WO2022107527A1

WO2022107527A1 - 車両の情報通知装置

Info

Publication number: WO2022107527A1
Application number: PCT/JP2021/038429
Authority: WO
Inventors: 俊一中林; 正人中田; 明彦友田; 晃細川
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2020-11-19
Filing date: 2021-10-18
Publication date: 2022-05-27
Also published as: JP7342287B2; JPWO2022107527A1; CN116529154A; DE112021006029T5; US20230399071A1

Abstract

この車両の情報通知装置は、ステアリング系部品（１０Ａ）を操舵可能に支持する車体（１Ａ）における左右一対の車体外側部（１Ｌ，１Ｒ）の少なくとも一方に、アクチュエータ（１０５Ｌ，１０５Ｒ）により作動する可動部（５６，５７）を備え、前記可動部（５６，５７）は、運転者の身体を接触可能な外表面（５６ｅ，５７ｅ）を有し、前記可動部（５６，５７）は、前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を予め定めた動作で作動させることで、運転者に予め定めた情報を通知する。

Description

車両の情報通知装置

　本発明は、車両の情報通知装置に関する。
　本願は、２０２０年１１月１９日に、日本に出願された特願２０２０－１９２７１６号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　従来、ステアリングホイールのリム部分などに設けられた触覚刺激装置によって、車両の自動運転時に、運転者に触覚を通じた情報提示を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１８１２６９号公報

　上記のような触覚による情報の通知は、視覚による情報の通知に比べて、車両運転中に運転者が常に接触している部位で行うことから、運転者に情報を確実に通知することが可能である。
　しかし、情報の通知を受けながらステアリング操作が必要になると、運転者が情報の通知の受け取りを繁雑に感じることが考えられるため、改善が望まれている。

　そこで本発明は、運転者に触覚による情報通知を行う車両の情報通知装置において、情報の通知を受け取りやすくすることを目的とする。

　上記課題の解決手段として、本発明における車両の情報通知装置は、ステアリング系部品（１０Ａ）を操舵可能に支持する車体（１Ａ）における左右一対の車体外側部（１Ｌ，１Ｒ）の少なくとも一方に、アクチュエータ（１０５Ｌ，１０５Ｒ）により作動する可動部（５６，５７）を備えている。前記可動部（５６，５７）は、運転者の身体を接触可能な外表面（５６ｅ，５７ｅ）を有し、前記可動部（５６，５７）は、前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を予め定めた動作で作動させることで、運転者に予め定めた情報を通知する。
　この構成によれば、車体の左右一対の車体外側部の少なくとも一方に可動部を備える。この可動部の作動によって、運転者の身体に対して予め定めた情報を通知することができる。可動部は、ステアリング系部品（特にハンドル）とは分離する。これにより、可動部による情報の通知とステアリング操作とが切り離され、運転者が情報の通知の受け取りやすくすることができる。

　本発明において、前記可動部（５６，５７）は、シート（１９）よりも前方でステップ（２５）よりも上方に、運転者の脚部を接触可能な前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を有してもよい。
　この構成によれば、シートよりも前方でステップよりも上方の位置（運転者がニーグリップする位置）に、運転者の脚部を接触可能な外表面を配置して作動させる。これにより、運転者の脚部に対して予め定めた情報を通知することができる。

　本発明において、前記可動部（５６，５７）は、前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を車幅方向外側へ移動させるように作動してもよい。
　この構成によれば、可動部が外表面を車幅方向外側へ移動させるように作動する。これにより、運転者の脚部に接触する確実性を高め、運転者が情報の通知を受け取りやすくすることができる。

　本発明において、前記可動部（５６，５７）は、前記左右一対の車体外側部（１Ｌ，１Ｒ）の各々に備えられ、左右独立して作動可能であってもよい。
　この構成によれば、左右一対の可動部が互いに独立して作動するので、左右可動部の何れを作動させるかの違いを組み合わせることが可能となる。これにより、運転者に多くの情報を通知することができとともに、通知する情報の種類を増やすことができる。

　本発明において、運転者が行う操作に介入可能な操作介入機能を備え、前記可動部（５６，５７）は、前記操作介入機能に連動して作動してもよい。
　この構成によれば、運転者の操作に対する操作介入機能に連動して可動部を作動させる。これにより、操作介入機能が作動することを、可動部の作動によって運転者に通知することができる。

　本発明において、前記操作介入機能が作動するとき、前記操作介入機能の作動開始のタイミング（ｔｂ、ｔｆ）よりも早いタイミング（ｔａ，ｔｅ）で、前記可動部（５６，５７）が作動を開始してもよい。
　この構成によれば、操作介入機能の作動開始よりも早いタイミングで可動部が作動を開始する。これにより、操作介入機能の作動開始を事前に運転者に通知することができる。

　本発明において、前記操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方を備えてもよい。
　この構成によれば、操作介入機能における操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方が作動する。これにより、可動部の作動によって運転者に通知することができる。

　本発明において、前記制動介入機能の作動時は、左右両方の前記可動部（５６，５７）が作動してもよい。
　この構成によれば、制動介入機能が作動することを、左右両方の可動部の作動によって運転者に通知する。これにより、挙動が生じやすい制動介入機能の作動通知の確実性を高めることができる。

　本発明において、前記操舵介入機能の作動時は、左右一方の前記可動部（５６，５７）が作動してもよい。
　この構成によれば、操舵介入機能が作動することを、左右一方の可動部の作動によって運転者に通知する。これにより、左右何れの可動部が作動するかによって、操舵介入機能による操舵の方向を含んだ情報を運転者に通知することができる。

　本発明において、前記操舵介入機能は、車両の進路を左右何れかに変化させる進路変更機能を有してもよい。前記可動部（５６，５７）は、前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を車幅方向外側へ移動させるように作動してもよい。前記操舵介入機能の作動時は、車両の進路を変化させる側の前記可動部（５６，５７）が、前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を車幅方向外側へ移動させるように作動してもよい。
　この構成によれば、操舵介入機能の進路変更機能の作動時において、車両の進路を変化させる側の可動部が、外表面を車幅方向外側へ移動させるように作動する。これにより、運転者における進路変更側の脚部が車幅方向外側へ開くこととなり、操舵に適した姿勢を促すことができる。

　本発明において、前記操作介入機能のシステムが起動し、かつ前記操作介入機能が作動する前の待機状態において、前記可動部（５６，５７）は、以下のように作動してもよい。すなわち、前記可動部（５６，５７）は、前記操作介入機能が作動しているときとは異なる作動形態で作動してもよい。
　この構成によれば、操作介入機能が作動する前に操作介入機能の待機状態を有し、待機状態で可動部は、操作介入機能が作動しているときとは異なる作動形態で作動する。これにより、操作介入機能が待機状態にあることを運転者に通知することができる。

　本発明において、前記可動部（５６，５７）の作動と連動して、運転者に予め定めた情報を表示するための表示装置（６６，６７）を備えてもよい。
　この構成によれば、可動部の作動と連動する表示装置をさらに備える。これにより、可動部の作動および表示装置の表示によって、運転者への情報通知をより確実に行うことができる。

　本発明によれば、転者に触覚による情報通知を行う車両の情報通知装置において、情報の通知を受け取りやすくすることができる。

本発明の実施形態の自動二輪車の左側面図である。上記自動二輪車の車体前部を運転者目線から見た斜視図である。上記自動二輪車のステアリングアクチュエータの説明図である。上記自動二輪車の運転支援装置のブロック図である。図１のＶ－Ｖ断面図であり、左可動部の非作動状態を示す。上記左可動部の第一作動状態を示す図５に相当する断面図である。上記左可動部の第二作動状態を示す図５に相当する断面図である。上記運転支援装置の待機状態の作用説明図である。上記運転支援装置の待機状態における各種装置類の作動の経時変化を示すグラフである。上記運転支援装置の制動介入作動時の作用説明図である。上記運転支援装置の制動介入作動時における各種装置類の作動の経時変化を示すグラフである。上記運転支援装置の左操舵介入作動時の作用説明図である。上記運転支援装置の左操舵介入作動時における各種装置類の作動の経時変化を示すグラフである。上記運転支援装置の右操舵介入作動時の作用説明図である。上記運転支援装置の右操舵介入作動時における各種装置類の作動の経時変化を示すグラフである。

　以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明における前後左右等の向きは、特に記載が無ければ以下に説明する車両における向きと同一とする。また以下の説明に用いる図中適所には、車両前方を示す矢印ＦＲ、車両左方を示す矢印ＬＨ、車両上方を示す矢印ＵＰが示されている。

＜車両全体＞
　図１は、本実施形態の車両の一例としての自動二輪車１を示す。自動二輪車１は、ハンドル２によって操舵される前輪（操舵輪）３と、パワーユニット２０によって駆動される後輪（駆動輪）４と、を備えている。自動二輪車１は、運転者が車体を跨いで乗車する鞍乗り型車両である。自動二輪車１は、前後輪３，４の接地点を基準に車体を左右方向（ロール方向）に揺動（バンク）可能である。実施形態の車両は、自動二輪車のように車体をバンクさせた方向に旋回する車両に限らない。実施形態の車両は、車体をバンクさせずに操舵輪の操舵によって旋回する車両を含む。

　自動二輪車１は、ハンドル２及び前輪３を含むステアリング系部品１０Ａを備えている。ステアリング系部品１０Ａは、ヘッドパイプ６に操舵可能に支持されている。ヘッドパイプ６は、自動二輪車１の骨格となる車体フレーム５の前端部にある。前輪３は、ステアリング系部品１０Ａにおける左右一対のフロントフォーク１０の下端部に支持されている。車体フレーム５の周囲は、車体カバー１２で覆われている。自動二輪車１において、車体フレーム５等を含む車体本体（ステアリング系部品１０Ａを操舵可能に支持する車体本体）を車体１Ａと称する。

　車体フレーム５は、ヘッドパイプ６、左右一対のメインフレーム７、左右一対のピボットフレーム８、左右一対のシートフレーム９を備えている。
　ヘッドパイプ６は、ステアリング系部品１０Ａを操舵可能に支持する。左右のメインフレーム７は、ヘッドパイプ６から後ろ下がりに延びる。左右のピボットフレーム８は、左右のメインフレーム７の各後端部からそれぞれ下方に延びる。左右のシートフレーム９は、左右のピボットフレーム８の各上部からそれぞれ後ろ上がりに延びる。

　左右のピボットフレーム８には、車幅方向に沿うピボット軸８ａが渡設される。左右のピボットフレーム８には、ピボット軸８ａを介して、スイングアーム１１の前端部が上下揺動可能に支持されている。後輪４は、スイングアーム１１の後端部に支持されている。車体フレーム５とスイングアーム１１との間には、緩衝器であるクッションユニット（不図示）が渡設される。
　左右のメインフレーム７の上部には、燃料タンク１８が支持されている。燃料タンク１８の後方には、左右のシートフレーム９によってシート１９が支持されている。シート１９の下方には、シート１９に着座した運転者が足を載せる左右一対のステップ２５が配置されている。

　自動二輪車１のパワーユニット２０は、左右のメインフレーム７及び左右のピボットフレーム８に支持されている。パワーユニット２０の出力軸は、チェーン式伝動機構（不図示）を介して、後輪４に動力伝達可能に接続されている。
　パワーユニット２０は、原動機となるエンジン（内燃機関）１３と、エンジン１３の後方に連なる変速機２１と、を一体に備えている。

　自動二輪車１は、前輪３を制動する前輪ブレーキ３Ｂと、後輪４を制動する後輪ブレーキ４Ｂと、を備えている。前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂは、それぞれディスクブレーキである。
　前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂは、ブレーキ操作子であるブレーキレバー及びブレーキペダルが操作されることで、前輪３および後輪４の回転を適宜制動する。また、前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂは、後述するブレーキアクチュエータ１０２（図４参照）が作動することによっても、前輪３および後輪４の回転を適宜制動する。

　自動二輪車１は、運転者の運転操作（実施形態では、前輪３を操舵する操舵操作、および前輪３及び後輪４を制動する制動操作）を支援する運転支援装置７０（図４参照）を備えている。運転支援装置７０は、運転者の運転操作に自動で介入する機能（自動操作介入機能）を制御する制御装置７１を備えている。自動操作介入機能は、自動操舵介入機能及び自動制動介入機能を含む。運転支援装置７０については後に詳述する。

　図２は、運転者目線から見た車体前部を示す。左右のフロントフォーク１０の上部は、ステアリングステム３１を介してヘッドパイプ６に支持されている。左右のフロントフォーク１０は、テレスコピック型の緩衝器である。ステアリングステム３１は、左右のフロントフォーク１０の上部同士を連結するトップブリッジ３２およびボトムブリッジ３３、ならびにヘッドパイプ６に挿通されるステムシャフト（操舵軸）３４を備えている。車体前部は車体カバー１２のフロントカウル２７に覆われている。

　例えば、自動二輪車１のハンドル２は、左右別体式のセパレートハンドルであり、左右一対の右ハンドル３６及び左ハンドル３７を備えている。例えば、右ハンドル３６及び左ハンドル３７は、それぞれトップブリッジ３２の下方において左右のフロントフォーク１０の上部に取り付けられている。

　図１、図５を併せて参照し、車体１Ａは、車幅方向外側に臨む左右一対の車体外側部１Ｌ，１Ｒを備えている。左右の車体外側部１Ｌ，１Ｒには、アクチュエータ１０５Ｌ，１０５Ｒによって作動する可動部５６，５７が備えられている。左右の可動部５６，５７は、シート１９よりも前方であって、ステップ２５よりも上方に配置されている。シート１９に着座してステップ２５に足を載せた運転者の脚部は、燃料タンク１８の左右外側に向けて大腿を延ばす。また、脚部は、燃料タンクの左右外側で膝を曲げ、ステップ２５に向けて下腿を延ばす。この脚部に対し、各可動部５６，５７は、車両側面視で重なる配置となる。各可動部５６，５７における車幅方向外側に臨む外側面（外表面）５６ｅ，５７ｅは、運転者の脚部に対して車幅方向内側から接触可能である。

　各可動部５６，５７は、外側面５６ｅ，５７ｅを予め定めた動作で作動させることで、運転者の脚部に予め定めた情報を通知する手段として機能する。実施形態において、各可動部５６，５７は、自動操作介入機能に関する情報を運転者に通知する手段として機能する。各可動部５６，５７は、外側面５６ｅ，５７ｅを車幅方向外側へ移動させるように作動する。各可動部５６，５７は、運転者の脚部を車幅方向内側から押圧する脚部押圧装置７２に含まれる。

　脚部押圧装置７２は、右車体外側部１Ｒに設けられる右脚部押圧部７２Ｒと、左車体外側部１Ｌに設けられる左脚部押圧部７２Ｌと、後述する脚部押圧制御部８９（図４参照）と、を備えている。右脚部押圧部７２Ｒ及び左脚部押圧部７２Ｌは、車体外側面に沿う板状の右可動部（可動部）５６及び左可動部５７を、それぞれ車幅方向で移動（揺動）可能である。右可動部５６及び左可動部５７は、車両側面視において、メインフレーム７の上縁に沿うように後ろ下がりに傾斜して延びている。右可動部５６及び左可動部５７は、運転者の左右の脚部（大腿や膝等）に対し、車幅方向内側から接触可能である。

　車体１Ａにおける右可動部５６及び左可動部５７を配置する位置は、運転者が左右の脚部で車体１Ａを挟み込む位置（いわゆるニーグリップを行う位置）である。右車体外側部１Ｒ及び左車体外側部１Ｌには、運転者の左右の脚部を整合させるように形成された左右一対の脚部グリップ部１２０が備えられる。これら左右の脚部グリップ部１２０の各々に、右可動部５６及び左可動部５７が配置されている。

　従って、運転者が通常の乗車姿勢でニーグリップを行えば、運転者の左右の脚部が自然に右可動部５６及び左可動部５７の外側面５６ｅ，５７ｅに接触する。右可動部５６及び左可動部５７は、初期位置Ｐ０（図５参照）から作動位置Ｐ１，Ｐ２（図６、図７参照）となるように作動する。前記初期位置Ｐ０は、外側面５６ｅ，５７ｅを車体外側部１Ｒ，１Ｌの外側面に沿わせるように配置した位置である。前記作動位置Ｐ１，Ｐ２は、外側面５６ｅ，５７ｅを車幅方向外側へ移動（揺動）させた位置である。右可動部５６及び左可動部５７が作動位置Ｐ１，Ｐ２となったとき、左右の外側面５６ｅ，５７ｅは、脚部グリップ部１２０の残余の一般面よりも車幅方向外側へ張り出す。

　前記作動位置Ｐ１，Ｐ２は、第一作動位置Ｐ１（図６参照）と、第二作動位置Ｐ２（図７参照）と、を含む。第一作動位置Ｐ１は、外側面５６ｅ，５７ｅを初期位置Ｐ０から車幅方向外側へ第一の規定量Ｓ１だけ移動（揺動）させた位置である。第二作動位置Ｐ２は、外側面５６ｅ，５７ｅを第一作動位置Ｐ１からさらに車幅方向外側へ第二の規定量Ｓ２だけ移動（揺動）させた位置である。右可動部５６及び左可動部５７は、車幅方向外側に移動（揺動）することで、運転者の脚部を車幅方向内側から押圧する。この押圧により、運転者に自動操作介入機能が作動していること等の情報を通知する。

　図２を参照し、フロントフォーク１０の前方には、メータ装置６１が配置される。メータ装置６１は、車体フレーム５又はフロントカウル２７に支持されている。メータ装置６１は、例えば車速およびエンジン回転数などを画像表示する液晶ディスプレイ等の表示画面６２と、表示画面６２の周囲に配置されて各種情報を通知するインジケータランプ群６３と、を備えている。

　インジケータランプ群６３は、表示画面６２の右側方に配置される右インジケータランプ（表示装置）６６と、表示画面６２の左側方に配置される左インジケータランプ（表示装置）６７と、を備える。右インジケータランプ６６は、右可動部５６の作動と連動して発光する。左インジケータランプ６７は、左可動部５７の作動と連動して発光する。表示画面６２は、予め定めた画像表示を行うことによって、運転者に予め定めた情報を通知する。インジケータランプ群６３は、予め定めた発光表示（点灯または点滅）を行うことによって、運転者に予め定めた情報を通知する。

　図３は、ステムシャフト３４の軸方向上方から見たトップブリッジ３２周辺を示している。
　ステアリング系部品１０Ａには、運転者によるハンドル２への操作とは別に、ステアリングアシスト装置７３により自動で操舵入力がなされる。
　ステアリングアシスト装置７３は、ステアリングアクチュエータ７４、アーム７５、連結ロッド７６、ステアリング制御部７７を備えている。

　ステアリングアクチュエータ７４は、自動操舵介入機能の駆動源となる電動モータを含む。ステアリングアクチュエータ７４は、例えば車体フレーム５に固定されている。ステアリングアクチュエータ７４の出力軸である駆動軸７４ａには、アーム７５の基端部が一体回動可能に固定されている。アーム７５の先端部には、連結ロッド７６の一端部が第１連結ピン７８を介して揺動可能に連結されている。連結ロッド７６の他端部は、トップブリッジ３２に設けられたロッド連結部３２ａに、第２連結ピン７９を介して揺動可能に連結される。

　ステアリングアクチュエータ７４の作動は、ステアリング制御部７７によって制御される。ステアリングアクチュエータ７４の出力（駆動軸７４ａの回転トルク）は、アーム７５及び連結ロッド７６を介して、トップブリッジ３２に伝達される。これにより、ステアリングアクチュエータ７４は、ステアリング系部品１０Ａに操舵トルク（アシストトルク）を発生させる。

＜運転支援装置＞
　図４に示すように、運転支援装置７０は、制御装置７１、各種センサ類８１、各種装置類８２を備える。制御装置７１は、各種センサ類８１から取得した検出情報に基づき、各種装置類８２の作動を制御する。

　制御装置７１は、例えば、単一または複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）からなる。制御装置７１は、少なくとも一部がソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
　制御装置７１は、エンジン制御部８５、ステアリング制御部７７、ブレーキ制御部８７、表示制御部８８、脚部押圧制御部８９を備える。

　各種センサ類８１は、操舵トルクセンサ９１、操舵角センサ９２、車体加速度センサ９３、車速センサ９４、カメラ装置９６、レーダ装置９７を備える。

　操舵トルクセンサ９１は、例えばハンドル２とハンドル２以外のステアリング系部品１０Ａとの間に設けられた磁歪式トルクセンサである。操舵トルクセンサ９１は、ハンドル２から他のステアリング系部品１０Ａに入力される捩じりトルク（操舵入力）を検出する。
　操舵角センサ９２は、例えば、操舵軸（ステムシャフト３４）に設けられたポテンショメータである。操舵角センサ９２は、車体に対する操舵軸の回動角度（操舵角度）を検出する。

　車体加速度センサ９３は、５軸または６軸のＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）である。車体加速度センサ９３は、車体における３軸（ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸）の角速度を検出し、さらにその結果から角度及び加速度を推定可能とする。
　車速センサ９４は、例えばパワーユニット２０の出力軸の回転速度を検出する。車速センサ９４は、前記回転速度から後輪４の回転速度ひいては自動二輪車１の車速を検知可能とする。

　カメラ装置９６は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を用いたカメラを備える。カメラ装置９６は、前記カメラによって、例えば周期的に自動二輪車１の周辺（例えば前後左右）を撮影する。カメラ装置９６は、撮影した画像からフィルタリングや二値化などの画像処理を経て画像データを生成する。
　レーダ装置９７は、自動二輪車１の周辺にミリ波などの電波を放射する。レーダ装置９７は、車両周囲の物体によって反射された電波（反射波）を検出する。レーダ装置９７は、少なくとも前記物体における、自動二輪車１に対する前後左右の位置（自動二輪車１に対する距離及び方位）と速度とを検知可能とする。

　上記したカメラ装置９６及びレーダ装置９７からの情報は、検出方向の物体の位置、種類、速度等の認識に供される。この認識に基づいて、自動二輪車１の運転アシスト制御や自動運転制御等がなされる。

　各種装置類８２は、ステアリングアクチュエータ７４、ブレーキアクチュエータ１０２、インジケータランプ群６３、可動部アクチュエータ１０５を備える。

　ステアリングアクチュエータ７４は、運転者によるハンドル２への操作とは別に、前輪３を操舵する操舵トルクを発生させる。ステアリングアクチュエータ７４は、ステリングダンパーを兼ねてもよい。
　ブレーキアクチュエータ１０２は、運転者によるブレーキ操作子への操作とは別に、前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂに液圧を供給して前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂを作動させる。ブレーキアクチュエータ１０２は、ＡＢＳ（Anti-lock Brake System）の制御ユニットを兼ねていてもよい。ブレーキアクチュエータ１０２は、通常のブレーキ回路から分岐させたブレーキ配管に接続されていてもよい。

　インジケータランプ群６３は、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７を備えている。右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７は、可動部アクチュエータ１０５の作動と連動して発光する。

　可動部アクチュエータ１０５は、右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌを備える。右可動部アクチュエータ１０５Ｌは、車体右側部に設けられた右可動部５６を駆動する。左可動部アクチュエータ１０５Ｌは、車体左側部に設けられた左可動部５７を駆動する。

　次に、制御装置７１について説明する。
　エンジン制御部８５は、エンジン１３におけるスロットル開度、吸入負圧、燃料噴射量、バルブタイミング、点火時期等に基づいてエンジン１３の出力を制御する。また、エンジン１３の出力が制御されることで、エンジン１３のクランク軸回転数と変速機２１の変速比とにより、自動二輪車１の車速が変更される。

　ステアリング制御部７７は、以下の信号および情報などに基づいて、ステアリングアクチュエータ７４の作動を制御する。前記信号および情報は、操舵トルクセンサ９１により検出された操舵トルク信号、車体加速度センサ９３により検出された角速度信号、車速センサ９４により検出された車速信号、カメラ装置９６及びレーダ装置９７により検出された検出情報、などである。これにより、ステアリング系部品１０Ａにアシストトルクが付与される。このアシストトルクにより、操舵輪である前輪３の操舵がアシストされる。このように、ステアリング制御部７７は、自動操舵介入機能の制御を行う。

　ブレーキ制御部８７は、エンジン出力、車速センサ９４により検出された車速信号、カメラ装置９６及びレーダ装置９７により検出された検出情報などに基づいて、ブレーキアクチュエータ１０２の作動を制御する。これにより、前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂがアシスト制動力を発生する。このアシスト制動力により、前輪３及び後輪４の制動がアシストされる。このように、ブレーキ制御部８７は、自動制動介入機能の制御を行う。

　表示制御部８８は、以下の機能の制御に伴って、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７の発光（点灯又は点滅）を制御する。前記機能の制御は、ステアリング制御部７７による自動操舵介入機能の制御、及びブレーキ制御部８７による自動制動介入機能の制御である。

　脚部押圧制御部８９は、以下の機能の制御に伴って、右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌの作動を制御する。前記機能の制御は、ステアリング制御部７７による自動操舵介入機能の制御、及びブレーキ制御部８７による自動制動介入機能の制御である。右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌの作動が制御されることで、右可動部５６及び左可動部５７の車幅方向外側への移動が制御される。

　表示制御部８８と脚部押圧制御部８９とは、ステアリングアクチュエータ７４及びブレーキアクチュエータ１０２が作動しているときは、それぞれの制御が同期して行われる。

　上記したエンジン制御部８５、ステアリング制御部７７、ブレーキ制御部８７、表示制御部８８及び脚部押圧制御部８９は、全てマイクロコンピュータを備えるとともに、相互に通信自在に構成される。

＜脚部押圧部＞
　以下、図５～図７に示す左脚部押圧部７２Ｌの構成を説明する。右脚部押圧部７２Ｒは左右対称の構成を有するものとして説明を省略する。
　左脚部押圧部７２Ｌは、左可動部アクチュエータ（アクチュエータ）１０５Ｌ、円板１０６、リンク部材１０７、左可動部５７を備える。

　左可動部アクチュエータ１０５Ｌは、メインフレーム７の上縁と燃料タンク１８との間に配置された電動モータである。左可動部アクチュエータ１０５Ｌは、メインフレーム７又は燃料タンク１８に固定される。例えば、前記電動モータは、回転軸１０５ａの回動角度を所定角度に制御可能なステッピングモータである。例えば、前記電動モータは、回転軸１０５ａが所定回動角度で停止しているときには、その回動角度で回転軸１０５ａを保持する保持力を有する。円板１０６は、左可動部アクチュエータ１０５の回転軸１０５ａに一体回転可能に取り付けられる。回転軸１０５ａは、車両前後方向に延びている。

　左可動部５７の上端部は、タンク側部カバー１１１の下端部に支持されている。タンク側部カバー１１１は、メインフレーム７の上方に配置されている。左可動部５７は、車両前後方向に延びる（メインフレーム７の上縁に沿うように延びる）上縁部を支点に、揺動可能に支持されている。左可動部５７の外側面５７ｅは、自動二輪車１に乗車した運転者の脚部に車幅方向内側から接触可能である。

　図５に示す左可動部５７は、最も車幅方向内側に揺動した位置にある。このときの左可動部５７の位置を、初期位置Ｐ０またはクローズドポジションと称する。

　左可動部５７の車幅方向内側には、リンク連結部５７ｃが突設される。リンク連結部５７ｃには、リンク部材１０７を介して円板１０６が連結される。リンク部材１０７の一端部は、第１支軸１１３により、円板１０６の外周部に揺動可能に連結される。リンク部材１０７の他端部は、第２支軸１１４により、左可動部５７のリンク連結部５７ｃに揺動可能に連結される。

　なお、右脚部押圧部７２Ｒが有する右可動部アクチュエータ（アクチュエータ）１０５Ｒを図４のブロック図に示す。右可動部アクチュエータ１０５Ｒは、左可動部アクチュエータ１０５Ｌと同一構造の電動モータである。右可動部５７は、乗車した運転者の脚部に接触可能な外側面５６ｅを備える。

　図６に示すように、左脚部押圧部７２Ｌにおいて、図５の状態から左可動部アクチュエータ１０５Ｌが作動すると、以下の動作が生じる。すなわち、左可動部アクチュエータ１０５Ｌの回転軸１０５ａと共に、円板１０６が矢印Ａ方向に回転する。
　この回転に伴い、リンク部材１０７が車幅方向外側に押し出され、左可動部５７を車幅方向外側に押し出す。その結果、左可動部５７は、上端部を揺動支点として揺動し、以下のように移動する。すなわち、左可動部５７は、二点鎖線で示す図５の初期位置Ｐ０（クローズドポジション）から、実線で示す第一作動位置Ｐ１（ＬＯＷポジション）まで移動する。左可動部５７は、初期位置Ｐ０から第一作動位置Ｐ１までの揺動で、車幅方向外側へ第一の規定量Ｓ１だけ突出する。

　図７に示すように、左脚部押圧部７２Ｌにおいて、図６の状態から更に左可動部アクチュエータ１０５Ｌが作動すると、以下の動作が生じる。すなわち、左可動部アクチュエータ１０５Ｌの回転軸１０５ａと共に、円板１０６が更に矢印Ａ方向に回転する。
　この回転に伴い、リンク部材１０７が更に車幅方向外側に押し出され、左可動部５７を更に車幅方向外側に押し出す。その結果、左可動部５７は、上端部を揺動支点として更に大きく揺動し、以下のように移動する。すなわち、左可動部５７は、二点鎖線で示す図６の第一作動位置Ｐ１（ＬＯＷポジション）から、実線で示す第二作動位置Ｐ２（ＨＩＧＨポジション）まで移動する。左可動部５７は、第一作動位置Ｐ１から第二作動位置Ｐ２までの揺動で、車幅方向外側へ第二の規定量Ｓ２だけ突出する。例えば、第二作動位置Ｐ２は、左可動部５７の車幅方向外側への最大突出位置である。

　左可動部５７（および右可動部５６）は、車幅方向外側への突出量が小さいＬＯＷポジションと、車幅方向外側への突出量が大きいＨＩＧＨポジションと、の二段階に移動可能である。これにより、自動操作介入機能に関して、複数で且つ種類の異なる情報を運転者に通知することができる。

　なお、左可動部５７（および右可動部５６）における運転者の脚部に触覚刺激を与える作動は、上端部を揺動支点として揺動する構成に限らない。例えば、左可動部５７（および右可動部５６）は、下端部や前後端部を揺動支点として揺動してもよい。また、左可動部５７（および右可動部５６）は、全体的に概ね平行移動したり、他の種々動作をしたり、さらには外側面５６ｅ，５７ｅを振動させたり、しかも前述の各種作動を複数組み合わせたりしてもよい。

　以上に述べた左右の脚部押圧部７２Ｌ，７２Ｒの作用について説明する。
　まず、運転支援装置７０のシステムが起動していないときには、図５に示すように、右可動部５６及び左可動部５７は、前記初期位置Ｐ０に配置されている。すなわち、右可動部５６及び左可動部５７は、自動二輪車１の右車体外側部１Ｒ及び左車体外側部１Ｌの外表面に沿うように配置されている。前記初期位置Ｐ０にある右可動部５６及び左可動部５７は、右車体外側部１Ｒ及び左車体外側部１Ｌにおいて、以下の状態にある。すなわち、右可動部５６及び左可動部５７は、メインフレーム７、燃料タンク１８、および他の車体カバー等の車体構成部品とともに、ほぼ連続する外表面を形成している。

　右可動部５６及び左可動部５７は、運転者が左右の脚部で車体１Ａを挟み込む位置（いわゆるニーグリップを行う位置）にある。運転支援装置７０が起動していないとき、右可動部５６及び左可動部５７は、右車体外側部１Ｒ及び左車体外側部１Ｌの外表面上で突出しない。このため、運転者は、右車体外側部１Ｒ及び左車体外側部１Ｌをニーグリップする際、右可動部５６及び左可動部５７の存在を特に意識せず、違和感なく運転することができる。

　次に、運転支援装置７０のシステムが起動した状態であって、自動操作介入機能が作動していない非作動状態にあるとき（以下、待機状態という。）について説明する。このとき、図６に示すように、右可動部５６及び左可動部５７は、自動二輪車１の右車体外側部１Ｒ及び左車体外側部１Ｌの外表面から第一の規定量Ｓ１だけ車幅方向外側に突出した配置となる。

　待機状態では、右可動部５６及び左可動部５７は、前記初期位置Ｐ０と、第一作動位置Ｐ１と、の間で往復動を繰り返す。前記第一作動位置Ｐ１は、初期位置Ｐ０から第一の規定量Ｓ１だけ車幅方向外側に突出した位置である。このため、運転者は、右車体外側部１Ｒ及び左車体外側部１Ｌをニーグリップした左右の脚部に、右可動部５６及び左可動部５７の存在を意識する。このため、運転手は、運転支援装置７０が起動していることを認識することができる。

　次に、運転支援装置７０の待機状態から、自動操作介入機能の操舵介入機能及び制動介入機能が作動した状態にあるときについて説明する。このとき、図７に示すように、右可動部５６及び左可動部５７の少なくとも一方は、第一作動位置Ｐ１からさらに車幅方向外側に突出した配置となる。このとき、右可動部５６及び左可動部５７は、第一作動位置Ｐ１からさらに第二の規定量Ｓ２だけ車幅方向外側に突出した第二作動位置Ｐ２となる。

　これにより、運転者は、右可動部５６及び左可動部５７の少なくとも一方の移動を感じ取り、自動操作介入機能が作動していることを認識することができる。
　実施形態では、自動操作介入機能の作動中、右可動部５６及び左可動部５７の少なくとも一方は、第二作動位置Ｐ２に移動した状態を維持する。しかし、運転支援装置はこの構成に限らない。例えば、自動操作介入機能の作動中、右可動部５６及び左可動部５７の少なくとも一方は、第一作動位置Ｐ１と第二作動位置Ｐ２との間で往復動を繰り返してもよい。

　以上に述べた運転支援装置７０の作用について説明する。
　図８は、運転支援装置７０のシステムが起動した状態であって、自動操作介入機能が作動していない待機状態を示す。待機状態では、自動二輪車１のメインスイッチ（電源）がオンで、かつ運転支援装置７０の作動スイッチがオンとなり、自動操作介入機能の作動が許可された状態となる。待機状態では、各種センサ類８１が自動操作介入機能の作動のための各種パラメータ等を監視している。この監視情報に基づいて、自動操作介入機能が直ちに作動開始可能となる。

　待機状態では、右脚部押圧部７２Ｒの右可動部５６と、左脚部押圧部７２Ｌの左可動部５７とが、互いに同期して作動する。このとき、右可動部５６および左可動部５７は、車幅方向で一往復の移動（揺動）を行う。具体的に、右可動部５６および左可動部５７は、初期位置Ｐ０（クローズドポジション）から第一作動位置Ｐ１（ＬＯＷポジション）に至る往動と、第一作動位置Ｐ１から初期位置Ｐ０に戻る復動と、を行う。

　またこのとき、メータ装置６１の右インジケータランプ６６および左インジケータランプ６７は、右可動部５６および左可動部５７の動作と同期して発光（点滅）する。具体的に、右インジケータランプ６６および左インジケータランプ６７は、右可動部５６および左可動部５７が初期位置Ｐ０から第一作動位置Ｐ１に至ったときに発光する。また、右インジケータランプ６６および左インジケータランプ６７は、第一作動位置Ｐ１から初期位置Ｐ０に戻ったときに消灯する。待機状態における右インジケータランプ６６および左インジケータランプ６７の点滅周期（左右可動部５６，５７の作動周期でもある）を第一の周期とする。
　このように、運転者の脚部に触覚刺激を与えるとともに視覚も利用して、運転者にシステム起動中であることを通知する。

　図９は、待機状態の可動部アクチュエータ１０５等の作動の時間経過を示す。
　図９のグラフの縦軸は、左右可動部５６，５７の各アクチュエータ１０５Ｌ，１０５Ｒ、ならびに左右インジケータランプ６６，６７の作動状態（ＯＮ（作動）およびＯＦＦ（非作動））を示している。縦軸はさらに、操舵介入又は制動介入の作動状態（ＯＮおよびＯＦＦ）を示している。
　左右アクチュエータ１０５Ｌ，１０５Ｒの作動状態において、左右可動部５６，５７がクローズドポジションにあるときをＯＦＦ、ＬＯＷポジション及びＨＩＧＨポジションにあるときをＯＮとしている。また、左右可動部５６，５７がＬＯＷポジションにあるときをグラフ中に「Ｌ」と記載し、ＨＩＧＨポジションにあるときをグラフ中に「Ｈ」と記載している。グラフの横軸は、時間Ｔ（ｓｅｃ）を表している。

　図中「ＲＨ可動部」は右可動部アクチュエータ１０５Ｒ、「ＬＨ可動部」は左可動部アクチュエータ１０５Ｌをそれぞれ示す。また、「ｉｎｄＲＨ」は右インジケータランプ６６、「ｉｎｄＬＨ」は左インジケータランプ６７をそれぞれ示す。なお、図１１、図１３、図１５のグラフにおいても、縦軸及び横軸は、図９に示したグラフのものと同一である。

　上記した待機状態では、右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌは、互いに同じタイミングで断続的に作動する。待機状態では、右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌは、左右可動部５６，５７を初期位置Ｐ０から第一作動位置Ｐ１に開く作動を行う。この作動は、予め定めた時間Ｔ１（例えば０．５～１秒）の間だけ行われる。待機状態では、右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌは、左右可動部５６，５７を開く作動を行う。この作動は、予め定めた時間Ｔ２（例えば約２秒）の時間間隔を空けて繰り返される。

　初期位置Ｐ０から車幅方向外側に開いた右可動部５６及び左可動部５７は、運転者の左右の脚部（大腿や膝等）に対し、車幅方向内側から接触して押圧する。待機状態では、右可動部５６及び左可動部５７は、これらの周囲の脚部グリップ部１２０よりも突出したＬＯＷポジションに移動する。このとき、右可動部５６及び左可動部５７は、クローズドポジションに位置するよりも、運転者の左右の脚部を車幅方向外側に開く。その結果、運転者は、右可動部５６及び左可動部５７の作動から、待機状態であることを認識する。

　このとき、右可動部５６及び左可動部５７は、車幅方向外側に移動して運転者の左右の脚部を押圧することで、その反作用によって運転者が車体を挟み込む力が増す。またこのとき、運転者が前記押圧に抗して車体を強く挟み込む作用が生じる。これにより、運転者が左右の脚部で車体を保持する力が増し、自動操作介入機能に適した乗車体勢となる。

　また、右可動部５６及び左可動部５７の断続的な作動に同期して、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７が点滅する。すなわち、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７は、時間Ｔ１の発光を、時間Ｔ２の時間間隔を空けて繰り返す。このように、右可動部５６及び左可動部５７と右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７とは、互いに連動する。
　待機状態では、自動操作介入機能の操舵介入機能及び制動介入機能は作動しておらず、ＯＦＦのままである。

　図１０は、運転支援装置７０が待機状態から自動制動介入機能を作動させ、自動二輪車１を制動させようとしている状態を示す。
　実施形態の自動制動介入機能は、左右方向に関連性が無いので、右可動部５６及び左可動部５７の両方を作動させる。このとき、右可動部５６及び左可動部５７の両方を、クローズドポジションからＨＩＧＨポジションまで移動させる。自動制動介入機能は、運転者の身体の挙動を誘発し、かつ緊急であることが想定されるので、右可動部５６及び左可動部５７の両方を作動させる。このとき、右可動部５６及び左可動部５７は、断続的な作動ではなく、時間間隔のない連続的な作動状態を維持する。

　また、右可動部５６及び左可動部５７の作動中、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７の両方が発光（点滅）する。この発光は点滅に限らず、右可動部５６及び左可動部５７の作動に連動した点灯であってもよい。

　上記した自動制動介入機能の作動時、右可動部５６及び左可動部５７は、待機状態とは異なる作動形態で比較的大きく作動する。また、メータ装置６１の右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７は、待機状態よりも早く点滅する。
　これにより、運転者は、車体をニーグリップする左右の脚部の触覚と視覚とを通じて、自動制動介入機能が作動していることを認識することができる。

　自動制動介入機能の作動状態では、右可動部５６及び左可動部５７は、これらの周囲の脚部グリップ部１２０よりも大きく突出したＨＩＧＨポジションに移動する。これにより、ＬＯＷポジションよりも突出量の大きい右可動部５６及び左可動部５７によって、左右両方の脚部が、それぞれＬＯＷポジションのときよりも左右の車幅方向外側に大きく開かれる。これにより、自動制動介入機能が作動していることを運転者に強く認識させる。

　このとき、両方の脚部は、内側から右可動部５６及び左可動部５７によって押圧されることで、以下の作用を生じさせる。すなわち、両脚部が車体を保持する保持力が、ＬＯＷポジションのときよりも高くなる。これにより、自動制動介入機能の作動時における自動二輪車１の減速度への対応に適した乗車体勢となる。

　図１１は、自動制動介入機能の作動時の右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌ等の作動の形態を示す。
　自動二輪車１前方の障害物等によって自動制動介入機能が作動するときには、右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌの両方が作動を開始する。このとき、右可動部５６及び左可動部５７は、クローズドポジションからＨＩＧＨポジションへ移動する。この作動は、自動制動介入機能が作動する時間Ｔ５の間、時間間隔を空けず連続して維持される。

　また、右可動部５６及び左可動部５７の作動の間、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７がともに点滅を開始する。具体的に、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７は、予め定めた時間Ｔ３（例えば０．５～１秒）の発光を繰り返す。前記時間Ｔ３の発光は、予め定めた時間Ｔ４（例えば０．５～１秒）の時間間隔を空けて繰り返される。時間Ｔ４は、前記待機状態での時間Ｔ２よりも短い。時間Ｔ３は、前記待機状態での時間Ｔ１と同じか短い時間でよい。

　ここで、右可動部５６及び左可動部５７が作動を開始するとともに右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７が点滅を開始するタイミングｔｅは、以下のように設定される。すなわち、前記タイミングｔｅは、自動制動介入機能が作動を開始するタイミングｔｆよりも時間ｔｈ（例えば約１秒）だけ早い。つまり、右可動部５６及び左可動部５７の作動、ならびに右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７の点滅は、自動制動介入機能の作動よりも前に開始される。これにより、自動制動介入機能の作動開始を運転者に予告することができる。
　なお、右可動部５６及び左可動部５７の作動、ならびに右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７の点滅は、自動操舵介入機能の作動が停止するタイミングｔｇにおいて同時に停止する。

　図１２は、運転支援装置７０が待機状態から自動操舵介入機能を作動させ、自動二輪車１の進路を左側に向けようとしている状態を示す。
　運転支援装置７０のステアリング制御部７７は、例えば自動二輪車１が車線の右側に寄り過ぎたと判定したときに、自動二輪車１の進路を左側に戻そうとする。

　このとき、ステアリング制御部７７は、ステアリングアクチュエータ７４によって前輪３を右側に操舵させる。つまり、自動二輪車１の進路を変えようとする側とは反対側に前輪３を操舵する（逆操舵）。これにより、自動二輪車１を自然に進路変更方向に操舵することができる。

　上記した自動操舵介入機能の作動時、自動二輪車１の進路変更方向（左側）の左可動部５７のみが、ＬＯＷポジションからＨＩＧＨポジションに移動する。また、メータ装置６１の左インジケータランプ６７が、待機状態とは異なる点滅形態で点滅する。
　これにより、運転者は、車体をニーグリップする脚部の触覚と視覚とを通じて、以下の点を認識することができる。すなわち、運転者は、自動操舵介入機能が作動していることと、自動二輪車１を向かわせようとしている方向と、を認識することができる。

　左可動部５７が乗員の左脚部を車幅方向外側（左側）に押圧することで、左脚部が車幅方向外側（左側）に開かれる。これにより、車両左方への自動操舵介入機能が作動していることを運転者に強く認識させることができる。また、左側の脚部が右側に開くことで、運転者の重心が車体に対して左側に移動し、左旋回に適した姿勢をとることができる。

　図１３は、自動操舵介入機能の図１２に示す作動時における、右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌ等の作動の形態を示す。
　自動操舵介入機能の図１２に示す作動時には、左可動部アクチュエータ１０５Ｌのみが作動し、左可動部５７をＬＯＷポジションからＨＩＧＨポジションに移動させる。

　また、上記した作動の間、左インジケータランプ６７が待機状態とは異なる点滅を開始する。この点滅は、例えば自動制動介入時と同様、時間Ｔ３（例えば０．５～１秒）の発光を、時間Ｔ４（例えば０．５～１秒）の時間間隔を空けて繰り返す態様としてもよい。

　ここで、左可動部５７がＨＩＧＨポジションに移動するとともに、左インジケータランプ６７が点滅を開始するタイミングｔａは、以下のように設定される。すなわち、前記タイミングｔａは、自動操舵介入機能が作動を開始するタイミングｔｂよりも時間ｔｄ（例えば約１秒）だけ早い。つまり、左可動部アクチュエータ１０５Ｌの作動および左インジケータランプ６７の点滅は、自動操舵介入機能の作動よりも前に開始される。これにより、自動操舵介入機能の作動開始を運転者に予告することができる。
　なお、左可動部アクチュエータ１０５Ｌの作動及び左インジケータランプ６７の点滅は、自動操舵介入機能の作動が停止するタイミングｔｃにおいて同時に停止する。

　図１４は、運転支援装置７０が待機状態から自動操舵介入機能を作動させ、自動二輪車１の進路を右側に向けようとしている状態を示す。
　運転支援装置７０のステアリング制御部７７は、例えば自動二輪車１が車線の左側に寄り過ぎたと判定したときに、自動二輪車１の進路を右側に戻そうとする。

　このとき、ステアリング制御部７７は、ステアリングアクチュエータ７４によって前輪３を左側に操舵させる。つまり、自動二輪車１の進路を変えようとする側とは反対側に前輪３を操舵する（逆操舵）。これにより、自動二輪車１を自然に進路変更方向に操舵することができる。

　上記した自動操舵介入機能の作動時、自動二輪車１の進路変更方向（右側）の右可動部５６のみが、ＬＯＷポジションからＨＩＧＨポジションに移動する。また、メータ装置６１の右インジケータランプ６６が、待機状態とは異なる点滅形態で点滅する。
　これにより、運転者は、車体をニーグリップする脚部の触覚と視覚とを通じて、以下の点を認識することができる。すなわち、自動操舵介入機能が作動していることと、自動二輪車１を向かわせようとしている方向と、を認識することができる。

　右可動部５６が乗員の右脚部を車幅方向外側（右側）に押圧することで、右脚部が車幅方向外側（右側）に開かれる。これにより、車両右方への自動操舵介入機能が作動していることを運転者に強く認識させることができる。また、右側の脚部が右側に開くことで、運転者の重心が車体に対して右側に移動し、右旋回に適した姿勢をとることができる。

　図１５は、自動操舵介入機能の図１４に示す作動時における、右可動部アクチュエータ１０５Ｒ及び左可動部アクチュエータ１０５Ｌ等の作動の形態を示す。
　自動操舵介入機能の図１４に示す作動時には、右可動部アクチュエータ１０５Ｒのみが作動し、右可動部５６をＬＯＷポジションからＨＩＧＨポジションに移動させる。

　また、上記した作動の間、右インジケータランプ６６が待機状態とは異なる点滅を開始する。この点滅は、例えば自動制動介入時と同様、時間Ｔ３（例えば０．５～１秒）の発光を、時間Ｔ４（例えば０．５～１秒）の時間間隔を空けて繰り返す態様としてもよい。

　ここで、右可動部５６がＨＩＧＨポジションに移動するとともに、右インジケータランプ６６が点滅を開始するタイミングｔａは、以下のように設定される。すなわち、前記タイミングｔａは、自動操舵介入機能が作動を開始するタイミングｔｂよりも時間ｔｄ（例えば約１秒）だけ早い。つまり、右可動部アクチュエータ１０５Ｒの作動および右インジケータランプ６６の点滅は、自動操舵介入機能の作動よりも前に開始される。これにより、自動操舵介入機能の作動開始を運転者に予告することができる。
　なお、右可動部アクチュエータ１０５Ｒの作動及び右インジケータランプ６６の点滅は、自動操舵介入機能の作動が停止するタイミングｔｃにおいて同時に停止する。

　以上説明したように、上記実施形態における車両の情報通知装置は、ステアリング系部品１０Ａを操舵可能に支持する車体１Ａにおける左右一対の車体外側部１Ｌ，１Ｒの少なくとも一方に、左右可動部アクチュエータ１０５Ｌ，１０５Ｒにより作動する左右可動部５６，５７を備えている。前記左右可動部５６，５７は、運転者が着座するシート１９よりも前方で、運転者が足を乗せるステップ２５よりも上方に、運転者の脚部を接触可能な左右外側面５６ｅ，５７ｅを有している。前記左右可動部５６，５７は、前記左右外側面５６ｅ，５７ｅを予め定めた動作で作動させることで、運転者に予め定めた情報を通知する。
　この構成によれば、車体１Ａの左右一対の車体外側部１Ｌ，１Ｒの少なくとも一方に左右可動部５６，５７を備える。この左右可動部５６，５７の作動によって、運転者の脚部に対して予め定めた情報を通知することができる。左右可動部５６，５７は、ステアリング系部品１０Ａ（特にハンドル２）とは分離する。これにより、左右可動部５６，５７による情報の通知とステアリング操作とが切り離され、運転者が情報の通知の受け取りやすくすることができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、前記左右可動部５６，５７は、前記左右外側面５６ｅ，５７ｅを車幅方向外側へ移動させるように作動する。これにより、運転者の脚部に接触する確実性を高め、運転者が情報の通知を受け取りやすくすることができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、前記左右可動部５６，５７は、前記左右一対の車体外側部１Ｌ，１Ｒの各々に備えられ、左右独立して作動可能である。これにより、左右可動部５６，５７の何れを作動させるかの違いを組み合わせることが可能となる。これにより、運転者に多くの情報を通知することができとともに、通知する情報の種類を増やすことができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、運転者が行う操作に介入可能な操作介入機能を備え、前記左右可動部５６，５７は、前記操作介入機能に連動して作動する。これにより、操作介入機能が作動することを、左右可動部５６，５７の作動によって運転者に通知することができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、前記操作介入機能が作動するとき、前記操作介入機能の作動開始のタイミングｔｂ、ｔｆよりも早いタイミングｔａ，ｔｅで、前記左右可動部５６，５７が作動を開始する。これにより、操作介入機能の作動開始を事前に運転者に通知することができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、前記操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方を備える。これにより、操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方が作動することを、左右可動部５６，５７の作動によって運転者に通知することができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、前記制動介入機能の作動時は、左右両方の可動部５６，５７が作動する。これにより、制動介入機能が作動することを、左右両方の可動部の作動によって運転者に通知することができる。これにより、挙動が生じやすい制動介入機能の作動通知の確実性を高めることができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、前記操舵介入機能の作動時は、左右一方の可動部５６，５７が作動する。これにより、操舵介入機能が作動することを、左右一方の可動部５６，５７の作動によって運転者に通知することができる。すなわち、左右何れの可動部５６，５７が作動するかによって、操舵介入機能による操舵の方向を含んだ情報を運転者に通知することができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、前記操舵介入機能は、自動二輪車１の進路を左右何れかに変化させる進路変更機能を有する。前記操舵介入機能の作動時は、前記左右可動部５６，５７の内、自動二輪車１の進路を変化させる側のものが、前記外側面５６ｅ，５７ｅを車幅方向外側へ移動させるように作動する。これにより、運転者における進路変更側の脚部が車幅方向外側へ開くこととなり、操舵に適した姿勢を促すことができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、前記操作介入機能のシステムが起動し、かつ前記操作介入機能が作動する前の待機状態において、前記左右可動部５６，５７は、以下のように作動する。すなわち、前記左右可動部５６，５７は、前記操作介入機能が作動しているときとは異なる作動形態で作動する。これにより、操作介入機能が待機状態にあることを運転者に通知することができる。

　また、上記車両の情報通知装置において、前記左右可動部５６，５７の作動と連動して、運転者に予め定めた情報を表示するための左右表示装置６６，６７をさらに備える。これにより、左右可動部５６，５７の作動および左右表示装置６６，６７の表示によって、運転者への情報通知をより確実に行うことができる。

　なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば、運転支援装置７０は、操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能を備えるが、これに限らない。すなわち、運転支援装置７０は、操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能の一方のみを備えてもよい。
　実施形態では、運転支援に関する装置の作動情報を通知する例を示したが、これに限らない。すなわち、前記通知は、例えばナビゲーションシステムやＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）からの情報を通知するものでもよい。
　本発明は、左右の車体外側部の両方に可動部を備える構成に限らない。すなわち、本発明は、左右の車体外側部の一方にのみ可動部を備える構成としてもよい。
　可動部は、運転者の脚部の下腿や足に接する位置（例えば、ふくらはぎ、くるぶし、足裏等）が接触可能な車体外側部の一部（ステップを含む）に設けてもよい。ステップは、バータイプに限らず、フロアタイプやボードタイプを含む。可動部は、運転者の臀部や脚の付け根付近に接するシートや、腰に接するランバー等に設けてもよい。すなわち、可動部は、通常の乗車姿勢の運転者の身体（特に下半身）に自然に接する外表面を形成するものであればよい。

　鞍乗り型車両には、運転者が車体を跨いで乗車する車両全般が含まれる。すなわち、鞍乗り型車両には、自動二輪車（原動機付自転車及びスクータ型車両を含む）のみならず、三輪（前一輪かつ後二輪の他に、前二輪かつ後一輪の車両も含む）又は四輪の車両も含まれる。また、原動機に電気モータを含む車両も含まれる。
　そして、上記実施形態における構成は本発明の一例である。すなわち、実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換える等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

　１　自動二輪車（鞍乗り型車両）
　１Ａ　車体
　１Ｌ　左車体外側部（車体外側部）
　１Ｒ　右車体外側部（車体外側部）
　１０Ａ　ステアリング系部品
　１９　シート
　２５　ステップ
　５６　右可動部（可動部）
　５６ｅ　外側面
　５７　左可動部（可動部）
　５７ｅ　外側面
　６６　右インジケータランプ（表示装置）
　６７　左インジケータランプ（表示装置）
　１０５Ｒ　右可動部アクチュエータ（アクチュエータ）
　１０５Ｌ　左可動部アクチュエータ（アクチュエータ）
　ｔｂ，ｔｆ　タイミング（操作介入機能の作動開始のタイミング）
　ｔａ，ｔｅ　タイミング（操作介入機能の作動開始よりも早いタイミング）

Claims

　ステアリング系部品（１０Ａ）を操舵可能に支持する車体（１Ａ）における左右一対の車体外側部（１Ｌ，１Ｒ）の少なくとも一方に、アクチュエータ（１０５Ｌ，１０５Ｒ）により作動する可動部（５６，５７）を備え、
　前記可動部（５６，５７）は、運転者の身体を接触可能な外表面（５６ｅ，５７ｅ）を有し、
　前記可動部（５６，５７）は、前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を予め定めた動作で作動させることで、運転者に予め定めた情報を通知する車両の情報通知装置。
　前記可動部（５６，５７）は、シート（１９）よりも前方でステップ（２５）よりも上方に、運転者の脚部を接触可能な前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を有する請求項１に記載の車両の情報通知装置。
　前記可動部（５６，５７）は、前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を車幅方向外側へ移動させるように作動する請求項１又は２に記載の車両の情報通知装置。
　前記可動部（５６，５７）は、前記左右一対の車体外側部（１Ｌ，１Ｒ）の各々に備えられ、左右独立して作動可能である請求項１から３の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。
　運転者が行う操作に介入可能な操作介入機能を備え、
　前記可動部（５６，５７）は、前記操作介入機能に連動して作動する請求項１から４の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。
　前記操作介入機能が作動するとき、前記操作介入機能の作動開始のタイミング（ｔｂ、ｔｆ）よりも早いタイミング（ｔａ，ｔｅ）で、前記可動部（５６，５７）が作動を開始する請求項５に記載の車両の情報通知装置。
　前記操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方を備える請求項５又は６に記載の車両の情報通知装置。
　前記制動介入機能の作動時は、左右両方の前記可動部（５６，５７）が作動する請求項７に記載の車両の情報通知装置。
　前記操舵介入機能の作動時は、左右一方の前記可動部（５６，５７）が作動する請求項７又は８に記載の車両の情報通知装置。
　前記操舵介入機能は、車両の進路を左右何れかに変化させる進路変更機能を有し、
　前記可動部（５６，５７）は、前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を車幅方向外側へ移動させるように作動し、
　前記操舵介入機能の作動時は、車両の進路を変化させる側の前記可動部（５６，５７）が、前記外表面（５６ｅ，５７ｅ）を車幅方向外側へ移動させるように作動する請求項７から９の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。
　前記操作介入機能のシステムが起動し、かつ前記操作介入機能が作動する前の待機状態において、
　前記可動部（５６，５７）は、前記操作介入機能が作動しているときとは異なる作動形態で作動する請求項５から１０の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。
　前記可動部（５６，５７）の作動と連動して、運転者に予め定めた情報を表示するための表示装置（６６，６７）を備える請求項１から１１の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。