WO2018168203A1

WO2018168203A1 - 回転センサ

Info

Publication number: WO2018168203A1
Application number: PCT/JP2018/001887
Authority: WO
Inventors: 徹哉近江; 真宏巻田
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2017-03-13
Filing date: 2018-01-23
Publication date: 2018-09-20
Also published as: DE112018001301T5; CN110418942A; JP2018151230A; JP6555289B2; US20190277666A1; CN110418942B; US11041739B2

Abstract

回転センサは、回転体（１００）の外周から離れて回転体の周方向に等間隔で配置されていると共に位置が固定され、回転体の回転によって回転体の回転位置が変化することに伴う磁界の変化を検出することにより、回転体の回転の電気角に応じた正弦波信号及び余弦波信号を出力する複数の磁気センサ（４０）と、複数の磁気センサから正弦波信号及び余弦波信号を入力し、予め決められた規則に従って正弦波信号及び余弦波信号を加減算することにより、正弦波信号及び余弦波信号に含まれる高次成分を相殺した電気角信号を取得する演算部（５０）と、を備えている。

Description

回転センサ

関連出願の相互参照

　本出願は、２０１７年３月１３日に出願された日本特許出願番号２０１７－４７０５３号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、シャフトの電気角を検出する回転センサに関する。

　従来より、モータのシャフトの端面に配置された磁石の回転を磁界感応要素によって検出するように構成されたセンサデバイスが、例えば特許文献１で記載されている。具体的は、磁界感応要素はシャフトの中心軸上に配置されていると共に、磁石に対向配置されている。これにより、磁界感応要素はシャフトの回転に伴って０°～３６０°の範囲内の磁界の配向角度を検知する。

特開２０１６－４０３９号公報

　しかしながら、上記従来の技術では、シャフトの中心軸上に磁界感応要素が配置される構成であるので、モータのシャフトの端部がセンサデバイスの実装領域になる。このため、シャフトの軸方向にモータの体格が大きくなってしまう。また、シャフトの端部にスペースを確保することが困難なモータ等ではセンサデバイスを設置することができないおそれがある。この事項はシャフトに限られず、回転体に共通の事項である。

　一方、回転体の正確な電気角を検出することが望まれている。例えば、モータの制御方法としてベクトル制御駆動が知られている。ベクトル制御とは、モータに流す電流をトルク発生用成分と磁束発生用成分とに分離し、各電流成分を独立に制御する方式である。ベクトル制御を行うためには、回転体であるシャフトの正確な電気角の検出が必要である。

　本開示は、回転体の電気角を高精度に検出することができ、さらに、回転体の軸方向にスペースを確保することが困難な場合でも設置可能な回転センサを提供することを目的とする。

　本開示の一態様による回転センサは、回転体の外周から離れて回転体の周方向に等間隔で配置されていると共に位置が固定され、回転体の回転によって回転体の回転位置が変化することに伴う磁界の変化を検出することにより、回転体の回転の電気角に応じた正弦波信号及び余弦波信号を出力する複数の磁気センサを備えている。

　また、回転センサは、複数の磁気センサから正弦波信号及び余弦波信号を入力し、予め決められた規則に従って正弦波信号及び余弦波信号を加減算することにより、正弦波信号及び余弦波信号に含まれる高次成分を相殺した電気角信号を取得する演算部を備えている。

　これによると、各磁気センサは、回転体の端面側ではなく外周側に配置される。したがって、回転体の軸方向にスペースを確保することが困難な場合でも設置可能な構成を提供することができる。

　また、各磁気センサの信号が加減算されることで正弦波信号及び余弦波信号に含まれる高次成分が相殺されるので、歪みが小さい電気角信号すなわち高精度な電気角が得られる。このため、回転体のどの回転位置の電気角であるのかを正確に得ることができる。したがって、回転体の電気角を高精度に検出できる構成を提供することができる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の第１実施形態に係る回転センサをシャフトの軸方向に見た図であり、図２は、図１のＩＩ－ＩＩ断面図であり、図３は、演算部による演算後のｓｉｎθ及びｃｏｓθの各信号を示した図であり、図４は、比較例として、１個目の磁気センサが出力するｓｉｎθ及びｃｏｓθの各信号を示した図であり、図５は、本開示の第２実施形態に係る回転センサをシャフトの軸方向に見た図であり、図６は、本開示の第３実施形態に係る回転センサをシャフトの軸方向に見た図であり、図７は、本開示の第４実施形態に係る回転センサをシャフトの径方向に見た断面図であり、図８は、本開示の第５実施形態に係る回転センサをシャフトの径方向に見た断面図である。

　以下、本開示の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

　（第１実施形態）
　以下、本開示の第１実施形態について図を参照して説明する。本実施形態に係る回転センサは、例えばモータのベクトル制御駆動に利用されるシャフトの電気角を検出するものである。モータは、例えば自動車に搭載されるものである。

　図１及び図２に示されるように、回転センサ１は、円板部材１０、磁気パターン部２０、保持部材３０、複数の磁気センサ４０、及び演算部５０を備えている。

　円板部材１０は、磁気パターン部２０が固定された部品である。円板部材１０は、モータを構成するシャフト１００が通される貫通孔１１を有する圧入部１１ａが設けられている。また、円板部材１０は、シャフト１００が圧入部１１ａに圧入されることでシャフト１００の外周面１１０に固定されている。したがって、円板部材１０は、シャフト１００と共にシャフト１００の中心軸を中心に回転する。円板部材１０は、例えば冷間圧延鋼板等の金属板である。

　磁気パターン部２０は、Ｎ極の磁力を発生させる第１磁極２１とＳ極の磁力を発生させる第２磁極２２とが交互に複数配列された磁気パターンである。つまり、各磁極２１、２２は、シャフト１００の中心軸を中心とした周方向に交互に複数配列されている。

　磁気パターン部２０は、シャフト１００の電気角を検出するための部品であり、シャフト１００の位相を示す部品である。位相は、シャフト１００の回転位置を示す。具体的には、位相は、シャフト１００が回転する際の一つの周期中の位置を意味している。一つの周期は、磁気パターン部２０を構成する各磁極２１、２２の一対の範囲に対応している。

　図２に示されるように、磁気パターン部２０は、円板部材１０のうちシャフト１００の径方向の端部１２に設けられている。磁気パターン部２０は、円板部材１０の端部１２に設けられた土台としての磁性体が着磁されたものである。

　本実施形態では、磁気パターン部２０は８極である。シャフト１００が１／４回転することで各磁極２１、２２の一対すなわち１周期に達することから、シャフト１００の１／４回転の電気角が３６０°となる。言い換えると、電気角は、シャフト１００の一回転が複数に等分割された回転範囲の一回転範囲に対応した角度である。本実施形態では、シャフト１００の一回転が４等分されていることから、シャフト１００の１／４回転の電気角が３６０°となる。

　保持部材３０は、各磁気センサ４０が配置されると共に、シャフト１００に対して位置を固定する部品である。保持部材３０は、配線等の電気的要素を有している。保持部材３０は、モータのケース等に固定されている。保持部材３０は、例えばモータのケースやモータ内部の部品の一部として構成されていても良い。

　保持部材３０は、アーチ状に形成されている。アーチ状とは、環状に閉じていない輪状である。言い換えると、アーチ状は、環状の一部とも言える。そして、保持部材３０は、保持部材３０の凹側がシャフト１００の径方向に移動することでケース等に固定される。これにより、保持部材３０はシャフト１００に対して位置が固定される。なお、保持部材３０は、シャフト１００に対して差し込み可能であれば、半輪状でも良い。

　各磁気センサ４０は、磁界の変化を検出するセンサデバイスである。各磁気センサ４０は、例えばホール素子、ＧＭＲ素子、ＴＭＲ素子、あるいはＡＭＲ素子として構成されている。本実施形態では、磁気センサ４０としてホール素子が採用されている。ホール素子は検出感度がｚ方向であるので、図２に示されるように磁気センサ４０は磁気パターン部２０に対して平行に対向配置されている。ｚ方向とは、ホール素子を貫通する磁界の方向である。図２では、ｚ方向はシャフト１００の径方向に一致している。

　なお、ＡＭＲ素子は他の素子に対して出力波形の周期が２倍になるため磁気パターン部２０の極数を１／２に調整する必要があるが、磁気を検出する点については他の素子と同じである。

　各磁気センサ４０は、磁気パターン部２０に所定のギャップを介して対向配置されている。また、各磁気センサ４０は、保持部材３０によってシャフト１００の外周から離れてシャフト１００の周方向に等間隔で配置されていると共に、シャフト１００に対して位置が固定されている。上述のように、シャフト１００の一回転は４つのＰｈａｓｅに等分割されている。本実施形態では、各磁気センサ４０の全てがＰｈａｓｅ１の回転範囲に配置されている。

　本実施形態では、１６個の磁気センサ４０が保持部材３０に固定されている。また、０°～３６０°の電気角に１６個の磁気センサ４０が等間隔で配置されている。したがって、１個の磁気センサ４０の配置角度は、（ｎ－１）π／８である。

　図１の「１」は１番目、「２」は２番目、「１６」は１６番目の磁気センサ４０を示している。例えば、１個目の磁気センサ４０の配置角度は電気角０°であり、９個目の磁気センサ４０の配置角度はπすなわち電気角１８０°である。このように、各磁気センサ４０は一回転範囲での配置角度が予め決められている。

　そして、各磁気センサ４０は、シャフト１００の回転によってシャフト１００の回転位置が変化することに伴う磁界の変化を検出することにより、シャフト１００の回転の電気角に応じた正弦波信号及び余弦波信号を出力する。正弦波信号はｓｉｎ信号であり、余弦波信号はｃｏｓ信号である。ｓｉｎ信号とｃｏｓ信号とは位相が９０°ずれている。各磁気センサ４０は、それぞれの配置角度が異なっているので、位相が異なるｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号を出力する。

　演算部５０は、各磁気センサ４０の信号を処理する信号処理回路である。演算部５０は例えば集積回路部（ＡＳＩＣ）として構成されている。演算部５０は、１６個の磁気センサ４０からｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号を入力し、予め決められた規則に従ってｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号を加減算することにより、ｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号に含まれる高次成分を相殺した電気角信号を取得する処理を行う。演算部５０が行う演算処理は全てアナログ処理である。以上が、本実施形態に係る回転センサ１の構成である。

　次に、回転センサ１の作動について説明する。モータの動作に伴ってシャフト１００が回転すると、各磁気センサ４０は、自己の配置角度に応じた位相のｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号を出力する。

　具体的には、ｎ個目の磁気センサ４０のｓｉｎ信号ｆｎはｆｎ＝ｆ｛θ＋（ｎ－１）π／８｝となり、ｃｏｓ信号ｇｎはｇｎ＝ｇ｛θ＋（ｎ－１）π／８｝となる。ｎは１～１６である。

　また、ｎ番目の磁気センサ４０のｓｉｎ信号のｉ次項の振幅をａ_ｎｉ、ｎ番目の磁気センサ４０のｃｏｓ信号のｉ次項の振幅をｂ_ｎｉとする。そして、前提として、各磁気センサ４０の出力振幅は同じであるとする。すなわち、ａ_ｎｉ＝ｂ_ｎｉ＝Ａｉである。

　各信号の高次成分を除去するため、演算部５０は各磁気センサ４０の出力から以下のＦ１～Ｆ４、Ｇ１～Ｇ４を取得する。これらＦ１～Ｆ４、Ｇ１～Ｇ４は予め決められた演算式である。
Ｆ１＝ｆ１－ｇ５－ｆ９＋ｇ１３
Ｇ１＝ｇ１＋ｆ５－ｇ９－ｆ１３
Ｆ２＝ｆ３－ｇ７－ｆ１１＋ｇ１５
Ｇ２＝ｇ３＋ｆ７－ｇ１１－ｇ１５
Ｆ３＝ｆ２－ｇ６－ｆ１０＋ｇ１４
Ｇ３＝ｇ２＋ｆ６－ｇ１０－ｆ１４
Ｆ４＝ｆ４－ｇ８－ｆ１２＋ｇ１６
Ｇ４＝ｇ４＋ｆ８－ｇ１２－ｆ１６
　例えば、Ｆ１について、１個目の磁気センサ４０のｓｉｎ信号ｆ１は、ｆ１＝ａ_１１×ｓｉｎθ＋ａ_１２×ｓｉｎ２θ＋ａ_１３×ｓｉｎ３θ＋・・・となる。また、５個目の磁気センサ４０のｃｏｓ信号ｇ５は、ｇ５＝ｂ_５１×ｃｏｓ（θ＋π／２）＋ｂ_５２×ｃｏｓ２（θ＋π／２）＋ｂ_５３×ｃｏｓ３（θ＋π／２）＋・・・＝－ｂ_５１×ｓｉｎθ－ｂ_５２×ｃｏｓ２θ＋ｂ_５３×ｓｉｎ３θ＋・・・となる。９個目の磁気センサ４０のｓｉｎ信号ｆ９、１３個目の磁気センサ４０のｃｏｓ信号ｇ１３も同様に位相に応じた成分を持つ。

　なお、各磁気センサ４０は例えばＦ１～Ｆ４、Ｇ１～Ｇ４の各信号を出力するように予め配線が接続されていても良い。すなわち、Ｆ１の場合、演算部５０は、１個目、５個目、９個目、１３個目の各磁気センサ４０から各信号を個々に入力してＦ１を演算するのではなく、Ｆ１の信号そのものを入力することになる。Ｆ２～Ｆ４、Ｇ１～Ｇ４についても同様である。演算部５０はＦ１そのものを演算する必要がないので、演算時間を短縮すること及び演算部５０のコストを低減することができる。この方式では、Ｆ１～Ｆ４、Ｇ１～Ｇ４の各信号が出力されるように接続された配線が演算部５０の一部となる。

　したがって、例えばＦ１及びＧ１は上記の規則及び同一の出力振幅により、以下の演算結果となる。
Ｆ１≒Ａ１×ｓｉｎθ＋Ａ５×ｓｉｎ５θ＋Ａ９×ｓｉｎ９θ
Ｇ１≒Ａ１×ｃｏｓθ＋Ａ５×ｃｏｓ５θ＋Ａ９×ｃｏｓ９θ
Ｆ１、Ｇ１のＡ２～Ａ４（２次～４次）やＡ６～Ａ８（６次～８次）等の各成分はキャンセルされている。

　そして、演算部５０は、Ｆ１及びＧ１だけでなく、Ｆ２～Ｆ４、Ｇ２～Ｇ４についても上記の演算式に従った演算を行う。そして、演算部５０は、Ｆ１～Ｆ４、Ｇ１～Ｇ４を用いて以下の演算を行うことにより、ｓｉｎθ及びｃｏｓθの信号を得る。
ｓｉｎθ≒Ｆ１＋ｓｉｎ（π／４）×（Ｆ２－Ｇ２）＋ｓｉｎ（π／８）×（Ｆ４－Ｇ３）＋ｃｏｓ（π／８）×（Ｆ３－Ｇ４）
ｃｏｓθ≒Ｇ１＋ｓｉｎ（π／４）×（Ｆ２＋Ｇ２）＋ｓｉｎ（π／８）×（Ｆ３＋Ｇ４）＋ｃｏｓ（π／８）×（Ｆ４＋Ｇ３）
　ｓｉｎθ及びｃｏｓθの第１項であるＦ１及びＧ１により、４θまでの高次成分がキャンセルされる。また、ｓｉｎθ及びｃｏｓθの第２項であるｓｉｎ（π／４）×（Ｆ２－Ｇ２）及びｓｉｎ（π／４）×（Ｆ２＋Ｇ２）により、８θまでの高次成分がキャンセルされる。

　さらに、ｓｉｎθ及びｃｏｓθの第３項及び第４項であるｓｉｎ（π／８）×（Ｆ４－Ｇ３）＋ｃｏｓ（π／８）×（Ｆ３－Ｇ４）及びｓｉｎ（π／８）×（Ｆ３＋Ｇ４）＋ｃｏｓ（π／８）×（Ｆ４＋Ｇ３）により、１６θまでの高次成分がキャンセルされる。

　なお、上記の例では１６θまでの高次成分がキャンセルされるが、どの高次成分までキャンセルするかは演算部５０に適宜設定すれば良い。４θまでの高次成分をキャンセルする場合は第２項まで演算することになる。一方、１６θよりも上の高次成分をキャンセルしたい場合は磁気センサ４０の数を増やし、第５項以降で１７θ以上の高次成分をキャンセルする演算を行えば良い。

　上記の演算により、図３に示されるように、ｓｉｎθ及びｃｏｓθの各信号は０°～３６０°の電気角の範囲で理想的なｓｉｎ波形及びｃｏｓ波形になる。つまり、波形の歪みが非常に小さいｓｉｎθ及びｃｏｓθの各信号が得られる。

　比較例として、１個目の磁気センサ４０のみのｓｉｎθ及びｃｏｓθの各信号は、図４に示されるように、高次成分が重畳されているために信号波形の歪みが大きくなっている。このように、１個の磁気センサ４０のｓｉｎθ及びｃｏｓθの各信号は理想的なｓｉｎ波形及びｃｏｓ波形にならず、波形が歪んでしまう。しかし、１６個の磁気センサ４０の各信号を予め決められた規則に従って演算することで、１個の磁気センサ４０のｓｉｎθ及びｃｏｓθの各信号に含まれる高次成分を相殺することができる。

　演算部５０は、上記のように演算によって取得したｓｉｎθ及びｃｏｓθの各信号からＡｒｃｔａｎθを演算する。シャフト１００の１／４回転は０°～３６０°の電気角に対応するので、演算部５０はシャフト１００の１／４回転に対応した信号成分を取得する。信号成分は０から一定の増加率で増加する成分であり、電圧成分あるいは電流成分である。

　また、演算部５０は、取得した電気角を示す信号を外部装置に出力する。電気角を示す信号はアナログ信号でも良いし、Ａ／Ｄ変換されたデジタル信号でも良い。外部装置は、回転センサ１から取得した信号に基づいてモータのベクトル制御駆動を行う。

　以上説明したように、本実施形態では、各磁気センサ４０の信号が予め決められた演算式に従って加減算されることでｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号に含まれる高次成分が相殺されるので、各信号に含まれる誤差成分を除去される。これにより、歪みが小さい電気角信号すなわち高精度な電気角を得ることができると共に、シャフト１００のどの回転位置の電気角であるのかを正確に得ることができる。したがって、シャフト１００の電気角を高精度に検出できる。

　そして、演算部５０は、演算処理を全てアナログ処理で行っている。このため、各磁気センサ４０の各信号をデジタル信号に変換する時間が不要になる。したがって、演算部５０は電気角を示す信号を高速演算することができる。これにより、シャフト１００が高速回転したとしても、回転速度と電気角とのずれが生じないので、電気角の精度を確保することができる。

　また、各磁気センサ４０は、シャフト１００の端面側ではなく外周側に配置される構成になっている。したがって、回転センサ１は、シャフト１００の軸方向にスペースを確保する必要がなく、シャフト１００の端面側にスペースを確保することが困難な場合でも設置可能な構成を提供することができる。

　シャフト１００が回転体に対応し、円板部材１０が固定部に対応する。

　（第２実施形態）
　本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態では、図５に示されるように、１０個目の磁気センサ４０が対角のＰｈａｓｅ３の回転範囲に配置されている。なお、図５では演算部５０を省略している。

　上述のように、各磁気センサ４０は、一回転範囲での配置角度が予め決められている。そして、各磁気センサ４０は回転範囲における配置角度に応じた位相のｓｉｎ信号及びｃｏｓ信号を出力するので、回転範囲における配置角度が同じであればどのＰｈａｓｅに位置していても構わない。したがって、例えばＰｈａｓｅ１の回転範囲に全ての磁気センサ４０を搭載できない場合でも全ての磁気センサ４０をシャフト１００の外周に配置することができる。

　変形例として、５個目～８個目の磁気センサ４０がＰｈａｓｅ２の回転範囲に配置され、９個目～１２個目の磁気センサ４０がＰｈａｓｅ３の回転範囲に配置され、１３個目～１６個目の磁気センサ４０がＰｈａｓｅ４の回転範囲に配置されても良い。このように、全ての回転範囲に磁気センサ４０がそれぞれ配置されていても良い。

　（第３実施形態）
　本実施形態では、第１、第２実施形態と異なる部分について説明する。図６に示されるように、Ｐｈａｓｅ１の回転範囲に一組の磁気センサ４０が配置され、Ｐｈａｓｅ３の回転範囲に一組の磁気センサ４０が配置されている。このように、各磁気センサ４０は、シャフト１００に対して二組設けられていても良い。この場合、演算部５０は、二組の各磁気センサ４０の電気角信号を取得する。これにより、回転センサ１の冗長性を向上させることができる。

　変形例として、各磁気センサ４０は三組以上の複数組がシャフト１００の外周に設けられていても良い。また、第２実施形態と同様に、一回転範囲に異なる組の磁気センサ４０が配置されていても良い。

　（第４実施形態）
　本実施形態では、第１～第３実施形態と異なる部分について説明する。図７に示されるように、磁気パターン部２０は、円板部材１０のうちシャフト１００の径方向に平行な端面１３に設けられている。また、各磁気センサ４０は、磁気パターン部２０に所定のギャップを介して対向配置されている。このように、磁気パターン部２０と各磁気センサ４０とがシャフト１００の軸方向に配置されていても良い。

　（第５実施形態）
　本実施形態では、第１～第４実施形態と異なる部分について説明する。本実施形態では、磁気センサ４０が磁気抵抗素子によって構成されている。この場合、磁気センサ４０の検出感度はｘ－ｙ平面方向であるので、図８に示されるように、磁気センサ４０は磁気パターン部２０に対して垂直に対向配置されている。

　（他の実施形態）
　上記各実施形態で示された回転センサ１の構成は一例であり、上記で示した構成に限定されることなく、本開示を実現できる他の構成とすることもできる。例えば、モータは、自動車に搭載されるものに限られない。また、各磁気センサ４０を固定するための構成は、上記各実施形態で示された構成に限られない。

　また、磁気パターン部２０の極数は一例であり、他の極数を採用しても良い。同様に、一回転範囲はシャフト１００の１／４回転に限られない。磁気パターン部２０を固定する固定部は円板部材１０に限られず、他の形状でも構わない。円板部材１０の形状は磁気センサ４０の種類によって適宜変更可能である。

　さらに、回転体は円柱状のシャフト１００に限られない。例えば、回転体はレゾルバのロータでも良い。ロータは、その外周形状が円形ではなく波形状になっている。磁気センサ４０はロータの外周に配置される。したがって、ロータが回転すると各磁気センサ４０とロータの外周面とのギャップが変化するので、各磁気センサ４０はギャップに対応した磁界の変化を検出することになる。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims

　回転体（１００）の外周から離れて前記回転体の周方向に等間隔で配置されていると共に位置が固定され、前記回転体の回転によって前記回転体の回転位置が変化することに伴う磁界の変化を検出することにより、前記回転体の回転の電気角に応じた正弦波信号及び余弦波信号を出力する複数の磁気センサ（４０）と、
　前記複数の磁気センサから前記正弦波信号及び前記余弦波信号を入力し、予め決められた規則に従って前記正弦波信号及び前記余弦波信号を加減算することにより、前記正弦波信号及び前記余弦波信号に含まれる高次成分を相殺した電気角信号を取得する演算部（５０）と、
　を備えている回転センサ。
　前記電気角は、前記回転体の一回転が複数に等分割された回転範囲の一回転範囲に対応した角度であり、
　前記複数の磁気センサは、前記一回転範囲での配置角度が予め決められており、前記複数の回転範囲のうちのいずれかの回転範囲における前記配置角度に配置されている請求項１に記載の回転センサ。
　前記回転体の外周面（１１０）を環状に囲むと共に、Ｎ極の磁力を発生させる第１磁極（２１）とＳ極の磁力を発生させる第２磁極（２２）とが交互に複数配列された磁気パターン部（２０）と、
　前記磁気パターン部が固定されていると共に、前記回転体の外周面に固定されており、前記回転体と共に前記回転体の中心軸を中心に回転する固定部（１０）と、
　を備え、
　前記回転体は、モータを構成するシャフト（１００）であり、
　前記複数の磁気センサは、前記磁気パターン部に対向配置され、前記シャフトと共に回転する前記磁気パターン部から受ける磁界の変化を検出することにより、前記シャフトの電気角を示す電気角信号を出力する請求項１または２に記載の回転センサ。
　前記複数の磁気センサは、前記回転体に対して複数組設けられ、
　前記演算部は、前記複数の磁気センサの前記複数組それぞれの前記電気角信号を取得する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の回転センサ。
　前記回転体は、モータを構成するシャフト（１００）であり、
　前記複数の磁気センサは、アーチ状の保持部材（３０）に固定されており、
　前記保持部材は、前記保持部材の凹側が前記シャフトの径方向に移動することで前記シャフトに対して位置が固定される請求項１ないし４のいずれか１つに記載の回転センサ。
　前記回転体に対して位置が固定されるアーチ状の保持部材（３０）をさらに備え、
　前記回転体は、モータを構成するシャフト（１００）であり、
　前記複数の磁気センサは、前記保持部材に固定されており、
　前記保持部材は、前記保持部材の凹側が前記シャフトの径方向に移動することで前記シャフトに対して位置が固定される請求項１ないし４のいずれか１つに記載の回転センサ。