CN110832567A - 报警声音输出装置 - Google Patents

Abstract

报警声音输出装置在与物标和本车辆的接触可能性具有相关性的指标值为第一阈值以下并且比小于该第一阈值的第二阈值大时的断续声音条件成立的情况下，使报警声音发音部发出具有报警声音的规定的输出时间以及报警声音的停止时间的断续声音模式的发音。报警声音输出装置在指标值为第二阈值以下的连续声音条件成立的情况下，使报警声音发音部发出不使报警声音的发音停止而使报警声音持续发音的连续声音模式的发音。报警声音输出装置在断续声音条件成立的情况下，随着指标值变小按规定的间隔量缩短停止时间，并将使断续声音条件成立的指标值为最小时的停止时间设定为比规定的间隔长。

Description

报警声音输出装置

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年8月9日申请的日本申请编号2017－154188的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本公开涉及根据与物标和本车辆接触的接触可能性具有相关性的指标值使报警声音输出的报警声音输出装置。

背景技术

以往已知的这种报警声音输出装置之一(以下，称为“相关装置”。)基于从本车辆到行人(物标)为止的距离L产生周期性声音(例如，隔着恒定的休止时间tb反复三次相同的长度ta且相同的音调的单发音，其后，间隔休止时间tb的两倍的长度(2·tb)的最终休止时间的断续声音)作为报警声音。并且，相关装置基于距离L变更周期性声音的周期T(例如，T＝ta+tb+ta+tb+ta+tb+2·tb)。因此，本车辆的驾驶员能够根据周期性声音的周期T的变化识别距离L发生变化(例如，参照专利文献1。)。

在相关装置中，若将A以及B设为正的常数，则针对距离L根据以下的(1)式计算周期性声音的周期T。

T＝1/(A－B·L)…(1)

专利文献1：日本特开2005－332143号公报

如根据上述(1)式所理解的那样，上述的相关装置使周期性声音产生以使距离L越小周期T越小。在距离L为0时，周期T成为最小值(1/A)。这里，假定在上述的相关装置应用了在距离L比阈值距离L1th小的情况下不输出周期性声音而输出连续声音那样的构成。连续声音是报警声音被连续地持续输出的声音。

在这样的假定下，距离L为阈值距离L1th时的周期T为1/(A－B·L1th)。该周期T(＝1/(A－B·L1th)根据常数A、B以及阈值距离L1th所设定的值而变得极短。因此，在距离L从阈值距离L1th以上变化为小于阈值距离L1th时，即，报警声音从周期性声音切换为连续声音时，有可能尽管产生连续声音但驾驶员仍识别为产生周期性声音。

在驾驶员判定物标与本车辆接触的接触可能性是否高的方面，作为报警声音被报告断续声音还是被报告连续声音对驾驶员来说重要。因此，如上述那样，在产生连续声音作为报警声音时驾驶员误认为产生周期性声音的情况下，有可能尽管实际上接触可能性较高，但驾驶员仍判断为接触可能性不那么高。

发明内容

本公开的目的在于提供减少在产生连续声音时驾驶员误认为产生断续声音的可能性的报警声音输出装置。

本公开的一方式所涉及的报警声音输出装置具备：物标信息获取部，获取包含物标与本车辆的距离的物标信息；报警声音发音部，能够发出报警声音；以及控制部，使报警声音发音部发出报警声音，控制部构成为：在断续声音条件成立的情况下，使报警声音发音部发出断续声音模式的发音，上述断续声音条件是指标值为第一阈值以下并且比小于第一阈值的第二阈值大时的条件，上述指标值被基于物标信息计算并且物标与本车辆的接触可能性越高其示出越小的值，上述断续声音模式是使报警声音开始发音，在从使报警声音开始发音的时刻起经过了规定的输出时间的时刻使报警声音的发音停止，并在从使报警声音的发音停止的时刻起经过了规定的停止时间之后，再次使报警声音开始发音，在指标值为第二阈值以下的连续声音条件成立的情况下，使报警声音发音部发出使报警声音持续发音的连续声音模式的发音，在断续声音条件成立的情况下，随着指标值变小按规定的间隔量缩短停止时间，并将使断续声音条件成立的指标值为最小时的停止时间设定为比规定的间隔长。

因此，使断续声音条件成立的指标值为最小时的停止时间比规定的间隔长。该规定的间隔被设定为驾驶员能够可靠地识别出在指标值逐渐减小的过程(接触可能性逐渐提高的过程)中断续声音变短的长度的可能性较高。因此，在指标值逐渐减小的过程中，即使在指标值比第二阈值稍大的情况下，也报告具有能够明确地识别出是断续声音的停止时间的断续声音，并在指标值变为第二阈值以下时报告连续声音。

由此，从在即将报告连续声音之前的断续声音中报警声音的输出停止的时刻最低经过规定的间隔之后，开始输出连续声音中的报警声音。因此，能够提高驾驶员能够辨别从断续声音切换为连续声音的可能性，能够降低在产生连续声音时驾驶员误认为产生断续声音的可能性。

根据本公开的一方式，也可以控制部构成为将使断续声音条件成立的指标值为最小时的停止时间设定为输出时间以上。

由此，使断续声音条件成立的指标值为最小时的停止时间为输出时间以上，所以能够提高驾驶员能够辨别从断续声音切换为连续声音的可能性，能够降低在产生连续声音时驾驶员误认为产生断续声音的可能性。

根据本公开的一方式，也可以控制部构成为在使断续声音条件成立的指标值为最小时的停止时间的断续声音模式的发音中，在由于指标值变为第二阈值以下而连续声音条件成立的情况下，在连续声音条件成立的时刻之后经过了发音中的断续声音模式的停止时间的时刻，使报警声音发音部开始发出连续声音模式的发音。

由此，驾驶员能够可靠地辨别从断续声音切换为连续声音，并且能够尽快地向驾驶员报告连续声音。

根据本公开的一方式，也可以控制部构成为在使断续声音条件成立的指标值为最小时的停止时间的断续声音模式的发音中，在由于指标值变为第二阈值以下而连续声音条件成立的情况下，在连续声音条件成立的时刻，使报警声音发音部开始发出连续声音模式的发音。

由此，若连续声音条件成立，则能够立即向驾驶员报告连续声音。

根据本公开的一方式，也可以控制部构成为在使用物标与本车辆的距离作为指标值，在距离为第一阈值以下并且比第二阈值大的情况下，断续声音条件成立，使报警声音发音部发出断续声音模式的发音，在距离为第二阈值以下的情况下，连续声音条件成立，使报警声音发音部发出连续声音模式的发音，并且，在断续声音条件成立的情况下，随着距离变小按规定的间隔量缩短停止时间，并将使断续声音条件成立的距离为最小时的停止时间设定为比规定的间隔长。

由此，由于使用物标与本车辆之间的距离作为与接触可能性具有相关性的指标值，所以该距离与正确的接触可能性具有更正确的相关性。由于基于这样的距离使报警声音发音部发出断续声音模式以及连续声音模式的发音，所以能够对驾驶员报告更正确的接触可能性。

附图说明

参照附图并通过下述的详细描述，本公开的上述的目的、其它的目的、特征、以及优点变得更加清楚。该附图为：

图1是本公开的第一实施方式所涉及的报警声音输出装置(第一装置)的简要系统构成图。

图2是说明图1所示的超声波传感器的安装位置的本车辆的俯瞰图。

图3A是断续声音的报警声音的输出以及停止的时序图。

图3B是连续声音的报警声音的输出以及停止的时序图。

图4是报警声音信息的说明图。

图5是表示物标与本车辆之间的距离和报警声音的输出以及停止定时的关系的时序图。

图6是表示图1所示的报警声音输出ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图7是表示第一装置的变形例的报警声音输出ECU的CPU所执行的例程的流程图。

图8是第一装置的变形例的报警声音信息的说明图。

图9是在本公开的第二实施方式所涉及的报警声音输出装置(第二装置)在断续声音的报告中获取了满足断续声音条件的距离的情况下，变更报告中的断续声音的处理的说明图。

图10是第二装置在断续声音的报告中获取了满足连续声音条件的距离的情况下，将报告中的断续声音变更为连续声音的处理的说明图。

具体实施方式

以下，使用附图对本公开的各实施方式所涉及的报警声音输出装置进行说明。

＜第一实施方式＞

图1是本公开的第一实施方式所涉及的报警声音输出装置(以下，也称为“第一装置”。)的简要系统构成图。在需要将搭载有第一装置的车辆与其它车辆进行区分的情况下，称为本车辆SV。第一装置使用物标与本车辆SV之间的距离L，作为与物标和本车辆SV的接触可能性具有相关性的指标值(接触指标值)，并根据该距离L使报警声音输出。

第一装置具备报警声音输出ECU10。此外，ECU是Electric Control Unit(电子控制单元)的简称，具备微型计算机作为主要部分。微型计算机包含CPU11、和ROM12以及RAM13等存储装置。CPU11通过执行储存于ROM12的指令(程序、例程)来实现各种功能。

第一装置还具备超声波传感器21A～21F、车辆状态传感器22以及扬声器31(报警声音发音部)。报警声音输出ECU10与超声波传感器21A～21F、车辆状态传感器22以及扬声器31连接。此外，在不需要独立地区分超声波传感器21A～21F的情况下，称为超声波传感器21。

超声波传感器21利用超声波检测物标的位置以及该物标的相对于本车辆SV的相对速度。具体而言，超声波传感器21放射(发送)超声波，并接收被存在于超声波的放射范围内的立体物(物标)反射的超声波(反射波)。然后，超声波传感器21基于从物标反射的超声波，检测物标上的反射超声波的点亦即物标点。而且，在存在物标点的情况下，超声波传感器21基于从超声波的发送到接收为止的时间计算从本车辆SV到物标点的距离L，并且基于被反射的超声波的方向计算物标点的相对于本车辆SV的方向。根据从本车辆SV到物标点的距离以及物标的相对于本车辆SV的方向，确定出物标点的相对于本车辆SV的位置。

并且，超声波传感器21基于超声波的反射波的频率变化(多普勒效应)，计算物标点的相对于本车辆SV的相对速度。然后，超声波传感器21将物标点信息(物标信息)发送给报警声音输出ECU10。

此外，物标点信息包含表示有无物标点的有无信息。并且，在存在物标点的情况下，物标点信息包含该物标点的位置信息(从本车辆SV到物标点的距离L以及物标点的相对于本车辆SV的方向)和该物标点的相对速度。

如图2所示，在本车辆SV安装六个超声波传感器21A～21F。具体而言，超声波传感器21A安装于本车辆SV的前保险杠FB的车宽方向的中心。超声波传感器21B安装于本车辆SV的前保险杠FB的左端部。超声波传感器21C安装于本车辆SV的前保险杠FB的右端部。超声波传感器21D安装于本车辆SV的后保险杠RB的车宽方向的中心。超声波传感器21E安装于本车辆SV的后保险杠RB的左端部。超声波传感器21F安装于本车辆SV的后保险杠RB的右端部。

这些超声波传感器21A～21F的物标点的检测范围是规定的角度范围并且为规定的距离的范围。若合并这些超声波传感器21A～21F的检测范围，则能够检测本车辆SV的整个周围的物标。报警声音输出ECU10基于来自这些超声波传感器21A～21F的物标点信息检测存在于本车辆SV的整个周围的物标。例如，在图2中，报警声音输出ECU10朝向本车辆SV的前方在距离L的位置检测到物标。

图1所示的车辆状态传感器22是获取与本车辆SV的行驶状态相关的车辆状态信息的传感器。车辆状态传感器22包含检测本车辆SV的速度(即，车速)的车速传感器、检测本车辆SV的水平方向的前后方向以及左右(横向)方向的加速度的加速度传感器、检测本车辆SV的横摆率的横摆率传感器、以及检测方向盘的转向角的转向角传感器等。每当经过规定时间，车辆状态传感器22就将车辆状态信息输出给报警声音输出ECU10。

扬声器31配置在本车辆SV内，接收来自报警声音输出ECU10的指令，输出报警声音。

(工作的概要)

接下来，对第一装置的工作的概要进行说明。第一装置选择超声波传感器21检测出的物标点中与本车辆SV的距离L最小的物标点。将该选择出的物标点与本车辆之间的距离L称为最小距离Lmin。第一装置在最小距离Lmin满足以下的断续声音条件的情况下，报告图3A所示的断续声音，在最小的距离Lmin满足以下的连续声音条件的情况下，报告图3B所示的连续声音。

断续声音条件：最小距离Lmin比连续声音开始距离Lcth大并且为输出开始距离Lsth以下(Lcth＜Lmin≤Lsth)。

连续声音条件：最小距离Lmin为连续声音开始距离Lcth以下(Lmin≤Lcth)。

连续声音开始距离Lcth设定为比输出开始距离Lsth小的值。因此，连续声音条件在最小距离Lmin比断续声音条件短的情况下成立。距离L越小表示接触可能性越高。因此，连续声音条件在接触可能性比断续声音条件高的情况下成立。

首先，使用图3A对断续声音进行说明。

如图3A所示，第一装置在断续声音条件成立的情况下，在输出开始时刻ts使报警声音(具有恒定的音调的声音)开始从扬声器31输出(发音)。第一装置在从该输出开始时刻ts起经过规定的输出时间Ton(Tims)后的时刻(输出停止时刻tf1)，使报警声音的输出停止。第一装置在从该输出停止时刻tf1起到经过停止时间Toff后的时刻(停止时间经过时刻tf2)为止的期间，使报警声音的输出停止。从输出开始时刻ts到停止时间经过时刻tf2为止的期间为断续声音的一个周期，有时也将该期间称为断续声音报告期间。第一装置在停止时间经过时刻tf2再次开始报警声音的发音。由此，停止时间经过时刻tf2也是新的周期的输出开始时刻ts。如后面详述的那样，第一装置基于图4所示的报警声音信息40设定与最小距离Lmin对应的停止时间Toff。

接下来，使用图3B对连续声音进行说明。

如图3B所示，第一装置在连续声音条件成立的情况下，在输出开始时刻ts使报警声音(具有与处于发音中的断续声音的报警声音相同的音调的声音)开始从扬声器31输出(发音)。第一装置在从输出开始时刻ts到经过规定的输出时间Ton(Tcms)的时刻(输出停止时刻tf)为止的期间，使报警声音持续从扬声器31输出(发音)。从输出开始时刻ts到输出停止时刻tf为止的期间是连续声音的一个周期，有时也将该期间称为连续声音报告期间。第一装置在输出停止时刻tf不停止报警声音的发音，而继续该报警声音的发音。由此，输出停止时刻tf也是新的周期的输出开始时刻ts。

连续声音报告期间是在比断续声音报告期间内的报警声音的输出时间Ton(Tims)长的期间(Tcms)连续地输出报警声音的期间。此外，在连续声音中，停止时间Toff被设定为0ms。与此相对，断续声音报告期间是在比连续声音报告期间内的报警声音的输出时间Ton(Tcms)短的期间(Tims)输出报警声音，之后，报警声音的输出停止与最小距离Lmin对应的停止时间Toff的期间。因此，若连续地报告断续声音，则报警声音被断续地输出。

无论是报告断续声音的情况还是报告连续声音的情况下，第一装置都参照图4所示的报警声音信息40设定与最小距离Lmin对应的输出时间Ton以及停止时间Toff，并根据设定的输出时间Ton使报警声音输出，根据设定的停止时间Toff使报警声音的输出停止。

在报警声音信息40中，规定了物标和本车辆SV之间的距离L与该距离L所对应的输出时间Ton以及停止时间Toff的关系。报警声音信息40以检查表(映射表)形式预先存储于ROM12。

在该报警声音信息40中，上述的输出开始距离Lsth被设定为Lscm，上述的连续声音开始距离Lcth被设定为Lccm(＜Lscm)。因此，在最小距离Lmin比Lccm大并且为Lscm以下的情况下，第一装置判定为上述的断续声音条件成立，并报告断续声音。另一方面，在最小距离Lmin为Lccm以下的情况下，第一装置判定为上述的连续声音条件成立，报告连续声音。

以下，为了简化说明，假定仅检测到一个物标点。即，假定距离L与最小距离Lmin相等。并且，将报告断续声音的距离L(Lccm＜L≤Lscm)称为断续声音距离Li，并将报告连续声音的距离L(0cm≤L≤Lccm)称为连续声音距离Lc。

在报警声音信息40中，针对断续声音距离Li的输出时间Ton不管于距离L而被规定为恒定值(Tims)。在报警声音信息40中，针对连续声音距离Lc的输出时间Ton不管距离L而被规定为比断续声音距离Li的输出时间Ton大的恒定值(Tcms)。

并且，在报警声音信息40中，针对断续声音距离Li的停止时间Toff被规定为随着距离L变小而停止时间Toff变小。更详细而言，断续声音距离Li下的停止时间Toff被规定为距离L从输出开始距离Lsth起每减小规定的长度(Ldcm)就阶段性地减小规定值(Tgms)。以下，将针对该距离L的规定的长度(Ldcm)的停止时间Toff的阶段性的减少量(Tgms)称为阶段减少量GDA。与此相对，在报警声音信息40中，连续声音距离Lc的停止时间Toff不管距离L而被规定为恒定值(0ms)。

如图4所示，在断续声音距离Li能够设定的最小的停止时间Toff(即，距离L比连续声音开始距离Lcth(Lccm)大并且为连续声音开始距离Lcth(Lccm)加上规定的长度(Ldcm)后的值(Lc+Ld)以下的情况下的停止时间Toff)被设定为Tims。该Tims被设定为90ms。

在距离L逐渐减小的过程中，在距离L比连续声音开始距离Lcth稍大的情况下，将具有停止时间的断续声音报告停止时间Toff，以使得能够明确地识别出报警声音为断续声音，并在距离L变为连续声音开始距离Lcth以下时报告连续声音。由此，在从即将报告连续声音之前的断续声音中报警声音的输出停止的时刻起最低经过了停止时间Toff(Tims)之后，开始输出连续声音的报警声音。以下，将断续声音中的最小的停止时间Toff(Tims)称为最小停止时间Toff。

该最小停止时间Toff(Tims)被设定为比阶段减少量GDA(Tgms)长。该Tgms被设定为30ms。因此，最小停止时间Toff(Tims)被设定为与阶段减少量GDA(Tgms)的三倍相同的值。

阶段减少量GDA被设定为驾驶员能够可靠地识别出这次的断续声音中的停止时间Toff比上次的断续声音中的停止时间Toff短的长度。换句话说，阶段减少量GDA的长度被设定为若报警声音的输出停止阶段减少量GDA的长度则驾驶员能够识别出报警声音的输出被停止的长度。并且，在本例中，最小停止时间Toff(Tims)被设定为阶段减少量GDA(Tgms)以上的值，所以驾驶员能够可靠地辨别被从断续声音切换为连续声音。

并且，在图4所示的报警声音信息40中，最小停止时间Toff(Tims)被设定为与断续声音距离Li下的输出时间Ton(Tims)相同的值。这里，该输出时间Ton被设定为驾驶员能够可靠地识别出报警声音被输出的长度。因此，若报警声音被输出该输出时间Ton，且报警声音的输出被停止与输出时间Ton相等的最小停止时间Toff，则驾驶员能够更可靠地识别报警声音为断续声音。由此，驾驶员能够可靠地辨别出被从断续声音切换为连续声音，能够降低虽然产生连续声音但驾驶员仍误识别为产生断续声音的可能性。

因此，若最小停止时间Toff被设定为阶段减少量GDA以及断续声音控制中的输出时间Ton的至少一方(优选为双方)的值以上的值，则能够提高驾驶员能够辨别出被从断续声音切换为连续声音的可能性。

接下来，使用图5对第一装置的工作的详细进行说明。

在图5中，以下的假定成立。

·时刻t1的最小距离Lmin为Lscm。

·时刻t3的最小距离Lmin为L3cm。

·时刻t6的最小距离Lmin为L6cm。

·时刻t8的最小距离Lmin为L8cm。

·Ls＞L3＞L6＞Lc＞L8成立。

在时刻t1，最小距离Lmin(Lscm)为输出开始距离Lsth(Lscm)以下，断续声音条件成立，所以第一装置开始断续声音的报告。更详细而言，第一装置基于报警声音信息40，设定与最小距离Lmin(Lscm)对应的输出时间Ton(Tims)以及停止时间Toff(To1ms)。然后，第一装置在时刻t1使报警声音开始从扬声器31输出。

第一装置在从使报警声音开始输出的时刻t1经过了输出时间Ton(Tims)后的时刻t2，使报警声音的输出停止。然后，第一装置在从时刻t2到经过停止时间Toff(To1ms)的时刻t3为止的期间，继续警报的输出的停止。此外，从时刻t1到时刻t3为断续声音的一个周期，是断续声音报告期间。

在作为断续声音报告期间的时刻t1～时刻t3的期间，即使新检测到比时刻t1下的最小距离Lmin小的距离L的物标，第一装置也不新输出与该新检测出的物标的距离L对应的报警声音，而根据在时刻t1设定的输出时间Ton(Tims)以及停止时间Toff(To1ms)，控制报警声音的输出以及停止。

第一装置在断续声音报告期间结束的时刻t3获取最小距离Lmin(L3cm)。该最小距离Lmin(L3cm)满足上述的断续声音条件，所以第一装置在时刻t3开始断续声音的报告。更详细而言，第一装置基于报警声音信息40设定与时刻t3下的最小距离Lmin(L3cm)对应的输出时间Ton(Tims)以及停止时间Toff(To2ms)，并开始报警声音的输出。

第一装置在时刻t3使报警声音开始输出，在从时刻t3经过了输出时间Ton(Tims)后的时刻t4使报警声音的输出停止，从时刻t4到经过停止时间Toff(To2ms)的时刻t5为止继续警报的输出的停止。在图5所示的从时刻t5到时刻6为止的期间也以与时刻t5下的最小距离Lmin对应的输出时间Ton以及停止时间Toff报告断续声音，与上述的说明相同所以省略说明。

接下来，在成为时刻t6时，第一装置获取最小距离Lmin(L6cm)。该最小距离Lmin(L6cm)满足断续声音条件，所以第一装置设定与最小距离Lmin(L6cm)对应的输出时间Ton(Tims)以及停止时间Toff(Tims)。然后，第一装置在时刻t6使报警声音开始从扬声器31输出。

第一装置在从时刻t6经过了输出时间Ton(Tims)的时刻t7，停止报警声音的输出，在从时刻t7到经过停止时间Toff(Tims)的时刻t8为止继续警报的输出的停止。

第一装置在时刻t8获取最小距离Lmin(L8cm)。该最小距离Lmin(L8cm)为连续声音开始距离Lcth(Lccm)以下，所以满足上述的连续声音条件。因此，第一装置在时刻t8开始连续声音的报告。更详细而言，第一装置基于报警声音信息40设定与时刻t8下的最小距离Lmin(L8cm)对应的输出时间Ton(Tcms)以及停止时间Toff(0ms)。然后，第一装置在时刻t8使报警声音开始输出。第一装置在从时刻t8经过了输出时间Ton(Tcms)时，获取最小距离Lmin。在该最小距离Lmin满足连续声音条件的情况下，第一装置继续报警声音的输出。另一方面，在该最小距离Lmin不满足连续声音条件的情况下，在该最小距离Lmin满足断续声音条件的情况下，基于该最小距离Lmin和报警声音信息40设定输出时间Ton以及停止时间Toff，并开始(继续)报警声音的输出。

这样，在第一装置中，断续声音的最小停止时间Toff被设定为比阶段减少量GDA大的值，并且，断续声音的最小停止时间Toff被设定为输出时间Ton以上的值。除此之外，在第一装置中，在报警声音从断续声音切换为连续声音时，在最小停止时间Toff以上的停止时间Toff不产生(发音)报警声音。因此，第一装置能够提高驾驶员能够辨别出被从断续声音切换为连续声音的可能性，能够降低尽管产生连续声音但驾驶员仍误识别为产生断续声音的可能性。

(具体的工作)

报警声音输出ECU10的CPU11每当经过规定时间就执行图6的流程图所示的例程。CPU11的该例程的执行间隔依照CPU11的动作时钟频率。CPU11的动作时钟频率为数百Mhz左右，所以以比上述的输出时间Ton以及停止时间Toff足够短的时间间隔执行图6所示的例程。图6所示的例程是用于输出报警声音的例程。

因此，若成为规定的定时，则CPU11从图6的步骤600开始处理，进入步骤605，从超声波传感器21获取物标点信息，并进入步骤610。此外，在步骤605，CPU11从获取到的物标点信息所包含的距离L中选择最小距离Lmin。

在步骤610，CPU11判定报告中标志的值是否为1。报告中标志在断续声音以及连续声音的任意一个的报告中其值被设定为1(参照后述的步骤625。)，在未报告断续声音以及连续声音的任何一个时其值被设定为0(参照后述的步骤670。)。此外，CPU11在报警声音输出ECU10被启动时执行的初始例程中被设定为0。

在报告中标志的值未设定为1的情况下，即，在报告中标志的值被设定为0的情况下，CPU11在步骤610判定为否，并进入步骤613。在步骤613，CPU11判定在这次的步骤605选择出的最小距离Lmin(以下，称为“这次最小距离Lmin”。)是否比连续声音开始距离Lcth大。

在这次最小距离Lmin比连续声音开始距离Lcth大的情况下，CPU11在步骤613判定为是，并进入步骤615。在步骤615，CPU11判定这次最小距离Lmin是否比在上次的步骤605选择出的最小距离Lmin(以下，称为“上次最小距离Lmin”。)小。

在这次最小距离Lmin比上次最小距离Lmin小的情况下，CPU11在步骤615判定为是，并进入步骤620。在步骤620，CPU11判定这次最小距离Lmin是否为输出开始距离Lsth以下。

在这次最小距离Lmin为输出开始距离Lsth以下的情况下，CPU11在步骤620判定为是，并进入步骤625。若这次最小距离Lmin为输出开始距离Lsth以下，则CPU11开始断续声音以及连续声音的任意一个的报告。因此，在步骤625，CPU11将报告中标志的值设定为表示是断续声音以及连续声音的任意一个的报告中的1，并进入步骤630。在步骤630，CPU11通过将计时器TM的值设定为0，来将计时器TM初始化，并进入步骤635。

在步骤635，CPU11参照报警声音信息40设定与这次最小距离Lmin对应的输出时间Ton以及停止时间Toff。如上述那样，CPU11在这次最小距离Lmin为连续声音开始距离Lcth以下的情况下，判定为连续声音条件成立。该情况下，CPU11将输出时间Ton设定为Tcms，并将停止时间Toff设定为0ms。与此相对，CPU11在这次最小距离Lmin比连续声音开始距离Lcth大，并且为输出开始距离Lsth以下的情况下，判定为断续声音条件成立。该情况下，CPU11将输出时间Ton设定为Tims，并将停止时间Toff设定为与这次最小距离Lmin对应的时间。

接下来，CPU11进入步骤640，使报警声音开始从扬声器31输出，并进入步骤695，暂时结束本例程。

在CPU11执行步骤610的处理的时刻，报告中标志的值被设定为1的情况下，CPU11在该步骤610判定为是，并进入步骤645。在步骤645，CPU11将对计时器TM的值加1后的值设定为新的计时器TM的值，并进入步骤650。

在步骤650，CPU11判定计时器TM的值是否为将在步骤635设定的输出时间Ton和停止时间Toff相加后的值(以下，称为“加法值”。)以上。

在计时器TM的值比加法值小的情况下，CPU11在步骤650判定为否，并进入步骤655。在步骤655，CPU11判定计时器TM的值是否为输出时间Ton以下。

在计时器TM的值为输出时间Ton以下的情况下，CPU11在步骤655判定为是，并进入步骤660。该情况下，从开始使报警声音输出的时刻起未经过输出时间Ton，所以在步骤660，CPU11继续使报警声音从扬声器31输出，并进入步骤695，暂时结束本例程。

另一方面，在计时器TM的值比输出时间Ton大的情况下，CPU11在步骤655判定为否，并进入步骤665。该情况下，从开始使报警声音输出的时刻开始经过了输出时间Ton，所以在步骤665，CPU11停止(或者继续停止)报警声音的输出，并进入步骤695，暂时结束本例程。

在CPU11执行步骤650的处理的时刻，计时器TM的值为加法值以上的情况下，CPU11在该步骤650判定为是，并进入步骤670。该情况下，报告的断续声音以及连续声音的任意一个的一个周期结束，所以在步骤670，CPU11将报告中标志的值设定为0，并进入步骤613以后的处理。

这样，在报告断续声音的情况下，CPU11在步骤640使报警声音开始输出，之后，到计时器TM的值变为加法值(Ton+Toff)以上，在步骤650判定为是为止(即，到断续声音报告期间结束为止)，执行步骤655～665的处理。从在步骤640使报警声音开始输出的时刻到经过输出时间(Ton)为止，CPU11在步骤655判定为是，在步骤660继续使报警声音从扬声器31输出。另一方面，从在步骤640使报警声音开始输出的时刻起经过了输出时间之后，到断续声音报告期间结束为止，CPU11在步骤655判定为否，在步骤655继续使报警声音的输出停止。

并且，在报告连续声音的情况下，CPU11在步骤640使报警声音开始输出之后，到计时器TM的值变为加法值(Ton+Toff)以上，而在步骤650判定为是为止(即，到连续声音报告期间结束为止)，在步骤655，反复判定为是，在步骤660持续使报警声音从扬声器31输出。

这里，在CPU11执行步骤613的处理的时刻，这次最小距离Lmin为连续声音开始距离Lcth以下的情况下，CPU11在步骤613判定为否，不执行步骤615以及步骤620，而进入步骤625以后的处理。

并且，在CPU11执行步骤615的处理的时刻，这次最小距离Lmin为上次最小距离Lmin以上的情况下，CPU11在步骤615判定为否，进入步骤695，暂时结束本例程。

因此，在这次最小距离Lmin比连续声音开始距离Lcth大，并且在上次执行该例程的时刻与这次执行该例程的时刻中最小距离Lmin不变的情况以及最小距离Lmin变大的情况的任意一个成立的情况下，第一装置不执行步骤620以后的处理。其结果，不设定对这次最小距离Lmin的断续声音的输出时间Ton以及停止时间Toff，所以不开始对这次最小距离Lmin的断续声音的报告。在本车辆SV相对于成为最小距离L的物标停止的情况以及本车辆SV远离该物标的情况下，不报告断续声音，所以能够降低驾驶员对断续声音感到烦恼的可能性。

此外，如上述那样，在这次最小距离Lmin为连续声音开始距离Lcth以下的情况下，不执行步骤615的处理。因此，在这次最小距离Lmin为连续声音开始距离Lcth以下的情况下，即使这次最小距离Lmin为上次最小距离Lmin以上，也开始连续声音的报告。

另一方面，在CPU11执行步骤620的处理的时刻，这次最小距离Lmin比输出开始距离Lsth大的情况下，CPU11在步骤620判定为否，进入步骤695并暂时结束本例程。

如根据以上的例子所理解的那样，第一装置将在断续声音中能够设定的最小停止时间Toff设定为阶段减少量GDA以及断续声音中的输出时间Ton的至少一方的值以上的值。由此，能够提高驾驶员能够辨别出从断续声音切换为连续声音的可能性，能够降低虽然产生连续声音但驾驶员仍误识别为产生断续声音的可能性。

＜第一装置的变形例＞

第一装置的变形例在代替距离L而使用到各物标点碰撞或者最接近本车辆SV为止的时间亦即碰撞需要时间TTC(TTC：Time To Collision：碰撞时间)作为接触指标值这一点上与第一装置不同。以下，以该不同点为中心进行说明。该碰撞需要时间TTC与距离L相同，其值越小，表示包含该物标点的物标与本车辆SV的接触可能性越高。

第一装置的变形例的CPU11代替在图6中流程图所示的例程而执行在图7中流程图所示的例程。对图7所示的步骤中进行与图6所示的步骤相同的处理的步骤标注与在图6的那样的步骤标注的附图标记相同的附图标记。并省略这些步骤的详细说明。

因此，若成为规定的定时，则CPU11从图7的步骤700开始处理，进入步骤605，获取物标点信息，并进入步骤705。在步骤705，CPU11从车辆状态传感器22获取车辆状态信息，并进入步骤710。

在步骤710，CPU11基于在步骤705获取到的车辆状态信息，估计本车辆SV的行驶预测进路RCR(参照图2。)，并进入步骤715。更详细而言，CPU11基于车辆状态信息所包含的本车辆SV的车速以及横摆率，计算本车辆SV的转弯半径。然后，CPU11基于该转弯半径，将本车辆SV的车宽方向的中心点(实际上，是本车辆SV的左右的前轮的车轴上的中心点PO(参照图2。))朝向的行驶进路估计为行驶预测进路RCR。在产生横摆率的情况下，行驶预测进路RCR为圆弧状。在未产生横摆率的情况下(即，横摆率0的情况下)，CPU11将沿着由加速度传感器检测出的加速度的方向的直线进路估计为本车辆SV朝向的行驶进路(即，行驶预测进路RCR)。此外，CPU11不管本车辆SV转弯还是直行，而将行驶预测进路RCR识别(决定)为从本车辆SV的当前位置到沿着行驶进路前进规定的距离后的地点为止的路径(即，有限长度的线)。

在步骤715，CPU11基于在步骤605获取到的物标点信息和在步骤710估计出的行驶预测进路RCR，从物标点信息所包含的物标点中提取估计为有与本车辆SV碰撞的可能性的物标点作为障碍物点。此外，该障碍物点包含估计为虽然不与本车辆SV碰撞但极其接近本车辆SV的物标点。

使用图2对步骤715的处理进行详细说明。

CPU11基于有限长度的行驶预测进路RCR估计从本车辆SV的车体的左端部进一步向左侧位于恒定距离αL的点PL通过的左侧行驶预测进路LEC、和从本车辆SV的车体的右端部进一步向右侧位于恒定距离αR的点PR通过的右侧行驶预测进路REC。左侧行驶预测进路LEC是使行驶预测进路RCR向本车辆SV的左右方向的左侧平行移动对距离αL加上车宽的一半后的值后的进路。右侧行驶预测进路REC是使行驶预测进路RCR向本车辆SV的左右方向的右侧平行移动对距离αR加上车宽的一半后的值的进路。距离αL以及距离αR均为0以上的值，既可以相互不同也可以相同。并且，CPU11将左侧行驶预测进路LEC与右侧行驶预测进路REC之间的区域确定为行驶预测进路区域ECA(参照图2。)。

而且，CPU11基于过去的物标点的位置计算(估计)物标点的移动轨迹，并基于计算出的物标点的移动轨迹，计算物标点的相对于本车辆SV的移动方向。接下来，CPU11基于行驶预测进路区域ECA、本车辆SV与物标点的相对关系(相对位置以及相对速度)、以及物标点的相对于本车辆SV的移动方向，提取已经存在于行驶预测进路区域ECA内并且预测为与本车辆SV的前端区域TA交叉的物标点、和预测为将来会进入行驶预测进路区域ECA并且与本车辆的前端区域TA交叉的物标点作为有与本车辆SV碰撞的可能性的障碍物点。这里，本车辆SV的前端区域TA是由连接点PL和点PR的线段表示的区域。

此外，CPU11将左侧行驶预测进路LEC估计为点PL通过的进路，并且，将右侧行驶预测进路REC估计为点PR通过的进路。因此，若值αL以及值αR为正的值，则CPU11判断为有穿过本车辆SV的左侧面附近或者右侧面附近的可能性的物标点也被预测为已经存在于行驶预测进路区域ECA内，并且与本车辆SV的前端区域TA交叉，或者被预测为将来进入行驶预测进路区域ECA并且与本车辆SV的前端区域TA交叉。因此，CPU11也提取有穿过本车辆SV的左侧方或者右侧方的可能性的物标点作为障碍物点。

接下来，CPU11进入步骤720，判定在步骤715是否提取到障碍物点。在步骤715未提取出障碍物点的情况下，CPU11在步骤720判定为否，并进入步骤795，暂时结束本例程。

在步骤715提取出障碍物点的情况下，CPU11在步骤720判定为是，并进入步骤725。在步骤725，CPU11通过将本车辆SV与障碍物点之间的距离除以障碍物点的相对于本车辆SV的相对速度，计算障碍物点的碰撞需要时间TTC。此外，在步骤725中，CPU11选择计算出的碰撞需要时间TTC中最小的碰撞需要时间TTC(以下，称为“最小TTC”。)。

碰撞需要时间TTC是以下的时间T1以及时间T2的任意一个。

·到预测为障碍物点与本车辆SV碰撞的时刻为止的时间T1(从当前时刻到碰撞预测时刻为止的时间)

·到有穿过本车辆SV的侧方的可能性的障碍物点最接近本车辆SV的时刻为止的时间T2(从当前时刻到最接近预测时刻为止的时间)。

该碰撞需要时间TTC是假定障碍物点与本车辆SV维持着当前时刻下的相对速度以及相对移动方向移动的情况下的到障碍物点到达本车辆SV的前端区域TA为止的时间。

CPU11在步骤725计算出碰撞需要时间TTC之后，进入步骤610以后的处理。在CPU11执行步骤610的处理的时刻，报告中标志的值为0的情况下，CPU11在步骤610判定为否，并进入步骤730。

在步骤730，CPU11判定在这次的步骤725计算出的碰撞需要时间TTC中最小的碰撞需要时间TTC(以下，称为“这次最小TTC”。)是否比在上次的步骤725计算出的碰撞需要时间TTC中最小的碰撞需要时间TTC(以下，称为“上次最小TTC”。)小。

在这次最小TTC比上次最小TTC小的情况下，CPU11在步骤730判定为是，并进入步骤735。在步骤735，CPU11判定这次最小TTC是否为输出开始时间Tsth(参照图8。)以下。

这里，使用图8对本变形例中的报警声音信息80进行说明。

在本变形例的报警声音信息80中，规定了碰撞需要时间TTC与该碰撞需要时间TTC所对应的输出时间Ton以及停止时间Toff的关系。报警声音信息80以检查表(映射表)形式预先存储于ROM12。

在该报警声音信息80中，代替输出开始距离Lsth而设定输出开始时间Tsth(Tss)，并代替连续声音开始距离Lcth设定连续声音开始时间Tcth(Tcs)。在这次最小TTC比连续声音开始时间Tcth大并且为输出开始时间Tsth以下的情况下(Tcth＜TTC≤Tsth)，CPU11判定为断续声音条件成立，并报告断续声音。另一方面，在这次最小TTC为连续声音开始时间Tcth以下的情况下(TTC≤Tcth)，CPU11判定为连续声音条件成立，并报告连续声音。

并且，在图8所示的报警声音信息80中，碰撞需要时间TTC比连续声音开始时间Tcth大并且为输出开始时间Tsth以下的情况下的停止时间Toff被规定为若碰撞需要时间TTC减小规定时间(Tds)则其阶段性地减小阶段减少量GDA(Tgms)。

在这次最小TTC为输出开始时间Tsth(Tss)以下的情况下，CPU11在图7所示的步骤735判定为是，执行步骤625以及630的处理，并进入步骤740。

在步骤740，CPU11参照报警声音信息80设定与这次最小TTC对应的输出时间Ton以及停止时间Toff。更详细而言，CPU11在这次最小TTC为连续声音开始时间Tcth(Tcs)以下的情况下，将输出时间Ton设定为Tcms，并将停止时间Toff设定为0ms。与此相对，CPU11在这次最小TTC比连续声音开始时间Tcth(Tcs)大，并且为输出开始时间Tsth(Tss)以下的情况下，将输出时间Ton设定为Tims，并将停止时间Toff设定为与这次最小TTC对应的时间。

接下来，CPU11进入步骤640，使报警声音开始从扬声器31输出，并进入步骤795，暂时结束本例程。

CPU11在执行步骤610的处理的时刻，报告中标志的值为1的情况下，CPU11在步骤610判定为否，并进入步骤645，对计时器TM的值加1，并进入步骤650。在步骤650，CPU11判定计时器TM的值是否为将在步骤740设定的输出时间Ton与停止时间Toff相加后的值(以下，称为“加法值”。)以上。在计时器TM的值为加法值以上的情况下，CPU11在步骤650判定为是，并进入步骤670，将报告中标志的值设定为0，并进入步骤730以后的处理。

在CPU11执行步骤730的处理的时刻，这次最小TTC为上次最小TTC以上的情况下，CPU11在步骤730判定为否，并进入步骤795，暂时结束本例程。

在CPU11执行步骤735的处理的时刻，这次最小TTC比输出开始时间Tsth大的情况下，CPU11在步骤735判定为否，并进入步骤795，暂时结束本例程。

如根据以上的例子所理解的那样，即使在代替距离L而采用碰撞需要时间TTC作为接触指标值的情况下，第一装置的变形例也将在断续声音控制中能够设定的最小停止时间Toff设定为阶段减少量GDA以及断续声音控制中的输出时间Ton的至少一方的值以上。由此，能够提高驾驶员能够辨别出从断续声音切换为连续声音的可能性，能够降低尽管产生连续声音但驾驶员仍误识别为产生断续声音的可能性。

此外，在图7中，未执行相当于图6所示的步骤613的处理，即判定这次最小TTC是否为连续声音开始时间Tch以下的处理，但也可以执行该处理。

＜第二实施方式＞

接下来，对本公开的第二实施方式所涉及的报警声音输出装置(以下，也称为“第二装置”。)进行说明。第二装置在即使在断续声音的报告中，也由于这次最小距离Lmin比上次最小距离Lmin小而需要变更停止时间Toff的情况下，将报告中的断续声音变更为成为与这次最小距离Lmin对应的新的输出时间Ton以及停止时间Toff这一点上与第一装置不同。以下，以该不同点为中心进行说明。

使用图9对在断续声音的报告中新获取的这次最小距离Lmin满足断续声音条件时，第二装置将报告中的断续声音变更为新的与这次最小距离Lmin对应的断续声音的处理进行说明。

如图9所示，若在时刻t1最小距离Lmin变为输出开始距离Lsth(Lscm)以下所以断续声音条件成立，则第二装置开始断续声音的报告。在该断续声音中，设定与最小距离Lmin(Lscm)对应的输出时间Ton(Tims)以及停止时间Toff(To1ms)。具体而言，第二装置从时刻t1起使报警声音开始从扬声器31输出，并在从时刻t2(从时刻t1起经过输出时间Ton(Tims)的时刻)到时刻t3(从时刻t2起经过停止时间Toff(To1ms)的时刻)为止的期间，使报警声音的输出停止。

这里，假定在上述的断续声音的报告中新获取了这次最小距离Lmin(L3cm(＜Lscm)(参照图4。))。针对这次最小距离Lmin(L3cm)的停止时间Toff为To2ms，比针对上次最小距离Lmin(Lscm)的停止时间Toff(To1ms)短。因此，第二装置将报告中的断续声音变更为新的与这次最小距离Lmin(L3cm)对应的断续声音。

更详细而言，第二装置在获取了这次最小距离Lmin(L3cm)时，参照报警声音信息40，获取新的与这次最小距离Lmin(L3cm)对应的输出时间Ton(Tims)以及停止时间Toff(To2ms)。然后，若该时刻是从报告中的断续声音中的报警声音的输出停止时刻t2经过新的停止时间Toff(To2ms)之前的时刻ta，则第二装置到从输出停止时刻t2起经过新的停止时间Toff(To2ms)的时刻t3a为止使报警声音的输出停止，并在时刻t3a开始报警声音的输出。由此，报告中的断续声音报告期间为时刻t1～时刻t3，但变更后的断续声音报告期间为点t1～时刻t3a。此外，由于新的输出时间Ton(Tims)与报告中的断续声音的输出时间Ton(Tims)相同的，所以不需要重新设定。

在报警声音的输出中(从时刻t1到时刻t2为止的期间)获取了新的这次最小距离Lmin(L3cm)的情况也相同，第二装置在经过了新的停止时间Toff(To2ms)的时刻t3a开始报警声音的输出。

与此相对，如图9的第三段所示，若获取了新的这次最小距离Lmin(L3cm)的时刻是从报告中的断续声音中的报警声音的输出停止时刻t2起经过了新的停止时间Toff(To2ms)之后的时刻tb，则第二装置在时刻tb设定新的输出时间Ton(Tims)以及停止时间Toff(To2ms)，开始报警声音的输出，并开始断续声音的报告。由此，在新的最小距离Lmin的获取时刻变更后的断续声音报告期间结束的情况下，立即开始基于新的与这次最小距离Lmin对应的输出时间Ton以及停止时间Toff的断续声音的报告。

如根据以上的例子所理解的那样，第二装置在具有规定的断续声音报告期间的断续声音的报告中，获取了成为比该断续声音的停止时间Toff小的停止时间Toff的这次最小距离Lmin时，将报告中的断续声音的停止时间Toff变更为针对这次最小距离Lmin的停止时间Toff。驾驶员能够根据断续声音的变更后的停止时间Toff识别最新的物标与本车辆SV之间的距离。

接下来，使用图10所示的例子，对在断续声音的报告中新获取的这次最小距离Lmin满足连续声音条件，由此，第二装置为了将报告中的断续声音变更为连续声音而执行的处理进行说明。

在图10所示的例子中，在时刻t1最小距离Lmin为输出开始距离Lsth(Lscm)以下，而断续声音条件成立，所以第二装置开始断续声音的报告。该断续声音的产生方法如参照图9说明的那样，所以省略详细的说明。此外，在该例子中假定在时刻t1获取的最小距离Lmin比从输出开始距离Lsth(Lscm)减去规定的长度(Ldcm)后的值大并且为输出开始距离Lsth(Lscm)以下，但只要是断续声音距离Li则也可以是其它的值(即，也可以是比连续声音开始距离Lcth大且为输出开始距离Lsth以下的距离。)。

这里，假定在图10所示的时刻tc、时刻td以及时刻te的任意一个时刻新获取这次最小距离Lmin(L8cm(参照图4。))。该这次最小距离Lmin(L8cm)满足连续声音条件。因此，第二装置需要在最早的所希望的时刻报告连续声音。

该情况下，根据新的这次最小距离Lmin的获取时刻是报告中的断续声音中以下的(1)以及(2)的哪一个，而第二装置的处理不同。

(1)新的这次最小距离Lmin的获取时刻为报告中的断续声音的报警声音的输出中的情况(参照图10所示的时刻tc。)、以及新的这次最小距离Lmin的获取时刻是从报告中的断续声音的输出停止时刻t2到时刻t9(从输出停止时刻t2经过最小停止时间Toff的时刻)为止的时刻的情况(参照图10所示的时刻td。)的任意情况

(2)新的这次最小距离Lmin的获取时刻为时刻t9以后，并且时刻t3(从输出停止时刻t2经过报告中的断续声音的停止时间Toff的时刻)之前的情况(参照图10所示的时刻te。)

首先，对上述的(1)的情况下的第二装置的处理进行说明。

这次最小距离Lmin的获取时刻tc以及td是报告中的断续声音中从报警声音的输出停止时刻t2到上述的时刻t9经过之前的时刻。该情况下，第二装置在从时刻t2起经过最小停止时间Toff后的时刻t9，使报警声音开始输出，开始连续声音的报告。即，第二装置在时刻t9开始报警声音的输出，并从该时刻t9到经过输出时间Ton(Tcms)的时刻t10为止继续报警声音的输出。在时刻t10获取的最小距离Lmin为连续声音开始距离Lcth以下的情况下，继续连续声音的报告。在时刻t10获取的最小距离Lmin比连续声音开始距离Lcth大的情况下，连续声音的报告结束。该情况下，在时刻t10获取的最小距离Lmin比上次最小距离Lmin小，并且在时刻t10获取的最小距离Lmin为输出开始距离Lsth以下的情况下，在时刻t10开始与该最小距离Lmin对应的断续声音的报告。

由此，在从断续声音中的报警声音的输出被停止的时刻经过了最小停止时间Toff(Tims)的时刻，开始输出连续声音中的报警声音。因此，能够提高驾驶员能够辨别是断续声音还是连续声音的可能性，并且迅速地向驾驶员报告检测到满足连续声音条件的距离L的物标。

接下来，对上述的(2)的情况下的第二装置的处理进行说明。

第二装置在时刻te以输出时间Ton(Tcms)以及停止时间Toff(0ms)输出报警声音，开始连续声音的报告。即，第二装置在时刻te开始报警声音的输出，并至少从该时刻te到经过输出时间Ton(Tcms)的时刻t11为止继续报警声音的输出。由此，能够迅速地向驾驶员报告检测到满足连续声音条件的距离L的物标。

此外，也可以第二装置在上述的(1)的情况下，也与(2)相同地，不从断续声音中的报警声音的输出被停止的时刻起等待最小停止时间Toff的经过，而在连续声音条件成立的时刻开始连续声音的报告。

在以上的例子中，对第二装置应用于第一装置的例子进行了说明，但第二装置也能够应用于第一装置的变形例。

本公开并不限定于上述实施方式，也能够在本公开的范围内采用各种变形例。第一装置以及第二装置也可以本车辆SV的车速的绝对值越大，越延长停止时间Toff变化阶段减少量GDA所需要的距离L的长度。例如，在本车辆SV的车速的绝对值为阈值速度V1th以下的情况下，第一装置以及第二装置使用与阶段减少量GDA(Tgms)对应的距离L的长度被设定为Ldcm的图4所示的报警声音信息40作为低速报警声音信息。然后，第一装置以及第二装置参照该低速报警声音信息，执行上述的处理。另一方面，在本车辆SV的车速的绝对值比阈值速度V1th大的情况下，第一装置以及第二装置使用与阶段减少量GDA(Tgms)对应的距离L的长度被设定为比Ldcm大的值的未图示的报警声音信息作为高速报警声音信息。然后，第一装置以及第二装置参照该高速报警声音信息，执行上述的处理。

由此，在本车辆SV与物标逐渐接近的情况下，能够防止本车辆SV的速度的绝对值较大的情况下的断续声音的停止时间Toff逐渐变短的间隔与本车辆SV的速度的绝对值较小的情况下的断续声音的停止时间Toff逐渐变短的间隔明显不同。能够使驾驶员难以察觉该间隔随着本车辆的速度的绝对值而不同的不协调感。

此外，在像这样阶段减少量GDA可变的情况下，最小停止时间Toff被设定为比阶段减少量GDA的最小值长。

在报警声音信息40只要至少规定满足断续声音条件的距离L以及与该距离L对应的停止时间Toff即可，也可以不规定针对该距离L的输出时间Ton。该情况下，第一装置以及第二装置在这次最小距离Lmin满足连续声音条件的情况下，不参照报警声音信息40而设定输出时间Ton(Tcms)以及停止时间Toff(0ms)。并且，第一装置以及第二装置在这次最小距离Lmin满足断续声音条件的情况下，不参照报警声音信息40而设定输出时间Ton(Tims)，并参照报警声音信息40设定与这次最小距离Lmin对应的停止时间Toff。

同样地，在报警声音信息80只要至少规定满足断续声音条件的碰撞需要时间TTC以及与该碰撞需要时间TTC对应的停止时间Toff即可，也可以不规定针对该距离L的输出时间Ton。

也可以在报告断续声音以及连续声音的任意一个的情况下，在设置于本车辆SV内的未图示的显示器显示用于将驾驶员的视线引导至成为报告断续声音以及连续声音的契机的物标的位置的显示要素。

并且，也可以代替测定本车辆SV与物标之间的距离的超声波传感器21，而使用毫米波雷达以及立体照相机等。毫米波雷达代替超声波，而通过放射毫米波带的电波(以下，称为“毫米波”。)来检测到物标为止的距离以及该物标的方向。立体照相机具备拍摄左图像的左照相机和拍摄右侧的右照相机，并使用左图像与右图像的视差检测到物标为止的距离以及该物标的方向。

Claims (6)

1.一种报警声音输出装置，具备：

物标信息获取部，获取包含物标与本车辆的距离的物标信息；

报警声音发音部，能够发出报警声音；以及

控制部，使上述报警声音发音部发出上述报警声音，

上述控制部构成为：

在断续声音条件成立的情况下，使上述报警声音发音部发出断续声音模式的发音，上述断续声音条件是指标值为第一阈值以下并且比小于上述第一阈值的第二阈值大时的条件，上述指标值被基于上述物标信息计算并且上述物标与上述本车辆的接触可能性越高其示出越小的值，上述断续声音模式是使上述报警声音开始发音，在从使上述报警声音开始发音的时刻起经过了规定的输出时间的时刻使上述报警声音的发音停止，并在从使上述报警声音的发音停止的时刻起经过了规定的停止时间后，再次使上述报警声音开始发音，

在上述指标值为上述第二阈值以下的连续声音条件成立的情况下，使上述报警声音发音部发出使上述报警声音持续发音的连续声音模式的发音，

在上述断续声音条件成立的情况下，随着上述指标值变小按规定的间隔量缩短上述停止时间，并将使上述断续声音条件成立的上述指标值为最小时的上述停止时间设定为比上述规定的间隔长。

2.根据权利要求1所述的报警声音输出装置，其中，

上述控制部构成为将使上述断续声音条件成立的上述指标值为最小时的上述停止时间设定为上述输出时间以上。

3.根据权利要求1或者2所述的报警声音输出装置，其中，

上述控制部构成为在使上述断续声音条件成立的上述指标值为最小时的上述停止时间的断续声音模式的发音中，在由于上述指标值变为上述第二阈值以下而上述连续声音条件成立的情况下，在上述连续声音条件成立的时刻之后经过了上述发音中的断续声音模式的上述停止时间的时刻，使上述报警声音发音部开始发出上述连续声音模式的发音。

4.根据权利要求1或者2所述的报警声音输出装置，其中，

上述控制部构成为在使上述断续声音条件成立的上述指标值为最小时的上述停止时间的断续声音模式的发音中，在由于上述指标值变为上述第二阈值以下而上述连续声音条件成立的情况下，在上述连续声音条件成立的时刻，使上述报警声音发音部开始发出上述连续声音模式的发音。

5.根据权利要求1所述的报警声音输出装置，其中，

上述控制部构成为：

使用上述物标与上述本车辆的距离作为上述指标值，

在上述距离为上述第一阈值以下并且比上述第二阈值大的情况下，上述断续声音条件成立，使上述报警声音发音部发出上述断续声音模式的发音，

在上述距离为上述第二阈值以下的情况下，上述连续声音条件成立，使上述报警声音发音部发出上述连续声音模式的发音，

在上述断续声音条件成立的情况下，随着上述距离变小按上述规定的间隔量缩短上述停止时间，并将使上述断续声音条件成立的上述距离为最小时的上述停止时间设定为比上述规定的间隔长。

6.根据权利要求1所述的报警声音输出装置，其中，

上述控制部构成为：

使用到上述物标碰撞或者最接近上述本车辆为止的时间亦即碰撞需要时间作为上述指标值，

在上述碰撞需要时间在上述第一阈值以下并且比上述第二阈值大的情况下，上述断续声音条件成立，使上述报警声音发音部发出上述断续声音模式的发音，

在上述碰撞需要时间在上述第二阈值以下的情况下，上述连续声音条件成立，使上述报警声音发音部发出上述连续声音模式的发音，

在上述断续声音条件成立的情况下，随着上述碰撞需要时间变小按上述规定的间隔量缩短上述停止时间，并将使上述断续声音条件成立的上述碰撞需要时间为最小时的上述停止时间设定为比上述规定的间隔长。

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