JP7424370B2 - 作業機 - Google Patents

Description

本発明は、伸縮式ブームを備える作業機に関する。

特許文献１には、複数のブーム要素が入れ子状（テレスコピック状ともいう。）に重なる伸縮式ブーム、及び、伸縮式ブームを伸長させる油圧式の伸縮シリンダを備えた移動式のクレーンが開示されている。

伸縮式ブームは、隣り合って重なるブーム要素同士を連結するブーム連結ピンを有する。ブーム連結ピンによる連結が解除されたブーム要素（以下、移動可能なブーム要素という。）は、他のブーム要素に対して長手方向（伸縮方向ともいう。）に移動可能となる。

伸縮シリンダは、ロッド部材及びシリンダ部材を有する。このような伸縮シリンダは、シリンダ連結ピンを介して上記移動可能なブーム要素にシリンダ部材を連結する。この状態でシリンダ部材が伸縮方向に移動すると、当該シリンダ部材とともに上記移動可能なブーム要素が移動して伸縮式ブームが伸縮する。

特開２０１２－９６９２８号公報

ところで、上述のようなクレーンは、ブーム連結ピンを移動させる油圧式のアクチュエータ、シリンダ連結ピンを移動させる油圧式のアクチュエータ、及び、これら各アクチュエータに圧油を供給する油圧回路を備える。このような油圧回路は、例えば伸縮式ブームの周囲に設けられる。このため、伸縮式ブームの周囲における設計の自由度が低下する可能性がある。

本発明の目的は、伸縮式ブームの周囲における設計の自由度を向上できる作業機を提供することである。

本発明に係る作業機は、
伸縮式のブームを伸縮させるアクチュエータと、
アクチュエータに設けられ、電源からの給電に基づいて駆動する電気的駆動源と、
電気的駆動源の動力に基づいて作動する作動部と、
電源から電気的駆動源への給電を許可し、電気的駆動源を駆動する駆動状態と、電源から電気的駆動源への給電を停止し、電気的駆動源に付与する制動力を生成する制動状態と、を切り換え可能な電気回路と、
駆動状態と制動状態との切り換えを制御する制御部と、を備える。
上述のような作業機を実施する場合に、作業機は、伸縮可能に重なる第一ブーム要素及び第二ブーム要素を有する伸縮式のブームを備えてよい。
又、アクチュエータは、固定側部材及び可動側部材を有し、ブームを伸縮させる伸縮シリンダであってよい。
又、作業機は、可動側部材に設けられたハウジングを備えてよい。
又、作動部は、第一連結機構及び第二連結機構を有してよい。
この場合、第一連結機構は、ハウジングに収容され、電気的駆動源の動力に基づいて作動し、第一ブーム要素と可動側部材との連結状態と非連結状態とを切り換えるように構成されてよい。
又、第二連結機構は、ハウジングに収容され、電気的駆動源の動力に基づいて作動し、第一ブーム要素と第二ブーム要素との連結状態と非連結状態とを切り換えるように構成されてよい。

本発明によれば、伸縮式ブームの周囲における設計の自由度を向上できる。

図１は、実施形態に係る移動式クレーンの模式図である。 図２Ａ～図２Ｅは、伸縮式ブームの構造及び伸縮動作を説明するための模式図である。 図３Ａは、アクチュエータの斜視図である。 図３Ｂは、図３ＡのＡ部拡大図である。 図４は、アクチュエータの部分平面図である。 図５は、アクチュエータの部分側面図である。 図６は、図５のＡ_１矢視図である。 図７は、ブーム連結ピンを保持した状態のピン移動モジュールの斜視図である。 図８は、拡張状態かつブーム連結ピンを保持した状態のピン移動モジュールの正面図である。 図９は、図８のＡ_２矢視図である。 図１０は、図８のＡ_３矢視図である。 図１１は、図８のＡ_４矢視図である。 図１２は、ブーム連結機構が縮小状態であり、シリンダ連結機構が拡張状態のピン移動モジュールの正面図である。 図１３は、ブーム連結機構が拡張状態であり、シリンダ連結機構が縮小状態のピン移動モジュールの正面図である。 図１４Ａは、ロック機構の動作を説明するための模式図である。 図１４Ｂは、ロック機構の動作を説明するための模式図である。 図１４Ｃは、ロック機構の動作を説明するための模式図である。 図１４Ｄは、ロック機構の動作を説明するための模式図である。 図１５Ａは、ロック機構の作用を説明するための模式図である。 図１５Ｂは、ロック機構の作用を説明するための模式図である。 図１６Ａは、非通電状態における電気回路の回路図である。 図１６Ｂは、第一駆動状態における電気回路の回路図である。 図１６Ｃは、第二駆動状態における電気回路の回路図である。 図１６Ｄは、制動状態における電気回路の回路図である。 図１７は、伸縮式ブームの伸長動作の際のタイミングチャートである。 図１８Ａは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１８Ｂは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１８Ｃは、シリンダ連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１９Ａは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１９Ｂは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。 図１９Ｃは、ブーム連結機構の動作を説明するための模式図である。

以下、本発明に係る実施形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、後述の実施形態に係るクレーンは、本発明に係る作業機の一例であり、本発明は後述の実施形態により限定されない。

［実施形態］
図１は、本実施形態に係る移動式クレーン１（図示の場合、ラフテレーンクレーン）の模式図である。移動式クレーン１は、作業機の一例に該当する。

移動式クレーンとして、例えば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、あるいは、積載形トラッククレーン（カーゴクレーンともいう。）が挙げられる。ただし、本発明に係る作業機は、移動式クレーンに限定されず、伸縮式のブームを備えるその他の作業車（例えば、クレーン、高所作業車）にも適用できる。

以下、まず、移動式クレーン１及び移動式クレーン１が備える伸縮式ブーム１４の概要について説明する。その後、本実施形態に係る移動式クレーン１の特徴であるアクチュエータ２の具体的な構造及び動作について説明する。

＜移動式クレーン＞
図１に示すように、移動式クレーン１は、走行体１０と、アウトリガ１１と、旋回台１２と、伸縮式ブーム１４と、アクチュエータ２（図１には省略）と、電気回路６（図１６Ａ～図１６Ｄ参照）と、起伏シリンダ１５と、ワイヤ１６と、フック１７と、を有する。

走行体１０は、複数個の車輪１０１を有する。アウトリガ１１は、走行体１０の四隅に設けられている。旋回台１２は、走行体１０の上部に旋回可能に設けられている。伸縮式ブーム１４は、基端部が旋回台１２に固定されている。アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４を伸縮する。起伏シリンダ１５は、伸縮式ブーム１４を起伏する。ワイヤ１６は、伸縮式ブーム１４の先端部から垂れ下がっている。フック１７は、ワイヤ１６の先端に設けられている。

＜伸縮式ブーム＞
次に、図１、図２Ａ～図２Ｅを参照して、伸縮式ブーム１４について説明する。図２Ａ～図２Ｅは、伸縮式ブーム１４の構造及び伸縮動作を説明するための模式図である。

図１には、伸長状態の伸縮式ブーム１４が示されている。図２Ａには、収縮状態の伸縮式ブーム１４が示されている。図２Ｅには、後述の先端ブーム要素１４１のみが伸長した伸縮式ブーム１４が示されている。

伸縮式ブーム１４は、複数のブーム要素からなる。複数のブーム要素はそれぞれ、筒状である。複数のブーム要素は、互いに、テレスコピック状に組み合わされている。具体的には、収縮状態において、複数のブーム要素は、内側から順に先端ブーム要素１４１、中間ブーム要素１４２、及び、基端ブーム要素１４３である。

なお、本実施形態の場合、先端ブーム要素１４１及び中間ブーム要素１４２が、伸縮方向に移動可能な第一ブーム要素の一例に該当する。先端ブーム要素１４１が、中間ブーム要素１４２に対して伸縮方向に移動する場合には、先端ブーム要素１４１が第一ブーム要素の一例に該当し、中間ブーム要素１４２が第二ブーム要素の一例に該当する。また、中間ブーム要素１４２が、基端ブーム要素１４３に対して伸縮方向に移動する場合には、中間ブーム要素１４２が、第一ブーム要素の一例に該当し、基端ブーム要素１４３が第二ブーム要素の一例に該当する。基端ブーム要素１４３は、伸縮方向への移動が規制されている。

伸縮式ブーム１４は、内側に配置されたブーム要素（つまり、先端ブーム要素１４１）から順に伸長することにより、図２Ａに示す収縮状態から図１に示す伸長状態に状態遷移する。

伸長状態において、最も基端側の基端ブーム要素１４３と最も先端側の先端ブーム要素１４１との間に、中間ブーム要素１４２が配置されている。なお、中間ブーム要素は、複数でもよい。

伸縮式ブーム１４の構造は、従来から知られている伸縮式ブームの構造とほぼ同様であるが、後述のアクチュエータ２の構造及び動作に関する説明の便宜のため、以下、先端ブーム要素１４１及び中間ブーム要素１４２の構造について説明する。

＜先端ブーム要素＞
先端ブーム要素１４１は、図２Ａ～図２Ｅに示すような筒状である。先端ブーム要素１４１は、アクチュエータ２を収容可能な内部空間を有する。先端ブーム要素１４１は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４１ａ及び一対のブームピン受部１４１ｂを有する。

一対のシリンダピン受部１４１ａは、先端ブーム要素１４１の基端部に、互いに同軸に設けられている。一対のシリンダピン受部１４１ａはそれぞれ、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２に設けられた一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ（第一連結部材ともいう。）と係脱可能である。つまり、一対のシリンダピン受部１４１ａは、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと係合する係合状態、及び、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂとの係合が解除された離脱状態の何れか一方の状態を取り得る。

シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂは、後述のアクチュエータ２が備えるシリンダ連結機構４５の作動に基づいて、自身の軸方向に移動する。一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと一対のシリンダピン受部１４１ａとが係合した状態で、先端ブーム要素１４１は、シリンダ部材３２とともに伸縮方向に移動可能である。

一対のブームピン受部１４１ｂは、シリンダピン受部１４１ａよりも基端側に、互いに同軸に設けられている。ブームピン受部１４１ｂはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａ（第二連結部材ともいう。）と係脱可能である。つまり、一対のブームピン受部１４１ｂは、一対のブーム連結ピン１４４ａと係合する係合状態、及び、一対のブーム連結ピン１４４ａとの係合が解除された離脱状態の何れか一方の状態を取り得る。

一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、先端ブーム要素１４１と中間ブーム要素１４２とを連結する。一対のブーム連結ピン１４４ａは、アクチュエータ２が備えるブーム連結機構４６の作動に基づいて、自身の軸方向に移動する。一対のブーム連結ピン１４４ａは、ブーム連結機構４６の構成部材と捉えてもよい。

先端ブーム要素１４１と中間ブーム要素１４２とが一対のブーム連結ピン１４４ａにより連結された状態で、先端ブーム要素１４１のブームピン受部１４１ｂと、後述の中間ブーム要素１４２の第一ブームピン受部１４２ｂ又は第二ブームピン受部１４２ｃとに、ブーム連結ピン１４４ａが架け渡されるように挿通される。

先端ブーム要素１４１と中間ブーム要素１４２とが連結した状態（連結状態ともいう。）において、先端ブーム要素１４１は、中間ブーム要素１４２に対する伸縮方向への移動が禁止される。

一方、先端ブーム要素１４１と中間ブーム要素１４２との連結が解除された状態（非連結状態ともいう。）において、先端ブーム要素１４１は、中間ブーム要素１４２に対する伸縮方向への移動が可能である。

＜中間ブーム要素＞
中間ブーム要素１４２は、図２Ａ～図２Ｅに示すような筒状である。中間ブーム要素１４２は、先端ブーム要素１４１を収容可能な内部空間を有する。中間ブーム要素１４２は、基端部に、一対のシリンダピン受部１４２ａ、一対の第一ブームピン受部１４２ｂ、に一対の第二ブームピン受部１４２ｃ、及び一対の第三ブームピン受部１４２ｄを有する。

一対のシリンダピン受部１４２ａ及び一対の第一ブームピン受部１４２ｂはそれぞれ、先端ブーム要素１４１が有する一対のシリンダピン受部１４１ａ及び一対のブームピン受部１４１ｂとほぼ同様である。

一対の第三ブームピン受部１４２ｄは、一対の第一ブームピン受部１４２ｂよりも基端側に、互いに同軸に設けられている。一対の第三ブームピン受部１４２ｄにはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ｂが挿通される。一対のブーム連結ピン１４４ｂは、中間ブーム要素１４２と基端ブーム要素１４３とを連結する。

一対の第二ブームピン受部１４２ｃは、中間ブーム要素１４２の先端部に、互いに同軸に設けられている。一対の第二ブームピン受部１４２ｃにはそれぞれ、一対のブーム連結ピン１４４ａが挿通される。

＜アクチュエータ＞
以下、図３Ａ～図１９Ｃを参照して、アクチュエータ２について説明する。アクチュエータ２は、上述したような伸縮式ブーム１４（図１及び図２Ａ～図２Ｅ参照）を伸縮させるアクチュエータである。

アクチュエータ２は、伸縮シリンダ３及びピン移動モジュール４を有する。アクチュエータ２は、伸縮式ブーム１４の収縮状態（図２Ａに示す状態）において、先端ブーム要素１４１の内部空間に配置されている。

＜伸縮シリンダ＞
伸縮シリンダ３は、ロッド部材３１（固定側部材ともいう。図２Ａ～図２Ｅ参照）及びシリンダ部材３２（可動側部材ともいう。）を有する。伸縮シリンダ３は、後述のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂを介してシリンダ部材３２に連結されたブーム要素（例えば、先端ブーム要素１４１又は中間ブーム要素１４２）を伸縮方向に移動させる。伸縮シリンダ３の構造は、従来から知られている伸縮シリンダの構造とほぼ同様であるため、詳しい説明は省略する。

＜ピン移動モジュール＞
ピン移動モジュール４は、ハウジング４０、電動モータ４１、ブレーキ機構４２、伝達機構４３、位置情報検出装置４４、シリンダ連結機構４５、ブーム連結機構４６、及び、ロック機構４７を有する（図７参照）。

以下、アクチュエータ２を構成する各部材については、アクチュエータ２に組み込まれた状態を基準として説明する。また、アクチュエータ２の説明において、各図に示す直交座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を使用する。ただし、アクチュエータ２を構成する各部の配置は、本実施形態の配置に限定されない。

各図に示す直交座標系において、Ｘ方向は、移動式クレーン１に搭載された状態の伸縮式ブーム１４の伸縮方向に一致する。Ｘ方向＋側は、伸縮方向における伸長方向ともいう。Ｘ方向－側は、伸縮方向における収縮方向ともいう。また、Ｚ方向は、例えば、伸縮式ブーム１４の起伏角度がゼロの状態（伸縮式ブーム１４の倒伏状態ともいう。）において、移動式クレーン１の上下方向に一致する。Ｙ方向は、例えば、伸縮式ブーム１４が前方を向いた状態において、移動式クレーン１の車幅方向に一致する。ただし、Ｙ方向とＺ方向とは、互いに直交する２方向であれば上述の方向に限定されない。

＜ハウジング＞
ハウジング４０は、伸縮シリンダ３のシリンダ部材３２に固定されている。ハウジング４０は、内部空間に、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６を収容している。ハウジング４０は、伝達機構４３を介して電動モータ４１を支持している。さらに、ハウジング４０は、後述のブレーキ機構４２も支持している。このようなハウジング４０は、上述の各エレメントをユニット化している。このような構成は、ピン移動モジュール４の小型化、生産性の向上、及び、システムの信頼性の向上に寄与する。

具体的には、ハウジング４０は、箱状の第一ハウジング要素４００及び箱状の第二ハウジング要素４０１を有する。

第一ハウジング要素４００は、内部空間に、後述のシリンダ連結機構４５を収容している。第一ハウジング要素４００には、ロッド部材３１がＸ方向に挿通されている。第一ハウジング要素４００のＸ方向＋側（図４中の左側及び図７中の右側）の側壁には、シリンダ部材３２の端部が固定されている。

第一ハウジング要素４００は、Ｙ方向両側の側壁に、貫通孔４００ａ、４００ｂ（図３Ｂ、図７参照）を有する。貫通孔４００ａ、４００ｂにはそれぞれ、シリンダ連結機構４５の一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが挿通されている。

第二ハウジング要素４０１は、第一ハウジング要素４００のＺ方向＋側に設けられている。第二ハウジング要素４０１は、内部空間に、後述のブーム連結機構４６を収容している。第二ハウジング要素４０１には、後述の伝達機構４３の伝達軸４３２（図８参照）がＸ方向に挿通されている。

第二ハウジング要素４０１は、Ｙ方向両側の側壁に、貫通孔４０１ａ、４０１ｂ（図３Ｂ、図７参照）を有する。貫通孔４０１ａ、４０１ｂにはそれぞれ、ブーム連結機構４６の一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂが挿通されている。

＜電動モータ＞
電動モータ４１は、電気的駆動源の一例に該当し、伝達機構４３の減速機４３１を介して、ハウジング４０に支持されている。具体的には、電動モータ４１は、出力軸（図示省略）がＸ方向（シリンダ部材３２の長手方向ともいう。）に平行な状態で、シリンダ部材３２の周囲（例えば、Ｚ方向＋側）かつ第二ハウジング要素４０１の周囲（例えば、Ｘ方向－側）に配置されている。このような配置は、Ｙ方向及びＺ方向におけるピン移動モジュール４の小型化に寄与する。

以上のような電動モータ４１は、電力供給用のケーブルを介して、例えば、旋回台１２に設けられた電源装置６１（図１６Ａ～図１６Ｄ参照）と接続されている。また、電動モータ４１は、制御信号伝送用のケーブルを介して、例えば、旋回台１２に設けられた制御部４４ｂ（図１参照）と接続される。

上述の各ケーブルは、伸縮式ブーム１４の基端部の外部又は旋回台１２（図１参照）に設けられたコードリールにより、繰り出し及び巻き取り可能である。

また、電動モータ４１は、手動ハンドル（図示省略）により操作可能な手動操作部４１０（図３Ｂ参照）を有する。手動操作部４１０は、ピン移動モジュール４の状態遷移を、手動で行うためのものである。故障時などに、上記手動ハンドルにより手動操作部４１０を回すと、電動モータ４１の出力軸が回転してピン移動モジュール４の状態が遷移する。

なお、電動モータは、１個であってもよいし、複数個（例えば、２個）であってもよい。電動モータが１個の場合には、本実施形態のように、１個の電動モータ４１により、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６を作動させる。また、電動モータが複数（例えば、２個）の場合には、第一電動モータ（不図示）によりシリンダ連結機構４５を作動させ、第二電動モータ（不図示）によりブーム連結機構４６を作動させてよい。

尚、本実施形態の場合、電気的駆動源は、既述の電動モータ４１である。ただし、電気的駆動源は、電動モータに限定されない。例えば、電気的駆動源は、電源からの通電に基づいて、駆動力を発生する種々の駆動源であってよい。

＜ブレーキ機構＞
ブレーキ機構４２は、電動モータ４１に対して制動力を付与する。ブレーキ機構４２は、電動モータ４１の停止状態において、電動モータ４１の出力軸の回転を阻止する。これにより、電動モータ４１の停止状態において、ピン移動モジュール４の状態が維持される。

また、ブレーキ機構４２は、制動時において、シリンダ連結機構４５又はブーム連結機構４６に所定の大きさの外力が作用した場合には、電動モータ４１の回転（つまり、滑り）を許容してよい。このような構成は、アクチュエータ２を構成する電動モータ４１及び各ギヤなどの損傷防止に寄与する。なお、このような構成を採用する場合には、ブレーキ機構４２として、例えば、摩擦ブレーキを採用できる。

具体的には、ブレーキ機構４２は、後述のシリンダ連結機構４５の縮小状態又はブーム連結機構４６の縮小状態において作動して、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の状態を維持する。

ブレーキ機構４２は、後述の伝達機構４３よりも前段に配置されている。具体的には、ブレーキ機構４２は、電動モータ４１よりもＸ方向－側（つまり、電動モータ４１を中心として伝達機構４３と反対側）に、電動モータ４１の出力軸と同軸に配置されている（図３Ｂ参照）。

このような配置は、Ｙ方向及びＺ方向におけるピン移動モジュール４の小型化に寄与する。なお、前段とは、電動モータ４１の動力がシリンダ連結機構４５又はブーム連結機構４６に伝達される伝達経路において、上流側（電動モータ４１に近い側）を意味する。一方、後段とは、電動モータ４１の動力がシリンダ連結機構４５又はブーム連結機構４６に伝達される伝達経路において、下流側（電動モータ４１から遠い側）を意味する。

電動モータ４１の停止状態を維持するために必要なブレーキトルクは、ブレーキ機構４２が伝達機構４３よりも前段に配置される構成の方が、ブレーキ機構４２が伝達機構４３（後述の減速機４３１）よりも後段に配置される構成よりも小さい。このような理由から、ブレーキ機構４２が伝達機構４３より前段に配置される構成は、ブレーキ機構４２の小型化に寄与する。

なお、ブレーキ機構４２は、機械式又は電磁式などの各種ブレーキ装置であってよい。また、ブレーキ機構４２の位置は、本実施形態の位置に限定されない。

＜伝達機構＞
伝達機構４３は、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６に、電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）を伝達する。伝達機構４３は、減速機４３１及び伝達軸４３２を有する（図８参照）。

減速機４３１は、電動モータ４１の回転を減速して伝達軸４３２に伝達する。減速機４３１は、例えば、減速機ケース４３１ａに収容された遊星歯車機構である。減速機４３１は、電動モータ４１の出力軸と同軸に設けられている。このような配置は、Ｙ方向及びＺ方向におけるピン移動モジュール４の小型化に寄与する。

伝達軸４３２は、Ｘ方向－側の端部が、減速機４３１の出力軸（図示省略）に接続されている。この状態で、伝達軸４３２は、減速機４３１の出力軸とともに回転する。伝達軸４３２は、Ｘ方向に延在し、ハウジング４０（具体的には、第二ハウジング要素４０１）に挿通されている。なお、伝達軸４３２は、減速機４３１の出力軸と一体であってもよい。

伝達軸４３２のＸ方向＋側の端部は、ハウジング４０よりもＸ方向＋側に突出している。伝達軸４３２のＸ方向＋側の端部には、後述の位置情報検出装置４４が設けられている。

＜位置情報検出装置＞
位置情報検出装置４４は、電動モータ４１の出力（例えば、出力軸の回転）に基づいて、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ（一対のブーム連結ピン１４４ｂでもよい。以下、同じ。）の位置に関する情報を検出する。位置に関する情報は、例えば、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ又は一対のブーム連結ピン１４４ａの基準位置（図１８Ａ及び図１９Ａに示す位置）からの移動量であってよい。図１８Ａ及び図１９Ａに示す一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの位置を、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの基準位置と定義する。また、図１８Ａ及び図１９Ａに示す一対のブーム連結ピン１４４ａの位置を、ブーム連結ピン１４４ａの基準位置と定義する。

具体的には、位置情報検出装置４４は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと、ブーム要素（例えば、先端ブーム要素１４１）の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合状態（例えば、図２Ａに示す状態）又は離脱状態（図２Ｅに示す状態）における、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの位置に関する情報を検出する。

また、位置情報検出装置４４は、一対のブーム連結ピン１４４ａと、ブーム要素（例えば、中間ブーム要素１４２）の一対の第一ブームピン受部１４２ｂ（一対の第二ブームピン受部１４２ｃでもよい。以下、同じ。）との係合状態（例えば、図２Ａ、図２Ｄに示す状態）又は離脱状態（例えば、図２Ｂに示す状態）における、一対のブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出する。

このように検出された一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置に関する情報は、例えば、電動モータ４１の動作制御を含む、アクチュエータ２の各種制御に用いられる。

位置情報検出装置４４は、検出部４４ａ及び制御部４４ｂ（図１８Ａ、１８Ａ参照）を有する。

検出部４４ａは、例えば、ロータリエンコーダであって、電動モータ４１の出力軸の回転量に応じた情報（例えば、パルス信号、コード信号）を出力する。ロータリエンコーダの出力方式は特に限定されず、測定開始位置からの回転量（回転角度）に応じたパルス信号（相対角度信号）を出力するインクリメンタル方式でもよいし、基準点に対して絶対的な角度位置に対応したコード信号（絶対角度信号）を出力するアブソリュート方式でもよい。

検出部４４ａがアブソリュート方式のロータリエンコーダであれば、制御部４４ｂが、非通電状態から通電状態に復帰した場合でも、位置情報検出装置４４は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を検出できる。

検出部４４ａは、電動モータ４１の出力軸に設けられてよい。また、検出部４４ａは、電動モータ４１の出力軸とともに回転する回転部材（例えば、回転軸、ギヤなど）に設けられてもよい。具体的には、本実施形態の場合、検出部４４ａは、伝達軸４３２のＸ方向＋側の端部に設けられている。換言すれば、本実施形態の場合、検出部４４ａは、減速機４３１よりも後段（つまり、Ｘ方向＋側）に設けられている。

本実施形態の場合、検出部４４ａは、伝達軸４３２の回転量に応じた情報を出力する。本実施形態の場合、検出部４４ａとして、伝達軸４３２の回転数（回転速度）に対して十分な分解能が得られるロータリエンコーダを採用する。なお、伝達軸４３２には、後述のシリンダ連結機構４５の第一欠歯歯車４５０、及び、ブーム連結機構４６の第二欠歯歯車４６０が固定されているため、検出部４４ａの出力情報は、第一欠歯歯車４５０及び第二欠歯歯車４６０の回転量に応じた情報でもある。

以上のような構成を有する検出部４４ａは、検出値を、制御部４４ｂに送る。当該情報を取得した制御部４４ｂは、取得した情報に基づいて一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ又は一対のブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を算出する。そして、制御部４４ｂは、算出結果に基づいて、電動モータ４１を制御する。

制御部４４ｂは、例えば、入力端子、出力端子、ＣＰＵ、及びメモリなどで構成された車載コンピュータである。制御部４４ｂは、検出部４４ａの出力に基づいて、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ又はブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報を算出する。

具体的には、例えば、制御部４４ｂは、検出部４４ａの出力と、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａの位置に関する情報（例えば、基準位置からの移動量）との相関関係を示すデータ（テーブル、マップなど）を用いて、上記位置に関する情報を算出する。

検出部４４ａの出力がコード信号である場合には、各コード信号と、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及び一対のブーム連結ピン１４４ａにおける基準位置からの移動量との相関関係を示すデータ（テーブル、マップなど）に基づいて、上記位置に関する情報を算出する。

以上のような制御部４４ｂは、旋回台１２に設けられている。ただし、制御部４４ｂの位置は、旋回台１２に限定されない。制御部４４ｂは、例えば、検出部４４ａが配置されたケース（図示省略）に設けられてもよい。

なお、検出部４４ａの位置は、本実施形態の位置に限定されない。例えば、検出部４４ａは、減速機４３１よりも前段（つまり、Ｘ方向－側）に配置されてもよい。すなわち、検出部４４ａは、減速機４３１により減速される前の電動モータ４１の回転に基づいて、制御部４４ｂに送出する情報を取得してもよい。検出部４４ａの分解能は、検出部４４ａが減速機４３１の前段に配置される構成の方が、検出部４４ａが減速機４３１の後段に配置される構成よりも高い。

検出部４４ａは、上述のロータリエンコーダに限定されない。例えば、検出部４４ａは、リミットスイッチでもよい。リミットスイッチは、減速機４３１よりも後段に配置される。このようなリミットスイッチは、電動モータ４１の出力に基づいて機械的に作動する。あるいは、検出部４４ａは、近接センサでもよい。近接センサは、減速機４３１よりも後段に配置される。また、近接センサは、電動モータ４１の出力に基づいて回転する部材に対向して配置される。このような近接センサは、上記回転する部材との距離に基づいて信号を出力する。そして、制御部４４ｂは、リミットスイッチ又は近接センサの出力に基づいて、電動モータ４１の動作を制御する。

＜シリンダ連結機構＞
シリンダ連結機構４５は、作動部の一例に該当し、電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）に基づいて作動し、拡張状態（第一状態ともいう。図８、図１２参照）と、縮小状態（第二状態ともいう。図１３参照）との間を状態遷移する。

拡張状態において、後述の一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと、ブーム要素（例えば、先端ブーム要素１４１）の一対のシリンダピン受部１４１ａとが、係合状態（シリンダピンの入り状態ともいう。）となる。当該係合状態において、ブーム要素とシリンダ部材３２とが連結状態となる。

一方、縮小状態において、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと、一対のシリンダピン受部１４１ａ（図２Ａ～図２Ｅ参照）とが離脱状態（図２Ｅに示す状態であって、シリンダピンの抜き状態ともいう。）となる。当該離脱状態において、ブーム要素とシリンダ部材３２とが非連結状態となる。

以下、シリンダ連結機構４５の具体的構成について説明する。シリンダ連結機構４５は、図９～図１３に示すように、第一欠歯歯車４５０、第一ラックバー４５１、第一歯車機構４５２、第二歯車機構４５３、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ、及び、第一付勢機構４５５を有する。上記各エレメント４５０、４５１、４５２、４５３は、第一駆動機構の構成部材の一例に該当する。

なお、本実施形態の場合、シリンダ連結機構４５に、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが組み込まれている。ただし、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂは、シリンダ連結機構４５から独立して設けられてもよい。

＜第一欠歯歯車＞
第一欠歯歯車４５０（スイッチギヤともいう。）は、略円輪板状である。第一欠歯歯車４５０は、外周面の一部に第一歯部４５０ａ（図９参照）を有する。第一欠歯歯車４５０は、伝達軸４３２に外嵌固定され、伝達軸４３２とともに回転する。

このような第一欠歯歯車４５０は、ブーム連結機構４６の第二欠歯歯車４６０（図８参照）とともにスイッチギヤを構成する。スイッチギヤは、電動モータ４１の動力を、シリンダ連結機構４５とブーム連結機構４６とのうちの何れか一方の連結機構に択一的に伝達する。

なお、本実施形態の場合、スイッチギヤである第一欠歯歯車４５０及び第二欠歯歯車４６０はそれぞれ、第一連結機構であるシリンダ連結機構４５及び第二連結機構であるブーム連結機構４６に組み込まれている。ただし、スイッチギヤは、第一連結機構及び第二連結機構から独立して設けられてもよい。

以下の説明において、シリンダ連結機構４５が、拡張状態（図８、図１２、及び、図１８Ａ参照）から縮小状態（図１３及び図１８Ｃ参照）に状態遷移する際の、第一欠歯歯車４５０の回転方向（図１８Ａ～図１８Ｃに矢印Ｆ_２で示す方向）が、第一欠歯歯車４５０の回転方向における「前側」である。

その一方で、縮小状態から拡張状態に状態遷移する際の、第一欠歯歯車４５０の回転方向（図１８Ａ～図１８Ｃに矢印Ｆ₁で示す方向）が、第一欠歯歯車４５０の回転方向における「後側」である。

第一歯部４５０ａを構成する凸部のうち、第一欠歯歯車４５０の回転方向における最も前側に設けられた凸部が、位置決め歯（図示省略）である。

＜第一ラックバー＞
第一ラックバー４５１は、第一欠歯歯車４５０の回転に応じて自身の長手方向（Ｙ方向ともいう。）に移動する。第一ラックバー４５１は拡張状態（図８、図１２参照）において、最もＹ方向－側に位置する。その一方で、第一ラックバー４５１は、縮小状態（図１３参照）において、最もＹ方向＋側に位置する。

拡張状態から縮小状態に状態遷移する際、第一欠歯歯車４５０が回転方向における前側に回転すると、第一ラックバー４５１は、Ｙ方向＋側（長手方向における一方ともいう。）に移動する。

その一方で、縮小状態から拡張状態に状態遷移する際、第一欠歯歯車４５０が回転方向における後側に回転すると、第一ラックバー４５１は、Ｙ方向－側（長手方向における他方ともいう。）に移動する。以下、第一ラックバー４５１の具体的構成について説明する。

第一ラックバー４５１は、例えばＹ方向に長い軸部材であって、第一欠歯歯車４５０とロッド部材３１との間に配置される。この状態で、第一ラックバー４５１の長手方向は、Ｙ方向に一致する。

第一ラックバー４５１は、第一欠歯歯車４５０に近い側（Ｚ方向＋側ともいう。）の面に、第一ラック歯部４５１ａ（図８参照）を有する。第一ラック歯部４５１ａは、上述の状態遷移の際にのみ、第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａと噛合する。

図８及び図１０に示す拡張状態において、第一ラック歯部４５１ａにおけるＹ方向＋側の第一端面（図示省略）は、第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａにおける位置決め歯（図示省略）と当接、又は僅かな隙間を介してＹ方向に対向する。

拡張状態において、第一欠歯歯車４５０が回転方向における前側に回転すると、位置決め歯４５０ｂが第一端面４５１ｄをＹ方向＋側に押し付けて、第一ラックバー４５１がＹ方向＋側に移動する。

すると、第一歯部４５０ａにおいて位置決め歯よりも回転方向における後側に存在する歯部が、第一ラック歯部４５１ａと噛合する。この結果、第一ラックバー４５１は、第一欠歯歯車４５０の回転に応じてＹ方向＋側に移動する。

なお、図８に示す拡張状態から、第一欠歯歯車４５０が回転方向における後側に回転した場合には、第一ラック歯部４５１ａと第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａとは噛合しない。

また、第一ラックバー４５１は、第一欠歯歯車４５０から遠い側（Ｚ方向－側ともいう。）の面に、第二ラック歯部４５１ｂ及び第三ラック歯部４５１ｃ（図８参照）を有する。第二ラック歯部４５１ｂは、後述の第一歯車機構４５２と噛合する。その一方で、第三ラック歯部４５１ｃは、後述の第二歯車機構４５３と噛合する。

＜第一歯車機構＞
第一歯車機構４５２は、それぞれが平歯車である複数（本実施形態の場合、３個）の歯車要素４５２ａ、４５２ｂ、４５２ｃ（図８参照）からなる。具体的には、歯車要素４５２ａは、第一ラックバー４５１の第二ラック歯部４５１ｂ及び歯車要素４５２ｂと噛合している。拡張状態（図８、図１２参照）において、歯車要素４５２ａは、第一ラックバー４５１の第二ラック歯部４５１ｂにおけるＹ方向＋側の端部又は端部寄り部分の歯部と噛合する。

歯車要素４５２ｂは、歯車要素４５２ａ及び歯車要素４５２ｃと噛合している。

歯車要素４５２ｃは、歯車要素４５２ｂ及び後述の一方のシリンダ連結ピン４５４ａのピン側ラック歯部４５４ｃと噛合している。拡張状態において、歯車要素４５２ｃは、一方のシリンダ連結ピン４５４ａのピン側ラック歯部４５４ｃ（図８参照）におけるＹ方向－側の端部と噛合する。

＜第二歯車機構＞
第二歯車機構４５３は、それぞれが平歯車である複数（本実施形態の場合、２個）の歯車要素４５３ａ、４５３ｂ（図８参照）からなる。具体的には、歯車要素４５３ａは、第一ラックバー４５１の第三ラック歯部４５１ｃ及び歯車要素４５３ｂと噛合している。拡張状態において、歯車要素４５３ａは、第一ラックバー４５１の第三ラック歯部４５１ｃにおけるＹ方向＋側の端部と噛合する。

歯車要素４５３ｂは、歯車要素４５３ａ及び後述の他方のシリンダ連結ピン４５４ｂのピン側ラック歯部４５４ｄ（図８参照）と噛合している。拡張状態において、歯車要素４５３ｂは、他方のシリンダ連結ピン４５４ｂのピン側ラック歯部４５４ｄにおけるＹ方向＋側の端部と噛合している。

本実施形態の場合、第一歯車機構４５２の歯車要素４５２ｃの回転方向と、第二歯車機構４５３の歯車要素４５３ｂの回転方向とが反対方向となる。

＜シリンダ連結ピン＞
一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂはそれぞれ、中心軸がＹ方向に一致し、かつ、互いに同軸である。以下、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの説明において、先端部とは、互いに遠い側の端部であり、基端部とは互いに近い側の端部である。

一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂはそれぞれ、外周面にピン側ラック歯部４５４ｃ、４５４ｄ（図８参照）を有する。一方（Ｙ方向＋側ともいう。）のシリンダ連結ピン４５４ａのピン側ラック歯部４５４ｃは、第一歯車機構４５２の歯車要素４５２ｃと噛合している。

一方のシリンダ連結ピン４５４ａは、第一歯車機構４５２における歯車要素４５２ｃの回転にともない、自身の軸方向（つまり、Ｙ方向）に移動する。具体的には、一方のシリンダ連結ピン４５４ａは、縮小状態から拡張状態に状態遷移する際にＹ方向＋側（第二方向ともいう。）に移動する。一方で、一方のシリンダ連結ピン４５４ａは、拡張状態から縮小状態に状態遷移する際にＹ方向－側（第一方向ともいう。）に移動する。

他方（Ｙ方向－側ともいう。）のシリンダ連結ピン４５４ｂのピン側ラック歯部４５４ｄは、第二歯車機構４５３の歯車要素４５３ｂと噛合している。他方のシリンダ連結ピン４５４ｂは、第二歯車機構４５３における歯車要素４５３ｂの回転にともない、自身の軸方向（つまり、Ｙ方向）に移動する。

具体的には、他方のシリンダ連結ピン４５４ｂは、縮小状態から拡張状態に状態遷移する際、Ｙ方向－側（第二方向ともいう。）に移動する。その一方で、他方のシリンダ連結ピン４５４ｂは、拡張状態から縮小状態に状態遷移する際、Ｙ方向＋側（第一方向ともいう。）に移動する。つまり、上述の状態遷移において、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂは、Ｙ方向において互いに反対方向に移動する。

一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂはそれぞれ、第一ハウジング要素４００の貫通孔４００ａ、４００ｂに挿通されている。この状態で、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの先端部はそれぞれ、第一ハウジング要素４００の外部に突出している。

＜第一付勢機構＞
第一付勢機構４５５は、シリンダ連結機構４５の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となった場合に、シリンダ連結機構４５を拡張状態に自動復帰させる。このために、第一付勢機構４５５は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂを、互いに離れる方向に付勢している。なお、第一付勢機構４５５は、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂに直接的に力を作用させてもよいし、他の部材を介して力を作用させてもよい。また、第一付勢機構４５５は、省略されてもよい。この場合には、シリンダ連結機構４５は、電動モータ４１の動力に基づいて、縮小状態から拡張状態へと状態遷移してよい。

具体的には、第一付勢機構４５５は、一対のコイルばね４５５ａ、４５５ｂ（図８参照）により構成されている。一対のコイルばね４５５ａ、４５５ｂはそれぞれ、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂを、先端側に向けて付勢している。一対のコイルばね４５５ａ、４５５ｂはそれぞれ、第一付勢部材の一例に該当する。

なお、ブレーキ機構４２が作動している場合には、シリンダ連結機構４５は自動復帰しない。

＜電気回路＞
次に、図１６Ａ～１６Ｄを参照して、電気回路６について説明する。電気回路６は、いわゆるＨブリッジ回路である。電気回路６は、制御部４４ｂの制御下で、スイッチを切り換えることにより複数の状態を実現する。電気回路６が実現する複数の状態については後述する。

電気回路６は、電源装置６１と、第一スイッチ６２と、第二スイッチ６３と、第三スイッチ６４と、第四スイッチ６５と、電動モータ４１と、を有する。

電源装置６１は、例えば、旋回台１２（図１参照）に設けられている。

第一スイッチ６２は、例えば、トランジスタである。第一スイッチ６２は、第一ライン６Ｌ１に設けられている。第一スイッチ６２は、制御部４４ｂ（図１参照）の制御下で、ＯＮ状態（図１６Ｂに示す状態）及びＯＦＦ状態（図１６Ａ、図１６Ｃ、及び、図１６Ｄに示す状態）の何れか一方の状態を取り得る。

第二スイッチ６３は、例えば、トランジスタである。第二スイッチ６３は、第一ライン６Ｌ１に第一スイッチ６２と直列に設けられている。第二スイッチ６３は、第一ライン６Ｌ１において、第一スイッチ６２よりも、電流が流れる方向における下流側に設けられている。第二スイッチ６３は、制御部４４ｂ（図１参照）の制御下で、ＯＮ状態（図１６Ｃ及び図１６Ｄに示す状態）及びＯＦＦ状態（図１６Ａ及び図１６Ｂに示す状態）の何れか一方の状態を取り得る。

第三スイッチ６４は、例えば、トランジスタである。第三スイッチ６４は、第二ライン６Ｌ２に設けられている。第二ライン６Ｌ２は、第一ライン６Ｌ１と並列である。第三スイッチ６４は、制御部４４ｂ（図１参照）の制御下で、ＯＮ状態（図１６Ｃに示す状態）及びＯＦＦ状態（図１６Ａ、図１６Ｂ、及び、図１６Ｄに示す状態）の何れか一方の状態を取り得る。

第四スイッチ６５は、例えば、トランジスタである。第四スイッチ６５は、第二ライン６Ｌ２に第三スイッチ６４と直列に設けられている。第四スイッチ６５は、第二ライン６Ｌ２において、第三スイッチ６４よりも、電流が流れる方向における下流側に設けられている。第四スイッチ６５は、制御部４４ｂ（図１参照）の制御下で、ＯＮ状態（図１６Ｂ及び図１６Ｄに示す状態）及びＯＦＦ状態（図１６Ａ及び図１６Ｃに示す状態）の何れか一方の状態を取り得る。

電動モータ４１の構成は、既述の通りである。電動モータ４１は、第三ライン６Ｌ３に設けられている。第三ライン６Ｌ３は、第一ライン６Ｌ１における第一スイッチ６２と第二スイッチ６３との間の部分と、第二ライン６Ｌ２における第三スイッチ６４と第四スイッチ６５との間の部分と、を接続している。

上述の電気回路６は、図１６Ａに示す非通電状態と、図１６Ｂに示す第一駆動状態と、図１６Ｃに示す第二駆動状態と、図１６Ｄに示す制動状態と、を取り得る。

＜非通電状態＞
電気回路６の非通電状態は、図１６Ａに示すように、電動モータ４１と電源装置６１との接続が解除された状態（電源装置６１から電動モータ４１への給電が停止された状態ともいう。）である。電気回路６の非通電状態において、各スイッチ６２、６３、６４、６５は、ＯＦＦ状態である。

＜第一駆動状態＞
電気回路６の第一駆動状態は、図１６Ｂに示すように、電動モータ４１と電源装置６１とが接続された状態（電源装置６１から電動モータ４１への給電が許可された状態ともいう。）である。電気回路６の第一駆動状態において、電流は、図１６Ｂに太線で示す回路を流れる。

電気回路６の第一駆動状態において、第一方向の電流が、電動モータ４１に流れる。第一方向は、第一ライン６Ｌ１から第二ライン６Ｌ２に向かう方向である。電気回路６の第一駆動状態において、電動モータ４１は、第一方向（図１８Ａ～図１８Ｃの矢印Ｆ_２の方向）に回転する。電気回路６の第一駆動状態において、第一スイッチ６２及び第四スイッチ６５はＯＮ状態である。また、電気回路６の第一駆動状態において、第二スイッチ６３及び第三スイッチ６４は、ＯＦＦ状態である。第一駆動状態は、電気回路の駆動状態の一例に該当する。

＜第二駆動状態＞
電気回路６の第二駆動状態は、図１６Ｃに示すように、電動モータ４１と電源装置６１とが接続された状態（電源装置６１から電動モータ４１への給電が許可された状態ともいう。）である。電気回路６の第二駆動状態において、電流は、図１６Ｃに太線で示す回路を流れる。

電気回路６の第二駆動状態において、第二方向の電流が、電動モータ４１に流れる。第二方向は、第二ライン６Ｌ２から第一ライン６Ｌ１に向かう方向である。電気回路６の第二駆動状態において、電動モータ４１は、第二方向（図１９Ａ～図１９Ｃの矢印Ｆ_１の方向）に回転する（逆転する）。電気回路６の第二駆動状態において、第二スイッチ６３及び第三スイッチ６４はＯＮ状態である。また、電気回路６の第二駆動状態において、第一スイッチ６２及び第四スイッチ６５は、ＯＦＦ状態である。第二駆動状態は、電気回路の駆動状態の一例に該当する。

＜制動状態＞
電気回路６の制動状態は、図１６Ｄに示すように、電動モータ４１と電源装置６１との接続が解除され（電源装置６１から電動モータ４１への給電が停止され）、かつ、電気回路６に閉回路６６（図１６Ｄにおいて太線で示される部分）が形成された状態である。つまり、電気回路６は、制動状態において、閉回路６６を有する。閉回路６６は、電動モータ４１、第二スイッチ６３、及び、第四スイッチ６５を含む閉回路である。

電気回路６の制動状態において、第一スイッチ６２及び第三スイッチ６４は、ＯＦＦ状態である。また、電気回路６の制動状態において、第二スイッチ６３及び第四スイッチ６５は、ＯＮ状態である。なお、電気回路６の動作については後述する。

＜シリンダ連結機構の動作＞
図１８Ａ～図１８Ｃを参照しつつ、上述のシリンダ連結機構４５の動作の一例について簡単に説明する。図１８Ａ～図１８Ｃは、シリンダ連結機構４５の動作を説明するための模式図である。

図１８Ａは、シリンダ連結機構４５の拡張状態、かつ、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合状態を示す模式図である。図１８Ｂは、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態へと状態遷移する途中の状態を示す模式図である。さらに、図１８Ｃは、シリンダ連結機構４５の縮小状態、かつ、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂと先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの離脱状態を示す模式図である。

シリンダ連結機構４５は、電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）に基づいて、拡張状態（図８、図１２、図１８Ａ参照）と、縮小状態（図１３、図１８Ｃ参照）との間を状態遷移する。以下、図１８Ａ～図１８Ｃを参照しつつ、シリンダ連結機構４５が、拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の各部の動作を説明する。

なお、図１８Ａ～図１８Ｃにおいて、第一欠歯歯車４５０と第二欠歯歯車４６０とは、一体型欠歯歯車として模式的に示されている。以下、説明の便宜のため、この一体型欠歯歯車を、第一欠歯歯車４５０として説明する。また、図１８Ａ～図１８Ｃにおいて、後述のロック機構４７は省略されている。なお、図１８Ａに示す第一欠歯歯車４５０の位置を、第一欠歯歯車４５０の基準位置と定義する。

シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態へと状態遷移する際、制御部４４ｂは、電気回路６を第一駆動状態（図１６Ｂ参照）に切り換える。電動モータ４１の動力は、以下の第一経路及び第二経路で一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂに伝達される。

第一経路は、第一欠歯歯車４５０ → 第一ラックバー４５１ → 第一歯車機構４５２ → 一方のシリンダ連結ピン４５４ａの経路である。

その一方で、第二経路は、第一欠歯歯車４５０ → 第一ラックバー４５１ → 第二歯車機構４５３ → 他方のシリンダ連結ピン４５４ｂの経路である。

具体的には、まず、第一経路及び第二経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、第一欠歯歯車４５０が回転方向の前側（図１８Ａに矢印Ｆ_２で示す方向）に回転する。

第一経路及び第二経路において、第一欠歯歯車４５０が回転方向の前側に回転すると、当該回転に応じて、第一ラックバー４５１がＹ方向＋側（図１８Ａ～図１８Ｃの右側）に移動する。

そして、第一経路において、第一ラックバー４５１がＹ方向＋側に移動すると、第一歯車機構４５２を介して、一方のシリンダ連結ピン４５４ａがＹ方向－側（図１８Ａ～図１８Ｃの左側）に移動する。

その一方で、第二経路において、第一ラックバー４５１がＹ方向＋側に移動すると、第二歯車機構４５３を介して、他方のシリンダ連結ピン４５４ｂがＹ方向＋側に移動する。つまり、拡張状態から縮小状態への状態遷移の際、一方のシリンダ連結ピン４５４ａと他方のシリンダ連結ピン４５４ｂとが互いに近づく方向に移動する。

位置情報検出装置４４は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａから離脱し、かつ、所定の位置（例えば、図２Ｅ、図１８Ｃに示す位置）まで移動したことを検出する。そして、検出結果に基づいて、制御部４４ｂは、電動モータ４１の動作を停止する。

なお、シリンダ連結機構４５の縮小状態から拡張状態への状態遷移（つまり、図１８Ｃから図１８Ａへの状態遷移）は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２が解除されると、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて自動的に行われる。この際、一方のシリンダ連結ピン４５４ａと他方のシリンダ連結ピン４５４ｂとが互いに離れる方向に移動する。

シリンダ連結機構４５が縮小状態から拡張状態へと状態遷移する際、制御部４４ｂは、電気回路６を制動状態（図１６Ｄ参照）に切り換える。この際、電動モータ４１は、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて空転する。すると、電動モータ４１は、この空転に基づいて発電する。電動モータ４１により発電された電流は、閉回路６６を通り、電動モータ４１に戻る。そして、電動モータ４１に戻った電流に基づいて、電動モータ４１においてローレンツ力が発生する。このローレンツ力は、電動モータ４１に制動力として作用する。この結果、一方のシリンダ連結ピン４５４ａと他方のシリンダ連結ピン４５４ｂは、この制動力に基づいて、図１８Ａに示す基準位置で停止する。なお、電気回路６の詳しい動作については、後述する。

位置情報検出装置４４は、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂが、先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａに係合し、かつ、所定の位置（例えば、図２Ａ、図１８Ａに示す位置）まで移動したことを検出する。検出結果は、アクチュエータ２における次の動作の制御に用いられる。

＜ブーム連結機構＞
ブーム連結機構４６は、作動部の一例に該当し、電動モータ４１の回転に基づいて、拡張状態（第一状態ともいう。図８、図１３参照）と、縮小状態（第二状態ともいう。図１２参照）との間を状態遷移する。

ブーム連結機構４６は、拡張状態において、ブーム連結ピン（例えば、一対のブーム連結ピン１４４ａ）に対する係合状態及び離脱状態の何れか一方の状態をとる。

ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に状態遷移することにより、ブーム連結ピンをブーム要素から離脱させる。

また、ブーム連結機構４６は、ブーム連結ピンと係合した状態で、縮小状態から拡張状態に状態遷移することにより、ブーム連結ピンをブーム要素に係合する。

以下、ブーム連結機構４６の具体的構成について説明する。ブーム連結機構４６は、図８に示すように、第二欠歯歯車４６０、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂ、同期歯車４６２（図１８Ａ～図１８Ｃ参照）、及び、第二付勢機構４６３を有する。上記各エレメント４６０、４６１ａ、４６１ｂ、４６２は、第二駆動機構の構成部材の一例に該当する。また、一対のブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂも、第二駆動機構の構成部材の一例に該当する。

＜第二欠歯歯車＞
第二欠歯歯車４６０（スイッチギヤともいう。）は、略円輪板状であって、外周面における周方向の一部に第二歯部４６０ａを有する。

第二欠歯歯車４６０は、伝達軸４３２において、第一欠歯歯車４５０よりもＸ方向＋側に外嵌固定され、伝達軸４３２とともに回転する。なお、第二欠歯歯車４６０は、例えば、図１４Ａ～図１４Ｄに示す模式図のように、第一欠歯歯車４５０と一体の欠歯歯車であってもよい。

以下、ブーム連結機構４６が拡張状態（図８、図１３参照）から縮小状態（図１２参照）に状態遷移する際の、第二欠歯歯車４６０の回転方向（図８に矢印Ｆ_１で示す方向）が、第二欠歯歯車４６０の回転方向における「前側」である。

その一方で、ブーム連結機構４６が縮小状態から拡張状態に状態遷移する際の、第二欠歯歯車４６０の回転方向（図８に矢印Ｆ_２で示す方向）が、第二欠歯歯車４６０の回転方向における「後側」である。

第二歯部４６０ａを構成する凸部のうち、第二欠歯歯車４６０の回転方向における最も前側に設けられた凸部が、位置決め歯４６０ｂ（図８参照）である。

なお、図８は、Ｘ方向＋側からピン移動モジュール４を見た図である。したがって、本実施形態の場合、第二欠歯歯車４６０の回転方向における前後方向は、第一欠歯歯車４５０の回転方向における前後方向とは逆である。

つまり、ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の第二欠歯歯車４６０の回転方向は、シリンダ連結機構４５が拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の第一欠歯歯車４５０の回転方向と逆である。

＜第二ラックバー＞
一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、第二欠歯歯車４６０の回転にともなってＹ方向（軸方向ともいう。）に移動する。一方（Ｘ方向＋側ともいう。）の第二ラックバー４６１ａと他方（Ｘ方向－側ともいう。）の第二ラックバー４６１ｂとは互いに、Ｙ方向において反対方向に移動する。

一方の第二ラックバー４６１ａは、拡張状態において、最もＹ方向－側に位置する。他方の第二ラックバー４６１ｂは、拡張状態において、最もＹ方向＋側に位置する。

また、一方の第二ラックバー４６１ａは、縮小状態において、最もＹ方向＋側に位置する。他方の第二ラックバー４６１ｂは、縮小状態において、最もＹ方向－側に位置する。

なお、一方の第二ラックバー４６１ａのＹ方向＋側への移動、及び、他方の第二ラックバー４６１ｂのＹ方向－側への移動は、例えば、ハウジング４０に設けられたストッパ面４８（図１４Ｄ参照）との当接により規制される。

以下、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂの具体的構成について説明する。一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、例えばＹ方向に長い軸部材であって、互いに平行に配置されている。一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、第一ラックバー４５１よりもＺ方向＋側に配置されている。また、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂ同士は、Ｘ方向において、後述の同期歯車４６２を中心に配置されている。このような一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、長手方向がＹ方向に一致している。

一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、Ｘ方向に対向する側面に同期用ラック歯部４６１ｅ、４６１ｆ（図１８Ａ～図１８Ｃ参照）を有する。同期用ラック歯部４６１ｅ、４６１ｆはそれぞれ、同期歯車４６２に噛合している。

同期歯車４６２が回転すると、一方の第二ラックバー４６１ａと他方の第二ラックバー４６１ｂとは、Ｙ方向において反対方向に移動する。

一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂはそれぞれ、先端部に、係止爪部４６１ｇ、４６１ｈ（係止部ともいう。図８参照）を有する。このような係止爪部４６１ｇ、４６１ｈは、ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂを移動させる際、ブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂに設けられたピン側受部１４４ｃ（図８参照）に係合する。

一方の第二ラックバー４６１ａは、第二欠歯歯車４６０の第一側面（第二欠歯歯車４６０に近い側面）に、駆動用ラック歯部４６１ｃ（図８参照）を有する。駆動用ラック歯部４６１ｃは、第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａと噛合している。

拡張状態（図８参照）において、駆動用ラック歯部４６１ｃの第一端面４６１ｄ（Ｙ方向＋側の端面）は、第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａにおける位置決め歯４６０ｂと当接、又は僅かな隙間を介してＹ方向に対向する。

拡張状態から、第二欠歯歯車４６０が回転方向における前側に回転すると、位置決め歯４６０ｂが第一端面４６１ｄをＹ方向＋側に押し付ける。このような押し付けにともない、一方の第二ラックバー４６１ａがＹ方向＋側に移動する。

一方の第二ラックバー４６１ａがＹ方向＋側に移動すると、同期歯車４６２が回転して、他方の第二ラックバー４６１ｂがＹ方向－側（つまり、一方の第二ラックバー４６１ａと反対側）に移動する。

＜第二付勢機構＞
第二付勢機構４６３は、ブーム連結機構４６の縮小状態において、電動モータ４１が非通電状態となった場合に、ブーム連結機構４６を拡張状態に自動復帰させる。なお、ブレーキ機構４２が作動している場合には、ブーム連結機構４６は自動復帰しない。また、第二付勢機構４６３は、省略されてもよい。この場合には、ブーム連結機構４６は、電動モータ４１の動力に基づいて、縮小状態から拡張状態へと状態遷移してよい。

このために第二付勢機構４６３は、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂを、互いに離れる方向に付勢する。具体的には、第二付勢機構４６３は、一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂ（図１８Ａ～１７Ｃ参照）により構成される。一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂはそれぞれ、一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂの基端部を、先端側に向けて付勢する。一対のコイルばね４６３ａ、４６３ｂは、第二付勢部材の一例に該当する。

＜ブーム連結機構の動作＞
図１９Ａ～図１９Ｃを参照しつつ、上述のブーム連結機構４６の動作の一例について簡単に説明する。図１９Ａ～図１９Ｃは、ブーム連結機構４６の動作を説明するための模式図である。

図１９Ａは、ブーム連結機構４６の拡張状態、かつ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの係合状態を示す模式図である。図１９Ｂは、ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態へ状態遷移する途中の状態を示す模式図である。さらに、図１９Ｃは、ブーム連結機構４６の縮小状態、かつ、一対のブーム連結ピン１４４ａと中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの離脱状態を示す模式図である。

上述のようなブーム連結機構４６は、電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）に基づいて、拡張状態（図１９Ａ参照）と、縮小状態（図１９Ｃ参照）との間を状態遷移する。以下、図１９Ａ～図１９Ｃを参照しつつ、ブーム連結機構４６が、拡張状態から縮小状態に状態遷移する際の各部の動作を説明する。

なお、図１９Ａ～図１９Ｃにおいて、第一欠歯歯車４５０と第二欠歯歯車４６０とは、一体型欠歯歯車として模式的に示されている。以下、説明の便宜のため、この一体型欠歯歯車を、第二欠歯歯車４６０として説明する。なお、図１９Ａに示す第二欠歯歯車４６０の位置を、第二欠歯歯車４６０の基準位置と定義する。また、図１９Ａ～図１９Ｃにおいて、後述のロック機構４７は省略されている。

ブーム連結機構４６が拡張状態から縮小状態へ状態遷移する際、制御部４４ｂは、電気回路６を第二駆動状態（図１６Ｃ参照）に切り換える。電動モータ４１の動力（つまり、回転運動）は、第二欠歯歯車４６０ → 一方の第二ラックバー４６１ａ → 同期歯車４６２ → 他方の第二ラックバー４６１ｂの経路で伝達される。

まず、上記経路において、電動モータ４１の動力に基づいて、第二欠歯歯車４６０が回転方向の前側（図８及び図１９Ａ～図１９Ｃに矢印Ｆ_１で示す方向）に回転する。

第二欠歯歯車４６０が回転方向の前側に回転すると、当該回転に応じて、一方の第二ラックバー４６１ａがＹ方向＋側（図１９Ａ～図１９Ｃの右側）に移動する。

すると、一方の第二ラックバー４６１ａのＹ方向＋側への移動に応じて、同期歯車４６２が回転する。そして、同期歯車４６２の回転に応じて、他方の第二ラックバー４６１ｂがＹ方向－側（図１９Ａ～図１９Ｃの左側）に移動する。

一対の第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂが一対のブーム連結ピン１４４ａと係合した状態で、拡張状態から縮小状態に状態遷移すると、一対のブーム連結ピン１４４ａは、中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱する（図１９Ｃ参照）。

位置情報検出装置４４は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱し、かつ、所定の位置（例えば、図２Ｂ、図１９Ｃに示す位置）まで移動したことを検出する。そして、この検出結果に基づいて、制御部４４ｂは、電動モータ４１の動作を停止する。

なお、ブーム連結機構４６の入り動作（つまり、図１９Ｃから図１９Ａへの状態遷移）は、電動モータ４１の非通電状態においてブレーキ機構４２が解除されると、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて自動的に行われる。この状態遷移の際、一対のブーム連結ピン１４４ａ同士が互いに離れる方向に移動する。

ブーム連結機構４６が縮小状態から拡張状態への状態遷移する際、制御部４４ｂは、電気回路６を制動状態（図１６Ｄ参照）に切り換える。そして、電気回路６が閉回路６６に切り換わることにより、電動モータ４１において上述の制動力が生成される。この結果、一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、この制動力に基づいて、図１９Ａに示す基準位置で停止する。なお、電気回路６の動作については、後述する。

位置情報検出装置４４は、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂに係合し、かつ、所定の位置（例えば、図２Ａ、図１９Ａに示す位置）まで移動したことを検出する。検出結果は、アクチュエータ２における次の動作の制御に用いられる。

また、本実施形態の場合、一つのブーム要素（例えば、先端ブーム要素１４１）において、シリンダ連結ピンの抜き状態とブーム連結ピンの抜き状態とが同時に実現することを防止している。

このためにシリンダ連結機構４５の状態遷移と、ブーム連結機構４６の状態遷移とが同時に起こらないようにしている。

具体的には、シリンダ連結機構４５において第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａが、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａと噛合している場合には、ブーム連結機構４６において第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａは、一方の第二ラックバー４６１ａの駆動用ラック歯部４６１ｃと噛合しない。

また、逆に言えば、ブーム連結機構４６において第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａが、一方の第二ラックバー４６１ａの駆動用ラック歯部４６１ｃと噛合している場合には、シリンダ連結機構４５において第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａは、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａと噛合しない。

尚、本実施形態の場合、作動部は、既述のシリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６である。ただし、作動部は、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６に限定されない。作動部は、電気的駆動源の動力に基づいて作動する種々の機構であってよい。

＜ロック機構＞
以上のように、本実施形態に係るアクチュエータ２は、ブーム連結機構４６及びシリンダ連結機構４５の構成に基づいて、一つのブーム要素（例えば、先端ブーム要素１４１）において、シリンダ連結ピンの抜き状態とブーム連結ピンの抜き状態とが、同時に実現されない。このような構成は、電動モータ４１の動力に基づいて、ブーム連結機構４６とシリンダ連結機構４５とが同時に作動することを防止する。

このような構成とともに、本実施形態に係るアクチュエータ２は、シリンダ連結機構４５（例えば、第一ラックバー４５１）又はブーム連結機構４６（例えば、第二ラックバー４６１ａ）に、電動モータ４１以外の外力が作用した場合に、シリンダ連結機構４５とブーム連結機構４６とが同時に状態遷移することを防止するロック機構４７を有する。

このようなロック機構４７は、ブーム連結機構４６とシリンダ連結機構４５とのうちの一方の連結機構が作動している状態において、他方の連結機構の作動を阻止する。以下、ロック機構４７の具体的構造について、図１４Ａ～図１４Ｄを参照して説明する。なお、図１４Ａ～図１４Ｄは、ロック機構４７の構造を説明するための模式図である。

また、図１４Ａ～図１４Ｄにおいて、シリンダ連結機構４５の第一欠歯歯車４５０と、ブーム連結機構４６の第二欠歯歯車４６０とを一体に形成した一体型欠歯歯車４９（スイッチギヤともいう。）により構成される。このような一体型欠歯歯車４９は、略円輪板状であって、外周面の一部に歯部４９ａを有する。その他の部分の構造は、前述した本実施形態の構造と同様である。

ロック機構４７は、第一凸部４７０、第二凸部４７１、及び、カム部材４７２（ロック側回転部材ともいう。）を有する。

第一凸部４７０は、シリンダ連結機構４５の第一ラックバー４５１に一体に設けられている。具体的には、第一凸部４７０は、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａに隣接する位置に設けられている。

第二凸部４７１は、ブーム連結機構４６の一方の第二ラックバー４６１ａに一体に設けられている。具体的には、第二凸部４７１は、一方の第二ラックバー４６１ａの駆動用ラック歯部４６１ｃに隣接する位置に設けられている。

カム部材４７２は、略三日月形状の板状部材である。このようなカム部材４７２は、周方向における一端に第一カム受部４７２ａを有する。その一方で、カム部材４７２は、周方向における他端に第二カム受部４７２ｂを有する。

カム部材４７２は、例えば、伝達軸４３２において、一体型欠歯歯車４９が外嵌固定されている位置からＸ方向にずれた位置に外嵌固定されてよい。なお、本実施形態の場合、カム部材４７２は、第一欠歯歯車４５０と第二欠歯歯車４６０との間に外嵌固定されている。つまり、カム部材４７２と一体型欠歯歯車４９とは同軸に設けられている。このようなカム部材４７２は、伝達軸４３２とともに回転する。したがって、カム部材４７２は、一体型欠歯歯車４９とともに、伝達軸４３２の中心軸周りに回転する。

なお、カム部材４７２は、一体型欠歯歯車４９と一体であってもよい。また、本実施形態の場合には、カム部材４７２は、第一欠歯歯車４５０及び第二欠歯歯車４６０の少なくとも一方の欠歯歯車と一体であってもよい。

図１４Ｂ～図１４Ｄ、及び、図１５Ａに示すように、一体型欠歯歯車４９の歯部４９ａ（第二欠歯歯車４６０の第二歯部４６０ａでもある。）が、一方の第二ラックバー４６１ａの駆動用ラック歯部４６１ｃと噛合する状態で、カム部材４７２の第一カム受部４７２ａが、第一凸部４７０よりもＹ方向＋側に位置する。なお、この際、一体型欠歯歯車４９の歯部４９ａは、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａと噛合しない。

この状態で、第一カム受部４７２ａと第一凸部４７０とは、Ｙ方向のわずかな隙間を介して対向する（図１５Ａ参照）。これにより、第一ラックバー４５１にＹ方向＋側の外力（図１５Ａに矢印Ｆ_ａで示す方向の力）が加わった場合でも、第一ラックバー４５１のＹ方向＋側への移動が防止される。

具体的には、第一ラックバー４５１にＹ方向＋側の外力Ｆ_ａが加わると、第一ラックバー４５１は、図１５Ａに二点鎖線で示す位置から実線で示す位置までＹ方向＋側に移動する。この状態において、第一凸部４７０が、第一カム受部４７２ａに当接して、第一ラックバー４５１のＹ方向＋側への移動が防止される。

なお、図１４Ｂ～１４Ｄに示す状態では、カム部材４７２の外周面と第一凸部４７０とが、Ｙ方向のわずかな隙間を介して対向する。これにより、第一ラックバー４５１にＹ方向＋側の外力が加わった場合でも、第一ラックバー４５１のＹ方向＋側への移動が防止される。

その一方で、図１５Ｂに示すように、一体型欠歯歯車４９の歯部４９ａ（シリンダ連結機構４５における第一欠歯歯車４５０の第一歯部４５０ａ）が、第一ラックバー４５１の第一ラック歯部４５１ａと噛合する状態では、カム部材４７２の第二カム受部４７２ｂが、第二凸部４７１よりもＹ方向＋側に位置する。

この状態（図１５Ｂに二点鎖線で示す状態）で、第二カム受部４７２ｂと第二凸部４７１とは、Ｙ方向のわずかな隙間を介して対向する。これにより、一方の第二ラックバー４６１ａにＹ方向＋側の外力（図１５Ｂに矢印Ｆ_ｂ）が加わった場合でも、一方の第二ラックバー４６１ａのＹ方向＋側への移動が防止される。

具体的には、一方の第二ラックバー４６１ａにＹ方向＋側の外力Ｆ_ｂが加わると、一方の第二ラックバー４６１ａは、図１５Ｂに二点鎖線で示す位置から実線で示す位置までＹ方向＋側に移動する。この状態において、第二凸部４７１が、第二カム受部４７２ｂに当接して、一方の第二ラックバー４６１ａのＹ方向＋側への移動が防止される。

＜電気回路の動作＞
次に、電気回路６の動作について説明する。電気回路６は、制御部４４ｂ（図１参照）の制御下で、上述の非通電状態、第一駆動状態、第二駆動状態、及び、制動状態の何れか一つの状態を取り得る。

＜第一駆動状態＞
具体的には、電気回路６は、シリンダ連結機構４５（第一連結機構ともいう。）が拡張状態から縮小状態に状態遷移（以下、「シリンダ連結機構４５の抜き動作」ともいう。）する場合に、第一駆動状態（図１６Ｂ参照）となる。換言すれば、制御部４４ｂは、シリンダ連結機構４５の抜き動作において、電気回路６を第一駆動状態に切り換える。

＜第二駆動状態＞
また、電気回路６は、ブーム連結機構４６（第二連結機構ともいう。）が拡張状態から縮小状態へと状態遷移（以下、「ブーム連結機構４６の抜き動作」ともいう。）する場合に、第二駆動状態（図１６Ｃ参照）となる。換言すれば、制御部４４ｂは、ブーム連結機構４６の抜き動作において、電気回路６を第二駆動状態に切り換える。

＜制動状態１＞
また、電気回路６は、ブーム連結機構４６が縮小状態（図１９Ｃ参照）から拡張状態（図１９Ａ参照）へと状態遷移（以下、「ブーム連結機構４６の入り動作」ともいう。）する際、制動状態となる。換言すれば、制御部４４ｂは、ブーム連結機構４６の入り動作において、電気回路６を制動状態に切り換える。

電気回路６の制動状態において、ブーム連結機構４６が縮小状態から拡張状態へと状態遷移する場合、電動モータ４１は、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて空転する。電動モータ４１は、この空転に基づいて発電する。電動モータ４１により発電された電流は、閉回路６６を通り、電動モータ４１に戻る。すると、電動モータ４１に戻った電流に基づいて、電動モータ４１においてローレンツ力が発生する。このローレンツ力は、電動モータ４１に制動力として作用する。なお、上記電流は、閉回路６６に設けられた抵抗器（不図示）によって熱エネルギーに変換される。上述のような制動力は、閉回路６６の抵抗値に応じて、調整される。一例として、抵抗値は、オペレータの手動により調整されてよい。

以上のような制動力は、ブーム連結機構４６の入り動作において、第二欠歯歯車４６０（図１９Ａ～図１９Ｃ参照）のオーバーランの防止に寄与する。この理由について、図１９Ａ～図１９Ｃを参照して説明する。

まず、ブーム連結機構４６の入り動作において、第二欠歯歯車４６０は、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて、図１９Ｃの矢印Ｆ_２の方向に回転する。なお、この際、電動モータ４１は非通電状態である。また、ブレーキ機構４２は、解除状態である。

電動モータ４１は、第二欠歯歯車４６０が回転に基づいて空転する。電動モータ４１は、この空転に基づいて発電する。電動モータ４１により発電された電流は、閉回路６６を通り、電動モータ４１に戻る。すると、電動モータ４１に戻った電流に基づいて、電動モータ４１においてローレンツ力が発生する。このローレンツ力は、電動モータ４１に制動力として作用する。なお、上記電流は、閉回路６６に設けられた抵抗器（不図示）によって熱エネルギーに変換される。このような制動力は、第二欠歯歯車４６０の回転に対する抵抗力として、第二欠歯歯車４６０にも作用する。そして、第二欠歯歯車４６０は、図１９Ａに示す基準位置で停止する。

上述のように第二欠歯歯車４６０が基準位置で停止すると、シリンダ連結機構４５に抜き動作方向の力が作用することもない。なお、この抜き動作方向の力とは、シリンダ連結機構４５を図１８Ａに示す状態から図１８Ｂに示す状態に状態遷移させるような力を意味する。また、第二欠歯歯車４６０が停止すると、電動モータ４１の空転も停止するため、上述の制動力は生じない。このため、上述の制動力は、停止状態の第二欠歯歯車４６０に対しては作用しない。

なお、上述の制動力は、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａを、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａのストロークにおける第一端及び第二端以外の位置で止めるような力を有していない。上記ストロークにおける第一端は、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの入り状態に対応する位置（図１８Ａ及び図１９Ａに示す位置）に該当する。又、上記ストロークにおける第二端は、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａの抜き状態に対応する位置（図１８Ｃ及び図１９Ｃに示す位置）に該当する。つまり、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａは、動作の途中（つまり、ストロークにおける両端以外の位置）で止まることがない。シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａが動作の途中で止まると故障の要因となる可能性がある。本実施形態によれば、このような故障の要因となる位置でシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａが停止することを抑制できるため、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６、延いては、移動式クレーン１の故障を抑制できる。

＜制動状態２＞
さらに、電気回路６は、シリンダ連結機構４５が縮小状態（図１８Ｃ参照）から拡張状態（図１８Ａ参照）へと状態遷移（以下、「シリンダ連結機構４５の入り動作」ともいう。）する際、制動状態となる。換言すれば、制御部４４ｂは、シリンダ連結機構４５の入り動作において、電気回路６を制動状態に切り換える。

電気回路６の制動状態において、シリンダ連結機構４５が縮小状態から拡張状態へと状態遷移する場合、電動モータ４１は、第一付勢機構４５５の付勢力に基づいて空転する。電動モータ４１は、この空転に基づいて発電する。電動モータ４１により発電された電流は、閉回路６６を通り、電動モータ４１に戻る。すると、電動モータ４１に戻った電流に基づいて、電動モータ４１においてローレンツ力が発生する。このローレンツ力は、電動モータ４１に制動力として作用する。

このような制動力は、シリンダ連結機構４５の入り動作において、第一欠歯歯車４５０のオーバーランの防止に寄与する。この理由については、上述のブーム連結機構４６の場合と同様であるため、説明を省略する。

＜アクチュエータの動作＞
以下、図２Ａ～図２Ｅ、及び、図１７を参照して、伸縮式ブーム１４の伸縮動作、及び、当該伸縮動作の際のアクチュエータ２の動作について説明する。

図１７は、伸縮式ブーム１４における先端ブーム要素１４１の伸長動作の際のタイミングチャートである。

本実施形態に係るアクチュエータ２は、１台の電動モータ４１の回転方向の切り換え、及び、電動モータ４１の駆動力をシリンダ連結機構４５とブーム連結機構４６とに振り分けるスイッチギヤ（つまり、第一欠歯歯車４５０及び第二欠歯歯車４６０）により、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの抜き動作、及びブーム連結ピン１４４ａの抜き動作を択一的に実現する。

以下、伸縮式ブーム１４における先端ブーム要素１４１の伸長動作についてのみ説明する。なお、先端ブーム要素１４１の収縮動作は、以下の伸縮動作の手順とは逆である。

なお、以下の説明において、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の拡張状態と縮小状態との間の状態遷移は、前述の通りである。このため、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６の状態遷移に関する詳しい説明は省略する。

また、電動モータ４１のＯＮ／ＯＦＦの切り換え、及び、ブレーキ機構４２のＯＮ／ＯＦＦの切り換えは、上述の位置情報検出装置４４の出力に基づいて、制御部が制御する。

図２Ａは、伸縮式ブーム１４の収縮状態を示している。この状態では、先端ブーム要素１４１は、中間ブーム要素１４２に対してブーム連結ピン１４４ａを介して連結される。したがって、先端ブーム要素１４１は、中間ブーム要素１４２に対して長手方向（図２Ａ～図２Ｅの左右方向）に移動不能である。

また、図２Ａにおいて、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの先端部が、先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａに係合する。つまり、先端ブーム要素１４１とシリンダ部材３２は、連結状態である。

図２Ａの状態では、各部材の状態は以下となる（図１７のＴ０～Ｔ１参照）。
ブレーキ機構４２ ： ＯＦＦ
電動モータ４１ ： ＯＦＦ
シリンダ連結機構４５ ： 拡張状態
ブーム連結機構４６ ： 拡張状態
シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ ： 入り状態
ブーム連結ピン１４４ａ ： 入り状態

つぎに、図２Ａに示す状態において、電動モータ４１を正転（出力軸の先端側からみて時計回りの方向である第一の方向に回転）させて、アクチュエータ２のブーム連結機構４６により、一対のブーム連結ピン１４４ａを中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂから離脱する方向に移動させる。この際、ブーム連結機構４６が、拡張状態から縮小状態へと状態遷移する。

図２Ａ～図２Ｂへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１７のＴ１～Ｔ２参照）。
ブレーキ機構４２ ： ＯＦＦ
電動モータ４１ ： ＯＮ
シリンダ連結機構４５ ： 拡張状態
ブーム連結機構４６ ： 拡張状態→縮小状態
シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ ： 入り状態
ブーム連結ピン１４４ａ ： 入り状態→抜き状態

上述の状態遷移にともない、一対のブーム連結ピン１４４ａと、中間ブーム要素１４２の一対の第一ブームピン受部１４２ｂとの係合が解除される（図２Ｂ参照）。その後、ブレーキ機構４２をＯＮにするとともに、電動モータ４１をＯＦＦにする。

なお、電動モータ４１をＯＦＦにするタイミングと、ブレーキ機構４２をＯＮにするタイミングは、制御部により適宜制御される。例えば、図示は省略するが、ブレーキ機構４２をＯＮにした後、電動モータ４１をＯＦＦにする。

図２Ｂの状態では、各部材の状態は以下となる（図１７のＴ２参照）。
ブレーキ機構４２ ： ＯＮ
電動モータ４１ ： ＯＦＦ
シリンダ連結機構４５ ： 拡張状態
ブーム連結機構４６ ： 縮小状態
シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ ： 入り状態
ブーム連結ピン１４４ａ ： 抜き状態

つぎに、図２Ｂに示す状態において、アクチュエータ２の伸縮シリンダ３における伸側の油圧室に圧油を供給する。すると、シリンダ部材３２が、伸長方向（図２Ａ～図２Ｅの左側）に移動する。

上述のようなシリンダ部材３２の移動とともに、先端ブーム要素１４１が伸長方向に移動する（図２Ｃ参照）。この際、各部の状態は、図１７のＴ２の状態がＴ３まで維持される。

つぎに、図２Ｃに示す状態において、ブレーキ機構４２を解除する。すると、第二付勢機構４６３の付勢力に基づいて、ブーム連結機構４６は、一対のブーム連結ピン１４４ａを中間ブーム要素１４２の一対の第二ブームピン受部１４２ｃに係合させる方向に移動させる。この際、ブーム連結機構４６は、縮小状態から拡張状態へと状態遷移（つまり、自動復帰）する。つまり、ブーム連結機構４６の入り動作が行われる。

なお、ブーム連結機構４６の入り動作において、既述の電気回路６は、制動状態（図１６Ｄ参照）である。ブーム連結機構４６の入り動作において、電気回路６が閉回路６６に切り換わることにより、に上述のような制動力が、電動モータ４１に作用する。一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、この制動力に基づいて、図１９Ａに示すブーム連結ピン１４４ａの基準位置で停止する。

図２Ｃ～図２Ｄへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１７のＴ３～Ｔ４参照）。
ブレーキ機構４２ ： ＯＦＦ
電動モータ４１ ： ＯＦＦ
シリンダ連結機構４５ ： 拡張状態
ブーム連結機構４６ ： 縮小状態→拡張状態
シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ ： 入り状態
ブーム連結ピン１４４ａ ： 抜き状態→入り状態

すると、図２Ｄに示すように、一対のブーム連結ピン１４４ａが、中間ブーム要素１４２の一対の第二ブームピン受部１４２ｃに係合する。

図２Ｄに示す状態における、各部材の状態は以下となる（図１７のＴ４参照）。
ブレーキ機構４２ ： ＯＦＦ
電動モータ４１ ： ＯＦＦ
シリンダ連結機構４５ ： 拡張状態
ブーム連結機構４６ ： 拡張状態
シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ ： 入り状態
ブーム連結ピン１４４ａ ： 入り状態

さらに、図２Ｄに示す状態において、電動モータ４１を逆転（出力軸の先端側からみて反時計回りの方向である第二の方向に回転）させて、シリンダ連結機構４５により、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂを先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａから離脱する方向に移動させる。この際、シリンダ連結機構４５が、拡張状態から縮小状態へと状態遷移する。

図２Ｄ～図２Ｅへの状態遷移の際の、各部材の状態は以下となる（図１７のＴ４～Ｔ５参照）。
ブレーキ機構４２ ： ＯＦＦ
電動モータ４１ ： ＯＮ
シリンダ連結機構４５ ： 拡張状態→縮小状態
ブーム連結機構４６ ： 拡張状態
シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ ： 入り状態→抜き状態
ブーム連結ピン１４４ａ ： 入り状態

すると、図２Ｅに示すように、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂの先端部と、先端ブーム要素１４１の一対のシリンダピン受部１４１ａとの係合が解除される。その後、ブレーキ機構４２をＯＮにするとともに、電動モータ４１をＯＦＦにする。

図２Ｅに示す状態における、各部材の状態は以下となる（図１７のＴ５参照）。
ブレーキ機構４２ ： ＯＮ
電動モータ４１ ： ＯＦＦ
シリンダ連結機構４５ ： 縮小状態
ブーム連結機構４６ ： 拡張状態
シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ ： 抜き状態
ブーム連結ピン１４４ａ ： 入り状態

その後、図示は省略するが、アクチュエータ２の伸縮シリンダ３における縮側の油圧室に圧油を供給すると、シリンダ部材３２が収縮方向（図２Ａ～図２Ｅの右側）に移動する。この際、先端ブーム要素１４１とシリンダ部材３２とが非連結状態であるため、シリンダ部材３２は単独で収縮方向に移動する。中間ブーム要素１４２を伸長する場合には、中間ブーム要素１４２に対して図２Ａ～２Ｅの動作を行う。

＜本実施形態の作用・効果＞
以上のような構成を有する本実施形態の移動式クレーン１の場合、ブーム連結機構４６の入り動作において、既述の電気回路６は、制動状態（図１６Ｄ参照）である。そして、電気回路６が閉回路６６に切り換わることにより、電動モータ４１において上述のような制動力が生成される。この制動力が、電動モータ４１に作用すると、一対のブーム連結ピン１４４ａはそれぞれ、図１９Ａに示す基準位置で停止する。このように、ブーム連結機構４６の第二欠歯歯車４６０（図１９Ａ参照）のオーバーランが防止されるため、シリンダ連結機構４５に、拡張状態から縮小状態に状態遷移する方向の力が作用することもない。

また、シリンダ連結機構４５の入り動作においても、既述の電気回路６は、制動状態（図１６Ｄ参照）である。そして、電気回路６が閉回路６６に切り換わることにより、電動モータ４１において上述の制動力が生成される。この制動力が、電動モータ４１に作用すると、一対のシリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂはそれぞれ、この制動力に基づいて、図１８Ａに示す基準位置で停止する。このように、シリンダ連結機構４５の第一欠歯歯車４５０（図１８Ａ参照）のオーバーランが防止されるため、ブーム連結機構４６に、拡張状態から縮小状態に状態遷移する方向の力が作用することもない。

また、本実施形態の移動式クレーン１の場合、シリンダ連結機構４５及びブーム連結機構４６が電動式であるため、伸縮式ブーム１４の内部空間に従来構造のような油圧回路を設ける必要がない。したがって、油圧回路が使用していたスペースを有効活用して、伸縮式ブーム１４の内部空間における設計の自由度を向上できる。

また、本実施形態の場合、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出を、上述の位置情報検出装置４４により行う。このため、本実施形態において、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂの位置検出用の近接センサが不要となる。このような近接センサは、例えば、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂそれぞれの入り状態及び抜き状態を検出できる位置に設けられる。この場合、近接センサは、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及び第二ラックバー４６１ａ、４６１ｂと少なくとも同数だけ必要となる。一方、本実施形態の場合、上述のような１個の検出部４４ａを含む位置情報検出装置４４（つまり、一台の検出器）により、シリンダ連結ピン４５４ａ、４５４ｂ及びブーム連結ピン１４４ａ、１４４ｂそれぞれの位置を検出可能である。

２０１９年４月４日出願の特願２０１９－７２１４３の日本出願に含まれる明細書、図面、及び要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。

＜付記＞
本発明に係る作業機は、
伸縮式のブームを伸縮させるアクチュエータと、
アクチュエータに設けられ、電源からの給電に基づいて駆動する電気的駆動源と、
電気的駆動源の動力に基づいて作動する作動部と、を基本的な構成として備えている。

又、本発明を実施する場合に、作業機は、追加的に、
電源から電気的駆動源への給電を許可し、電気的駆動源を駆動する駆動状態と、電源から電気的駆動源への給電を停止し、電気的駆動源に付与する制動力を生成する制動状態と、を切り換え可能な電気回路と、
駆動状態と制動状態との切り換えを制御する制御部と、を備えてもよい。

又、本発明を実施する場合に、ブームは、追加的に、伸縮可能に重なる第一ブーム要素及び第二ブーム要素を有してもよい。

又、本発明を実施する場合に、作動部は、追加的に、
電気的駆動源の動力に基づいて作動し、第一ブーム要素とアクチュエータとの連結状態と非連結状態とを切り換える第一連結機構と、
電気的駆動源の動力に基づいて作動し、第一ブーム要素と第二ブーム要素との連結状態と非連結状態とを切り換える第二連結機構と、を備えてもよい。

尚、本発明の参考例の一例に係る作業機は、上述の基本構成とともに、既述の実施形態で説明した作業機の構成から選択される任意の構成を備えてもよい。このような参考例に係る作業機は、クレーンに限らず、伸縮式のブームを備える種々の作業機であってよい。

本発明に係るクレーンは、ラフテレーンクレーンに限らず、例えば、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、あるいは積載形トラッククレーン（カーゴクレーンともいう。）などの各種の移動式クレーンであってよい。また、本発明に係るクレーンは、移動式クレーンに限らず、伸縮式のブームを備えるその他のクレーンであってもよい。

１ 移動式クレーン
１０ 走行体
１０１ 車輪
１１ アウトリガ
１２ 旋回台
１４ 伸縮式ブーム
１４１ 先端ブーム要素
１４１ａ シリンダピン受部
１４１ｂ ブームピン受部
１４２ 中間ブーム要素
１４２ａ シリンダピン受部
１４２ｂ 第一ブームピン受部
１４２ｃ 第二ブームピン受部
１４２ｄ 第三ブームピン受部
１４３ 基端ブーム要素
１４４ａ、１４４ｂ ブーム連結ピン
１４４ｃ ピン側受部
１５ 起伏シリンダ
１６ ワイヤ
１７ フック
２ アクチュエータ
３ 伸縮シリンダ
３１ ロッド部材
３２ シリンダ部材
４ ピン移動モジュール
４０ ハウジング
４００ 第一ハウジング要素
４００ａ、４００ｂ 貫通孔
４０１ 第二ハウジング要素
４０１ａ、４０１ｂ 貫通孔
４１ 電動モータ
４１０ 手動操作部
４２ ブレーキ機構
４３ 伝達機構
４３１ 減速機
４３１ａ 減速機ケース
４３２ 伝達軸
４４ 位置情報検出装置
４４ｂ 制御部
４５ シリンダ連結機構
４５０ 第一欠歯歯車
４５０ａ 第一歯部
４５０ｂ 位置決め歯
４５１ 第一ラックバー
４５１ａ 第一ラック歯部
４５１ｂ 第二ラック歯部
４５１ｃ 第三ラック歯部
４５１ｄ 第一端面
４５２ 第一歯車機構
４５２ａ、４５２ｂ、４５２ｃ 歯車要素
４５３ 第二歯車機構
４５３ａ、４５３ｂ 歯車要素
４５４ａ、４５４ｂ シリンダ連結ピン
４５４ｃ、４５４ｄ ピン側ラック歯部
４５５ 第一付勢機構
４５５ａ、４５５ｂ コイルばね
４６ ブーム連結機構
４６０ 第二欠歯歯車
４６０ａ 第二歯部
４６０ｂ 位置決め歯
４６１ａ、４６１ｂ 第二ラックバー
４６１ｃ 駆動用ラック歯部
４６１ｄ 第一端面
４６１ｅ、４６１ｆ 同期用ラック歯部
４６１ｇ、４６１ｈ 係止爪部
４６２ 同期歯車
４６３ 第二付勢機構
４６３ａ、４６３ｂ コイルばね
４７ ロック機構
４７０ 第一凸部
４７１ 第二凸部
４７２ カム部材
４７２ａ 第一カム受部
４７２ｂ 第二カム受部
４８ ストッパ面
４９ 一体型欠歯歯車
４９ａ 歯部
５００Ａ 位置情報検出装置
５０１Ａ 第一検出装置
５０Ａ 第一被検出部
５０ｆ３、５０ｆ５ 第三小径部
５１Ａ 第一センサ部
５０２Ａ 第二検出装置
５２Ａ 第二被検出部
６ 電気回路
６１ 電源装置
６２ 第一スイッチ
６３ 第二スイッチ
６４ 第三スイッチ
６５ 第四スイッチ
６６ 閉回路
６Ｌ１ 第一ライン
６Ｌ２ 第二ライン
６Ｌ３ 第三ライン

Claims (7)

1. 伸縮可能に重なる第一ブーム要素及び第二ブーム要素を有する伸縮式のブームと、
   固定側部材及び可動側部材を有し、前記ブームを伸縮させる伸縮シリンダと、
   前記可動側部材に設けられたハウジングと、
   前記ハウジングに支持され、電源からの給電に基づいて駆動する電気的駆動源と、
   前記ハウジングに収容され、前記電気的駆動源の動力に基づいて作動し、前記第一ブーム要素と前記可動側部材との連結状態と非連結状態とを切り換える第一連結機構と、
   前記ハウジングに収容され、前記電気的駆動源の動力に基づいて作動し、前記第一ブーム要素と前記第二ブーム要素との連結状態と非連結状態とを切り換える第二連結機構と、
   前記電源から前記電気的駆動源への給電を許可し、前記電気的駆動源を駆動する駆動状態と、前記電源から前記電気的駆動源への給電を停止し、前記電気的駆動源に付与する制動力を生成する制動状態と、を切り換え可能な電気回路と、
   前記駆動状態と前記制動状態との切り換えを制御する制御部と、を備える、
   作業機。
2. 前記第一連結機構は、
   第一付勢機構を有し、
   前記電気的駆動源の動力に基づいて、前記第一ブーム要素と前記可動側部材とを連結状態から非連結状態へと切り換え、
   前記第一付勢機構の付勢力に基づいて、前記第一ブーム要素と前記可動側部材とを非連結状態から連結状態へと切り換える、請求項１に記載の作業機。
3. 前記第二連結機構は、
   第二付勢機構を有し、
   前記電気的駆動源の動力に基づいて、前記第一ブーム要素と前記第二ブーム要素とを連結状態から非連結状態へと切り換え、
   前記第二付勢機構の付勢力に基づいて、前記第一ブーム要素と前記第二ブーム要素とを非連結状態から連結状態へと切り換える、請求項１又は２に記載の作業機。
4. 前記制御部は、前記第一連結機構が、前記第一付勢機構の付勢力に基づいて、前記第一ブーム要素と前記可動側部材とを非連結状態から連結状態へと切り換える場合に、前記電気回路を前記制動状態とする、請求項２に記載の作業機。
5. 前記制御部は、前記第二連結機構が、前記第二付勢機構の付勢力に基づいて、前記第一ブーム要素と前記第二ブーム要素とを非連結状態から連結状態へと切り換える場合に、前記電気回路を前記制動状態とする、請求項３に記載の作業機。
6. 前記駆動状態は、前記電気的駆動源を第一方向に回転させる第一駆動状態と、前記電気的駆動源を第二方向に回転させる第二駆動状態と、を含み、
   前記第一駆動状態において、前記電気的駆動源の出力に基づいて前記第一連結機構が作動し、
   前記第二駆動状態において、前記電気的駆動源の出力に基づいて前記第二連結機構が作動する、請求項１～５の何れか一項に記載の作業機。
7. 前記電気回路は、前記制動状態において、前記電気的駆動源を含む閉回路を有し、
   前記制動力は、前記電気的駆動源の回転に基づいて発生する電力が、前記閉回路で消費されることにより生成される、請求項１～６の何れか一項に記載の作業機。

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