JP7331270B2 - 車両の情報通知装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の情報通知装置に関する。
本願は、２０２０年１１月１９日に、日本に出願された特願２０２０－１９２２９０号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

従来、ステアリングホイールのリム部分などに設けられた触覚刺激装置によって、車両の自動運転時に、運転者に触覚を通じた情報提示を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１８－１８１２６９号公報

上記のような触覚による情報の通知は、視覚による情報の通知に比べて、車両運転中に運転者が常に接触している部位で行うことから、運転者に情報を確実に通知することが可能である。
しかし、単に触覚刺激の有無のみで通知を行う構成では、通知の情報量が制限されてしまう。したがって、より多くの情報を運転者に通知できるとともに、通知する情報の種類を増やせるような構成が望まれている。

そこで本発明は、運転者に触覚による情報通知を行う車両の情報通知装置において、より多くの情報を運転者に通知でき、且つ通知する情報の種類を増やすことを目的とする。

上記課題の解決手段として、本発明における車両の情報通知装置は、操舵用のハンドル（２）に構成される左右一対のグリップ（４１Ａ，５１Ａ）と、前記左右一対のグリップ（４１Ａ，５１Ａ）の少なくとも一方に配置され、運転者に予め定めた情報を通知する振動装置（４７，４８，５７，５８）と、を備えている。前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、左右一方側のグリップにおいて複数設けられている。
この構成によれば、操舵用ハンドルの左右一対のグリップの少なくとも一方に、運転者に情報を通知するための振動装置を配置する。左右一方側のグリップにおいて、振動装置を複数設ける。これにより、振動装置による振動の有無だけでなく、複数の振動装置の何れを作動させるかの違いを組み合わせることができる。これにより、運転者により多くの情報を通知することができ、かつ通知する情報の種類を増やすことができる。
また、本発明は、運転者が行う操作に介入可能な操作介入機能を備え、前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記操作介入機能に連動して振動する。
この構成によれば、運転者の操作に対する操作介入機能に連動して振動装置を振動させる。これにより、操作介入機能が作動することを、振動装置の振動によって運転者に通知することができる。
また、本発明は、前記操作介入機能のシステムが起動し、かつ前記操作介入機能が作動する前の待機状態において、前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、以下のように振動する。すなわち、前記操作介入機能が作動しているときとは異なる振動形態で振動する。
この構成によれば、操作介入機能のシステムが起動するのみの待機状態において、振動装置は、操作介入機能が作動しているときとは異なる振動形態で振動する。これにより、操作介入機能が作動可能な待機状態にあることを運転者に通知することができる。
また、本発明は、前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記待機状態において、予め定めた第一の時間間隔で断続的に振動してもよい。前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記操作介入機能が作動するときは、前記第一の時間間隔よりも短い第二の時間間隔で断続的に振動するか、時間間隔を空けずに連続的に振動する。
この構成によれば、操作介入機能の作動時、待機状態での時間間隔よりも短い時間間隔で振動装置が振動する。これにより、操作介入機能の待機状態から作動状態に移行したことを運転者に通知することができる。

本発明において、前記左右一対のグリップ（４１Ａ，５１Ａ）の両方に、それぞれ複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）が設けられてもよい。
この構成によれば、左右一対のグリップの各々に複数の振動装置を備えるので、左右グリップの何れを振動させるかの違いを組み合わせることも可能となる。これにより、運転者にさらに多くの情報を通知することができるとともに、通知する情報の種類をさらに増やすことができる。

本発明において、前記操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方を備えてもよい。
この構成によれば、操作介入機能における操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方が作動する。これにより、振動装置の振動によって運転者に通知することができる。

本発明において、前記左右一方側のグリップに設けられる前記複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記グリップ（４１Ａ，５１Ａ）における車幅方向に長い軸方向に並んで配置されてもよい。前記複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）のうち、前記グリップ（４１Ａ，５１Ａ）の車幅方向外側に配置される前記振動装置（４８，５８）は、前記操舵介入機能と連動して振動してもよい。
この構成によれば、複数の振動装置のうち、グリップの車幅方向外側に配置された振動装置の振動が、操舵介入機能と連動する。これにより、操舵介入機能による操舵の方向を、グリップにおける車幅方向外側の振動装置の振動によって分かりやすく通知することができる。

本発明において、前記左右一方側のグリップに設けられる前記複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記グリップ（４１Ａ，５１Ａ）における車幅方向に長い軸方向に並んで配置されてもよい。前記複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）のうち、前記グリップ（４１Ａ，５１Ａ）の車幅方向内側に配置される前記振動装置（４７，５７）は、前記制動介入機能と連動して振動してもよい。
この構成によれば、複数の振動装置のうち、グリップの車幅方向内側に配置された振動装置の振動が、制動介入機能と連動する。これにより、制動介入機能の作動を、グリップにおける車幅方向内側の振動装置の振動によって分かりやすく通知することができる。

本発明において、前記操作介入機能が作動するときは、前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記待機状態の周波数（Ｌ）よりも高い周波数（Ｈ）で振動してもよい。
この構成によれば、操作介入機能が作動するとき、振動装置が待機状態よりも高い周波数で振動する。これにより、操作介入機能の待機状態から作動状態に移行したことを運転者に通知することができる。

本発明において、前記操作介入機能が作動するとき、前記操作介入機能の作動開始のタイミング（ｔｂ、ｔｆ）よりも早いタイミング（ｔａ，ｔｅ）で、前記振動装置（４７，４８，５７，５８）が振動を開始してもよい。
この構成によれば、操作介入機能の作動開始よりも早いタイミングで振動装置が振動を開始する。これにより、操作介入機能の作動開始を事前に運転者に通知することができる。

本発明において、前記振動装置（４７，４８，５７，５８）の振動と連動して、運転者に予め定めた情報を表示するための表示装置（６６，６７）を備えてもよい。
この構成によれば、振動装置の振動と連動する表示装置をさらに備える。これにより、振動装置の振動及び表示装置の表示によって、運転者への情報通知をより確実に行うことができる。

本発明によれば、転者に触覚による情報通知を行う車両の情報通知装置において、より多くの情報を運転者に通知でき、且つ通知する情報の種類を増やすことができる。

本発明の実施形態の自動二輪車の左側面図である。 上記自動二輪車のハンドル周辺を運転者目線から見た斜視図である。 上記自動二輪車のステアリングアクチュエータの説明図である。 上記自動二輪車の運転支援装置のブロック図である。 上記運転支援装置の待機状態の作用説明図である。 上記運転支援装置の待機状態における各種装置類の作動の経時変化を示すグラフである。 上記運転支援装置の右操舵介入作動時の作用説明図である。 上記運転支援装置の右操舵介入作動時における各種装置類の作動の経時変化を示すグラフである。 上記運転支援装置の左操舵介入作動時の作用説明図である。 上記運転支援装置の左操舵介入作動時における各種装置類の作動の経時変化を示すグラフである。 上記運転支援装置の制動介入作動時の作用説明図である。 上記運転支援装置の制動介入作動時における各種装置類の作動の経時変化を示すグラフである。

以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明における前後左右等の向きは、特に記載が無ければ以下に説明する車両における向きと同一とする。また以下の説明に用いる図中適所には、車両前方を示す矢印ＦＲ、車両左方を示す矢印ＬＨ、車両上方を示す矢印ＵＰが示されている。

＜車両全体＞
図１は、本実施形態の車両の一例としての自動二輪車１を示す。自動二輪車１は、ハンドル２によって操舵される前輪（操舵輪）３と、パワーユニット２０によって駆動される後輪（駆動輪）４と、を備えている。自動二輪車１は、運転者が車体を跨いで乗車する鞍乗り型車両である。自動二輪車１は、前後輪３，４の接地点を基準に車体を左右方向（ロール方向）に揺動（バンク）可能である。実施形態の車両は、自動二輪車のように車体をバンクさせた方向に旋回する車両に限らない。実施形態の車両は、車体をバンクさせずに操舵輪の操舵によって旋回する車両を含む。

自動二輪車１は、ハンドル２及び前輪３を含むステアリング系部品１０Ａを備えている。ステアリング系部品１０Ａは、ヘッドパイプ６に操舵可能に支持されている。ヘッドパイプ６は、自動二輪車１の骨格となる車体フレーム５の前端部にある。前輪３は、ステアリング系部品１０Ａにおける左右一対のフロントフォーク１０の下端部に支持されている。車体フレーム５の周囲は、車体カバー１２で覆われている。

車体フレーム５は、ヘッドパイプ６、左右一対のメインフレーム７、左右一対のピボットフレーム８、左右一対のシートフレーム９を備えている。
ヘッドパイプ６は、ステアリング系部品１０Ａを操舵可能に支持する。左右のメインフレーム７は、ヘッドパイプ６から後ろ下がりに延びる。左右のピボットフレーム８は、左右のメインフレーム７の各後端部からそれぞれ下方に延びる。左右のシートフレーム９は、左右のピボットフレーム８の各上部からそれぞれ後ろ上がりに延びる。

左右のピボットフレーム８には、車幅方向に沿うピボット軸８ａが渡設される。左右のピボットフレーム８には、ピボット軸８ａを介して、スイングアーム１１の前端部が上下揺動可能に支持されている。後輪４は、スイングアーム１１の後端部に支持されている。車体フレーム５とスイングアーム１１との間には、緩衝器であるクッションユニット（不図示）が渡設される。
左右のメインフレーム７の上部には、燃料タンク１８が支持されている。燃料タンク１８の後方には、左右のシートフレーム９によってシート１９が支持されている。

自動二輪車１のパワーユニット２０は、左右のメインフレーム７及び左右のピボットフレーム８に支持されている。パワーユニット２０の出力軸は、チェーン式伝動機構（不図示）を介して、後輪４に動力伝達可能に接続されている。
パワーユニット２０は、原動機となるエンジン（内燃機関）１３と、エンジン１３の後方に連なる変速機２１と、を一体に備えている。

自動二輪車１は、前輪３を制動する前輪ブレーキ３Ｂと、後輪４を制動する後輪ブレーキ４Ｂと、を備えている。前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂは、それぞれディスクブレーキである。
前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂは、ブレーキ操作子であるブレーキレバー４３（図２参照）及びブレーキペダル（不図示）が操作されることで、前輪３および後輪４の回転を適宜制動する。また、前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂは、後述するブレーキアクチュエータ１０２（図４参照）が作動することによっても、前輪３および後輪４の回転を適宜制動する。

自動二輪車１は、運転者の運転操作（実施形態では、前輪３を操舵する操舵操作、および前輪３及び後輪４を制動する制動操作）を支援する運転支援装置７０（図４参照）を備えている。運転支援装置７０は、運転者の運転操作に自動で介入する機能（自動操作介入機能）を制御する制御装置７１を備えている。自動操作介入機能は、自動操舵介入機能及び自動制動介入機能を含む。運転支援装置７０については後に詳述する。

図２は、運転者目線から見た車体前部のハンドル２周辺を示す。左右のフロントフォーク１０の上部は、ステアリングステム３１を介してヘッドパイプ６に支持されている。左右のフロントフォーク１０は、テレスコピック型の緩衝器である。ステアリングステム３１は、左右のフロントフォーク１０の上部同士を連結するトップブリッジ３２およびボトムブリッジ３３、ならびにヘッドパイプ６に挿通されるステムシャフト（操舵軸）３４を備えている。車体前部は車体カバー１２のフロントカウル２７に覆われている。

例えば、自動二輪車１のハンドル２は、左右別体式のセパレートハンドルであり、左右一対の右ハンドル３６及び左ハンドル３７を備えている。例えば、右ハンドル３６及び左ハンドル３７は、それぞれトップブリッジ３２の下方において左右のフロントフォーク１０の上部に取り付けられている。

右ハンドル３６は、運転者が右手で把持する右グリップ４１Ａを備えている。右グリップ４１Ａは、車幅方向に長さを有して直線状に延びる円筒状の右グリップバー３６Ａと、右グリップバー３６Ａにその軸回りに回動可能に外嵌されるアクセルスリーブ４１と、を備えている。右グリップバー３６Ａは、金属パイプ等からなる。アクセルスリーブ４１は、合成樹脂製の本体の外周にラバーグリップを固定的に装着して構成される。

右グリップバー３６Ａは、アクセルスリーブ４１よりも車幅方向内側に延び、右スイッチボックス４２および右レバーホルダ４４を支持する。図中符号４３は右レバーホルダ４４に揺動可能に支持される右レバー（例えばフロントブレーキレバー）を示す。右グリップバー３６Ａの車幅方向内側の端部は、右ハンドルクランプ３６Ｂを介して、右フロントフォーク１０の上部に固定されている。

右グリップ４１Ａは、運転者の右手に情報通知としての振動を与えるための右アクチュエータ４６を備えている。右アクチュエータ４６は、右グリップバー３６Ａおよびアクセルスリーブ４１の少なくとも一方に備えられている。右アクチュエータ４６は、右グリップ４１Ａの車幅方向内側に配置された右内側アクチュエータ（振動装置）４７と、右グリップ４１Ａの車幅方向外側に配置された右外側アクチュエータ（振動装置）４８と、を備えている。右内側アクチュエータ４７および右外側アクチュエータ４８は、右グリップ４１Ａにおける車幅方向に長い軸方向に並んで配置されている。例えば、右内側アクチュエータ４７及び右外側アクチュエータ４８は、圧電素子や他の構造の振動子で構成されている。

左ハンドル３７は、運転者が左手で把持する左グリップ５１Ａを備えている。左グリップ５１Ａは、車幅方向に長さを有して直線状に延びる円筒状の左グリップバー３７Ａと、左グリップバー３７Ａに固定的に装着されるハンドルグリップ５１と、を備えている。左グリップバー３７Ａは、金属パイプ等からなる。ハンドルグリップ５１は、合成ゴム製のラバーグリップである。

左グリップバー３７Ａは、ハンドルグリップ５１よりも車幅方向内側に延び、左スイッチボックス５２および左レバーホルダ５４を支持する。図中符号５３は左レバー（例えばクラッチレバー）を示す。左グリップバー３７Ａの車幅方向内側の端部は、左ハンドルクランプ３７Ｂを介して、左フロントフォーク１０の上部に固定されている。

左グリップ５１Ａは、運転者の左手に情報通知としての振動を与えるための左アクチュエータ５６を備えている。左アクチュエータ５６は、左グリップバー３７Ａおよびハンドルグリップ５１の少なくとも一方に備えられている。左アクチュエータ５６は、左グリップ５１Ａの車幅方向内側に配置された左内側アクチュエータ（振動装置）５７と、左グリップ５１Ａの車幅方向外側に配置された左外側アクチュエータ（振動装置）５８と、を備えている。左内側アクチュエータ５７及び左外側アクチュエータ５８は、左グリップ５１Ａにおける車幅方向に長い軸方向に並んで配置されている。例えば、左内側アクチュエータ５７及び左外側アクチュエータ５８は、右内側アクチュエータ４７及び右外側アクチュエータ４８と同様、圧電素子や他の構造の振動子で構成されている。

フロントフォーク１０の前方には、メータ装置６１が配置される。メータ装置６１は、車体フレーム５又はフロントカウル２７に支持されている。メータ装置６１は、例えば車速およびエンジン回転数などを画像表示する液晶ディスプレイ等の表示画面６２と、表示画面６２の周囲に配置されて各種情報を通知するインジケータランプ群６３と、を備えている。

インジケータランプ群６３は、表示画面６２の右側方に配置される右インジケータランプ（表示装置）６６と、表示画面６２の左側方に配置される左インジケータランプ（表示装置）６７と、を備える。右インジケータランプ６６は、右内側アクチュエータ４７及び右外側アクチュエータ４８の作動と連動して発光する。左インジケータランプ６７は、左内側アクチュエータ５７及び左外側アクチュエータ５８の作動と連動して発光する。表示画面６２は、予め定めた画像表示を行うことによって、運転者に予め定めた情報を通知する。インジケータランプ群６３は、予め定めた発光表示（点灯または点滅）を行うことによって、運転者に予め定めた情報を通知する。

図３は、ステムシャフト３４の軸方向上方から見たトップブリッジ３２周辺を示している。
ステアリング系部品１０Ａには、運転者によるハンドル２への操作とは別に、ステアリングアシスト装置７３により自動で操舵入力がなされる。
ステアリングアシスト装置７３は、ステアリングアクチュエータ７４、アーム７５、連結ロッド７６、ステアリング制御部７７を備えている。

ステアリングアクチュエータ７４は、自動操舵介入機能の駆動源となる電動モータを含む。ステアリングアクチュエータ７４は、例えば車体フレーム５に固定されている。ステアリングアクチュエータ７４の出力軸である駆動軸７４ａには、アーム７５の基端部が一体回動可能に固定されている。アーム７５の先端部には、連結ロッド７６の一端部が第１連結ピン７８を介して揺動可能に連結されている。連結ロッド７６の他端部は、トップブリッジ３２に設けられたロッド連結部３２ａに、第２連結ピン７９を介して揺動可能に連結される。

ステアリングアクチュエータ７４の作動は、ステアリング制御部７７によって制御される。ステアリングアクチュエータ７４の出力（駆動軸７４ａの回転トルク）は、アーム７５及び連結ロッド７６を介して、トップブリッジ３２に伝達される。これにより、ステアリングアクチュエータ７４は、ステアリング系部品１０Ａに操舵トルク（アシストトルク）を発生させる。

＜運転支援装置＞
図４に示すように、運転支援装置７０は、制御装置７１、各種センサ類８１、各種装置類８２を備える。制御装置７１は、各種センサ類８１から取得した検出情報に基づき、各種装置類８２の作動を制御する。

制御装置７１は、例えば、単一または複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）からなる。制御装置７１は、少なくとも一部がソフトウェアとハードウェアとの協働によって実現されてもよい。
制御装置７１は、エンジン制御部８５、ステアリング制御部７７、ブレーキ制御部８７、表示制御部８８、グリップ振動制御部８９を備える。

各種センサ類８１は、操舵トルクセンサ９１、操舵角センサ９２、車体加速度センサ９３、車速センサ９４、カメラ装置９６、レーダ装置９７を備える。

操舵トルクセンサ９１は、例えばハンドル２とハンドル２以外のステアリング系部品１０Ａとの間に設けられた磁歪式トルクセンサである。操舵トルクセンサ９１は、ハンドル２から他のステアリング系部品１０Ａに入力される捩じりトルク（操舵入力）を検出する。
操舵角センサ９２は、例えば、操舵軸（ステムシャフト３４）に設けられたポテンショメータである。操舵角センサ９２は、車体に対する操舵軸の回動角度（操舵角度）を検出する。

車体加速度センサ９３は、５軸または６軸のＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）である。車体加速度センサ９３は、車体における３軸（ロール軸、ピッチ軸、ヨー軸）の角速度を検出し、さらにその結果から角度及び加速度を推定可能とする。
車速センサ９４は、例えばパワーユニット２０の出力軸の回転速度を検出する。車速センサ９４は、前記回転速度から後輪４の回転速度ひいては自動二輪車１の車速を検知可能とする。

カメラ装置９６は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を用いたカメラを備える。カメラ装置９６は、前記カメラによって、例えば周期的に自動二輪車１の周辺（例えば前後左右）を撮影する。カメラ装置９６は、撮影した画像からフィルタリングや二値化などの画像処理を経て画像データを生成する。
レーダ装置９７は、自動二輪車１の周辺にミリ波などの電波を放射する。レーダ装置９７は、車両周囲の物体によって反射された電波（反射波）を検出する。レーダ装置９７は、少なくとも前記物体における、自動二輪車１に対する前後左右の位置（自動二輪車１に対する距離及び方位）と速度とを検知可能とする。

上記したカメラ装置９６及びレーダ装置９７からの情報は、検出方向の物体の位置、種類、速度等の認識に供される。この認識に基づいて、自動二輪車１の運転アシスト制御や自動運転制御等がなされる。

各種装置類８２は、ステアリングアクチュエータ７４、ブレーキアクチュエータ１０２、インジケータランプ群６３、グリップアクチュエータ１０４を備える。

ステアリングアクチュエータ７４は、運転者によるハンドル２への操作とは別に、前輪３を操舵する操舵トルクを発生させる。ステアリングアクチュエータ７４は、ステリングダンパーを兼ねてもよい。
ブレーキアクチュエータ１０２は、運転者によるブレーキ操作子への操作とは別に、前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂに液圧を供給して前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂを作動させる。ブレーキアクチュエータ１０２は、ＡＢＳ（Anti-lock Brake System）の制御ユニットを兼ねていてもよい。ブレーキアクチュエータ１０２は、通常のブレーキ回路から分岐させたブレーキ配管に接続されていてもよい。

インジケータランプ群６３は、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７を備えている。右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７は、グリップアクチュエータ１０４の作動と連動して発光する。

グリップアクチュエータ１０４は、前述した右内側アクチュエータ４７、右外側アクチュエータ４８、左内側アクチュエータ５７、左外側アクチュエータ５８を備えている。実施形態では、右内側アクチュエータ４７および左内側アクチュエータ５７は、右外側アクチュエータ４８および左外側アクチュエータ５８に比べて、振動周波数が低く設定されている。なお、各アクチュエータ４７，４８，５７，５８の振動周波数が可変であってもよい。

次に、制御装置７１について説明する。
エンジン制御部８５は、エンジン１３におけるスロットル開度、吸入負圧、燃料噴射量、バルブタイミング、点火時期等に基づいてエンジン１３の出力を制御する。また、エンジン１３の出力が制御されることで、エンジン１３のクランク軸回転数と変速機２１の変速比とにより、自動二輪車１の車速が変更される。

ステアリング制御部７７は、以下の信号および情報などに基づいて、ステアリングアクチュエータ７４の作動を制御する。前記信号および情報は、操舵トルクセンサ９１により検出された操舵トルク信号、車体加速度センサ９３により検出された角速度信号、車速センサ９４により検出された車速信号、カメラ装置９６及びレーダ装置９７により検出された検出情報、などである。これにより、ステアリング系部品１０Ａにアシストトルクが付与される。このアシストトルクにより、操舵輪である前輪３の操舵がアシストされる。このように、ステアリング制御部７７は、自動操舵介入機能の制御を行う。

ブレーキ制御部８７は、エンジン出力、車速センサ９４により検出された車速信号、カメラ装置９６及びレーダ装置９７により検出された検出情報などに基づいて、ブレーキアクチュエータ１０２の作動を制御する。これにより、前輪ブレーキ３Ｂ及び後輪ブレーキ４Ｂがアシスト制動力を発生する。このアシスト制動力により、前輪３及び後輪４の制動がアシストされる。このように、ブレーキ制御部８７は、自動制動介入機能の制御を行う。

表示制御部８８は、以下の機能の制御に伴って、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７の発光（点灯又は点滅）を制御する。前記機能の制御は、ステアリング制御部７７による自動操舵介入機能の制御、及びブレーキ制御部８７による自動制動介入機能の制御である。

グリップ振動制御部８９は、以下の機能の制御に伴って、右内側アクチュエータ４７、右外側アクチュエータ４８、左内側アクチュエータ５７及び左外側アクチュエータ５８の作動を制御する。前記機能の制御は、ステアリング制御部７７による自動操舵介入機能の制御、及びブレーキ制御部８７による自動制動介入機能の制御である。

表示制御部８８とグリップ振動制御部８９とは、ステアリングアクチュエータ７４及びブレーキアクチュエータ１０２が作動しているときは、それぞれの制御が同期して行われる。

上記したエンジン制御部８５、ステアリング制御部７７、ブレーキ制御部８７、表示制御部８８及びグリップ振動制御部８９は、全てマイクロコンピュータを備えるとともに、相互に通信自在に構成される。

以上に述べた運転支援装置７０の作用について説明する。
図５は、運転支援装置７０のシステムが起動した状態であって、自動操作介入機能が作動していない待機状態を示す。待機状態では、自動二輪車１のメインスイッチ（電源）がオンで、かつ運転支援装置７０の作動スイッチがオンとなり、自動操作介入機能の作動が許可された状態となる。待機状態では、各種センサ類８１が自動操作介入機能の作動のための各種パラメータ等を監視している。この監視情報に基づいて、自動操作介入機能が直ちに作動開始可能となる。

待機状態では、右グリップ４１Ａの右内側アクチュエータ４７と、左グリップ５１Ａの左内側アクチュエータ５７とが、予め定めた形態で振動する。これにより、運転者にシステム起動中であることを通知する。なお、図５及び以下の図７、図９、図１１では、右内側アクチュエータ４７、右外側アクチュエータ４８、左内側アクチュエータ５７、左外側アクチュエータ５８のうち、作動（振動）しているものを網掛けで示している。

図６は、待機状態のグリップアクチュエータ１０４等の作動の時間経過を示す。
図６のグラフの縦軸は、左右グリップ４１Ａ，５１Ａの各アクチュエータ４７，４８，５７，５８、ならびに左右インジケータランプ６６，６７の作動状態（ＯＮ（作動）およびＯＦＦ（非作動））を示している。縦軸はさらに、操舵介入又は制動介入の作動状態（ＯＮおよびＯＦＦ）を示している。グラフの横軸は、時間Ｔ（ｓｅｃ）を表している。

図中「ＲＨ内側」は右内側アクチュエータ４７、「ＬＨ内側」は左内側アクチュエータ５７、「ＲＨ外側」は右外側アクチュエータ４８、「ＬＨ外側」は左外側アクチュエータ５８をそれぞれ示す。また、「ｉｎｄＲＨ」は右インジケータランプ６６、「ｉｎｄＬＨ」は左インジケータランプ６７をそれぞれ示す。なお、図８、図１０、図１２のグラフにおいても、縦軸及び横軸は、図６に示したグラフのものと同一である。

上記した待機状態では、右内側アクチュエータ４７及び左内側アクチュエータ５７は、互いに同じタイミングで断続的に振動する。待機状態では、右内側アクチュエータ４７及び左内側アクチュエータ５７は、予め定めた時間Ｔ１（例えば０．５～１秒）の振動を互いに同時に行う。また、右内側アクチュエータ４７及び左内側アクチュエータ５７は、前記時間Ｔ１の振動を、予め定めた時間Ｔ２（例えば約２秒）の時間間隔を空けて繰り返す。待機状態では、右内側アクチュエータ４７及び左内側アクチュエータ５７は、予め定めた低周波数Ｌで断続的に振動する。

図７は、運転支援装置７０が待機状態から自動操舵介入機能を作動させ、自動二輪車１の進路を右側に向けようとしている状態を示す。
運転支援装置７０のステアリング制御部７７は、例えば自動二輪車１が車線の左側に寄り過ぎたと判定したときに、自動二輪車１の進路を右側に戻そうとする。

このとき、ステアリング制御部７７は、ステアリングアクチュエータ７４によって前輪３を左側に操舵させる。つまり、自動二輪車１の進路を変えようとする側とは反対側に前輪３を操舵する（逆操舵）。これにより、自動二輪車１の車体には、進路を変えようとする側へのロールが生じる。その結果、自動二輪車１を自然に進路変更方向に操舵することができる。
なお、車体をバンクさせずに操舵輪の操舵によって旋回する車両の場合、操舵輪を逆操舵するのではなく、操舵輪を進路変更方向に向けて順操舵することとなる。

上記した自動操舵介入機能の作動時、自動二輪車１の進路変更方向（右側）の右グリップ４１Ａの右外側アクチュエータ４８のみが、待機状態とは異なる振動形態で振動する。さらに、メータ装置６１の右インジケータランプ６６が点滅を開始する。
これにより、運転者は、左右グリップ４１Ａ，５１Ａを把持する手の触覚と視覚とを通じて、以下の点を認識することができる。すなわち、運転者は、自動操舵介入機能が作動していることと、自動二輪車１を向かわせようとしている方向と、を認識することができる。

図８は、自動操舵介入機能の図７に示す作動時の各アクチュエータ４７，４８，５７，５８等の作動の形態を示す。
自動操舵介入機能の図７に示す作動時には、右グリップ４１Ａの右外側アクチュエータ４８のみが、予め定めた時間Ｔ３（例えば０．５～１秒）の振動を行う。また、右外側アクチュエータ４８は、前記時間Ｔ３の振動を、予め定めた時間Ｔ４（例えば０．５～１秒）の時間間隔を空けて繰り返す。時間Ｔ４は、前記待機状態での時間Ｔ２よりも短い。時間Ｔ３は、前記待機状態での時間Ｔ１と同じか短い時間でよい。

つまり、上記した作動時には、右外側アクチュエータ４８は、待機状態の周期（Ｔ１＋Ｔ２）よりも短い周期（Ｔ３＋Ｔ４）で断続的に振動する。
また、上記した作動時には、右外側アクチュエータ４８は、予め定めた高周波数Ｈで断続的に振動する。高周波数Ｈは、前記待機状態での低周波数Ｌよりも周波数が高い。

各アクチュエータ４７，４８，５７，５８が振動するときの振動周波数Ｌ，Ｈは、以下の周波数帯に設定されている。すなわち、振動周波数Ｌ，Ｈは、自動二輪車１のエンジン振動やホイール振動等の特有の振動周波数を避けた周波数帯に設定されている。これにより、各アクチュエータ４７，４８，５７，５８の振動が他の振動に紛れ難くなる。その結果、各アクチュエータ４７，４８，５７，５８の振動を運転者が感知しやすくなる。

また、上記した作動時において、右外側アクチュエータ４８が振動しているときには、以下の作動がある。すなわち、右インジケータランプ６６が右外側アクチュエータ４８の振動に連動（同期）して発光（点滅）する。なお、右インジケータランプ６６は、右外側アクチュエータ４８の振動周期に対して位相をもった周期で点滅したり、異なる周期で点滅したりしてもよい。

ここで、右外側アクチュエータ４８が振動を開始するとともに右インジケータランプ６６が点滅を開始するタイミングｔａは、以下のように設定される。すなわち、前記タイミングｔａは、自動操舵介入機能が作動を開始するタイミングｔｂよりも時間ｔｄ（例えば約１秒）だけ早い。つまり、右外側アクチュエータ４８の振動および右インジケータランプ６６の点滅は、自動操舵介入機能の作動よりも前に開始される。これにより、自動操舵介入機能の作動開始を運転者に予告することができる。
なお、右外側アクチュエータ４８の振動及び右インジケータランプ６６の点滅は、自動操舵介入機能の作動が停止するタイミングｔｃにおいて同時に停止する。

図９は、運転支援装置７０が待機状態から自動操舵介入機能を作動させ、自動二輪車１の進路を左側に向けようとしている状態を示す。
運転支援装置７０のステアリング制御部７７は、例えば自動二輪車１が車線の右側に寄り過ぎたと判定したときに、自動二輪車１の進路を左側に戻そうとする。

このとき、ステアリング制御部７７は、ステアリングアクチュエータ７４によって前輪３を右側に操舵させる。つまり、自動二輪車１の進路を変えようとする側とは反対側に前輪３を操舵する（逆操舵）。これにより、自動二輪車１を自然に進路変更方向に操舵することができる。

上記した自動操舵介入機能の作動時、自動二輪車１の進路変更方向（左側）の左グリップ４１Ａの左外側アクチュエータ５８のみが、待機状態とは異なる振動形態で振動する。さらに、メータ装置６１の左インジケータランプ６７が点滅を開始する。
これにより、運転者は、左右グリップ４１Ａ，５１Ａを把持する手の触覚と視覚とを通じて、以下の点を認識することができる。すなわち、運転者は、自動操舵介入機能が作動していることと、自動二輪車１を向かわせようとしている方向と、を認識することができる。

図１０は、自動操舵介入機能の図９に示す作動時の各アクチュエータ４７，４８，５７，５８等の作動の形態を示す。
自動操舵介入機能の図９に示す作動時には、左グリップ４１Ａの左外側アクチュエータ５８のみが、予め定めた時間Ｔ３（例えば０．５～１秒）の振動を行う。また、左外側アクチュエータ５８は、前記時間Ｔ３の振動を、予め定めた時間Ｔ４（例えば０．５～１秒）の時間間隔を空けて繰り返す。つまり、上記した作動時には、左外側アクチュエータ５８は、待機状態の周期（Ｔ１＋Ｔ２）よりも短い周期（Ｔ３＋Ｔ４）で断続的に振動する。

また、上記した作動時には、左外側アクチュエータ５８は、予め定めた高周波数Ｈで断続的に振動する。
また、上記した作動時において、左外側アクチュエータ５８が振動しているときには、以下の作動がある。すなわち、左インジケータランプ６７も左外側アクチュエータ５８の振動に連動（同期）して発光する。

ここで、左外側アクチュエータ５８が振動を開始するとともに左インジケータランプ６７が点滅を開始するタイミングｔａは、以下のように設定される。すなわち、前記タイミングｔａは、自動操舵介入機能が作動を開始するタイミングｔｂよりも時間ｔｄ（例えば約１秒）だけ早い。つまり、左外側アクチュエータ５８の振動および左インジケータランプ６７の点滅は、自動操舵介入機能の作動よりも前に開始される。これにより、自動操舵介入機能の作動開始を運転者に予告することができる。
なお、左外側アクチュエータ５８の振動及び左インジケータランプ６７の点滅は、自動操舵介入機能の作動が停止するタイミングｔｃにおいて同時に停止する。

図１１は、運転支援装置７０が待機状態から自動制動介入機能を作動させ、自動二輪車１を制動させようとしている状態を示す。
実施形態の自動制動介入機能は、左右方向に関連性が無いので、左右グリップ４１Ａ，５１Ａの両方を振動させる。自動制動介入機能は、運転者の身体の挙動を誘発し、かつ緊急であることが想定される。このため、左右グリップ４１Ａ，５１Ａの各アクチュエータ４７，４８，５７，５８の全てを振動させる。このとき、各アクチュエータ４７，４８，５７，５８は、断続的な振動ではなく、時間間隔のない連続的な振動を行う。

また、各アクチュエータ４７，４８，５７，５８の振動に連動（同期）して、右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７の両方が発光（点灯）する。この発光は点灯に限らず点滅であってもよい。

図１２は、自動制動介入機能の作動時の各アクチュエータ４７，４８，５７，５８等の作動の形態を示す。
自動二輪車１前方の障害物等により自動制動介入機能が作動するときには、各アクチュエータ４７，４８，５７，５８の全てが振動を開始する。また、この振動に連動（同期）して、各インジケータランプ６６，６７がともに点灯を開始する。これらの作動は、自動制動介入機能が作動する時間Ｔ５の間、時間間隔を空けず連続して行われる。

このとき、右内側アクチュエータ４７及び左内側アクチュエータ５７は低周波数Ｌで振動する。右外側アクチュエータ４８及び左外側アクチュエータ５８は高周波数Ｈで振動する。
ここで、各アクチュエータ４７，４８，５７，５８が振動を開始するとともに各インジケータランプ６６，６７が点灯を開始するタイミングｔｅは、以下のように設定される。すなわち、前記タイミングｔｅは、自動制動介入機能が作動を開始するタイミングｔｆよりも時間ｔｈ（例えば約１秒）だけ早い。つまり、各アクチュエータ４７，４８，５７，５８の振動および各インジケータランプ６６，６７の点灯は、自動制動介入機能の作動よりも前に開始される。これにより、自動制動介入機能の作動開始を運転者に予告することができる。
なお、各アクチュエータ４７，４８，５７，５８の振動及び各インジケータランプ６６，６７の点灯は、自動操舵介入機能の作動が停止するタイミングｔｇにおいて同時に停止する。

以上説明したように、上記実施形態における車両の情報通知装置は、操舵用のハンドル２に構成される左右一対のグリップ４１Ａ，５１Ａと、前記左右一対のグリップ４１Ａ，５１Ａの少なくとも一方（実施形態では両方）に配置され、運転者に予め定めた情報を通知する振動装置（右内側アクチュエータ４７、右外側アクチュエータ４８、左内側アクチュエータ５７、左外側アクチュエータ５８）と、を備えている。前記複数の振動装置は、左右一方側のグリップにおいて複数設けられるように設けられている。すなわち、右グリップ４１Ａにおいて右内側アクチュエータ４７、右外側アクチュエータ４８が設けられている。左グリップ５１Ａにおいて左内側アクチュエータ５７及び左外側アクチュエータ５８が設けられている。

この構成によれば、操舵用ハンドル２の左右一対のグリップ４１Ａ，５１Ａの少なくとも一方に、運転者に情報を通知するための振動装置を配置する。左右一方側のグリップにおいて、振動装置を複数設ける。これにより、振動装置による振動の有無だけでなく、複数の振動装置の何れを作動させるかの違いを組み合わせることができる。これにより、運転者により多くの情報を通知することができ、かつ通知する情報の種類を増やすことができる。

また、上記車両の情報通知装置は、前記左右一対のグリップ４１Ａ，５１Ａの両方に、それぞれ複数の振動装置が設けられている。これにより、左右グリップ４１Ａ，５１Ａの何れを振動させるかの違いを組み合わせることも可能となる。これにより、運転者にさらに多くの情報を通知することができとともに、通知する情報の種類をさらに増やすことができる。

また、上記車両の情報通知装置は、運転者が行う操作に介入可能な操作介入機能を備えている。前記複数の振動装置は、それぞれ前記操作介入機能に連動して振動する。これにより、操作介入機能が作動することを振動装置の振動によって運転者に通知することができる。

また、上記車両の情報通知装置は、前記操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方（実施形態では両方）を備えている。これにより、操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方が作動することを、振動装置の振動によって運転者に通知することができる。

また、上記車両の情報通知装置において、前記左右一方側のグリップに設けられる前記複数の振動装置（右グリップ４１Ａにおいては右内側アクチュエータ４７および右外側アクチュエータ４８、左グリップ５１Ａにおいては左内側アクチュエータ５７および左外側アクチュエータ５８）は、各グリップ４１Ａ，５１Ａにおける車幅方向に長い軸方向に並んで配置されている。各グリップ４１Ａ，５１Ａに設けられる複数の振動装置のうち、各グリップ４１Ａ，５１Ａの車幅方向外側に配置される前記振動装置（右外側アクチュエータ４８および左外側アクチュエータ５８）は、前記操舵介入機能と連動して振動する。これにより、操舵介入機能による操舵の方向を、各グリップ４１Ａ，５１Ａにおける車幅方向外側の振動装置の振動によって分かりやすく通知することができる。

また、上記車両の情報通知装置において、各グリップ４１Ａ，５１Ａに設けられる複数の振動装置のうち、各グリップ４１Ａ，５１Ａの車幅方向内側に配置される前記振動装置（右内側アクチュエータ４７および左内側アクチュエータ５７）は、前記制動介入機能と連動して振動する。これにより、制動介入機能の作動を、各グリップ４１Ａ，５１Ａにおける車幅方向内側の振動装置の振動によって分かりやすく通知することができる。

また、上記車両の情報通知装置において、前記操作介入機能のシステムが起動し、かつ前記操作介入機能が作動する前の待機状態において、前記複数の振動装置は、以下のように振動する。すなわち、前記複数の振動装置は、前記操作介入機能が作動しているときとは異なる振動形態で振動する。これにより、操作介入機能のシステムが起動し、かつ操作介入機能が作動可能な待機状態にあることを運転者に通知することができる。

また、上記車両の情報通知装置において、前記複数の振動装置のうち、前記操作介入機能が作動するときに作動する振動装置（右外側アクチュエータ４８および左外側アクチュエータ５８）は、以下のように振動する。すなわち、前記操作介入機能が作動するときに作動する振動装置は、前記待機状態で作動する振動装置（右内側アクチュエータ４７および左内側アクチュエータ５７）の周波数Ｌよりも高い周波数Ｈで振動する。これにより、操作介入機能の待機状態から作動状態に移行したことを運転者に通知することができる。

また、上記車両の情報通知装置において、前記複数の振動装置のうち、前記待機状態で作動する振動装置（右内側アクチュエータ４７および左内側アクチュエータ５７）は、予め定めた第一の時間間隔で断続的に振動する。前記操作介入機能が作動するときに作動する振動装置（各アクチュエータ４７，４８，５７，５８）は、前記第一の時間間隔よりも短い第二の時間間隔で断続的に振動するか、時間間隔を空けずに連続的に振動する。この構成によっても、操作介入機能の待機状態から作動状態に移行したことを運転者に通知することができる。

また、上記車両の情報通知装置において、前記操作介入機能が作動するとき、前記操作介入機能の作動開始のタイミングｔｂ，ｔｆよりも早いタイミングｔａ，ｔｅで、前記振動装置（各アクチュエータ４７，４８，５７，５８）が振動を開始する。これにより、操作介入機能の作動開始を事前に運転者に通知することができる。

また、上記車両の情報通知装置において、前記振動装置（各アクチュエータ４７，４８，５７，５８）の振動と連動して、運転者に予め定めた情報を表示するための表示装置（右インジケータランプ６６及び左インジケータランプ６７）をさらに備えている。これにより、振動装置の振動及び表示装置の表示によって、運転者への情報通知をより確実に行うことができる。

なお、本発明は上記実施形態に限られるものではない。例えば、運転支援装置７０は、操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能を備えるが、これに限らない。すなわち、運転支援装置７０は、操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能の一方のみを備えてもよい。
実施形態では、運転支援に関する装置の作動情報を通知する例を示したが、これに限らない。すなわち、前記通知は、例えばナビゲーションシステムやＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）からの情報を通知するものでもよい。

本発明は、左右グリップの両方に複数の振動装置を備える構成に限らない。すなわち、本発明は、左右グリップの一方にのみ複数の振動装置を備える構成としてもよい。また、左右グリップの他方は、単一の振動装置を備えるか、あるいは振動装置を備えない構成としてもよい。
本発明を適用するハンドルは、左右別体のセパレートハンドルに限らない。すなわち、左右一体のバーハンドルでもよく、かつバータイプのハンドルでなくてもよい。

鞍乗り型車両には、運転者が車体を跨いで乗車する車両全般が含まれる。すなわち、鞍乗り型車両には、自動二輪車（原動機付自転車及びスクータ型車両を含む）のみならず、三輪（前一輪かつ後二輪の他に、前二輪かつ後一輪の車両も含む）又は四輪の車両も含まれる。また、原動機に電気モータを含む車両も含まれる。さらに、鞍乗り型車両に限らず、操舵用のハンドルに左右グリップを有する車両全般に適用可能である。
そして、上記実施形態における構成は本発明の一例である。すなわち、実施形態の構成要素を周知の構成要素に置き換える等、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

１ 自動二輪車（鞍乗り型車両）
２ ハンドル
４１Ａ 右グリップ（グリップ）
４７ 右内側アクチュエータ（振動装置）
４８ 右外側アクチュエータ（振動装置）
５１Ａ 左グリップ（グリップ）
５７ 左内側アクチュエータ（振動装置）
５８ 左外側アクチュエータ（振動装置）
６６ 右インジケータランプ（表示装置）
６７ 左インジケータランプ（表示装置）
Ｌ 低周波数（待機状態の周波数）
Ｈ 高周波数（待機状態よりも高い周波数）
Ｔ２ （第一の時間間隔）
Ｔ４ （第二の時間間隔）
ｔｂ，ｔｆ 操作介入機能の作動開始のタイミング
ｔａ，ｔｅ （操作介入機能の作動開始よりも早いタイミング）

Claims (8)

1. 操舵用のハンドル（２）に構成される左右一対のグリップ（４１Ａ，５１Ａ）と、前記左右一対のグリップ（４１Ａ，５１Ａ）の少なくとも一方に配置され、運転者に予め定めた情報を通知する振動装置（４７，４８，５７，５８）と、を備え、
   前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、左右一方側のグリップにおいて複数設けられており、
   運転者が行う操作に介入可能な操作介入機能を備え、
   前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記操作介入機能に連動して振動し、
   前記操作介入機能のシステムが起動し、かつ前記操作介入機能が作動する前の待機状態において、
   前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記操作介入機能が作動しているときとは異なる振動形態で振動し、
   前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、
   前記待機状態において、予め定めた第一の時間間隔（Ｔ２）で断続的に振動し、
   前記操作介入機能が作動するときは、前記第一の時間間隔（Ｔ２）よりも短い第二の時間間隔（Ｔ４）で断続的に振動するか、時間間隔を空けずに連続的に振動する車両の情報通知装置。
2. 前記左右一対のグリップ（４１Ａ，５１Ａ）の両方に、それぞれ複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）が設けられている請求項１に記載の車両の情報通知装置。
3. 前記操作介入機能として、操舵介入機能及び制動介入機能の少なくとも一方を備える請求項１に記載の車両の情報通知装置。
4. 前記左右一方側のグリップに設けられる前記複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記グリップ（４１Ａ，５１Ａ）における車幅方向に長い軸方向に並んで配置され、
   前記複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）のうち、前記グリップ（４１Ａ，５１Ａ）の車幅方向外側に配置される前記振動装置（４８，５８）は、前記操舵介入機能と連動して振動する請求項４に記載の車両の情報通知装置。
5. 前記左右一方側のグリップに設けられる前記複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記グリップ（４１Ａ，５１Ａ）における車幅方向に長い軸方向に並んで配置され、
   前記複数の振動装置（４７，４８，５７，５８）のうち、前記グリップ（４１Ａ，５１Ａ）の車幅方向内側に配置される前記振動装置（４７，５７）は、前記制動介入機能と連動して振動する請求項４又は５に記載の車両の情報通知装置。
6. 前記操作介入機能が作動するときは、前記振動装置（４７，４８，５７，５８）は、前記待機状態の周波数（Ｌ）よりも高い周波数（Ｈ）で振動する請求項１，２，４から６の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。
7. 前記操作介入機能が作動するとき、前記操作介入機能の作動開始のタイミング（ｔｂ、ｔｆ）よりも早いタイミング（ｔａ，ｔｅ）で、前記振動装置（４７，４８，５７，５８）が振動を開始する請求項１，２，４から６，８の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。
8. 前記振動装置（４７，４８，５７，５８）の振動と連動して、運転者に予め定めた情報を表示するための表示装置（６６，６７）を備えている請求項１，２，４から６，８，１０の何れか一項に記載の車両の情報通知装置。

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