵌固定される。なお、本実施形態の場合、カム部材４７２は、第一欠歯歯車４５０と第二欠歯歯車４６０との間に外嵌固定される。つまり、カム部材４７２と一体型欠歯歯車４９とは同軸に設けられる。このようなカム部材４７２は、伝達軸４３２とともに回転する。したがって、カム部材４７２は、一体型欠歯歯車４９とともに、伝達軸４３２の中心軸周りに回転する。
　なお、カム部材４７２は、一体型欠歯歯車４９と一体であってもよい。また、本実施形態の場合には、カム部材４７２は、第一欠歯歯車４５０および第二欠歯歯車４６０の少なくとも一方の欠歯歯車と一体であってもよい。
　図１４Ｂ～図１４Ｄ、および、図１５Ａに示すように、一体型欠歯歯車４９の歯部４９ａ（第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａでもある。）が、一方の第二ラックバー４６１ａの駆動用ラック歯部４６１ｃと噛合する状態で、カム部材４７２の第一カム受部４７２ａが、第一凸部４７０よりもＹ方向＋側に位置する。なお、この際、一体型欠歯歯車４９の歯部４９ａは、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａとは噛合しない。
　この状態で、第一カム受部４７２ａと第一凸部４７０とは、Ｙ方向のわずかな隙間を介して対向する（図１５Ａ参照）。これにより、第一ラックバー４５１にＹ方向＋側の外力（図１５Ａに矢印Ｆａで示す方向の力）が加わった場合でも、第一ラックバー４５１のＹ方向＋側への変位が防止される。
　具体的には、第一ラックバー４５１にＹ方向＋側の外力Ｆａが加わると、第一ラックバー４５１は、図１５Ａに二点鎖線で示す位置から実線で示す位置までＹ方向＋側に変位する。この状態において、第一凸部４７０が、第一カム受部４７２ａに当接して、第一ラックバー４５１のＹ方向＋側への変位が防止される。
　なお、図１４Ｂ～１４Ｄに示す状態では、カム部材４７２の外周面と第一凸部４７０とが、Ｙ方向のわずかな隙間を介して対向する。これにより、第一ラックバー４５１にＹ方向＋側の外力が加わった場合でも、第一ラックバー４５１のＹ方向＋側への変位が防止される。
　その一方で、図１５Ｂに示すように、一体型欠歯歯車４９の歯部４９ａ（シリンダ連結機構４５における第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａでもある。）が、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａと噛合する状態では、カム部材４７２の第二カム受部４７２ｂが、第二凸部４７１よりもＹ方向＋側に位置する。
　この状態（図１５Ｂに二点鎖線で示す状態）で、第二カム受部４７２ｂと第二凸部４７１とは、Ｙ方向のわずかな隙間を介して対向する。これにより、一方の第二ラックバー４６１ａにＹ方向＋側の外力（図１５Ｂに矢印Ｆｂ）が加わった場合でも、一方の第二ラックバー４６１ａのＹ方向＋側への変位が防止される。具体的には、一方の第二ラックバー４６１ａにＹ方向＋側の外力Ｆｂが加わると、一方の第二ラックバー４６１ａは、図１５Ｂに二点鎖線で示す位置から実線で示す位置までＹ方向＋側に変位する。この状態において、第二凸部４７１が、第二カム受部４７２ｂに当接して、一方の第二ラックバー４６１ａのＹ方向＋側への変位が防止される。
　［１．２　アクチュエータの動作について］
　以下、図２、図１６を参照して、伸縮式ブーム１４の伸縮動作、および、当該伸縮動作の際のアクチュエータ２の動作について説明する。図１６は、伸縮式ブーム１４における先端ブーム要素１４１の伸長動作の際のタイミングチャートである。
　以下、伸縮式ブーム１４における先端ブーム要素１４１の伸長動作についてのみ説明する。なお、先端ブーム要素１４１の収縮動作は、以下の伸縮動作の手順とは逆である。
　なお、以下の説明において、シリンダ連結機構４５およびブーム連結機構４６の拡張状態と縮小状態との間の状態遷移は、前述の通りである。このため、シリンダ連結機構４５およびブーム連結機構４６の状態遷移に関する詳しい説明は省略する。
　また、電動モータ４１のＯＮ／ＯＦＦの切り換え、および、ブレーキ機構４２のＯＮ／ＯＦＦの切り換えは、上述の位置情報検出装置４４の出力に基づいて、制御部が制御する。
　図２Ａは、伸縮式ブーム１４の収縮状態を示している。この状態では、先端ブーム要素１４１は、中間ブーム要素１４２に対してブーム連結ピン１４４ａを介して連結される。したがって、先端ブーム要素１４１は、中間ブーム要素１４２に対して長手方向（図２の左右方向）に変位不能である。
　また、図２Ａにおいて、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの先端部が、先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａに係合する。つまり、先端ブーム要素１４１とシリンダ部材３２は、連結状態である。
　図２Ａの状態では、各部材の状態は以下となる（図１６のＴ０～Ｔ１参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　　：　ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　　：　ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　　：　拡張状態 
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　　：　拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ　：　入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　　：　入り状態
　つぎに、図２Ａに示す状態において、電動モータ４１を正転（出力軸の先端側からみて時計回りの方向である第一の方向に回転）させて、アクチュエータ２のブーム連結機構４６により、一対のブーム連結ピン１４４ａを中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱する方向に変位させる。この際、ブーム連結機構４６が、拡張状態から縮小状態へと状態遷移する。
　図２Ａ～図２Ｂへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１６のＴ１～Ｔ２参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　　：　ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　　：　ＯＮ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　　：　拡張状態 
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　　：　拡張状態→縮小状態 
　シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ　：　入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　　：　入り状態→抜き状態
　上述の状態遷移にともない、一対のブーム連結ピン１４４ａと、中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの係合が解除される（図２Ｂ参照）。その後、ブレーキ機構４２をＯＮにするとともに、電動モータ４１をＯＦＦにする。
　なお、電動モータ４１をＯＦＦにするタイミングと、ブレーキ機構４２をＯＮにするタイミングは、制御部により適宜制御される。たとえば、図示は省略するが、ブレーキ機構４２をＯＮにした後、電動モータ４１をＯＦＦにする。
　図２Ｂの状態では、各部材の状態は以下となる（図１６のＴ２参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　　：　ＯＮ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　　：　ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　　：　拡張状態 
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　　：　縮小状態 
　シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ　：　入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　　：　抜き状態
　つぎに、図２Ｂに示す状態において、アクチュエータ２の伸縮シリンダ３における伸側の油圧室に圧油を供給する。すると、シリンダ部材３２が、伸長方向（図２の左側）に変位する。
　上述のようなシリンダ部材３２の変位とともに、先端ブーム要素１４１が伸長方向に変位する（図２Ｃ参照）。この際、各部の状態は、図１６のＴ２の状態がＴ３まで維持される。
　つぎに、図２Ｃに示す状態において、ブレーキ機構４２を解除する。すると、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて、ブーム連結機構４６は、一対のブーム連結ピン１４４ａを中間ブーム要素１４２の一対の第二ブームピン受部１４２ｃに係合させる方向に変位させる。この際、ブーム連結機構４６は、縮小状態から拡張状態へと状態遷移（つまり、自動復帰）する。
　図２Ｃ～図２Ｄへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１６のＴ３～Ｔ４参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　　：　ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　　：　ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　　：　拡張状態 
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　　：　縮小状態→拡張状態 
　シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ　：　入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　　：　抜き状態→入り状態
　すると、図２Ｄに示すように、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム要素１４２の一対の第二ブームピン受部１４２ｃに係合する。
　図２Ｄに示す状態における、各部材の状態は以下となる（図１６のＴ４参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　　：　ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　　：　ＯＮ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　　：　拡張状態 
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　　：　拡張状態 
　シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ　：　入り状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　　：　入り状態
　さらに、図２Ｄに示す状態において、電動モータ４１を逆転（出力軸の先端側からみて反時計回りの方向である第二の方向に回転）させて、シリンダ連結機構４５により、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂを先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａから離脱する方向に変位させる。この際、シリンダ連結機構４５が、拡張状態から縮小状態へと状態遷移する。
　図２Ｄ～図２Ｅへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１６のＴ４～Ｔ５参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　　：　ＯＦＦ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　　：　ＯＮ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　　：　拡張状態→縮小状態
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　　：　拡張状態
　シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ　：　入り状態→抜き状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　　：　入り状態
　すると、図２Ｅに示すように、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの先端部と、先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合が解除される。その後、ブレーキ機構４２をＯＮにするとともに、電動モータ４１をＯＦＦにする。
　図２Ｅに示す状態における、各部材の状態は以下となる（図１６のＴ５参照）。
　ブレーキ機構４２　　　　　　　　　　：　ＯＮ
　電動モータ４１　　　　　　　　　　　：　ＯＦＦ
　シリンダ連結機構４５　　　　　　　　：　縮小状態 
　ブーム連結機構４６　　　　　　　　　：　拡張状態 
　シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ　：　抜き状態
　ブーム連結ピン１４４ａ　　　　　　　：　入り状態
　その後、図示は省略するが、アクチュエータ２の伸縮シリンダ３における縮側の油圧室に圧油を供給すると、シリンダ部材３２が収縮方向（図２の右側）に変位する。この際、先端ブーム要素１４１とシリンダ部材３２とが非連結状態であるため、シリンダ部材３２は単独で収縮方向に変位する。中間ブーム要素１４２を伸長する場合には、中間ブーム要素１４２に対して図２Ａ～２Ｅの動作を行う。
　［１．３　本実施形態の作用・効果について］
　以上のような構成を有する本実施形態の移動式クレーン１の場合、シリンダ連結機構４５およびブーム連結機構４６が電動式であるため、伸縮式ブーム１４の内部空間に従来構造のような油圧回路を設ける必要がない。したがって、油圧回路が使用していたスペースを有効活用して、伸縮式ブーム１４の内部空間における設計の自由度を向上できる。
　また、本実施形態の場合、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出を、上述の位置情報検出装置４４により行う。このため、本実施形態において、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出用の近接センサが不要となる。このような近接センサは、たとえば、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂそれぞれの入り状態および抜き状態を検出できる位置に設けられる。この場合、近接センサは、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよび第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂと少なくとも同数だけ必要となる。一方、本実施形態の場合、上述のような１個の検出部４４ａを含む位置情報検出装置４４（つまり、一台の検出器）により、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂそれぞれの位置を検出可能である。
　［２．　実施形態２］
　図１９Ａ～図２０を参照して、本発明に係る実施形態２について説明する。本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ａの構造が、前述した実施形態１における位置情報検出装置４４と異なる。それ以外の部分の構造は、前述した実施形態１と同様である。以下、位置情報検出装置５００Ａの構造について説明する。
　図１９Ａは、伝達軸４３２のＸ方向＋側の端部に設けられた状態の位置情報検出装置５００Ａを示す。図１９Ｂは、図１９Ａに示される位置情報検出装置５００Ａを、図１９Ａ中の矢印Ａｒの方向から見た図である。図１９Ｃは、図１９ＡのＣ１ａ－Ｃ１ａ線断面図である。図１９Ｄは、図１９ＡのＣ１ｂ－Ｃ１ｂ線断面図である。なお、図１９Ｄにおいて、後述する第二検出装置５０２Ａは、省略されている。
　また、図２０は、本実施形態に係るクレーンの位置情報検出装置５００Ａの動作を説明するための図である。以下、図２０の説明において、図２０中の図を参照する場合に、列番号Ａ～Ｅと行番号１～４とを用いる。たとえば、図２０におけるＡ列の１行目の図を参照する場合には、Ａ－１とする。
　図２０のＣ列は、位置情報検出装置５００Ａの中立状態を示す。具体的には、図２０のＣ－１は、図１９Ａに対応する。また、図２０のＣ－２は、図１９Ｂに対応する。図２０のＣ－３は、図１９Ｃに対応する。図２０のＣ－４は、図１９Ｄに対応する。
　位置情報検出装置５００Ａの中立状態において、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａ（図２Ａ～図２Ｅ参照）は、入り状態である。以下の説明では、ブーム連結ピンは、図２Ａ～図２Ｅに示されるブーム連結ピン１４４ａとする。ただし、ブーム連結ピンは、図２Ａ～図２Ｅに示されるブーム連結ピン１４４ｂであってもよい。
　位置情報検出装置５００Ａは、第一検出装置５０１Ａおよび第二検出装置５０２Ａを有する。
　第一検出装置５０１Ａは、第一被検出部５０Ａおよび第一センサ部５１Ａを有する。第一被検出部５０Ａは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２に固定される。第一被検出部５０Ａは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第一被検出部５０Ａは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５０ａ２および第二大径部５０ｃ２と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５０ｂ２および第二小径部５０ｄ２とを有する。本実施形態の場合、第一大径部５０ａ２と第二大径部５０ｃ２とは、第一被検出部５０Ａの中心軸を中心に、周方向に９０度ずれた位置に配置される。なお、第一大径部５０ａ２と第二大径部５０ｃ２との位置関係は、本実施形態の関係に限定されない。第一大径部５０ａ２と第二大径部５０ｃ２との位置関係は、収縮状態と拡張状態とを状態遷移する際のブーム連結ピンおよびシリンダ連結ピンのストローク量に応じて適宜決定される。
　第一小径部５０ｂ２は、第一被検出部５０Ａの外周面において、第一大径部５０ａ２と第二大径部５０ｃ２との間に存在する部分のうち、第一被検出部５０Ａの中心軸を中心とした中心角が小さい（周方向の長さが短い）部分に配置される。第二小径部５０ｄ２は、第一被検出部５０Ａの外周面において、第一大径部５０ａ２と第二大径部５０ｃ２との間に存在する部分のうち、第一被検出部５０Ａの中心軸を中心とした中心角が大きい（周方向の長さが長い）部分に配置される。
　第一センサ部５１Ａは、非接触式の近接センサである。第一センサ部５１Ａは、先端を第一被検出部５０Ａの外周面に対向させた状態で設けられる。第一センサ部５１Ａは、第一被検出部５０Ａの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。
　たとえば、第一センサ部５１Ａの出力は、第一大径部５０ａ２または第二大径部５０ｃ２と対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第一センサ部５１Ａの出力は、第一小径部５０ｂ２または第二小径部５０ｄ２と対向する状態で、ＯＦＦとなる。
　第二検出装置５０２Ａは、第二被検出部５２Ａおよび第二センサ部５３Ａを有する。第二被検出部５２Ａは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２における第一被検出部５０ＡよりもＸ方向－側に固定される。第二被検出部５２Ａは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第二被検出部５２Ａは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５２ａ２および第二大径部５２ｃ２と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５２ｂ２および第二小径部５２ｄ２とを有する。このような第二被検出部５２Ａの構成は、前述した第一被検出部５０Ａと同様である。
　第二センサ部５３Ａは、非接触式の近接センサである。第二センサ部５３Ａは、先端を第二被検出部５２Ａの外周面に対向させた状態で設けられる。このような第二センサ部５３Ａは、第二被検出部５２Ａの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。
　たとえば、第二センサ部５３Ａの出力は、第一大径部５２ａ２または第二大径部５２ｃ２と対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第二センサ部５３Ａの出力は、第一小径部５２ｂ２または第二小径部５２ｄ２と対向する状態で、ＯＦＦとなる。
　本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ａの中立状態において、第一被検出部５０Ａと第二被検出部５２Ａとは、位相が９０度ずれている。具体的には、位置情報検出装置５００Ａの中立状態において、第一センサ部５１Ａは、第一被検出部５０Ａの第二大径部５０ｃ２と対向する。一方、位置情報検出装置５００Ａの中立状態において、第二センサ部５３Ａは、第二被検出部５２Ａの第一大径部５２ａ２と対向する。なお、第一被検出部５０Ａと第二被検出部５２Ａとの位置（位相）関係は、本実施形態の関係に限定されない。第一被検出部５０Ａと第二被検出部５２Ａとの位置関係は、収縮状態と拡張状態とを状態遷移する際のブーム連結ピンおよびシリンダ連結ピンのストローク量に応じて適宜決定される。
　以上のような位置情報検出装置５００Ａは、第一センサ部５１Ａの出力と、第二センサ部５３Ａの出力との組み合わせに基づいて、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出する。以下、この点について、図２０を参照して説明する。
　図２０のＡ列は、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの抜き状態（図２Ｅに示す状態である。以下、「シリンダ連結ピンの抜き状態」という。）に対応する、位置情報検出装置５００Ａの状態を示す。図２０のＢ列は、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの抜き動作状態（以下、「シリンダ連結ピンの抜き動作状態」という。）に対応する、位置情報検出装置５００Ａの状態を示す。図２０のＣ列は、ブーム連結ピン１４４ａの入り状態およびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの入り状態（図２Ａに示す状態である。以下、「ピンの中立状態」という。）に対応する、位置情報検出装置５００Ａの状態（中立状態）を示す。
　図２０のＤ列は、ブーム連結ピン１４４ａの抜き動作状態（以下、「ブーム連結ピンの抜き動作状態」という。）に対応する、位置情報検出装置５００Ａの状態を示す。また、図２０のＥ列は、ブーム連結ピン１４４ａの抜き状態（図２Ｂおよび図２Ｃに示す状態である。以下、「ブーム連結ピンの抜き状態」という。）に対応する、位置情報検出装置５００Ａの状態を示す。
　なお、ブーム連結ピン１４４ａが抜き状態の場合には、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂは、入り状態である。また、ブーム連結ピン１４４ａが入り状態の場合には、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂは、抜き状態である。
　本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ａは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ピンの中立状態、ブーム連結ピンの抜き状態、およびシリンダ連結ピンの抜き状態の何れに対応する状態であるかを検出する。
　なお、位置情報検出装置５００Ａは、ブーム連結ピンの抜き動作状態とシリンダ連結ピンの抜き動作状態とを区別できない。この理由は、ブーム連結ピンの抜き動作状態およびシリンダ連結ピンの抜き動作状態において、第一センサ部５１Ａの出力と第二センサ部５３Ａの出力との組み合わせが同じだからである（図２０のＢ列およびＤ列参照）。ただし、伝達軸４３２の回転方向を検出する手段を設けることにより、位置情報検出装置５００Ａは、ブーム連結ピンの抜き動作状態とシリンダ連結ピンの抜き動作状態を検出できる。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ａの状態（図２０のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が正転（出力軸の先端側からみて時計回りの方向に回転であって、図１９Ｂの矢印Ｆａの方向に回転）すると、位置情報検出装置５００Ａは、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２０のＤ列に示す状態）を経て、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２０のＥ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ａは、第一被検出部５０Ａの第二小径部５０ｄ２と対向する。この状態の第一センサ部５１Ａの出力は、ＯＦＦである（図２０のＥ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ａは、第二被検出部５２Ａの第二大径部５２ｃ２と対向する。この状態の第二センサ部５３Ａの出力は、ＯＮである（図２０のＥ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ａの出力（ＯＦＦ）と第二センサ部５３Ａの出力（ＯＮ）との組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ａは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ａの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　一方、ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ａの状態（図２０のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が逆転（出力軸の先端側からみて時計と反対回りの方向であって、図１９Ｂの矢印Ｒａの方向に回転）すると、位置情報検出装置５００Ａは、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２０のＢ列に示す状態）を経て、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２０のＡ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ａは、第一被検出部５０Ａの第一大径部５０ａ２と対向する。この状態の第一センサ部５１Ａの出力は、ＯＮである（図２０のＡ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ａは、第二被検出部５２Ａの第二小径部５２ｄ２と対向する。この状態の第二センサ部５３Ａの出力は、ＯＦＦである（図２０のＡ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ａの出力（ＯＮ）と第二センサ部５３Ａの出力（ＯＦＦ）との組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ａは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ａの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　なお、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態から、電動モータ４１が逆転すると、位置情報検出装置５００Ａは、ピンの中立状態に対応する状態となる。
　一方、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態から、電動モータ４１が正転すると、位置情報検出装置５００Ａは、ピンの中立状態に対応する状態となる。
　ピンの中立状態において、第一センサ部５１Ａは、第一被検出部５０Ａの第二大径部５０ｃ２と対向する。この状態の第一センサ部５１Ａの出力は、ＯＮである（図２０のＣ－４参照）。
　また、ピンの中立状態において、第二センサ部５３Ａは、第二被検出部５２Ａの第一大径部５２ａ２と対向する。この状態の第二センサ部５３Ａの出力は、ＯＮである（図２０のＣ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ａの出力（ＯＮ）と第二センサ部５３Ａの出力（ＯＮ）との組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ａは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ピンの中立状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ａの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　［３．　実施形態３］
　図２１Ａ～図２２を参照して、本発明に係る実施形態３について説明する。本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｂの構造が、前述した実施形態２における位置情報検出装置５００Ａと異なる。それ以外の部分の構造は、実施形態２と同様である。以下、位置情報検出装置５００Ｂの構造について説明する。
　図２１Ａは、伝達軸４３２のＸ方向＋側の端部に設けられた状態の位置情報検出装置５００Ｂを示す。図２１Ｂは、図２１Ａに示される位置情報検出装置５００Ｂを、図２１Ａ中の矢印Ａｒの方向から見た図である。図２１Ｃは、図２１ＡのＣ２ａ－Ｃ２ａ線断面図である。図２１Ｄは、図２１ＡのＣ１ｂ－Ｃ１ｂ線断面図である。図２１Ｅは、図２１ＡのＣ１ｃ－Ｃ１ｃ線断面図である。なお、図２１Ｄにおいて、後述する第三検出装置５０３Ｂは、省略されている。また、図２１Ｅにおいて、後述する第二検出装置５０２Ｂおよび第三検出装置５０３Ｂは、省略されている。
　また、図２２は、本実施形態に係るクレーンの位置情報検出装置５００Ｂの動作を説明するための図である。図２２は、前述の実施形態１の説明で参照した図２０に対応する図である。
　位置情報検出装置５００Ｂは、第一検出装置５０１Ｂ、第二検出装置５０２Ｂ、および第三検出装置５０３Ｂを有する。
　第一検出装置５０１Ｂは、第一被検出部５０Ｂおよび第一センサ部５１Ｂを有する。第一被検出部５０Ｂは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２に固定される。第一被検出部５０Ｂは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第一被検出部５０Ｂは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５０ａ３、第二大径部５０ｃ３、および第三大径部５０ｅ３と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５０ｂ３、第二小径部５０ｄ３、および第三小径部５０ｆ３を有する。
　本実施形態の場合、第一大径部５０ａ３、第二大径部５０ｃ３、および第三大径部５０ｅ３は、第一被検出部５０Ｂの外周面において、９０度間隔で配置される。第一大径部５０ａ３と第三大径部５０ｅ３とは、第一被検出部５０Ｂの中心軸を中心に１８０°ずれて配置される。なお、第一大径部５０ａ３、第二大径部５０ｃ３、および第三大径部５０ｅ３の位置関係は、本実施形態の関係に限定されない。第一大径部５０ａ３、第二大径部５０ｃ３、および第三大径部５０ｅ３の位置関係は、収縮状態と拡張状態とを状態遷移する際のブーム連結ピンおよびシリンダ連結ピンのストローク量に応じて適宜決定される。
　第一小径部５０ｂ３は、第一被検出部５０Ｂの外周面において、第一大径部５０ａ３と第二大径部５０ｃ３との間に配置される。第二小径部５０ｄ３は、第一被検出部５０Ｂの外周面において、第二大径部５０ｃ３と第三大径部５０ｅ３との間に配置される。第三小径部５０ｆ３は、第一被検出部５０Ｂの外周面において、第一大径部５０ａ３と第三大径部５０ｅ３との間に配置される。
　第一センサ部５１Ｂは、非接触式の近接センサである。第一センサ部５１Ｂは、先端を第一被検出部５０Ｂの外周面に対向させた状態で設けられる。第一センサ部５１Ｂは、第一被検出部５０Ｂの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。
　たとえば、第一センサ部５１Ｂの出力は、第一大径部５０ａ３、第二大径部５０ｃ３、または第三大径部５０ｅ３と対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第一センサ部５１Ｂの出力は、第一小径部５０ｂ３、第二小径部５０ｄ３、または第三小径部５０ｆ３と対向する状態で、ＯＦＦとなる。
　第二検出装置５０２Ｂは、第二被検出部５２Ｂおよび第二センサ部５３Ｂを有する。第二被検出部５２Ｂは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２における第一被検出部５０ＢよりもＸ方向－側に固定される。第二被検出部５２Ｂは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第二被検出部５２Ｂは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５２ａ３と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５２ｂ３とを有する。本実施形態の場合、第一大径部５２ａ３は、第二被検出部５２Ｂの外周面において、第二被検出部５２Ｂの中心軸を中心とした中心角が１２０°の範囲に配置される。第一小径部５２ｂ３は、第二被検出部５２Ｂの外周面において、第一大径部５２ａ３以外の部分に配置される。なお、第一大径部５２ａ３と第一小径部５２ｂ３との位置関係は、本実施形態の関係に限定されない。第一大径部５２ａ３と第一小径部５２ｂ３との位置関係は、収縮状態と拡張状態とを状態遷移する際のブーム連結ピンおよびシリンダ連結ピンのストローク量に応じて適宜決定される。
　第二センサ部５３Ｂは、非接触式の近接センサである。第二センサ部５３Ｂは、先端を第二被検出部５２Ｂの外周面に対向させた状態で設けられる。第二センサ部５３Ｂは、第二被検出部５２Ｂの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。
　たとえば、第二センサ部５３Ｂの出力は、第一大径部５２ａ３と対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第二センサ部５３Ｂの出力は、第一小径部５２ｂ３と対向する状態で、ＯＦＦとなる。
　第三検出装置５０３Ｂは、第三被検出部５４Ｂおよび第三センサ部５５Ｂを有する。第三被検出部５４Ｂは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２における第二被検出部５２ＢよりもＸ方向－側に固定される。第三被検出部５４Ｂは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第三被検出部５４Ｂは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５４ａ３と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５４ｂ３とを有する。本実施形態の場合、第一大径部５４ａ３は、第三被検出部５４Ｂの外周面において、第三被検出部５４Ｂの中心軸を中心とした中心角が約１２０°の範囲に配置される。第一小径部５４ｂ３は、第三被検出部５４Ｂの外周面において、第一大径部５４ａ３以外の部分に配置される。なお、第一大径部５４ａ３と第一小径部５４ｂ３との位置関係は、本実施形態の関係に限定されない。第一大径部５４ａ３と第一小径部５４ｂ３との位置関係は、収縮状態と拡張状態とを状態遷移する際のブーム連結ピンおよびシリンダ連結ピンのストローク量に応じて適宜決定される。
　第三センサ部５５Ｂは、非接触式の近接センサである。第三センサ部５５Ｂは、先端を第三被検出部５４Ｂの外周面に対向させた状態で設けられる。第三センサ部５５Ｂは、第三被検出部５４Ｂの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。
　たとえば、第三センサ部５５Ｂの出力は、第一大径部５４ａ３と対向する状態で、ＯＮとなる。一方、第三センサ部５５Ｂの出力は、第一小径部５４ｂ３と対向する状態で、ＯＦＦとなる。
　本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｂの中立状態において、第一センサ部５１Ｂは、第一被検出部５０Ｂの第二大径部５０ｃ３と対向する。また、位置情報検出装置５００Ｂの中立状態において、第二センサ部５３Ｂは、第二被検出部５２Ｂの第一大径部５２ａ３と対向する。さらに、位置情報検出装置５００Ｂの中立状態において、第三センサ部５５Ｂは、第三被検出部５４Ｂの第一大径部５４ａ３と対向する。
　以上のような位置情報検出装置５００Ｂは、第一センサ部５１Ｂの出力、第二センサ部５３Ｂの出力、および第三センサ部５５Ｂの出力との組み合わせに基づいて、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出する。以下、この点について、図２２を参照して説明する。
　本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｂは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ピンの中立状態、ブーム連結ピンの抜き動作状態（ブーム連結ピンの入り動作状態でもある。）、ブーム連結ピンの抜き状態、シリンダ連結ピンの抜き動作状態（シリンダ連結ピンの入り動作状態でもある。）、およびシリンダ連結ピンの抜き状態の何れに対応する状態であるかを検出する。すなわち、本実施形態に係る位置情報検出装置５００Ｂは、前述した実施形態２の構造では検出できなかった、ブーム連結ピンの抜き動作状態およびシリンダ連結ピンの抜き動作状態も検出できる。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｂの状態（図２２のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が正転すると、位置情報検出装置５００Ｂは、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２２のＤ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｂは、第一被検出部５０Ｂの第二小径部５０ｄ３と対向する。この状態の第一センサ部５１Ｂの出力は、ＯＦＦである（図２２のＤ－５参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｂは、第二被検出部５２Ｂの第一小径部５２ｂ３と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｂの出力は、ＯＦＦである（図２２のＤ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｂは、第三被検出部５４Ｂの第一大径部５４ａ３と対向する。この状態の第三センサ部５５Ｂの出力は、ＯＮである（図２２のＤ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｂの出力（ＯＦＦ）、第二センサ部５３Ｂの出力（ＯＦＦ）、および第三センサ部５５Ｂの出力（ＯＮ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｂは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き動作状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｂの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を継続する。
　ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する位置情報検出装置５００Ｂの状態（図２２のＤ列に示す状態）から、さらに、電動モータ４１が正転すると、位置情報検出装置５００Ｂは、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２２のＥ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｂは、第一被検出部５０Ｂの第三大径部５０ｅ３と対向する。この状態の第一センサ部５１Ｂの出力は、ＯＮである（図２２のＥ－５参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｂは、第二被検出部５２Ｂの第一小径部５２ｂ３と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｂの出力は、ＯＦＦである（図２２のＥ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｂは、第三被検出部５４Ｂの第一大径部５４ａ３と対向する。この状態の第三センサ部５５Ｂの出力は、ＯＮである（図２２のＥ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｂの出力（ＯＮ）、第二センサ部５３Ｂの出力（ＯＦＦ）、および第三センサ部５５Ｂの出力（ＯＮ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｂは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｂの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｂの状態（図２２のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｂは、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２２のＢ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｂは、第一被検出部５０Ｂの第一小径部５０ｂ３と対向する。この状態の第一検出装置５０１Ｂの出力は、ＯＦＦである（図２２のＢ－５参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｂは、第二被検出部５２Ｂの第一大径部５２ａ３と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｂの出力は、ＯＮである（図２２のＢ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｂは、第三被検出部５４Ｂの第一小径部５４ｂ３と対向する。この状態の第三センサ部５５Ｂの出力は、ＯＦＦである（図２２のＢ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｂの出力（ＯＦＦ）、第二センサ部５３Ｂの出力（ＯＮ）、および第三センサ部５５Ｂの出力（ＯＦＦ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｂは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き動作状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｂの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を継続する。
　シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する位置情報検出装置５００Ｂの状態（図２２のＢ列に示す状態）から、さらに、電動モータ４１が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｂは、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２２のＡ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｂは、第一被検出部５０Ｂの第一大径部５０ａ３と対向する。この状態の第一センサ部５１Ｂの出力は、ＯＮである（図２２のＡ－５参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｂは、第二被検出部５２Ｂの第一大径部５２ａ３と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｂの出力は、ＯＮである（図２２のＡ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｂは、第三被検出部５４Ｂの第一小径部５４ｂ３と対向する。この状態の第三センサ部５５Ｂの出力は、ＯＦＦである（図２２のＡ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｂの出力（ＯＮ）、第二センサ部５３Ｂの出力（ＯＮ）、および第三センサ部５５Ｂの出力（ＯＦＦ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｂは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｂの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。その他の、構成および作用・効果については前述した実施形態２と同様である。
　［４．　実施形態４］
　図２３Ａ～図２４を参照して、本発明に係る実施形態４について説明する。本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｃの構造が、前述した実施形態２における位置情報検出装置５００Ａと異なる。それ以外の部分の構造は、実施形態２と同様である。以下、位置情報検出装置５００Ｃの構造について説明する。なお、図２３Ａ～図２３Ｄは、前述の実施形態２の説明で参照した図１９Ａ～図１９Ｄに対応する図である。また、図２４は、前述の実施形態２の説明で参照した図２０に対応する図である。
　位置情報検出装置５００Ｃは、第一検出装置５０１Ｃおよび第二検出装置５０２Ｃを有する。
　第一検出装置５０１Ｃは、第一被検出部５０Ｃおよび第一センサ部５１Ｃを有する。第一被検出部５０Ｃは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２に固定される。第一被検出部５０Ｃは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第一被検出部５０Ｃは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５０ａ４および第二大径部５０ｃ４と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５０ｂ４および第二小径部５０ｄ４とを有する。
　第一大径部５０ａ４は、第一被検出部５０Ｃの外周面において、第一被検出部５０Ｃの中心軸を中心とした中心角が約２４０°の範囲に配置される。第二大径部５０ｃ４は、第一被検出部５０Ｃの外周面において、第一大径部５０ａ４以外の部分に配置される。なお、第一大径部５０ａ４と第二大径部５０ｃ４との位置関係は、本実施形態の関係に限定されない。第一大径部５０ａ４と第二大径部５０ｃ４との位置関係は、収縮状態と拡張状態とを状態遷移する際のブーム連結ピンおよびシリンダ連結ピンのストローク量に応じて適宜決定される。
　第一小径部５０ｂ４と第二小径部５０ｄ４とはそれぞれ、第一被検出部５０Ｃの外周面において、第二大径部５０ｃ４を周方向に挟んだ位置に配置される。第一小径部５０ｂ４と第二小径部５０ｄ４とは、第一被検出部５０Ｃの中心軸を中心に９０度ずれている。なお、第一小径部５０ｂ４と第二小径部５０ｄ４との位置関係は、本実施形態の関係に限定されない。第一小径部５０ｂ４と第二小径部５０ｄ４との位置関係は、収縮状態と拡張状態とを状態遷移する際のブーム連結ピンおよびシリンダ連結ピンのストローク量に応じて適宜決定される。
　第一センサ部５１Ｃは、非接触式の近接センサである。第一センサ部５１Ｃは、先端を第一被検出部５０Ｃの外周面に対向させた状態で設けられる。第一センサ部５１Ｃは、第一被検出部５０Ｃの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。
　たとえば、第一センサ部５１Ｃの出力は、第一大径部５０ａ４または第二大径部５０ｃ４と対向する状態で、ＯＦＦとなる。一方、第一センサ部５１Ｃの出力は、第一小径部５０ｂ４または第二小径部５０ｄ４と対向する状態で、ＯＮとなる。すなわち、本実施形態の場合、第一センサ部５１Ｃの出力がＯＮとなる条件が、前述の実施形態２および実施形態３の場合と逆である。
　第二検出装置５０２Ｃは、第二被検出部５２Ｃおよび第二センサ部５３Ｃを有する。第二被検出部５２Ｃは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２における第一被検出部５０ＣよりもＸ方向－側に固定される。第二被検出部５２Ｃは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第二被検出部５２Ｃは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５２ａ４および第二大径部５２ｃ４と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５２ｂ４および第二小径部５２ｄ４とを有する。このような第二被検出部５２Ｃの構成は、前述した第一被検出部５０Ｃと同様である。
　第二センサ部５３Ｃは、非接触式の近接センサである。第二センサ部５３Ｃは、先端を第二被検出部５２Ｃの外周面に対向させた状態で設けられる。第二センサ部５３Ｃは、第二被検出部５２Ｃの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。
　たとえば、第二センサ部５３Ｃの出力は、第一大径部５２ａ４または第二大径部５２ｃ４と対向する状態で、ＯＦＦとなる。一方、第二センサ部５３Ｃの出力は、第一小径部５２ｂ４または第二小径部５２ｄ４と対向する状態で、ＯＮとなる。すなわち、本実施形態の場合、第二センサ部５３Ｃの出力がＯＮとなる条件が、前述の実施形態２および実施形態３の場合と逆である。
　本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｃの中立状態において、第一センサ部５１Ｃは、第一被検出部５０Ｃの第二小径部５０ｄ４と対向する。一方、位置情報検出装置５００Ｃの中立状態において、第二センサ部５３Ｃは、第二被検出部５２Ｃの第一小径部５２ｂ４と対向する。
　以上のような位置情報検出装置５００Ｃは、第一センサ部５１Ｃの出力と、第二センサ部５３Ｃの出力との組み合わせに基づいて、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ピンの中立状態、ブーム連結ピンの抜き状態、およびシリンダ連結ピンの抜き状態の何れに対応する状態であるかを検出する。以下、この点について、図２４を参照して説明する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｃの状態（図２４のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が正転すると、位置情報検出装置５００Ｃは、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２４のＤ列に示す状態）を経て、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２４のＥ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｃは、第一被検出部５０Ｃの第一大径部５０ａ４と対向する。この状態の第一センサ部５１Ｃの出力は、ＯＦＦである（図２４のＥ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｃは、第二被検出部５２Ｃの第二小径部５２ｄ４と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｃの出力は、ＯＮである（図２４のＥ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｃの出力（ＯＦＦ）と第二センサ部５３Ｃの出力（ＯＮ）との組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｃは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｃの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　一方、ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｃの状態（図２４のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｃは、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２４のＢ列に示す状態）を経て、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２４のＡ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｃは、第一被検出部５０Ｃの第一小径部５０ｂ４と対向する。この状態の第一センサ部５１Ｃの出力は、ＯＮである（図２４のＡ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｃは、第二被検出部５２Ｃの第一大径部５２ａ４と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｃの出力は、ＯＦＦである（図２４のＡ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｃの出力（ＯＮ）と第二センサ部５３Ｃの出力（ＯＦＦ）との組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｃは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｃの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。その他の、構成および作用・効果については前述した実施形態２と同様である。
　［５．　実施形態５］
　図２５Ａ～図２６を参照して、本発明に係る実施形態５について説明する。本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｄの構造が、前述した実施形態２における位置情報検出装置５００Ａと異なる。それ以外の部分の構造は、実施形態２と同様である。以下、位置情報検出装置５００Ｄの構造について説明する。なお、図２５Ａ～２５Ｅは、前述の実施形態３の説明で参照した図２１Ａ～図２１Ｅに対応する図である。また、図２６は、前述の実施形態３の説明で参照した図２２に対応する図である。
　位置情報検出装置５００Ｄは、第一検出装置５０１Ｄ、第二検出装置５０２Ｄ、および第三検出装置５０３Ｄを有する。
　第一検出装置５０１Ｄは、第一被検出部５０Ｄおよび第一センサ部５１Ｄを有する。第一被検出部５０Ｄは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２に固定される。第一被検出部５０Ｄは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第一被検出部５０Ｄは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５０ａ５、第二大径部５０ｃ５、および第三大径部５０ｅ５と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５０ｂ５、第二小径部５０ｄ５、および第三小径部５０ｆ５とを有する。
　本実施形態の場合、第一小径部５０ｂ５、第二小径部５０ｄ５、および第三小径部５０ｆ５は、第一被検出部５０Ｄの外周面において、第一被検出部５０Ｄの中心軸を中心に９０°間隔で配置される。第一小径部５０ｂ５と第三小径部５０ｆ５とは、第一被検出部５０Ｄの中心軸を中心に１８０°ずれて配置される。なお、第一小径部５０ｂ５、第二小径部５０ｄ５、および第三小径部５０ｆ５の位置関係は、本実施形態の関係に限定されない。第一小径部５０ｂ５、第二小径部５０ｄ５、および第三小径部５０ｆ５の位置関係は、収縮状態と拡張状態とを状態遷移する際のブーム連結ピンおよびシリンダ連結ピンのストローク量に応じて適宜決定される。
　第一大径部５０ａ５は、第一小径部５０ｂ５と第三小径部５０ｆ５との間に配置される。第二大径部５０ｃ５は、第一小径部５０ｂ５と第二小径部５０ｄ５との間に配置される。第三大径部５０ｅ５は、第二小径部５０ｄ５と第三小径部５０ｆ５との間に配置される。
　第一センサ部５１Ｄは、非接触式の近接センサである。第一センサ部５１Ｄは、先端を第一被検出部５０Ｄの外周面に対向させた状態で設けられる。第一センサ部５１Ｄは、第一被検出部５０Ｄの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。
　たとえば、第一センサ部５１Ｄの出力は、第一大径部５０ａ５、第二大径部５０ｃ５、および第三大径部５０ｅ５と対向する状態で、ＯＦＦとなる。一方、第一センサ部５１Ｄの出力は、第一小径部５０ｂ５、第二小径部５０ｄ５、および第三小径部５０ｆ５と対向する状態で、ＯＮとなる。すなわち、本実施形態の場合、第一センサ部５１Ｄの出力がＯＮとなる条件が、前述の実施形態２および実施形態３の場合と逆である。
　第二検出装置５０２Ｄは、第二被検出部５２Ｄおよび第二センサ部５３Ｄを有する。第二被検出部５２Ｄは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２における第一被検出部５０ＤよりもＸ方向－側に固定される。第二被検出部５２Ｄは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第二被検出部５２Ｄは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５２ａ５と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５２ｂ５を有する。
　本実施形態の場合、第一大径部５２ａ５は、第二被検出部５２Ｄの外周面において、第二被検出部５２Ｄの中心軸を中心とした中心角が約２４０°の範囲に配置される。第一小径部５２ｂ５は、第二被検出部５２Ｄの外周面において、第一大径部５２ａ５以外の部分に配置される。なお、第一大径部５２ａ５と第一小径部５２ｂ５との位置関係は、本実施形態の関係に限定されない。第一大径部５２ａ５と第一小径部５２ｂ５との位置関係は、収縮状態と拡張状態とを状態遷移する際のブーム連結ピンおよびシリンダ連結ピンのストローク量に応じて適宜決定される。
　第二センサ部５３Ｄは、非接触式の近接センサである。第二センサ部５３Ｄは、先端を第二被検出部５２Ｄの外周面に対向させた状態で設けられる。第二センサ部５３Ｄは、第二被検出部５２Ｄの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。
　たとえば、第二センサ部５３Ｄの出力は、第一大径部５２ａ５と対向する状態で、ＯＦＦとなる。一方、第二センサ部５３Ｄの出力は、第一小径部５２ｂ５と対向する状態で、ＯＮとなる。すなわち、本実施形態の場合、第二センサ部５３Ｄの出力がＯＮとなる条件が、前述の実施形態２および実施形態３の場合と逆である。
　第三検出装置５０３Ｄは、第三被検出部５４Ｄおよび第三センサ部５５Ｄを有する。第三被検出部５４Ｄは、中心孔に伝達軸４３２が挿通された状態で、伝達軸４３２における第二被検出部５２ＤよりもＸ方向－側に固定される。第三被検出部５４Ｄは、伝達軸４３２とともに回転する。
　第三被検出部５４Ｄは、外周面に、中心軸からの距離が大きい（外径が大きい）第一大径部５４ａ５と、中心軸からの距離が小さい（外径が小さい）第一小径部５４ｂ５とを有する。第三被検出部５４Ｄの構成は、前述した第二被検出部５２Ｄと同様である。
　第三センサ部５５Ｄは、非接触式の近接センサである。第三センサ部５５Ｄは、先端を第三被検出部５４Ｄの外周面に対向させた状態で設けられる。第三センサ部５５Ｄは、第三被検出部５４Ｄの外周面との距離に応じて電気信号を出力する。第三センサ部５５Ｄの出力がＯＮとなる条件は、前述した第二センサ部５３Ｄと同様である。
　本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｄの中立状態において、第一センサ部５１Ｄは、第一被検出部５０Ｄの第二小径部５０ｄ５と対向する。また、位置情報検出装置５００Ｄの中立状態において、第二センサ部５３Ｄは、第二被検出部５２Ｄの第一小径部５２ｂ５と対向する。さらに、位置情報検出装置５００Ｄの中立状態において、第三センサ部５５Ｄは、第三被検出部５４Ｄの第一小径部５４ｂ５に対向する。
　以上のような位置情報検出装置５００Ｄは、第一センサ部５１Ｄの出力、第二センサ部５３Ｄの出力、および第三センサ部５５Ｄの出力の組み合わせに基づいて、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ピンの中立状態、ブーム連結ピンの抜き動作状態、ブーム連結ピンの抜き状態、シリンダ連結ピンの抜き動作状態、およびシリンダ連結ピンの抜き状態の何れに対応する状態であるかを検出する。以下、この点について、図２６を参照して説明する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｄの状態（図２６のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が正転すると、位置情報検出装置５００Ｄは、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２６のＤ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｄは、第一被検出部５０Ｄの第三大径部５０ｅ５と対向する。この状態の第一センサ部５１Ｄの出力は、ＯＦＦである（図２６のＤ－５参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｄは、第二被検出部５２Ｄの第一大径部５２ａ５と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｄの出力は、ＯＦＦである（図２６のＤ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｄは、第三被検出部５４Ｄの第一小径部５４ｂ５と対向する。この状態の第三センサ部５５Ｄの出力は、ＯＮである（図２６のＤ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｄの出力（ＯＦＦ）、第二センサ部５３Ｄの出力（ＯＦＦ）、および第三センサ部５５Ｄの出力（ＯＮ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｄは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き動作状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｄの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を継続する。
　ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する位置情報検出装置５００Ｄの状態（図２６のＤ列に示す状態）から、さらに、電動モータ４１が正転すると、位置情報検出装置５００Ｄは、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２６のＥ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｄは、第一被検出部５０Ｄの第三小径部５０ｆ５と対向する。この状態の第一センサ部５１Ｄの出力は、ＯＮである（図２６のＥ－５参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｄは、第二被検出部５２Ｄの第一大径部５２ａ５と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｄの出力は、ＯＦＦである（図２６のＥ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｄは、第三被検出部５４Ｄの第一小径部５４ｂ５と対向する。この状態の第三センサ部５５Ｄの出力は、ＯＮである（図２６のＥ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｄの出力（ＯＮ）、第二センサ部５３Ｄの出力（ＯＦＦ）、および第三センサ部５５Ｄの出力（ＯＮ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｄは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｄの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｄの状態（図２６のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｄは、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２６のＢ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｄは、第一被検出部５０Ｄの第二大径部５０ｃ５と対向する。この状態の第一センサ部５１Ｄの出力は、ＯＦＦである（図２６のＢ－５参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｄは、第二被検出部５２Ｄの第一小径部５２ｂ５と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｄの出力は、ＯＮである（図２６のＢ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｄは、第三被検出部５４Ｄの第一大径部５４ａ５と対向する。この状態の第三センサ部５５Ｄの出力は、ＯＦＦである（図２６のＢ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｄの出力（ＯＦＦ）、第二センサ部５３Ｄの出力（ＯＮ）、および第三センサ部５５Ｄの出力（ＯＦＦ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｄは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き動作状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｄの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を継続する。
　シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する位置情報検出装置５００Ｄの状態（図２６のＢ列に示す状態）から、さらに、電動モータ４１が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｄは、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２６のＡ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｄは、第一被検出部５０Ｄの第一小径部５０ｂ５と対向する。この状態の第一センサ部５１Ｄの出力は、ＯＮである（図２６のＡ－５参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｄは、第二被検出部５２Ｄの第一小径部５２ｂ５と対向する。この状態の第二センサ部５３Ｄの出力は、ＯＮである（図２６のＡ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｄは、第三被検出部５４Ｄの第一大径部５４ａ５と対向する。この状態の第三センサ部５５Ｄの出力は、ＯＦＦである（図２６のＡ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｄの出力（ＯＮ）、第二センサ部５３Ｄの出力（ＯＮ）、および第三センサ部５５Ｄの出力（ＯＦＦ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｄは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｄの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。その他の、構成および作用・効果については前述した実施形態２と同様である。
　［６．　実施形態６］
　図２７Ａ～図２８を参照して、本発明に係る実施形態６について説明する。本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｅの構造が、前述した実施形態２における位置情報検出装置５００Ａと異なる。それ以外の部分の構造は、実施形態２と同様である。以下、位置情報検出装置５００Ｅの構造について説明する。なお、図２７Ａ～図２７Ｄは、前述の実施形態２の説明で参照した図１９Ａ～図１９Ｄに対応する図である。また、図２８は、前述の実施形態２の説明で参照した図２０に対応する図である。
　位置情報検出装置５００Ｅは、第一検出装置５０１Ｅおよび第二検出装置５０２Ｅを有する。
　第一検出装置５０１Ｅは、第一被検出部５０Ａおよび第一センサ部５１Ｅを有する。第一被検出部５０Ａの構成は、前述した実施形態２と同様である。
　第一センサ部５１Ｅは、接触式のリミットスイッチである。第一センサ部５１Ｅは、レバー５１ａを有する。第一センサ部５１Ｅは、レバー５１ａが第一被検出部５０Ａの外周面に対向した状態で設けられる。このような第一センサ部５１Ｅは、レバー５１ａと第一被検出部５０Ａとの接触関係に基づいて電気信号を出力する。
　本実施形態の場合、第一センサ部５１Ｅの出力は、レバー５１ａが第一被検出部５０Ａに接触するとＯＮとなり、接触しないとＯＦＦとなる。ただし、第一センサ部５１Ｅの出力は、レバー５１ａが第一被検出部５０Ａに接触するとＯＦＦとなり、接触しないとＯＮとなってもよい。
　具体的には、本実施形態の場合、第一センサ部５１Ｅの出力は、第一大径部５０ａ２または第二大径部５０ｃ２に接触した状態で、ＯＮとなる。
　第二検出装置５０２Ｅは、第二被検出部５２Ａおよび第二センサ部５３Ｅを有する。第二被検出部５２Ａの構成は、前述した実施形態２と同様である。また、第二センサ部５３Ｅの構成は、第一センサ部５１Ｅと同様である。
　本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｅは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ピンの中立状態、ブーム連結ピンの抜き状態、およびシリンダ連結ピンの抜き状態の何れに対応する状態であるかを検出する。以下、この点について、図２８を参照して説明する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｅの状態（図２８のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が正転すると、位置情報検出装置５００Ｅは、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２８のＤ列に示す状態）を経て、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２８のＥ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｅのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ａに接触しない。この状態の第一センサ部５１Ｅの出力は、ＯＦＦである（図２８のＥ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｅのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ａの第二大径部５２ｃ２に接触する。この状態の第二センサ部５３Ｅの出力は、ＯＮである（図２８のＥ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｅの出力（ＯＦＦ）と第二センサ部５３Ｅの出力（ＯＮ）との組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｅは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｅの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　一方、ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｅの状態（図２８のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｅは、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図２８のＢ列に示す状態）を経て、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態（図２８のＡ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｅのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ａの第一大径部５０ａ２に接触する。この状態の第一センサ部５１Ｅの出力は、ＯＮである（図２８のＡ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｅのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ａに接触しない。この状態の第二センサ部５３Ｅの出力は、ＯＦＦである（図２８のＡ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｅの出力（ＯＮ）と第二センサ部５３Ｅの出力（ＯＦＦ）との組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｅは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｅの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。その他の、構成および作用・効果については前述した実施形態２と同様である。
　［７．　実施形態７］
　図２９Ａ～図３０を参照して、本発明に係る実施形態７について説明する。本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｆの構造が、前述した実施形態２における位置情報検出装置５００Ａと異なる。それ以外の部分の構造は、実施形態２と同様である。以下、位置情報検出装置５００Ｆの構造について説明する。なお、図２９Ａ～図２９Ｅは、前述の実施形態３の説明で参照した図２１Ａ～図２１Ｅに対応する図である。また、図３０は、前述の実施形態３の説明で参照した図２２に対応する図である。
　位置情報検出装置５００Ｆは、第一検出装置５０１Ｆ、第二検出装置５０２Ｆ、および第三検出装置５０３Ｆを有する。
　第一検出装置５０１Ｆは、第一被検出部５０Ｂおよび第一センサ部５１Ｅを有する。第一被検出部５０Ｂの構成は、前述した実施形態３と同様である。また、第一センサ部５１Ｅの構成は、前述した実施形態６と同様である。
　第二検出装置５０２Ｆは、第二被検出部５２Ｂおよび第二センサ部５３Ｅを有する。第二被検出部５２Ｂの構成は、前述した実施形態３と同様である。また、第二センサ部５３Ｅの構成は、第一センサ部５１Ｅと同様である。
　第三検出装置５０３Ｆは、第三被検出部５４Ｂおよび第三センサ部５５Ｅを有する。第三被検出部５４Ｂの構成は、前述した実施形態３と同様である。また、第三センサ部５５Ｅの構成は、第一センサ部５１Ｅと同様である。
　本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｆは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ピンの中立状態、ブーム連結ピンの抜き動作状態、ブーム連結ピンの抜き状態、シリンダ連結ピンの抜き動作状態、およびシリンダ連結ピンの抜き状態の何れに対応する状態であるかを検出する。以下、この点について、図３０を参照して説明する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｆの状態（図３０のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が正転すると、位置情報検出装置５００Ｆは、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図３０のＤ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｅのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｂに接触しない。この状態の第一センサ部５１Ｅの出力は、ＯＦＦである（図３０のＤ－５参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｅのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｂに接触しない。この状態の第二センサ部５３Ｅの出力は、ＯＦＦである（図３０のＤ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｅのレバー５１ａは、第三被検出部５４Ｂの第一大径部５４ａ３に接触する。この状態の第三センサ部５５Ｅの出力は、ＯＮである（図３０のＤ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｅの出力（ＯＦＦ）、第二センサ部５３Ｅの出力（ＯＦＦ）、および第三センサ部５５Ｅの出力（ＯＮ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｆは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き動作状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｆの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を継続する。
　ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する位置情報検出装置５００Ｆの状態（図３０のＤ列に示す状態）から、さらに、電動モータ４１が正転すると、位置情報検出装置５００Ｆは、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態（図３０のＥ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｅのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｂの第三大径部５０ｅ３に接触する。この状態の第一センサ部５１Ｅの出力は、ＯＮである（図３０のＥ－５参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｅのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｂに接触しない。この状態の第二センサ部５３Ｅの出力は、ＯＦＦである（図３０のＥ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｅのレバー５１ａは、第三被検出部５４Ｂの第一大径部５４ａ３に接触する。この状態の第三センサ部５５Ｅの出力は、ＯＮである（図３０のＥ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｅの出力（ＯＮ）、第二センサ部５３Ｅの出力（ＯＦＦ）、および第三センサ部５５Ｅの出力（ＯＮ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｆは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｆの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｆの状態（図３０のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｆは、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図３０のＢ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｅのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｂに接触しない。この状態の第一センサ部５１Ｅの出力は、ＯＦＦである（図３０のＢ－５参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｅのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｂの第一大径部５２ａ３に接触する。この状態の第二センサ部５３Ｅの出力は、ＯＮである（図３０のＢ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｅのレバー５１ａは、第三被検出部５４Ｂに接触しない。この状態の第三センサ部５５Ｅの出力は、ＯＦＦである（図３０のＢ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｅの出力（ＯＦＦ）、第二センサ部５３Ｅの出力（ＯＮ）、および第三センサ部５５Ｅの出力（ＯＦＦ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｆは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き動作状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｆの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を継続する。
　シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する位置情報検出装置５００Ｆの状態（図３０のＢ列に示す状態）から、さらに、電動モータ４１が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｆは、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態（図３０のＡ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｅのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｂの第一大径部５０ａ３に接触する。この状態の第一センサ部５１Ｅの出力は、ＯＮである（図３０のＡ－５参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｅのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｂの第一大径部５２ａ３に接触する。この状態の第二センサ部５３Ｅの出力は、ＯＮである（図３０のＡ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｅのレバー５１ａは、第三被検出部５４Ｂに接触しない。この状態の第三センサ部５５Ｅの出力は、ＯＦＦである（図３０のＡ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｅの出力（ＯＮ）、第二センサ部５３Ｅの出力（ＯＮ）、および第三センサ部５５Ｅの出力（ＯＦＦ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｆは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｆの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。その他の、構成および作用・効果については前述した実施形態３と同様である。
　［８．　実施形態８］
　図３１Ａ～図３２を参照して、本発明に係る実施形態８について説明する。本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｇの構造が、前述した実施形態２における位置情報検出装置５００Ａと異なる。それ以外の部分の構造は、実施形態２と同様である。以下、位置情報検出装置５００Ｇの構造について説明する。なお、図３１Ａ～図３１Ｄの構成は、前述した図１９Ａ～図１９Ｄと同様である。また、図３２の構成は、図２０と同様である。
　位置情報検出装置５００Ｇは、第一検出装置５０１Ｇ、第二検出装置５０２Ｇを有する。
　第一検出装置５０１Ｇは、第一被検出部５０Ｃおよび第一センサ部５１Ｆを有する。第一被検出部５０Ｃの構成は、前述した実施形態４と同様である。また、第一センサ部５１Ｆの構成は、前述した実施形態６とほぼ同様である。ただし、本実施形態の場合、第一センサ部５１Ｆの出力がＯＮとなる条件が、前述の実施形態６の場合と逆になる。
　第二検出装置５０２Ｇは、第二被検出部５２Ｃおよび第二センサ部５３Ｆを有する。第二被検出部５２Ｃの構成は、前述した実施形態４と同様である。また、第二センサ部５３Ｆの構成は、第一センサ部５１Ｆと同様である。
　以上のような位置情報検出装置５００Ｇは、第一センサ部５１Ｆの出力と、第二センサ部５３Ｆの出力との組み合わせに基づいて、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂおよびブーム連結ピン１４４ａが、ピンの中立状態、ブーム連結ピンの抜き状態、およびシリンダ連結ピンの抜き状態の何れに対応する状態であるかを検出する。以下、この点について、図３２を参照して説明する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｇの状態（図３２のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が正転すると、位置情報検出装置５００Ｇは、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図３２のＤ列に示す状態）を経て、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態（図３２のＥ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｆのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｃの第一大径部５０ａ４に接触する。この状態の第一センサ部５１Ｆの出力は、ＯＦＦである（図３２のＥ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｆのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｃに接触しない。この状態の第二センサ部５３Ｆの出力は、ＯＮである（図３２のＥ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｆの出力（ＯＦＦ）と第二センサ部５３Ｆの出力（ＯＮ）との組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｇは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｇの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　一方、ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｇの状態（図３２のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｇは、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図３２のＢ列に示す状態）を経て、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態（図３２のＡ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｆのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｃに接触しない。この状態の第一センサ部５１Ｆの出力は、ＯＮである（図３２のＡ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｆのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｃの第一大径部５２ａ４と接触する。この状態の第二センサ部５３Ｆの出力は、ＯＦＦである（図３２のＡ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｆの出力（ＯＮ）と第二センサ部５３Ｆの出力（ＯＦＦ）との組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｇは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｇの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。その他の、構成および作用・効果については前述した実施形態４と同様である。
　［９．　実施形態９］
　図３３Ａ～図３４を参照して、本発明に係る実施形態９について説明する。本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｈの構造が、前述した実施形態２における位置情報検出装置５００Ａと異なる。それ以外の部分の構造は、実施形態２と同様である。以下、位置情報検出装置５００Ｈの構造について説明する。なお、図３３Ａ～図３３Ｅは、前述の実施形態３の説明で参照した図２１Ａ～図２１Ｅに対応する図である。また、図３４は、前述の実施形態３の説明で参照した図２２に対応する図である。
　位置情報検出装置５００Ｈは、第一検出装置５０１Ｈ、第二検出装置５０２Ｈ、および第三検出装置５０３Ｈを有する。
　第一検出装置５０１Ｈは、第一被検出部５０Ｄおよび第一センサ部５１Ｆを有する。第一被検出部５０Ｄの構成は、前述した実施形態５と同様である。また、第一センサ部５１Ｆの構成は、前述した実施形態８と同様である。
　第二検出装置５０２Ｈは、第二被検出部５２Ｄおよび第二センサ部５３Ｆを有する。第二被検出部５２Ｄの構成は、前述した実施形態５と同様である。また、第二センサ部５３Ｆの構成は、第一センサ部５１Ｆと同様である。
　第三検出装置５０３Ｈは、第三被検出部５４Ｄおよび第三センサ部５５Ｆを有する。第三被検出部５４Ｄの構成は、前述した実施形態５と同様である。また、第三センサ部５５Ｆの構成は、第一センサ部５１Ｆと同様である。
　本実施形態の場合、位置情報検出装置５００Ｈは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ピンの中立状態、ブーム連結ピンの抜き動作状態、ブーム連結ピンの抜き状態、シリンダ連結ピンの抜き動作状態、およびシリンダ連結ピンの抜き状態の何れに対応する状態であるかを検出する。以下、この点について、図３４を参照して説明する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｈの状態（図３４のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が正転すると、位置情報検出装置５００Ｈは、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図３４のＤ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｆのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｄの第三大径部５０ｅ５に接触する。この状態の第一センサ部５１Ｆの出力は、ＯＦＦである（図３４のＤ－５参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｆのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｄの第一大径部５２ａ５に接触する。この状態の第二センサ部５３Ｆの出力は、ＯＦＦである（図３４のＤ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｆのレバー５１ａは、第三被検出部５４Ｄに接触しない。この状態の第三センサ部５５Ｆの出力は、ＯＮである（図３４のＤ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｆの出力（ＯＦＦ）、第二センサ部５３Ｆの出力（ＯＦＦ）、および第三センサ部５５Ｆの出力（ＯＮ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｈは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き動作状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｈの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を継続する。
　ブーム連結ピンの抜き動作状態に対応する位置情報検出装置５００Ｈの状態（図３４のＤ列に示す状態）から、さらに、電動モータ４１が正転すると、位置情報検出装置５００Ｈは、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態（図３４のＥ列に示す状態）となる。
　ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｆのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｄに接触しない。この状態の第一センサ部５１Ｆの出力は、ＯＮである（図３４のＥ－５参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｆのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｄの第一大径部５２ａ５に接触する。この状態の第二センサ部５３Ｆの出力は、ＯＦＦである（図３４のＥ－４参照）。
　また、ブーム連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｆのレバー５１ａは、第三被検出部５４Ｄに接触しない。この状態の第三センサ部５５Ｆの出力は、ＯＮである（図３４のＥ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｆの出力（ＯＮ）、第二センサ部５３Ｆの出力（ＯＦＦ）、および第三センサ部５５Ｆの出力（ＯＮ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｈは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｈの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。
　ピンの中立状態に対応する位置情報検出装置５００Ｈの状態（図３４のＣ列に示す状態）から、電動モータ４１（図７参照）が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｈは、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態（図３４のＢ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｆのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｄの第二大径部５０ｃ５に接触する。この状態の第一センサ部５１Ｆの出力は、ＯＦＦである（図３４のＢ－５参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｆのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｄに接触しない。この状態の第二センサ部５３Ｆの出力は、ＯＮである（図３４のＢ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｆのレバー５１ａは、第三被検出部５４Ｄの第一大径部５４ａ５に接触する。この状態の第三センサ部５５Ｆの出力は、ＯＦＦである（図３４のＢ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｆの出力（ＯＦＦ）、第二センサ部５３Ｆの出力（ＯＮ）、および第三センサ部５５Ｆの出力（ＯＦＦ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｈは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、シリンダ連結ピンの抜き動作状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｈの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を継続する。
　シリンダ連結ピンの抜き動作状態に対応する位置情報検出装置５００Ｈの状態（図３４のＢ列に示す状態）から、さらに、電動モータ４１が逆転すると、位置情報検出装置５００Ｈは、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態（図３４のＡ列に示す状態）となる。
　シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第一センサ部５１Ｆのレバー５１ａは、第一被検出部５０Ｄに接触しない。この状態の第一センサ部５１Ｆの出力は、ＯＮである（図３４のＡ－５参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第二センサ部５３Ｆのレバー５１ａは、第二被検出部５２Ｄに接触しない。この状態の第二センサ部５３Ｆの出力は、ＯＮである（図３４のＡ－４参照）。
　また、シリンダ連結ピンの抜き状態に対応する状態において、第三センサ部５５Ｆのレバー５１ａは、第三被検出部５４Ｄの第一大径部５４ａ５に接触する。この状態の第三センサ部５５Ｆの出力は、ＯＦＦである（図３４のＡ－３参照）。
　このような第一センサ部５１Ｆの出力（ＯＮ）、第二センサ部５３Ｆの出力（ＯＮ）、および第三センサ部５５Ｆの出力（ＯＦＦ）の組み合わせにより、位置情報検出装置５００Ｈは、ブーム連結ピン１４４ａおよびシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、ブーム連結ピンの抜き状態であることを検出する。そして、位置情報検出装置５００Ｈの検出結果に基づいて、制御部（図示省略）は、電動モータ４１の動作を停止する。その他の、構成および作用・効果については前述した実施形態５と同様である。
　２０１８年２月１６日出願の特願２０１８－０２６４２６の日本出願に含まれる明細書、図面及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
　本発明に係るクレーンは、ラフテレーンクレーンに限らず、たとえば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、あるいは積載形トラッククレーン（カーゴクレーンともいう。）などの各種クレーンであってよい。また、本発明に係るクレーンは、移動式クレーンに限らず、伸縮式のブームを備えるその他のクレーンであってもよい。
　１　移動式クレーン
　１０　走行体
　１０１　車輪
　１１　アウトリガ
　１２　旋回台
　１４　伸縮式ブーム
　１４１　先端ブーム要素
　１４１ａ　シリンダピン受部
　１４１ｂ　ブームピン受部
　１４２　中間ブーム要素
　１４２ａ　シリンダピン受部
　１４２ｂ　第一ブームピン受部
　１４２ｃ　第二ブームピン受部
　１４２ｄ　第三ブームピン受部
　１４３　基端ブーム要素
　１４４ａ、１４４ｂ　ブーム連結ピン
　１４４ｃ　ピン側受部
　１５　起伏シリンダ
　１６　ワイヤ
　１７　フック
　２　アクチュエータ
　３　伸縮シリンダ
　３１　ロッド部材
　３２　シリンダ部材
　４　ピン変位モジュール
　４０　ハウジング
　４００　第一ハウジング要素
　４００ａ、４００ｂ　貫通孔
　４０１　第二ハウジング要素
　４０１ａ、４０１ｂ　貫通孔
　４１　電動モータ
　４１０　手動操作部
　４２　ブレーキ機構
　４３　伝達機構
　４３１　減速機
　４３１ａ　減速機ケース
　４３２　伝達軸
　４４　位置情報検出装置
　４４ａ　検出部
　４４ｂ　制御部
　４５　シリンダ連結機構
　４５０　第一欠歯歯車
　４５０ａ　第一歯部
　４５１　第一ラックバー
　４５１ａ　第一ラック歯部
　４５１ｂ　第二ラック歯部
　４５１ｃ　第三ラック歯部
　４５２　第一歯車機構
　４５２ａ、４５２ｂ、４５２ｃ　歯車要素
　４５３　第二歯車機構
　４５３ａ、４５３ｂ　歯車要素
　４５４ａ、４５４ｂ　シリンダ連結ピン
　４５４ｃ、４５４ｄ　ピン側ラック歯部
　４５５　第一付勢機構
　４５５ａ、４５５ｂ　コイルばね
　４６　ブーム連結機構
　４６０　第二欠歯歯車
　４６０ａ　第二歯部
　４６０ｂ　位置決め歯
　４６１ａ、４６１ｂ　第二ラックバー
　４６１ｃ　駆動用ラック歯部
　４６１ｄ　第一端面
　４６１ｅ、４６１ｆ　同期用ラック歯部
　４６１ｇ、４６１ｈ　係止爪部
　４６２　同期歯車
　４６３　第二付勢機構
　４６３ａ、４６３ｂ　コイルばね
　４７　ロック機構
　４７０　第一凸部
　４７１　第二凸部
　４７２　カム部材
　４７２ａ　第一カム受部
　４７２ｂ　第二カム受部
　４８　ストッパ面
　４９　一体型欠歯歯車
　４９ａ　歯部
　５００Ａ、５００Ｂ、５００Ｃ、５００Ｄ、５００Ｅ、５００Ｆ、５００Ｇ、５００Ｈ　位置情報検出装置
　５０１Ａ、５０１Ｂ、５０１Ｃ、５０１Ｄ、５０１Ｅ、５０１Ｆ、５０１Ｇ、５０１Ｈ　第一検出装置
　５０Ａ、５０Ｂ、５０Ｃ、５０Ｄ　第一被検出部
　５０ａ２、５０ａ３、５０ａ４、５０ａ５　第一大径部
　５０ｂ２、５０ｂ３、５０ｂ４、５０ｂ５　第一小径部
　５０ｃ２、５０ｃ３、５０ｃ４、５０ｃ５　第二大径部
　５０ｄ２、５０ｄ３、５０ｄ４、５０ｄ５　第二小径部
　５０ｅ３、５０ｅ５　第三大径部
　５０ｆ３、５０ｆ５　第三小径部
　５１Ａ、５１Ｂ、５１Ｃ、５１Ｄ、５１Ｅ、５１Ｆ　第一センサ部
　５１ａ　レバー
　５０２Ａ、５０２Ｂ、５０２Ｃ、５０２Ｄ、５０２Ｅ、５０２Ｆ、５０２Ｇ、５０２Ｈ　第二検出装置
　５２Ａ、５２Ｂ、５２Ｃ、５２Ｄ　第二被検出部
　５２ａ２、５２ａ３、５２ａ４、５２ａ５　第一大径部
　５２ｂ２、５２ｂ３、５２ｂ４、５２ｂ５　第一小径部
　５２ｃ２、５２ｃ４　第二大径部
　５２ｄ２、５２ｄ４　第二小径部
　５３Ａ、５３Ｂ、５３Ｃ、５３Ｄ、５３Ｅ、５３Ｆ　第二センサ部
　５０３Ｂ、５０３Ｄ、５０３Ｆ、５０３Ｈ　第三検出装置
　５４Ｂ、５４Ｄ　第三被検出部
　５４ａ３、５４ａ５　第一大径部
　５４ｂ３、５４ｂ５　第一小径部
　５５Ｂ、５５Ｄ、５５Ｅ、５５Ｆ　第三センサ部

Claims (16)

  1. 　伸縮可能に重なる内側ブーム要素および外側ブーム要素を有する伸縮式ブームと、
    　前記内側ブーム要素および前記外側ブーム要素のうちの一方のブーム要素を伸縮方向に変位させる伸縮用アクチュエータと、
    　前記伸縮用アクチュエータを前記一方のブーム要素に解除可能に連結する第一連結部材と、
    　前記内側ブーム要素と前記外側ブーム要素とを解除可能に連結する第二連結部材と、
    　前記伸縮用アクチュエータに設けられた電気的駆動源と、
    　前記電気的駆動源の動力に基づいて前記第一連結部材および前記第二連結部材のうちの一方の連結部材を変位させることにより、当該一方の連結部材により連結される部材同士の連結状態と非連結状態とを切り換える第一連結機構と、
    　前記電気的駆動源の出力に基づいて前記一方の連結部材の位置に関する情報を検出する位置情報検出装置と、を備える、
    　クレーン。
  2. 　前記電気的駆動源が単一の電気的駆動源である、請求項１に記載のクレーン。
  3. 　前記電気的駆動源の動力に基づいて前記第一連結部材および前記第二連結部材のうちの他方の連結部材を変位させることにより、当該他方の連結部材により連結される部材同士の連結状態と非連結状態とを切り換える第二連結機構を、さらに備え、
    　前記位置情報検出装置は、前記電気的駆動源の出力に基づいて前記他方の連結部材の位置に関する情報を検出する、請求項１または２に記載のクレーン。
  4. 　前記電気的駆動源の動力を減速して前記第一連結機構に伝達する減速機と、
    　前記電気的駆動源の停止状態において、前記第一連結機構および前記第二連結機構の状態を保持するためのブレーキ機構と、をさらに備える、請求項３に記載のクレーン。
  5. 　前記ブレーキ機構は、制動時において、前記第一連結機構または前記第二連結機構に所定の大きさ以上の外力が作用した場合に、前記外力に基づく電気的駆動源の回転を許容する、請求項４に記載のクレーン。
  6. 　前記ブレーキ機構は、前記減速機よりも前記電気的駆動源側に配置されている、請求項４または５に記載のクレーン。
  7. 　前記電気的駆動源、前記減速機、および前記ブレーキ機構は、前記電気的駆動源の出力軸と同軸に設けられている、請求項４～６の何れか一項に記載のクレーン。
  8. 　前記位置情報検出装置は、前記減速機により減速されていない前記電気的駆動源の動力に基づいて前記位置に関する情報を検出する、請求項４～７の何れか一項に記載のクレーン。
  9. 　前記位置情報検出装置は、前記減速機により減速された前記電気的駆動源の動力に基づいて前記位置に関する情報を検出する、請求項４～７の何れか一項に記載のクレーン。
  10. 　前記電気的駆動源の動力を、前記第一連結機構と前記第二連結機構とのうちの何れか一方の連結機構に択一的に伝達するスイッチギヤを、さらに備える、請求項３に記載のクレーン。
  11. 　前記スイッチギヤは、前記電気的駆動源の動力を前記一方の連結機構に伝達している状態において、前記第一連結機構と前記第二連結機構とのうちの他方の連結機構の作動を阻止するロック機構をさらに備える、請求項１０に記載のクレーン。
  12. 　前記第一連結機構は、前記電気的駆動源が停止した状態において、前記一方の連結部材により連結される部材同士が連結状態となるように、前記第一連結機構を状態遷移させる第一付勢機構を備え、
    　前記第二連結機構は、前記電気的駆動源が停止した状態において、前記他方の連結部材により連結される部材同士が連結状態となるように、前記第二連結機構を状態遷移させる第二付勢機構を備える、請求項３に記載のクレーン。
  13. 　前記位置情報検出装置は、前記電気的駆動源の出力軸、または、前記出力軸の回転に応じて回転する回転部材に設けられている、請求項１～１２の何れか一項に記載のクレーン。
  14. 　前記位置情報検出装置は、近接センサを含む、請求項１３に記載のクレーン。
  15. 　前記位置情報検出装置は、リミットスイッチを含む、請求項１３に記載のクレーン。
  16. 　前記位置情報検出装置は、エンコーダを含む、請求項１３に記載のクレーン。
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