JP7491285B2 - 車両のロール制御装置 - Google Patents
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Description
1-1.車両のロール制御
第1実施形態に係るロール制御は図1を用いて説明される。図1は第1実施形態に係るロール制御の概念図である。図1に示される概念図には、モデル化された車両10と、車両10の重心11に作用する横加速度(図では横Gと表記する)と、ロール剛性可変装置によって付与されるロール抑制のための制御力とが示されている。図1の左側には横加速度が低い状態が示され、右側には横加速度が増大した状態が示されている。また、図1には、横加速度が増大する前後での前軸と後軸のロール剛性配分率の変化を示すグラフが載せられている。
次に、上述のロール制御を実行するためのロール制御装置について図3を用いて説明する。図3は第1実施形態に係る車両のロール制御装置が搭載された車両10の構成を示す。
2-1.車両のロール制御
第2実施形態に係るロール制御は図5を用いて説明される。図5は第2実施形態に係るロール制御の概念図である。図5に示される概念図には、モデル化された車両10と、車両10の重心11に作用する横加速度と、ロール剛性可変装置によって付与されるロール抑制のための制御力とが示されている。図5の左側には横加速度が低い状態が示され、右側には横加速度が増大した状態が示されている。また、図7には、横加速度が増大する前後での前軸と後軸のロール剛性配分率の変化を示すグラフが載せられている。
次に、上述のロール制御を実行するためのロール制御装置について図6を用いて説明する。図6は第2実施形態に係る車両のロール制御装置が搭載された車両10の構成を示す。なお、図6において、図3に示される第1実施形態と共通する要素には共通の符号が付されている。図6に示される車両10の要素のうち第1実施形態で既に説明された要素についての説明は簡略化するか省略する。
3-1.車両のロール制御
第3実施形態に係るロール制御は図7を用いて説明される。図7は第3実施形態に係るロール制御の概念図である。図7に示される概念図には、モデル化された車両10と、車両10の重心11に作用する横加速度と、ロール剛性可変装置によって付与されるロール抑制のための制御力とが示されている。図7の左側には横加速度が低い状態が示され、右側には横加速度が増大した状態が示されている。また、図7には、横加速度が増大する前後での前軸と後軸のロール剛性配分率の変化を示すグラフが載せられている。
次に、上述のロール制御を実行するためのロール制御装置について図8を用いて説明する。図8は第3実施形態に係る車両のロール制御装置が搭載された車両10の構成を示す。なお、図8において、図3に示される第1実施形態と共通する要素には共通の符号が付されている。図8に示される車両10の要素のうち第1実施形態で既に説明された要素についての説明は簡略化するか省略する。
4-1.車両のロール制御
第4実施形態に係るロール制御は図9を用いて説明される。図9は第4実施形態に係るロール制御の概念図である。図9に示される概念図には、モデル化された車両10と、車両10の重心11に作用する横加速度と、ロール剛性可変装置によって付与されるロール抑制のための制御力とが示されている。図9の左側には横加速度が低い状態が示され、右側には横加速度が増大した状態が示されている。また、図9には、横加速度が増大する前後での前軸と後軸のロール剛性配分率の変化を示すグラフが載せられている。
次に、上述のロール制御を実行するためのロール制御装置について図10を用いて説明する。図10は第4実施形態に係る車両のロール制御装置が搭載された車両10の構成を示す。なお、図10において、図3に示される第1実施形態と共通する要素には共通の符号が付されている。図10に示される車両10の要素のうち第1実施形態で既に説明された要素についての説明は簡略化するか省略する。
5-1.車両のロール制御
第5実施形態に係るロール制御は図11を用いて説明される。図11は第5実施形態に係るロール制御の概念図である。図11に示される概念図には、モデル化された車両10と、車両10の重心11に作用する横加速度と、ロール剛性可変装置によって付与されるロール抑制のための制御力とが示されている。図11の左側には横加速度が低い状態が示され、右側には横加速度が増大した状態が示されている。また、図11には、横加速度が増大する前後での前軸と後軸のロール剛性配分率の変化を示すグラフが載せられている。
次に、上述のロール制御を実行するためのロール制御装置について図12を用いて説明する。図12は第5実施形態に係る車両のロール制御装置が搭載された車両10の構成を示す。なお、図12において、図3に示される第1実施形態と共通する要素には共通の符号が付されている。図12に示される車両10の要素のうち第1実施形態で既に説明された要素についての説明は簡略化するか省略する。
図13に本開示の第6実施形態に係る車両のロール制御装置が搭載された車両の構成を示す。なお、図13において、図3に示される第1実施形態と共通する要素には共通の符号が付されている。図13に示される車両10の要素のうち第1実施形態で既に説明された要素についての説明は簡略化するか省略する。
第1実施形態において、前軸16Fの左右のサスペンションをアクティブサスペンションとし、後軸16Rの左右のサスペンションは非アクティブサスペンションとして、後軸16Rにアクティブスタビライザを設けてもよい。この場合、前軸16Fの左右のアクティブサスペンションの制御ゲインは図2に示すように横加速度に応じて設定される。これにより、車両10の旋回時に前軸16Fにロール剛性配分率が偏ることは抑えられ、限界域付近で過度のアンダーステアが発生することは抑制される。
12 車体
14FL,14FR,14RL,14RR 車輪
16F 前軸
16R 後軸
20FL,20FR,20RL,20RR サスペンション
20FRA,20RLA,20RRA アクティブサスペンション
26FR,26RL,26RR アクチュエータ
30 コントローラ
40 センサ群
50F,50R アクティブスタビライザ
52FL,52FR,52RL,52RR スタビライザバー
54F,54R 電動アクチュエータ
60RL,60RR インホイールモータ
Claims (11)
- 車両の第1の軸に対して設けられ前記第1の軸のロール剛性を可変にするように構成された第1のロール剛性可変装置と、
前記第1のロール剛性可変装置を制御するコントローラと、
前記車両の第2の軸に対して設けられ前記第2の軸のロール剛性を可変にするように構成された第2のロール剛性可変装置と、を備え、
前記第2のロール剛性可変装置は前記第1のロール剛性可変装置よりも低い制御量の出力を有し、
前記コントローラは、
前記車両に作用する横加速度の増大に応じて前記第1の軸のロール剛性を増大させるように前記第1のロール剛性可変装置の制御量を増大させるとともに、前記第2の軸のロール剛性を増大させるように前記第2のロール剛性可変装置の制御量を増大させ、
前記横加速度が低加速度域を超えて高加速度域まで増大した場合、前記第1の軸のロール剛性配分率が所定値を超えないように前記横加速度の増大に応じて前記横加速度に対する前記第1のロール剛性可変装置の制御量のゲインを低下させる、ように構成された
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 請求項1に記載の車両のロール制御装置において、
前記第1のロール剛性可変装置は、前記第1の軸の左右の車輪に対して設けられ前記第1の軸の左右の車輪に対して上下方向の力を逆相で付与するように構成された左右一対のアクチュエータであり、
前記第2のロール剛性可変装置は、前記第2の軸の左右の車輪に対して設けられた左右一対のサスペンションを連結するアクティブスタビライザである
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 請求項1に記載の車両のロール制御装置において、
前記第1のロール剛性可変装置は、前記第1の軸の左右の車輪に対して設けられ前記第1の軸の左右の車輪に対して上下方向の力を逆相で付与するように構成された左右一対のアクチュエータであり、
前記第2のロール剛性可変装置は、前記第2の軸の片側の車輪に対して設けられ前記片側の車輪に対して上下方向の力を付与するように構成されたアクチュエータである
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 請求項1乃至3のいずれか1項に記載の車両のロール制御装置において、
前記コントローラは、前記横加速度が前記低加速度域を超えて前記高加速度域まで増大したことを前記横加速度が所定値に達したことに基づいて推定するように構成された
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 車両の第1の軸に対して設けられ前記第1の軸のロール剛性を可変にするように構成された第1のロール剛性可変装置と、
前記第1のロール剛性可変装置を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記車両に作用する横加速度の増大に応じて前記第1の軸のロール剛性を増大させるように前記第1のロール剛性可変装置の制御量を増大させ、
前記横加速度が低加速度域を超えて高加速度域まで増大したことをいずれかのサスペンションがバウンドストッパに当たったこと或いは前記バウンドストッパの近傍まで縮んだことに基づいて推定し、
前記横加速度が前記低加速度域を超えて前記高加速度域まで増大した場合、前記横加速度の増大に応じて前記横加速度に対する前記第1のロール剛性可変装置の制御量のゲインを低下させる、ように構成された
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 車両の第1の軸に対して設けられ前記第1の軸のロール剛性を可変にするように構成された第1のロール剛性可変装置と、
前記第1のロール剛性可変装置を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記車両に作用する横加速度の増大に応じて前記第1の軸のロール剛性を増大させるように前記第1のロール剛性可変装置の制御量を増大させ、
前記横加速度が低加速度域を超えて高加速度域まで増大したことを前記第1の軸のロール剛性配分率が所定値に達したことに基づいて推定し、
前記横加速度が前記低加速度域を超えて前記高加速度域まで増大した場合、前記横加速度の増大に応じて前記横加速度に対する前記第1のロール剛性可変装置の制御量のゲインを低下させる、ように構成された
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 車両の第1の軸に対して設けられ前記第1の軸のロール剛性を可変にするように構成された第1のロール剛性可変装置と、
前記第1のロール剛性可変装置を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記車両に作用する横加速度の増大に応じて前記第1の軸のロール剛性を増大させるように前記第1のロール剛性可変装置の制御量を増大させ、
前記横加速度が低加速度域を超えて高加速度域まで増大したことを車両の第2の軸から前記第1の軸への荷重移動量が所定値に達したことに基づいて推定し、
前記横加速度が前記低加速度域を超えて前記高加速度域まで増大した場合、前記横加速度の増大に応じて前記横加速度に対する前記第1のロール剛性可変装置の制御量のゲインを低下させる、ように構成された
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 請求項5乃至7のいずれか1項に記載の車両のロール制御装置において、
前記車両の第2の軸に対して設けられ前記第2の軸のロール剛性を可変にするように構成された第2のロール剛性可変装置をさらに備え、
前記第2のロール剛性可変装置は前記第1のロール剛性可変装置よりも低い制御量の出力を有し、
前記コントローラは、
前記車両に作用する横加速度の増大に応じて前記第1の軸のロール剛性を増大させるように前記第1のロール剛性可変装置の制御量を増大させるとともに、前記第2の軸のロール剛性を増大させるように前記第2のロール剛性可変装置の制御量を増大させ、
前記横加速度が前記低加速度域を超えて前記高加速度域まで増大した場合、前記第1の軸のロール剛性配分率が所定値を超えないように前記横加速度の増大に応じて前記ゲインを低下させる、ように構成された
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 請求項5乃至7のいずれか1項に記載の車両のロール制御装置において、
前記第1のロール剛性可変装置は、前記第1の軸の左右の車輪に対して設けられ前記第1の軸の左右の車輪に対して上下方向の力を逆相で付与するように構成された左右一対のアクチュエータである
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 請求項5乃至7のいずれか1項に記載の車両のロール制御装置において、
前記第1のロール剛性可変装置は、前記第1の軸の左右の車輪に対して設けられた左右一対のサスペンションを連結するアクティブスタビライザである
ことを特徴とする車両のロール制御装置。 - 請求項5乃至7のいずれか1項に記載の車両のロール制御装置において、
前記第1のロール剛性可変装置は、前記第1の軸の片側の車輪に対して設けられ前記片側の車輪に対して上下方向の力を付与するように構成されたアクチュエータである
ことを特徴とする車両のロール制御装置。
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