JP2022100679A - 車両 - Google Patents
車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022100679A JP2022100679A JP2020214791A JP2020214791A JP2022100679A JP 2022100679 A JP2022100679 A JP 2022100679A JP 2020214791 A JP2020214791 A JP 2020214791A JP 2020214791 A JP2020214791 A JP 2020214791A JP 2022100679 A JP2022100679 A JP 2022100679A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- vehicle
- steering control
- control device
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 34
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 21
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 claims description 17
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 7
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 9
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 4
- 230000004397 blinking Effects 0.000 description 4
- 239000006096 absorbing agent Substances 0.000 description 2
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 239000002828 fuel tank Substances 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 230000028838 turning behavior Effects 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J27/00—Safety equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K21/00—Steering devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/412—Speed sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/413—Rotation sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K25/00—Axle suspensions
- B62K25/04—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork
- B62K25/06—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with telescopic fork, e.g. including auxiliary rocking arms
- B62K25/08—Axle suspensions for mounting axles resiliently on cycle frame or fork with telescopic fork, e.g. including auxiliary rocking arms for front wheel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Steering Devices For Bicycles And Motorcycles (AREA)
Abstract
Description
そこで本発明は、路面状況に応じて適正かつ簡易な操舵制御を行うことが可能な車両を提供することを目的とする。
この構成によれば、フロントサスペンションのストローク量に応じて操舵制御の作動開始又は作動維持の可否を判断するので、フロントサスペンションのストロークが大きい状態(前輪操舵への影響が大きく適正な操舵制御の作動が難しい状態)を避け、フロントサスペンションのストロークが小さい状態(前輪操舵への影響が小さくなった状態)を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
この構成によれば、フロントサスペンションのストローク量が小さい状態を狙って、操舵制御の作動開始又は作動維持を行うので、フロントサスペンションのストロークによる操舵への影響が小さくなった状態を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
この構成によれば、前輪の操舵角が小さい状態(前輪操舵への影響が小さい状態)を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
この構成によれば、前輪の操舵角が小さい状態(車速が安定した巡行状態)を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
この構成によれば、前輪の操舵角が小さい状態(高速寄りの変速段での巡行状態)を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
この構成によれば、システム起動スイッチへの操作ひいては運転者のシステム利用の意思に応じて、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
図1は、本実施形態の車両の一例としての自動二輪車1を示す。自動二輪車1は、ハンドル2によって操舵される前輪(操舵輪)3と、パワーユニット20によって駆動される後輪(駆動輪)4と、を備えている。自動二輪車1は、運転者が車体を跨いで乗車する鞍乗り型車両であり、前後輪3,4の接地点を基準に車体を左右方向(ロール方向)に揺動(バンク)可能である。実施形態の車両は、自動二輪車のように車体をバンクさせた方向に旋回する車両に限らず、車体をバンクさせずに操舵輪の操舵によって旋回する車両を含む。
ヘッドパイプ6は、ステアリング系部品10Aを操舵可能に支持する。左右のメインフレーム7は、ヘッドパイプ6から後ろ下がりに延びる。左右のピボットフレーム8は、左右のメインフレーム7の各後端部からそれぞれ下方に延びる。左右のシートフレーム9は、左右のピボットフレーム8の各上部からそれぞれ後ろ上がりに延びる。
左右のメインフレーム7の上部には、燃料タンク18が支持されている。燃料タンク18の後方には、左右のシートフレーム9によってシート19が支持されている。シート19の下方には、シート19に着座した運転者が足を載せる左右一対のステップ25が配置されている。
パワーユニット20は、原動機となるエンジン(内燃機関)13と、エンジン13の後方に連なる変速機21と、を一体に備えている。変速機21は、一対の変速機軸に跨る変速ギア群を有する有段式のトランスミッションである。
前輪ブレーキ3B及び後輪ブレーキ4Bは、ブレーキ操作子であるブレーキレバー及びブレーキペダルが操作されることで、前輪3および後輪4の回転を適宜制動する。また、前輪ブレーキ3B及び後輪ブレーキ4Bは、後述するブレーキアクチュエータ102(図4参照)が作動することによっても、前輪3および後輪4の回転を適宜制動する。
表示画面62は、予め定めた画像表示を行うことによって、運転者に予め定めた情報を通知する。インジケータランプ群63は、予め定めた発光表示(点灯または点滅)を行うことによって、運転者に予め定めた情報を通知する。
ステアリング系部品10Aには、運転者によるハンドル2への操作とは別に、ステアリングアシスト装置73により自動で操舵入力がなされる。
ステアリングアシスト装置73は、ステアリングアクチュエータ74、アーム75、連結ロッド76、ステアリング制御部77を備えている。
図4に示すように、運転支援装置70は、制御装置71、各種センサ類81、各種装置類82を備える。制御装置71は、各種センサ類81から取得した検出情報に基づき、各種装置類82の作動を制御する。
制御装置71は、エンジン制御部85、ステアリング制御部77、ブレーキ制御部87、表示制御部88を備える。
操舵角センサ92は、例えば、操舵軸(ステムシャフト34)に設けられたポテンショメータであり、車体に対する操舵軸の回動角度(操舵角度)を検出する。換言すれば、操舵角センサ92は、車体フレーム5に対するステアリング系部品10Aの操舵角を検知する。
車速センサ94は、例えばパワーユニット20の出力軸の回転速度を検出する。この回転速度から後輪4の回転速度ひいては自動二輪車1の車速を検知可能とする。
レーダ装置97は、自動二輪車1の周辺にミリ波などの電波を放射するとともに、車両周囲の物体によって反射された電波(反射波)を検出し、少なくとも前記物体の自動二輪車1に対する前後左右の位置(自動二輪車1に対する距離及び方位)と速度とを検知可能とする。
ブレーキアクチュエータ102は、運転者によるブレーキ操作子への操作とは別に、前輪ブレーキ3B及び後輪ブレーキ4Bに液圧を供給して前輪ブレーキ3B及び後輪ブレーキ4Bを作動させる。ブレーキアクチュエータ102は、ABS(Anti-lock Brake System)の制御ユニットを兼ねていてもよい。ブレーキアクチュエータ102は、通常のブレーキ回路から分岐させたブレーキ配管に接続されていてもよい。
エンジン制御部85は、エンジン13におけるスロットル開度、吸入負圧、燃料噴射量、バルブタイミング、点火時期等に基づいてエンジン13の出力を制御する。また、エンジン13の出力が制御されることで、エンジン13のクランク軸回転数と変速機21の変速比とにより、自動二輪車1の車速が変更される。
表示制御部88は、ステアリングアクチュエータ74及びブレーキアクチュエータ102が作動しているときは、それぞれの制御が同期して行われる。
上記したエンジン制御部85、ステアリング制御部77、ブレーキ制御部87、表示制御部88は、全てマイクロコンピュータを備えるとともに、相互に通信自在に構成される。
図4に示すように、自動二輪車1は、メインスイッチとは別に、運転支援システムの特に車線維持支援システム(LKAS)を起動させるシステム起動スイッチ(LKASスイッチ)95を備えている。システム起動スイッチ95は、自動二輪車1を運転中の運転者にも操作可能な位置(例えばハンドルスイッチ等)に設けられている。運転支援システムは、システム起動スイッチ95の操作により、システムオン状態とした上で、前述したフロントサスペンション10のストローク量、前輪3の舵角、自動二輪車1の車速に係る三つの条件が揃ったときに、作動待機状態となる。この作動待機状態において、制御装置71のステアリング制御部77は、カメラ装置96及びレーダ装置97からの検出情報に基づいて、操舵制御(LKAS)を作動させる。
ステアリング制御部77による自動操舵介入機能が作動しているときに、運転者Mによる操舵操作(ハンドル入力)がなされると、その操舵操作が優先され、自動操舵介入機能は一旦停止してもよい。すなわち、操舵制御の作動維持には、予め定めた強さおよび時間のハンドル入力の有無を含めてもよい。
なお、運転者による手動の操舵操作を検知する手段として、例えば左右ハンドル36,37のグリップ部に設けた荷重センサを利用し、左右ハンドル36,37に入力された荷重の検出情報(荷重の大きさおよび方向)に基づいて、運転者による手動の操舵操作の有無を判断してもよい。
制御装置71は、操舵角センサ92が検知した操舵角が予め定めた規定値(上限値)以下の場合には、操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の少なくとも一方を可能とする。
制御装置71は、シフトポジションセンサ99が検知した変速段が予め定めた高速寄りの変速段である場合には、操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の少なくとも一方を可能とする。
なお、自動二輪車1が無段変速機を備える場合、操舵制御の作動可否の判断に変速段(シフトポジション)を含めなくてもよい。一方、無段変速機が電動のCVT(Continuously Variable Transmission)の場合で、有段変速機を有する如く変速制御される構成において、疑似的な変速段を操舵制御の作動可否の判断に含めてもよい。
以下、操舵介入機能における路面からの外乱に対する対応の一例について説明する。
図5に示すように、自動二輪車1が走行する道路110の路面110aに凹凸(段差、轍等)110bがある場合、この凹凸110bを自動二輪車1の前輪3が通過すると、フロントサスペンション10(実施形態ではフロントフォーク10)がストロークして車体への衝撃を緩衝する。その際、前輪3と凹凸110bとの接触角度によって、前輪3ひいてはステアリング系部品10Aには、図中矢印Mで示すように、操舵軸中心に回動(転舵)しようとするモーメントが生じる。すなわち、いわゆるハンドル2が取られる作用が生じる。
また、路面110aが平坦であっても、フロントサスペンション10のストローク量が大きいと、前輪3のキャスター角やトレールが大きく変化するため、やはり適正な操舵アシストをすることが困難である。
実施形態では、フロントサスペンション10のストローク量を一条件として、操舵制御の作動の可否(操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の可否の少なくとも一方)を判断する。以下、操舵制御の作動可否の判断の詳細について説明する。
実施形態では、フロントサスペンション10が路面110aからの外乱を受けたときに操舵制御を中止するので、前輪3のセルフステアや運転者のハンドル操作が阻害されず、自動二輪車1の車体挙動の乱れをスムーズに収束させることができる。
まず、自動二輪車1のメインスイッチがオン状態(電源オン状態)にあるとき(制御装置71がオン状態にあるとき)、まず、ステップS1で車線維持支援システムがオン状態(起動状態)にあるか否かを判定する。ステップS1でYes(システムオン状態)の場合、後述するステップS4に移行する。ステップS1でNo(システムオフ状態)の場合、ステップS2に移行し、車線維持支援システムの起動スイッチ95が操作されたか否か(運転者にシステム利用の意思があるか否か)を判定する。ステップS2でYes(スイッチオン操作)の場合、ステップS3に移行し、インジケータランプ群63の少なくとも一つ(以下、単にインジケータランプ63という。)を点滅させ、運転者に車線維持支援システムが起動したことを報知する。ステップS3におけるインジケータランプ63の点滅は、例えば一定時間継続して行われてもよい。
ステップS6では、フロントサスペンション10のストローク量が予め定めた上限値以下か否かを判定する。ステップS6でYes(ストローク量が上限値以下)の場合、ステップS7に移行し、ステップS6でNo(ストローク量が上限値よりも大)の場合、ステップS9に移行する。
まず、図6のステップS2と同様、車線維持支援システムの起動スイッチ95が操作されたか否か(運転者にシステム利用の意思があるか否か)を判定する(ステップS11)。その後、所定条件が揃って、図6のステップS8と同様、ステアリングアクチュエータ74を駆動源とした車線維持支援システムの作動状態とする(ステップS12)。この状態で、作動維持および作動解除の条件として、フロントサスペンション10のストローク量について判定を行う(ステップS13)。ステップS13では、サスペンションストローク量が規定値以下か否かを判定する。ステップS13でYes(規定値以下)の場合、LKASの作動を維持する(ステップS14)。ステップS13でNo(規定値よりも大)の場合、LASの作動を解除(中止)する(ステップS15)。
この構成によれば、フロントフォーク10のストローク量に応じて操舵制御の作動開始又は作動維持の可否を判断するので、フロントフォーク10のストロークが大きい状態(前輪操舵への影響が大きく適正な操舵制御の作動が難しい状態)を避け、フロントフォーク10のストロークが小さい状態(前輪操舵への影響が小さくなった状態)を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
この構成によれば、フロントフォーク10のストローク量が小さい状態を狙って、操舵制御の作動開始又は作動維持を行うので、フロントフォーク10による操舵への影響が小さくなった状態を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
この構成によれば、前輪3の操舵角が小さい状態(前輪操舵への影響が小さい状態)を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
この構成によれば、前輪3の操舵角が小さい状態(車速が安定した巡行状態)を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
変速機21の変速段を検知するシフトポジションセンサ99と、を備え、制御装置71は、シフトポジションセンサ99が検知した変速段が予め定めた高速寄りの変速段である場合には、操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の少なくとも一方を可能とする。
この構成によれば、前輪3の操舵角が小さい状態(高速寄りの変速段での巡行状態)を狙って、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
この構成によれば、システム起動スイッチ95への操作ひいては運転者のシステム利用の意思に応じて、適正かつ簡易に操舵制御を行うことができる。
フロントサスペンションとしてテレスコピック型のフロントフォークを例示したが、これに限らず、例えばリンク式のフロントサスペンションであってもよい。
車両に作用する外乱としては、実施形態の横風、突風などの風に限らず、自車の周囲に位置する他車、水や土砂、草木、落下物、等が考えられる。
そして、上記実施形態における構成は本発明の一例であり、実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換える等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
3 前輪
10 フロントフォーク(フロントサスペンション)
13 エンジン(原動機)
21 変速機
71 制御装置
92 操舵角センサ
94 車速センサ
95 システム起動スイッチ
98 ストロークセンサ
99 ギヤポジションセンサ(シフトポジションセンサ)
Claims (6)
- 車線維持支援システムを備える車両(1)であって、
当該車両(1)の操舵を制御する制御装置(71)と、前輪(3)を支持するフロントサスペンション(10)と、前記フロントサスペンション(10)のストローク量を検知するストロークセンサ(98)と、を備え、
前記制御装置(71)は、前記ストロークセンサ(98)が検知した前記フロントサスペンション(10)のストローク量に基づき、操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の少なくとも一方の可否を判断することを特徴とする車両。 - 前記制御装置(71)は、前記フロントサスペンション(10)のストローク量が予め定めた上限値以下の場合には、操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の少なくとも一方を可能とすることを特徴とする請求項1に記載の車両。
- 前記前輪(3)の操舵角を検知する操舵角センサ(92)を備え、
前記制御装置(71)は、前記操舵角センサ(92)が検知した前記操舵角が予め定めた上限値以下の場合には、操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の少なくとも一方を可能とすることを特徴とする請求項1又は2に記載の車両。 - 当該車両(1)の車速を検知する車速センサ(94)を備え、
前記制御装置(71)は、前記車速センサ(94)が検知した前記車速が予め定めた速度以上でかつ予め定めた時間以上継続している場合には、操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の少なくとも一方を可能とすることを特徴とする請求項1から3の何れか一項に記載の車両。 - 当該車両(1)の原動機(13)の出力を変速する変速機(21)と、前記変速機(21)の変速段を検知するシフトポジションセンサ(99)と、を備え、
前記制御装置(71)は、前記シフトポジションセンサ(99)が検知した変速段が予め定めた高速寄りの変速段である場合には、操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の少なくとも一方を可能とすることを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載の車両。 - 手動操作により前記車線維持支援システムを起動させるシステム起動スイッチ(95)を備え、
前記制御装置(71)は、前記システム起動スイッチ(95)の操作により前記車線維持支援システムが起動している場合には、操舵制御の作動開始、又は操舵制御の作動維持の少なくとも一方を可能とすることを特徴とすることを特徴とする請求項1から5の何れか一項に記載の車両。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020214791A JP7197552B2 (ja) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | 車両 |
DE102021134213.9A DE102021134213A1 (de) | 2020-12-24 | 2021-12-22 | Fahrzeug |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020214791A JP7197552B2 (ja) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | 車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022100679A true JP2022100679A (ja) | 2022-07-06 |
JP7197552B2 JP7197552B2 (ja) | 2022-12-27 |
Family
ID=81972220
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020214791A Active JP7197552B2 (ja) | 2020-12-24 | 2020-12-24 | 車両 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7197552B2 (ja) |
DE (1) | DE102021134213A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017030130A1 (ja) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | ヤマハ発動機株式会社 | リーン車両 |
JP2018197070A (ja) * | 2017-05-24 | 2018-12-13 | 川崎重工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP2019119446A (ja) * | 2018-01-05 | 2019-07-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 車両 |
JP2020192938A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両走行制御装置、車両走行制御方法及び車両走行制御システム |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5958257B2 (ja) | 2012-10-04 | 2016-07-27 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
-
2020
- 2020-12-24 JP JP2020214791A patent/JP7197552B2/ja active Active
-
2021
- 2021-12-22 DE DE102021134213.9A patent/DE102021134213A1/de active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017030130A1 (ja) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | ヤマハ発動機株式会社 | リーン車両 |
JP2018197070A (ja) * | 2017-05-24 | 2018-12-13 | 川崎重工業株式会社 | 車両制御装置 |
JP2019119446A (ja) * | 2018-01-05 | 2019-07-22 | ヤマハ発動機株式会社 | 車両 |
JP2020192938A (ja) * | 2019-05-30 | 2020-12-03 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両走行制御装置、車両走行制御方法及び車両走行制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102021134213A1 (de) | 2022-06-30 |
JP7197552B2 (ja) | 2022-12-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6469060B2 (ja) | 前二輪揺動車両の揺動制御装置 | |
JP6393932B2 (ja) | 前二輪揺動車両の揺動制御装置 | |
CN102470909B (zh) | 用于倾斜车辆的控制系统 | |
WO2017168466A1 (ja) | 鞍乗型車両の設定支援装置 | |
JP2016068769A (ja) | 鞍乗り型車両 | |
JP7285673B2 (ja) | 鞍乗り型車両の姿勢制御装置 | |
US9193409B2 (en) | Saddle riding type vehicle | |
JP7253422B2 (ja) | 鞍乗り型車両の自動制御装置 | |
TW202406794A (zh) | 人力驅動車輛的控制裝置 | |
JP6648732B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US20180170277A1 (en) | Display device for saddle-type vehicle, and saddle-type vehicle | |
WO2021065671A1 (ja) | 鞍乗り型車両 | |
JP7197552B2 (ja) | 車両 | |
TW202023894A (zh) | 控制裝置及變速系統 | |
JP6077883B2 (ja) | 車両のウインカキャンセル装置 | |
JP7197551B2 (ja) | 車両 | |
WO2022137819A1 (ja) | 車両 | |
JP6181798B1 (ja) | 鞍乗型車両の走行状況報知装置および鞍乗型車両の走行状況検出装置 | |
JP2009257270A (ja) | 鞍乗型車両 | |
JP7331270B2 (ja) | 車両の情報通知装置 | |
TWI832423B (zh) | 傾斜控制裝置及傾斜車輛 | |
WO2022107527A1 (ja) | 車両の情報通知装置 | |
WO2023053331A1 (ja) | 運転支援制御装置 | |
US20240123955A1 (en) | Brake system of saddle-type vehicle | |
JP2019177823A (ja) | 鞍乗型車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221025 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221206 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221215 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7197552 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |