JP2005225302A - スタビライザ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 左右車輪間に配設する一対のスタビライザバーの間に、電気モータ及び減速機を有するスタビライザアクチュエータを配置する。減速機の正効率と逆効率の積の逆数1/(ηP・ηN)が1.17以上且つ3.75以下とし、能動的に車体ロール運動を制御可能な領域以上の旋回状態となった場合には、電気モータの出力を保持又は減少させるように制御する。
【選択図】 図5
Description
Tra=Tma・ηP …(1)
逆に、領域2と領域3の交点Bにおける電気モータのトルク出力Tmb(ロールモーメント換算)と慣性力(横加速度)に起因するロールモーメントTrbとの均衡は、領域3は、電気モータMが車体慣性力によってねじり戻される領域3であるため、次の式(2)となる。
Tmb=Trb・ηN …(2)
Trb=Tra/(ηP・ηN) …(3)
ここで、車体慣性力に起因するロールモーメントは、概ね横加速度と比例関係にあるため、式(3)から、点A及びBにおける横加速度を夫々Ga及びGbとすると、次の式(4)の関係が導かれる。
Gb=Ga・{1/(ηP・ηN)} …(4)
Gye =(Vx2・δf)/{L・N・(1+Kh・Vx2)}…(5)
ここで、Lはホイールベース、Nはステアリングギア比、Khはスタビリティファクタである。
Rmv =K1・Gye+K2・dGye+K3・Gy+K4・dGy …(6)
上記のように、制御演算の遅れやアクチュエータの応答性を補償するために、ハンドル角δfと車速Vxから求められる演算横加速度Gyeとその変化量dGyeが考慮される。
SBfr,SBfl 前輪側スタビライザバー
SBr 後輪側スタビライザ
FT,RT スタビライザアクチュエータ
SW ステアリングホイール
SA 操舵角センサ
WHfr, WHfl, WHrr, WHrl 車輪
WSfr,WSfl,WSrr,WSrl 車輪速度センサ
YR ヨーレイトセンサ
XG 前後加速度センサ
YG 横加速度センサ
ECU 電子制御装置
Claims (4)
- 車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバーと、電気モータ及び減速機を有し前記一対のスタビライザバーの間に配設されるアクチュエータを具備したスタビライザと、前記車両の旋回状態に応じて前記電気モータを制御して前記スタビライザのねじり剛性を制御する制御手段とを備えたスタビライザ制御装置において、前記減速機の正効率と逆効率の積の逆数が1.17以上且つ3.75以下であり、前記制御手段は、能動的に車体ロール運動を制御可能な領域以上の旋回状態となった場合には、前記電気モータの出力を保持又は減少させるように制御する構成としたことを特徴とするスタビライザ制御装置。
- 車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバーと、電気モータ及び減速機を有し前記一対のスタビライザバーの間に配設されるアクチュエータを具備したスタビライザと、前記車両の旋回状態に応じて前記電気モータを制御して前記スタビライザのねじり剛性を制御する制御手段とを備えたスタビライザ制御装置において、前記車輪の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車両の実横加速度を検出する横加速度検出手段と、前記車速検出手段及び前記操舵角検出手段の検出結果に基づき横加速度を演算する横加速度演算手段とを備え、前記制御手段が、前記横加速度演算手段が演算した演算横加速度と前記横加速度検出手段が検出した実横加速度の少なくとも一方に基づき、前記電気モータを制御して前記スタビライザのねじり剛性を制御すると共に、前記車両の旋回状態が、能動的に車体ロール運動を制御可能な領域以上となったときには前記電気モータの出力を保持するように保持制御を行い、且つ、該保持制御が開始されるときの横加速度に、前記減速機の正効率と逆効率の積の逆数を乗じた値が、前記車両の旋回限界に応じた横加速度以上となるように、当該保持制御を開始するときの横加速度と前記減速機の正効率及び逆効率の値を設定するように構成したことを特徴とするスタビライザ制御装置。
- 車両の左右車輪間に配設される一対のスタビライザバーと、電気モータ及び減速機を有し前記一対のスタビライザバーの間に配設されるアクチュエータを具備したスタビライザと、前記車両の旋回状態に応じて前記電気モータを制御して前記スタビライザのねじり剛性を制御する制御手段とを備えたスタビライザ制御装置において、前記車輪の操舵角を検出する操舵角検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段と、前記車両の実横加速度を検出する横加速度検出手段と、前記車速検出手段及び前記操舵角検出手段の検出結果に基づき横加速度を演算する横加速度演算手段とを備え、前記制御手段が、前記横加速度演算手段が演算した演算横加速度と前記横加速度検出手段が検出した実横加速度の少なくとも一方に基づき、前記電気モータを制御して前記スタビライザのねじり剛性を制御すると共に、前記車両の旋回状態が、能動的に車体ロール運動を制御可能な領域以上となったときには前記電気モータの出力を減少するように減少制御を行い、且つ、該減少制御が開始されるときの横加速度に、前記減速機の正効率と逆効率の積の逆数を乗じた値が、前記車両の旋回限界に応じた横加速度以上となるように、当該減少制御を開始するときの横加速度と前記減速機の正効率及び逆効率の値を設定するように構成したことを特徴とするスタビライザ制御装置。
- 前記減速機の正効率と逆効率の積の逆数が1.17以上且つ3.75以下となる範囲内で、前記減速機の正効率と逆効率の値を設定することを特徴とする請求項2又は3記載のスタビライザ制御装置。
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