JP2007106257A - 車両用サスペンションの制御方法および装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車速および舵角に基づいて、推定横加速度演算手段および推定ロール状態演算手段(ブロックB1)により車体に発生する推定横加速度およびロールの推定ロール状態を演算し、さらに、目標ロール状態演算手段(ブロックB2)により推定横加速度とロール角とが所定の関係になるように目標ロール状態を演算して、ロール状態制御手段(ブロックB3〜B10)により目標ロール状態でのロール角と推定ロール状態でのロール角との偏差に基づいてサスペンションの減衰特性またはばね特性を変更して車体に実際に発生するロールの状態を制御する。
【選択図】図1
Description
Ff’=CPf×Wf×{(MA/Na)−(1/VX)×Lf×YR−β}
となる。
Fr’=CPr×Wr×{Lr×YR×(1/VX)−β}
となる。
RAA={−Croll×RR−Kroll×RA+Hroll×(Ff+Fr)}/Iroll
となる。
RM_tgt=Iroll×RRgap+Croll×RRgap+Kroll×RAgap
となる。
SFfl=RM_tgt×[1/{2×(Ltf×Lr+Ltr×Lf)}]×Lf
また、右前輪TfrのアクティブサスペンションSfrに作用させる力SFfrを求める演算内容を計算式で表すと、
SFfr=−RM_tgt×[1/{2×(Ltf×Lr+Ltr×Lf)}]×Lf
となる。
Claims (7)
- 車輪を車体に支持するサスペンションの減衰特性またはばね特性を変更して制御するサスペンション特性制御手段を備えた車両用サスペンションの制御方法において、
旋回状態検出手段により車速および舵角を検出し、それら前記車速および舵角に基づいて、推定横加速度演算手段により前記車体に発生する推定横加速度を演算するとともに、推定ロール状態演算手段により前記車体に発生するロールの推定ロール状態を演算し、さらに、目標ロール状態演算手段により前記推定横加速度とロール角とが所定の関係になるように目標ロール状態を演算して、ロール状態制御手段により前記目標ロール状態でのロール角と前記推定ロール状態でのロール角との偏差に基づいて前記サスペンション特性制御手段を制御することによって、前記サスペンションの減衰特性またはばね特性を変更して前記車体に実際に発生するロールの状態を制御することを特徴とする車両用サスペンションの制御方法。 - 前記推定横加速度演算手段および前記推定ロール状態演算手段により前記推定横加速度および前記推定ロール状態を求める際に、前記車速および舵角に基づく入力に対して、それら前記車速または舵角の少なくともいずれかの変化に対する遅れを考慮した演算結果を出力する車両モデルに基づいて、前記推定横加速度および前記推定ロール状態をそれぞれ演算することを特徴とする請求項1に記載の車両用サスペンションの制御方法。
- 前記目標ロール状態演算手段により前記目標ロール状態を求める際に、前記推定横加速度とロール角とが所定の関係になるように目標ロール角速度を演算することを特徴とする請求項1または2に記載の車両用サスペンションの制御方法。
- 車輪を車体に支持するサスペンションの減衰特性またはばね特性を変更して制御するサスペンション特性制御手段を備えた車両用サスペンションの制御装置において、
車速および舵角を検出する旋回状態検出手段と、
前記旋回状態検出手段により検出された前記車速および舵角に基づいて前記車体に発生する推定横加速度を演算する推定横加速度演算手段と、
前記旋回状態検出手段により検出された前記車速および舵角に基づいて前記車体に発生するロールの推定ロール状態を演算する推定ロール状態演算手段と、
前記推定横加速度演算手段により演算された前記推定横加速度とロール角とが所定の関係になるように目標ロール状態を演算する目標ロール状態演算手段と、
前記目標ロール状態演算手段により演算された前記目標ロール状態でのロール角と前記推定ロール状態演算手段により演算された前記推定ロール状態でのロール角との偏差に基づいて前記サスペンション特性制御手段を制御することによって、前記サスペンションの減衰特性またはばね特性を変更して前記車体に実際に発生するロールの状態を制御するロール状態制御手段と
を備えていることを特徴とする車両用サスペンションの制御装置。 - 前記推定横加速度演算手段および前記推定ロール状態演算手段は、前記旋回状態検出手段により検出された前記車速および舵角に基づく入力に対して、それら前記車速または舵角の少なくともいずれかの変化に対する遅れを考慮した演算結果を出力する車両モデルに基づいて、前記推定横加速度および前記推定ロール状態をそれぞれ演算する手段を含むことを特徴とする請求項4に記載の車両用サスペンションの制御装置。
- 前記目標ロール状態演算手段は、前記推定横加速度演算手段により演算された前記推定横加速度とロール角とが所定の関係になるように目標ロール角速度を演算する手段を含むことを特徴とする請求項4または5に記載の車両用サスペンションの制御装置。
- 前記ロール状態制御手段は、前記サスペンションのショックアブソーバの減衰力またはスタビライザのねじり剛性の少なくともいずれかを変更することにより前記減衰特性またはばね特性を変更して前記ロールの状態を制御する手段を含むことを特徴とする請求項4ないし6のいずれかに記載の車両用サスペンションの制御装置。
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