JP2019190873A - エンコーダ - Google Patents
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Abstract
Description
例えば、特許文献1には、電気角で90°の位相差で磁気スケール(回転磁石)の移動検出を行うことが可能なロータリエンコーダが開示されている。
また、例えば、特許文献2および特許文献3には、永久磁石(回転磁石)と、機械角で90°おきに配置されたホールセンサ(感磁素子)と、これらホールセンサに対して機械角で60°ずつずらした位置に配置されたホールセンサと、を備える磁気式のエンコーダ(ロータリエンコーダ)が開示されている。
また、特許文献2および特許文献3で開示されるように、複数の位置に感磁素子を配置することでも高精度なエンコーダとすることができる。
しかしながら、回転磁石を有する磁気式のエンコーダ(ロータリエンコーダ)においては、回転磁石が回転することに伴って着磁位置による着磁強度の周期的な変動が生じる場合があり、磁束変動が生じる場合ある。そして、該磁束変動の影響を受け、エンコーダの性能が低下する場合があった。そして、例えば、電気角で90°の位相差で検出可能な位置に感磁素子を設けたユニットを、単に複数設けただけでは、磁束変動の影響を抑制できない。すなわち、該ユニット(感磁素子)の位置や感磁素子同士の接続の仕方などによっては、磁束変動の影響を抑制できない場合がある。
なお、以下の説明では、ロータリエンコーダとして、感磁素子センサ部が磁石および感磁素子(磁気抵抗素子、ホール素子)によって構成された磁気式ロータリエンコーダを中心に説明する。この場合、固定体に磁石を設け、回転体に感磁素子を設けた構成、および固定体に感磁素子を設け、回転体に磁石を設けた構成のいずれの構成を採用してもよいが、以下の説明では、固定体に感磁素子を設け、回転体に回転磁石を設けた構成を中心に説明する。つまり、以下の「回転磁石」には、該回転磁石は回転せず、感磁素子が回転する構成で使用される場合(回転磁石は回転しないが回転磁石と感磁素子とが相対的に回転する場合)も含まれる。また、以下に参照する図面において、回転磁石および感磁素子等の構成について模式的に示してあり、例えば回転磁石における磁極の数や感磁素子からの出力線の本数などについてはその数を減らして示してある場合がある。また、構成を分かり易くするため、一部構成部品を省略(簡略化)して表している場合がある。
図1は、本実施例のエンコーダ1の外観等を示す説明図であり、エンコーダ1を回転軸線方向Lの一方の側(L1側)かつ斜め方向からみた斜視図である。また、図2は、本実施例のエンコーダ1の外観等を示す説明図であり、回転軸線方向Lの一方の側(L1側)からみた平面図である。そして、図3は、本実施例のエンコーダ1の固定体10の一部を切り欠いて示す側面図である。
図4は、本実施例のエンコーダ1の回転磁石および感磁素子センサ部のレイアウトを示す説明図である。なお、図4において、矢印は第1回転磁石30の回転方向である。また、図4におけるデータ処理部90は、不図示のメモリに予め格納されているプログラムに基づいて動作するCPU等を備えている。
図5は、本実施例のエンコーダ1における検出原理を示す説明図であり、感磁素子センサ部から出力される信号等の説明図である。また、図6は、本実施例のエンコーダ1における検出原理を示す説明図であり、図5で表される信号と回転体2の角度位置(電気角)との関係を示す説明図である。そして、図7は、本実施例のエンコーダ1における角度位置の決定方法の基本的構成を示す説明図である。
次に、本実施例のエンコーダ1の感磁素子センサ部60の構成、並びに、第1回転磁石30に対する各々の感磁素子センサ部60の配置について説明する。
ここで、図8は、本実施例のエンコーダ1における第1回転磁石30に対する感磁素子センサ部60(感磁素子センサ部61、感磁素子センサ部62、感磁素子センサ部63および感磁素子センサ部64)の配置を説明するための概略平面図である。なお、図8において、矢印は第1回転磁石30の回転方向である。また、図9は、本実施例のエンコーダ1における第1回転磁石30に対する感磁素子センサ部61、感磁素子センサ部62、感磁素子センサ部63および感磁素子センサ部64の配置を説明するための概略拡大図である。そして、図10は、本実施例のエンコーダ1における第1回転磁石30に対する感磁素子センサ部61、感磁素子センサ部62、感磁素子センサ部63および感磁素子センサ部64の配線を示す図である。
次に、本実施例のエンコーダ1の効果について説明する。
ここで、図11は、1つの感磁素子センサ部61のみを用いた場合であって、外部磁束なし、磁束変動なし、回転磁石の回転ずれなしの場合のリサージュ円を示す図である。また、図12は、2つの感磁素子センサ部61および62を用いた場合であって、外部磁束なし、磁束変動なし、回転磁石の回転ずれなしの場合のリサージュ円を示す図である。また、図13は、1つの感磁素子センサ部61のみを用いた場合であって、外部磁束なし、磁束変動なし、回転磁石の回転ずれなしの場合の検出角度誤差を示す図である。また、図14は、2つの感磁素子センサ部61および62を用いた場合であって、外部磁束なし、磁束変動なし、回転磁石の回転ずれなしの場合の検出角度誤差を示す図である。また、図15は、1つの感磁素子センサ部61のみを用いた場合であって、外部磁束あり、磁束変動なし、回転磁石の回転ずれなしの場合のリサージュ円を示す図である。また、図16は、2つの感磁素子センサ部61および62を用いた場合であって、外部磁束あり、磁束変動なし、回転磁石の回転ずれなしの場合のリサージュ円を示す図である。また、図17は、1つの感磁素子センサ部61のみを用いた場合であって、外部磁束あり、磁束変動なし、回転磁石の回転ずれなしの場合の検出角度誤差を示す図である。また、図18は、1つの感磁素子センサ部61のみを用いた場合であって、外部磁束あり、磁束変動あり、回転磁石の回転ずれなしの場合のリサージュ円を示す図である。また、図19は、2つの感磁素子センサ部61および62を用いた場合であって、外部磁束あり、磁束変動あり、回転磁石の回転ずれなしの場合のリサージュ円を示す図である。また、図20は、1つの感磁素子センサ部61のみを用いた場合であって、外部磁束あり、磁束変動あり、回転磁石の回転ずれなしの場合の検出角度誤差を示す図である。また、図21は、2つの感磁素子センサ部61および62を用いた場合であって、外部磁束あり、磁束変動あり、回転磁石の回転ずれなしの場合の検出角度誤差を示す図である。また、図22は、4つの感磁素子センサ部61、62、63および64を用いた場合であって、外部磁束あり、磁束変動あり、回転磁石の回転ずれありの場合のリサージュ円を示す図である。そして、図23は、4つの感磁素子センサ部61、62、63および64を用いた場合であって、外部磁束あり、磁束変動あり、回転磁石の回転ずれありの場合の検出角度誤差を示す図である。
次に、上記のエンコーダ1とは別の構成(感磁素子センサ部60の配置が異なる構成)の実施例について、図24および図25を用いて説明する。図24は、エンコーダ1における第1回転磁石30に対する感磁素子センサ部61、感磁素子センサ部62、感磁素子センサ部63および感磁素子センサ部64の配置を説明するための概略拡大図であり、図9に対応する図である。そして、図25は、エンコーダ1における第1回転磁石30に対する感磁素子センサ部61、感磁素子センサ部62、感磁素子センサ部63および感磁素子センサ部64の配線を示す図であり、図10に対応する図である。
そして、図4および図8で表されるように、感磁素子センサ部60として、第1回転磁石30に対して所定の誤差範囲を許容して等間隔に配置される等間隔感磁素子センサ部(例えば、感磁素子センサ部61)を有する。
ここで、所定の誤差範囲は、等間隔となる位置から磁気周期で1周期以内の範囲であって、等間隔感磁素子センサ部のうちの第1等間隔感磁素子センサ部(例えば、感磁素子センサ部61)の第1感磁素子70(例えば感磁素子71)の出力と等間隔感磁素子センサ部のうちの第2等間隔感磁素子センサ部(例えば、感磁素子センサ部63)の第1感磁素子70(例えば感磁素子75)の出力、並びに、第1等間隔感磁素子センサ部(例えば、感磁素子センサ部61)の第2感磁素子79(例えば感磁素子72)の出力と等間隔第2感磁素子センサ部(例えば、感磁素子センサ部63)の第2感磁素子79(例えば感磁素子76)の出力が、電気角で180°の偶数倍(すなわち1位相分である360°の整数倍)の位相差を有する位置関係を満たすことが可能な範囲である。
また、図10で表されるように、第1等間隔感磁素子センサ部のプラス出力端子(例えば感磁素子センサ部61のプラス出力端子HE1PおよびHE2P)と第2等間隔感磁素子センサ部のプラス出力端子(例えば感磁素子センサ部63のプラス出力端子HE1PおよびHE2P)とが接続され、第1等間隔感磁素子センサ部のマイナス出力端子(例えば感磁素子センサ部61のマイナス出力端子HE1NおよびHE2N)と第2等間隔感磁素子センサ部のマイナス出力端子(例えば感磁素子センサ部63のマイナス出力端子HE1NおよびHE2N)とが接続されている。
そして、図25で表されるように、第1等間隔感磁素子センサ部のプラス出力端子HE1PおよびHE2Pと第2等間隔感磁素子センサ部のマイナス出力端子HE1NおよびHE2Nとが接続され、第1等間隔感磁素子センサ部のマイナス出力端子HE1NおよびHE2Nと第2等間隔感磁素子センサ部のプラス出力端子HE1PおよびHE2Pとが接続されている。
しかしながら、上記のように、第1感磁素子70および第2感磁素子79を、磁気抵抗素子としてもよい。そうすることで、対向する磁石の回転磁界を検出する為、着磁バラツキや回転部の振れにより磁束強度が変動しても安定して回転位置を検出することができる。
なお、上記エンコーダ1においては、周方向にN極とS極とが1極ずつ着磁された第2回転磁石20を備える構成であったが、回転体2の絶対位置(角度位置)を検出できる構成であれば、第2回転磁石20は周方向にN極とS極とが1極ずつ着磁される構成に限定されない。
このように、等間隔感磁素子センサ部と近接する位置に近接感磁素子センサ部を有することで、等間隔感磁素子センサ部の出力と近接感磁素子センサ部の出力とを利用(例えば平均化)することで、外部磁束の影響を抑制することができる。例えば、エンコーダ1の外部で大電流が流れる給電線が近接する場合、発生する磁界に対して、第1感磁素子センサ部61と第2感磁素子センサ部62を同じレベルで磁束をキャンセルさせる為に、機械角で30°以下に配置して外部磁束の影響を抑制することができる。
また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
11…支持部材、12…ベース体、13…センサ支持板、15…センサ基板、
16…端子、17…コネクタ、20…第2回転磁石、21…着磁面、
30…第1回転磁石、31…着磁面、
40…感磁素子センサ部(第2回転磁石用感磁素子)、41…磁気抵抗パターン、
42…磁気抵抗パターン、43…磁気抵抗パターン、44…磁気抵抗パターン、
50…感磁素子センサ部(第2回転磁石用感磁素子)、51…感磁素子センサ部、
52…感磁素子センサ部、60…感磁素子センサ部(第1回転磁石用感磁素子)、
61…感磁素子センサ部(第1感磁素子センサ部)、
62…感磁素子センサ部(第2感磁素子センサ部)、
63…感磁素子センサ部(第3感磁素子センサ部)、
64…感磁素子センサ部(第4感磁素子センサ部)、70…第1感磁素子、
71…感磁素子、72…感磁素子、73…感磁素子、74…感磁素子、
75…感磁素子、76…感磁素子、77…感磁素子、78…感磁素子、
79…第2感磁素子、90…データ処理部、91…アンプ、92…アンプ、
93…アンプ、121…底板部、122…開口部、123…胴部、124…突起、
125…穴、191…ネジ、192…ネジ、193…ネジ、201…出力線、
202…出力線、203…出力線、204…出力線、GND…接地端子、
HE1N…マイナス出力端子、HE1P…プラス出力端子、
HE2N…マイナス出力端子、HE2P…プラス出力端子、VC…電圧端子
Claims (9)
- 周方向にN極とS極とが複数交互に着磁された回転磁石と、
前記回転磁石の位置を検出する第1感磁素子と、前記第1感磁素子の出力に対して電気角で90°の位相差を有する位置に配置され前記回転磁石の位置を検出する第2感磁素子と、を有する複数の感磁素子センサ部と、
を備え、
前記感磁素子センサ部として、前記回転磁石に対して所定の誤差範囲を許容して等間隔に配置される等間隔感磁素子センサ部を有し、
前記所定の誤差範囲は、等間隔となる位置から磁気周期で1周期以内の範囲であって、前記等間隔感磁素子センサ部のうちの第1等間隔感磁素子センサ部の前記第1感磁素子の出力と前記等間隔感磁素子センサ部のうちの第2等間隔感磁素子センサ部の前記第1感磁素子の出力、並びに、前記第1等間隔感磁素子センサ部の前記第2感磁素子の出力と前記等間隔第2感磁素子センサ部の前記第2感磁素子の出力、電気角で180°の偶数倍の位相差を有する位置関係を満たすことが可能な範囲であり、
前記第1等間隔感磁素子センサ部のプラス出力端子と前記第2等間隔感磁素子センサ部のプラス出力端子とが接続され、前記第1等間隔感磁素子センサ部のマイナス出力端子と前記第2等間隔感磁素子センサ部のマイナス出力端子とが接続されていることを特徴とするエンコーダ。 - 周方向にN極とS極とが複数交互に着磁された回転磁石と、
前記回転磁石の位置を検出する第1感磁素子と、前記第1感磁素子の出力に対して電気角で90°の位相差を有する位置に配置され前記回転磁石の位置を検出する第2感磁素子と、を有する複数の感磁素子センサ部と、
を備え、
前記感磁素子センサ部として、前記回転磁石に対して所定の誤差範囲を許容して等間隔に配置される等間隔感磁素子センサ部を有し、
前記所定の誤差範囲は、等間隔となる位置から磁気周期で1周期以内の範囲であって、前記等間隔感磁素子センサ部のうちの第1等間隔感磁素子センサ部の前記第1感磁素子の出力と前記等間隔感磁素子センサ部のうちの第2等間隔感磁素子センサ部の前記第1感磁素子の出力、並びに、前記第1等間隔感磁素子センサ部の前記第2感磁素子の出力と前記等間隔第2感磁素子センサ部の前記第2感磁素子の出力が、電気角で180°の奇数倍の位相差を有する位置関係を満たすことが可能な範囲であり、
前記第1等間隔感磁素子センサ部のプラス出力端子と前記第2等間隔感磁素子センサ部のマイナス出力端子とが接続され、前記第1等間隔感磁素子センサ部のマイナス出力端子と前記第2等間隔感磁素子センサ部のプラス出力端子とが接続されていることを特徴とするエンコーダ。 - 請求項1または2に記載のエンコーダにおいて、
前記感磁素子センサ部は、前記第1感磁素子および前記第2感磁素子を1つのパッケージ内に有していることを特徴とするエンコーダ。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のエンコーダにおいて、
前記第1感磁素子および前記第2感磁素子は、ホール素子であることを特徴とするエンコーダ。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のエンコーダにおいて、
前記第1感磁素子および前記第2感磁素子は、磁気抵抗素子であることを特徴とするエンコーダ。 - 請求項1から5のいずれか1に記載のエンコーダにおいて、
前記所定の誤差範囲を許容する機械角で180°の配置で、2つの等間隔感磁素子センサ部を備えることを特徴とするエンコーダ。 - 請求項6に記載のエンコーダにおいて、
前記2つの等間隔感磁素子センサ部を2組以上備えることを特徴とするエンコーダ。 - 請求項1から7のいずれか1項に記載のエンコーダにおいて、
前記回転磁石は、周方向にN極とS極とが複数交互に着磁された第1回転磁石であって、
前記第1回転磁石と共に回転可能であって周方向にN極とS極とが着磁された第2回転磁石と、前記第2回転磁石の位置を検出する第2回転磁石用感磁素子と、を備えることを特徴とするエンコーダ。 - 請求項1から8のいずれか1項に記載のエンコーダにおいて、
前記感磁素子センサ部として、前記等間隔感磁素子センサ部に加えて、前記等間隔感磁素子センサ部の少なくとも1つに対して機械角で30°以下に配置される近接感磁素子センサ部が設けられていることを特徴とするエンコーダ。
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