JP2019119446A - 車両 - Google Patents
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Abstract
Description
τd=Kd・dδ/dt
ここで、Kdは減衰係数、dδ/dtは、ステアリングシャフト28の検出されたステアリング角δの時間微分であるステアリング率を表す。ステアリング角δは、ステアリングシャフト28の回転角を検出するステアリングセンサにより検出される。減衰係数Kdは、自動二輪車の分野で理解されているように、車両10の数学的モデルまたは実験に基づいて決定された所定の定数である。もちろん、ステアリング角δは、ハンドルバー20がステアリングシャフト28と一体的にまたは同期して回転している間に、ステアリングセンサ34から得ることができる。
τc=Kp・δe+Ki・∫δedt
ここで、KpはPI制御の比例ゲインを表し、KiはPI制御の積分ゲインを表し、δeはステアリングシャフト28の所定のステアリング角δcと検出されたステアリング角δとの角度誤差である(すなわち、δe=δc−δ)。比例ゲインKpおよび積分ゲインKiは、自動二輪車の分野で理解されているように、車両10の数学的モデルまたは実験に基づいて決定された所定の定数である。この構成により、ステアリング調整トルクτcはPI制御を用いて計算される。しかしながら、ステアリング調整トルクτcは、自動二輪車の分野で理解されるように、異なる方法で計算することができる。さらに、図示の実施形態では、所定のステアリング角δcは固定値である。特に、図示の実施形態では、所定のステアリング角δcはゼロ(0度)に設定される。このように、ステアリング角調整モードでは、前輪16が車両10の前後方向と平行に制御される。もちろん、所定のステアリング角δcを異なる値に設定することもできる。
τs=kn・τn+kd・τd+kc・τc(1)
ここで、kn、kd、kcは各トルクの重み係数を表し、0と1との間の値を有する(すなわち、0≦kn≦1,0≦kd≦1,0≦kc≦1)。図示の実施形態では、kn、kd、およびkcは、それぞれ第1、第2、および第3の係数と呼ばれる。具体的には、第1の係数knはステアリング操作トルクτnの重み係数であり、第2の係数kdはステアリングダンパートルクτdの重み係数であり、第3の係数kcはステアリング調整トルクτcの重み係数である。
Claims (17)
- サドルを含む本体と、
サスペンションを介して前記本体に結合されたステアリング可能な車輪と、
前記ステアリング可能な車輪をステアリングするために前記本体に回転可能に結合されたステアリングと、
ステアリングトルクを前記ステアリング可能な車輪に加えるように構成されたステアリングアクチュエータと、
前記ステアリングアクチュエータを使用して前記ステアリングトルクを制御するように構成され、第1の所定の閾値に対して、前記ステアリング可能な車輪と走行面との接触が減少したことを判定すると、前記ステアリングアクチュエータを使用して前記ステアリング可能な車輪にステアリングダンパートルクを生成するように構成される電子コントローラと、
を備える車両。 - 本体と、
サスペンションを介して前記本体に結合されたステアリング可能な車輪と、
前記ステアリング可能な車輪をステアリングするために前記本体に回転可能に結合されたステアリングと、
前記ステアリング可能な車輪のステアリング角を変更するように構成されたステアリングアクチュエータと、
第2の所定の閾値に対して、前記ステアリング可能な車輪と走行面との接触が減少したことを判定すると、前記ステアリングアクチュエータを用いて前記ステアリング角を所定のステアリング角に制御するように構成された電子コントローラと、
を備える車両。 - 前記所定のステアリング角は固定値である、請求項2に記載の車両。
- 前記固定値はゼロである、請求項3に記載の車両。
- 前記所定のステアリング角は、車速および車両ロール角の少なくとも一方に基づく値である、請求項2に記載の車両。
- 前記電子コントローラは、第1の所定の閾値に対して前記ステアリング可能な車輪と前記走行面との接触が減少したことを判定すると、前記ステアリングアクチュエータを用いて前記ステアリング可能な車輪にステアリングダンパートルクを生成するようにさらに構成される、請求項2に記載の車両。
- 前記第2の所定の閾値は、前記第1の所定の閾値に対する前記ステアリング可能な車輪と前記走行面との接触がより少ないことを示す、請求項6に記載の車両。
- 前記第1の所定の閾値は前記第2の所定の閾値未満である、請求項7に記載の車両。
- 前記電子コントローラは、前記ステアリングのステアリング操作に基づいて前記ステアリングアクチュエータを用いて前記ステアリング可能な車輪にステアリング操作トルクを生成するようにさらに構成される、請求項2に記載の車両。
- 前記ステアリングは、前記ステアリング可能な車輪をステアリングするために前記ステアリング可能な車輪に機械的に結合される、請求項2に記載の車両。
- 前記電子コントローラは、前記ステアリングのステアリング操作に基づいて前記ステアリングアクチュエータを用いて前記ステアリング可能な車輪にステアリング補助トルクを生成するようにさらに構成される、請求項10に記載の車両。
- 前記サスペンションのサスペンションストロークを検出するように構成されたストロークセンサをさらに含む、請求項2に記載の車両。
- 前記ステアリングは、自動ステアリング操作信号に基づいて前記ステアリング可能な車輪をステアリングするように操作されるように構成される、請求項2に記載の車両。
- 前記ステアリングアクチュエータを含み、前記自動ステアリング操作信号に基づいて前記ステアリング可能な車輪をステアリングするように構成された内部ステアリング操作装置をさらに含む、請求項13に記載の車両。
- 前記自動ステアリング操作信号に基づいて前記ステアリング可能な車輪をステアリングするために前記ステアリングを操作するように構成された外部ステアリング操作装置をさらに含む、請求項13に記載の車両。
- 前記ステアリングはハンドルバーを含み、
前記ステアリング可能な車輪は、フォークを介して前記本体に取り付けられた単一の車輪である、請求項1に記載の車両。 - 前記ステアリングはハンドルバーを含み、
前記ステアリング可能な車輪は、フォークを介して前記本体に取り付けられた単一の車輪である、請求項2に記載の車両。
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