WO2019031284A1 - 警報音出力装置 - Google Patents

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WO2019031284A1
WO2019031284A1 PCT/JP2018/028380 JP2018028380W WO2019031284A1 WO 2019031284 A1 WO2019031284 A1 WO 2019031284A1 JP 2018028380 W JP2018028380 W JP 2018028380W WO 2019031284 A1 WO2019031284 A1 WO 2019031284A1
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WO
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sound
time
intermittent
alarm sound
condition
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/028380
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English (en)
French (fr)
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大林　幹生
有華 高木
将史 山崎
大祐 鈴木
康孝 新
慎二 久富
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to an alarm sound output device that outputs an alarm sound according to an index value that has a correlation with the possibility of contact between a target and a host vehicle.
  • One of the conventionally known alarm sound output devices of this type is a periodic sound (for example, the same) based on the distance L from the host vehicle to the pedestrian (target)
  • a single tone of the same pitch with a length ta is repeated three times with a constant pause time tb, and then an alarm sound is generated to put a final pause time of 2 times the pause time tb (2 ⁇ tb) Occurs as
  • the period T of the periodic sound is calculated according to the following equation (1) for the distance L, where A and B are positive constants.
  • T 1 / (A ⁇ B ⁇ L) (1)
  • the related apparatus described above generates periodic sound so that the period T becomes smaller as the distance L becomes smaller, as understood from the equation (1).
  • the period T becomes the minimum value (1 / A).
  • the continuous sound is a sound in which the alarm sound is continuously output.
  • the period T when the distance L is the threshold distance L1th is 1 / (A ⁇ B ⁇ L1th).
  • the driver may recognize that periodic sound is generated despite continuous sound being generated.
  • the intermittent sound or the continuous sound is notified as the alarm sound is important for the driver in determining whether the possibility of the contact between the target and the vehicle is high or not. For this reason, as described above, when the driver misunderstands that the periodic sound is generated when the continuous sound is generated as the alarm sound, the driver makes contact even though the possibility of the contact is actually high. It is possible to judge that the possibility is not so high.
  • An object of the present disclosure is to provide an alarm sound output device that reduces the possibility that a driver may mistakenly recognize that an intermittent sound is generated when a continuous sound is generated.
  • An alarm sound output device includes a target information information acquisition unit that acquires target information including a distance between a target and a host vehicle, an alarm sound generation unit capable of generating an alarm sound, and an alarm sound
  • a control unit for causing the alarm sound generation unit to generate an alarm sound and the control unit calculates an index value that is calculated based on the target information and indicates a smaller value as the possibility of contact between the target and the host vehicle increases
  • an intermittent sound condition is satisfied, which is less than the threshold value and greater than the second threshold value smaller than the first threshold value, a predetermined output time has elapsed since the alarm sound starts to be emitted and the alarm sound starts to be emitted.
  • the alarm sound generation unit At the time when the alarm sound generation is stopped and after a predetermined stop time has elapsed from when the alarm sound generation is stopped, the alarm sound generation unit generates an intermittent sound pattern that causes the alarm sound to be generated again.
  • the alarm sound generation unit is caused to emit a continuous sound pattern that continues to emit the alarm sound, and when the intermittent sound condition is satisfied, the pause time is shortened by a predetermined interval as the index value decreases, and the intermittent sound condition is satisfied.
  • the stop time when the index value to be given is the smallest is set to be longer than the predetermined interval.
  • the predetermined interval may be set to a length that allows the driver to reliably recognize that the intermittent sound becomes short in the process of gradually decreasing the index value (process of gradually increasing the possibility of contact). Sex is high. Therefore, in the process of gradually decreasing the index value, even if the index value is slightly larger than the second threshold, an intermittent sound having a stop time that can be clearly recognized as an intermittent sound is notified And the continuous sound is notified when the index value becomes equal to or less than the second threshold.
  • the alarm sound in the continuous sound starts to be output after at least a predetermined interval has elapsed from the time when the output of the alarm sound stops in the intermittent sound just before the continuous sound is notified. Therefore, it is possible to improve the possibility that the driver can determine that the intermittent sound has been switched to the continuous sound, and the driver may misinterpret that the intermittent sound is generated when the continuous sound is generated. It can be reduced.
  • control unit may be configured to set the stop time when the index value for establishing the intermittent sound condition is the smallest to be equal to or more than the output time.
  • the control unit causes the index value to become equal to or less than the second threshold during the generation of the intermittent sound pattern of the stop time when the index value for establishing the intermittent sound condition is the smallest.
  • the continuous sound pattern may be started to be sounded by the alarm sound generation unit when the stop time of the intermittent sound pattern being generated elapses after the time when the continuous sound condition is satisfied.
  • control unit causes the index value to become equal to or less than the second threshold during the generation of the intermittent sound pattern of the stop time when the index value for establishing the intermittent sound condition is the smallest.
  • the continuous sound pattern may be started to be generated by the alarm sound generation unit when the continuous sound condition is satisfied.
  • the continuous sound can be notified to the driver immediately.
  • the control unit uses the distance between the target and the vehicle as the index value, and the intermittent sound condition is satisfied when the distance is equal to or less than the first threshold and greater than the second threshold.
  • the distance is less than the second threshold, the continuous sound condition is satisfied, the continuous sound pattern is generated by the alarm sound generating unit, and the intermittent sound condition is satisfied.
  • the stop time may be shortened by a predetermined interval as the distance decreases, and the stop time when the distance for establishing the intermittent sound condition is the smallest may be set longer than the predetermined interval. Good.
  • this distance Since this uses the distance between the target and the vehicle as an index value that has a correlation with the touch possibility, this distance has a more accurate correlation with the touch possibility. Since the intermittent sound pattern and the continuous sound pattern are produced based on such a distance, it is possible to inform the driver of the possibility of more accurate contact.
  • FIG. 1 is a schematic system configuration diagram of an alarm sound output device (first device) according to a first embodiment of the present disclosure
  • FIG. 2 is a bird's-eye view of the vehicle for explaining the mounting position of the ultrasonic sensor shown in FIG.
  • FIG. 3A is a timing chart of alarm sound output and stop in intermittent sound
  • FIG. 3B is a timing chart of alarm sound output and stop in continuous sound
  • FIG. 4 is an explanatory diagram of alarm sound information
  • FIG. 5 is a timing chart showing the relationship between the distance between the target and the vehicle and the output of the alarm sound and the stop timing, FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing a routine executed by the CPU of the alarm sound output ECU shown in FIG.
  • FIG. 7 is a flowchart showing a routine executed by the CPU of the alarm sound output ECU according to the modification of the first device.
  • FIG. 8 is an explanatory view of alarm sound information of a modified example of the first device
  • FIG. 9 changes the intermittent sound during notification when the alarm sound output device (second device) according to the second embodiment of the present disclosure acquires a distance that satisfies the intermittent sound during notification of the intermittent sound.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram of a process of changing the intermittent sound being notified to continuous sound when the second device acquires a distance that satisfies the continuous sound during notification of intermittent sound.
  • FIG. 1 is a schematic system configuration diagram of an alarm sound output device (hereinafter, also referred to as “first device”) according to a first embodiment of the present disclosure.
  • first device When it is necessary to distinguish the vehicle on which the first device is mounted from other vehicles, it is called a host vehicle SV.
  • the first device uses the distance L between the target and the host vehicle SV as an index value (contact index value) having a correlation with the possibility of contact between the target and the host vehicle SV according to the distance L Make the alarm sound be output.
  • the first device includes an alarm sound output ECU 10.
  • the ECU is an abbreviation of Electric Control Unit, and includes a microcomputer as a main part.
  • the microcomputer includes a CPU 11 and storage devices such as a ROM 12 and a RAM 13.
  • the CPU 11 implements various functions by executing instructions (programs, routines) stored in the ROM 12.
  • the first device further includes ultrasonic sensors 21A to 21F, a vehicle state sensor 22, and a speaker 31 (alarm sound producing unit).
  • the alarm sound output ECU 10 is connected to the ultrasonic sensors 21A to 21F, the vehicle state sensor 22 and the speaker 31.
  • the ultrasonic sensors 21A to 21F are referred to as ultrasonic sensors 21.
  • the ultrasonic sensor 21 detects the position of the target and the relative velocity of the target relative to the vehicle SV using ultrasonic waves. Specifically, the ultrasonic sensor 21 emits (transmits) ultrasonic waves, and receives ultrasonic waves (reflected waves) reflected by a three-dimensional object (target) present in the ultrasonic wave radiation range. Then, the ultrasonic sensor 21 detects a target point, which is a point at which the ultrasonic wave in the target is reflected, based on the ultrasonic wave reflected from the target.
  • the ultrasonic sensor 21 calculates the distance L from the vehicle SV to the target point based on the time from transmission to reception of the ultrasonic wave, and at the same time the reflected ultrasonic wave
  • the direction of the target point relative to the vehicle SV is calculated based on the direction.
  • the position of the target point relative to the host vehicle SV is specified by the distance from the host vehicle SV to the target point and the direction of the target relative to the host vehicle SV.
  • the ultrasonic sensor 21 calculates the relative velocity of the target point with respect to the vehicle SV based on the frequency change (Doppler effect) of the reflected wave of the ultrasonic wave. Then, the ultrasonic sensor 21 transmits target point information (target information) to the alarm sound output ECU 10.
  • the target point information includes presence / absence information indicating the presence / absence of a target point. Furthermore, when there is a target point, the target point information includes position information of the target point (the distance L from the vehicle SV to the target point and the direction of the target point with respect to the vehicle SV) and the target And the relative velocity of the points.
  • the ultrasonic sensor 21A is attached to the center of the front bumper FB of the host vehicle SV in the vehicle width direction.
  • the ultrasonic sensor 21B is attached to the left end of the front bumper FB of the host vehicle SV.
  • the ultrasonic sensor 21C is attached to the right end of the front bumper FB of the host vehicle SV.
  • the ultrasonic sensor 21D is attached to the center of the rear bumper RB of the host vehicle SV in the vehicle width direction.
  • the ultrasonic sensor 21E is attached to the left end of the rear bumper RB of the host vehicle SV.
  • the ultrasonic sensor 21F is attached to the right end of the rear bumper RB of the host vehicle SV.
  • the detection range of the target points of these ultrasonic sensors 21A to 21F is a predetermined angle range and a predetermined distance range.
  • targets around the entire vehicle SV can be detected.
  • the alarm sound output ECU 10 detects targets existing around the entire vehicle SV based on target point information from the ultrasonic sensors 21A to 21F. For example, in FIG. 2, the alarm sound output ECU 10 detects a target at a distance L toward the front of the host vehicle SV.
  • the vehicle state sensor 22 shown in FIG. 1 is a sensor that acquires vehicle state information related to the traveling state of the host vehicle SV.
  • the vehicle state sensor 22 is a vehicle speed sensor that detects the speed of the host vehicle SV (that is, the vehicle speed), an acceleration sensor that detects acceleration in the horizontal direction of the host vehicle SV in the longitudinal direction and the lateral (lateral) direction, and a yaw rate of the host vehicle SV And a steering angle sensor for detecting the steering angle of the steered wheels.
  • the vehicle state sensor 22 outputs vehicle state information to the alarm sound output ECU 10 each time a predetermined time elapses.
  • the speaker 31 is disposed in the host vehicle SV, receives a command from the alarm sound output ECU 10, and outputs an alarm sound.
  • the first device selects a target point with the smallest distance L to the vehicle SV.
  • the distance L between the selected target point and the vehicle is referred to as a minimum distance Lmin.
  • the first device reports the intermittent sound shown in FIG. 3A when the minimum distance Lmin satisfies the following intermittent sound condition, and broadcasts the continuous sound shown in FIG. 3B when the minimum distance Lmin satisfies the following continuous sound condition: Do.
  • Intermittent sound condition The minimum distance Lmin is greater than the continuous sound start distance Lcth and less than or equal to the output start distance Lsth (Lcth ⁇ Lmin ⁇ Lsth).
  • Continuous sound condition The minimum distance Lmin is equal to or less than the continuous sound start distance Lcth (Lmin ⁇ Lcth).
  • the continuous sound start distance Lcth is set to a value smaller than the output start distance Lsth. Therefore, the continuous sound condition is satisfied when the minimum distance Lmin is shorter than the intermittent sound condition. The smaller the distance L, the higher the possibility of contact. Therefore, the continuous sound condition is satisfied when the possibility of contact is higher than the intermittent sound condition.
  • the intermittent sound will be described with reference to FIG. 3A.
  • the first device starts outputting (sounding) an alarm sound (sound having a certain pitch) from the speaker 31 at the output start time point ts.
  • the first device stops the output of the alarm sound at the time when the predetermined output time Ton (Tims) elapses from the output start time ts (output stop time tf1).
  • the first device stops the output of the alarm sound during the period from the output stop time tf1 to the time when the stop time Toff elapses (the stop time elapses time tf2).
  • a period from the output start time ts to the stop time elapsing time tf2 is one period of the intermittent sound, and this period may be referred to as an intermittent sound notification period.
  • the first device restarts the sounding of the alarm sound at the stop time elapsed time tf2. Therefore, the stop time elapsed time tf2 is also the output start time ts of a new cycle. As described later in detail, the first device sets the stop time Toff corresponding to the minimum distance Lmin based on the alarm sound information 40 shown in FIG.
  • the first device outputs the alarm sound (sound having the same pitch as the alarm sound of the intermittent sound being generated) to the speaker 31 at the output start time ts. Start outputting (pronouncing) from.
  • the first device continues to output (sound) the alarm sound from the speaker 31 during a period from the output start time ts to a time when the predetermined output time Ton (Tcms) elapses (output stop time tf).
  • a period from the output start time ts to the output stop time tf is one period of the continuous sound, and this period may be referred to as a continuous sound notification period.
  • the first device continues the sounding of the alarm sound without stopping the sounding of the alarm sound at the output stop time tf. Therefore, the output stop time tf is also the output start time ts of a new cycle.
  • the continuous sound notification period is a period in which the alarm sound is continuously output for a longer time (Tcms) than the output time Ton (Tims) of the alarm sound in the intermittent sound notification period.
  • the stop time Toff is set to 0 ms.
  • the intermittent sound notification period corresponds to the minimum distance Lmin after the alarm sound is output for a time (Tims) which is shorter than the output time Ton (Tcms) of the alarm sound in the continuous sound notification period. It is a period which stops only stop time Toff. Therefore, when the intermittent sound is notified continuously, the alarm sound is output intermittently.
  • the first device sets the output time Ton and the stop time Toff corresponding to the minimum distance Lmin with reference to the alarm sound information 40 shown in FIG. 4 regardless of whether the intermittent sound or the continuous sound is notified.
  • the alarm sound is output according to the set output time Ton, and the output of the alarm sound is stopped according to the set stop time Toff.
  • the relationship between the distance L between the target and the vehicle SV and the output time Ton and the stop time Toff corresponding to the distance L is defined.
  • the alarm sound information 40 is stored in advance in the ROM 12 in a look-up table (map) format.
  • the output start distance Lsth described above is set to Lscm
  • the continuous sound start distance Lcth described above is set to Lccm ( ⁇ Lscm). Therefore, when the minimum distance Lmin is larger than Lccm and equal to or smaller than Lscm, the first device determines that the intermittent sound condition described above is satisfied, and notifies the intermittent sound. On the other hand, when the minimum distance Lmin is equal to or less than Lccm, the first device determines that the above-described continuous sound condition is satisfied, and notifies the continuous sound.
  • the distance L is equal to the minimum distance Lmin. Furthermore, a distance L (Lccm ⁇ L ⁇ Lscm) at which an intermittent sound is to be notified is referred to as an intermittent sound distance Li, and a distance L (0 cm ⁇ L ⁇ Lccm) at which a continuous sound is to be notified. It is called continuous sound distance Lc.
  • the output time Ton with respect to the intermittent sound distance Li is defined as a constant value (Tims) regardless of the distance L.
  • the output time Ton with respect to the continuous sound distance Lc is defined by a constant value (Tcms) larger than the output time Ton of the intermittent sound distance Li regardless of the distance L.
  • the stop time Toff with respect to the intermittent sound distance Li is defined such that the stop time Toff decreases as the distance L decreases. More specifically, the stop time Toff at the intermittent sound distance Li is defined so as to decrease stepwise by a predetermined value (Tgms) every time the distance L decreases from the output start distance Lsth by a predetermined length (Ldcm). There is.
  • the stepwise decrease amount (Tgms) of the stop time Toff with respect to the predetermined length (Ldcm) of the distance L will be referred to as a step decrease amount GDA.
  • the stop time Toff of the continuous sound distance Lc is defined as a fixed value (0 ms) regardless of the distance L.
  • the minimum stop time Toff which can be set at the intermittent sound distance Li (that is, the distance L is larger than the continuous sound start distance Lcth (Lccm) and a predetermined length for the continuous sound start distance Lcth (Lccm)
  • the stop time Toff which is equal to or less than the value (Lc + Ld) obtained by adding (Ldcm) is set to Tims. This Tims is set to 90 ms.
  • the stop time Toff is the stop time so that the alarm sound can be clearly recognized as the intermittent sound.
  • the continuous sound is notified when the distance L becomes equal to or less than the continuous sound start distance Lcth.
  • the alarm sound in the continuous sound starts to be output after the stop time Toff (Tims) has elapsed at least from the time when the output of the alarm sound stops in the intermittent sound just before the continuous sound is notified.
  • the minimum stop time Toff (Tims) of the intermittent sound will be referred to as the minimum stop time Toff.
  • the minimum stop time Toff (Tims) is set to be longer than the stepwise decrease amount GDA (Tgms). This Tgms is set to 30 ms. Therefore, the minimum stop time Toff (Tims) is set to the same value as three times the step reduction amount GDA (Tgms).
  • the step reduction amount GDA is set to such a length that the driver can reliably recognize that the stop time Toff of the current intermittent sound is shorter than the stop time Toff of the previous intermittent sound.
  • the length of the step reduction amount GDA is set to such a length that the driver can recognize that the output of the alarm sound is stopped if the output of the alarm sound is stopped by the length of the step reduction amount GDA. It is done.
  • the minimum stop time Toff (Tims) is set to a value equal to or larger than the step reduction amount GDA (Tgms)
  • the driver can reliably determine that the intermittent sound has been switched to the continuous sound. Can.
  • the minimum stop time Toff (Tims) is set to the same value as the output time Ton (Tims) in the intermittent sound distance Li.
  • the output time Ton is set to such a length that the driver can surely recognize that the alarm sound is output. Therefore, if the alarm sound is output for the output time Ton and the output of the alarm sound is stopped for the minimum stop time Toff equal to the output time Ton, the driver can more surely recognize that the alarm sound is intermittent sound. . Therefore, the driver can reliably determine that the intermittent sound has been switched to the continuous sound, and the driver may erroneously recognize that the intermittent sound is generated although the continuous sound is generated. Can be reduced.
  • the minimum stop time Toff is set to a value equal to or greater than at least one (preferably, both) of the step reduction amount GDA and the output time Ton in the intermittent sound control, the intermittent sound is switched to the continuous sound. It is possible to improve the possibility of determining the driver.
  • the minimum distance Lmin at time t1 is Lscm.
  • the minimum distance Lmin at time t3 is L3 cm.
  • the minimum distance Lmin at time t6 is L6 cm.
  • the minimum distance Lmin at time t8 is L8 cm. Ls>L3>L6>Lc> L8 is established.
  • the minimum distance Lmin (Lscm) becomes equal to or less than the output start distance Lsth (Lscm), and the intermittent sound condition is satisfied, so the first device starts notification of the intermittent sound. More specifically, the first device sets the output time Ton (Tims) and the stop time Toff (To1 ms) corresponding to the minimum distance Lmin (Lscm) based on the alarm sound information 40. Then, the first device starts outputting an alarm sound from the speaker 31 at time t1.
  • the first device stops the output of the alarm sound at time t2 when the output time Ton (Tims) has elapsed from the time t1 at which the alarm sound starts to be output. Then, the first device continues to stop the output of the alarm during a period from time t2 to time t3 when the stop time Toff (To1 ms) elapses.
  • the period from the time point t1 to the time point t3 is one cycle of the intermittent sound, which is an intermittent sound notification period.
  • the first device newly detects a target with a distance L smaller than the minimum distance Lmin at time t1 from time t1 to time t3, which is an intermittent sound notification period, this newly detected target
  • the alarm sound output and stop are controlled according to the output time Ton (Tims) and the stop time Toff (To1 ms) set at time t1 without newly outputting the alarm sound corresponding to the distance L.
  • the first device acquires the minimum distance Lmin (L3 cm) at time t3 when the intermittent sound notification period ends. Since the minimum distance Lmin (L3 cm) satisfies the above-described intermittent sound condition, the first device starts notification of the intermittent sound at time t3. More specifically, the first device sets an output time Ton (Tims) and a stop time Toff (To2 ms) corresponding to the minimum distance Lmin (L3 cm) at time t3, based on the alarm sound information 40, Start output.
  • Ton Ton
  • Toff Stop time
  • the first device starts outputting an alarm sound at time t3 and stops outputting the alarm sound at time t4 when the output time Ton (Tims) has elapsed from time t3 and the stop time Toff (To2 ms) elapses from time t4.
  • the stopping of the alarm output is continued until time t5.
  • the intermittent sound is notified at the output time Ton and the stop time Toff corresponding to the minimum distance Lmin at time t5, but the explanation is omitted because it is similar to the above description. Do.
  • the first device acquires the minimum distance Lmin (L6 cm). Since the minimum distance Lmin (L6 cm) satisfies the intermittent sound condition, the first device sets the output time Ton (Tims) and the stop time Toff (Tims) corresponding to the minimum distance Lmin (L6 cm). Then, the first device starts outputting an alarm sound from the speaker 31 at time t6.
  • the first device stops the output of the alarm sound at time t7 when the output time Ton (Tims) passes from time t6, and stops the output of the alarm from time t7 until time t8 when the stop time Toff (Tims) elapses. To continue.
  • the first device obtains the minimum distance Lmin (L8 cm) at time t8. Since this minimum distance Lmin (L8 cm) is equal to or less than the continuous sound start distance Lcth (Lccm), the above-mentioned continuous sound condition is satisfied. Therefore, the first device starts notification of continuous sound at time t8. More specifically, the first device sets the output time Ton (Tcms) and the stop time Toff (0 ms) corresponding to the minimum distance Lmin (L8 cm) at time t8 based on the alarm sound information 40. Then, the first device starts to output an alarm sound at time t8. The first device acquires the minimum distance Lmin when the output time Ton (Tcms) has elapsed from time t8.
  • the first device continues the output of the alarm sound.
  • the output time Ton and the stop time Toff are calculated based on the minimum distance Lmin and the alarm sound information 40. Set and start (continue) the alarm sound output.
  • the minimum stop time Toff of the intermittent sound is set to a value larger than the step reduction amount GDA, and the minimum stop time Toff of the intermittent sound is set to a value longer than the output time Ton. .
  • the first device when the alarm sound changes from intermittent sound to continuous sound, the alarm sound is not generated (pronounced) for the stop time Toff which is equal to or longer than the minimum stop time Toff. Therefore, the first device can improve the possibility that the driver can determine that the intermittent sound has been switched to the continuous sound, and the driver is considered to be generating the intermittent sound despite the generation of the continuous sound. Can reduce the possibility of false recognition.
  • the CPU 11 of the alarm sound output ECU 10 executes the routine shown by the flowchart in FIG. 6 each time a predetermined time elapses.
  • the execution interval of this routine of the CPU 11 follows the operation clock frequency of the CPU 11. Since the operation clock frequency of the CPU 11 is about several hundreds of Mhz, the routine shown in FIG. 6 is executed at time intervals sufficiently shorter than the output time Ton and the stop time Toff described above.
  • the routine shown in FIG. 6 is a routine for outputting an alarm sound.
  • the CPU 11 starts the process from step 600 in FIG. 6, proceeds to step 605, acquires target point information from the ultrasonic sensor 21, and proceeds to step 610.
  • the CPU 11 selects the minimum distance Lmin from the distances L included in the acquired target point information.
  • the CPU 11 determines whether the value of the notification in-progress flag is one.
  • the alerting flag has its value set to 1 during alerting of either intermittent tone or continuous tone (see step 625 described later), and when neither the intermittent tone nor continuous tone is alerted, its value is It is set to 0 (see step 670 described later).
  • the CPU 11 is set to 0 in an initial routine executed when the alarm sound output ECU 10 is activated.
  • step 613 the CPU 11 determines whether the minimum distance Lmin (hereinafter referred to as "current minimum distance Lmin") selected in step 605 is larger than the continuous sound start distance Lcth.
  • step 613 the CPU 11 determines Yes in step 613 and proceeds to step 615.
  • step 615 the CPU 11 determines whether or not the current minimum distance Lmin is smaller than the minimum distance Lmin selected in the previous step 605 (hereinafter referred to as "previous minimum distance Lmin").
  • step 615 the CPU 11 determines Yes in step 615, and proceeds to step 620.
  • step 620 the CPU 11 determines whether the current minimum distance Lmin is equal to or less than the output start distance Lsth.
  • step 620 the CPU 11 determines Yes in step 620 and proceeds to step 625. If the current minimum distance Lmin is equal to or less than the output start distance Lsth, the CPU 11 starts notification of either the intermittent sound or the continuous sound. Therefore, in step 625, the CPU 11 sets the value of the notification in-progress flag to 1 indicating that notification of any of intermittent sound and continuous sound is in progress, and the process proceeds to step 630. At step 630, the CPU 11 initializes the timer TM by setting the value of the timer TM to 0, and proceeds to step 635.
  • the CPU 11 refers to the alarm sound information 40 and sets the output time Ton and the stop time Toff corresponding to the current minimum distance Lmin. As described above, the CPU 11 determines that the continuous sound condition is satisfied when the current minimum distance Lmin is equal to or less than the continuous sound start distance Lcth. In this case, the CPU 11 sets the output time Ton to Tcms, and sets the stop time Toff to 0 ms. On the other hand, when the current minimum distance Lmin is larger than the continuous sound start distance Lcth and less than or equal to the output start distance Lsth, the CPU 11 determines that the intermittent sound condition is satisfied. In this case, the CPU 11 sets the output time Ton to Tims, and sets the stop time Toff to a time corresponding to the current minimum distance Lmin.
  • step 640 the CPU 11 proceeds to step 640 to start outputting an alarm sound from the speaker 31, proceeds to step 695, and once ends the present routine.
  • step 610 When the value of the notification in-progress flag is set to 1 at the time when the CPU 11 executes the process of step 610, the CPU 11 determines Yes in step 610, and proceeds to step 645. At step 645, the CPU 11 sets a value obtained by adding 1 to the value of the timer TM as a new value of the timer TM, and proceeds to step 650.
  • step 650 the CPU 11 determines whether the value of the timer TM is equal to or greater than the sum of the output time Ton set in step 635 and the stop time Toff (hereinafter referred to as "additional value"). Determine if
  • step 650 the CPU 11 makes a negative determination in step 650, and proceeds to step 655.
  • step 655 the CPU 11 determines whether the value of the timer TM is equal to or less than the output time Ton.
  • step 655 If the value of the timer TM is equal to or less than the output time Ton, the CPU 11 makes a Yes determination at step 655 and proceeds to step 660. In this case, since the output time Ton has not elapsed since the start of outputting the alarm sound, the CPU 11 continues outputting the alarm sound from the speaker 31 in step 660, proceeds to step 695, and temporarily terminates this routine. Do.
  • step 655 when the value of the timer TM is larger than the output time Ton, the CPU 11 determines No in step 655, and proceeds to step 665. In this case, since the output time Ton has elapsed since the start of outputting the alarm sound, in step 665, the CPU 11 stops (or continues to stop) the output of the alarm sound, and proceeds to step 695, End the routine once.
  • step 650 If the value of the timer TM is equal to or greater than the addition value at the time when the CPU 11 executes the process of step 650, the CPU 11 determines Yes in step 650, and proceeds to step 670. In this case, since one period of any of the intermittent sound and the continuous sound notified has ended, in step 670, the CPU 11 sets the value of the notification in progress flag to 0, and proceeds to the processing of step 613 and subsequent steps.
  • the value of the timer TM becomes equal to or greater than the addition value (Ton + Toff), and it is determined at step 650 that it is Yes.
  • the processes of steps 655 to 665 are executed until the time interval (ie, until the intermittent notification period ends).
  • the CPU 11 determines Yes in step 655 and continues to output the alarm sound from the speaker 31 in step 660 until the output time (Ton) elapses from when the alarm sound starts to be output in step 640.
  • the CPU 11 determines No in step 655 and the alarm in step 655 until the intermittent sound notification period ends. Keep the sound output stopped.
  • step 640 when continuous sound is notified, after the CPU 11 starts outputting an alarm sound at step 640, the value of the timer TM becomes equal to or greater than the addition value (Ton + Toff), and until it is determined at step 650 that the result is Yes. (Ie, until the continuous sound notification period ends), in step 655, the determination “Yes” is repeatedly made, and in step 660, the alarm sound continues to be output from the speaker 31.
  • step 613 when the CPU 11 executes the process of step 613, if the current minimum distance Lmin is equal to or less than the continuous sound start distance Lcth, the CPU 11 determines No in step 613 and executes step 615 and step 620. Without going to the process of step 625 onwards.
  • step 615 when the CPU 11 executes the process of step 615, if the current minimum distance Lmin is equal to or larger than the previous minimum distance Lmin, the CPU 11 determines No in step 615, proceeds to step 695, and temporarily executes this routine. finish.
  • the minimum distance Lmin is larger than the continuous sound start distance Lcth, and the minimum distance Lmin does not change between the time when this routine was executed last time and the time when this routine was executed this time, and the minimum distance Lmin is large. If either of the cases is true, the first device does not execute the processing of step 620 and thereafter. As a result, since the output time Ton of the intermittent sound with respect to the current minimum distance Lmin and the stop time Toff are not set, notification of the intermittent sound with respect to the current minimum distance Lmin is not started. When the own vehicle SV is stopped with respect to the target with the minimum distance L and when the own vehicle SV is away from the target, the driver does not bother the intermittent sound because the intermittent sound is not notified. The possibility of feeling can be reduced.
  • step 615 when the current minimum distance Lmin is equal to or less than the continuous sound start distance Lcth, the process of step 615 is not performed. Therefore, when the current minimum distance Lmin is equal to or less than the continuous sound start distance Lcth, notification of the continuous sound is started even if the current minimum distance Lmin is equal to or larger than the previous minimum distance Lmin.
  • step 620 if the current minimum distance Lmin is larger than the output start distance Lsth, the CPU 11 determines No in step 620 and proceeds to step 695 to temporarily execute this routine. finish.
  • the first device sets the minimum stop time Toff that can be set for the intermittent sound to a value equal to or greater than at least one of the step reduction amount GDA and the output time Ton for the intermittent sound. This can improve the possibility that the driver can determine that the intermittent sound has been switched to the continuous sound, and the driver erroneously recognizes that the intermittent sound is generated even though the continuous sound is generated. The possibility can be reduced.
  • TTC Time To Collision
  • the collision required time TTC like the distance L, indicates that the smaller the value, the higher the possibility of contact between the target including the target and the vehicle SV.
  • the CPU 11 of the modification of the first device executes the routine shown by the flowchart in FIG. 7 instead of the routine shown by the flowchart in FIG.
  • steps in which the same processing as the steps shown in FIG. 6 is performed are given the same reference numerals as the reference numerals attached to such steps in FIG. Detailed descriptions of those steps are omitted.
  • the CPU 11 starts the process from step 700 in FIG. 7, proceeds to step 605, acquires target point information, and proceeds to step 705.
  • the CPU 11 acquires vehicle state information from the vehicle state sensor 22, and proceeds to step 710.
  • step 710 the CPU 11 estimates a predicted traveling route RCR (see FIG. 2) of the host vehicle SV based on the vehicle state information acquired in step 705, and proceeds to step 715. More specifically, the CPU 11 calculates the turning radius of the host vehicle SV based on the vehicle speed and the yaw rate of the host vehicle SV included in the vehicle state information. Then, based on the turning radius, the CPU 11 (in fact, a center point PO on the left and right front wheel axles of the host vehicle SV (see FIG. 2)) of the center point of the host vehicle SV in the vehicle width direction. Estimate the traveling route that the vehicle is heading as a predicted traveling route RCR. When the yaw rate occurs, the predicted travel route RCR has an arc shape.
  • the CPU 11 travels along a straight path along the direction of the acceleration detected by the acceleration sensor, that is, the traveling path to which the vehicle SV is heading (that is, Estimated to be a predicted travel route RCR).
  • the CPU 11 does not depend on whether the host vehicle SV is turning or going straight on the predicted travel route RCR, and a route from the current position of the host vehicle SV to a point advanced by a predetermined distance along the traveling route ( That is, it recognizes (determines) as a line of a finite length.
  • the CPU 11 selects the vehicle SV from among the target points included in the target point information.
  • the target points include target points that are estimated to be extremely close to the host vehicle SV without collision with the host vehicle SV.
  • the CPU 11 positions the left traveling predicted route LEC through which the point PL located a certain distance ⁇ L further from the left end of the vehicle body of the host vehicle SV passes and the right distance further aR from the right end of the vehicle body of the host vehicle SV
  • the predicted traveling route REC on the right side through which the point PR passes is estimated based on the traveling prediction route RCR of a finite length.
  • the left-side predicted travel route LEC is a route obtained by translating the predicted travel route RCR on the left side in the left-right direction of the host vehicle SV by a value obtained by adding a half of the vehicle width to the distance ⁇ L.
  • the right-side predicted travel route REC is a route obtained by translating the predicted travel route RCR to the right in the left-right direction of the host vehicle SV by a value obtained by adding half of the vehicle width to the distance ⁇ R.
  • the distance ⁇ L and the distance ⁇ R are both values of 0 or more, and may be different from or the same as each other.
  • the CPU 11 specifies an area between the left-side predicted travel route LEC and the right-side predicted travel route REC as a predicted travel region ECA (see FIG. 2).
  • the CPU 11 calculates (estimates) the movement locus of the object mark based on the position of the target object in the past, and the movement direction of the object mark relative to the vehicle SV based on the calculated movement locus of the object mark Calculate Next, the CPU 11 predicts traveling based on the predicted traveling course area ECA, the relative relationship between the host vehicle SV and the target point (relative position and relative velocity), and the moving direction of the target point relative to the host vehicle SV.
  • Target points that are already present in the track area ECA and predicted to intersect the front end area TA of the host vehicle SV, and are predicted to enter the predicted travel course area ECA in the future and cross the front end area TA of the host vehicle Target points are extracted as obstacle points that may collide with the host vehicle SV.
  • the front end area TA of the host vehicle SV is an area represented by a line segment connecting the point PL and the point PR.
  • the CPU 11 estimates the left traveling predicted route LEC as a route along which the point PL passes, and estimates the right traveling predicted route REC as a route along which the point PR passes. For this reason, if the values ⁇ L and ⁇ R are positive values, the CPU 11 already has a target point that may pass through the vicinity of the left side surface or the vicinity of the right side surface of the host vehicle SV already in the predicted travel route area ECA. And, it is predicted that it is predicted to intersect with the front end area TA of the host vehicle SV, or it is predicted to enter the predicted travel course area ECA in the future and intersect with the front end area TA of the host vehicle SV. Therefore, the CPU 11 also extracts a target point that may pass through the left side or the right side of the host vehicle SV as an obstacle point.
  • step 720 determines in step 715 whether an obstacle point is extracted. If an obstacle point is not extracted in step 715, the CPU 11 determines No in step 720, proceeds to step 795, and once ends the present routine.
  • step 715 the CPU 11 determines Yes in step 720, and proceeds to step 725.
  • step 725 the CPU 11 calculates the collision required time TTC of the obstacle point by dividing the distance between the vehicle SV and the obstacle point by the relative velocity of the obstacle point to the vehicle SV.
  • step 725 the CPU 11 selects the minimum required collision time TTC (hereinafter referred to as "minimum TTC") among the calculated required collision times TTC.
  • the collision required time TTC is either of the following time T1 and time T2. ⁇ Time T1 until the obstacle point is predicted to collide with the host vehicle SV (time from the present time to the collision predicted time) Time T2 (time from the present time to the closest approach predicted time) until an obstacle point which may pass through the side of the own vehicle SV approaches the own vehicle SV the most.
  • the CPU 11 After calculating the time required for collision TTC in step 725, the CPU 11 proceeds to the processing in step 610 and subsequent steps. At the time when the CPU 11 executes the process of step 610, if the value of the notification in-progress flag is 0, the CPU 11 determines No in step 610, and proceeds to step 730.
  • step 730 the CPU 11 determines that the minimum required collision time TTC (hereinafter referred to as “current minimum TTC”) among the required collision time TTC calculated in step 725 in this time is the previous step 725. It is determined whether it is smaller than the minimum required collision time TTC (hereinafter referred to as “previous minimum TTC”) among the calculated required collision times TTC.
  • current minimum TTC the minimum required collision time TTC
  • previous minimum TTC the minimum required collision time among the calculated required collision times TTC.
  • the CPU 11 determines Yes in step 730 and proceeds to step 735. At step 735, the CPU 11 determines whether the current minimum TTC is less than or equal to the output start time Tsth (see FIG. 8).
  • the alarm sound information 80 in the present modification will be described with reference to FIG.
  • the relationship between the collision required time TTC and the output time Ton and the stop time Toff corresponding to the collision required time TTC is defined.
  • the alarm sound information 80 is stored in advance in the ROM 12 in a look-up table (map) format.
  • an output start time Tsth (Tss) is set instead of the output start distance Lsth
  • a continuous sound start time Tcth (Tcs) is set instead of the continuous sound start distance Lcth. If the current minimum TTC is greater than the continuous sound start time Tcth and less than or equal to the output start time Tsth (Tcth ⁇ TTC ⁇ Tsth), the CPU 11 determines that the intermittent sound condition is satisfied, and notifies the intermittent sound. On the other hand, when the current minimum TTC is equal to or less than the continuous sound start time Tcth (TTC ⁇ Tcth), the CPU 11 determines that the continuous sound condition is satisfied, and notifies the continuous sound.
  • the required time for collision TTC is a predetermined time (Tds). It is defined that if it becomes small only by the step reduction amount GDA (Tgms) it becomes smaller stepwise.
  • the CPU 11 determines Yes in step 735 shown in FIG. 7, executes the processing of steps 625 and 630, and proceeds to step 740.
  • the CPU 11 refers to the alarm sound information 80 to set the output time Ton and the stop time Toff corresponding to the current minimum TTC. More specifically, when the current minimum TTC is equal to or less than the continuous sound start time Tcth (Tcs), the CPU 11 sets the output time Ton to Tcms and sets the stop time Toff to 0 ms. On the other hand, when the current minimum TTC is larger than the continuous sound start time Tcth (Tcs) and less than or equal to the output start time Tsth (Tss), the CPU 11 sets the output time Ton to Tims and stops the stop time Toff. This time is set to the time corresponding to the minimum TTC.
  • step 640 the CPU 11 proceeds to step 640 to start outputting an alarm sound from the speaker 31, proceeds to step 795, and once ends this routine.
  • step 610 if the value of the in-reporting flag is 1, the CPU 11 determines No in step 610, proceeds to step 645, and adds 1 to the value of the timer TM. Proceed to step 650.
  • step 650 the CPU 11 determines whether the value of the timer TM is equal to or greater than the sum of the output time Ton set in step 740 and the stop time Toff (hereinafter referred to as "additional value"). Determine if If the value of the timer TM is equal to or greater than the addition value, the CPU 11 makes a Yes determination at step 650, proceeds to step 670, sets the value of the notification in progress flag to 0, and proceeds to the processing of step 730 and subsequent steps.
  • step 730 if the current minimum TTC is equal to or larger than the previous minimum TTC, the CPU 11 determines No in step 730, proceeds to step 795, and once terminates this routine.
  • step 735 If the current minimum TTC is larger than the output start time Tsth at the time when the CPU 11 executes the processing of step 735, the CPU 11 determines No in step 735, proceeds to step 795, and once terminates this routine.
  • the variation of the first device is the minimum stop time that can be set by the intermittent sound control even when the collision required time TTC is adopted as the contact index value instead of the distance L.
  • Toff is set to at least one of the step reduction amount GDA and the output time Ton in the intermittent noise control. This can improve the possibility that the driver can determine that the intermittent sound has been switched to the continuous sound, and the driver erroneously recognizes that the intermittent sound is generated even though the continuous sound is generated. The possibility can be reduced.
  • step 613 shown in FIG. 6, that is, the process of determining whether or not the current minimum TTC is equal to or less than the continuous sound start time Tch is not executed. May be
  • an alarm sound output device (hereinafter, also referred to as a “second device”) according to a second embodiment of the present disclosure will be described. If it is necessary for the second device to change the stop time Toff because the current minimum distance Lmin is smaller than the previous minimum distance Lmin even during notification of the intermittent sound, the intermittent sound during notification is set to the current minimum distance Lmin. Is different from the first device in that the new output time Ton and the stop time Toff corresponding to are changed to become the new output time Ton and the stop time Toff. Hereinafter, this difference will be mainly described.
  • the second device corresponds the intermittent sound during notification to the new current minimum distance Lmin. The process of changing to the intermittent sound will be described.
  • the second device when the intermittent sound condition is satisfied because the minimum distance Lmin becomes equal to or less than the output start distance Lsth (Lscm) at time t1, the second device starts notification of the intermittent sound.
  • an output time Ton (Tims) and a stop time Toff (To1 ms) corresponding to the minimum distance Lmin (Lscm) are set.
  • the second device starts outputting an alarm sound from the speaker 31 at time t1, and from time t2 (when the output time Ton (Tims) elapses from time t1) to time t3 (from time t2 to stop time Toff)
  • the alarm sound output is stopped for a period of time until (To1 ms) elapses.
  • the second device changes the intermittent sound being notified to the intermittent sound corresponding to the new current minimum distance Lmin (L3 cm).
  • the second device refers to the alarm sound information 40 and outputs the output time Ton (Tims) corresponding to the new current minimum distance Lmin (L3 cm) and The stop time Toff (To2ms) is acquired. Then, if this time point is a time point ta before the new stop time Toff (To2 ms) elapses from the output stop time point t2 of the alarm sound in the intermittent sound during notification, the second device starts the output stop time point t2 The output of the alarm sound is stopped until time t3a when the new stop time Toff (To2 ms) has elapsed, and the output of the alarm sound is started at time t3a.
  • the intermittent sound notification period during notification is from time t1 to time t3, but the changed intermittent sound notification period is from point t1 to time t3a.
  • the new output time Ton (Tims) is the same as the output time Ton (Tims) of the intermittent sound in the notification, so there is no need to newly set it.
  • the second device has a new stop time Toff (To2 ms) elapsed.
  • the output of the alarm sound is started at time t3a.
  • the time when the new current minimum distance Lmin (L3 cm) is acquired is the new stop time from the output stop time t2 of the alarm sound in the intermittent sound during notification. If it is time tb after Toff (To2 ms) has elapsed, the second device sets a new output time Ton (Tims) and stop time Toff (To2 ms) at time tb and starts outputting an alarm sound. And start notification of the intermittent sound. Thereby, when the changed intermittent sound notification period ends at the acquisition time of the new minimum distance Lmin, notification of the intermittent sound based on the output time Ton and the stop time Toff corresponding to the new current minimum distance Lmin immediately Is started.
  • the second device during notification of an intermittent sound having a predetermined intermittent sound notification period, has a current minimum distance Lmin at which the stop time Toff is smaller than the stop time Toff of the intermittent sound.
  • the stop time Toff of the intermittent sound in the notification is changed to the stop time Toff for the current minimum distance Lmin.
  • the driver can recognize the distance between the latest target and the vehicle SV by the stop time Toff after the change of the intermittent sound.
  • the current minimum distance Lmin newly acquired during notification of the intermittent sound satisfies the continuous sound condition, whereby the second device continuously emits the intermittent sound during notification.
  • the second device since the minimum distance Lmin becomes equal to or less than the output start distance Lsth (Lscm) at time t1, and the intermittent sound condition is satisfied, the second device starts notification of the intermittent sound.
  • the way of generating the intermittent sound is as described with reference to FIG. 9, and thus the detailed description is omitted.
  • the minimum distance Lmin acquired at time t1 is larger than a value obtained by subtracting a predetermined length (Ldcm) from the output start distance Lsth (Lscm) and not more than the output start distance Lsth (Lscm).
  • Ldcm a predetermined length
  • the second device needs to notify continuous sound at a desired point as early as possible.
  • the processing of the second device differs depending on whether the acquisition time of the new current minimum distance Lmin is any of the following (1) or (2) in the intermittent sound being notified.
  • (1) When the acquisition time of the new current minimum distance Lmin is during the output of the alarm sound of the intermittent sound during notification (see the time point tc shown in FIG. 10), and the acquisition of the new current minimum distance Lmin In any of the cases (see the time point td shown in FIG. 10) if the time point is from the output stop point t2 of the intermittent sound being informed to the time point t9 (the point when the minimum stop time Toff passes from the output stop point t2).
  • the acquisition time points tc and td of the minimum distance Lmin this time is a time point before the above-mentioned time point t9 elapses from the output stop time t2 of the alarm sound in the intermittent sound during notification.
  • the second device starts outputting an alarm sound at time t9 when the minimum stop time Toff passes from time t2, and starts notification of continuous sound. That is, the second device starts outputting the alarm sound at time t9, and continues outputting the alarm sound from time t9 until time t10 when the output time Ton (Tcms) passes.
  • the second device outputs an alarm sound at an output time Ton (Tcms) and a stop time Toff (0 ms) at time te, and starts notification of continuous sound. That is, the second device starts outputting the alarm sound at time te, and continues outputting the alarm sound at least until time t11 when the output time Ton (Tcms) passes from the time te.
  • Ton an output time Ton
  • Toff a stop time
  • the second device does not wait for the elapse of the minimum stop time Toff from the point when the output of the alarm sound in the intermittent sound is stopped, Notification of continuous sound may be started when the condition is satisfied.
  • the 2nd device is applicable also to the modification of the 1st device.
  • the present disclosure is not limited to the above embodiment, and various modifications can be adopted within the scope of the present disclosure.
  • the first device and the second device may increase the length of the distance L required for the stop time Toff to change by the step reduction amount GDA as the absolute value of the vehicle speed of the host vehicle SV increases. For example, when the absolute value of the vehicle speed of the host vehicle SV is equal to or less than the threshold speed V1th, the first device and the second device are set to Ldcm in length of the distance L corresponding to the stepwise decrease amount GDA (Tgms).
  • the alarm sound information 40 shown in 4 is used as low speed alarm sound information. Then, the first device and the second device execute the above-described processing with reference to the low speed alarm sound information.
  • the first device and the second device set the length L of the distance L corresponding to the step reduction amount GDA (Tgms) to a value larger than Ldcm.
  • the set alarm sound information (not shown) is used as high-speed alarm sound information. Then, the first device and the second device execute the above-described processing with reference to the high-speed alarm sound information.
  • the stop time Toff of the intermittent sound in the case where the absolute value of the speed of the host vehicle SV is short
  • the absolute value is small, it is possible to prevent the difference between the stop time Toff of the intermittent sound becoming short and the interval at which the stop time Toff becomes short.
  • the absolute value of the speed of the host vehicle it is possible to make it difficult for the driver to feel a sense of discomfort that the intervals differ.
  • the minimum stop time Toff is set to be longer than the minimum value of the stepwise decrease amount GDA.
  • the distance L satisfying the intermittent sound condition and the stop time Toff corresponding to the distance L may be defined at least, and the output time Ton with respect to the distance L may not be defined.
  • the first apparatus and the second apparatus set the output time Ton (Tcms) and the stop time Toff (0 ms) without referring to the alarm sound information 40 when the minimum distance Lmin satisfies the continuous sound condition.
  • the first device and the second device set the output time Ton (Tims) without referring to the alarm sound information 40 and refer to the alarm sound information 40 when the current minimum distance Lmin satisfies the intermittent sound condition.
  • the stop time Toff corresponding to the minimum distance Lmin is set this time.
  • At least a collision required time TTC satisfying the intermittent sound condition and a stop time Toff corresponding to the collision required time TTC may be defined, and an output time Ton with respect to the distance L is defined. You do not have to.
  • a display element for guiding the driver's line of sight to the position of the target that triggered the notification of the intermittent sound and the continuous sound is provided in the host vehicle SV It may be displayed on a display not shown.
  • a millimeter wave radar instead of the ultrasonic sensor 21 that measures the distance between the vehicle SV and the target, a millimeter wave radar, a stereo camera, or the like may be used.
  • the millimeter wave radar detects the distance to the target and the direction of the target by emitting radio waves in the millimeter wave band (hereinafter referred to as "millimeter wave") instead of the ultrasonic waves.
  • the stereo camera includes a left camera for capturing a left image and a right camera for capturing a right side, and detects the distance to the target and the direction of the target using parallax of the left image and the right image.

Landscapes

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Abstract

警報音出力装置は、物標と自車両との接触可能性と相関を有する指標値が第１閾値以下であり且つ同第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きいときである断続音条件が成立した場合、警報音の所定の出力時間及び警報音の停止時間を有する断続音パターンを警報音発音部に発音させる。警報音出力装置は、指標値が第２閾値以下である連続音条件が成立した場合、警報音の発音を停止させることなく警報音を発音させ続ける連続音パターンを警報音発音部に発音させる。警報音出力装置は、断続音条件が成立している場合、指標値が小さくなるにつれて所定の間隔分ずつ停止時間を短くし、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間を、所定の間隔よりも長く設定する。

Description

警報音出力装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１７年８月９日に出願された日本出願番号２０１７－１５４１８８号に基づくものであって、その優先権の利益を主張するものであり、その特許出願のすべての内容が、参照により本明細書に組み入れられる。
　本開示は、物標と自車両とが接触する接触可能性と相関を有する指標値に応じて警報音を出力させる警報音出力装置に関する。
　従来から知られるこの種の警報音出力装置の一つ（以下、「関連装置」と称呼する。）は、自車両から歩行者（物標）までの距離Ｌに基づいて周期音（例えば、同じ長さｔａで同じピッチの単発音を一定の休止時間ｔｂを挟んで３回繰り返し、その後、休止時間ｔｂの２倍の長さ（２・ｔｂ）の最終休止時間を置く断続音）を警報音として発生する。更に、関連装置は、距離Ｌに基づいて、周期音の周期Ｔ（例えば、Ｔ＝ｔａ＋ｔｂ＋ｔａ＋ｔｂ＋ｔａ＋ｔｂ＋２・ｔｂ）を変更する。従って、自車両のドライバーは、距離Ｌが変化したことを周期音の周期Ｔの変化により認識することができる（例えば、特許文献１を参照。）。
　関連装置において、周期音の周期Ｔは、Ａ及びＢを正の定数とすると、距離Ｌに対して次の（１）式に従って計算される。
　Ｔ＝１／（Ａ－Ｂ・Ｌ）　　　…（１）
特開２００５－３３２１４３号公報
　前述した関連装置は、上記（１）式から理解されるように、距離Ｌが小さいほど周期Ｔが小さくなるように周期音を発生させる。距離Ｌが０となったとき、周期Ｔは最小値（１／Ａ）となる。ここで、距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈよりも小さくなった場合、周期音ではなく連続音を出力するような構成が前述した関連装置に適用されたと仮定する。連続音は、警報音が連続的に出力され続ける音である。
　このような仮定下では、距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈであるときの周期Ｔは、１／（Ａ－Ｂ・Ｌ１ｔｈ）となる。この周期Ｔ（＝１／（Ａ－Ｂ・Ｌ１ｔｈ）は、定数Ａ、Ｂ及び閾値距離Ｌ１ｔｈに設定されている値によっては、極めて短くなる。このため、距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ以上から閾値距離Ｌ１ｔｈ未満へと変化したとき、即ち、警報音が周期音から連続音に切り替わったとき、ドライバーは連続音が発生しているにも関わらず周期音が発生していると認識する可能性がある。
　警報音として断続音が報知されているか連続音が報知されているかは、ドライバーが物標と自車両とが接触する接触可能性が高いか否かを判定する上で、ドライバーにとって重要である。このため、前述したように、警報音として連続音が発生しているときに周期音が発生しているとドライバーが誤認する場合、実際には接触可能性が高いにも関わらず、ドライバーは接触可能性がそれほど高くないと判断する可能性がある。
　本開示は、連続音が発生しているときに断続音が発生しているとドライバーが誤認する可能性を低減させる警報音出力装置を提供することを目的とする。
　本開示の一態様に係る警報音出力装置は、物標と自車両との距離を含む物標情報を取得する物標情報取得部と、警報音を発音可能な警報音発音部と、警報音を警報音発音部に発音させる制御部と、を備え、制御部は、物標情報に基づいて算出され且つ物標と自車両との接触可能性が高いほど小さい値を示す指標値が第１閾値以下であり且つ第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きいときである断続音条件が成立した場合、警報音を発音させ始め、警報音を発音させ始めた時点から所定の出力時間が経過した時点にて警報音の発音を停止させ、警報音の発音を停止させた時点から所定の停止時間が経過した後、警報音を再度発音させ始める断続音パターンを警報音発音部に発音させ、指標値が第２閾値以下である連続音条件が成立した場合、警報音を発音させ続ける連続音パターンを警報音発音部に発音させ、断続音条件が成立している場合、指標値が小さくなるにつれて所定の間隔分ずつ停止時間を短くし、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間を、所定の間隔よりも長く設定するように構成される。
　このため、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間が所定の間隔よりも長くなる。この所定の間隔は、指標値が小さく次第になって行く過程（接触可能性が次第に高くなって行く過程）において断続音が短くなっているとドライバーが確実に認識できる長さに設定されている可能性が高い。このため、指標値が小さく次第になって行く過程において、指標値が第２閾値よりも僅かに大きい場合であっても、断続音であることが明確に認識され得る停止時間を有する断続音が報知され、指標値が第２閾値以下になったときに連続音が報知される。
　これによって、連続音が報知される直前の断続音において警報音の出力が停止した時点から最低でも所定の間隔が経過した後に、連続音における警報音が出力され始める。従って、断続音から連続音に切り替えられたことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができ、連続音が発生しているときに断続音が発生しているとドライバーが誤認する可能性を低減させることができる。
　本開示の一態様によれば、制御部は、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間を出力時間以上となるように設定するように構成されてもよい。
　これによって、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間が出力時間以上となるので、断続音から連続音に切り替えられたことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができ、連続音が発生しているときに断続音が発生しているとドライバーが誤認する可能性を低減させることができる。
　本開示の一態様によれば、制御部は、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間の断続音パターンの発音中に、指標値が第２閾値以下となることにより連続音条件が成立した場合、連続音条件が成立した時点の後に発音中の断続音パターンの停止時間が経過した時点にて、連続音パターンを警報音発音部に発音させ始めるように構成されてもよい。
　これによって、断続音から連続音に切り替えられたことをドライバーが確実に判別できるようにしつつも、できるだけ早く連続音をドライバーに報知することができる。
　本開示の一態様によれば、制御部は、断続音条件を成立させる指標値が最も小さいときの停止時間の断続音パターンの発音中に、指標値が第２閾値以下となることにより連続音条件が成立した場合、連続音条件が成立した時点にて、連続音パターンを警報音発音部に発音させ始めるように構成されてもよい。
　これによって、連続音条件が成立すると、即座に連続音をドライバーに報知することができる。
　本開示の一態様によれば、制御部は、指標値として物標と自車両との距離を用い、距離が第１閾値以下であり且つ第２閾値よりも大きい場合、断続音条件が成立し、断続音パターンを警報音発音部に発音させ、距離が第２閾値以下である場合、連続音条件が成立し、連続音パターンを警報音発音部に発音させ、更に、断続音条件が成立している場合、距離が小さくなるにつれて所定の間隔分ずつ停止時間を短くし、断続音条件を成立させる距離が最も小さいときの停止時間を、所定の間隔よりも長く設定するように構成されてもよい。
　これによって、接触可能性と相関を有する指標値として物標と自車両との間の距離を用いるので、この距離は正確に接触可能性とより正確な相関を有する。このような距離に基づいて断続音パターン及び連続音パターンを発音させるので、より正確な接触可能性をドライバーに報知することができる。
　本開示についての上記の目的、その他の目的、特徴、及び利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の第１実施形態に係る警報音出力装置（第１装置）の概略システム構成図であり、 図２は、図１に示した超音波センサの取付位置を説明する自車両の俯瞰図であり、 図３Ａは、断続音における警報音の出力及び停止のタイミングチャートであり、 図３Ｂは、連続音における警報音の出力及び停止のタイミングチャートであり、 図４は、警報音情報の説明図であり、 図５は、物標と自車両との間の距離と、警報音の出力及び停止タイミングと、の関係を示すタイミングチャートであり、 図６は、図１に示した警報音出力ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートであり、 図７は、第１装置の変形例の警報音出力ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートであり、 図８は、第１装置の変形例の警報音情報の説明図であり、 図９は、本開示の第２実施形態に係る警報音出力装置（第２装置）が、断続音の報知中に断続音条件を満たす距離を取得した場合に、報知中の断続音を変更する処理の説明図であり、 図１０は、第２装置が、断続音の報知中に連続音条件を満たす距離を取得した場合に、報知中の断続音を連続音に変更する処理の説明図である。
　以下、本開示の各実施形態に係る警報音出力装置について図面を用いて説明する。
　＜第１実施形態＞
　図１は、本開示の第１実施形態に係る警報音出力装置（以下、「第１装置」とも称呼する。）の概略システム構成図である。第１装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、自車両ＳＶと称呼する。第１装置は、物標と自車両ＳＶとの接触可能性に相関を有する指標値（接触指標値）として、物標と自車両ＳＶとの間の距離Ｌを用いて、当該距離Ｌに応じて警報音を出力させる。
　第１装置は警報音出力ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、Electric　Control　Unitの略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ１１とＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３等の記憶装置とを含む。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
　第１装置は、更に、超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆ、車両状態センサ２２及びスピーカ３１（警報音発音部）を備える。警報音出力ＥＣＵ１０は、超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆ、車両状態センサ２２及びスピーカ３１と接続されている。なお、超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆを個々に区別する必要がない場合には、超音波センサ２１と称呼する。
　超音波センサ２１は、超音波を利用して物標の位置及び当該物標の自車両ＳＶに対する相対速度を検出する。具体的には、超音波センサ２１は超音波を放射（送信）し、超音波の放射範囲内に存在する立体物（物標）によって反射された超音波（反射波）を受信する。そして、超音波センサ２１は、物標から反射された超音波に基づいて、物標における超音波を反射した点である物標点を検出する。そして、物標点が存在する場合、超音波センサ２１は、超音波の送信から受信までの時間に基づいて自車両ＳＶから物標点までの距離Ｌを算出するとともに、反射された超音波の方向に基づいて物標点の自車両ＳＶに対する方向を算出する。自車両ＳＶから物標点までの距離及び物標の自車両ＳＶに対する方向によって、物標点の自車両ＳＶに対する位置が特定される。
　更に、超音波センサ２１は、超音波の反射波の周波数変化（ドップラ効果）に基づいて、物標点の自車両ＳＶに対する相対速度を算出する。そして、超音波センサ２１は、物標点情報（物標情報）を警報音出力ＥＣＵ１０に送信する。
　なお、物標点情報は、物標点の有無を示す有無情報を含む。更に、物標点情報は、物標点が存在する場合、当該物標点の位置情報（自車両ＳＶから物標点までの距離Ｌ及び物標点の自車両ＳＶに対する方向）と当該物標点の相対速度とを含む。
　図２に示すように、６個の超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆが自車両ＳＶに取り付けられている。具体的には、超音波センサ２１Ａは、自車両ＳＶのフロントバンパーＦＢの車幅方向の中心に取り付けられている。超音波センサ２１Ｂは、自車両ＳＶのフロントバンパーＦＢの左端部に取り付けられている。超音波センサ２１Ｃは、自車両ＳＶのフロントバンパーＦＢの右端部に取り付けられている。超音波センサ２１Ｄは、自車両ＳＶのリアバンパーＲＢの車幅方向の中心に取り付けられている。超音波センサ２１Ｅは、自車両ＳＶのリアバンパーＲＢの左端部に取り付けられている。超音波センサ２１Ｆは、自車両ＳＶのリアバンパーＲＢの右端部に取り付けられている。
　これらの超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆの物標点の検出範囲は、所定の角度範囲で且つ所定の距離の範囲である。これらの超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆの検出範囲を合わせると、自車両ＳＶの全周囲の物標が検出可能である。警報音出力ＥＣＵ１０は、これらの超音波センサ２１Ａ乃至２１Ｆからの物標点情報に基づいて自車両ＳＶの全周囲に存在する物標を検出する。例えば、図２では、警報音出力ＥＣＵ１０は、自車両ＳＶの前方に向かって距離Ｌの位置に物標を検出している。
　図１に示した車両状態センサ２２は、自車両ＳＶの走行状態に関する車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ２２は、自車両ＳＶの速度（即ち、車速）を検出する車速センサ、自車両ＳＶの水平方向の前後方向及び左右（横）方向の加速度を検出する加速度センサ、自車両ＳＶのヨーレートを検出するヨーレートセンサ、及び、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ等を含む。車両状態センサ２２は、所定時間が経過する毎に車両状態情報を警報音出力ＥＣＵ１０に出力する。
　スピーカ３１は、自車両ＳＶ内に配置され、警報音出力ＥＣＵ１０からの指令を受信して、警報音を出力する。
　（作動の概要）
　次に、第１装置の作動の概要について説明する。第１装置は、超音波センサ２１が検出した物標点の中で自車両ＳＶとの距離Ｌが最小の物標点を選択する。この選択した物標点と自車両との間の距離Ｌを、最小距離Ｌｍｉｎと称呼する。第１装置は、最小距離Ｌｍｉｎが以下の断続音条件を満たす場合、図３Ａに示す断続音を報知し、最小の距離Ｌｍｉｎが以下の連続音条件を満たす場合、図３Ｂに示す連続音を報知する。
　断続音条件：最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈより大きく且つ出力開始距離Ｌｓｔｈ以下であること（Ｌｃｔｈ＜Ｌｍｉｎ≦Ｌｓｔｈ）。
　連続音条件：最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下であること（Ｌｍｉｎ≦Ｌｃｔｈ）。
　連続音開始距離Ｌｃｔｈは出力開始距離Ｌｓｔｈよりも小さい値に設定されている。このため、連続音条件は断続音条件よりも最小距離Ｌｍｉｎが短い場合に成立する。距離Ｌは小さいほど接触可能性が高いことを示す。このため、連続音条件は断続音条件よりも接触可能性が高い場合に成立する。
　まず、断続音について図３Ａを用いて説明する。
　図３Ａに示すように、第１装置は、断続音条件が成立している場合、出力開始時点ｔｓにて警報音（一定のピッチを有する音）をスピーカ３１から出力（発音）させ始める。第１装置は、この出力開始時点ｔｓから所定の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過する時点（出力停止時点ｔｆ１）にて、警報音の出力を停止させる。第１装置は、この出力停止時点ｔｆ１から停止時間Ｔｏｆｆが経過する時点（停止時間経過時点ｔｆ２）までの期間、警報音の出力を停止させる。出力開始時点ｔｓから停止時間経過時点ｔｆ２までの期間が断続音の一周期であり、この期間を断続音報知期間と称呼する場合もある。第１装置は、停止時間経過時点ｔｆ２にて再び警報音の発音を開始させる。よって、停止時間経過時点ｔｆ２は新たな周期の出力開始時点ｔｓでもある。後に詳述するように、第１装置は、図４に示す警報音情報４０に基づいて最小距離Ｌｍｉｎに対応する停止時間Ｔｏｆｆを設定する。
　次に、連続音について図３Ｂを用いて説明する。
　図３Ｂに示すように、第１装置は、連続音条件が成立している場合、出力開始時点ｔｓにて警報音（発音中にある断続音の警報音と同じピッチを有する音）をスピーカ３１から出力（発音）させ始める。第１装置は、出力開始時点ｔｓから所定の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）が経過する時点（出力停止時点ｔｆ）までの期間、警報音をスピーカ３１から出力（発音）させ続ける。出力開始時点ｔｓから出力停止時点ｔｆまでの期間が連続音の一周期であり、この期間を連続音報知期間と称呼する場合もある。第１装置は、出力停止時点ｔｆにて警報音の発音を停止することなく、当該警報音の発音を継続する。よって、出力停止時点ｔｆは新たな周期の出力開始時点ｔｓでもある。
　連続音報知期間は、断続音報知期間における警報音の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）よりも長い間（Ｔｃｍｓ）警報音が連続的に出力される期間である。なお、連続音においては、停止時間Ｔｏｆｆは０ｍｓに設定されている。これに対して、断続音報知期間は、連続音報知期間における警報音の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）よりも短い間（Ｔｉｍｓ）警報音が出力された後に警報音の出力が、最小距離Ｌｍｉｎに対応する停止時間Ｔｏｆｆだけ停止する期間である。従って、断続音が連続して報知されると、警報音は断続して出力される。
　第１装置は、断続音及び連続音の何れを報知する場合であっても、図４に示す警報音情報４０を参照して、最小距離Ｌｍｉｎに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆを設定し、設定した出力時間Ｔｏｎに従って警報音を出力させ、設定した停止時間Ｔｏｆｆに従って警報音の出力を停止させる。
　警報音情報４０においては、物標と自車両ＳＶとの間の距離Ｌと、当該距離Ｌに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆと、の関係が規定されている。警報音情報４０はルックアップテーブル（マップ）形式でＲＯＭ１２に予め記憶されている。
　この警報音情報４０においては、前述した出力開始距離Ｌｓｔｈは、Ｌｓｃｍに設定され、前述した連続音開始距離Ｌｃｔｈは、Ｌｃｃｍ（＜Ｌｓｃｍ）に設定されている。従って、最小距離ＬｍｉｎがＬｃｃｍよりも大きく且つＬｓｃｍ以下である場合、第１装置は、前述した断続音条件が成立したと判定し、断続音を報知する。一方、最小距離ＬｍｉｎがＬｃｃｍ以下である場合、第１装置は、前述した連続音条件が成立したと判定し、連続音を報知する。
　以下、説明を簡単にするために、物標点が一つのみ検出されていと仮定する。即ち、距離Ｌが最小距離Ｌｍｉｎと等しい仮定する。更に、断続音が報知されることになる距離Ｌ（Ｌｃｃｍ＜Ｌ≦Ｌｓｃｍ）を、断続音距離Ｌｉと称呼し、連続音が報知されることになる距離Ｌ（０ｃｍ≦Ｌ≦Ｌｃｃｍ）を、連続音距離Ｌｃと称呼する。
　警報音情報４０において、断続音距離Ｌｉに対する出力時間Ｔｏｎは距離Ｌによらず一定値（Ｔｉｍｓ）に規定されている。警報音情報４０において、連続音距離Ｌｃに対する出力時間Ｔｏｎは、距離Ｌによらず、断続音距離Ｌｉの出力時間Ｔｏｎよりも大きな一定値（Ｔｃｍｓ）に規定されている。
　更に、警報音情報４０において、断続音距離Ｌｉに対する停止時間Ｔｏｆｆは、距離Ｌが小さくなるにつれて停止時間Ｔｏｆｆが小さくなるように規定されている。より詳細には、断続音距離Ｌｉにおける停止時間Ｔｏｆｆは、距離Ｌが出力開始距離Ｌｓｔｈから所定の長さ（Ｌｄｃｍ）小さくなる毎に所定値（Ｔｇｍｓ）だけ段階的に小さくなるように規定されている。以下、この距離Ｌの所定の長さ（Ｌｄｃｍ）に対する停止時間Ｔｏｆｆの段階的な減少量（Ｔｇｍｓ）を、段階減少量ＧＤＡと称呼する。これに対して、警報音情報４０において、連続音距離Ｌｃの停止時間Ｔｏｆｆは、距離Ｌによらず、一定値（０ｍｓ）に規定されている。
　図４に示すように、断続音距離Ｌｉにおいて設定され得る最小の停止時間Ｔｏｆｆ（即ち、距離Ｌが連続音開始距離Ｌｃｔｈ（Ｌｃｃｍ）より大きく且つ連続音開始距離Ｌｃｔｈ（Ｌｃｃｍ）に所定の長さ（Ｌｄｃｍ）を加算した値（Ｌｃ＋Ｌｄ）以下である場合の停止時間Ｔｏｆｆ）は、Ｔｉｍｓに設定されている。このＴｉｍｓは、９０ｍｓに設定されている。
　距離Ｌが次第に小さくなって行く過程において、距離Ｌが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも僅かに大きい場合には、警報音が断続音であることが明確に認識され得るように停止時間Ｔｏｆｆだけ停止時間を有する断続音が報知され、距離Ｌが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下になったときに連続音が報知される。これによって、連続音が報知される直前の断続音において警報音の出力が停止した時点から最低でも停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）が経過した後に、連続音における警報音が出力され始める。以下、断続音における最小の停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）を、最小停止時間Ｔｏｆｆと称呼する。
　この最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）は、段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）よりも長く設定されている。このＴｇｍｓは、３０ｍｓに設定される。従って、最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）は、段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）の３倍と同じ値に設定される。
　段階減少量ＧＤＡは、前回の断続音における停止時間Ｔｏｆｆよりも今回の断続音における停止時間Ｔｏｆｆの方が短くなっているとドライバーが確実に認識できる長さに設定されている。換言すると、段階減少量ＧＤＡの長さは、段階減少量ＧＤＡの長さだけ警報音の出力が停止されていれば、ドライバーは警報音の出力が停止されていることを認識できる長さに設定されている。更に、本例において、最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）が段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）以上の値に設定されているので、ドライバーは、断続音から連続音に切り替えられたことを確実に判別することができる。
　更に、図４に示す警報音情報４０において、最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）は、断続音距離Ｌｉにおける出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）と同じ値に設定されている。ここで、この出力時間Ｔｏｎは、警報音が出力されていることをドライバーが確実に認識することができる長さに設定されている。従って、この出力時間Ｔｏｎだけ警報音が出力され、出力時間Ｔｏｎと等しい最小停止時間Ｔｏｆｆだけ警報音の出力が停止されていれば、ドライバーは警報音が断続音であることをより確実に認識できる。よって、ドライバーは、断続音から連続音に切り替えられたことを確実に判別することができ、連続音が発生しているにも関わらず断続音が発生しているとドライバーが誤認識する可能性を低減できる。
　従って、最小停止時間Ｔｏｆｆが段階減少量ＧＤＡ及び断続音制御における出力時間Ｔｏｎの少なくとも一方（好ましくは、両方）の値以上の値に設定されていれば、断続音から連続音に切り替えられたことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができる。
　次に、第１装置の作動の詳細について図５を用いて説明する。
　図５では、以下の仮定が成立するものとする。
　・時点ｔ１における最小距離Ｌｍｉｎは、Ｌｓｃｍである。
　・時点ｔ３における最小距離Ｌｍｉｎは、Ｌ３ｃｍである。
　・時点ｔ６における最小距離Ｌｍｉｎは、Ｌ６ｃｍである。
　・時点ｔ８における最小距離Ｌｍｉｎは、Ｌ８ｃｍである。
　・Ｌｓ＞Ｌ３＞Ｌ６＞Ｌｃ＞Ｌ８が成立する。
　時点ｔ１にて、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌｓｃｍ）が出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）以下となり、断続音条件が成立するので、第１装置は、断続音の報知を開始する。より詳細には、第１装置は、警報音情報４０に基づいて、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌｓｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）を設定する。そして、第１装置は、時点ｔ１にて、警報音をスピーカ３１から出力させ始める。
　第１装置は、警報音を出力させ始めた時点ｔ１から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過した時点ｔ２にて、警報音の出力を停止させる。そして、第１装置は、時点ｔ２から停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）が経過する時点ｔ３までの期間、警報の出力の停止を継続する。なお、時点ｔ１から時点ｔ３までが断続音の一周期であり、断続音報知期間である。
　断続音報知期間である時点ｔ１から時点ｔ３までの間に、第１装置は、時点ｔ１における最小距離Ｌｍｉｎよりも小さい距離Ｌの物標を新たに検出しても、この新たに検出した物標の距離Ｌに対応した警報音を新たに出力せずに、時点ｔ１で設定された出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）に従って、警報音の出力及び停止を制御する。
　第１装置は、断続音報知期間が終了する時点ｔ３にて最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）を取得する。この最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）は前述した断続音条件を満たすので、第１装置は、時点ｔ３にて断続音の報知を開始する。より詳細には、第１装置は、警報音情報４０に基づいて、時点ｔ３における最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）を設定し、警報音の出力を開始する。
　第１装置は、時点ｔ３に警報音を出力させ始め、時点ｔ３から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過した時点ｔ４にて警報音の出力を停止させ、時点ｔ４から停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過する時点ｔ５まで警報の出力の停止を継続する。図５に示した時点ｔ５から時点６までの間も時点ｔ５における最小距離Ｌｍｉｎに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆで断続音が報知されるが、前述した説明と同様であるので説明を省略する。
　次に、時点ｔ６となったとき、第１装置は、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ６ｃｍ）を取得する。この最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ６ｃｍ）は断続音条件を満たすので、第１装置は、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ６ｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）を設定する。そして、第１装置は、時点ｔ６にて警報音をスピーカ３１から出力させ始める。
　第１装置は、時点ｔ６から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過した時点ｔ７にて、警報音の出力を停止し、時点ｔ７から停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）が経過する時点ｔ８まで警報の出力の停止を継続する。
　第１装置は、時点ｔ８にて、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ）を取得する。この最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ）は、連続音開始距離Ｌｃｔｈ（Ｌｃｃｍ）以下であるので、前述した連続音条件を満たす。このため、第１装置は、時点ｔ８にて連続音の報知を開始する。より詳細には、第１装置は、警報音情報４０に基づいて、時点ｔ８における最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（０ｍｓ）を設定する。そして、第１装置は、時点ｔ８にて、警報音を出力させ始める。第１装置は、時点ｔ８から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）が経過したとき、最小距離Ｌｍｉｎを取得する。その最小距離Ｌｍｉｎが連続音条件を満たす場合には、第１装置は警報音の出力を継続する。一方、その最小距離Ｌｍｉｎが連続音条件を満たさない場合、当該最小距離Ｌｍｉｎが断続音条件を満たす場合には、その最小距離Ｌｍｉｎと警報音情報４０とに基づいて出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆを設定し、警報音の出力を開始（継続）する。
　このように、第１装置においては、断続音の最小停止時間Ｔｏｆｆが段階減少量ＧＤＡよりも大きな値に設定され、且つ、断続音の最小停止時間Ｔｏｆｆが出力時間Ｔｏｎ以上の値に設定される。加えて、第１装置においては、警報音が断続音から連続音へと切り替わるとき、最小停止時間Ｔｏｆｆ以上の停止時間Ｔｏｆｆだけ警報音が発生（発音）されない。従って、第１装置は、断続音から連続音に切り替わったことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができ、連続音が発生しているにも関わらず断続音が発生しているとドライバーが誤認識する可能性を低減できる。
　（具体的作動）
　警報音出力ＥＣＵ１０のＣＰＵ１１は、図６にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。ＣＰＵ１１のこのルーチンの実行間隔は、ＣＰＵ１１の動作クロック周波数に従っている。ＣＰＵ１１の動作クロック周波数は数百Ｍｈｚ程度であるので、前述した出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆよりも十分に短い時間間隔で図６に示すルーチンが実行される。図６に示すルーチンは、警報音を出力するためのルーチンである。
　従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進み、超音波センサ２１から物標点情報を取得し、ステップ６１０に進む。なお、ステップ６０５にて、ＣＰＵ１１は、取得した物標点情報に含まれる距離Ｌの中から最小距離Ｌｍｉｎを選択する。
　ステップ６１０にて、ＣＰＵ１１は、報知中フラグの値が１であるか否かを判定する。報知中フラグは、断続音及び連続音の何れかの報知中にその値が１に設定され（後述するステップ６２５を参照。）、断続音及び連続音の何れも報知していないときにはその値が０に設定される（後述するステップ６７０を参照。）。なお、ＣＰＵ１１は、警報音出力ＥＣＵ１０が起動される際に実行されるイニシャルルーチンにおいて０に設定されるようになっている。
　報知中フラグの値が１に設定されていない場合、即ち、報知中フラグの値が０に設定されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて、Ｎｏと判定し、ステップ６１３に進む。ステップ６１３にて、ＣＰＵ１１は、今回のステップ６０５にて選択した最小距離Ｌｍｉｎ（以下、「今回最小距離Ｌｍｉｎ」と称呼する。）が連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きいか否かを判定する。
　今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１３にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ６１５に進む。ステップ６１５にて、ＣＰＵ１１は、今回最小距離Ｌｍｉｎが、前回のステップ６０５にて選択した最小距離Ｌｍｉｎ（以下、「前回最小距離Ｌｍｉｎ」と称呼する。）よりも小さいか否かを判定する。
　今回最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎよりも小さい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１５にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ６２０に進む。ステップ６２０にて、ＣＰＵ１１は、今回最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ以下であるか否かを判定する。
　今回最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６２０にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ６２５に進む。今回最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ以下であれば、ＣＰＵ１１は、断続音及び連続音の何れかの報知を開始する。このため、ステップ６２５にて、ＣＰＵ１１は、報知中フラグの値を、断続音及び連続音の何れかの報知中であることを示す１に設定し、ステップ６３０に進む。ステップ６３０にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値を０に設定することによって、タイマＴＭを初期化し、ステップ６３５に進む。
　ステップ６３５にて、ＣＰＵ１１は、警報音情報４０を参照し、今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆを設定する。前述したように、ＣＰＵ１１は、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、連続音条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵ１１は、出力時間ＴｏｎをＴｃｍｓに設定し、停止時間Ｔｏｆｆを０ｍｓに設定する。これに対して、ＣＰＵ１１は、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きく、且つ、出力開始距離Ｌｓｔｈ以下である場合、断続音条件が成立したと判定する。この場合、ＣＰＵ１１は、出力時間ＴｏｎをＴｉｍｓに設定し、停止時間Ｔｏｆｆを今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する時間に設定する。
　次に、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０に進み、警報音をスピーカ３１から出力させ始め、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
　ＣＰＵ１１がステップ６１０の処理を実行する時点において、報知中フラグの値が１に設定されている場合、ＣＰＵ１１は、そのステップ６１０にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ６４５に進む。ステップ６４５にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値に１を加算した値を新たなタイマＴＭの値に設定し、ステップ６５０に進む。
　ステップ６５０にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値が、ステップ６３５にて設定された出力時間Ｔｏｎと停止時間Ｔｏｆｆとを加算した値（以下、「加算値」と称呼する。）以上であるか否かを判定する。
　タイマＴＭの値が加算値よりも小さい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６５０にて、Ｎｏと判定し、ステップ６５５に進む。ステップ６５５にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値が出力時間Ｔｏｎ以下であるか否かを判定する。
　タイマＴＭの値が出力時間Ｔｏｎ以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６５５にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ６６０に進む。この場合、警報音を出力させ始めた時点から出力時間Ｔｏｎが経過していないので、ステップ６６０にて、ＣＰＵ１１は、警報音をスピーカ３１から出力させ続け、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
　一方、タイマＴＭの値が出力時間Ｔｏｎよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６５５にて、Ｎｏと判定し、ステップ６６５に進む。この場合、警報音を出力させ始めた時点から出力時間Ｔｏｎが経過しているので、ステップ６６５にて、ＣＰＵ１１は、警報音の出力を停止（又は停止を継続）し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
　ＣＰＵ１１がステップ６５０の処理を実行する時点において、タイマＴＭの値が加算値以上である場合、ＣＰＵ１１は、そのステップ６５０にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ６７０に進む。この場合、報知していた断続音及び連続音の何れかの一周期が終了したので、ステップ６７０にて、ＣＰＵ１１は、報知中フラグの値を０に設定し、ステップ６１３以降の処理に進む。
　このように、断続音が報知される場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０にて警報音を出力させ始めた後、タイマＴＭの値が加算値（Ｔｏｎ＋Ｔｏｆｆ）以上となり、ステップ６５０にて、Ｙｅｓと判定されるまで（即ち、断続音報知期間が終了するまで）、ステップ６５５乃至６６５の処理を実行する。ステップ６４０にて警報音を出力させ始めた時点から出力時間（Ｔｏｎ）が経過するまで、ＣＰＵ１１は、ステップ６５５にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ６６０にて警報音をスピーカ３１から出力させ続ける。一方、ステップ６４０にて警報音を出力させ始めた時点から出力時間が経過した後、断続音報知期間が終了するまでは、ＣＰＵ１１は、ステップ６５５にて、Ｎｏと判定し、ステップ６５５にて警報音の出力を停止させ続ける。
　更に、連続音が報知される場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０にて警報音を出力させ始めた後、タイマＴＭの値が加算値（Ｔｏｎ＋Ｔｏｆｆ）以上となり、ステップ６５０にて、Ｙｅｓと判定されるまで（即ち、連続音報知期間が終了するまで）、ステップ６５５にて、Ｙｅｓと繰り返し判定し、ステップ６６０にて警報音をスピーカ３１から出力させ続ける。
　ここで、ＣＰＵ１１がステップ６１３の処理を実行する時点において、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１３にて、Ｎｏと判定し、ステップ６１５及びステップ６２０を実行せずに、ステップ６２５以降の処理に進む。
　更に、ＣＰＵ１１がステップ６１５の処理を実行する時点において、今回最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎ以上である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１５にて、Ｎｏと判定し、ステップ６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
　従って、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きく、且つ、前回このルーチンが実行された時点と今回このルーチンが実行された時点とで最小距離Ｌｍｉｎが変わらない場合及び最小距離Ｌｍｉｎが大きくなっている場合の何れかが成立する場合、第１装置は、ステップ６２０以降の処理を実行しない。この結果、今回最小距離Ｌｍｉｎに対する断続音の出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆが設定されないので、今回最小距離Ｌｍｉｎに対する断続音の報知が開始されない。自車両ＳＶが最小距離Ｌとなる物標に対して停止している場合及び自車両ＳＶが当該物標から遠ざかっている場合、断続音が報知されないので、ドライバーが断続音に対して煩わしさを感じる可能性を低減できる。
　なお、前述したように、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、ステップ６１５の処理を実行しない。このため、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、今回最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎ以上であっても、連続音の報知が開始される。
　一方、ＣＰＵ１１がステップ６２０の処理を実行する時点において、今回最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６２０にて、Ｎｏと判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
　以上の例から理解されるように、第１装置は、断続音において設定され得る最小停止時間Ｔｏｆｆを、段階減少量ＧＤＡ及び断続音における出力時間Ｔｏｎの少なくとも一方の値以上の値に設定する。これによって、断続音から連続音に切り替わったことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができ、連続音が発生しているにも関わらず断続音が発生しているとドライバーが誤認識する可能性を低減できる。
　＜第１装置の変形例＞
　第１装置の変形例は、各物標点が自車両ＳＶに衝突又は最接近するまでの時間である衝突所要時間ＴＴＣ（ＴＴＣ：Time　To　Collision）を距離Ｌの代わりに接触指標値として用いる点で、第１装置と相違している。以下、この相違点を中心に説明する。この衝突所要時間ＴＴＣは、距離Ｌと同じく、その値が小さいほど、その物標点を含む物標と自車両ＳＶとの接触可能性が高いことを示す。
　第１装置の変形例のＣＰＵ１１は、図６でフローチャートにより示したルーチンの代わりに図７でフローチャートにより示したルーチンを実行する。図７に示したステップのうち、図６に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図６のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
　従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ１１は図７のステップ７００から処理を開始し、ステップ６０５に進み、物標点情報を取得し、ステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵ１１は、車両状態センサ２２から車両状態情報を取得し、ステップ７１０に進む。
　ステップ７１０にて、ＣＰＵ１１は、ステップ７０５にて取得した車両状態情報に基づいて、自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲ（図２を参照。）を推定し、ステップ７１５に進む。より詳細には、ＣＰＵ１１は、車両状態情報に含まれる自車両ＳＶの車速及びヨーレートに基づいて、自車両ＳＶの旋回半径を算出する。そして、ＣＰＵ１１は、この旋回半径に基づいて、自車両ＳＶの車幅方向の中心点の（実際には、自車両ＳＶの左右の前輪の車軸上の中心点ＰＯ（図２を参照。））が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。ヨーレートが発生している場合、走行予測進路ＲＣＲは円弧状となる。ヨーレートが発生していない場合（即ち、ヨーレートが０である場合）、ＣＰＵ１１は、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両ＳＶが向かっている走行進路（即ち、走行予測進路ＲＣＲ）であると推定する。なお、ＣＰＵ１１は、走行予測進路ＲＣＲを、自車両ＳＶが旋回しているか直進しているかに依らず、自車両ＳＶの現在位置から走行進路に沿って所定の距離だけ進んだ地点までの経路（即ち、有限長さの線）として認識（決定）する。
　ステップ７１５にて、ＣＰＵ１１は、ステップ６０５にて取得した物標点情報とステップ７１０にて推定した走行予測進路ＲＣＲとに基づいて、物標点情報に含まれる物標点の中から自車両ＳＶと衝突する可能性があると推定される物標点を障害物点として抽出する。なお、この障害物点は、自車両ＳＶに衝突はしないもの自車両ＳＶに極めて接近すると推定される物標点を含む。
　ステップ７１５の処理について図２を用いて詳細に説明する。
　ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの車体の左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する左側走行予測進路ＬＥＣと、自車両ＳＶの車体の右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する右側走行予測進路ＲＥＣと、を有限の長さの走行予測進路ＲＣＲに基づいて推定する。左側走行予測進路ＬＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の左側に、距離αＬに車幅の半分を加えた値だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路ＲＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の右側に、距離αＲに車幅の半分を加えた値だけ平行移動した進路である。距離αＬ及び距離αＲは何れも０以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、ＣＰＵ１１は、左側走行予測進路ＬＥＣと右側走行予測進路ＲＥＣとの間の領域を走行予測進路領域ＥＣＡ（図２を参照。）として特定する。
　そして、ＣＰＵ１１は、過去の物標点の位置に基づいて物標点の移動軌跡を算出（推定）し、算出した物標点の移動軌跡に基づいて、物標点の自車両ＳＶに対する移動方向を算出する。次いで、ＣＰＵ１１は、走行予測進路領域ＥＣＡと、自車両ＳＶと物標点との相対関係（相対位置及び相対速度）と、物標点の自車両ＳＶに対する移動方向と、に基づいて、走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される物標点と、走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差すると予測される物標点と、を自車両ＳＶに衝突する可能性のある障害物点として抽出する。ここで、自車両ＳＶの先端領域ＴＡは、点ＰＬと点ＰＲとを結んだ線分により表される領域である。
　なお、ＣＰＵ１１は、左側走行予測進路ＬＥＣを点ＰＬが通過する進路として推定し、且つ、右側走行予測進路ＲＥＣを点ＰＲが通過する進路として推定している。このため、値αＬ及び値αＲが正の値であれば、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの左側面近傍又は右側面近傍を通り抜ける可能性がある物標点も、走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し、且つ、自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される、又は走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測されると判断する。従って、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶの左側方又は右側方を通り抜ける可能性のある物標点も障害物点として抽出する。
　次に、ＣＰＵ１１は、ステップ７２０に進み、ステップ７１５にて障害物点が抽出されたか否かを判定する。ステップ７１５にて障害物点が抽出されていない場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７２０にて、Ｎｏと判定し、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
　ステップ７１５にて障害物点が抽出されている場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７２０にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ７２５に進む。ステップ７２５にて、ＣＰＵ１１は、自車両ＳＶと障害物点との間の距離を障害物点の自車両ＳＶに対する相対速度で除することによって、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣを算出する。なお、ステップ７２５においては、ＣＰＵ１１は、算出した衝突所要時間ＴＴＣの中で最小の衝突所要時間ＴＴＣ（以下、「最小ＴＴＣ」と称呼する。）を選択する。
　衝突所要時間ＴＴＣは、以下の時間Ｔ１及び時間Ｔ２の何れかである。
・障害物点が自車両ＳＶと衝突すると予測される時点までの時間Ｔ１（現時点から衝突予測時点までの時間）
・自車両ＳＶの側方を通り抜ける可能性のある障害物点が自車両ＳＶに最接近する時点までの時間Ｔ２（現時点から最接近予測時点までの時間）。
　この衝突所要時間ＴＴＣは、障害物点と自車両ＳＶとが現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら移動すると仮定した場合における障害物点が、自車両ＳＶの先端領域ＴＡに到達するまでの時間である。
　ＣＰＵ１１は、ステップ７２５にて衝突所要時間ＴＴＣを算出した後、ステップ６１０以降の処理に進む。ＣＰＵ１１がステップ６１０の処理を実行する時点において、報知中フラグの値が０である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて、Ｎｏと判定し、ステップ７３０に進む。
　ステップ７３０にて、ＣＰＵ１１は、今回のステップ７２５にて算出した衝突所要時間ＴＴＣの中で最小の衝突所要時間ＴＴＣ（以下、「今回最小ＴＴＣ」と称呼する。）が、前回のステップ７２５にて算出した衝突所要時間ＴＴＣの中で最小の衝突所要時間ＴＴＣ（以下、「前回最小ＴＴＣ」と称呼する。）よりも小さいか否かを判定する。
　今回最小ＴＴＣが前回最小ＴＴＣよりも小さい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７３０にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ７３５に進む。ステップ７３５にて、ＣＰＵ１１は、今回最小ＴＴＣが出力開始時間Ｔｓｔｈ（図８を参照。）以下であるか否かを判定する。
　ここで、本変形例における警報音情報８０について図８を用いて説明する。
　本変形例の警報音情報８０においては、衝突所要時間ＴＴＣと、当該衝突所要時間ＴＴＣに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆと、の関係が規定されている。警報音情報８０はルックアップテーブル（マップ）形式でＲＯＭ１２に予め記憶されている。
　この警報音情報８０においては、出力開始距離Ｌｓｔｈの代わりに出力開始時間Ｔｓｔｈ（Ｔｓｓ）が設定され、連続音開始距離Ｌｃｔｈの代わりに連続音開始時間Ｔｃｔｈ（Ｔｃｓ）が設定されている。今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈより大きく且つ出力開始時間Ｔｓｔｈ以下である場合（Ｔｃｔｈ＜ＴＴＣ≦Ｔｓｔｈ）、ＣＰＵ１１は、断続音条件が成立したと判定し、断続音を報知する。一方、今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈ以下である場合（ＴＴＣ≦Ｔｃｔｈ）、ＣＰＵ１１は、連続音条件が成立したと判定し、連続音を報知する。
　更に、図８に示す警報音情報８０においては、衝突所要時間ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈより大きく且つ出力開始時間Ｔｓｔｈ以下である場合の停止時間Ｔｏｆｆは、衝突所要時間ＴＴＣが所定時間（Ｔｄｓ）だけ小さくなると段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）だけ段階的に小さくなるように規定されている。
　今回最小ＴＴＣが出力開始時間Ｔｓｔｈ（Ｔｓｓ）以下である場合、ＣＰＵ１１は図７に示すステップ７３５にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ６２５及び６３０の処理を実行し、ステップ７４０に進む。
　ステップ７４０にて、ＣＰＵ１１は、警報音情報８０を参照し、今回最小ＴＴＣに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆを設定する。より詳細には、ＣＰＵ１１は、今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈ（Ｔｃｓ）以下である場合、出力時間ＴｏｎをＴｃｍｓに設定し、停止時間Ｔｏｆｆを０ｍｓに設定する。これに対して、ＣＰＵ１１は、今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｔｈ（Ｔｃｓ）よりも大きく、且つ、出力開始時間Ｔｓｔｈ（Ｔｓｓ）以下である場合、出力時間ＴｏｎをＴｉｍｓに設定し、停止時間Ｔｏｆｆを今回最小ＴＴＣに対応する時間に設定する。
　次に、ＣＰＵ１１は、ステップ６４０に進み、警報音をスピーカ３１から出力させ始め、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
　ＣＰＵ１１がステップ６１０の処理を実行する時点で、報知中フラグの値が１である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６１０にて、Ｎｏと判定し、ステップ６４５に進み、タイマＴＭの値に１を加算し、ステップ６５０に進む。ステップ６５０にて、ＣＰＵ１１は、タイマＴＭの値が、ステップ７４０にて設定された出力時間Ｔｏｎと停止時間Ｔｏｆｆとを加算した値（以下、「加算値」と称呼する。）以上であるか否かを判定する。タイマＴＭの値が加算値以上である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ６５０にて、Ｙｅｓと判定し、ステップ６７０に進み、報知中フラグの値を０に設定し、ステップ７３０以降の処理に進む。
　ＣＰＵ１１がステップ７３０の処理を実行する時点において、今回最小ＴＴＣが前回最小ＴＴＣ以上である場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７３０にて、Ｎｏと判定し、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
　ＣＰＵ１１がステップ７３５の処理を実行する時点において、今回最小ＴＴＣが出力開始時間Ｔｓｔｈよりも大きい場合、ＣＰＵ１１は、ステップ７３５にて、Ｎｏと判定し、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
　以上の例から理解されるように、第１装置の変形例は、距離Ｌの代わりに衝突所要時間ＴＴＣを接触指標値に採用した場合であっても、断続音制御で設定され得る最小停止時間Ｔｏｆｆを、段階減少量ＧＤＡ及び断続音制御における出力時間Ｔｏｎの少なくとも一方の値以上に設定する。これによって、断続音から連続音に切り替わったことをドライバーが判別できる可能性を向上させることができ、連続音が発生しているにも関わらず断続音が発生しているとドライバーが誤認識する可能性を低減できる。
　なお、図７では、図６に示すステップ６１３に相当する処理、即ち、今回最小ＴＴＣが連続音開始時間Ｔｃｈ以下であるか否かを判定する処理が実行されていないが、当該処理は実行されてもよい。
　＜第２実施形態＞
　次に、本開示の第２実施形態に係る警報音出力装置（以下、「第２装置」とも称呼する。）について説明する。第２装置は、断続音の報知中であっても、今回最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎよりも小さいために停止時間Ｔｏｆｆを変更する必要が生じる場合、報知中の断続音を今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する新たな出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆとなるように変更する点で、第１装置と相違する。以下、この相違点を中心として説明する。
　図９を用いて、断続音の報知中に新たに取得した今回最小距離Ｌｍｉｎが断続音条件を満たしたときに、第２装置が、報知中の断続音を新たな今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する断続音に変更する処理を説明する。
　図９に示すように、時点ｔ１にて最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）以下となったために断続音条件が成立すると、第２装置は、断続音の報知を開始する。この断続音においては、最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌｓｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）が設定されている。具体的には、第２装置は、時点ｔ１から警報音をスピーカ３１から出力させ始め、時点ｔ２（時点ｔ１から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）が経過する時点）から時点ｔ３（時点ｔ２から停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）が経過する時点）までの期間、警報音の出力を停止させる。
　ここで、前述した断続音の報知中に今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ（＜Ｌｓｃｍ）（図４を参照。））が新たに取得されたと仮定する。今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）に対する停止時間Ｔｏｆｆは、Ｔｏ２ｍｓであり、前回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌｓｃｍ）に対する停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ１ｍｓ）よりも短くなっている。このため、第２装置は、報知中の断続音を、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）に対応する断続音に変更する。
　より詳細には、第２装置は、今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）が取得されたとき、警報音情報４０を参照し、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）に対応する出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）を取得する。そして、この時点が、報知中の断続音における警報音の出力停止時点ｔ２から、新たな停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過する前の時点ｔａであれば、第２装置は、出力停止時点ｔ２から新たな停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過した時点ｔ３ａまで警報音の出力を停止させ、時点ｔ３ａにて警報音の出力を開始する。これによって、報知中の断続音報知期間は時点ｔ１から時点ｔ３までであったが、変更後の断続音報知期間は点ｔ１から時点ｔ３ａまでとなる。なお、新たな出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）は報知中の断続音の出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）と同じであるので、新たに設定される必要はない。
　警報音の出力中（時点ｔ１から時点ｔ２までの間）に新たな今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）が取得された場合も同様に、第２装置は、新たな停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過した時点ｔ３ａにて警報音の出力を開始する。
　これに対し、図９の三段目に示したように、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ３ｃｍ）を取得した時点が、報知中の断続音における警報音の出力停止時点ｔ２から、新たな停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）が経過した後の時点ｔｂであれば、第２装置は、時点ｔｂにて、新たな出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｏ２ｍｓ）を設定し、警報音の出力を開始し、断続音の報知を開始する。これによって、新たな最小距離Ｌｍｉｎの取得時点において変更後の断続音報知期間が終了している場合、即座に新たな今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する出力時間Ｔｏｎ及び停止時間Ｔｏｆｆに基づく断続音の報知が開始される。
　以上の例から理解されるように、第２装置は、所定の断続音報知期間を有する断続音の報知中に、当該断続音の停止時間Ｔｏｆｆよりも小さい停止時間Ｔｏｆｆとなる今回最小距離Ｌｍｉｎが取得されたとき、報知中の断続音の停止時間Ｔｏｆｆを、今回最小距離Ｌｍｉｎに対する停止時間Ｔｏｆｆに変更する。ドライバーは、断続音の変更後の停止時間Ｔｏｆｆにより最新の物標と自車両ＳＶとの間の距離を認識することができる。
　次に、図１０に示した例を用いて、断続音の報知中に新たに取得した今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音条件を満たし、それによって、第２装置が、報知中の断続音を連続音に変更するために実行する処理について説明する。
　図１０に示した例においては、時点ｔ１にて最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）以下となり、断続音条件が成立するので、第２装置は、断続音の報知を開始する。この断続音の発生のさせ方は、図９を参照しながら説明した通りであるので、詳細な説明を省略する。なお、この例において時点ｔ１にて取得された最小距離Ｌｍｉｎは、出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）から所定の長さ（Ｌｄｃｍ）を減算した値より大きく且つ出力開始距離Ｌｓｔｈ（Ｌｓｃｍ）以下であると仮定しているが、断続音距離Ｌｉであれば他の値であってもよい（即ち、連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きく出力開始距離Ｌｓｔｈ以下の距離であってもよい。）。
　ここで、図１０に示した時点ｔｃ、時点ｔｄ及び時点ｔｅの何れかの時点にて、今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ（図４を参照。））が新たに取得されると仮定する。この今回最小距離Ｌｍｉｎ（Ｌ８ｃｍ）は連続音条件を満たす。このため、第２装置は、できるだけ早い所望の時点で、連続音を報知する必要がある。
　この場合、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点が、報知中の断続音において以下の（１）及び（２）の何れであるかによって、第２装置の処理が異なる。
　（１）新たな今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点が、報知中の断続音の警報音の出力中である場合（図１０に示す時点ｔｃを参照。）、及び、新たな今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点が、報知中の断続音の出力停止時点ｔ２から時点ｔ９（出力停止時点ｔ２から最小停止時間Ｔｏｆｆが経過する時点）までである場合（図１０に示す時点ｔｄを参照。）の何れかである場合
　（２）新たな今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点が、時点ｔ９以降であり、且つ、時点ｔ３（出力停止時点ｔ２から報知中の断続音の停止時間Ｔｏｆｆが経過する時点）までである場合（図１０に示す時点ｔｅを参照。）
　まず、前述した（１）の場合の第２装置の処理について説明する。
　今回最小距離Ｌｍｉｎの取得時点ｔｃ及びｔｄは、報知中の断続音において警報音の出力停止時点ｔ２から前述した時点ｔ９が経過する前の時点である。この場合、第２装置は、時点ｔ２から最小停止時間Ｔｏｆｆが経過する時点ｔ９にて、警報音を出力させ始め、連続音の報知を開始する。即ち、第２装置は、時点ｔ９にて警報音の出力を開始し、当該時点ｔ９から出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）が経過する時点ｔ１０まで警報音の出力を継続する。時点ｔ１０にて取得されている最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈ以下である場合、連続音の報知が継続される。時点ｔ１０にて取得されている最小距離Ｌｍｉｎが連続音開始距離Ｌｃｔｈよりも大きい場合、連続音の報知が終了する。この場合、時点ｔ１０にて取得されている最小距離Ｌｍｉｎが前回最小距離Ｌｍｉｎよりも小さく、且つ、時点ｔ１０にて取得されている最小距離Ｌｍｉｎが出力開始距離Ｌｓｔｈ以下である場合、時点ｔ１０にて、当該最小距離Ｌｍｉｎに対応する断続音の報知が開始する。
　これによって、断続音における警報音の出力が停止された時点から最小停止時間Ｔｏｆｆ（Ｔｉｍｓ）が経過した時点で、連続音における警報音が出力され始める。従って、断続音か連続音かをドライバーが判別することができる可能性を向上させつつ、連続音条件を満たす距離Ｌの物標が検出されたことをドライバーにいち早く報知することができる。
　次に、前述した（２）の場合の第２装置の処理について説明する。
　第２装置は、時点ｔｅにて、出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（０ｍｓ）で警報音を出力し、連続音の報知を開始する。即ち、第２装置は、時点ｔｅにて警報音の出力を開始し、少なくとも当該時点ｔｅから出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）が経過する時点ｔ１１まで警報音の出力を継続する。これによって、連続音条件を満たす距離Ｌの物標が検出されたことをドライバーにいち早く報知することができる。
　なお、第２装置は、前述した（１）の場合においても、（２）と同様に、断続音における警報音の出力が停止された時点から最小停止時間Ｔｏｆｆの経過を待たずに、連続音条件が成立した時点で連続音の報知を開始してもよい。
　以上の例では、第２装置が第１装置に適用された例について説明したが、第２装置は第１装置の変形例にも適用可能である。
　本開示は上記実施形態に限定されることはなく、本開示の範囲内において種々の変形例を採用することができる。第１装置及び第２装置は、自車両ＳＶの車速の絶対値が大きいほど、停止時間Ｔｏｆｆが段階減少量ＧＤＡだけ変化するのに必要な距離Ｌの長さを長くしてもよい。例えば、自車両ＳＶの車速の絶対値が閾値速度Ｖ１ｔｈ以下である場合、第１装置及び第２装置は、段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）に対応する距離Ｌの長さがＬｄｃｍに設定された図４に示す警報音情報４０を低速警報音情報として用いる。そして、第１装置及び第２装置は、この低速警報音情報を参照し、前述した処理を実行する。一方、自車両ＳＶの車速の絶対値が閾値速度Ｖ１ｔｈよりも大きい場合、第１装置及び第２装置は、段階減少量ＧＤＡ（Ｔｇｍｓ）に対応する距離Ｌの長さがＬｄｃｍよりも大きな値に設定された図示しない警報音情報を高速警報音情報として用いる。そして、第１装置及び第２装置は、この高速警報音情報を参照し、前述した処理を実行する。
　これによって、自車両ＳＶと物標とが接近していく場合において、自車両ＳＶの速度の絶対値が大きい場合における断続音の停止時間Ｔｏｆｆが短くなっていく間隔と、自車両ＳＶの速度の絶対値が小さい場合における断続音の停止時間Ｔｏｆｆが短くなっていく間隔とが大幅に相違することを防止することができる。自車両の速度の絶対値次第で、この間隔が相違することの違和感をドライバーが覚え難くすることができる。
　なお、このように段階減少量ＧＤＡが可変である場合、最小停止時間Ｔｏｆｆは段階減少量ＧＤＡの最小値よりも長く設定されている。
　警報音情報４０には、断続音条件を満たす距離Ｌ及び当該距離Ｌに対応する停止時間Ｔｏｆｆが少なくとも規定されていればよく、当該距離Ｌに対する出力時間Ｔｏｎは規定されていなくてもよい。この場合、第１装置及び第２装置は、今回最小距離Ｌｍｉｎが連続音条件を満たす場合、警報音情報４０を参照せずに、出力時間Ｔｏｎ（Ｔｃｍｓ）及び停止時間Ｔｏｆｆ（０ｍｓ）を設定する。更に、第１装置及び第２装置は、今回最小距離Ｌｍｉｎが断続音条件を満たす場合、警報音情報４０を参照せずに出力時間Ｔｏｎ（Ｔｉｍｓ）を設定し、警報音情報４０を参照し、今回最小距離Ｌｍｉｎに対応する停止時間Ｔｏｆｆを設定する。
　同様に、警報音情報８０には、断続音条件を満たす衝突所要時間ＴＴＣ及び当該衝突所要時間ＴＴＣに対応する停止時間Ｔｏｆｆが少なくとも規定されていればよく、当該距離Ｌに対する出力時間Ｔｏｎは規定されていなくてもよい。
　断続音及び連続音の何れかが報知される場合、断続音及び連続音の報知する契機となった物標の位置にドライバーの視線を誘導するための表示要素が、自車両ＳＶ内に設けられた図示しない表示器に表示されてもよい。
　更に、自車両ＳＶと物標との間の距離を測定する超音波センサ２１の代わりに、ミリ波レーダー及びステレオカメラ等を用いてもよい。ミリ波レーダーは、超音波の代わりに、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を放射することによって、物標までの距離及び当該物標の方向を検出する。ステレオカメラは、左画像を撮影する左カメラと右側を撮影する右カメラとを備え、左画像と右画像との視差を用いて物標までの距離及び当該物標の方向を検出する。

Claims (6)

  1. 　物標と自車両との距離を含む物標情報を取得する物標情報取得部と、
    　警報音を発音可能な警報音発音部と、
    　前記警報音を前記警報音発音部に発音させる制御部と、を備え、
    　前記制御部は、
    　前記物標情報に基づいて算出され且つ前記物標と前記自車両との接触可能性が高いほど小さい値を示す指標値が第１閾値以下であり且つ前記第１閾値よりも小さい第２閾値よりも大きいときである断続音条件が成立した場合、前記警報音を発音させ始め、前記警報音を発音させ始めた時点から所定の出力時間が経過した時点にて前記警報音の発音を停止させ、前記警報音の発音を停止させた時点から所定の停止時間が経過した後、前記警報音を再度発音させ始める断続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
    　前記指標値が前記第２閾値以下である連続音条件が成立した場合、前記警報音を発音させ続ける連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
    　前記断続音条件が成立している場合、前記指標値が小さくなるにつれて所定の間隔分ずつ前記停止時間を短くし、前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間を、前記所定の間隔よりも長く設定する、
    　ように構成された警報音出力装置。
  2. 　請求項１に記載の警報音出力装置において、
    　前記制御部は、前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間を、前記出力時間以上となるように設定するように構成された警報音出力装置。
  3. 　請求項１又は請求項２に記載の警報音出力装置において、
    　前記制御部は、前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間の断続音パターンの発音中に、前記指標値が前記第２閾値以下となることにより前記連続音条件が成立した場合、前記連続音条件が成立した時点の後に前記発音中の断続音パターンの前記停止時間が経過した時点にて、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ始めるように構成された警報音出力装置。
  4. 　請求項１又は請求項２に記載の警報音出力装置において、
    　前記制御部は、前記断続音条件を成立させる前記指標値が最も小さいときの前記停止時間の断続音パターンの発音中に、前記指標値が前記第２閾値以下となることにより前記連続音条件が成立した場合、前記連続音条件が成立した時点にて、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ始めるように構成された警報音出力装置。
  5. 　請求項１に記載の警報音出力装置において、
    　前記制御部は、
    　前記指標値として前記物標と前記自車両との距離を用い、
    　前記距離が前記第１閾値以下であり且つ前記第２閾値よりも大きい場合、前記断続音条件が成立し、前記断続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
    　前記距離が前記第２閾値以下である場合、前記連続音条件が成立し、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
    　前記断続音条件が成立している場合、前記距離が小さくなるにつれて前記所定の間隔分ずつ前記停止時間を短くし、前記断続音条件を成立させる前記距離が最も小さいときの前記停止時間を、前記所定の間隔よりも長く設定する、
    　ように構成された警報音出力装置。
  6. 　請求項１に記載の警報音出力装置において、
    　前記制御部は、
    　前記指標値として前記物標が前記自車両に衝突又は最接近するまでの時間である衝突所要時間を用い、
    　前記衝突所要時間が前記第１閾値以下であり且つ前記第２閾値よりも大きい場合、前記断続音条件が成立し、前記断続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
    　前記衝突所要時間が前記第２閾値以下である場合、前記連続音条件が成立し、前記連続音パターンを前記警報音発音部に発音させ、
    　前記断続音条件が成立している場合、前記衝突所要時間が小さくなるにつれて前記所定の間隔分ずつ前記停止時間を短くし、前記断続音条件を成立させる前記衝突所要時間が最も小さいときの前記停止時間を、前記所定の間隔よりも長く設定する、
    　ように構成された警報音出力装置。
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