CN111683891B - 起重机 - Google Patents

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Abstract

构成为具备：具有内侧臂要素及外侧臂要素的伸缩式臂；使内侧臂要素及外侧臂要素之中的一方的臂要素沿伸缩方向位移的伸缩用促动器；将伸缩用促动器与一方的臂要素以能够解除的方式连结的第一连结部件；将一对臂要素彼此以能够解除的方式连结的第二连结部件；被设置于伸缩用促动器的电气驱动源；基于电气驱动源的动力使第一连结部件及第二连结部件之中的一方的连结部件位移，从而切换由该一方的连结部件以能够解除的方式连结的部件彼此的连结状态与非连结状态的第一连结机构；以及基于电气驱动源的输出，检测与一方的连结部件的位置相关的信息的位置信息检测装置。

Description

起重机
技术领域
本发明涉及具备伸缩式臂的起重机。
背景技术
在专利文献1中公开了一种移动式的起重机，具备多个臂要素以嵌套状(也称为伸缩状)重叠的伸缩式臂、以及使伸缩式臂伸长的油压式的伸缩油缸。
伸缩式臂具有将相邻而重叠的臂要素彼此连结的臂连结销。基于臂连结销的连结被解除的臂要素(以下称为能够位移的臂要素)能够相对于其他臂要素沿长度方向(也称为伸缩方向)位移。
伸缩油缸具有杆部件及油缸部件。这样的伸缩油缸经由油缸连结销将油缸部件连结至上述能够位移的臂要素。如果在该状态下油缸部件沿伸缩方向位移，则上述能够位移的臂要素与该油缸部件一起位移而伸缩式臂伸缩。
在先技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2012－96928号公报
发明内容
本发明所要解决的课题
另外，如上所述的起重机具备：使臂连结销位移的油压式的促动器、使油缸连结销位移的油压式的促动器、以及向这些各促动器供给压力油的油压回路。这样的油压回路例如设置在伸缩式臂的周围。因此，伸缩式臂的周围的设计的自由度有可能下降。
本发明的目的在于，提供能够提高伸缩式臂的周围的设计的自由度的起重机。
用于解决课题的手段
本发明所涉及的起重机具备：伸缩式臂，具有以能够伸缩的方式重叠的内侧臂要素及外侧臂要素；伸缩用促动器，使内侧臂要素及外侧臂要素之中的一方的臂要素沿伸缩方向位移；第一连结部件，将伸缩用促动器与一方的臂要素以能够解除的方式连结；第二连结部件，将内侧臂要素与外侧臂要素以能够解除的方式连结；电气驱动源，被设置于伸缩用促动器；第一连结机构，基于电气驱动源的动力使第一连结部件及第二连结部件之中的一方的连结部件位移，从而切换由该一方的连结部件连结的部件彼此的连结状态与非连结状态；以及位置信息检测装置，基于电气驱动源的输出，检测与一方的连结部件的位置相关的信息。
发明效果
根据本发明，能够提高伸缩式臂的周围的设计的自由度。
附图说明
图1是实施方式1所涉及的移动式起重机的示意图。
图2中图2A～图2E是用于说明伸缩式臂的构造及伸缩动作的示意图。
图3A是促动器的斜视图。
图3B是图3A的A部扩大图。
图4是促动器的部分平面图。
图5是促动器的部分侧面图。
图6是从图5的右侧观察保持了臂连结销的状态的促动器的图。
图7是保持了臂连结销的状态的销位移模组的斜视图。
图8是扩张状态而且保持了臂连结销的状态的销位移模组的主视图。
图9是从图8的左侧观察的图。
图10是从图8的右侧观察的图。
图11是从图8的上侧观察的图。
图12是臂连结机构为缩小状态、且油缸连结机构为扩张状态的销位移模组的主视图。
图13是臂连结机构为扩张状态、且油缸连结机构为缩小状态的销位移模组的主视图。
图14A是用于说明锁定机构的动作的示意图。
图14B是用于说明锁定机构的动作的示意图。
图14C是用于说明锁定机构的动作的示意图。
图14D是用于说明锁定机构的动作的示意图。
图15A是用于说明锁定机构的作用的示意图。
图15B是用于说明锁定机构的作用的示意图。
图16是伸缩式臂的伸长动作时的定时图。
图17A是用于说明油缸连结机构的动作的示意图。
图17B是用于说明油缸连结机构的动作的示意图。
图17C是用于说明油缸连结机构的动作的示意图。
图18A是用于说明臂连结机构的动作的示意图。
图18B是用于说明臂连结机构的动作的示意图。
图18C是用于说明臂连结机构的动作的示意图。
图19A是表示本发明的实施方式2所涉及的起重机的位置信息检测装置的图。
图19B是从箭头Ar的方向观察图19A所示的位置信息检测装置的图。
图19C是图19A的C1a－C1a线截面图。
图19D是图19A的C1b－C1b线截面图。
图20是用于说明实施方式2所涉及的起重机的位置信息检测装置的动作的图。
图21A是表示本发明的实施方式3所涉及的起重机的位置信息检测装置的图。
图21B是从箭头Ar的方向观察图21A所示的位置信息检测装置的图。
图21C是图21A的C2a－C2a线截面图。
图21D是图21A的C2b－C2b线截面图。
图21E是图21A的C2c－C2c线截面图。
图22是用于说明实施方式3所涉及的起重机的位置信息检测装置的动作的图。
图23A是表示本发明的实施方式4所涉及的起重机的位置信息检测装置的图。
图23B是从箭头Ar的方向观察图23A所示的位置信息检测装置的图。
图23C是图23A的C3a－C3a线截面图。
图23D是图23A的C3b－C3b线截面图。
图24是用于说明实施方式4所涉及的起重机的位置信息检测装置的动作的图。
图25A是表示本发明的实施方式5所涉及的起重机的位置信息检测装置的图。
图25B是从箭头Ar的方向观察图25A所示的位置信息检测装置的图。
图25C是图25A的C4a－C4a线截面图。
图25D是图25A的C4b－C4b线截面图。
图25E是图25A的C4c－C4c线截面图。
图26是用于说明实施方式5所涉及的起重机的位置信息检测装置的动作的图。
图27A是表示本发明的实施方式6所涉及的起重机的位置信息检测装置的图。
图27B是从箭头Ar的方向观察图27A所示的位置信息检测装置的图。
图27C是图27A的C5a－C5a线截面图。
图27D是图27A的C5b－C5b线截面图。
图28是用于说明实施方式6所涉及的起重机的位置信息检测装置的动作的图。
图29A是表示本发明的实施方式7所涉及的起重机的位置信息检测装置的图。
图29B是从箭头Ar的方向观察图29A所示的位置信息检测装置的图。
图29C是图29A的C6a－C6a线截面图。
图29D是图29A的C6b－C6b线截面图。
图29E是图29A的C6c－C6c线截面图。
图30是用于说明实施方式7所涉及的起重机的位置信息检测装置的动作的图。
图31A是表示本发明的实施方式8所涉及的起重机的位置信息检测装置的图。
图31B是从箭头Ar的方向观察图31A所示的位置信息检测装置的图。
图31C是图31A的C7a－C7a线截面图。
图31D是图31A的C7b－C7b线截面图。
图32是用于说明实施方式8所涉及的起重机的位置信息检测装置的动作的图。
图33A是表示本发明的实施方式9所涉及的起重机的位置信息检测装置的图。
图33B是从箭头Ar的方向观察图33A所示的位置信息检测装置的图。
图33C是图33A的C8a－C8a线截面图。
图33D是图33A的C8b－C8b线截面图。
图33E是图33A的C8c－C8c线截面图。
图34是用于说明实施方式9所涉及的起重机的位置信息检测装置的动作的图。
具体实施方式
以下，基于附图详细说明本发明所涉及的实施方式的几例。此外，以下说明的各实施方式是本发明所涉及的移动式起重机的一例，本发明不被各实施方式限定。
[1.实施方式1]
图1是本实施方式所涉及的移动式起重机1(在图示的情况下是复杂地形起重机)的示意图。
作为移动式起重机，例如可以举出全地形起重机、卡车起重机或者装载形卡车起重机(也称为船货起重机)。但是，本发明所涉及的起重机不限定于移动式起重机，也能够适用于具备伸缩式的臂的其他起重机。
以下，首先关于移动式起重机1及移动式起重机1所具备的伸缩式臂14的概要进行说明。之后，关于作为本实施方式所涉及的移动式起重机1的特征的促动器2的具体性的构造及动作进行说明。
[1.1关于移动式起重机]
图1所示的移动式起重机1具备：具有多个车轮101的行驶体10；设置在行驶体10的四角的外伸支腿11；在行驶体10的上部以能够回转的方式设置的回转台12；基端部被固定于回转台12的伸缩式臂14；使伸缩式臂14伸缩的促动器2(在图1中省略)；使伸缩式臂14起伏的起伏油缸15；从伸缩式臂14的前端部垂下的钢缆16；以及设置在钢缆16的前端的钩17。
[关于伸缩式臂]
接下来，参照图1、图2，关于伸缩式臂14进行说明。图2是用于说明伸缩式臂14的构造及伸缩动作的示意图。
在图1中，示出伸长状态的伸缩式臂14。另一方面，在图2A中，示出收缩状态的伸缩式臂14。在图2E中，示出仅后述的前端臂要素141伸长的伸缩式臂14。
伸缩式臂14包括多个(至少一对)臂要素。多个臂要素分别为筒状，被组合为伸缩状。具体而言，在收缩状态下，多个臂要素从内侧依次为前端臂要素141、中间臂要素142及基端臂要素143。
此外，在本实施方式的情况下，前端臂要素141及中间臂要素142是能够沿伸缩方向位移的臂要素。基端臂要素143向伸缩方向的位移被限制。
伸缩式臂14通过从内侧配置的臂要素(也就是说前端臂要素141)依次伸长，从图2A所示的收缩状态向图1所示的伸长状态进行状态转移。
在伸长状态下，在最靠基端侧的基端臂要素143与最靠前端侧的前端臂要素141之间，配置中间臂要素142。此外，中间臂要素也可以是多个。
伸缩式臂14与以往已知的伸缩臂大致同样，但为了便于进行与后述的促动器2的构造及动作相关的说明，以下说明前端臂要素141及中间臂要素142的构造。
[关于前端臂要素]
前端臂要素141为筒状，且具有能够收容促动器2的内部空间。前端臂要素141在基端部具有一对油缸销承受部141a及一对臂销承受部141b。
一对油缸销承受部141a在前端臂要素141的基端部以相互同轴的方式形成。一对油缸销承受部141a分别能够与设置在伸缩油缸3的油缸部件32上的一对油缸连结销454a、454b(也称为第一连结部件)卡脱(也就是说，成为卡合状态或者脱离状态中的任一方的状态)。
油缸连结销454a、454b基于后述的促动器2所具备的油缸连结机构45的动作，沿自身的轴向位移。在一对油缸连结销454a、454b与一对油缸销承受部141a卡合的状态下，前端臂要素141能够与油缸部件32一起沿伸缩方向位移。
一对臂销承受部141b在比油缸销承受部141a更靠基端侧以相互同轴的方式形成。臂销承受部141b分别能够与一对臂连结销144a(也称为第二连结部件)卡脱。
一对臂连结销144a分别将前端臂要素141与中间臂要素142连结。一对臂连结销144a基于促动器2所具备的臂连结机构46的动作，沿自身的轴向位移。
在前端臂要素141与中间臂要素142被一对臂连结销144a连结的状态下，在前端臂要素141的臂销承受部141b与后述的中间臂要素142的第一臂销承受部142b或者第二臂销承受部142c中，臂连结销144a以架跨的方式插通。
在前端臂要素141与中间臂要素142连结的状态(也称为连结状态)中，前端臂要素141不能相对于中间臂要素142沿伸缩方向位移。
另一方面，在前端臂要素141与中间臂要素142的连结被解除的状态(也称为非连结状态)下，前端臂要素141能够相对于中间臂要素142沿伸缩方向位移。
[关于中间臂要素]
中间臂要素142为如图2所示的筒状，且具有能够收容前端臂要素141的内部空间。中间臂要素142在基端部具有一对油缸销承受部142a、一对第一臂销承受部142b及一对第三臂销承受部142d。
一对油缸销承受部142a及一对第一臂销承受部142b分别与前端臂要素141所具有的一对油缸销承受部141a及一对臂销承受部141b大致同样。
一对第三臂销承受部142d在比一对第一臂销承受部142b更靠基端侧以相互同轴的方式形成。在一对第三臂销承受部142d中分别能够插通臂连结销144b。臂连结销144b将中间臂要素142与基端臂要素143连结。
另外，中间臂要素142在前端部具有一对第二臂销承受部142c。一对第二臂销承受部142c在中间臂要素142的前端部以相互同轴的方式形成。在一对第二臂销承受部142c中分别能够插通一对臂连结销144a。
[关于促动器]
以下，参照图3A～图18C，关于促动器2进行说明。促动器2是使如上的伸缩式臂14(参照图1、图2)伸缩的促动器。
首先，关于促动器2的概要进行说明。促动器2例如具备：使相邻而重合的前端臂要素141(也称为内侧臂要素)及中间臂要素142(也称为外侧臂要素)之中的前端臂要素141(也称为一方的臂要素)沿伸缩方向位移的伸缩油缸3(也称为伸缩用促动器)；被设置于伸缩油缸3的至少一个电动马达41(也称为电气驱动源)；基于电动马达41的动力使一对油缸连结销454a、454b(也称为第一连结部件)位移，从而切换伸缩油缸3与前端臂要素141的连结状态和非连结状态的油缸连结机构45(也称为第一连结机构或者第二连结机构)；以及基于电动马达41的动力使一对臂连结销144a(也称为第二连结部件)位移，从而切换前端臂要素141与中间臂要素142的连结状态和非连结状态的臂连结机构46(也称为第一连结机构或者第二连结机构)。此外，在油缸连结机构45为第一连结机构的情况下，臂连结机构46成为第二连结机构。另一方面，在油缸连结机构45为第二连结机构的情况下，臂连结机构46成为第一连结机构。
接下来，关于促动器2所具备的各部的具体的结构进行说明。促动器2具有伸缩油缸3及销位移模组4。促动器2在伸缩式臂14的收缩状态(图2A所示的状态)下，被配置于前端臂要素141的内部空间。
[关于伸缩油缸]
伸缩油缸3具有杆部件31(也称为固定侧部件。参照图2)及油缸部件32(也称为可动侧部件)。这样的伸缩油缸3使经由后述的油缸连结销454a、454b与油缸部件32连结的臂要素(例如前端臂要素141或者中间臂要素142)沿伸缩方向位移。伸缩油缸3与以往已知的伸缩油缸大致同样，因此省略详细的说明。
[关于销位移模组]
销位移模组4具备外壳40、电动马达41、制动机构42、传递机构43、位置信息检测装置44、油缸连结机构45、臂连结机构46及锁定机构47(参照图8)。
以下，关于构成促动器2的各部件，以被组装入促动器2的状态作为基准进行说明。另外，在促动器2的说明中，使用各图所示的正交坐标系(X，Y，Z)。但是，构成促动器2的各部的配置不限定于本实施方式的配置。
在各图所示的正交坐标系中，X方向与被搭载于移动式起重机1的状态的伸缩式臂14的伸缩方向一致。X方向+侧也称为伸缩方向上的伸长方向。另一方面，X方向－侧也称为伸缩方向上的收缩方向。另外，Z方向例如与移动式起重机1的上下方向一致。Y方向例如与移动式起重机1的车宽方向一致。但是，Y方向与Z方向只要是相互正交的2个方向即可，不限定于上述的方向。例如，Y方向及Z方向也有时由于伸缩式臂14的倾斜角及回转台12相对于行驶体10的回转角而从移动式起重机1的上下方向及车宽方向偏离。
[关于外壳]
外壳40被固定于伸缩油缸3的油缸部件32。外壳40在内部空间收容油缸连结机构45及臂连结机构46。另外，外壳40经由传递机构43对电动马达41进行支承。进而，外壳40也支承后述的制动机构42。即，外壳40使上述的各部件成为单元。这样的结构有助于销位移模组4的小型化、生产性的提高及系统的可靠性的提高。
具体而言，外壳40具有箱状的第一外壳要素400及箱状的第二外壳要素401。
第一外壳要素400在内部空间收容后述的油缸连结机构45。在第一外壳要素400中，杆部件31沿X方向插通。在第一外壳要素400的X方向+侧(图4的左侧及图7的右侧)的侧壁，固定有油缸部件32的端部。第一外壳要素400中的Y方向两侧的侧壁分别具有通孔400a、400b(参照图3B、图7)。
在这样的通孔400a、400b中分别插通油缸连结机构45的一对油缸连结销454a、454b。
第二外壳要素401被设置在第一外壳要素400的Z方向+侧。第二外壳要素401在内部空间收容后述的臂连结机构46。在第二外壳要素401中，后述的传递机构43的传递轴432(参照图8)沿X方向插通。
第二外壳要素401的Y方向两侧的侧壁分别具有通孔401a、401b(参照图3B、图7)。在通孔401a、401b中分别插通臂连结机构46的一对第二齿条杆461a、461b。
[关于电动马达]
电动马达41经由传递机构43的减速机431被支承于外壳40。具体而言，电动马达41在输出轴(省略图示)与X方向(也称为油缸部件32的长度方向)平行的状态下，被配置在油缸部件32的周围(例如Z方向+侧)而且第二外壳要素401的周围(例如X方向－侧)。这样的配置能够实现Y方向及Z方向上的销位移模组4的小型化。
如上的电动马达41经由供电用的线缆，例如与设置于回转台12的电源(省略图示)连接。另外，电动马达41经由用于传送控制信号的线缆，例如与设置于回转台12的控制部(省略图示)连接。
上述的各线缆通过设置在伸缩式臂14的基端部的外部或者回转台12(参照图1)处的卷线盘，能够转出及卷取。
此外，现有构造的移动式起重机具有：用于检测油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b的位置的接近传感器(省略图示)、以及用于这些各接近传感器的供电线缆及信号传送线缆。
因此，无需为了向电动马达41供电及传送信号而设置新的部件(例如线缆、卷线盘等)。此外，在本实施方式的情况下，通过后述的位置信息检测装置44来进行油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b的位置检测。因此，在本实施方式中，无需上述接近传感器。
另外，电动马达41具备能够由手动把手(省略图示)操作的手动操作部410(参照图3B)。手动操作部410用于手动进行销位移模组4的状态转移。在故障时等，如果通过上述手动把手旋转手动操作部410，则电动马达41的输出轴旋转从而销位移模组4的状态发生转移。此外，在本实施方式的情况下，电气驱动源由单一的电动马达构成。但是，电气驱动源也可以由多个(例如2个)电动马达构成。
[关于制动机构]
制动机构42对电动马达41赋予制动力。这样的制动机构42在电动马达41停止的状态下，阻止电动马达41的输出轴的旋转。由此，在电动马达41停止的状态下，维持销位移模组4的状态。另外，制动机构42当在制动状态下，规定的大小的外力作用于油缸连结机构45或者臂连结机构46的情况下，允许电动马达41的旋转(也就是说滑动)。这样的结构对于防止构成促动器2的电动马达41及各齿轮等的损坏是有效的。此外，在采用这样的结构的情况下，作为制动机构42，例如能够采用摩擦制动。上述外力的规定的大小与使用状况、促动器2的结构相应地被适宜决定。
具体而言，制动机构42在后述的油缸连结机构45的缩小状态或者臂连结机构46的缩小状态下动作，维持油缸连结机构45及臂连结机构46的状态。
制动机构42被配置在比后述的传递机构43更靠前级。具体而言，制动机构42在比电动马达41更靠X方向－侧(也就是说，以电动马达41作为中心的与传递机构43相反侧)，以与电动马达41的输出轴同轴的方式配置(参照图3B)。这样的配置能够实现Y方向及Z方向上的销位移模组4的小型化。此外，前级指的是：在电动马达41的动力向油缸连结机构45或者臂连结机构46传递的传递路径中，位于上游侧(靠近电动马达41侧)。另一方面，后级指的是，在电动马达41的动力向油缸连结机构45或者臂连结机构46传递的传递路径中，位于下游侧(远离电动马达41侧)。
另外，如果将制动机构42配置在比传递机构43(后述的减速机431)更靠前级，则与配置在比传递机构43更靠后级的情况相比，所需的制动扭矩较小。由此，能够实现制动机构42的小型化。
此外，制动机构42也可以是机械式、电磁式等的各种制动装置。另外，制动机构42的位置不限定于本实施方式的位置。
[关于传递机构]
传递机构43向油缸连结机构45及臂连结机构46传递电动马达41的动力(也就是说，旋转运动)。传递机构43具有减速机431及传递轴432(参照图8)。
减速机431使电动马达41的旋转减速并向传递轴432传递。减速机431例如是减速机盒431a中收容的行星齿轮机构，且以与电动马达41的输出轴同轴的方式设置。这样的配置能够实现Y方向及Z方向上的销位移模组4的小型化。
传递轴432的X方向－侧的端部与减速机431的输出轴(省略图示)连接。在该状态下，传递轴432与减速机431的输出轴一起旋转。传递轴432沿X方向插通外壳40(具体而言，第二外壳要素401)。此外，传递轴432也可以与减速机431的输出轴是一体的。
传递轴432的X方向+侧的端部比外壳40更向X方向+侧突出。在传递轴432的X方向+侧的端部，设置有后述的位置信息检测装置44的检测部44a。
[关于位置信息检测装置]
位置信息检测装置44基于电动马达41的输出(例如输出轴的旋转位移)，检测与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a(也可以是一对臂连结销144b。下同。)的位置相关的信息。作为与位置相关的信息，例如可以举出一对油缸连结销454a、454b或者一对臂连结销144a距基准位置的位移量。
具体而言，位置信息检测装置44检测一对油缸连结销454a、454b与臂要素(例如前端臂要素141)的一对油缸销承受部141a之间的卡合状态(例如图2A所示的状态)或者脱离状态(图2E所示的状态)下的与一对油缸连结销454a、454b的位置相关的信息。
另外，位置信息检测装置44检测一对臂连结销144a与臂要素(例如中间臂要素142)的一对第一臂销承受部142b(也可以是一对第二臂销承受部142c)之间的卡合状态(例如图2A、图2D所示的状态)或者脱离状态(例如图2B所示的状态)下的与一对臂连结销144a的位置相关的信息。
像这样检测出的与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a、144b的位置相关的信息，例如被使用于包含电动马达41的动作控制在内的促动器2的各种控制。
这样的位置信息检测装置44具备检测部44a及控制部44b(参照图17A、18A)。
检测部44a例如是旋转编码器，且输出与电动马达41的输出轴的旋转位移相应的信息(例如脉冲信号、码信号)。旋转编码器的输出方式不特别限定，既可以是输出与距测定开始位置的旋转位移量(旋转角度)相应的脉冲信号(相对角度信号)的增量方式，也可以是输出与相对于基准点的绝对性的角度位置对应的码信号(绝对角度信号)的绝对方式。
如果检测部44a是绝对方式的旋转编码器，则即使在控制部44b从非通电状态恢复到了通电状态的情况下，位置信息检测装置44也能够检测与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a的位置相关的信息。
检测部44a被设置于电动马达41的输出轴、或者与该输出轴一起旋转的旋转部件(例如旋转轴、齿轮等)。具体而言，在本实施方式的情况下，检测部44a被设置在传递轴432(也称为旋转部件)的X方向+侧的端部。换言之，在本实施方式的情况下，检测部44a被设置在比减速机431更靠后级(也就是说，X方向+侧)。
在本实施方式的情况下，检测部44a输出与传递轴432的旋转位移相应的信息。传递轴432的转速(旋转速度)是电动马达41的转速(旋转速度)被减速机431减速而得到的转速。在本实施方式的情况下，作为检测部44a，采用相对于传递轴432的转速(旋转速度)能够得到足够的分辨率的旋转编码器。此外，在传递轴432上，固定着后述的油缸连结机构45的第一缺齿齿轮450、以及臂连结机构46的第二缺齿齿轮460，因此检测部44a所输出的信息也是与第一缺齿齿轮450及第二缺齿齿轮460的旋转位移相应的信息。
具有如上结构的检测部44a将与电动马达41的输出轴的旋转位移相应的信息向控制部44b送出。接收了该信息的控制部44b基于所接收的信息，计算与一对油缸连结销454a、454b或者一对臂连结销144a的位置相关的信息。然后，控制部44b基于计算结果，对电动马达41进行控制。
控制部44b例如是由输入端子、输出端子、CPU及存储器等构成的车载计算机。控制部44b基于检测部44a的输出，计算与一对油缸连结销454a、454b或者臂连结销144a的位置相关的信息。
具体而言，例如，控制部44b使用表示检测部44a的输出和与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a的位置相关的信息(例如距基准位置的位移量)之间的相关关系的数据(表、映射等)，计算与上述位置相关的信息。
在检测部44a的输出是码信号的情况下，基于表示各码信号与一对油缸连结销454a、454b及一对臂连结销144a的距基准位置的位移量之间的相关关系的数据(表、映射等)，计算与上述位置相关的信息。
如上的控制部44b被设置于回转台12。但是，设置控制部44b的位置不限定于回转台12。控制部44b例如也可以被设置于配置了检测部44a的盒(省略图示)。
此外，检测部44a的位置不限定于本实施方式的位置。例如，检测部44a也可以被配置在比减速机431更靠前级(也就是说，X方向－侧)。即，检测部44a也可以基于被减速机431减速前的电动马达41的旋转，取得向控制部44b送出的信息。将检测部44a配置在减速机431的前级的结构与将检测部44a配置在减速机431的后级的结构相比，分辨率更高。此外，在该情况下，检测部44a也可以被配置在比制动机构42更靠X方向+侧或者X方向－侧。
此外，检测部44a不限定于上述的旋转编码器。例如，检测部44a也可以是限位开关。限位开关被配置在比减速机431更靠后级。这样的限位开关基于电动马达41的输出而机械性地动作。或者，检测部44a也可以是接近传感器。接近传感器被配置在比减速机431更靠后级。另外，接近传感器与基于电动马达41的输出而旋转的部件相对置地配置。这样的接近传感器基于与上述旋转的部件之间的距离而输出信号。然后，控制部44b基于限位开关或者接近传感器的输出，对电动马达41的动作进行控制。
[关于油缸连结机构]
油缸连结机构45基于电动马达41的动力(也就是说，旋转运动)而动作，在扩张状态(也称为第一状态。参照图8、图12)与缩小状态(也称为第二状态。参照图13)之间进行状态转移。
在扩张状态下，后述的一对油缸连结销454a、454b与臂要素(例如前端臂要素141)的一对油缸销承受部141a成为卡合状态(也称为油缸销的插入状态)。在该卡合状态下，臂要素与油缸部件32成为连结状态。
另一方面，在缩小状态下，一对油缸连结销454a、454b与一对油缸销承受部141a(参照图2)成为脱离状态(图2E所示的状态，也称为油缸销的抽出状态)。在该脱离状态中，臂要素与油缸部件32成为非连结状态。
以下，关于油缸连结机构45的具体的结构进行说明。油缸连结机构45具备第一缺齿齿轮450、第一齿条杆451、第一齿轮机构452、第二齿轮机构453、一对油缸连结销454a、454b及第一施力机构455。此外，在本实施方式的情况下，在油缸连结机构45中，组装入一对油缸连结销454a、454b。但是，一对油缸连结销454a、454b也可以相对于油缸连结机构45独立地设置。
[关于第一缺齿齿轮]
第一缺齿齿轮450(也称为开关齿轮)为大致圆轮板状，在外周面的一部分具有第一齿部450a(参照图9)。第一缺齿齿轮450被外嵌固定于传递轴432，与传递轴432一起旋转。
这样的第一缺齿齿轮450与臂连结机构46的第二缺齿齿轮460(参照图8)一起构成开关齿轮。开关齿轮将电动马达41的动力择一性地传递至油缸连结机构45和臂连结机构46之中的某一方的连结机构。
此外，在本实施方式的情况下，作为开关齿轮的第一缺齿齿轮450及第二缺齿齿轮460分别被组装入作为第一连结机构的油缸连结机构45及作为第二连结机构的臂连结机构46。但是，开关齿轮也可以相对于第一连结机构及第二连结机构独立地设置。
在以下的说明中，油缸连结机构45从扩张状态(参照图8、图12)向缩小状态(参照图13)进行状态转移时的第一缺齿齿轮450的旋转方向(在图17A中由箭头F1所示的方向)是第一缺齿齿轮450的旋转方向上的“前侧”。
另一方面，从缩小状态向扩张状态进行状态转移时的第一缺齿齿轮450的旋转方向是第一缺齿齿轮450的旋转方向上的“后侧”。
在构成第一齿部450a的凸部之中，第一缺齿齿轮450的旋转方向上的最靠前侧设置的凸部是定位齿(省略图示)。
[关于第一齿条杆]
第一齿条杆451与第一缺齿齿轮450的旋转相应地沿自身的长度方向(也称为Y方向)位移。第一齿条杆451在扩张状态(参照图8、图12)下，位于最靠Y方向－侧。另一方面，第一齿条杆451在缩小状态(参照图13)下，位于最靠Y方向+侧。
在从扩张状态向缩小状态进行状态转移时，如果第一缺齿齿轮450向旋转方向上的前侧旋转，则第一齿条杆451向Y方向+侧(也称为长度方向中的一方)位移。
另一方面，在从缩小状态向扩张状态进行状态转移时，如果第一缺齿齿轮450向旋转方向上的后侧旋转，则第一齿条杆451向Y方向－侧(也称为长度方向中的另一方)位移。以下，关于第一齿条杆451的具体的结构进行说明。
第一齿条杆451是例如Y方向长的轴部件，被配置在第一缺齿齿轮450与杆部件31之间。在该状态下，第一齿条杆451的长度方向与Y方向一致。
第一齿条杆451在靠近第一缺齿齿轮450侧(也称为Z方向+侧)的面上具有第一齿条齿部451a。第一齿条齿部451a仅在上述的状态转移时与第一缺齿齿轮450的第一齿部450a啮合。
在图8及图10所示的扩张状态下，第一齿条齿部451a中的Y方向+侧的第一端面(省略图示)与第一缺齿齿轮450的第一齿部450a中的定位齿(省略图示)抵接，或者隔着微小的间隙在Y方向上对置。
在扩张状态下，如果第一缺齿齿轮450向旋转方向上的前侧旋转，则定位齿将第一端面向Y方向+侧按压，第一齿条杆451向Y方向+侧位移。
于是，第一齿部450a中比定位齿更靠旋转方向上的后侧存在的齿部与第一齿条齿部451a啮合。结果，第一齿条杆451与第一缺齿齿轮450的旋转相应地向Y方向+侧位移。
此外，在从图8所示的扩张状态起，第一缺齿齿轮450向旋转方向上的后侧旋转的情况下，第一齿条齿部451a与第一缺齿齿轮450的第一齿部450a不啮合。
另外，第一齿条杆451在远离第一缺齿齿轮450侧(也称为Z方向－侧)的面上具有第二齿条齿部451b及第三齿条齿部451c(参照图8)。第二齿条齿部451b与后述的第一齿轮机构452啮合。另一方面，第三齿条齿部451c与后述的第二齿轮机构453啮合。
[关于第一齿轮机构]
第一齿轮机构452包括各自为平齿轮的多个(在本实施方式的情况下为3个)齿轮要素452a、452b、452c(参照图8)。具体而言，作为输入齿轮的齿轮要素452a与第一齿条杆451的第二齿条齿部451b及齿轮要素452b啮合。在扩张状态(参照图8、图12)下，齿轮要素452a与第一齿条杆451的第二齿条齿部451b中的Y方向+侧的端部或者靠近端部的部分的齿部啮合。
作为中间齿轮的齿轮要素452b与齿轮要素452a及齿轮要素452c啮合。
作为输出齿轮的齿轮要素452c与齿轮要素452b及后述的一方的油缸连结销454a的销侧齿条齿部454c啮合。在扩张状态下，齿轮要素452c与一方的油缸连结销454a的销侧齿条齿部454c(参照图8)中的Y方向－侧的端部啮合。此外，齿轮要素452c与齿轮要素452a向同方向旋转。
[关于第二齿轮机构]
第二齿轮机构453包括各自为平齿轮的多个(在本实施方式的情况下为2个)齿轮要素453a、453b(参照图8)。具体而言，作为输入齿轮的齿轮要素453a与第一齿条杆451的第三齿条齿部451c及齿轮要素453b啮合。在扩张状态下，齿轮要素453a与第一齿条杆451的第三齿条齿部451c中的Y方向+侧的端部啮合。
作为输出齿轮的齿轮要素453b与齿轮要素453a及后述的另一方的油缸连结销454b的销侧齿条齿部454d(参照图8)啮合。在扩张状态下，齿轮要素453b与另一方的油缸连结销454b的销侧齿条齿部454d中的Y方向+侧的端部啮合。齿轮要素453b与齿轮要素453a向相反方向旋转。
如上，在本实施方式的情况下，第一齿轮机构452的齿轮要素452c的旋转方向与第二齿轮机构453的齿轮要素453b的旋转方向成为相反方向。
[关于油缸连结销]
一对油缸连结销454a、454b各自的中心轴与Y方向一致，而且相互同轴。以下，在一对油缸连结销454a、454b的说明中，前端部是相互远离侧的端部，基端部是相互接近侧的端部。
一对油缸连结销454a、454b分别在外周面具有销侧齿条齿部454c、454d(参照图8)。一方(也称为Y方向+侧)的油缸连结销454a的销侧齿条齿部454c与第一齿轮机构452的齿轮要素452c啮合。
一方的油缸连结销454a随着第一齿轮机构452中的齿轮要素452c的旋转，沿自身的轴向(也就是说，Y方向)位移。具体而言，一方的油缸连结销454a在从缩小状态向扩张状态进行状态转移时向Y方向+侧位移。另一方面，一方的油缸连结销454a在从扩张状态向缩小状态进行状态转移时向Y方向－侧位移。
另一方(也称为Y方向－侧)的油缸连结销454b的销侧齿条齿部454d与第二齿轮机构453的齿轮要素453b啮合。另一方的油缸连结销454b随着第二齿轮机构453中的齿轮要素453b的旋转，沿自身的轴向(也就是说，Y方向)位移。
具体而言，另一方的油缸连结销454b在从缩小状态向扩张状态进行状态转移时，向Y方向－侧位移。另一方面，另一方的油缸连结销454b在从扩张状态向缩小状态进行状态转移时，向Y方向+侧位移。也就是说，在上述的状态转移中，一对油缸连结销454a、454b在Y方向上向相互相反方向位移。
一对油缸连结销454a、454b分别在第一外壳要素400的通孔400a、400b中插通。在该状态下，一对油缸连结销454a、454b的前端部分别向第一外壳要素400的外部突出。
[关于第一施力机构]
第一施力机构455在油缸连结机构45的缩小状态下，电动马达41成为了非通电状态的情况下，使油缸连结机构45自动恢复为扩张状态。为此，第一施力机构455对一对油缸连结销454a、454b向相互远离的方向施力。
具体而言，第一施力机构455由一对卷簧455a、455b(参照图8)构成。一对卷簧455a、455b分别对一对油缸连结销454a、454b的基端部向前端侧施力。
此外，在制动机构42正动作的情况下，油缸连结机构45不自动恢复。
[油缸连结机构的动作的汇总]
参照图17A～图17C，关于上述的油缸连结机构45的动作的一例简单地进行说明。图17A～图17C是用于说明油缸连结机构45的动作的示意图。图17A是表示油缸连结机构45的扩张状态、而且一对油缸连结销454a、454b与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a的卡合状态的示意图。图17B是表示油缸连结机构45从扩张状态向缩小状态进行状态转移的过程中的状态的示意图。进而，图17C是表示油缸连结机构45的缩小状态、而且一对油缸连结销454a、454b与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a的脱离状态的示意图。
如上所述的油缸连结机构45基于电动马达41的动力(也就是说，旋转运动)，在扩张状态(参照图8、图12、图17A)与缩小状态(参照图13、图17C)之间进行状态转移。以下，参照图17A～图17C，说明油缸连结机构45从扩张状态向缩小状态进行状态转移时的各部的动作。此外，在图17A～图17C中，第一缺齿齿轮450与第二缺齿齿轮460作为一体型缺齿齿轮而示意性地示出。以下，为了便于说明，将该一体型缺齿齿轮作为第一缺齿齿轮450进行说明。另外，在图17A～图17C中，省略后述的锁定机构47。
在从扩张状态向缩小状态的状态转移时，电动马达41的动力经由以下的第一路径及第二路径向一对油缸连结销454a、454b传递。
第一路径是第一缺齿齿轮450→第一齿条杆451→第一齿轮机构452→一方的油缸连结销454a的路径。
另一方面，第二路径是第一缺齿齿轮450→第一齿条杆451→第二齿轮机构453→另一方的油缸连结销454b的路径。
具体而言，首先，在第一路径及第二路径中，基于电动马达41的动力，第一缺齿齿轮450向旋转方向的前侧(在图17A中由箭头F1示出的方向)旋转。
在第一路径及第二路径中，如果第一缺齿齿轮450向旋转方向的前侧旋转，则与该旋转相应地，第一齿条杆451向Y方向+侧(图17A～图17C的右侧)位移。
然后，在第一路径中，如果第一齿条杆451向Y方向+侧位移，则经由第一齿轮机构452，一方的油缸连结销454a向Y方向－侧(图17A～图17C的左侧)位移。
另一方面，在第二路径中，如果第一齿条杆451向Y方向+侧位移，则经由第二齿轮机构453，另一方的油缸连结销454b向Y方向+侧位移。也就是说，在从扩张状态向缩小状态的状态转移时，一方的油缸连结销454a与另一方的油缸连结销454b向相互接近的方向位移。
位置信息检测装置44针对一对油缸连结销454a、454b从前端臂要素141的一对油缸销承受部141a脱离、而且位移到了规定的位置(例如图2E、图17C所示的位置)进行检测。然后，基于检测结果，控制部44b使电动马达41的动作停止。
此外，如果在电动马达41的非通电状态下制动机构42被解除，则基于第一施力机构455的施力，自动地进行从缩小状态向扩张状态的状态转移(也就是说，从图17C向图17A的状态转移)。此时，一方的油缸连结销454a与另一方的油缸连结销454b向相互远离的方向位移。位置信息检测装置44针对一对油缸连结销454a、454b与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a卡合、而且位移到了规定的位置(例如图2A、图17A所示的位置)进行检测。检测结果被使用于促动器2中的下一动作的控制。
[关于臂连结机构]
臂连结机构46基于电动马达41的旋转，在扩张状态(也称为第一状态。参照图8、图13)与缩小状态(也称为第二状态。参照图12)之间进行状态转移。
臂连结机构46在扩张状态下，成为相对于臂连结销(例如一对臂连结销144a)的卡合状态及脱离状态中的某一方的状态。
臂连结机构46在与臂连结销卡合的状态下，从扩张状态向缩小状态进行状态转移，从而使臂连结销从臂要素脱离。
另外，臂连结机构46在与臂连结销卡合的状态下，从缩小状态向扩张状态进行状态转移，从而使臂连结销与臂要素卡合。
以下，关于臂连结机构46的具体的结构进行说明。臂连结机构46具备：第二缺齿齿轮460(参照图8)、一对第二齿条杆461a、461b、同步齿轮462(参照图17A～图17C)及第二施力机构463。
[关于第二缺齿齿轮]
第二缺齿齿轮460(也称为开关齿轮)为大致圆轮板状，且在外周面中的周向的一部分具有第二齿部460a。
第二缺齿齿轮460在传递轴432上被外嵌固定于比第一缺齿齿轮450更靠X方向+侧，与传递轴432一起旋转。此外，第二缺齿齿轮460例如也可以如图14A～图14D所示的示意图那样，是与第一缺齿齿轮450一体的缺齿齿轮。
以下，臂连结机构46从扩张状态(参照图8、图13)向缩小状态(参照图12)进行状态转移时的第二缺齿齿轮460的旋转方向(在图8中由箭头F2所示的方向)是第二缺齿齿轮460的旋转方向上的“前侧”。
另一方面，从缩小状态向扩张状态进行状态转移时的第二缺齿齿轮460的旋转方向(在图8中由箭头R2所示的方向)是第二缺齿齿轮460的旋转方向上的“后侧”。
在构成第二齿部460a的凸部之中，第二缺齿齿轮460的旋转方向上的最靠前侧设置的凸部是定位齿460b(参照图8)。
此外，图8是从X方向+侧观察销位移模组4的图。因此，在本实施方式的情况下，第二缺齿齿轮460的旋转方向上的前后方向与第一缺齿齿轮450的旋转方向上的前后方向相反。
也就是说，臂连结机构46从扩张状态向缩小状态进行状态转移时的第二缺齿齿轮460的旋转方向与油缸连结机构45从扩张状态向缩小状态进行状态转移时的第一缺齿齿轮450的旋转方向相反。
[关于第二齿条杆]
一对第二齿条杆461a、461b分别随着第二缺齿齿轮460的旋转而沿Y方向(也称为轴向)位移。一方(也称为X方向+侧)的第二齿条杆461a与另一方(也称为X方向－侧)的第二齿条杆461b相互在Y方向上向相反方向位移。
一方的第二齿条杆461a在扩张状态下位于最靠Y方向－侧。另一方的第二齿条杆461b在扩张状态下位于最靠Y方向+侧。
另外，一方的第二齿条杆461a在缩小状态下位于最靠Y方向+侧。另一方的第二齿条杆461b在缩小状态下位于最靠Y方向－侧。
此外，一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧的位移、以及另一方的第二齿条杆461b向Y方向－侧的位移，例如通过与外壳40上设置的限位面48(参照图14D)之间的抵接被限制。
以下，关于一对第二齿条杆461a、461b的具体的结构进行说明。一对第二齿条杆461a、461b分别是例如Y方向长的轴部件，且相互平行地配置。一对第二齿条杆461a、461b分别被配置在比第一齿条杆451更靠Z方向+侧。另外，一对第二齿条杆461a、461b彼此在X方向上以后述的同步齿轮462作为中心配置。这样的一对第二齿条杆461a、461b各自的长度方向与Y方向一致。
一对第二齿条杆461a、461b分别在沿X方向对置的侧面具有同步用齿条齿部461e、461f(参照图17A～图17C)。同步用齿条齿部461e、461f分别与同步齿轮462啮合。
换言之，同步用齿条齿部461e、461f彼此经由同步齿轮462啮合。通过该结构，一方的第二齿条杆461a与另一方的第二齿条杆461b在Y方向上向相反方向位移。
一对第二齿条杆461a、461b分别在前端部具有卡止爪部461g、461h(也称为卡止部。参照图8)。这样的卡止爪部461g、461h在使臂连结销144a、144b位移时，与臂连结销144a、144b上设置的销侧承受部144c(参照图8)卡合。
一方的第二齿条杆461a在靠近第二缺齿齿轮460侧(也称为Z方向+侧)的面上具有驱动用齿条齿部461c(参照图8)。驱动用齿条齿部461c与第二缺齿齿轮460的第二齿部460a啮合。
在扩张状态(参照图8)下，驱动用齿条齿部461c中的Y方向+侧的第一端面461d与第二缺齿齿轮460的第二齿部460a中的定位齿460b抵接，或者隔着微小的间隙在Y方向上对置。
如果从扩张状态起，第二缺齿齿轮460向旋转方向上的前侧旋转，则定位齿460b将第一端面461d向Y方向+侧按压。随着这样的按压，一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧位移。
如果一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧位移，则同步齿轮462旋转，另一方的第二齿条杆461b向Y方向－侧(也就是说，与一方的第二齿条杆461a相反侧)位移。
[关于第二施力机构]
第二施力机构463在臂连结机构46的缩小状态下，电动马达41成为了非通电状态的情况下，使臂连结机构46自动恢复为扩张状态。此外，在制动机构42正动作的情况下，臂连结机构46不自动恢复。
为此，第二施力机构463对一对第二齿条杆461a、461b向相互远离的方向施力。具体而言，第二施力机构463由一对卷簧463a、463b(参照图17A～17C)构成。一对卷簧463a、463b分别对一对第二齿条杆461a、461b的基端部向前端侧施力。
[臂连结机构的动作的汇总]
参照图18A～图18C，关于上述的臂连结机构46的动作的一例简单地进行说明。图18A～图18C是用于说明臂连结机构46的动作的示意图。图18A是表示臂连结机构46的扩张状态、而且一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b之间的卡合状态的示意图。图18B是表示臂连结机构46从扩张状态向缩小状态进行状态转移的过程中的状态的示意图。进而，图18C是表示臂连结机构46的缩小状态、而且一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b之间的脱离状态的示意图。
如上所述的臂连结机构46基于电动马达41的动力(也就是说，旋转运动)，在扩张状态(参照图18A)与缩小状态(参照图18C)之间进行状态转移。以下，参照图18A～图18C，说明臂连结机构46从扩张状态向缩小状态进行状态转移时的各部的动作。此外，在图18A～图18C中，第一缺齿齿轮450和第二缺齿齿轮460作为一体型缺齿齿轮被示意地示出。以下，为了便于说明，将该一体型缺齿齿轮作为第二缺齿齿轮460进行说明。另外，在图18A～图18C中，省略后述的锁定机构47。
在从扩张状态向缩小状态的状态转移时，电动马达41的动力(也就是说，旋转运动)经由第二缺齿齿轮460→一方的第二齿条杆461a→同步齿轮462→另一方的第二齿条杆461b的路径被传递。
首先，在上述路径中，基于电动马达41的动力，第二缺齿齿轮460向旋转方向的前侧(在图8中由箭头F2所示的方向)旋转。
如果第二缺齿齿轮460向旋转方向的前侧旋转，则与该旋转相应地，一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧(图18A～图18C的右侧)位移。
于是，与一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧的位移相应地，同步齿轮462旋转。然后，与同步齿轮462的旋转相应地，另一方的第二齿条杆461b向Y方向－侧(图18A～图18C的左侧)位移。
在一对第二齿条杆461a、461b与一对臂连结销144a卡合的状态下，如果从扩张状态向缩小状态进行状态转移，则一对臂连结销144a从中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b脱离(参照图18C)。
位置信息检测装置44针对一对臂连结销144a从中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b脱离、而且位移到了规定的位置(例如图2B、图18C所示的位置)进行检测。然后，基于该检测结果，控制部44b使电动马达41的动作停止。
此外，如果在电动马达41的非通电状态下制动机构42被解除，则基于第二施力机构463的施力，自动地进行从缩小状态向扩张状态的状态转移(也就是说，从图18C向图18A的状态转移)。此时，一对臂连结销144a彼此向相互远离的方向位移。位置信息检测装置44针对一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b卡合、而且位移到了规定的位置(例如图2A、图18A所示的位置)进行检测。检测结果被使用于促动器2中的下一动作的控制。
另外，在本实施方式的情况下，防止了在一个臂要素(例如前端臂要素141)中油缸连结销的抽出状态与臂连结销的抽出状态同时实现。
因此，使得油缸连结机构45的状态转移与臂连结机构46的状态转移不同时发生。
具体而言，设为如下结构：在油缸连结机构45中第一缺齿齿轮450的第一齿部450a与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a啮合的情况下，在臂连结机构46中第二缺齿齿轮460的第二齿部460a与一方的第二齿条杆461a的驱动用齿条齿部461c不啮合。
另外，设为如下结构：相反地，在臂连结机构46中第二缺齿齿轮460的第二齿部460a与一方的第二齿条杆461a的驱动用齿条齿部461c啮合的情况下，在油缸连结机构45中第一缺齿齿轮450的第一齿部450a与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a不啮合。
[关于锁定机构]
如上，本实施方式所涉及的促动器2基于臂连结机构46及油缸连结机构45的结构，在一个臂要素(例如前端臂要素141)中，油缸连结销的抽出状态与臂连结销的抽出状态不同时实现。这样的结构防止了：基于电动马达41的动力，臂连结机构46与油缸连结机构45同时动作。
与这样的结构一起，本实施方式所涉及的促动器2具备：锁定机构47，防止在电动马达41以外的外力作用于油缸连结机构45(例如第一齿条杆451)或者臂连结机构46(例如第二齿条杆461a)的情况下油缸连结机构45与臂连结机构46同时进行状态转移。
这样的锁定机构47在臂连结机构46与油缸连结机构45之中的一方的连结机构正动作的状态下，阻止另一方的连结机构的动作。以下，关于锁定机构47的具体的构造，参照图14A～图14D进行说明。此外，图14A～图14D是用于说明锁定机构47的构造的示意图。
另外，在图14A～图14D中，由使油缸连结机构45的第一缺齿齿轮450与臂连结机构46的第二缺齿齿轮460一体地形成的一体型缺齿齿轮49(也称为开关齿轮)构成。这样的一体型缺齿齿轮49为大致圆轮板状，且在外周面的一部分具有齿部49a。其他部分的构造与上述的本实施方式的构造同样。
锁定机构47具备第一凸部470、第二凸部471及凸轮部件472(也称为锁定侧旋转部件)。
第一凸部470与油缸连结机构45的第一齿条杆451一体地设置。具体而言，第一凸部470被设置在与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a相邻的位置。
第二凸部471与臂连结机构46的一方的第二齿条杆461a一体地设置。具体而言，第二凸部471被设置在与一方的第二齿条杆461a的驱动用齿条齿部461c相邻的位置。
凸轮部件472是大致新月形状的板状部件。这样的凸轮部件472在周向上的一端具有第一凸轮承受部472a。另一方面，凸轮部件472在周向上的另一端具有第二凸轮承受部472b。
凸轮部件472例如在传递轴432上被外嵌固定于从一体型缺齿齿轮49被外嵌固定的位置沿X方向偏离的位置。此外，在本实施方式的情况下，凸轮部件472被外嵌固定在第一缺齿齿轮450与第二缺齿齿轮460之间。也就是说，凸轮部件472与一体型缺齿齿轮49以同轴方式设置。这样的凸轮部件472与传递轴432一起旋转。因此，凸轮部件472与一体型缺齿齿轮49一起绕传递轴432的中心轴旋转。
此外，凸轮部件472也可以与一体型缺齿齿轮49是一体的。另外，在本实施方式的情况下，凸轮部件472也可以与第一缺齿齿轮450及第二缺齿齿轮460中的至少一方的缺齿齿轮是一体的。
如图14B～图14D及图15A所示，在一体型缺齿齿轮49的齿部49a(也是第二缺齿齿轮460的第二齿部460a)与一方的第二齿条杆461a的驱动用齿条齿部461c啮合的状态下，凸轮部件472的第一凸轮承受部472a位于比第一凸部470更靠Y方向+侧。此外，此时，一体型缺齿齿轮49的齿部49a与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a不啮合。
在该状态下，第一凸轮承受部472a与第一凸部470隔着Y方向的微小的间隙对置(参照图15A)。由此，即使在第一齿条杆451被施加了Y方向+侧的外力(在图15A中由箭头Fa所示的方向的力)的情况下，也防止了第一齿条杆451向Y方向+侧的位移。
具体而言，如果第一齿条杆451被施加了Y方向+侧的外力Fa，则第一齿条杆451从图15A中由二点划线所示的位置到由实线所示的位置向Y方向+侧位移。在该状态下，第一凸部470与第一凸轮承受部472a抵接，防止第一齿条杆451向Y方向+侧的位移。
此外，在图14B～14D所示的状态下，凸轮部件472的外周面与第一凸部470隔着Y方向的微小的间隙对置。由此，即使在第一齿条杆451被施加了Y方向+侧的外力的情况下，也防止了第一齿条杆451向Y方向+侧的位移。
另一方面，如图15B所示，在一体型缺齿齿轮49的齿部49a(也是油缸连结机构45中的第一缺齿齿轮450的第一齿部450a)与第一齿条杆451的第一齿条齿部451a啮合的状态下，凸轮部件472的第二凸轮承受部472b位于比第二凸部471更靠Y方向+侧。
在该状态(在图15B中由二点划线所示的状态)下，第二凸轮承受部472b与第二凸部471隔着Y方向的微小的间隙对置。由此，即使在一方的第二齿条杆461a被施加了Y方向+侧的外力(在图15B中箭头Fb)的情况下，也防止了一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧的位移。具体而言，如果一方的第二齿条杆461a被施加了Y方向+侧的外力Fb，则一方的第二齿条杆461a从图15B中由二点划线所示的位置到由实线所示的位置向Y方向+侧位移。在该状态下，第二凸部471与第二凸轮承受部472b抵接，防止一方的第二齿条杆461a向Y方向+侧的位移。
[1.2关于促动器的动作]
以下，参照图2、图16，关于伸缩式臂14的伸缩动作及该伸缩动作时的促动器2的动作进行说明。图16是伸缩式臂14中的前端臂要素141的伸长动作时的定时图。
以下，仅关于伸缩式臂14中的前端臂要素141的伸长动作进行说明。此外，前端臂要素141的收缩动作与以下的伸缩动作的次序相反。
此外，在以下的说明中，油缸连结机构45及臂连结机构46的扩张状态与缩小状态之间的状态转移如上所述。因此，省略与油缸连结机构45及臂连结机构46的状态转移相关的详细说明。
另外，电动马达41的ON(启动)/OFF(关闭)的切换及制动机构42的ON(启动)/OFF(关闭)的切换基于上述的位置信息检测装置44的输出由控制部控制。
图2A表示伸缩式臂14的收缩状态。在该状态下，前端臂要素141经由臂连结销144a相对于中间臂要素142被连结。因此，前端臂要素141不能相对于中间臂要素142沿长度方向(图2的左右方向)位移。
另外，在图2A中，油缸连结销454a、454b的前端部与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a卡合。也就是说，前端臂要素141与油缸部件32是连结状态。
在图2A的状态下，各部件的状态成为以下状态(参照图16的T0～T1)。
Figure BDA0002622182840000301
接下来，在图2A所示的状态下，使电动马达41正转(向作为从输出轴的前端侧观察时顺时针方向的第一方向旋转)，通过促动器2的臂连结机构46，使一对臂连结销144a向从中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b脱离的方向位移。此时，臂连结机构46从扩张状态向缩小状态进行状态转移。
图2A向图2B的状态转移时的各部件的状态成为以下状态(参照图16的T1～T2)。
Figure BDA0002622182840000302
Figure BDA0002622182840000311
随着上述的状态转移，一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第一臂销承受部142b之间的卡合被解除(参照图2B)。之后，使制动机构42ON(启动)，并且使电动马达41OFF(关闭)。
此外，使电动马达41OFF(关闭)的定时、以及使制动机构42ON(启动)的定时由控制部适宜控制。例如，虽然省略图示，但在使制动机构42ON(启动)之后，使电动马达41OFF(关闭)。
在图2B的状态下，各部件的状态成为以下状态(参照图16的T2)。
Figure BDA0002622182840000312
接下来，在图2B所示的状态下，向促动器2的伸缩油缸3中的伸侧的油压室供给压力油。于是，油缸部件32向伸长方向(图2的左侧)位移。
与如上所述的油缸部件32的位移一起，前端臂要素141向伸长方向位移(参照图2C)。此时，各部的状态为：图16的T2的状态被维持到T3。
接下来，在图2C所示的状态下，解除制动机构42。于是，基于第二施力机构463的施力，臂连结机构46使一对臂连结销144a向与中间臂要素142的一对第二臂销承受部142c卡合的方向位移。此时，臂连结机构46从缩小状态向扩张状态进行状态转移(也就是说，自动恢复)。
图2C向图2D的状态转移时的各部件的状态成为以下状态(参照图16的T3～T4)。
Figure BDA0002622182840000321
于是，如图2D所示，一对臂连结销144a与中间臂要素142的一对第二臂销承受部142c卡合。
图2D所示的状态下的各部件的状态成为以下状态(参照图16的T4)。
Figure BDA0002622182840000322
进而，在图2D所示的状态下，使电动马达41反转(向作为从输出轴的前端侧观察逆时针方向的第二方向旋转)，通过油缸连结机构45，使一对油缸连结销454a、454b向从前端臂要素141的一对油缸销承受部141a脱离的方向位移。此时，油缸连结机构45从扩张状态向缩小状态进行状态转移。
图2D向图2E的状态转移时的各部件的状态成为以下状态(参照图16的T4～T5)。
Figure BDA0002622182840000331
于是，如图2E所示，一对油缸连结销454a、454b的前端部与前端臂要素141的一对油缸销承受部141a之间的卡合被解除。之后，使制动机构42ON(启动)，并且使电动马达41OFF(关闭)。
图2E所示的状态下的各部件的状态成为以下状态(参照图16的T5)。
Figure BDA0002622182840000332
之后，虽然省略图示，但如果向促动器2的伸缩油缸3中的缩侧的油压室供给压力油，则油缸部件32向收缩方向(图2的右侧)位移。此时，前端臂要素141与油缸部件32为非连结状态，因此油缸部件32单独向收缩方向位移。在使中间臂要素142伸长的情况下，针对中间臂要素142进行图2A～2E的动作。
[1.3关于本实施方式的作用/效果]
在具有如上结构的本实施方式的移动式起重机1的情况下，油缸连结机构45及臂连结机构46为电动式，因此无需在伸缩式臂14的内部空间设置如现有构造那样的油压回路。因此，能够有效活用油压回路原本所使用的空间，提高伸缩式臂14的内部空间中的设计的自由度。
另外，在本实施方式的情况下，由上述的位置信息检测装置44进行油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b的位置检测。因此，在本实施方式中，无需用于检测油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b的位置的接近传感器。这样的接近传感器例如被设置在能够检测油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b各自的插入状态及抽出状态的位置。在该情况下，接近传感器需要至少与油缸连结销454a、454b及第二齿条杆461a、461b相同的数量。另一方面，在本实施方式的情况下，通过如上所述的包含1个检测部44a的位置信息检测装置44(也就是说，一台检测器)，能够检测油缸连结销454a、454b及臂连结销144a、144b各自的位置。
[2.实施方式2]
参照图19A～图20，关于本发明所涉及的实施方式2进行说明。在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500A的构造与上述的实施方式1中的位置信息检测装置44不同。除此以外的部分的构造与上述的实施方式1同样。以下，关于位置信息检测装置500A的构造进行说明。
图19A表示被设置在传递轴432的X方向+侧的端部处的状态的位置信息检测装置500A。图19B是从图19A中的箭头Ar的方向观察图19A所示的位置信息检测装置500A的图。图19C是图19A的C1a－C1a线截面图。图19D是图19A的C1b－C1b线截面图。此外，在图19D中，省略后述的第二检测装置502A。
另外，图20是用于说明本实施方式所涉及的起重机的位置信息检测装置500A的动作的图。以下，在图20的说明中，在参照图20中的图的情况下，使用列编号A～E和行编号1～4。例如，在参照图20中的A列的第1行的图的情况下，设为A－1。
图20的C列表示位置信息检测装置500A的中立状态。具体而言，图20的C－1对应于图19A。另外，图20的C－2对应于图19B。图20的C－3对应于图19C。图20的C－4对应于图19D。
在位置信息检测装置500A的中立状态下，油缸连结销454a、454b及臂连结销144a(参照图2A～图2E)为插入状态。在以下的说明中，臂连结销设为图2A～图2E所示的臂连结销144a。但是，臂连结销也可以是图2A～图2E所示的臂连结销144b。
位置信息检测装置500A具有第一检测装置501A及第二检测装置502A。
第一检测装置501A具有第一被检测部50A及第一传感器部51A。第一被检测部50A在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432。第一被检测部50A与传递轴432一起旋转。
第一被检测部50A在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部50a2及第二大径部50c2、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部50b2及第二小径部50d2。在本实施方式的情况下，第一大径部50a2和第二大径部50c2以第一被检测部50A的中心轴作为中心配置在沿周向偏离90度的位置上。此外，第一大径部50a2与第二大径部50c2的位置关系不限定于本实施方式的关系。第一大径部50a2与第二大径部50c2的位置关系与在收缩状态和扩张状态之间进行状态转移时的臂连结销及油缸连结销的冲程量相应地被适宜决定。
第一小径部50b2在第一被检测部50A的外周面上被配置在存在于第一大径部50a2与第二大径部50c2之间的部分之中的、以第一被检测部50A的中心轴作为中心的中心角小的(周向的长度短的)部分。第二小径部50d2在第一被检测部50A的外周面上被配置在存在于第一大径部50a2与第二大径部50c2之间的部分之中的、以第一被检测部50A的中心轴作为中心的中心角大的(周向的长度长的)部分。
第一传感器部51A是非接触式的接近传感器。第一传感器部51A在使前端与第一被检测部50A的外周面对置的状态下被设置。第一传感器部51A与距第一被检测部50A的外周面的距离相应地输出电信号。
例如，第一传感器部51A的输出在与第一大径部50a2或者第二大径部50c2对置的状态下成为ON(通)。另一方面，第一传感器部51A的输出在与第一小径部50b2或者第二小径部50d2对置的状态下成为OFF(断)。
第二检测装置502A具有第二被检测部52A及第二传感器部53A。第二被检测部52A在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432中的比第一被检测部50A更靠X方向－侧。第二被检测部52A与传递轴432一起旋转。
第二被检测部52A在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部52a2及第二大径部52c2、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部52b2及第二小径部52d2。这样的第二被检测部52A的结构与上述的第一被检测部50A同样。
第二传感器部53A是非接触式的接近传感器。第二传感器部53A在使前端与第二被检测部52A的外周面对置的状态下被设置。这样的第二传感器部53A与距第二被检测部52A的外周面的距离相应地输出电信号。
例如，第二传感器部53A的输出在与第一大径部52a2或者第二大径部52c2对置的状态下成为ON(通)。另一方面，第二传感器部53A的输出在与第一小径部52b2或者第二小径部52d2对置的状态下成为OFF(断)。
在本实施方式的情况下，在位置信息检测装置500A的中立状态下，第一被检测部50A与第二被检测部52A的相位相差90度。具体而言，在位置信息检测装置500A的中立状态下，第一传感器部51A与第一被检测部50A的第二大径部50c2对置。另一方面，在位置信息检测装置500A的中立状态下，第二传感器部53A与第二被检测部52A的第一大径部52a2对置。此外，第一被检测部50A与第二被检测部52A的位置(相位)关系不限定于本实施方式的关系。第一被检测部50A与第二被检测部52A的位置关系与在收缩状态和扩张状态之间进行状态转移时的臂连结销及油缸连结销的冲程量相应地被适宜决定。
如上的位置信息检测装置500A基于第一传感器部51A的输出与第二传感器部53A的输出的组合，检测与油缸连结销454a、454b及臂连结销144a的位置相关的信息。以下，关于这一点，参照图20进行说明。
图20的A列表示与油缸连结销454a、454b的抽出状态(图2E所示的状态。以下称为“油缸连结销的抽出状态”)对应的位置信息检测装置500A的状态。图20的B列表示与油缸连结销454a、454b的抽出动作状态(以下称为“油缸连结销的抽出动作状态”)对应的位置信息检测装置500A的状态。图20的C列表示与臂连结销144a的插入状态及油缸连结销454a、454b的插入状态(图2A所示的状态。以下称为“销的中立状态”)对应的位置信息检测装置500A的状态(中立状态)。
图20的D列表示与臂连结销144a的抽出动作状态(以下称为“臂连结销的抽出动作状态”)对应的位置信息检测装置500A的状态。另外，图20的E列表示与臂连结销144a的抽出状态(图2B及图2C所示的状态。以下称为“臂连结销的抽出状态”)对应的位置信息检测装置500A的状态。
此外，在臂连结销144a为抽出状态的情况下，油缸连结销454a、454b为插入状态。另外，在臂连结销144a为插入状态的情况下，油缸连结销454a、454b为抽出状态。
在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500A对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b是与销的中立状态、臂连结销的抽出状态及油缸连结销的抽出状态中的哪一个对应的状态进行检测。
此外，位置信息检测装置500A无法区别臂连结销的抽出动作状态与油缸连结销的抽出动作状态。其理由在于，在臂连结销的抽出动作状态及油缸连结销的抽出动作状态下，第一传感器部51A的输出与第二传感器部53A的输出的组合相同(参照图20的B列及D列)。但是，通过设置对传递轴432的旋转方向进行检测的机构，位置信息检测装置500A能够检测臂连结销的抽出动作状态和油缸连结销的抽出动作状态。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500A的状态(图20的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)正转(向从输出轴的前端侧观察顺时针的方向旋转，即向图19B的箭头Fa的方向旋转)，则位置信息检测装置500A经过与臂连结销的抽出动作状态对应的状态(图20的D列所示的状态)，成为与臂连结销的抽出状态对应的状态(图20的E列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51A与第一被检测部50A的第二小径部50d2对置。该状态的第一传感器部51A的输出为OFF(断)(参照图20的E－4)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53A与第二被检测部52A的第二大径部52c2对置。该状态的第二传感器部53A的输出为ON(通)(参照图20的E－3)。
通过这样的第一传感器部51A的输出(OFF(断))与第二传感器部53A的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500A对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500A的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
另一方面，如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500A的状态(图20的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)反转(向从输出轴的前端侧观察逆时针的方向，即图19B的箭头Ra的方向旋转)，则位置信息检测装置500A经过与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态(图20的B列所示的状态)，成为与油缸连结销的抽出状态对应的状态(图20的A列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51A与第一被检测部50A的第一大径部50a2对置。该状态的第一传感器部51A的输出为ON(通)(参照图20的A－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53A与第二被检测部52A的第二小径部52d2对置。该状态的第二传感器部53A的输出为OFF(断)(参照图20的A－3)。
通过这样的第一传感器部51A的输出(ON(通))与第二传感器部53A的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500A对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500A的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
此外，如果从与臂连结销的抽出状态对应的状态起，电动马达41反转，则位置信息检测装置500A成为与销的中立状态对应的状态。
另一方面，如果从与油缸连结销的抽出状态对应的状态起，电动马达41正转，则位置信息检测装置500A成为与销的中立状态对应的状态。
在销的中立状态下，第一传感器部51A与第一被检测部50A的第二大径部50c2对置。该状态的第一传感器部51A的输出为ON(通)(参照图20的C－4)。
另外，在销的中立状态下，第二传感器部53A与第二被检测部52A的第一大径部52a2对置。该状态的第二传感器部53A的输出为ON(通)(参照图20的C－3)。
通过这样的第一传感器部51A的输出(ON(通))与第二传感器部53A的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500A对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为销的中立状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500A的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
[3.实施方式3]
参照图21A～图22，关于本发明所涉及的实施方式3进行说明。在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500B的构造与上述的实施方式2中的位置信息检测装置500A不同。除此以外的部分的构造与实施方式2同样。以下，关于位置信息检测装置500B的构造进行说明。
图21A表示被设置在传递轴432的X方向+侧的端部处的状态的位置信息检测装置500B。图21B是从图21A中的箭头Ar的方向观察图21A所示的位置信息检测装置500B的图。图21C是图21A的C2a－C2a线截面图。图21D是图21A的C1b－C1b线截面图。图21E是图21A的C1c－C1c线截面图。此外，在图21D中，省略了后述的第三检测装置503B。另外，在图21E中，省略了后述的第二检测装置502B及第三检测装置503B。
另外，图22是用于说明本实施方式所涉及的起重机的位置信息检测装置500B的动作的图。图22是与在上述的实施方式1的说明中参照的图20对应的图。
位置信息检测装置500B具有第一检测装置501B、第二检测装置502B及第三检测装置503B。
第一检测装置501B具有第一被检测部50B及第一传感器部51B。第一被检测部50B在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432。第一被检测部50B与传递轴432一起旋转。
第一被检测部50B在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部50a3、第二大径部50c3及第三大径部50e3、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部50b3、第二小径部50d3及第三小径部50f3。
在本实施方式的情况下，第一大径部50a3、第二大径部50c3及第三大径部50e3在第一被检测部50B的外周面以90度间隔配置。第一大径部50a3与第三大径部50e3以第一被检测部50B的中心轴作为中心偏离180°配置。此外，第一大径部50a3、第二大径部50c3及第三大径部50e3的位置关系不限定于本实施方式的关系。第一大径部50a3、第二大径部50c3及第三大径部50e3的位置关系与在收缩状态和扩张状态之间进行状态转移时的臂连结销及油缸连结销的冲程量相应地被适宜决定。
第一小径部50b3在第一被检测部50B的外周面被配置在第一大径部50a3与第二大径部50c3之间。第二小径部50d3在第一被检测部50B的外周面被配置在第二大径部50c3与第三大径部50e3之间。第三小径部50f3在第一被检测部50B的外周面被配置在第一大径部50a3与第三大径部50e3之间。
第一传感器部51B是非接触式的接近传感器。第一传感器部51B在使前端与第一被检测部50B的外周面对置的状态下被设置。第一传感器部51B与距第一被检测部50B的外周面的距离相应地输出电信号。
例如，第一传感器部51B的输出在与第一大径部50a3、第二大径部50c3或者第三大径部50e3对置的状态下成为ON(通)。另一方面，第一传感器部51B的输出在与第一小径部50b3、第二小径部50d3或者第三小径部50f3对置的状态下成为OFF(断)。
第二检测装置502B具有第二被检测部52B及第二传感器部53B。第二被检测部52B在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432中的比第一被检测部50B更靠X方向－侧。第二被检测部52B与传递轴432一起旋转。
第二被检测部52B在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部52a3、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部52b3。在本实施方式的情况下，第一大径部52a3在第二被检测部52B的外周面被配置在以第二被检测部52B的中心轴作为中心的中心角为120°的范围中。第一小径部52b3在第二被检测部52B的外周面被配置在除了第一大径部52a3以外的部分。此外，第一大径部52a3与第一小径部52b3的位置关系不限定于本实施方式的关系。第一大径部52a3与第一小径部52b3的位置关系与在收缩状态和扩张状态之间进行状态转移时的臂连结销及油缸连结销的冲程量相应地被适宜决定。
第二传感器部53B是非接触式的接近传感器。第二传感器部53B在使前端与第二被检测部52B的外周面对置的状态下被设置。第二传感器部53B与距第二被检测部52B的外周面的距离相应地输出电信号。
例如，第二传感器部53B的输出在与第一大径部52a3对置的状态下成为ON(通)。另一方面，第二传感器部53B的输出在与第一小径部52b3对置的状态下成为OFF(断)。
第三检测装置503B具有第三被检测部54B及第三传感器部55B。第三被检测部54B在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432中的比第二被检测部52B更靠X方向－侧。第三被检测部54B与传递轴432一起旋转。
第三被检测部54B在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部54a3、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部54b3。在本实施方式的情况下，第一大径部54a3在第三被检测部54B的外周面被配置在以第三被检测部54B的中心轴作为中心的中心角为大致120°的范围中。第一小径部54b3在第三被检测部54B的外周面被配置在除了第一大径部54a3以外的部分。此外，第一大径部54a3与第一小径部54b3的位置关系不限定于本实施方式的关系。第一大径部54a3与第一小径部54b3的位置关系与在收缩状态和扩张状态之间进行状态转移时的臂连结销及油缸连结销的冲程量相应地被适宜决定。
第三传感器部55B是非接触式的接近传感器。第三传感器部55B在使前端与第三被检测部54B的外周面对置的状态下被设置。第三传感器部55B与距第三被检测部54B的外周面的距离相应地输出电信号。
例如，第三传感器部55B的输出在与第一大径部54a3对置的状态下成为ON(通)。另一方面，第三传感器部55B的输出在与第一小径部54b3对置的状态下成为OFF(断)。
在本实施方式的情况下，在位置信息检测装置500B的中立状态下，第一传感器部51B与第一被检测部50B的第二大径部50c3对置。另外，在位置信息检测装置500B的中立状态下，第二传感器部53B与第二被检测部52B的第一大径部52a3对置。进而，在位置信息检测装置500B的中立状态下，第三传感器部55B与第三被检测部54B的第一大径部54a3对置。
如上的位置信息检测装置500B基于第一传感器部51B的输出、第二传感器部53B的输出与第三传感器部55B的输出的组合，检测与油缸连结销454a、454b及臂连结销144a的位置相关的信息。以下，关于这一点，参照图22进行说明。
在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500B对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b是与销的中立状态、臂连结销的抽出动作状态(也是臂连结销的插入动作状态)、臂连结销的抽出状态、油缸连结销的抽出动作状态(也是油缸连结销的插入动作状态)及油缸连结销的抽出状态中的哪一个对应的状态进行检测。即，本实施方式所涉及的位置信息检测装置500B对于通过上述实施方式2的构造无法检测的臂连结销的抽出动作状态及油缸连结销的抽出动作状态也能够检测。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500B的状态(图22的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)正转，则位置信息检测装置500B成为与臂连结销的抽出动作状态对应的状态(图22的D列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第一传感器部51B与第一被检测部50B的第二小径部50d3对置。该状态的第一传感器部51B的输出为OFF(断)(参照图22的D－5)。
另外，在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第二传感器部53B与第二被检测部52B的第一小径部52b3对置。该状态的第二传感器部53B的输出为OFF(断)(参照图22的D－4)。
另外，在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第三传感器部55B与第三被检测部54B的第一大径部54a3对置。该状态的第三传感器部55B的输出为ON(通)(参照图22的D－3)。
通过这样的第一传感器部51B的输出(OFF(断))、第二传感器部53B的输出(OFF(断))及第三传感器部55B的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500B对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出动作状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500B的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作持续。
如果从与臂连结销的抽出动作状态对应的位置信息检测装置500B的状态(图22的D列所示的状态)起，电动马达41进一步正转，则位置信息检测装置500B成为与臂连结销的抽出状态对应的状态(图22的E列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51B与第一被检测部50B的第三大径部50e3对置。该状态的第一传感器部51B的输出为ON(通)(参照图22的E－5)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53B与第二被检测部52B的第一小径部52b3对置。该状态的第二传感器部53B的输出为OFF(断)(参照图22的E－4)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第三传感器部55B与第三被检测部54B的第一大径部54a3对置。该状态的第三传感器部55B的输出为ON(通)(参照图22的E－3)。
通过这样的第一传感器部51B的输出(ON(通))、第二传感器部53B的输出(OFF(断))及第三传感器部55B的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500B对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500B的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500B的状态(图22的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)反转，则位置信息检测装置500B成为与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态(图22的B列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第一传感器部51B与第一被检测部50B的第一小径部50b3对置。该状态的第一检测装置501B的输出为OFF(断)(参照图22的B－5)。
另外，在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第二传感器部53B与第二被检测部52B的第一大径部52a3对置。该状态的第二传感器部53B的输出为ON(通)(参照图22的B－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第三传感器部55B与第三被检测部54B的第一小径部54b3对置。该状态的第三传感器部55B的输出为OFF(断)(参照图22的B－3)。
通过这样的第一传感器部51B的输出(OFF(断))、第二传感器部53B的输出(ON(通))及第三传感器部55B的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500B对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出动作状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500B的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作持续。
如果从与油缸连结销的抽出动作状态对应的位置信息检测装置500B的状态(图22的B列所示的状态)起，电动马达41进一步反转，则位置信息检测装置500B成为与油缸连结销的抽出状态对应的状态(图22的A列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51B与第一被检测部50B的第一大径部50a3对置。该状态的第一传感器部51B的输出为ON(通)(参照图22的A－5)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53B与第二被检测部52B的第一大径部52a3对置。该状态的第二传感器部53B的输出为ON(通)(参照图22的A－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第三传感器部55B与第三被检测部54B的第一小径部54b3对置。该状态的第三传感器部55B的输出为OFF(断)(参照图22的A－3)。
通过这样的第一传感器部51B的输出(ON(通))、第二传感器部53B的输出(ON(通))及第三传感器部55B的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500B对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500B的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。关于其他的结构及作用/效果，与上述的实施方式2同样。
[4.实施方式4]
参照图23A～图24，关于本发明所涉及的实施方式4进行说明。在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500C的构造与上述的实施方式2中的位置信息检测装置500A不同。除此以外的部分的构造与实施方式2同样。以下，关于位置信息检测装置500C的构造进行说明。此外，图23A～图23D是与在上述的实施方式2的说明中参照的图19A～图19D对应的图。另外，图24是与在上述的实施方式2的说明中参照的图20对应的图。
位置信息检测装置500C具有第一检测装置501C及第二检测装置502C。
第一检测装置501C具有第一被检测部50C及第一传感器部51C。第一被检测部50C在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432。第一被检测部50C与传递轴432一起旋转。
第一被检测部50C在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部50a4及第二大径部50c4、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部50b4及第二小径部50d4。
第一大径部50a4在第一被检测部50C的外周面被配置在以第一被检测部50C的中心轴作为中心的中心角为大致240°的范围中。第二大径部50c4在第一被检测部50C的外周面被配置在除了第一大径部50a4以外的部分。此外，第一大径部50a4与第二大径部50c4的位置关系不限定于本实施方式的关系。第一大径部50a4与第二大径部50c4的位置关系与在收缩状态和扩张状态之间进行状态转移时的臂连结销及油缸连结销的冲程量相应地被适宜决定。
第一小径部50b4与第二小径部50d4分别在第一被检测部50C的外周面配置在沿周向夹着第二大径部50c4的位置。第一小径部50b4与第二小径部50d4以第一被检测部50C的中心轴作为中心偏离90度。此外，第一小径部50b4与第二小径部50d4的位置关系不限定于本实施方式的关系。第一小径部50b4与第二小径部50d4的位置关系与在收缩状态和扩张状态之间进行状态转移时的臂连结销及油缸连结销的冲程量相应地被适宜决定。
第一传感器部51C是非接触式的接近传感器。第一传感器部51C在使前端与第一被检测部50C的外周面对置的状态下被设置。第一传感器部51C与距第一被检测部50C的外周面的距离相应地输出电信号。
例如，第一传感器部51C的输出在与第一大径部50a4或者第二大径部50c4对置的状态下成为OFF(断)。另一方面，第一传感器部51C的输出在与第一小径部50b4或者第二小径部50d4对置的状态下成为ON(通)。即，在本实施方式的情况下，第一传感器部51C的输出成为ON(通)的条件与上述的实施方式2及实施方式3的情况相反。
第二检测装置502C具有第二被检测部52C及第二传感器部53C。第二被检测部52C在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432中的比第一被检测部50C更靠X方向－侧。第二被检测部52C与传递轴432一起旋转。
第二被检测部52C在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部52a4及第二大径部52c4、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部52b4及第二小径部52d4。这样的第二被检测部52C的结构与上述的第一被检测部50C同样。
第二传感器部53C是非接触式的接近传感器。第二传感器部53C在使前端与第二被检测部52C的外周面对置的状态下被设置。第二传感器部53C与距第二被检测部52C的外周面的距离相应地输出电信号。
例如，第二传感器部53C的输出在与第一大径部52a4或者第二大径部52c4对置的状态下成为OFF(断)。另一方面，第二传感器部53C的输出在与第一小径部52b4或者第二小径部52d4对置的状态下成为ON(通)。即，在本实施方式的情况下，第二传感器部53C的输出成为ON(通)的条件与上述的实施方式2及实施方式3的情况相反。
在本实施方式的情况下，在位置信息检测装置500C的中立状态下，第一传感器部51C与第一被检测部50C的第二小径部50d4对置。另一方面，在位置信息检测装置500C的中立状态下，第二传感器部53C与第二被检测部52C的第一小径部52b4对置。
如上的位置信息检测装置500C基于第一传感器部51C的输出与第二传感器部53C的输出的组合，对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b是与销的中立状态、臂连结销的抽出状态及油缸连结销的抽出状态中的哪一个对应的状态进行检测。以下，关于这一点，参照图24进行说明。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500C的状态(图24的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)正转，则位置信息检测装置500C经过与臂连结销的抽出动作状态对应的状态(图24的D列所示的状态)，成为与臂连结销的抽出状态对应的状态(图24的E列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51C与第一被检测部50C的第一大径部50a4对置。该状态的第一传感器部51C的输出为OFF(断)(参照图24的E－4)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53C与第二被检测部52C的第二小径部52d4对置。该状态的第二传感器部53C的输出为ON(通)(参照图24的E－3)。
通过这样的第一传感器部51C的输出(OFF(断))与第二传感器部53C的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500C对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500C的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
另一方面，如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500C的状态(图24的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)反转，则位置信息检测装置500C经过与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态(图24的B列所示的状态)，成为与油缸连结销的抽出状态对应的状态(图24的A列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51C与第一被检测部50C的第一小径部50b4对置。该状态的第一传感器部51C的输出为ON(通)(参照图24的A－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53C与第二被检测部52C的第一大径部52a4对置。该状态的第二传感器部53C的输出为OFF(断)(参照图24的A－3)。
通过这样的第一传感器部51C的输出(ON(通))与第二传感器部53C的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500C对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500C的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。关于其他的结构及作用/效果，与上述的实施方式2同样。
[5.实施方式5]
参照图25A～图26，关于本发明所涉及的实施方式5进行说明。在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500D的构造与上述的实施方式2中的位置信息检测装置500A不同。除此以外的部分的构造与实施方式2同样。以下，关于位置信息检测装置500D的构造进行说明。此外，图25A～25E是与在上述的实施方式3的说明中参照的图21A～图21E对应的图。另外，图26是与在上述的实施方式3的说明中参照的图22对应的图。
位置信息检测装置500D具有第一检测装置501D、第二检测装置502D及第三检测装置503D。
第一检测装置501D具有第一被检测部50D及第一传感器部51D。第一被检测部50D在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432。第一被检测部50D与传递轴432一起旋转。
第一被检测部50D在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部50a5、第二大径部50c5及第三大径部50e5、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部50b5、第二小径部50d5及第三小径部50f5。
在本实施方式的情况下，第一小径部50b5、第二小径部50d5及第三小径部50f5在第一被检测部50D的外周面以第一被检测部50D的中心轴作为中心以90°间隔配置。第一小径部50b5与第三小径部50f5以第一被检测部50D的中心轴作为中心偏离180°配置。此外，第一小径部50b5、第二小径部50d5及第三小径部50f5的位置关系不限定于本实施方式的关系。第一小径部50b5、第二小径部50d5及第三小径部50f5的位置关系与在收缩状态和扩张状态之间进行状态转移时的臂连结销及油缸连结销的冲程量相应地被适宜决定。
第一大径部50a5被配置在第一小径部50b5与第三小径部50f5之间。第二大径部50c5被配置在第一小径部50b5与第二小径部50d5之间。第三大径部50e5被配置在第二小径部50d5与第三小径部50f5之间。
第一传感器部51D是非接触式的接近传感器。第一传感器部51D在使前端与第一被检测部50D的外周面对置的状态下被设置。第一传感器部51D与距第一被检测部50D的外周面的距离相应地输出电信号。
例如，第一传感器部51D的输出在与第一大径部50a5、第二大径部50c5及第三大径部50e5对置的状态下成为OFF(断)。另一方面，第一传感器部51D的输出在与第一小径部50b5、第二小径部50d5及第三小径部50f5对置的状态下成为ON(通)。即，在本实施方式的情况下，第一传感器部51D的输出成为ON(通)的条件与上述的实施方式2及实施方式3的情况相反。
第二检测装置502D具有第二被检测部52D及第二传感器部53D。第二被检测部52D在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432中的比第一被检测部50D更靠X方向－侧。第二被检测部52D与传递轴432一起旋转。
第二被检测部52D在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部52a5、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部52b5。
在本实施方式的情况下，第一大径部52a5在第二被检测部52D的外周面被配置在以第二被检测部52D的中心轴作为中心的中心角为大致240°的范围中。第一小径部52b5在第二被检测部52D的外周面被配置在除了第一大径部52a5以外的部分。此外，第一大径部52a5与第一小径部52b5的位置关系不限定于本实施方式的关系。第一大径部52a5与第一小径部52b5的位置关系与在收缩状态和扩张状态之间进行状态转移时的臂连结销及油缸连结销的冲程量相应地被适宜决定。
第二传感器部53D是非接触式的接近传感器。第二传感器部53D在使前端与第二被检测部52D的外周面对置的状态下被设置。第二传感器部53D与距第二被检测部52D的外周面的距离相应地输出电信号。
例如，第二传感器部53D的输出在与第一大径部52a5对置的状态下成为OFF(断)。另一方面，第二传感器部53D的输出在与第一小径部52b5对置的状态下成为ON(通)。即，在本实施方式的情况下，第二传感器部53D的输出成为ON(通)的条件与上述的实施方式2及实施方式3的情况相反。
第三检测装置503D具有第三被检测部54D及第三传感器部55D。第三被检测部54D在中心孔中插通了传递轴432的状态下被固定于传递轴432中的比第二被检测部52D更靠X方向－侧。第三被检测部54D与传递轴432一起旋转。
第三被检测部54D在外周面具有距中心轴的距离大的(外径大的)第一大径部54a5、以及距中心轴的距离小的(外径小的)第一小径部54b5。第三被检测部54D的结构与上述的第二被检测部52D同样。
第三传感器部55D是非接触式的接近传感器。第三传感器部55D在使前端与第三被检测部54D的外周面对置的状态下被设置。第三传感器部55D与距第三被检测部54D的外周面的距离相应地输出电信号。第三传感器部55D的输出成为ON(通)的条件与上述的第二传感器部53D同样。
在本实施方式的情况下，在位置信息检测装置500D的中立状态下，第一传感器部51D与第一被检测部50D的第二小径部50d5对置。另外，在位置信息检测装置500D的中立状态下，第二传感器部53D与第二被检测部52D的第一小径部52b5对置。进而，在位置信息检测装置500D的中立状态下，第三传感器部55D与第三被检测部54D的第一小径部54b5对置。
如上的位置信息检测装置500D基于第一传感器部51D的输出、第二传感器部53D的输出及第三传感器部55D的输出的组合，对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b是与销的中立状态、臂连结销的抽出动作状态、臂连结销的抽出状态、油缸连结销的抽出动作状态及油缸连结销的抽出状态中的哪一个对应的状态进行检测。以下，关于这一点，参照图26进行说明。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500D的状态(图26的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)正转，则位置信息检测装置500D成为与臂连结销的抽出动作状态对应的状态(图26的D列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第一传感器部51D与第一被检测部50D的第三大径部50e5对置。该状态的第一传感器部51D的输出为OFF(断)(参照图26的D－5)。
另外，在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第二传感器部53D与第二被检测部52D的第一大径部52a5对置。该状态的第二传感器部53D的输出为OFF(断)(参照图26的D－4)。
另外，在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第三传感器部55D与第三被检测部54D的第一小径部54b5对置。该状态的第三传感器部55D的输出为ON(通)(参照图26的D－3)。
通过这样的第一传感器部51D的输出(OFF(断))、第二传感器部53D的输出(OFF(断))及第三传感器部55D的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500D对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出动作状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500D的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作持续。
如果从与臂连结销的抽出动作状态对应的位置信息检测装置500D的状态(图26的D列所示的状态)起，电动马达41进一步正转，则位置信息检测装置500D成为与臂连结销的抽出状态对应的状态(图26的E列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51D与第一被检测部50D的第三小径部50f5对置。该状态的第一传感器部51D的输出为ON(通)(参照图26的E－5)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53D与第二被检测部52D的第一大径部52a5对置。该状态的第二传感器部53D的输出为OFF(断)(参照图26的E－4)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第三传感器部55D与第三被检测部54D的第一小径部54b5对置。该状态的第三传感器部55D的输出为ON(通)(参照图26的E－3)。
通过这样的第一传感器部51D的输出(ON(通))、第二传感器部53D的输出(OFF(断))及第三传感器部55D的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500D对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500D的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500D的状态(图26的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)反转，则位置信息检测装置500D成为与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态(图26的B列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第一传感器部51D与第一被检测部50D的第二大径部50c5对置。该状态的第一传感器部51D的输出为OFF(断)(参照图26的B－5)。
另外，在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第二传感器部53D与第二被检测部52D的第一小径部52b5对置。该状态的第二传感器部53D的输出为ON(通)(参照图26的B－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第三传感器部55D与第三被检测部54D的第一大径部54a5对置。该状态的第三传感器部55D的输出为OFF(断)(参照图26的B－3)。
通过这样的第一传感器部51D的输出(OFF(断))、第二传感器部53D的输出(ON(通))及第三传感器部55D的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500D对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出动作状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500D的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作持续。
如果从与油缸连结销的抽出动作状态对应的位置信息检测装置500D的状态(图26的B列所示的状态)起，电动马达41进一步反转，则位置信息检测装置500D成为与油缸连结销的抽出状态对应的状态(图26的A列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51D与第一被检测部50D的第一小径部50b5对置。该状态的第一传感器部51D的输出为ON(通)(参照图26的A－5)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53D与第二被检测部52D的第一小径部52b5对置。该状态的第二传感器部53D的输出为ON(通)(参照图26的A－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第三传感器部55D与第三被检测部54D的第一大径部54a5对置。该状态的第三传感器部55D的输出为OFF(断)(参照图26的A－3)。
通过这样的第一传感器部51D的输出(ON(通))、第二传感器部53D的输出(ON(通))及第三传感器部55D的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500D对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500D的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。关于其他的结构及作用/效果，与上述的实施方式2同样。
[6.实施方式6]
参照图27A～图28，关于本发明所涉及的实施方式6进行说明。在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500E的构造与上述的实施方式2中的位置信息检测装置500A不同。除此以外的部分的构造与实施方式2同样。以下，关于位置信息检测装置500E的构造进行说明。此外，图27A～图27D是与在上述的实施方式2的说明中参照的图19A～图19D对应的图。另外，图28是与在上述的实施方式2的说明中参照的图20对应的图。
位置信息检测装置500E具有第一检测装置501E及第二检测装置502E。
第一检测装置501E具有第一被检测部50A及第一传感器部51E。第一被检测部50A的结构与上述的实施方式2同样。
第一传感器部51E是接触式的限位开关。第一传感器部51E具有触杆51a。第一传感器部51E在触杆51a与第一被检测部50A的外周面对置的状态下被设置。这样的第一传感器部51E基于触杆51a与第一被检测部50A的接触关系，输出电信号。
在本实施方式的情况下，第一传感器部51E的输出在触杆51a与第一被检测部50A接触的情况下成为ON(通)，在不接触的情况下成为OFF(断)。但是，第一传感器部51E的输出也可以在触杆51a与第一被检测部50A接触的情况下成为OFF(断)，在不接触的情况下成为ON(通)。
具体而言，在本实施方式的情况下，第一传感器部51E的输出在与第一大径部50a2或者第二大径部50c2接触的状态下成为ON(通)。
第二检测装置502E具有第二被检测部52A及第二传感器部53E。第二被检测部52A的结构与上述的实施方式2同样。另外，第二传感器部53E的结构与第一传感器部51E同样。
在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500E对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b是与销的中立状态、臂连结销的抽出状态及油缸连结销的抽出状态中的哪一个对应的状态进行检测。以下，关于这一点，参照图28进行说明。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500E的状态(图28的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)正转，则位置信息检测装置500E经过与臂连结销的抽出动作状态对应的状态(图28的D列所示的状态)，成为与臂连结销的抽出状态对应的状态(图28的E列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51E的触杆51a与第一被检测部50A不接触。该状态的第一传感器部51E的输出为OFF(断)(参照图28的E－4)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53E的触杆51a与第二被检测部52A的第二大径部52c2接触。该状态的第二传感器部53E的输出为ON(通)(参照图28的E－3)。
通过这样的第一传感器部51E的输出(OFF(断))与第二传感器部53E的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500E对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500E的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
另一方面，如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500E的状态(图28的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)反转，则位置信息检测装置500E经过与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态(图28的B列所示的状态)，成为与油缸连结销的抽出状态对应的状态(图28的A列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51E的触杆51a与第一被检测部50A的第一大径部50a2接触。该状态的第一传感器部51E的输出为ON(通)(参照图28的A－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53E的触杆51a与第二被检测部52A不接触。该状态的第二传感器部53E的输出为OFF(断)(参照图28的A－3)。
通过这样的第一传感器部51E的输出(ON(通))与第二传感器部53E的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500E对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500E的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。关于其他的结构及作用/效果，与上述的实施方式2同样。
[7.实施方式7]
参照图29A～图30，关于本发明所涉及的实施方式7进行说明。在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500F的构造与上述的实施方式2中的位置信息检测装置500A不同。除此以外的部分的构造与实施方式2同样。以下，关于位置信息检测装置500F的构造进行说明。此外，图29A～图29E是与在上述的实施方式3的说明中参照的图21A～图21E对应的图。另外，图30是与在上述的实施方式3的说明中参照的图22对应的图。
位置信息检测装置500F具有第一检测装置501F、第二检测装置502F及第三检测装置503F。
第一检测装置501F具有第一被检测部50B及第一传感器部51E。第一被检测部50B的结构与上述的实施方式3同样。另外，第一传感器部51E的结构与上述的实施方式6同样。
第二检测装置502F具有第二被检测部52B及第二传感器部53E。第二被检测部52B的结构与上述的实施方式3同样。另外，第二传感器部53E的结构与第一传感器部51E同样。
第三检测装置503F具有第三被检测部54B及第三传感器部55E。第三被检测部54B的结构与上述的实施方式3同样。另外，第三传感器部55E的结构与第一传感器部51E同样。
在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500F对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b是与销的中立状态、臂连结销的抽出动作状态、臂连结销的抽出状态、油缸连结销的抽出动作状态及油缸连结销的抽出状态中的哪一个对应的状态进行检测。以下，关于这一点，参照图30进行说明。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500F的状态(图30的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)正转，则位置信息检测装置500F成为与臂连结销的抽出动作状态对应的状态(图30的D列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第一传感器部51E的触杆51a与第一被检测部50B不接触。该状态的第一传感器部51E的输出为OFF(断)(参照图30的D－5)。
另外，在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第二传感器部53E的触杆51a与第二被检测部52B不接触。该状态的第二传感器部53E的输出为OFF(断)(参照图30的D－4)。
另外，在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第三传感器部55E的触杆51a与第三被检测部54B的第一大径部54a3接触。该状态的第三传感器部55E的输出为ON(通)(参照图30的D－3)。
通过这样的第一传感器部51E的输出(OFF(断))、第二传感器部53E的输出(OFF(断))及第三传感器部55E的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500F对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出动作状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500F的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作持续。
如果从与臂连结销的抽出动作状态对应的位置信息检测装置500F的状态(图30的D列所示的状态)，电动马达41进一步正转，则位置信息检测装置500F成为与臂连结销的抽出状态对应的状态(图30的E列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51E的触杆51a与第一被检测部50B的第三大径部50e3接触。该状态的第一传感器部51E的输出为ON(通)(参照图30的E－5)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53E的触杆51a与第二被检测部52B不接触。该状态的第二传感器部53E的输出为OFF(断)(参照图30的E－4)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第三传感器部55E的触杆51a与第三被检测部54B的第一大径部54a3接触。该状态的第三传感器部55E的输出为ON(通)(参照图30的E－3)。
通过这样的第一传感器部51E的输出(ON(通))、第二传感器部53E的输出(OFF(断))及第三传感器部55E的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500F对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500F的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500F的状态(图30的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)反转，则位置信息检测装置500F成为与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态(图30的B列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第一传感器部51E的触杆51a与第一被检测部50B不接触。该状态的第一传感器部51E的输出为OFF(断)(参照图30的B－5)。
另外，在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第二传感器部53E的触杆51a与第二被检测部52B的第一大径部52a3接触。该状态的第二传感器部53E的输出为ON(通)(参照图30的B－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第三传感器部55E的触杆51a与第三被检测部54B不接触。该状态的第三传感器部55E的输出为OFF(断)(参照图30的B－3)。
通过这样的第一传感器部51E的输出(OFF(断))、第二传感器部53E的输出(ON(通))及第三传感器部55E的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500F对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出动作状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500F的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作持续。
如果从与油缸连结销的抽出动作状态对应的位置信息检测装置500F的状态(图30的B列所示的状态)起，电动马达41进一步反转，则位置信息检测装置500F成为与油缸连结销的抽出状态对应的状态(图30的A列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51E的触杆51a与第一被检测部50B的第一大径部50a3接触。该状态的第一传感器部51E的输出为ON(通)(参照图30的A－5)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53E的触杆51a与第二被检测部52B的第一大径部52a3接触。该状态的第二传感器部53E的输出为ON(通)(参照图30的A－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第三传感器部55E的触杆51a与第三被检测部54B不接触。该状态的第三传感器部55E的输出为OFF(断)(参照图30的A－3)。
通过这样的第一传感器部51E的输出(ON(通))、第二传感器部53E的输出(ON(通))及第三传感器部55E的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500F对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500F的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。关于其他的结构及作用/效果，与上述的实施方式3同样。
[8.实施方式8]
参照图31A～图32，关于本发明所涉及的实施方式8进行说明。在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500G的构造与上述的实施方式2中的位置信息检测装置500A不同。除此以外的部分的构造与实施方式2同样。以下，关于位置信息检测装置500G的构造进行说明。此外，图31A～图31D的结构与上述的图19A～图19D同样。另外，图32的结构与图20同样。
位置信息检测装置500G具有第一检测装置501G、第二检测装置502G。
第一检测装置501G具有第一被检测部50C及第一传感器部51F。第一被检测部50C的结构与上述的实施方式4同样。另外，第一传感器部51F的结构与上述的实施方式6大致同样。但是，在本实施方式的情况下，第一传感器部51F的输出成为ON(通)的条件与上述的实施方式6的情况相反。
第二检测装置502G具有第二被检测部52C及第二传感器部53F。第二被检测部52C的结构与上述的实施方式4同样。另外，第二传感器部53F的结构与第一传感器部51F同样。
如上的位置信息检测装置500G基于第一传感器部51F的输出与第二传感器部53F的输出的组合，对油缸连结销454a、454b及臂连结销144a是与销的中立状态、臂连结销的抽出状态及油缸连结销的抽出状态中的哪一个对应的状态进行检测。以下，关于这一点，参照图32进行说明。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500G的状态(图32的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)正转，则位置信息检测装置500G经过与臂连结销的抽出动作状态对应的状态(图32的D列所示的状态)，成为与臂连结销的抽出状态对应的状态(图32的E列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51F的触杆51a与第一被检测部50C的第一大径部50a4接触。该状态的第一传感器部51F的输出为OFF(断)(参照图32的E－4)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53F的触杆51a与第二被检测部52C不接触。该状态的第二传感器部53F的输出为ON(通)(参照图32的E－3)。
通过这样的第一传感器部51F的输出(OFF(断))与第二传感器部53F的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500G对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500G的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
另一方面，如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500G的状态(图32的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)反转，则位置信息检测装置500G经过与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态(图32的B列所示的状态)，成为与油缸连结销的抽出状态对应的状态(图32的A列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51F的触杆51a与第一被检测部50C不接触。该状态的第一传感器部51F的输出为ON(通)(参照图32的A－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53F的触杆51a与第二被检测部52C的第一大径部52a4接触。该状态的第二传感器部53F的输出为OFF(断)(参照图32的A－3)。
通过这样的第一传感器部51F的输出(ON(通))与第二传感器部53F的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500G对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500G的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。关于其他的结构及作用/效果，与上述的实施方式4同样。
[9.实施方式9]
参照图33A～图34，关于本发明所涉及的实施方式9进行说明。在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500H的构造与上述的实施方式2中的位置信息检测装置500A不同。除此以外的部分的构造与实施方式2同样。以下，关于位置信息检测装置500H的构造进行说明。此外，图33A～图33E是与在上述的实施方式3的说明中参照的图21A～图21E对应的图。另外，图34是与在上述的实施方式3的说明中参照的图22对应的图。
位置信息检测装置500H具有第一检测装置501H、第二检测装置502H及第三检测装置503H。
第一检测装置501H具有第一被检测部50D及第一传感器部51F。第一被检测部50D的结构与上述的实施方式5同样。另外，第一传感器部51F的结构与上述的实施方式8同样。
第二检测装置502H具有第二被检测部52D及第二传感器部53F。第二被检测部52D的结构与上述的实施方式5同样。另外，第二传感器部53F的结构与第一传感器部51F同样。
第三检测装置503H具有第三被检测部54D及第三传感器部55F。第三被检测部54D的结构与上述的实施方式5同样。另外，第三传感器部55F的结构与第一传感器部51F同样。
在本实施方式的情况下，位置信息检测装置500H对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b是与销的中立状态、臂连结销的抽出动作状态、臂连结销的抽出状态、油缸连结销的抽出动作状态及油缸连结销的抽出状态中的哪一个对应的状态进行检测。以下，关于这一点，参照图34进行说明。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500H的状态(图34的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)正转，则位置信息检测装置500H成为与臂连结销的抽出动作状态对应的状态(图34的D列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第一传感器部51F的触杆51a与第一被检测部50D的第三大径部50e5接触。该状态的第一传感器部51F的输出为OFF(断)(参照图34的D－5)。
另外，在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第二传感器部53F的触杆51a与第二被检测部52D的第一大径部52a5接触。该状态的第二传感器部53F的输出为OFF(断)(参照图34的D－4)。
另外，在与臂连结销的抽出动作状态对应的状态下，第三传感器部55F的触杆51a与第三被检测部54D不接触。该状态的第三传感器部55F的输出为ON(通)(参照图34的D－3)。
通过这样的第一传感器部51F的输出(OFF(断))、第二传感器部53F的输出(OFF(断))及第三传感器部55F的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500H对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出动作状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500H的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作持续。
如果从与臂连结销的抽出动作状态对应的位置信息检测装置500H的状态(图34的D列所示的状态)起，电动马达41进一步正转，则位置信息检测装置500H成为与臂连结销的抽出状态对应的状态(图34的E列所示的状态)。
在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51F的触杆51a与第一被检测部50D不接触。该状态的第一传感器部51F的输出为ON(通)(参照图34的E－5)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53F的触杆51a与第二被检测部52D的第一大径部52a5接触。该状态的第二传感器部53F的输出为OFF(断)(参照图34的E－4)。
另外，在与臂连结销的抽出状态对应的状态下，第三传感器部55F的触杆51a与第三被检测部54D不接触。该状态的第三传感器部55F的输出为ON(通)(参照图34的E－3)。
通过这样的第一传感器部51F的输出(ON(通))、第二传感器部53F的输出(OFF(断))及第三传感器部55F的输出(ON(通))的组合，位置信息检测装置500H对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500H的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。
如果从与销的中立状态对应的位置信息检测装置500H的状态(图34的C列所示的状态)起，电动马达41(参照图7)反转，则位置信息检测装置500H成为与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态(图34的B列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第一传感器部51F的触杆51a与第一被检测部50D的第二大径部50c5接触。该状态的第一传感器部51F的输出为OFF(断)(参照图34的B－5)。
另外，在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第二传感器部53F的触杆51a与第二被检测部52D不接触。该状态的第二传感器部53F的输出为ON(通)(参照图34的B－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出动作状态对应的状态下，第三传感器部55F的触杆51a与第三被检测部54D的第一大径部54a5接触。该状态的第三传感器部55F的输出为OFF(断)(参照图34的B－3)。
通过这样的第一传感器部51F的输出(OFF(断))、第二传感器部53F的输出(ON(通))及第三传感器部55F的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500H对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为油缸连结销的抽出动作状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500H的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作持续。
如果从与油缸连结销的抽出动作状态对应的位置信息检测装置500H的状态(图34的B列所示的状态)起，电动马达41进一步反转，则位置信息检测装置500H成为与油缸连结销的抽出状态对应的状态(图34的A列所示的状态)。
在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第一传感器部51F的触杆51a与第一被检测部50D不接触。该状态的第一传感器部51F的输出为ON(通)(参照图34的A－5)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第二传感器部53F的触杆51a与第二被检测部52D不接触。该状态的第二传感器部53F的输出为ON(通)(参照图34的A－4)。
另外，在与油缸连结销的抽出状态对应的状态下，第三传感器部55F的触杆51a与第三被检测部54D的第一大径部54a5接触。该状态的第三传感器部55F的输出为OFF(断)(参照图34的A－3)。
通过这样的第一传感器部51F的输出(ON(通))、第二传感器部53F的输出(ON(通))及第三传感器部55F的输出(OFF(断))的组合，位置信息检测装置500H对臂连结销144a及油缸连结销454a、454b为臂连结销的抽出状态进行检测。然后，基于位置信息检测装置500H的检测结果，控制部(省略图示)使电动马达41的动作停止。关于其他的结构及作用/效果，与上述的实施方式5同样。
2018年2月16日申请的日本特愿2018－026426的日本申请中包含的说明书、附图及说明书摘要的公开内容全部被引用至本申请。
工业实用性
本发明所涉及的起重机不限于复杂地形起重机，例如也可以是全地形起重机、卡车起重机或者装载形卡车起重机(也称为船货起重机)等各种起重机。另外，本发明所涉及的起重机不限于移动式起重机，也可以是具备伸缩式的臂的其他起重机。
附图标记说明：
1 移动式起重机
10 行驶体
101 车轮
11 外伸支腿
12 回转台
14 伸缩式臂
141 前端臂要素
141a 油缸销承受部
141b 臂销承受部
142 中间臂要素
142a 油缸销承受部
142b 第一臂销承受部
142c 第二臂销承受部
142d 第三臂销承受部
143 基端臂要素
144a、144b 臂连结销
144c 销侧承受部
15 起伏油缸
16 钢缆
17 钩
2 促动器
3 伸缩油缸
31 杆部件
32 油缸部件
4 销位移模组
40 外壳
400 第一外壳要素
400a、400b 通孔
401 第二外壳要素
401a、401b 通孔
41 电动马达
410 手动操作部
42 制动机构
43 传递机构
431 减速机
431a 减速机盒
432 传递轴
44 位置信息检测装置
44a 检测部
44b 控制部
45 油缸连结机构
450 第一缺齿齿轮
450a 第一齿部
451 第一齿条杆
451a 第一齿条齿部
451b 第二齿条齿部
451c 第三齿条齿部
452 第一齿轮机构
452a、452b、452c 齿轮要素
453 第二齿轮机构
453a、453b 齿轮要素
454a、454b 油缸连结销
454c、454d 销侧齿条齿部
455 第一施力机构
455a、455b 卷簧
46 臂连结机构
460 第二缺齿齿轮
460a 第二齿部
460b 定位齿
461a、461b 第二齿条杆
461c 驱动用齿条齿部
461d 第一端面
461e、461f 同步用齿条齿部
461g、461h 卡止爪部
462 同步齿轮
463 第二施力机构
463a、463b 卷簧
47 锁定机构
470 第一凸部
471 第二凸部
472 凸轮部件
472a 第一凸轮承受部
472b 第二凸轮承受部
48 限位面
49 一体型缺齿齿轮
49a 齿部
500A、500B、500C、500D、500E、500F、500G、500H 位置信息检测装置
501A、501B、501C、501D、501E、501F、501G、501H 第一检测装置
50A、50B、50C、50D 第一被检测部
50a2、50a3、50a4、50a5 第一大径部
50b2、50b3、50b4、50b5 第一小径部
50c2、50c3、50c4、50c5 第二大径部
50d2、50d3、50d4、50d5 第二小径部
50e3、50e5 第三大径部
50f3、50f5 第三小径部
51A、51B、51C、51D、51E、51F 第一传感器部
51a 触杆
502A、502B、502C、502D、502E、502F、502G、502H 第二检测装置
52A、52B、52C、52D 第二被检测部
52a2、52a3、52a4、52a5 第一大径部
52b2、52b3、52b4、52b5 第一小径部
52c2、52c4 第二大径部
52d2、52d4 第二小径部
53A、53B、53C、53D、53E、53F 第二传感器部
503B、503D、503F、503H 第三检测装置
54B、54D 第三被检测部
54a3、54a5 第一大径部
54b3、54b5 第一小径部
55B、55D、55E、55F 第三传感器部

Claims (15)

1.一种起重机，具备：
伸缩式臂，具有以能够伸缩的方式重叠的内侧臂要素及外侧臂要素；
伸缩用促动器，使所述内侧臂要素及所述外侧臂要素之中的一方的臂要素沿伸缩方向位移；
第一连结销，将所述伸缩用促动器与所述一方的臂要素以能够解除的方式连结；
第二连结销，将所述内侧臂要素与所述外侧臂要素以能够解除的方式连结；以及
销位移模组，具备外壳、电气驱动源、第一连结机构、第二连结机构和位置信息检测装置，
所述外壳被固定于所述伸缩用促动器，
所述电气驱动源被所述外壳支承，
所述第一连结机构被收容于所述外壳，基于所述电气驱动源的动力，使所述第一连结销位移，从而切换由该第一连结销连结的部件彼此的连结状态与非连结状态，
所述第二连结机构被收容于所述外壳，基于所述电气驱动源的动力，使所述第二连结销位移，从而切换由该第二连结销连结的部件彼此的连结状态与非连结状态，
所述位置信息检测装置基于所述电气驱动源的输出，检测与所述第一连结销的位置相关的信息和/或与所述第二连结销的位置相关的信息。
2.如权利要求1所述的起重机，
所述电气驱动源是单一的电气驱动源。
3.如权利要求1或2所述的起重机，
所述销位移模组还具备：
减速机，被所述外壳支承，使所述电气驱动源的动力减速并向所述第一连结机构传递；以及
制动机构，被所述外壳支承，用于在所述电气驱动源的停止状态下保持所述第一连结机构及所述第二连结机构的状态。
4.如权利要求3所述的起重机，
所述制动机构当在制动状态下，规定的大小以上的外力作用于所述第一连结机构或者所述第二连结机构的情况下，允许电气驱动源的基于所述外力的旋转。
5.如权利要求3所述的起重机，
所述制动机构比所述减速机更靠所述电气驱动源侧配置。
6.如权利要求3所述的起重机，
所述电气驱动源、所述减速机及所述制动机构以与所述电气驱动源的输出轴同轴的方式设置。
7.如权利要求3所述的起重机，
所述位置信息检测装置基于未被所述减速机减速的所述电气驱动源的动力，检测与所述位置相关的信息。
8.如权利要求3所述的起重机，
所述位置信息检测装置基于被所述减速机减速后的所述电气驱动源的动力，检测与所述位置相关的信息。
9.如权利要求1所述的起重机，还具备：
开关齿轮，将所述电气驱动源的动力择一性地向所述第一连结机构和所述第二连结机构之中的某一方的连结机构传递。
10.如权利要求9所述的起重机，还具备：
锁定机构，在所述开关齿轮正将所述电气驱动源的动力向所述一方的连结机构传递的状态下，阻止所述第一连结机构和所述第二连结机构之中的另一方的连结机构的动作。
11.如权利要求1所述的起重机，
所述第一连结机构具备：第一施力机构，在所述电气驱动源停止了的状态下，使所述第一连结机构进行状态转移以使由所述第一连结销连结的部件彼此成为连结状态，
所述第二连结机构具备：第二施力机构，在所述电气驱动源停止了的状态下，使所述第二连结机构进行状态转移以使由所述第二连结销连结的部件彼此成为连结状态。
12.如权利要求1所述的起重机，
所述位置信息检测装置被设置于所述电气驱动源的输出轴或者与所述输出轴的旋转相应地旋转的旋转部件。
13.如权利要求12所述的起重机，
所述位置信息检测装置包含接近传感器。
14.如权利要求12所述的起重机，
所述位置信息检测装置包含限位开关。
15.如权利要求12所述的起重机，
所述位置信息检测装置包含编码器。
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