WO2019087579A1 - 鞍乗型車両 - Google Patents

Abstract

一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与する鞍乗型車両を提供する。　本発明に係る鞍乗型車両は、操舵輪及び触覚刺激アクチュエータを備える。操舵輪は、車輪軸を中心に回転できるように車体フレームに支持されている。操舵輪は、上方から見たときにライダーがバーハンドルを反時計回りに回転させることにより、左方に操舵され、上方から見たときにライダーがバーハンドルを時計回りに回転させることにより、右方に操舵される。触覚刺激アクチュエータは、ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方の圧力を触覚刺激として付与することにより、ライダーに情報を伝達する。

Description

鞍乗型車両

　本発明は、バーハンドルを備える鞍乗型車両に関する。

　例えば、特許第５９７２３３２号公報（特許文献１）には、一般的なバイブレータをハンドル及び燃料タンクに配置した自動二輪車が開示されている。特許文献１に記載の自動二輪車は、一般的なバイブレータを振動させることによりライダーに障害物の接近を伝える。

特許第５９７２３３２号公報

　本願発明は、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与する鞍乗型車両を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段及び発明の効果

　上記従来の技術において、一般的なバイブレータがハンドルに配置された鞍乗型車両がある。本願発明者は、この鞍乗型車両を検討したところ、ライダーが、一般的なバイブレータによる振動に気付きにくい場合があることがわかった。

　鞍乗型車両の走行中では、エンジン又は電気モータ等の駆動源の振動や路面から受ける振動により、バーハンドルが振動する場合がある。鞍乗型車両では、駆動源がフレームの一部を構成するか、又は、駆動源がフレームに強固に固定される場合が多い。更に、鞍乗型車両の車両重量は軽い。そのため、鞍乗型車両では、バーハンドルが振動しやすい。その結果、バイブレータが設けられても、ライダーがバイブレータによる振動に気付きにくかった。

　そこで、本願発明者は、バーハンドルが振動しやすい鞍乗型車両において、バイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術的思想とは異なる技術的思想で、触覚刺激をライダーに付与することを検討した。
　なお、本明細書においてバーハンドルとは、ハンドルバー方式のかじ取装置を意味する。従って、バーハンドルは、１本の棒状部材の両端にグリップが設けられたタイプのハンドル、及び、左グリップが設けられるハンドルと右グリップが設けられるハンドルとが別々の部材により構成されたタイプのハンドルの両方を含む。

　本願発明者は、鞍乗型車両のバーハンドルとライダーの手の動きとに着目した。そこで、本願発明者は、バーハンドルとライダーの手との関係について詳細に検討した。鞍乗型車両のバーハンドルは、上下方向に延びるステアリング軸を中心に回転することができる。ライダーは、バーハンドルに対して前後方向の力を付与することによって、バーハンドルを回転させる。また、ライダーは、バーハンドルからライダーの手に付与される前後方向の力により路面からの情報を認識している。例えば、鞍乗型車両の車体フレームが路面に対して左方に傾斜すると、バーハンドルの左グリップがライダーの左手を後方に押す。ライダーは、左グリップに対して加える前後方向の力の大きさを調節することにより、鞍乗型車両の旋回をコントロールしている。

　本願発明者は、ライダーがバーハンドルを操作しているときに、バーハンドルからライダーの手に付与される前後方向の圧力に対する感度をライダーが高めていることを見出した。この知見に基づいて、本願発明者は、バーハンドルからライダーの手に付与される前後方向の圧力により、ライダーに触覚刺激を付与することに想到した。ライダーは、バーハンドルからライダーの手に付与される前後方向の圧力に対する感度を高めている。そのため、バーハンドルからライダーの手に付与される前後方向の圧力により、ライダーが触覚刺激を感じることができる。上記の知見に基づき、下記の構成の鞍乗型車両に想到した。

　（１）の鞍乗型車両は、
　車体フレームと（Ａ）のシートと（Ｂ）のバーハンドルと（Ｃ）の操舵輪と（Ｄ）の触覚刺激アクチュエータとを備えている。
（Ａ）
　前記シートは、前記車体フレームに支持され、ライダーにより跨られる。
（Ｂ）
　前記バーハンドルは、上下方向に延びるステアリング軸を中心に回転できるように前記車体フレームに支持されており、
　前記バーハンドルは、左グリップ及び右グリップを含んでおり、
　前記左グリップは、前記車体フレームの左右方向の中央より左方に位置し、かつ、前記ライダーの左手により保持され、
　前記右グリップは、直立状態の前記車体フレームにおいて、前記車体フレームの左右方向の中央より右方に位置し、かつ、前記ライダーの右手により保持される。
（Ｃ）
　前記操舵輪は、車輪軸を中心に回転できるように前記車体フレームに支持されており、
　前記操舵輪は、上方から見たときに前記ライダーが前記バーハンドルを反時計回りに回転させることにより、左方に操舵され、
　前記操舵輪は、上方から見たときに前記ライダーが前記バーハンドルを時計回りに回転させることにより、右方に操舵される。
（Ｄ）
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方の圧力を触覚刺激として付与することにより、前記ライダーに情報を伝達する。

　（１）の鞍乗型車両によれば、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することができる。より詳細には、バーハンドルは、エンジンや電気モータ等の駆動源の振動により振動する。従って、バーハンドルの振動と一般的なバイブレータの振動とが同時に発生すると、ライダーは、バーハンドルの振動と一般的なバイブレータの振動とを区別することが難しい。

　ライダーは、鞍乗型車両の運転中には、バーハンドルから前後方向に受ける圧力に対する感度を高めている。そのため、ライダーは、左グリップ又は右グリップから前方又は後方に受ける圧力に気付きやすい。そこで、（１）の鞍乗型車両では、触覚刺激アクチュエータは、ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方の圧力を触覚刺激として付与することにより、ライダーに情報を伝達する。これにより、エンジンや電気モータ等の駆動源の振動によりバーハンドルが振動しても、ライダーは、バーハンドルの振動と触覚刺激アクチュエータが発生した触覚刺激とを区別することができる。すなわち、（１）の鞍乗型車両は、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することで、ライダーに情報を伝達することができる。

　（２）の鞍乗型車両は、（１）の鞍乗型車両において、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの右手に前記圧力を付与し、前記ライダーの左手に前記圧力を付与しないか、又は、前記ライダーの左手に前記圧力を付与し、前記ライダーの右手に前記圧力を付与しない。

　（３）の鞍乗型車両は、（１）の鞍乗型車両において、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの右手に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に前記圧力を付与する。

　（４）の鞍乗型車両は、（３）の鞍乗型車両において、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの右手に対して前方に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に対して前方に前記圧力を付与するか、又は、前記ライダーの右手に対して後方に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に対して後方に前記圧力を付与する。

　（４）の鞍乗型車両によれば、触覚刺激アクチュエータは、ライダーの左手及び右手に対して同じ方向に圧力を付与する。この場合、触覚刺激アクチュエータがライダーの右手に付与する圧力の方向と触覚刺激アクチュエータがライダーの左手に付与する圧力の方向とが反対方向にならないように、触覚刺激アクチュエータが構成される。

　（５）の鞍乗型車両は、（３）の鞍乗型車両において、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの右手に対して前方に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に対して後方に前記圧力を付与するか、又は、前記ライダーの右手に対して後方に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に対して前方に前記圧力を付与する。

　（５）の鞍乗型車両によれば、触覚刺激アクチュエータが、ライダーの左手及び右手に対して反対方向に圧力を付与する。この場合、触覚刺激アクチュエータがライダーの右手に付与する圧力の方向と触覚刺激アクチュエータがライダーの左手に付与する圧力の方向とが同じ方向にならないように、触覚刺激アクチュエータが構成される。

　（６）の鞍乗型車両は、（１）ないし（５）のいずれかの鞍乗型車両において、
　前記左グリップ又は前記右グリップが前方又は後方に突出するように前記触覚刺激アクチュエータが前記左グリップ又は前記右グリップを変形させることにより、前記左グリップ又は前記右グリップが前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方に前記圧力を付与する。

　（７）の鞍乗型車両は、（６）の鞍乗型車両において、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記左グリップ又は前記右グリップに配置される圧電素子であって、前後方向の大きさが変化するように変形する圧電素子を含み、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記圧電素子の変形により、前記左グリップ又は前記右グリップが前方又は後方に突出するように前記左グリップ又は前記右グリップを変形させる。

　（８）の鞍乗型車両は、（６）の鞍乗型車両において、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記左グリップ又は前記右グリップに配置されたカムと、前記カムを回転させるモータと、を含み、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記カムの回転により、前記左グリップ又は前記右グリップが前方又は後方に突出するように前記左グリップ又は前記右グリップを変形させる。

　（９）の鞍乗型車両は、（６）の鞍乗型車両において、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記左グリップ又は前記右グリップに配置されるバルーンと、前記バルーンに流体を注入するポンプと、を含み、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記バルーンの膨張により、前記左グリップ又は前記右グリップが前方又は後方に突出するように前記左グリップ又は前記右グリップを変形させる。

　（１０）の鞍乗型車両は、（１）ないし（５）のいずれかの鞍乗型車両において、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ステアリング軸を中心に前記バーハンドルを回転させる力を前記バーハンドルに付与するモータを含み、
　前記触覚刺激アクチュエータは、前記モータに前記バーハンドルを回転させることにより、前記左グリップ又は前記右グリップにより前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方に前記圧力を付与する。

　（１１）の鞍乗型車両は、（１）ないし（１０）のいずれかの鞍乗型車両において、
　前記鞍乗型車両は、前記触覚刺激アクチュエータと、触覚刺激アクチュエータ制御部と、前記ライダーに伝達する情報を取得及び生成する情報生成部と、を含む触覚刺激情報伝達装置を備えており、
　前記触覚刺激アクチュエータ制御部は、前記情報生成部が生成した前記ライダーに伝達する情報に基づいて、前記触覚刺激アクチュエータが前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方に前記圧力を付与するように前記触覚刺激アクチュエータを制御する。

　（１２）の鞍乗型車両は、（１１）の鞍乗型車両において、
　前記鞍乗型車両は、車線に沿って走行しており、
　車線幅方向は、前記車線の幅方向であり、
　前記車線の前記車線幅方向の両端は、第１端及び第２端を含み、
　前記情報生成部は、
　前記鞍乗型車両と前記第１端との第１鞍乗型車両車線端間距離又は前記鞍乗型車両と前記第２端との第２鞍乗型車両車線端間距離がライダー通知距離以下になったか否か、又は、前記鞍乗型車両と前記第１端との前記第１鞍乗型車両車線端間距離又は前記鞍乗型車両と前記第２端との前記第２鞍乗型車両車線端間距離がライダー通知距離より短くなったか否かを判定する通知判定部を、
　含んでおり、
　前記第１鞍乗型車両車線端間距離又は前記第２鞍乗型車両車線端間距離がライダー通知距離以下になった場合、又は、前記第１鞍乗型車両車線端間距離又は前記第２鞍乗型車両車線端間距離がライダー通知距離より短くなった場合、前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方に前記圧力を触覚刺激として付与することにより、前記鞍乗型車両が前記車線の前記車線幅方向の両端のいずれか一方に近づいていることを前記情報として前記ライダーに伝達する。

　（１２）の鞍乗型車両によれば、ライダーは、鞍乗型車両が車線の車線幅方向の両端に近づいていることを、触覚刺激アクチュエータにより付与される触覚刺激により認識することができる。

　この発明の上述の目的及びその他の目的、特徴、局面及び利点は、添付図面に関連して行われる以下のこの発明の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。

　本明細書にて使用される場合、用語「及び／又は（ａｎｄ／ｏｒ）」は１つの、又は複数の関連した列挙されたアイテム（ｉｔｅｍｓ）のあらゆる又は全ての組み合わせを含む。

　本明細書中で使用される場合、用語「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」又は「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びその変形の使用は、記載された特徴、工程、操作、要素、成分及び／又はそれらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／又はそれらのグループのうちの１つ又は複数を含むことができる。

　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有する。

　一般的に使用される辞書に定義された用語のような用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的又は過度に形式的な意味で解釈されることはない。

　本発明の説明においては、技術及び工程の数が開示されていると理解される。これらの各々は個別の利益を有し、それぞれは、他の開示された技術の１つ以上、又は、場合によっては全てと共に使用することもできる。従って、明確にするために、この説明は、不要に個々のステップの可能な組み合わせの全てを繰り返すことを控える。それにもかかわらず、明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせが全て本発明及び特許請求の範囲内にあることを理解して読まれるべきである。

　以下の説明では、説明の目的で、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な詳細を述べる。しかしながら、当業者には、これらの特定の詳細なしに本発明を実施できることが明らかである。本開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面又は説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。

図１は、鞍乗型車両１，１ａを左方Ｌから見た図である。 図２は、鞍乗型車両１のバーハンドル８近傍を前方Ｆから見た図である。 図３は、鞍乗型車両１のバーハンドル８を上方Ｕから見た図である。 図４は、鞍乗型車両１の機能ブロック図及び鞍乗型車両１の前部を上方Ｕから見た図である。 図５は、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。 図６は、触覚刺激情報伝達装置１００の動作を示したフローチャートである。 図７は、第２の実施形態に係る鞍乗型車両１ａの前部を上方Ｕから見た図及び左グリップ８Ｌの断面図である。 図８は、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの左グリップ８Ｌの上下方向ＵＤに直交する断面における断面図である。 図９は、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの動作を示した表である。 図１０は、触覚刺激情報伝達装置１００ｃの左グリップ８Ｌの上下方向ＵＤに直交する断面における断面図である。 図１１は、触覚刺激情報伝達装置１００ｄの左グリップ８Ｌの上下方向ＵＤに直交する断面における断面図である。 図１２は、触覚刺激情報伝達装置１００ｅの左グリップ８Ｌの上下方向ＵＤに直交する断面における断面図である。 図１３は、触覚刺激情報伝達装置１００ｆの左グリップ８Ｌの左右方向ＬＲに直交する断面における断面図である。 図１４は、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲの第１配置例を示した図である。 図１５は、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７２ＦＬ，７２ＢＬの第２配置例を示した図である。 図１６は、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬ，７０ＦＲ，７１ＦＲ，７２ＦＲの第３配置例を示した図である。 図１７は、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬ，７０ＢＲ，７１ＢＲ，７２ＢＲの第４配置例を示した図である。 図１８は、第１パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。 図１９は、第２パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。 図２０は、第３パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。 図２１は、第４パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。 図２２は、第５パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。

（第１の実施形態）
［全体構成］
　以下、図面を参照しつつ、本発明の第１の実施形態に係る鞍乗型車両１の全体構成について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る鞍乗型車両１を左方Ｌから見た図である。

　以下では、前方Ｆは、鞍乗型車両１の前後方向の前方である。後方Ｂは、鞍乗型車両１の前後方向の後方である。左方Ｌは、鞍乗型車両１の左右方向の左方である。右方Ｒは、鞍乗型車両１の左右方向の右方である。上方Ｕは、鞍乗型車両１の上下方向の上方である。下方Ｄは、鞍乗型車両１の上下方向の下方である。前後方向ＦＢは、鞍乗型車両１の前後方向である。左右方向ＬＲは、鞍乗型車両１の左右方向である。上下方向ＵＤは、鞍乗型車両１の上下方向である。前方Ｆとは、鞍乗型車両１に跨ったライダーを基準として前方である。後方Ｂとは、鞍乗型車両１に跨ったライダーを基準として後方である。左方Ｌとは、鞍乗型車両１に跨ったライダーを基準として左方である。右方Ｒとは、鞍乗型車両１に跨ったライダーを基準として右方である。上方Ｕとは、鞍乗型車両１に跨ったライダーを基準として上方である。下方Ｄとは、鞍乗型車両１に跨ったライダーを基準として下方である。

　本明細書において、前後方向に延びる軸や部材は、必ずしも前後方向と平行である軸や部材だけを示すものではない。前後方向に延びる軸や部材とは、前後方向に対して±４５°の範囲で傾斜している軸や部材のことである。同様に、上下方向に延びる軸や部材とは、上下方向に対して±４５°の範囲で傾斜している軸や部材のことである。左右方向に延びる軸や部材とは、左右方向に対して±４５°の範囲で傾斜している軸や部材のことである。また、車体フレーム２の直立状態とは、ライダーが乗車せず、鞍乗型車両１に燃料を搭載していない状態における、操舵輪が操向も傾斜もしていない状態を意味する。

　本明細書において、第１部材が第２部材に支持されているとは、第１部材が第２部材に対して移動不可能に第２部材に取り付けられている（すなわち、固定されている）場合、及び、第１部材が第２部材に対して移動可能に第２部材に取り付けられている場合を含む。また、第１部材が第２部材に支持されているとは、第１部材が第２部材に直接に取り付けられている場合、及び、第１部材が第３部材を介して第２部材に取り付けられている場合の両方を含む。

　本明細書において、前後方向に並ぶ第１部材及び第２部材とは、以下の状態を示す。前後方向に垂直な方向から第１部材及び第２部材を見たときに、第１部材及び第２部材の両方が前後方向を示す任意の直線上に配置されている状態である。本明細書において、上下方向から見て前後方向に並ぶ第１部材及び第２部材とは、以下の状態を示す。上下方向から第１部材及び第２部材を見たときに、第１部材及び第２部材の両方が前後方向を示す任意の直線上に配置されている。この場合、上下方向とは異なる左右方向から第１部材及び第２部材を見ると、第１部材及び第２部材のいずれか一方が前後方向を示す任意の直線上に配置されていなくてもよい。なお、第１部材と第２部材とが接触していてもよい。第１部材と第２部材とが離れていてもよい。第１部材と第２部材との間に第３部材が存在していてもよい。この定義は、前後方向以外の方向にも適用される。

　本明細書において、第１部材が第２部材より前方に配置されるとは、以下の状態を指す。第１部材は、第２部材の前端を通り前後方向に直交する平面の前方に配置される。この場合、第１部材及び第２部材は、前後方向に並んでいてもよく、並んでいなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向にも適用される。

　本明細書において、第１部材が第２部材の前方に配置されるとは、以下の状態を指す。第１部材の少なくとも一部は、第２部材が前方に平行移動するときに通過する領域内に配置されている。よって、第１部材は、第２部材が前方に平行移動するときに通過する領域内に収まっていてもよいし、第２部材が前方に平行移動するときに通過する領域からはみ出していてもよい。この場合、第１部材及び第２部材は、前後方向に並んでいる。この定義は、前後方向以外の方向にも適用される。

　本明細書において、左右方向から見て、第１部材が第２部材の前方に配置されるとは、以下の状態を指す。左右方向から見て、第１部材と第２部材が前後方向に並んでおり、かつ、左右方向から見て、第１部材の第２部材と対向する部分が、第２部材の前方に配置される。この定義において、第１部材と第２部材は、３次元では、前後方向に並んでいなくてもよい。この定義は、前後方向以外の方向にも適用される。

　本明細書において、特に断りのない場合には、第１部材の各部について以下のように定義する。第１部材の前部とは、第１部材の前半分を意味する。第１部材の後部とは、第１部材の後半分を意味する。第１部材の左部とは、第１部材の左半分を意味する。第１部材の右部とは、第１部材の右半分を意味する。第１部材の上部とは、第１部材の上半分を意味する。第１部材の下部とは、第１部材の下半分を意味する。第１部材の上端とは、第１部材の上方の端を意味する。第１部材の下端とは、第１部材の下方の端を意味する。第１部材の前端とは、第１部材の前方の端を意味する。第１部材の後端とは、第１部材の後方の端を意味する。第１部材の左端とは、第１部材の左方の端を意味する。第１部材の右端とは、第１部材の右方の端を意味する。第１部材の上端部とは、第１部材の上端及びその近傍を意味する。第１部材の下端部とは、第１部材の下端及びその近傍を意味する。第１部材の前端部とは、第１部材の前端及びその近傍を意味する。第１部材の後端部とは、第１部材の後端及びその近傍を意味する。第１部材の左端部とは、第１部材の左端及びその近傍を意味する。第１部材の右端部とは、第１部材の右端及びその近傍を意味する。第１部材とは、鞍乗型車両１を構成する部材を意味する。

　鞍乗型車両１は、図１に示すように、車体フレーム２、駆動源３、操舵輪４、駆動輪５、バーハンドル８、スイングアーム１０、シート１１及び操舵機構２９を備えている。車体フレーム２は、鞍乗型車両１が左方Ｌに旋回するときに左方Ｌに傾斜する。車体フレーム２は、鞍乗型車両１が右方Ｒに旋回するときに右方Ｒに傾斜する。車体フレーム２は、ロール軸Ａｘを中心に回転することにより、左方Ｌ又は右方Ｒに傾斜する。ロール軸Ａｘは、前後方向ＦＢに延びる軸である。より詳細には、図１に示すように、ロール軸Ａｘは、直立状態の車体フレーム２において、駆動輪５が地面に接している点を通過し、かつ、ステアリングシャフト９に直交する直線である。ロール軸Ａｘは、前方Ｆから見たときに、直立状態の車体フレーム２の左右方向ＬＲの中央に位置する。

　車体フレーム２は、メインフレーム２ａ及びヘッドパイプ２ｂを含んでいる。メインフレーム２ａは、複数のパイプが接続された構造を有する。メインフレーム２ａは、メインフレーム上部２ａｕ及びメインフレーム下部２ａｄを含んでいる。メインフレーム上部２ａｕは、上方Ｕから見たときに、前後方向ＦＢに延びている。メインフレーム下部２ａｄは、メインフレーム上部２ａｕの下方Ｄに配置されている。メインフレーム下部２ａｄは、左方Ｌ又は右方Ｒから見たときにＵ字形状を有している。メインフレーム下部２ａｄの両端は、メインフレーム上部２ａｕに接続されている。これにより、メインフレーム上部２ａｕ及びメインフレーム下部２ａｄは、左方Ｌ又は右方Ｒから見たときに、環形状を有している。

　ヘッドパイプ２ｂは、メインフレーム上部２ａｕの前端に固定されている。ヘッドパイプ２ｂは、上下方向ＵＤに延びる筒形状を有する。ただし、左方Ｌ又は右方Ｒから見たときに、ヘッドパイプ２ｂの上端がヘッドパイプ２ｂの下端の後方Ｂに位置している。これにより、ヘッドパイプ２ｂの中心軸は、上下方向ＵＤに対して僅かに後方Ｂに傾いている。

　次に、バーハンドル８及び操舵機構２９について図面を参照しながら説明する。図２は、鞍乗型車両１のバーハンドル８近傍を前方Ｆから見た図である。図３は、鞍乗型車両１のバーハンドル８を上方Ｕから見た図である。

　バーハンドル８は、図２に示すように、上下方向ＵＤに延びるステアリング軸Ａを中心に回転できるように車体フレーム２（より正確にはヘッドパイプ２ｂ）に支持されている。ステアリング軸Ａは、ヘッドパイプ２ｂの中心軸と一致している。バーハンドル８の可動範囲は、１８０度（二分の一回転）以下である。この可動範囲は、バーハンドル８を左方Ｌに最大限操作したときの舵角と、バーハンドル８を右方Ｒに最大限操作したときの舵角との差（ｌｏｃｋ　ｔｏ　ｌｏｃｋ）とする。

　バーハンドル８は、図３に示すように、バーハンドル本体８Ｍ、左グリップ８Ｌ及び右グリップ８Ｒを備えている。バーハンドル本体８Ｍは、直立状態の車体フレーム２において、左右方向ＬＲに延びるパイプである。

　左グリップ８Ｌは、直立状態の車体フレーム２において、車体フレーム２の左右方向ＬＲの中央より左方Ｌに設けられている。具体的には、左グリップ８Ｌは、筒形状を有する。バーハンドル本体８Ｍの左端部は、左グリップ８Ｌに挿入されている。左グリップ８Ｌは、ライダーの左手ＨＬ（図３には図示せず）により保持される。右グリップ８Ｒは、直立状態の車体フレーム２において、車体フレーム２の左右方向ＬＲの中央より右方Ｒに設けられている。具体的には、右グリップ８Ｒは、筒形状を有する。バーハンドル本体８Ｍの右端部は、右グリップ８Ｒに挿入されている。右グリップ８Ｒは、ライダーの右手ＨＲ（図３には図示せず）により保持される。後述するように、左グリップ８Ｌ及び右グリップ８Ｒは、弾性変形する。そのため、左グリップ８Ｌ及び右グリップ８Ｒの材料は、弾性変形できる材料であり、例えば、ゴム又は樹脂等の弾性材料である。

　操舵機構２９は、図２に示すように、車体フレーム２のヘッドパイプ２ｂに支持されている。操舵機構２９は、伝達部材２０、トップブリッジ５０、ボトムブリッジ１４、左緩衝器６、右緩衝器７及びステアリングシャフト９を含んでいる。

　ステアリングシャフト９は、上下方向ＵＤに延びている。ステアリングシャフト９は、ヘッドパイプ２ｂを上下方向ＵＤに貫通している。これにより、ステアリングシャフト９は、ステアリング軸Ａを中心に回転できるようにヘッドパイプ２ｂに支持されている。トップブリッジ５０は、ステアリングシャフト９の上部に固定されている。トップブリッジ５０は、車体フレーム２が直立状態であるときに、左右方向ＬＲに延びる板形状の部材である。ボトムブリッジ１４は、ステアリングシャフト９の下端部に固定されている。ボトムブリッジ１４は、車体フレーム２が直立状態であるときに、左右方向ＬＲに延びる板形状の部材である。トップブリッジ５０及びボトムブリッジ１４は、ステアリングシャフト９に固定されているので、ステアリングシャフト９と一体となってステアリング軸Ａを中心に回転することができる。

　左緩衝器６は、上下方向ＵＤに延びている。左緩衝器６は、車体フレーム２が直立状態であるときに、ステアリングシャフト９の左方Ｌに配置されている。左緩衝器６は、トップブリッジ５０の左部及びボトムブリッジ１４の左部に固定されている。更に、左緩衝器６は、トップブリッジ５０の左部及びボトムブリッジ１４の左部から下方Ｄに延びている。左緩衝器６は、ばねとダンパとの組み合わせであり、上下方向ＵＤに伸縮することができる。右緩衝器７は、上下方向ＵＤに延びている。右緩衝器７は、車体フレーム２が直立状態であるときに、ステアリングシャフト９の右方Ｒに配置されている。右緩衝器７は、トップブリッジ５０の右部及びボトムブリッジ１４の右部に固定されている。更に、右緩衝器７は、トップブリッジ５０の右部及びボトムブリッジ１４の右部から下方Ｄに延びている。右緩衝器７は、ばねとダンパとの組み合わせであり、上下方向ＵＤに伸縮することができる。左緩衝器６及び右緩衝器７は、トップブリッジ５０及びボトムブリッジ１４に固定されているので、ステアリングシャフト９と一体となってステアリング軸Ａを中心に回転することができる。

　伝達部材２０は、トップブリッジ５０の上面に固定されている。伝達部材２０は、バーハンドル本体８Ｍの左右方向ＬＲの中央を保持する。これにより、バーハンドル８は、ステアリングシャフト９の上端に固定されている。そのため、バーハンドル８は、操舵機構２９と一体となってステアリング軸Ａを中心に回転することができる。

　操舵輪４は、図１に示すように、車輪軸を中心に回転できるように車体フレーム２に支持されている。より詳細には、車輪軸は、左緩衝器６の下端部と右緩衝器７の下端部とを接続している。車輪軸は、直立状態の車体フレーム２において、操舵輪４の中心を左右方向ＬＲに貫通している。これにより、操舵輪４は、操舵機構２９を介して車体フレーム２に支持されている。よって、操舵輪４は、バーハンドル８及び操舵機構２９と一体となってステアリング軸Ａを中心に回転することができる。操舵輪４は、上方Ｕから見たときに、ライダーがバーハンドル８を反時計回りに回転させることにより、反時計回りに回転させられる。これにより、操舵輪４は、左方Ｌに操舵される。操舵輪４は、上方Ｕから見たときに、ライダーがバーハンドル８を時計回りに回転させることにより、時計回りに回転させられる。これにより、操舵輪４は、右方Ｒに操舵される。また、操舵輪４は、左緩衝器６及び右緩衝器７が伸縮することにより、上下動することができる。

　スイングアーム１０は、図１に示すように、メインフレーム下部２ａｄの下部から後方に延びている。スイングアーム１０は、左右方向ＬＲに延びる軸を中心に回転することができるようにメインフレーム下部２ａｄに支持されている。これにより、スイングアーム１０の後端部は、上下動することができる。

　駆動輪５は、図１に示すように、車輪軸を中心に回転できるようにスイングアーム１０の後端部に支持されている。車輪軸は、スイングアーム１０の後端部に配置されている。車輪軸は、駆動輪５の中心を左右方向ＬＲに貫通している。スイングアーム１０の後端部が上下動することができるので、駆動輪５も上下動することができる。

　駆動源３は、図１に示すように、駆動輪５を回転させる駆動力を発生する。駆動源３は、エンジン、電気モータ等である。駆動源３は、車体フレーム２に支持されている。より詳細には、駆動源３は、左方Ｌ又は右方Ｒから見たときに、メインフレーム上部２ａｕ及びメインフレーム下部２ａｄに囲まれた空間に配置されている。駆動源３は、車体フレーム２に固定されている。駆動源３が発生した駆動力は、変速機等の伝達機構を介して駆動輪５に伝達される。これにより、駆動輪５は、駆動源３が発生した駆動力により回転させられる。

　シート１１は、車体フレーム２に支持されている。ライダーは、シート１１に跨る。

［触覚刺激情報伝達装置］
　触覚刺激情報伝達装置１００について図面を参照しながら説明する。図４は、鞍乗型車両１の機能ブロック図及び鞍乗型車両１の前部を上方Ｕから見た図である。

　鞍乗型車両１は、図４に示すように、触覚刺激情報伝達装置１００を更に備えている。触覚刺激情報伝達装置１００は、情報生成部１２０、触覚刺激アクチュエータ制御部６２及び触覚刺激アクチュエータ７０を含んでいる。情報生成部１２０は、ライダーに伝達する情報を取得及び生成する。本実施形態では、ライダーに伝達する情報は、鞍乗型車両１が車線の車線幅方向の両端のいずれか一方に近づいていることである。車線幅方向とは、車線の幅方向であり、左右方向ＬＲと一致する。情報生成部１２０は、撮影部１１０及び通知判定部１１２を含んでいる。

　撮影部１１０は、車体フレーム２の前端近傍に配置されている。本実施形態では、撮影部１１０は、後述する触覚刺激アクチュエータ７０の前方Ｆに配置されている。撮影部１１０は、鞍乗型車両１の前方Ｆを撮影する。撮影部１１０は、撮影データＤＴを生成し、通知判定部１１２に出力する。撮影部１１０は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の固体撮像素子及びレンズ等の光学素子の組み合わせにより構成される。ただし、撮影部１１０は、ＣＣＤイメージセンサ又はＣＯＭイメージセンサ以外の撮像素子を含んでいてもよい。撮影部１１０は、例えば、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ　Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ　Ａｎｄ　Ｒａｎｇｉｎｇ）であってもよい。

　通知判定部１１２は、撮影データＤＴに基づいて、鞍乗型車両１と車線の左端（第１端）との第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１又は鞍乗型車両１と車線の右端（第２端）との第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下になったか否かを判定する。ライダー通知距離Ｄ０は、鞍乗型車両１が車線の左端又は車線の右端に近づいたことを触覚刺激情報伝達装置１００がライダーに通知する必要がある距離である。ライダー通知距離Ｄ０は、例えば、８０ｃｍである。なお、ライダー通知距離Ｄ０は、８０ｃｍに限らない。以下に、通知判定部１１２の判定の一例について具体例を挙げて説明する。

　車線は、車線の左端に位置する左白線及び車線の右端に位置する右白線により定まる。以下では、車線の左端を左白線とも呼ぶ。車線の右端を右白線とも呼ぶ。撮影データＤＴには、左白線及び右白線が含まれている。そこで、通知判定部１１２は、撮影データＤＴの画像において、画像の左右方向ＬＲの中央（すなわち、鞍乗型車両１の左右方向ＬＲの中央）から左白線（例えば、左白線の右エッジ）までのドット数をカウントすることにより、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１を計算する。また、通知判定部１１２は、撮影データＤＴの画像において、画像の左右方向ＬＲの中央から右白線（例えば、右白線の左エッジ）までのドット数をカウントすることにより、第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２を計算する。なお、撮影データＤＴの画像における上方Ｕが鞍乗型車両１から前方Ｆに離れる方向である。従って、撮影データＤＴの画像において上方Ｕに行くにしたがって、左白線及び右白線の間のドット数が少なくなる。そこで、通知判定部１１２は、例えば、撮影データＤＴの画像において鞍乗型車両１から５ｍ先の位置におけるドット数をカウントする。ドット数をカウントする位置は、５ｍに限らない。なお、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１及び第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２の計算方法は、上記方法に限らない。従って、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１及び第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２の計算方法には、現在公知の方法及び今後公知になる方法を適用することが可能である。また、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１及び第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２は、例えば、光や超音波等が用いられて測定されてもよい。

　通知判定部１１２は、後述する触覚刺激アクチュエータ制御部６２に判定結果ＲＥ（ライダーに伝達する情報）を出力する。判定結果ＲＥは、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１又は第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下になったか否かの結果である。通知判定部１１２は、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電子部品及び回路基板の組み合わせであるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。

　触覚刺激アクチュエータ７０は、ライダーの左手ＨＬ（図４参照）又は右手ＨＲ（図４参照）に対して前方又は後方の圧力を触覚刺激として付与することにより、ライダーに情報を伝達する。触覚刺激は、図３に示すように、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢである。圧力ＦＬＦは、ライダーの左手ＨＬ（図４参照）に対して前方Ｆに付与される圧力である。圧力ＦＬＢは、ライダーの左手ＨＬ（図４参照）に対して後方Ｂに付与される圧力である。圧力ＦＲＦは、ライダーの右手ＨＲ（図４参照）に対して前方Ｆに付与される圧力である。圧力ＦＲＢは、ライダーの右手ＨＲ（図４参照）に対して後方Ｂに付与される圧力である。本明細書における圧力について以下に説明する。

　本明細書では、圧力とは、いずれの方向に押されているとライダーが認識することができる力である。例えば、前後方向ＦＢに振動しているとライダーが認識できる振動は、圧力に含まれる。前後方向ＦＢに振動しているとライダーが認識できる振動は、前後方向ＦＢの振幅が左右方向ＬＲの振幅及び上下方向ＵＤの振幅より大きい振動である。一方、いずれの方向に押されているとライダーが認識することができない力は、本願明細書の圧力に含まれない。例えば、振動方向をライダーが認識できない振動は、本願明細書の圧力に含まれない。振動方向をライダーが認識できない振動は、例えば、前後方向ＦＢの振幅と上下方向ＵＤの振幅とが等しい振動、前後方向ＦＢの振幅と左右方向ＬＲの振幅とが等しい振動、前後方向ＦＢの振幅と上下方向ＵＤの振幅と左右方向ＬＲの振幅とが等しい振動等である。また、圧力は、振動のように周期的に力の大きさが変化しなくてもよい。従って、圧力は、例えば、時間経過に伴って変動しない一定の力が前方Ｆ又は後方Ｂに加わる場合も含む。

　以下に、触覚刺激アクチュエータ７０について詳細に説明する。触覚刺激アクチュエータ７０は、上方Ｕから見たときにバーハンドル８を反時計回り又は時計回りに回転させるトルクＴｒを発生する。すなわち、触覚刺激アクチュエータ７０は、操舵輪４を左方Ｌ又は右方Ｒに操舵するトルクＴｒを発生する。トルクＴｒは、上方Ｕから見たときにバーハンドル８が反時計回りに回転させられるとき（操舵輪４が左方Ｌに操舵されるとき）に正の値を取る。以下では、正の値のトルクＴｒを反時計回りのトルクＴｒとも呼ぶ。触覚刺激アクチュエータ７０は、図４に示すように、正の値のトルクＴｒを発生する場合には、左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与し、かつ、右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与する。トルクＴｒは、上方Ｕから見たときにバーハンドル８が時計回りに回転させられるとき（操舵輪４が右方Ｒに操舵されるとき）に負の値を取る。以下では、負の値のトルクＴｒを時計回りのトルクＴｒとも呼ぶ。触覚刺激アクチュエータ７０は、図４に示すように、負の値のトルクＴｒを発生する場合には、左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与する。

　以上のような触覚刺激アクチュエータ７０は、図３に示すように、アクチュエータ本体７１、減速機７２及び取り付け部８５を含んでいる。アクチュエータ本体７１は、ヘッドパイプ２ｂの前方Ｆに配置されている（図１参照）。アクチュエータ本体７１は、電気モータである。アクチュエータ本体７１は、電力の供給を受けることにより、トルクを発生する。アクチュエータ本体７１は、出力軸７１ａを含んでいる。出力軸７１ａは、アクチュエータ本体７１がトルクを発生することにより、回転させられる。減速機７２は、アクチュエータ本体７１の出力軸７１ａの回転を減速してステアリングシャフト９に伝達する。これにより、減速機７２は、アクチュエータ本体７１が発生したトルクをトルクＴｒに変換して、ステアリングシャフト９に付与する。取り付け部８５は、アクチュエータ本体７１及び減速機７２を収容するケースである。また、取り付け部８５は、アクチュエータ本体７１及び減速機７２をヘッドパイプ２ｂに固定している。

　触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、図４に示すように、触覚刺激アクチュエータ７０がライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに対して前方Ｆ又は後方Ｂの圧力を付与するように触覚刺激アクチュエータ７０を制御することにより、触覚刺激によりライダーに情報を伝達する。本明細書において、触覚刺激アクチュエータ７０がライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに対して圧力を付与するとは、触覚刺激アクチュエータ７０がライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに対して直接に接触して圧力を付与する場合、及び、触覚刺激アクチュエータ７０がライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに対して直接に接触せずに部材を介して間接的に圧力を付与する場合を含む。本実施形態では、触覚刺激アクチュエータ７０は、左グリップ８Ｌ又は右グリップ８Ｒを介してライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに対して間接的に圧力を付与する。

　触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、前記の通り、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１又は第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下になったか否かの判定結果ＲＥを通知判定部１１２から取得する。第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１又は第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下になった場合、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、触覚刺激アクチュエータ７０が左グリップ８Ｌ又は右グリップ８Ｒを介してライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに対して前方Ｆ又は後方Ｂの圧力を付与するように触覚刺激アクチュエータ７０を制御する。これにより、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、鞍乗型車両１が左白線又は右白線のいずれか一方に近づいていることを触覚刺激によりライダーに伝達する。

　具体的には、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下になった場合、触覚刺激アクチュエータ７０が正の値のトルクＴｒ（反時計回りのトルクＴｒ）を発生するように、触覚刺激アクチュエータ７０を制御する。これにより、バーハンドル８は、上方Ｕから見たときに、反時計回りに回転させられる。左グリップ８Ｌがライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与し、かつ、右グリップ８Ｒがライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与する。一方、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下になった場合、触覚刺激アクチュエータ７０が負の値のトルクＴｒ（時計回りのトルクＴｒ）を発生するように、触覚刺激アクチュエータ７０を制御する。これにより、バーハンドル８は、上方Ｕから見たときに、時計回りに回転させられる。左グリップ８Ｌがライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、右グリップ８Ｒがライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与する。

　以上のような触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、例えば、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、電子部品及び回路基板の組み合わせであるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）である。本実施形態では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２と通知判定部１１２とは、図４に示すように、１つのＥＣＵにより構成されている。ただし、触覚刺激アクチュエータ制御部６２と通知判定部１１２とは、２つのＥＣＵにより構成されていてもよい。

　次に、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢのパターンについて図面を参照しながら説明する。図５は、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。横軸は時間を示す。縦軸は圧力の大きさを示す。

　図５のグラフでは、時間Ｔ３にわたって一定の大きさの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢが発生する期間と、時間Ｔ４にわたって圧力が発生しない期間とが繰り返されている。すなわち、図５のパターンは、複数（２つ）の矩形波を含んでいる。図５では、期間Ｔ４は、期間Ｔ３より長い。時間Ｔ３は、ライダーが圧力を感じることができる長さに設定される。触覚刺激情報伝達装置１００は、このような周期的に変動する振動のような圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢを触覚刺激としてライダーに対して付与する。

　ここで、鞍乗型車両１は、図１に示すように、駆動源３を有している。そのため、駆動源３の駆動により、車体フレーム２やバーハンドル８に振動が発生する。そこで、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの周期は、車体フレーム２やバーハンドル８に発生する振動の周期と異なることが好ましい。また、ライダーは、バーハンドル８を操作する。この際、ライダーは、バーハンドル操作周期でバーハンドル８を操作することが多い。そこで、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの周期は、バーハンドル操作周期と異なることが好ましい。特に、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの周期は、バーハンドル操作周期より高いことが好ましい。

［触覚刺激情報伝達装置の動作］
　次に、触覚刺激情報伝達装置１００の動作について図面を参照しながら説明する。図６は、触覚刺激情報伝達装置１００の動作を示したフローチャートである。触覚刺激情報伝達装置１００は、図示しない記憶部が記憶しているプログラムを実行することによって、図６に示すフローチャートを実行する。

　本処理は、鞍乗型車両１のイグニッション電源がＯＦＦからＯＮに切り替えられることにより開始される。本実施形態では、鞍乗型車両１は、車線に沿って走行している。本処理がスタートすると、撮影部１１０は、鞍乗型車両１の前方Ｆを撮影し、撮影データＤＴを通知判定部１１２に出力する。これにより、通知判定部１１２は、撮影データＤＴを取得する（ステップＳ１）。

　次に、通知判定部１１２は、撮影データＤＴに基づいて、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１及び第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２を計算する（ステップＳ２）。更に、通知判定部１１２は、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下であるか否かを判定する（ステップＳ３）。ステップＳ３では、通知判定部１１２は、鞍乗型車両１が左白線に近づいているか否かを判定している。第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下である場合、本処理は、ステップＳ４に進む。第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下でない場合、本処理は、ステップＳ５に進む。

　第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下である場合、通知判定部１１２は、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下である判定結果ＲＥを触覚刺激アクチュエータ制御部６２に出力する。触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、正の値のトルクＴｒ（反時計回りのトルクＴｒ）を触覚刺激アクチュエータ７０に発生させる（ステップＳ４）。これにより、バーハンドル８は、上方Ｕから見たときに、触覚刺激アクチュエータ７０により反時計回りに回転させられる。その結果、左グリップ８Ｌがライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与し、かつ、右グリップ８Ｒがライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与する。これにより、ライダーは、鞍乗型車両１が左白線に近づいていることを認識することができる。この後、本処理は、ステップＳ７に進む。

　第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下でない場合、通知判定部１１２は、第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下であるか否かを判定する（ステップＳ５）。ステップＳ５では、通知判定部１１２は、鞍乗型車両１が右白線に近づいているか否かを判定している。第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下である場合、本処理は、ステップＳ６に進む。第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下でない場合、本処理は、ステップＳ１に戻る。

　第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下である場合、通知判定部１１２は、第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下である判定結果ＲＥを触覚刺激アクチュエータ制御部６２に出力する。触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、負の値のトルクＴｒ（時計回りのトルクＴｒ）を触覚刺激アクチュエータ７０に発生させる（ステップＳ６）。これにより、バーハンドル８は、上方Ｕから見たときに、触覚刺激アクチュエータ７０により時計回りに回転させられる。その結果、左グリップ８Ｌがライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、右グリップ８Ｒがライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与する。これにより、ライダーは、鞍乗型車両１が右白線に近づいていることを認識することができる。この後、本処理は、ステップＳ７に進む。

　次に、通知判定部１１２は、本処理が終了したか否かを判定する（ステップＳ７）。本処理の終了は、例えば、イグニッション電源がＯＮからＯＦＦに切り替えられたか否かにより判定される。イグニッション電源がＯＮからＯＦＦに切り替えられた場合には、本処理は終了する。イグニッション電源がＯＮからＯＦＦに切り替えられていない場合には、本処理は、ステップＳ１に戻る。この後、ステップＳ１～ステップＳ６の処理が繰り返される。

［効果］
　本実施形態に係る鞍乗型車両１によれば、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することができる。より詳細には、バーハンドル８は、エンジンや電気モータ等の駆動源３の振動により振動する。従って、バーハンドル８の振動と一般的なバイブレータの振動とが同時に発生すると、ライダーは、バーハンドル８の振動と一般的なバイブレータの振動とを区別することができない。

　ライダーは、鞍乗型車両の運転中には、バーハンドル８から前後方向ＦＢに受ける圧力に対する感度を高めている。そのため、ライダーは、左グリップ８Ｌ又は右グリップ８Ｒから前方Ｆ又は後方Ｂに受ける圧力に気付きやすい。そこで、鞍乗型車両１では、触覚刺激アクチュエータ７０は、ライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに対して前方Ｆ又は後方Ｂの圧力を触覚刺激として付与することにより、ライダーに情報を伝達する。これにより、エンジンや電気モータ等の駆動源３の振動によりバーハンドル８が振動しても、ライダーは、バーハンドル８の振動と触覚刺激アクチュエータ７０が発生した触覚刺激とを区別することができる。すなわち、鞍乗型車両１は、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することで、ライダーに情報を伝達することができる。

　また、鞍乗型車両１によれば、ライダーは、鞍乗型車両１が左白線又は右白線に近づいていることを、触覚刺激アクチュエータ７０により付与される触覚刺激により認識することができる。

［補足］
　なお、触覚刺激情報伝達装置１００の触覚刺激アクチュエータ７０は、ライダーのバーハンドル８の操作をアシスト又は反アシストしてもよい。アシストとは、ライダーがバーハンドル８を回転させやすくするように、触覚刺激アクチュエータ７０がトルクＴｒを発生する。具体的には、上方Ｕから見たときにライダーがバーハンドル８を反時計回りに回転させる場合には、触覚刺激アクチュエータ制御部６２が触覚刺激アクチュエータ７０に反時計回りのトルクＴｒ（正の値のトルクＴｒ）を発生させる。上方Ｕから見たときにライダーがバーハンドル８を時計回りに回転させる場合には、触覚刺激アクチュエータ制御部６２が触覚刺激アクチュエータ７０に時計回りのトルクＴｒ（負の値のトルクＴｒ）を発生させる。また、反アシストとは、ライダーがバーハンドル８を回転させにくくするように、触覚刺激アクチュエータ７０がトルクＴｒを発生する。具体的には、上方Ｕから見たときにライダーがバーハンドル８を反時計回りに回転させる場合には、触覚刺激アクチュエータ制御部６２が触覚刺激アクチュエータ７０に時計回りのトルクＴｒ（負の値のトルクＴｒ）を発生させる。上方Ｕから見たときにライダーがバーハンドル８を時計回りに回転させる場合には、触覚刺激アクチュエータ制御部６２が触覚刺激アクチュエータ７０に反時計回りのトルクＴｒ（正の値のトルクＴｒ）を発生させる。ただし、触覚刺激アクチュエータ７０は、必ずしも、ライダーのバーハンドル８の操作をアシスト又は反アシストしなくてもよい。

　なお、触覚刺激アクチュエータ７０は、鞍乗型車両１が左白線に近づいたときに、ライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、ライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与してもよい。同様に、触覚刺激アクチュエータ７０は、鞍乗型車両１が右白線に近づいたときに、ライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与し、かつ、ライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与してもよい。

（第２の実施形態）
　以下、図面を参照しつつ、本発明の第２の実施形態に係る鞍乗型車両１ａの全体構成について説明する。図７は、第２の実施形態に係る鞍乗型車両１ａの前部を上方Ｕから見た図及び左グリップ８Ｌの断面図である。図７の左下の図は、左グリップ８Ｌの左右方向ＬＲに直交する断面における断面図である。図７の右下の図は、左グリップ８Ｌの上下方向ＵＤに直交する断面における断面図である。

　鞍乗型車両１ａは、触覚刺激アクチュエータ７０がアクチュエータ１７０である点、及び、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＦＲを更に備える点において鞍乗型車両１と相違する。以下に、かかる相違点を中心に鞍乗型車両１ａについて説明する。

　アクチュエータ１７０の構造は、触覚刺激アクチュエータ７０の構造と同じである。ただし、アクチュエータ１７０は、触覚刺激をライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに付与するために設けられているのではなく、ライダーのバーハンドル８の操作をアシスト又は反アシストするために設けられている。なお、アシスト及び反アシストについて既に説明を行ったので、これ以上の説明については省略する。

　次に、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＦＲについて説明する。鞍乗型車両１ａの触覚刺激情報伝達装置１００ａは、情報生成部１２０、触覚刺激アクチュエータ制御部６２及び触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＦＲを含んでいる。

　触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬは、左グリップ８Ｌを変形させることにより、ライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与する。そこで、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬは、圧電素子９１ＦＬを含んでいる。圧電素子９１ＦＬは、第１主面及び第２主面を有する面形状を有している。また、図示しない第１電極が、圧電素子９１ＦＬの第１主面に設けられる。図示しない第２電極が、圧電素子９１ＦＬの第２主面に設けられる。触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、第１電極と第２電極との間に電圧信号を印加する。圧電素子９１ＦＬは、電圧信号の大きさに基づいて、第１主面と第２主面との間隔が変動するように変形する。電圧信号の大きさが大きくなるにしたがって、第１主面と第２主面との間隔が大きくなる。

　圧電素子９１ＦＬは、左グリップ８Ｌに配置される。圧電素子９１ＦＬは、筒形状を有する左グリップ８Ｌの内周面とバーハンドル本体８Ｍの左端部の外周面との間に配置されている。本実施形態では、圧電素子９１ＦＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の前方Ｆに配置されている。これにより、圧電素子９１ＦＬの第１主面（より正確には第１電極）は、左グリップ８Ｌの内周面に接触している。また、圧電素子９１ＦＬの第２主面（より正確には第２電極）は、バーハンドル本体８Ｍの左端部に接触している。従って、第１主面と第２主面とは、前後方向ＦＢに並んでいる。そのため、圧電素子９１ＦＬは、触覚刺激アクチュエータ制御部６２からの電圧信号に基づいて、圧電素子９１ＦＬの前後方向ＦＢの大きさが変化するように変形する。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬは、圧電素子９１ＦＬの変形により、左グリップ８Ｌが前方Ｆに突出するように左グリップ８Ｌを変形させる。これにより、左グリップ８Ｌは、ライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与する。

　触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲは、右グリップ８Ｒを変形させることにより、ライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与する。ただし、触覚刺激アクチュエータ７０ＲＬは、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬと同じ構造を有するので、説明を省略する。また、鞍乗型車両１ａのその他の構造は、鞍乗型車両１と同じであるので説明を省略する。

　次に、触覚刺激情報伝達装置１００ａの動作について説明する。鞍乗型車両１ａの触覚刺激情報伝達装置１００ａの動作は、図６のステップＳ４，Ｓ６においてのみ、触覚刺激情報伝達装置１００の動作と相違する。そこで、ステップＳ４，Ｓ６について説明を行い、他のステップについては説明を省略する。

　鞍乗型車両１のステップＳ４では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、正の値のトルクＴｒ（反時計回りのトルクＴｒ）を触覚刺激アクチュエータ７０に発生させる。判定結果ＲＥは、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下であることを示している。一方、鞍乗型車両１ａのステップＳ４では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬがライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬに電圧信号を出力する。これにより、ライダーは、鞍乗型車両１ａが左白線に近づいていることを認識することができる。

　また、鞍乗型車両１のステップＳ６では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、負の値のトルクＴｒ（時計回りのトルクＴｒ）を触覚刺激アクチュエータ７０に発生させる。判定結果ＲＥは、第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下であることを示している。一方、鞍乗型車両１ａのステップＳ６では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲがライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲに電圧信号を出力する。これにより、ライダーは、鞍乗型車両１ａが右白線に近づいていることを認識することができる。

　鞍乗型車両１ａによれば、鞍乗型車両１と同じ理由により、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することができる。

　また、鞍乗型車両１ａによれば、鞍乗型車両１と同じ理由により、ライダーは、鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線に近づいていることを、触覚刺激アクチュエータ７０により付与される触覚刺激により認識することができる。

　なお、触覚刺激情報伝達装置１００ａは、以下の（１）又は（２）の動作を行っている。
（１）触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して圧力を付与しない。
（２）触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して圧力を付与しない。

　しかしながら、触覚刺激情報伝達装置１００ａの動作は、（１）又は（２）の動作に限らない。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与してもよい。このとき、触覚刺激アクチュエータ７０は、圧力ＦＲＦの大きさと圧力ＦＬＦの大きさとに差を生じさせることによって鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線のいずれに近づいているのかを通知してもよい。ただし、圧力ＦＲＦの大きさと圧力ＦＬＦの大きさとが等しくてもよい。

［第１の変形例］
　以下に、第１の変形例に係る触覚刺激情報伝達装置１００ｂについて図面を参照しながら説明する。図８は、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの左グリップ８Ｌの上下方向ＵＤに直交する断面における断面図である。

　鞍乗型車両１ａ（図８には図示せず）は、触覚刺激情報伝達装置１００ａの代わりに触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える。触覚刺激情報伝達装置１００ｂは、情報生成部１２０（図８には図示せず）、触覚刺激アクチュエータ制御部６２（図８には図示せず）及び触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ（触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ，７０ＢＲについては図示せず）を含んでいる。触覚刺激情報伝達装置１００ｂの触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬは、触覚刺激情報伝達装置１００ａの触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬと同じであるので説明を省略する。

　触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬは、左グリップ８Ｌを変形させることにより、ライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与する。そこで、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬは、圧電素子９１ＢＬを含んでいる。圧電素子９１ＢＬの構造は、圧電素子９１ＦＬの構造と同じであるので説明を省略する。

　圧電素子９１ＢＬは、左グリップ８Ｌに配置される。圧電素子９１ＢＬは、筒形状を有する左グリップ８Ｌの内周面とバーハンドル本体８Ｍの左端部との間に配置されている。本実施形態では、圧電素子９１ＢＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の後方Ｂに配置されている。これにより、圧電素子９１ＢＬの第１主面（より正確には第１電極）は、左グリップ８Ｌの内周に接触している。また、圧電素子９１ＢＬの第２主面（より正確には第２電極）は、バーハンドル本体８Ｍの左端部に接触している。従って、第１主面と第２主面とは、前後方向ＦＢに並んでいる。そのため、圧電素子９１ＢＬは、触覚刺激アクチュエータ制御部６２からの電圧信号に基づいて、圧電素子９１ＢＬの前後方向ＦＢの大きさが変化するように変形する。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬは、圧電素子９１ＢＬの変形により、左グリップ８Ｌが後方Ｂに突出するように左グリップ８Ｌを変形させる。これにより、左グリップ８Ｌは、ライダーの左手ＨＬに対して前方Ｂに圧力ＦＬＢを付与する。

　触覚刺激情報伝達装置１００ｂの触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲは、触覚刺激情報伝達装置１００ａの触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲと同じであるので説明を省略する。また、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲは、右グリップ８Ｒを変形させることにより、ライダーに後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与する。ただし、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲは、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬと同じ構造を有するので、説明を省略する。

　次に、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの動作について説明する。触覚刺激情報伝達装置１００ｂの動作は、図６のステップＳ４，Ｓ６においてのみ、触覚刺激情報伝達装置１００ａの動作と相違する。そこで、ステップＳ４，Ｓ６について説明を行い、他のステップについては説明を省略する。

　触覚刺激情報伝達装置１００ａを備える鞍乗型車両１ａのステップＳ４では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬがライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬに電圧信号を出力する。判定結果ＲＥは、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下であることを示している。一方、触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａのステップＳ４では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬがライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬに電圧信号を出力すると共に、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲがライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲに電圧信号を出力する。これにより、ライダーは、鞍乗型車両１ａ（図８には図示せず）が左白線に近づいていることを認識することができる。

　触覚刺激情報伝達装置１００ａを備える鞍乗型車両１ａのステップＳ６では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲがライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲに電圧信号を出力する。判定結果ＲＥは、第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下であることを示している。一方、触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａのステップＳ６では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲがライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲに電圧信号を出力すると共に、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬがライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬに電圧信号を出力する。これにより、ライダーは、鞍乗型車両１ａ（図８には図示せず）が右白線に近づいていることを認識することができる。

　触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ａを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することができる。

　また、触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ａを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、ライダーは、鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線に近づいていることを、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲにより付与される触覚刺激により認識することができる。

　なお、触覚刺激情報伝達装置１００ｂは、以下の（３）又は（４）の動作を行っている。
（３）触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与する。このとき、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して圧力を付与せず、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して圧力を付与しない。
（４）触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与する。このとき、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して圧力を付与せず、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して圧力を付与しない。

　しかしながら、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの動作は、（３）又は（４）の動作に限らない。図９は、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの動作を示した表である。図９において、Ｄは、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲが圧力を付与している状態を示す。Ｎは、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲが圧力を付与していない状態を示す。触覚刺激情報伝達装置１００ｂは、４つの触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲを備えることにより、第１パターン～第１６パターンの１６種類の動作を行うことができる。その結果、触覚刺激情報伝達装置１００ｂは、多種類（１６種類）の情報をライダーに伝達することができる。

［第２の変形例］
　以下に、第２の変形例に係る触覚刺激情報伝達装置１００ｃについて図面を参照しながら説明する。図１０は、触覚刺激情報伝達装置１００ｃの左グリップ８Ｌの上下方向ＵＤに直交する断面における断面図である。

　鞍乗型車両１ａ（図１０には図示せず）は、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの代わりに触覚刺激情報伝達装置１００ｃを備える。触覚刺激情報伝達装置１００ｃは、情報生成部１２０（図１０には図示せず）、触覚刺激アクチュエータ制御部６２（図１０には図示せず）及び触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７０ＢＲ（触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲについては図示せず）を含んでいる。触覚刺激情報伝達装置１００ｃの触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７０ＢＲは、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７０ＢＲと同じであるので説明を省略する。

　次に、触覚刺激情報伝達装置１００ｃの動作について説明する。触覚刺激情報伝達装置１００ｃの動作は、図６のステップＳ４，Ｓ６においてのみ、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの動作と相違する。そこで、ステップＳ４，Ｓ６について説明を行い、他のステップについては説明を省略する。

　触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａのステップＳ４では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬがライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬに電圧信号を出力すると共に、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲがライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲに電圧信号を出力する。判定結果ＲＥは、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０以下であることを示している。一方、触覚刺激情報伝達装置１００ｃを備える鞍乗型車両１ａのステップＳ４では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬがライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬに電圧信号を出力する。これにより、ライダーは、鞍乗型車両１ａ（図１０には図示せず）が左白線に近づいていることを認識することができる。

　触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａのステップＳ６では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲがライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲに電圧信号を出力すると共に、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬがライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬに電圧信号を出力する。判定結果ＲＥは、第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０以下であることを示している。一方、触覚刺激情報伝達装置１００ｃを備える鞍乗型車両１ａのステップＳ６では、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、判定結果ＲＥに基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲがライダーの右手ＨＲ対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与するように、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲに電圧信号を出力する。これにより、ライダーは、鞍乗型車両１ａ（図１０には図示せず）が右白線に近づいていることを認識することができる。

　触覚刺激情報伝達装置１００ｃを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することができる。

　また、触覚刺激情報伝達装置１００ｃを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、ライダーは、鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線に近づいていることを、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７０ＢＲにより付与される触覚刺激により認識することができる。

　なお、触覚刺激情報伝達装置１００ｃは、以下の（５）又は（６）の動作を行っている。
（５）触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して圧力を付与しない。
（６）触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して圧力を付与しない。

　しかしながら、触覚刺激情報伝達装置１００ｃの動作は、（５）又は（６）の動作に限らない。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与してもよい。このとき、触覚刺激アクチュエータ７０は、圧力ＦＲＢの大きさと圧力ＦＬＢの大きさとに差を生じさせることによって鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線のいずれに近づいているのかを通知してもよい。ただし、圧力ＦＲＢの大きさと圧力ＦＬＢの大きさとが等しくてもよい。

［第３の変形例］
　以下に、第３の変形例に係る触覚刺激情報伝達装置１００ｄについて図面を参照しながら説明する。図１１は、触覚刺激情報伝達装置１００ｄの左グリップ８Ｌの上下方向ＵＤに直交する断面における断面図である。

　鞍乗型車両１ａ（図１１には図示せず）は、触覚刺激情報伝達装置１００ａの代わりに触覚刺激情報伝達装置１００ｄを備える。触覚刺激情報伝達装置１００ｄは、情報生成部１２０（図示せず）、触覚刺激アクチュエータ制御部６２（図１１には図示せず）及び触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬ，７１ＦＲ（触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲについては図示せず）を含んでいる。

　触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬは、左グリップ８Ｌを変形させることにより、ライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与する。そこで、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬは、ポンプ１３０、バルブ１３２ＦＬ、エアパイプ１３４ＦＬ及びバルーン１３６ＦＬを含んでいる。

　バルーン１３６ＦＬは、左グリップ８Ｌに配置される。バルーン１３６ＦＬは、筒形状を有する左グリップ８Ｌの内周面とバーハンドル本体８Ｍの左端部との間に配置されている。本実施形態では、バルーン１３６ＦＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の前方Ｆに配置されている。バルーン１３６ＦＬは、気体又は液体である流体を収容することができる袋体である。本実施形態では、流体は、空気である。バルーン１３６ＦＬは、膨張及び収縮することができる。そのため、バルーン１３６ＦＬの材料は、ゴム又は樹脂等の弾性体材料である。

　ポンプ１３０は、バルーン１３６ＦＬに流体（本実施形態では空気）を注入する。ポンプ１３０は、駆動源３により駆動してもよいし、ポンプ１３０に設けられた電気モータ等により駆動してもよい。

　エアパイプ１３４ＦＬは、ポンプ１３０とバルーン１３６ＦＬとを接続するパイプである。エアパイプ１３４ＦＬは、ポンプ１３０が吐出した空気が通過する経路である。バルブ１３２ＦＬは、エアパイプ１３４ＦＬに設けられている。バルブ１３２ＦＬは、触覚刺激アクチュエータ制御部６２による制御に基づいて、バルーン１３６ＦＬに流入する空気の量、及び、バルーン１３６ＦＬから流出する空気の量を調整する。これにより、バルーン１３６ＦＬが、膨張及び収縮する。

　バルーン１３６ＦＬは、膨張及び収縮すると、バルーン１３６ＦＬの前後方向ＦＢの大きさが変化するように変形する。触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬは、バルーン１３６ＦＬの膨張により、左グリップ８Ｌが前方Ｆに突出するように左グリップ８Ｌを変形させる。これにより、左グリップ８Ｌは、ライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与する。

　触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲは、右グリップ８Ｒを変形させることにより、ライダーの右手ＨＲに前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与する。ただし、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲは、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬと同じであるので説明を省略する。

　また、触覚刺激情報伝達装置１００ｄの動作は、触覚刺激情報伝達装置１００ａの動作と同じであるので説明を省略する。

　触覚刺激情報伝達装置１００ｄを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ａを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することができる。

　また、触覚刺激情報伝達装置１００ｄを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ａを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、ライダーは、鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線に近づいていることを、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬ，７１ＦＲにより付与される触覚刺激により認識することができる。

　なお、触覚刺激情報伝達装置１００ｄは、以下の（７）又は（８）の動作を行っている。
（７）触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して圧力を付与しない。
（８）触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して圧力を付与しない。

　しかしながら、触覚刺激情報伝達装置１００ｄの動作は、（７）又は（８）の動作に限らない。触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与してもよい。このとき、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬ，７１ＦＲは、圧力ＦＲＦの大きさと圧力ＦＬＦの大きさとに差を生じさせることによって鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線のいずれに近づいているのかを通知してもよい。ただし、圧力ＦＲＦの大きさと圧力ＦＬＦの大きさとが等しくてもよい。

［第４の変形例］
　以下に、第４の変形例に係る触覚刺激情報伝達装置１００ｅについて図面を参照しながら説明する。図１２は、触覚刺激情報伝達装置１００ｅの左グリップ８Ｌの上下方向ＵＤに直交する断面における断面図である。

　鞍乗型車両１ａ（図１２には図示せず）は、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの代わりに触覚刺激情報伝達装置１００ｅを備える。触覚刺激情報伝達装置１００ｅは、情報生成部１２０（図１２には図示せず）、触覚刺激アクチュエータ制御部６２（図１２には図示せず）及び触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ（触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲ，７１ＢＲについては図示せず）を含んでいる。触覚刺激情報伝達装置１００ｅの触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬは、触覚刺激情報伝達装置１００ｄの触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬと同じであるので説明を省略する。

　触覚刺激アクチュエータ７１ＢＬは、左グリップ８Ｌを変形させることにより、ライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与する。そこで、触覚刺激アクチュエータ７１ＢＬは、ポンプ１３０、バルブ１３２ＢＬ、エアパイプ１３４ＢＬ及びバルーン１３６ＢＬを含んでいる。バルーン１３６ＢＬの構造は、バルーン１３６ＦＬの構造と同じであるので説明を省略する。バルブ１３２ＢＬの構造は、バルブ１３２ＦＬの構造と同じであるので説明を省略する。エアパイプ１３４ＢＬの構造は、エアパイプ１３４ＦＬの構造と同じであるので説明を省略する。

　バルーン１３６ＢＬは、左グリップ８Ｌに配置される。バルーン１３６ＢＬは、筒形状を有する左グリップ８Ｌの内周面とバーハンドル本体８Ｍの左端部との間に配置されている。本実施形態では、バルーン１３６ＢＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の後方Ｂに配置されている。

　ポンプ１３０は、バルーン１３６ＢＬに流体（本実施形態では空気）を注入する。ポンプ１３０は、駆動源３により駆動してもよいし、ポンプ１３０に設けられた電気モータ等により駆動してもよい。

　バルーン１３６ＢＬは、膨張及び収縮すると、バルーン１３６ＢＬの前後方向ＦＢの大きさが変化するように変形する。触覚刺激アクチュエータ７１ＢＬは、バルーン１３６ＢＬの膨張により、左グリップ８Ｌが後方Ｂに突出するように左グリップ８Ｌを変形させる。これにより、左グリップ８Ｌは、ライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与する。

　触覚刺激情報伝達装置１００ｅの触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲは、触覚刺激情報伝達装置１００ｄの触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲと同じであるので説明を省略する。また、触覚刺激アクチュエータ７１ＢＲは、右グリップ８Ｒを変形させることにより、ライダーに後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与する。ただし、触覚刺激アクチュエータ７１ＢＲは、触覚刺激アクチュエータ７１ＢＬと同じ構造を有するので、説明を省略する。

　また、触覚刺激情報伝達装置１００ｅの動作は、触覚刺激情報伝達装置１００ｂの動作と同じであるので説明を省略する。

　触覚刺激情報伝達装置１００ｅを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することができる。

　また、触覚刺激情報伝達装置１００ｅを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、ライダーは、鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線に近づいていることを、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲにより付与される触覚刺激により認識することができる。

　また、触覚刺激情報伝達装置１００ｅを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ｂを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、多種類（１６種類）の情報をライダーに伝達することができる。

［第５の変形例］
　以下に、第５の変形例に係る触覚刺激情報伝達装置１００ｆについて図面を参照しながら説明する。図１３は、触覚刺激情報伝達装置１００ｆの左グリップ８Ｌの左右方向ＬＲに直交する断面における断面図である。

　鞍乗型車両１ａ（図１３には図示せず）は、触覚刺激情報伝達装置１００ａの代わりに触覚刺激情報伝達装置１００ｆを備える。触覚刺激情報伝達装置１００ｆは、情報生成部１２０（図１３には図示せず）、触覚刺激アクチュエータ制御部６２（図１３には図示せず）及び触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬ，７２ＦＲ（触覚刺激アクチュエータ７２ＦＲについては図示せず）を含んでいる。

　触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬは、左グリップ８Ｌを変形させることにより、ライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆに圧力ＦＬＦを付与する。そこで、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬは、アクチュエータ本体１４０ＦＬ、ギア１４２ＦＬ及びカム１４４ＦＬを含んでいる。

　カム１４４ＦＬは、カム本体１４４ａＦＬ、シャフト１４４ｂＦＬ及びギア１４４ｃＦＬを含んでいる。カム本体１４４ａＦＬは、左右方向ＬＲに延びる板形状を有している。シャフト１４４ｂＦＬは、カム本体１４４ａＦＬの下部において左右方向ＬＲに延びている。シャフト１４４ｂＦＬは、左グリップ８Ｌ又はバーハンドル本体８Ｍの左端部に支持されている。これにより、カム１４４ＦＬは、シャフト１４４ｂＦＬを中心に回転することができる。ギア１４４ｃＦＬは、シャフト１４４ｂＦＬの周囲に形成されている。

　アクチュエータ本体１４０ＦＬは、電気モータである。アクチュエータ本体１４０ＦＬは、電力の供給を受けることにより、トルクを発生する。アクチュエータ本体１４０ＦＬは、出力軸１４０ａＦＬを含んでいる。出力軸１４０ａＦＬは、アクチュエータ本体１４０ＦＬがトルクを発生することにより、回転させられる。ギア１４２ＦＬは、ギア１４４ｃＦＬ及び出力軸１４０ａＦＬのピニオンギア（図示せず）と噛み合っている。ギア１４２ＦＬは、アクチュエータ本体１４０ＦＬの出力軸１４０ａＦＬの回転を減速してシャフト１４４ｂＦＬに伝達する。これにより、左方Ｌから見たときに、アクチュエータ本体１４０ＦＬの出力軸１４０ａＦＬが反時計回りに回転すると、カム１４４ＦＬがシャフト１４４ｂＦＬを中心に反時計回りに回転する。また、左方Ｌから見たときに、アクチュエータ本体１４０ＦＬの出力軸１４０ａＦＬが時計回りに回転すると、カム１４４ＦＬがシャフト１４４ｂＦＬを中心に時計回りに回転する。

　以上のように構成された触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬ（すなわち、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬは、アクチュエータ本体１４０ＦＬ、ギア１４２ＦＬ及びカム１４４ＦＬ）は、左グリップ８Ｌに配置される。カム１４４ＦＬは、筒形状を有する左グリップ８Ｌの内周面とバーハンドル本体８Ｍの左端部との間に配置されている。本実施形態では、カム１４４ＦＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の前方Ｆに配置されている。カム本体１４４ａＦＬは、第３主面及び第４主面を有する板形状を有している。これにより、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬは、以下の動作を行うことができる。

　アクチュエータ本体１４０ＦＬは、触覚刺激アクチュエータ制御部６２の制御に基づいて、左方Ｌから見たときに、出力軸１４０ａＦＬを反時計回りに回転させる。これにより、カム１４４ＦＬは、シャフト１４４ｂＦＬを中心に反時計回りに回転する。その結果、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬは、カム１４４ＦＬの回転により、左グリップ８Ｌが前方Ｆに突出するように左グリップ８Ｌを変形させる。これにより、左グリップ８Ｌは、ライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与する。

　触覚刺激アクチュエータ７２ＦＲは、右グリップ８Ｒを変形させることにより、ライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与する。ただし、触覚刺激アクチュエータ７２ＲＬは、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬと同じ構造を有するので、説明を省略する。

　また、触覚刺激情報伝達装置１００ｆの動作は、触覚刺激情報伝達装置１００ａの動作と同じであるので説明を省略する。

　触覚刺激情報伝達装置１００ｆを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ａを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、一般的なバイブレータの振動により触覚刺激を付与する技術思想とは異なる技術思想で触覚刺激をライダーに付与することができる。

　また、触覚刺激情報伝達装置１００ｆを備える鞍乗型車両１ａによれば、触覚刺激情報伝達装置１００ａを備える鞍乗型車両１ａと同じ理由により、ライダーは、鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線に近づいていることを、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬ，７２ＦＲにより付与される触覚刺激により認識することができる。

　なお、触覚刺激情報伝達装置１００ｆは、以下の（９）又は（１０）の動作を行っている。
（９）触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して圧力を付与しない。
（１０）触覚刺激アクチュエータ７２ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して圧力を付与しない。

　しかしながら、触覚刺激情報伝達装置１００ｆの動作は、（９）又は（１０）の動作に限らない。触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬが左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して前方Ｆの圧力ＦＬＦを付与し、かつ、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＲが右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して前方Ｆの圧力ＦＲＦを付与してもよい。このとき、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬ，７２ＦＲは、圧力ＦＲＦの大きさと圧力ＦＬＦの大きさとに差を生じさせることによって鞍乗型車両１ａが左白線又は右白線のいずれに近づいているのかを通知してもよい。ただし、圧力ＦＲＦの大きさと圧力ＦＬＦの大きさとが等しくてもよい。

　なお、触覚刺激情報伝達装置１００ｆは、触覚刺激アクチュエータ７２ＢＬ，７２ＢＲを更に備えていてもよい。触覚刺激アクチュエータ７２ＢＬは、カム１４４ＢＬ（図示せず）を含んでいる。触覚刺激アクチュエータ７２ＢＬは、カム１４４ＢＬの回転により、左グリップ８Ｌによりライダーの左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与する。触覚刺激アクチュエータ７２ＢＲ（図示せず）は、カム１４４ＢＲを含んでいる。触覚刺激アクチュエータ７２ＢＲは、カム１４４ＢＲの回転により、右グリップ８Ｒによりライダーの右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与する。

　なお、触覚刺激情報伝達装置１００ｆは、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬ，７２ＦＲを備えずに、触覚刺激アクチュエータ７２ＢＬ，７２ＢＲを備えていてもよい。

［補足］
　触覚刺激情報伝達装置１００ａ～１００ｆにおいて、圧電素子９１ＦＬ，９１ＢＬ、バルーン１３６ＦＬ，１３６ＢＬ、カム１４４ＦＬ，１４４ＢＬは、左グリップ８Ｌ内に設けられている。しかしながら、圧電素子９１ＦＬ，９１ＢＬ、バルーン１３６ＦＬ，１３６ＢＬ、カム１４４ＦＬ，１４４ＢＬは、左グリップ８Ｌ外に設けられてもよい。これにより、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７２ＦＬ，７２ＢＬは、ライダーの左手ＨＬに直接に圧力ＦＬＦ，ＦＬＢを付与する。また、圧電素子９１ＦＲ，９１ＢＲ、バルーン１３６ＦＲ，１３６ＢＲ、カム１４４ＦＲ，１４４ＢＲは、右グリップ８Ｒ内に設けられている。しかしながら、圧電素子９１ＦＲ，９１ＢＲ、バルーン１３６ＦＲ，１３６ＢＲ、カム１４４ＦＲ，１４４ＢＲは、右グリップ８Ｒ外に設けられてもよい。これにより、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＲ，７２ＢＲは、ライダーの右手ＨＲに直接に圧力ＦＲＦ，ＦＲＢを付与する。

　また、左グリップ８Ｌは、複数の層を含む積層構造を有していてもよい。この場合、圧電素子９１ＦＬ，９１ＢＬ、バルーン１３６ＦＬ，１３６ＢＬ、カム１４４ＦＬ，１４４ＢＬは、左グリップ８Ｌの層間に設けられてもよい。また、右グリップ８Ｒは、複数の層を含む積層構造を有していてもよい。この場合、圧電素子９１ＦＲ，９１ＢＲ、バルーン１３６ＦＲ，１３６ＢＲ、カム１４４ＦＲ，１４４ＢＲは、右グリップ８Ｒの層間に設けられてもよい。

（触覚刺激アクチュエータの配置例）
　以下に、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲの配置例について図面を参照しながら説明する。

［第１配置例］
　図１４は、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲの第１配置例を示した図である。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の前方Ｆに配置されている。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７１ＢＬ，７２ＢＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の後方Ｂに配置されている。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ，７１ＦＲ，７２ＦＲは、バーハンドル本体８Ｍの右端部の前方Ｆに配置されている。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲ，７１ＢＲ，７２ＢＲは、バーハンドル本体８Ｍの右端部の後方Ｂに配置されている。

　なお、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲの配置は、第１配置例に限らない。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ又は触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲのうちの少なくとも１つが設けられていればよい。また、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬ、触覚刺激アクチュエータ７１ＢＬ、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＲ又は触覚刺激アクチュエータ７１ＢＲのうちの少なくとも１つが設けられていればよい。触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬ、触覚刺激アクチュエータ７２ＢＬ、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＲ又は触覚刺激アクチュエータ７２ＢＲのうちの少なくとも１つが設けられていればよい。この場合、ライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲのいずれか一方のみに圧力が付与される。

［第２配置例］
　図１５は、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７２ＦＬ，７２ＢＬの第２配置例を示した図である。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の前方Ｆに配置されている。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７１ＢＬ，７２ＢＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の後方Ｂに配置されている。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ，７１ＦＲ，７２ＦＲ及び触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲ，７１ＢＲ，７２ＢＲは、右グリップ８Ｒに配置されていない。この場合、ライダーの左手ＨＬに圧力ＦＬＦ，ＦＬＢが付与され、ライダーの右手ＨＲに圧力が付与されない。

　なお、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ，７１ＦＲ，７２ＦＲ（図示せず）は、バーハンドル本体８Ｍの右端部の前方Ｆに配置されてもよい。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲ，７１ＢＲ，７２ＢＲ（図示せず）は、バーハンドル本体８Ｍの右端部の後方Ｂに配置されてもよい。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬ及び触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７１ＢＬ，７２ＢＬは、左グリップ８Ｌに配置されなくてもよい。この場合、ライダーの右手ＨＲに圧力ＦＲＦ，ＦＲＢが付与され、ライダーの左手ＨＬに圧力が付与されない。

［第３配置例］
　図１６は、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬ，７０ＦＲ，７１ＦＲ，７２ＦＲの第３配置例を示した図である。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の前方Ｆに配置されている。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ，７１ＦＲ，７２ＦＲは、バーハンドル本体８Ｍの右端部の前方Ｆに配置されている。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７１ＢＬ，７２ＢＬは、左グリップ８Ｌに配置されていない。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲ，７１ＢＲ，７２ＢＲは、右グリップ８Ｒに配置されていない。この場合、ライダーの左手ＨＬに圧力ＦＬＦが付与され、ライダーの右手ＨＲに圧力ＦＲＦが付与される。そして、ライダーの左手ＨＬに圧力ＦＬＢが付与されず、ライダーの右手ＨＲに圧力ＦＲＢが付与されない。

　なお、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７１ＢＬ，７２ＢＬ（図示せず）は、バーハンドル本体８Ｍの左端部の後方Ｂに配置されてもよい。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲ，７１ＢＲ，７２ＢＲ（図示せず）は、バーハンドル本体８Ｍの右端部の後方Ｂに配置されてもよい。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬは、左グリップ８Ｌに配置されなくてもよい。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ，７１ＦＲ，７２ＦＲは、右グリップ８Ｒに配置されなくてもよい。この場合、ライダーの左手ＨＬに圧力ＦＬＢが付与され、ライダーの右手ＨＲに圧力ＦＲＢが付与される。そして、ライダーの左手ＨＬに圧力ＦＬＦが付与されず、ライダーの右手ＨＲに圧力ＦＲＦが付与されない。

［第４配置例］
　図１７は、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬ，７０ＢＲ，７１ＢＲ，７２ＢＲの第４配置例を示した図である。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬは、バーハンドル本体８Ｍの左端部の前方Ｆに配置されている。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲ，７１ＢＲ，７２ＢＲは、バーハンドル本体８Ｍの右端部の後方Ｂに配置されている。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７１ＢＬ，７２ＢＬは、左グリップ８Ｌに配置されていない。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ，７１ＦＲ，７２ＦＲは、右グリップ８Ｒに配置されていない。この場合、ライダーの左手ＨＬに圧力ＦＬＦが付与され、ライダーの右手ＨＲに圧力ＦＲＢが付与される。そして、ライダーの左手ＨＬに圧力ＦＬＢが付与されず、ライダーの右手ＨＲに圧力ＦＲＦが付与されない。

　なお、触覚刺激アクチュエータ７０ＢＬ，７１ＢＬ，７２ＢＬ（図示せず）は、バーハンドル本体８Ｍの左端部の後方Ｂに配置されてもよい。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＲ，７１ＦＲ，７２ＦＲ（図示せず）は、バーハンドル本体８Ｍの右端部の前方Ｆに配置されてもよい。触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７１ＦＬ，７２ＦＬは、左グリップ８Ｌに配置されなくてもよい。触覚刺激アクチュエータ７０ＢＲ，７１ＢＲ，７２ＢＲは、右グリップ８Ｒに配置されなくてもよい。この場合、ライダーの左手ＨＬに圧力ＦＬＢが付与され、ライダーの右手ＨＲに圧力ＦＲＦが付与される。そして、ライダーの左手ＨＬに圧力ＦＬＦが付与されず、ライダーの右手ＨＲに圧力ＦＲＢが付与されない。

　なお、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲの内のいずれか１つが設けられていてもよい。また、触覚刺激アクチュエータ７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲの内のいずれか１つが設けられていてもよい。また、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲの内のいずれか１つが設けられていてもよい。

（圧力のパターン）
　圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢのパターンは、図５のパターンに限らない。以下に、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢのパターンの変形例について図面を参照しながら説明する。

［第１パターン］
　図１８は、第１パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。横軸は時間を示す。縦軸は圧力の大きさを示す。図１８のグラフでは、時間Ｔ１にわたって一定の大きさの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢが発生している。すなわち、第１パターンは、１つの矩形波を含んでいる。時間Ｔ１は、ライダーが圧力を感じることができる長さに設定される。このように、第１パターンが１つの矩形波を含むことにより、ライダーは、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢに気付きやすい。

［第２パターン］
　図１９は、第２パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。横軸は時間を示す。縦軸は圧力の大きさを示す。図１９のグラフでは、時間Ｔ２の間において、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさが基準値（例えば、０）から直線的に増加した後に、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさが直線的に基準値（例えば０）まで減少している。すなわち、第２パターンは、１つの三角形の波（以下、三角波）を含んでいる。時間Ｔ２は、ライダーが圧力を感じることができる長さに設定される。このように、第２パターンが１つの三角波を含むことにより、ライダーは、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢに気付きやすい。

　なお、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさが基準値（例えば、０）から増加した後、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさが基準値（例えば、０）まで減少するまでに、複数のピークが存在していてもよい。

　なお、図５のパターンのように、第２パターンは、複数の三角波を含んでいてもよい。

［第３パターン］
　図２０は、第３パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。横軸は時間を示す。縦軸は圧力の大きさを示す。第３パターンは、複数（３つ）の矩形波を含んでいる。ただし、１つ目の矩形波の長さは、時間Ｔ４である。２つ目の矩形波及び３つ目の矩形波の長さは、時間Ｔ５である。時間Ｔ４は、時間Ｔ５より長い。なお、第３のパターンは、２つの矩形波を含んでいてもよいし、４つ以上の矩形波を含んでいてもよい。

［第４パターン］
　図２１は、第４パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。横軸は時間を示す。縦軸は圧力の大きさを示す。図２１のグラフでは、時間Ｔ６の間において、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさが基準値（例えば、０）から直線的に増加している。その後、時間Ｔ７の間において、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさが直線的に基準値（例えば０）まで減少している。時間Ｔ６は、時間Ｔ７より長い。これにより、第４パターンは、１つの三角形の波（以下、三角波）を含んでいる。ただし、第４パターンの三角波は、ピークに関して非対称な波形を有する。

［第５パターン］
　図２２は、第５パターンの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさと時間との関係を示したグラフである。横軸は時間を示す。縦軸は圧力の大きさを示す。第５パターンは、複数の第４パターンの三角波を含んでいる。なお、第４のパターンは、２つの三角波を含んでいてもよいし、４つ以上の三角波を含んでいてもよい。

［補足］
　触覚刺激情報伝達装置１００，１００ａ～１００ｆは、図５のパターン、第１パターンないし第５パターンのいずれかの圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢをライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに付与すればよい。ただし、触覚刺激情報伝達装置１００，１００ａ～１００ｆは、ライダーに伝達する情報に基づいて、図５のパターン、第１パターンないし第５パターンを選択してもよい。すなわち、触覚刺激情報伝達装置１００，１００ａ～１００ｆは、ライダーに伝達する情報の内容に応じて、図５のパターン、第１パターンないし第５パターンを使い分けてもよい。

　また、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢのパターンは、図５のパターン、第１パターンないし第５パターンに限らない。触覚刺激情報伝達装置１００，１００ａ～１００ｆは、ライダーに伝達する情報に基づいて、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢの大きさ、時間及び方向を決定してもよい。

　また、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢのパターンは、図５のパターン、第１パターンないし第５パターンが１回だけ実行されてもよいし、圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢのパターンは、図５のパターン、第１パターンないし第５パターンが複数回繰り返し実行されてもよい。

（その他の実施形態）
　本明細書において記載と図示の少なくとも一方がなされた実施形態及び変形例は、本開示の理解を容易にするためのものであって、本開示の思想を限定するものではない。上記の実施形態及び変形例は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得る。

　当該趣旨は、本明細書に開示された実施形態例に基づいて当業者によって認識されうる、均等な要素、修正、削除、組み合わせ（例えば、実施形態及び変形例に跨る特徴の組み合わせ）、改良、変更を包含する。特許請求の範囲における限定事項は当該特許請求の範囲で用いられた用語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書あるいは本願のプロセキューション中に記載された実施形態及び変形例に限定されるべきではない。そのような実施形態及び変形例は非排他的であると解釈されるべきである。例えば、本明細書において、「好ましくは」、「よい」という用語は非排他的なものであって、「好ましいがこれに限定されるものではない」、「よいがこれに限定されるものではない」ということを意味する。

　なお、情報生成部１２０は、鞍乗型車両１，１ａが車線の車線幅方向の両端のいずれか一方に近づいているか否かの判定結果ＲＥを触覚刺激情報伝達装置１００に出力している。すなわち、ライダーに伝達する情報は、鞍乗型車両１，１ａが車線の車線幅方向の両端のいずれか一方に近づいていることである。しかしながら、ライダーに伝達する情報は、鞍乗型車両１，１ａが車線の車線幅方向の両端のいずれか一方に近づいていることに限らない。ライダーに伝達する情報は、鞍乗型車両１，１ａの走行環境の変化の情報、及び、ライダーの状態の変化の情報である。ライダーに伝達する情報とは、例えば、障害物の検知、緊急自動ブレーキの作動、ナビゲーションシステムによる進行方向の通知、燃料の減少の通知、車速の通知、変速のタイミングの通知、エンジンの回転数の通知、エンジンの水温の通知、エンジンの油温の通知、フラッシャ消し忘れ等である。

　また、ライダーに伝達する情報は、鞍乗型車両１に後方Ｂから車両が接近していることであってもよい。例えば、鞍乗型車両１の左後方ＬＢから車両が鞍乗型車両１に接近している場合には、触覚刺激アクチュエータ７０が左グリップ８Ｌに左手ＨＬに対して後方Ｂの圧力ＦＬＢを付与させる。例えば、鞍乗型車両１の右後方ＲＢから車両が鞍乗型車両１に接近している場合には、触覚刺激アクチュエータ７０が右グリップ８Ｒに右手ＨＲに対して後方Ｂの圧力ＦＲＢを付与させる。ただし、圧力の付与の仕方は、上記例示に限らない。また、鞍乗型車両１ａにおいても、鞍乗型車両１と同じように、後方Ｂから車両が接近していることをライダーに伝達してもよい。

　また、情報生成部１２０は、撮影部１１０を含んでいる。しかしながら、情報生成部１２０は、撮影部１１０以外の構成を含んでいてもよい。撮影部１１０以外の構成は、例えば、障害物までの距離を測定するセンサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）、燃料計、車速系、変速検出器、エンジン回転数検出器、水温計、油温計、加速度センサ、スロットルセンサ、ブレーキ圧センサ、ステアリングトルクセンサ等が挙げられる。撮影部１１０及び撮影部１１０以外の構成は、ライダーに伝達する情報の基礎となる情報を取得する。撮影部１１０及び撮影部１１０以外の構成を総称して、基礎情報取得部と呼ぶ。通知判定部１１２は、基礎情報取得部（撮影部１１０又は撮影部１１０以外の構成）から出力される情報に基づいて、ライダーに伝達する情報である判定結果ＲＥを触覚刺激アクチュエータ制御部６２に出力する。

　触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、通知判定部１１２の出力に基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０，７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲを制御する。そこで、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、通知判定部１１２の出力に基づいて、触覚刺激アクチュエータ７０，７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲを制御する制御信号又は制御データを生成する。制御信号又は制御データは、例えば、圧力を付与すること指示する情報を含んでもよい。また、制御信号又は制御データは、圧力の大きさ、圧力の方向又は圧力の時間変化パターンを示す情報を含んでもよい。圧力の時間変化パターンは、触覚刺激アクチュエータ７０，７０ＦＬ，７０ＦＲ，７１ＦＬ，７１ＦＲ，７２ＦＬ，７２ＦＲがライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに付与する圧力の大きさと時間との関係のパターンである。

　なお、圧力は、力が作用する面に対して垂直な方向に働く。触覚刺激アクチュエータ７０，７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲは、左グリップ８Ｌ又は右グリップ８Ｒとライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲとの接触面に垂直な方向の圧力を付与することができる。垂直は、力と接触面とがなす角度が厳密に垂直である場合、及び、ライダーが圧力を感じることができる程度に、力と接触面とがなす角度が垂直からずれている場合を含む。

　すなわち、触覚刺激アクチュエータ７０，７０ＦＬ，７０ＦＲ，７１ＦＬ，７１ＦＲ，７２ＦＬ，７２ＦＲは、左グリップ８Ｌの前面又は右グリップ８Ｒの前面に垂直かつ左グリップ８Ｌの前面又は右グリップ８Ｒの前面から離れる方向に圧力を発生させる。また、触覚刺激アクチュエータ７０，７０ＢＬ，７０ＢＲ，７１ＢＬ，７１ＢＲ，７２ＢＬ，７２ＢＲは、左グリップ８Ｌの後面又は右グリップ８Ｒの後面に垂直かつ左グリップ８Ｌの後面又は右グリップ８Ｒの後面から離れる方向に押す力を発生させる。左グリップ８Ｌの前面及び右グリップ８Ｒの前面とは、左グリップ８Ｌの表面及び右グリップ８Ｒの表面の内の前半分の部分である。左グリップ８Ｌの前面及び右グリップ８Ｒの後面とは、左グリップ８Ｌの表面及び右グリップ８Ｒの表面の内の後半分の部分である。これにより、左グリップ８Ｌ又は右グリップ８Ｒは、ライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに対して前方Ｆ又は後方Ｂの圧力を付与することができる。なお、垂直は、圧力と左グリップ８Ｌの前面との角度及び圧力と右グリップ８Ｒの前面との角度が厳密に垂直である場合、及び、ライダーが前方Ｆの圧力を感じることができる程度に、圧力と左グリップ８Ｌの前面との角度及び圧力と右グリップ８Ｒの前面との角度が垂直からずれている場合を含む。同様に、垂直は、圧力と左グリップ８Ｌの後面との角度及び圧力と右グリップ８Ｒの後面との角度が厳密に垂直である場合、及び、ライダーが後方Ｂの圧力を感じることができる程度に、圧力と左グリップ８Ｌの後面との角度及び圧力と右グリップ８Ｒの後面との角度が垂直からずれている場合を含む。ずれの許容範囲は、例えば、前面又は後面とに垂直な方向に対して上方Ｕ又は下方Ｄに４５°以下の範囲である。

　触覚刺激アクチュエータ７０，７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲは、時間とともに変化する圧力ＦＬＦ，ＦＬＢ，ＦＲＦ，ＦＲＢをライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに付与してもよい。例えば、触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、触覚刺激アクチュエータ７０，７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲを制御することにより、圧力の時間変化パターンを制御することができる。これにより、ライダーに伝達されるべき情報の多様性を高めることができる。

　圧力の時間変化パターンは、例えば、周期的でない圧力の時間変化パターンでもよい。周期的でない圧力の時間変化パターンは、例えば、独立した１つの矩形波、独立した１つの三角波、又は、ライダーが押され続けていると認識可能な時間以上にわたって継続して付与される圧力等が挙げられる。幅が異なる矩形波又は幅が異なる三角波が２つ以上連続する圧力の時間変化パターンや、圧力の大きさが基準値からピークに達するまで増加する時間と、圧力の大きさがピークから基準値まで減少する時間とが異なる圧力の時間変化パターン等も、周期的でない圧力の時間変化パターンに含まれる。

　圧力の時間変化パターンは、例えば、周期的である圧力の時間変化パターンでもよい。触覚刺激アクチュエータ制御部６２は、周期的でない圧力の時間変化パターンが、周期的に繰り返されるように、触覚刺激アクチュエータ７０，７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲを制御してもよい。

　なお、触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲは、図１３に示すように、カム１４４ＦＬを備える構造に限らない。触覚刺激アクチュエータ７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲは、ラック＆ピニオン構造を有していてもよい。この場合、アクチュエータ本体１４０ＦＬの出力軸１４０ａＦＬの先端には、ピニオンギアが設けられる。ラックは、ピニオンギアに噛み合っている。出力軸１４０ａＦＬが回転すると、ラックが上下方向ＵＤ又は左右方向ＬＲに直線運動する。これにより、バーハンドル本体８Ｍとライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲとの間の領域外からバーハンドル本体８Ｍとライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲとの間の領域内にラックが移動する。その結果、ライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに圧力が付与される。

　なお、触覚刺激情報伝達装置１００において、触覚刺激アクチュエータ７０がバーハンドル８を回転させる回転角が、鞍乗型車両１の旋回時にライダーがバーハンドル８を回転させる回転角より小さくしてもよい。

　なお、触覚刺激情報伝達装置１００では、触覚刺激アクチュエータ７０のトルクＴｒは、操舵輪４に伝達されている。しかしながら、触覚刺激アクチュエータ７０のトルクＴｒは、バーハンドル８に伝達され、操舵輪４に伝達されなくてもよい。

　バーハンドル８は、上下方向ＵＤに延びるステアリング軸Ａを中心に回転する。ステアリング軸Ａは、上下方向ＵＤに対して傾いていてもよい。

　車体フレーム２は、走行中に鞍乗型車両１，１ａにかかる応力を受ける部材である。車体フレーム２は、例えば、モノコック（応力外皮構造）、セミモノコック、又は、車両部品が応力を受ける部材を兼ねている構造を含む。例えば、エンジン、エアクリーナ等の部品が車体フレーム２の一部であってもよい。

　鞍乗型車両１，１ａは、自動二輪車以外の任意の鞍乗型車両に適用することができる。鞍乗型車両１，１ａは、例えば、自動三輪車、Ｌｅａｎｉｎｇ　Ｍｕｌｔｉ　Ｗｈｅｅｌ（ＬＭＷ）、自転車、ＡＴＶ、スノーモービル、水上バイク等である。また、操舵輪は、左右方向ＬＲに並ぶ２つの車輪であってもよい。なお、操舵輪は、車輪軸回りに回転する車輪に限られず、バーハンドルで操舵される舵全般が含まれる。また、鞍乗型車両１，１ａでは、車体フレーム２は、左方Ｌ又は右方Ｒに旋回するときに、左方Ｌ又は右方Ｒに傾斜してもよいし、左方Ｌ又は右方Ｒに傾斜しなくてもよい。なお、鞍乗型車両１，１ａは、ライダーが鞍にまたがるような状態で乗車する車両である。

　なお、図８の触覚刺激情報伝達装置１００ｂにおいて、圧電素子９１ＦＬに印加される電圧信号の大きさと圧電素子９１ＢＬに印加される電圧信号の大きさとは同じであってもよいし、異なっていてもよい。圧電素子９１ＦＲ（図示せず）に印加される電圧信号の大きさと圧電素子９１ＢＲ（図示せず）に印加される電圧信号の大きさとは同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、図１２の触覚刺激情報伝達装置１００ｅにおいて、バルーン１３６ＦＬに注入される空気量とバルーン１３６ＢＬに注入される空気量とは同じであってもよいし、異なっていてもよい。バルーン１３６ＦＲ（図示せず）に注入される空気量とバルーン１３６ＢＲ（図示せず）に注入される空気量とは同じであってもよいし、異なっていてもよい。

　なお、鞍乗型車両１ａでは、アクチュエータ１７０は、必須の構成ではない。

　なお、鞍乗型車両１は、図３に示すように、左グリップ８Ｌ又は右グリップ８Ｒによりライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに対して、振動方向を認識できない振動を付与するバイブレータ２００Ｌ，２００Ｒを更に備えていてもよい。同様に、鞍乗型車両１ａは、バイブレータ２００Ｌ，２００Ｒを更に備えていてもよい。ただし、バイブレータ２００Ｌ，２００Ｒは、必須の構成ではない。

　なお、前方Ｆ又は後方Ｂの圧力は、前後方向に振動しているとライダーが認識できる振動であってもよい。この場合、触覚刺激アクチュエータとして、バイブレータが用いられてもよい。そこで、バイブレータの前後方向の振幅がバイブレータの左右方向の振幅及びバイブレータの上下方向の振幅より大きいことが好ましい。ただし、このことは、バイブレータの前後方向の振幅がバイブレータの左右方向の振幅又はバイブレータの上下方向の振幅より小さくなることを妨げない。バイブレータの前後方向の振幅がバイブレータの左右方向の振幅又はバイブレータの上下方向の振幅より小さい場合であっても、バイブレータが発生する振動の伝達の仕方によって、ライダーは、前後方向に振動していると認識できる場合があるからである。

　なお、バイブレータは、振動モータを含む。振動モータでは、振動子が回転軸に取り付けられている。そして、回転軸が回転することにより振動が発生する。このような振動モータは、一般的には、前後方向（特定の方向）に振動しているとライダーが認識できない振動を発生する。ただし、このようなバイブレータは、例えば、前後方向ＦＢの振動がライダーの左手ＨＬ又は右手ＨＲに伝達されやすく、かつ、左右方向ＬＲの振動及び上下方向ＵＤの振動が左手ＨＬ又は右手ＨＲに伝達されにくいように、バーハンドル本体８Ｍ等に固定されればよい。具体的には、バイブレータは、前後方向ＦＢに大きく変位できないようにリジッドにバーハンドル本体８Ｍ等に固定され、左右方向ＬＲ及び上下方向ＵＤに大きく変位できるようにバーハンドル本体８Ｍ等に固定される。これにより、前後方向ＦＢの振動が伝達されやすく、左右方向ＬＲの振動及び上下方向ＵＤの振動が吸収されやすい。

　なお、バイブレータが振動モータを含む場合には、振動モータの角速度を不均一とすることにより、前後方向ＦＢの振動を左右方向ＬＲの振動及び上下方向ＵＤの振動より大きくしてもよい。

　なお、バイブレータは、振動モータの代わりに、一方向に振動する圧電素子を含んでいてもよい。

　なお、触覚刺激アクチュエータ７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲは、リニアソレノイドアクチュエータであってもよい。

　なお、鞍乗型車両１，１ａは、触覚刺激情報伝達装置１００，１００ａに加えて、緊急自動ブレーキや自動運転技術等の運転支援技術を備えていてもよい。触覚刺激情報伝達装置１００，１００ａは、運転支援技術に関する情報をライダーに伝達してもよいし、運転支援技術に関しない情報をライダーに伝達してもよい。

　なお、通知判定部１１２は、図６のステップＳ３のように、第１鞍乗型車両車線端間距離Ｄ１がライダー通知距離Ｄ０より短くなったか否かを判定してもよい。また、通知判定部１１２は、図６のステップＳ５のように、第２鞍乗型車両車線端間距離Ｄ２がライダー通知距離Ｄ０より短くなったか否かを判定してもよい。

１，１ａ：鞍乗型車両
２：車体フレーム
２ａ：メインフレーム
２ａｄ：メインフレーム下部
２ａｕ：メインフレーム上部
２ｂ：ヘッドパイプ
３：駆動源
４：操舵輪
５：駆動輪
６：左緩衝器
７：右緩衝器
８：バーハンドル
８Ｌ：左グリップ
８Ｍ：バーハンドル本体
８Ｒ：右グリップ
９：ステアリングシャフト
１０：スイングアーム
１１：シート
１４：ボトムブリッジ
２０：伝達部材
２９：操舵機構
５０：トップブリッジ
６２：触覚刺激アクチュエータ制御部
７０，７０ＦＬ，７０ＢＬ，７０ＦＲ，７０ＢＲ，７１ＦＬ，７１ＢＬ，７１ＦＲ，７１ＢＲ，７２ＦＬ，７２ＢＬ，７２ＦＲ，７２ＢＲ：触覚刺激アクチュエータ
７１：アクチュエータ本体
７１ａ：出力軸
７２：減速機
８５：取り付け部
９１ＦＬ，９１ＢＬ，９１ＦＲ，９１ＢＲ：圧電素子
１００，１００ａ～１００ｆ：触覚刺激情報伝達装置
１１０：撮影部
１１２：通知判定部
１２０：情報生成部
１３０：ポンプ
１３２ＦＬ，１３２ＢＬ：バルブ
１３４ＦＬ，１３４ＢＬ：エアパイプ
１３６ＦＬ，１３６ＢＬ，１３６ＦＲ，１３６ＢＲ：バルーン
１４０ＦＬ：アクチュエータ本体
１４０ａＦＬ：出力軸
１４２ＦＬ，１４４ｃＦＬ：ギア
１４４ＦＬ，１４４ＢＬ，１４４ＦＲ，１４４ＢＲ：カム
１４４ａＦＬ：カム本体
１４４ｂＦＬ：シャフト
１７０：アクチュエータ
２００Ｌ，２００Ｒ：バイブレータ
Ａ：ステアリング軸
Ａｘ：ロール軸

Claims (12)

1. 　車体フレームと（Ａ）のシートと（Ｂ）のバーハンドルと（Ｃ）の操舵輪と（Ｄ）の触覚刺激アクチュエータとを備えている鞍乗型車両であって、
   （Ａ）
   　前記シートは、前記車体フレームに支持され、ライダーにより跨られる。
   （Ｂ）
   　前記バーハンドルは、上下方向に延びるステアリング軸を中心に回転できるように前記車体フレームに支持されており、
   　前記バーハンドルは、左グリップ及び右グリップを含んでおり、
   　前記左グリップは、前記車体フレームの左右方向の中央より左方に位置し、かつ、前記ライダーの左手により保持され、
   　前記右グリップは、前記車体フレームの左右方向の中央より右方に位置し、かつ、前記ライダーの右手により保持される。
   （Ｃ）
   　前記操舵輪は、車輪軸を中心に回転できるように前記車体フレームに支持されており、
   　前記操舵輪は、上方から見たときに前記ライダーが前記バーハンドルを反時計回りに回転させることにより、左方に操舵され、
   　前記操舵輪は、上方から見たときに前記ライダーが前記バーハンドルを時計回りに回転させることにより、右方に操舵される。
   （Ｄ）
   　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方の圧力を触覚刺激として付与することにより、前記ライダーに情報を伝達する。
   　鞍乗型車両。
2. 　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの右手に前記圧力を付与し、前記ライダーの左手に前記圧力を付与しないか、又は、前記ライダーの左手に前記圧力を付与し、前記ライダーの右手に前記圧力を付与しない、
   　請求項１に記載の鞍乗型車両。
3. 　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの右手に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に前記圧力を付与する、
   　請求項１に記載の鞍乗型車両。
4. 　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの右手に対して前方に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に対して前方に前記圧力を付与するか、又は、前記ライダーの右手に対して後方に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に対して後方に前記圧力を付与する、
   　請求項３に記載の鞍乗型車両。
5. 　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの右手に対して前方に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に対して後方に前記圧力を付与するか、又は、前記ライダーの右手に対して後方に前記圧力を付与し、かつ、前記ライダーの左手に対して前方に前記圧力を付与する、
   　請求項３に記載の鞍乗型車両。
6. 　前記左グリップ又は前記右グリップが前方又は後方に突出するように前記触覚刺激アクチュエータが前記左グリップ又は前記右グリップを変形させることにより、前記左グリップ又は前記右グリップが前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方に前記圧力を付与する、
   　請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の鞍乗型車両。
7. 　前記触覚刺激アクチュエータは、前記左グリップ又は前記右グリップに配置される圧電素子であって、前後方向の大きさが変化するように変形する前記圧電素子を含み、
   　前記触覚刺激アクチュエータは、前記圧電素子の変形により、前記左グリップ又は前記右グリップが前方又は後方に突出するように前記左グリップ又は前記右グリップを変形させる、
   　請求項６に記載の鞍乗型車両。
8. 　前記触覚刺激アクチュエータは、前記左グリップ又は前記右グリップに配置されたカムと、前記カムを回転させるモータと、を含み、
   　前記触覚刺激アクチュエータは、前記カムの回転により、前記左グリップ又は前記右グリップが前方又は後方に突出するように前記左グリップ又は前記右グリップを変形させる、
   　請求項６に記載の鞍乗型車両。
9. 　前記触覚刺激アクチュエータは、前記左グリップ又は前記右グリップに配置されるバルーンと、前記バルーンに流体を注入するポンプと、を含み、
   　前記触覚刺激アクチュエータは、前記バルーンの膨張により、前記左グリップ又は前記右グリップが前方又は後方に突出するように前記左グリップ又は前記右グリップを変形させる、
   　請求項６に記載の鞍乗型車両。
10. 　前記触覚刺激アクチュエータは、前記ステアリング軸を中心に前記バーハンドルを回転させる力を前記バーハンドルに付与するモータを含み、
    　前記触覚刺激アクチュエータは、前記モータに前記バーハンドルを回転させることにより、前記左グリップ又は前記右グリップにより前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方に前記圧力を付与する、
    　請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の鞍乗型車両。
11. 　前記鞍乗型車両は、前記触覚刺激アクチュエータと、触覚刺激アクチュエータ制御部と、前記ライダーに伝達する情報を取得及び生成する情報生成部と、を含む触覚刺激情報伝達装置を備えており、
    　前記触覚刺激アクチュエータ制御部は、前記情報生成部が生成した前記ライダーに伝達する情報に基づいて、前記触覚刺激アクチュエータが前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方に前記圧力を付与するように前記触覚刺激アクチュエータを制御する、
    　請求項１ないし請求項１０のいずれかに記載の鞍乗型車両。
12. 　前記鞍乗型車両は、車線に沿って走行しており、
    　車線幅方向は、前記車線の幅方向であり、
    　前記車線の前記車線幅方向の両端は、第１端及び第２端を含み、
    　前記情報生成部は、
    　前記鞍乗型車両と前記第１端との第１鞍乗型車両車線端間距離又は前記鞍乗型車両と前記第２端との第２鞍乗型車両車線端間距離がライダー通知距離以下になったか否か、又は、前記鞍乗型車両と前記第１端との前記第１鞍乗型車両車線端間距離又は前記鞍乗型車両と前記第２端との前記第２鞍乗型車両車線端間距離がライダー通知距離より短くなったか否かを判定する通知判定部を、
    　含んでおり、
    　前記第１鞍乗型車両車線端間距離又は前記第２鞍乗型車両車線端間距離がライダー通知距離以下になった場合、又は、前記第１鞍乗型車両車線端間距離又は前記第２鞍乗型車両車線端間距離がライダー通知距離より短くなった場合、前記触覚刺激アクチュエータは、前記ライダーの左手又は右手に対して前方又は後方に前記圧力を触覚刺激として付与することにより、前記鞍乗型車両が前記車線の前記車線幅方向の両端のいずれか一方に近づいていることを前記情報として前記ライダーに伝達する、
    　請求項１１に記載の鞍乗型車両。

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