WO2018155663A1 - 車両の制動制御装置 - Google Patents

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WO2018155663A1
WO2018155663A1 PCT/JP2018/006841 JP2018006841W WO2018155663A1 WO 2018155663 A1 WO2018155663 A1 WO 2018155663A1 JP 2018006841 W JP2018006841 W JP 2018006841W WO 2018155663 A1 WO2018155663 A1 WO 2018155663A1
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wheel
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wheel cylinder
brake fluid
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照薫 浦岡
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株式会社アドヴィックス
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Definitions

  • the present invention relates to a vehicle braking control device that performs an automatic braking process for decelerating the vehicle in order to suppress a collision between an obstacle ahead of the vehicle and the vehicle.
  • Patent Document 1 a hydraulic braking device that adjusts a braking force to a wheel by controlling a hydraulic pressure in a wheel cylinder and a drive of an electric motor are used, and a braking force corresponding to a driving amount of the electric motor is used.
  • An example of a braking system including an electric braking device applied to a wheel is described.
  • the driving torque output from the electric motor is transmitted to the nut disposed in the wheel cylinder through the speed reduction mechanism.
  • the friction material is pushed against the nut via the piston, and the friction material approaches and contacts the rotating body.
  • the force which presses a friction material to a rotary body ie, the braking force with respect to a wheel, will increase.
  • an automatic braking process for suppressing a collision between an obstacle in front of the vehicle and the vehicle in general, both in the wheel cylinder corresponding to the front wheel and in the wheel cylinder corresponding to the rear wheel by the operation of the hydraulic braking device.
  • the vehicle is decelerated by increasing the hydraulic pressure.
  • it is necessary to adopt a high-performance component as a component of the hydraulic braking device. Will lead to higher costs.
  • the brake fluid is supplied to both the wheel cylinder corresponding to the front wheel and the wheel cylinder corresponding to the rear wheel by the operation of the hydraulic braking device.
  • the nut is displaced by driving the electric motor. Therefore, in the braking mechanism for the rear wheel, the piston is pushed by the hydraulic pressure or the nut in the wheel cylinder.
  • a vehicle braking control apparatus for solving the above problems includes a plurality of braking mechanisms provided for each of front and rear wheels of a vehicle, and a liquid supply source that supplies brake fluid to a wheel cylinder of each braking mechanism. And a braking force according to the driving amount of the electric motor for one of the front wheels and the rear wheels, and a hydraulic braking device configured to individually adjust the hydraulic pressure in each wheel cylinder
  • the present invention is applied to a vehicle including an electric braking device that provides In this vehicle braking control device, an automatic brake condition is established based on an acquisition unit that acquires an index indicating a high possibility of the vehicle colliding with an obstacle ahead of the vehicle, and the acquired index If it judges, it has a braking control part which starts execution of automatic braking processing which increases braking force to both a front wheel and a rear wheel, and decelerates vehicles.
  • the braking control unit restricts the supply of the brake fluid to the wheel cylinder corresponding to the one wheel, and applies the brake fluid to the wheel cylinder corresponding to the other of the front wheels and the rear wheels.
  • the hydraulic braking device is controlled to increase the braking force on the other wheel, and the braking force on the one wheel is driven by driving the electric motor.
  • the electric braking device is controlled so as to increase.
  • the braking force corresponding to the driving amount of the electric motor is applied to the one wheel by the operation of the electric braking device.
  • the brake fluid is supplied from the fluid supply source into the wheel cylinder corresponding to the other wheel of the front wheel cylinder and the rear wheel wheel cylinder by the operation of the hydraulic braking device.
  • the supply of brake fluid to the wheel cylinder corresponding to the one wheel is restricted. Therefore, the amount of brake fluid flowing toward the wheel cylinder corresponding to the other wheel is increased as compared with the case where the supply of brake fluid to the wheel cylinder corresponding to the one wheel is not limited.
  • the increasing speed of the hydraulic pressure in the wheel cylinder corresponding to the one wheel that is, the increasing speed of the braking force for the one wheel can be increased. Therefore, the vehicle body deceleration of the vehicle at the start of execution of the automatic braking process can be further increased.
  • the schematic block diagram which shows the control apparatus which is one Embodiment of the braking control apparatus of a vehicle, and the braking system controlled by the control apparatus.
  • (A) to (k) are timing charts for emergency emergency braking.
  • FIG. 1 illustrates a functional configuration of a control device 100 that is a braking control device of the present embodiment, and a schematic configuration of a braking system 10 controlled by the control device 100.
  • the braking system 10 is an example of a plurality of braking mechanisms 20a, 20b, 20c, 20d (that is, the same number as the wheels) provided for each wheel FL, FR, RL, RR, and an electric braking device.
  • An electric parking device 30 and a hydraulic braking device 40 are provided.
  • Each of the braking mechanisms 20a to 20d includes a wheel cylinder 21 to which brake fluid is supplied, a disk rotor 22 that is an example of a rotating body that rotates integrally with the wheels FL, FR, RL, and RR, and a direction approaching and separating from the disk rotor 22. And a friction material 23 that relatively moves in the direction.
  • the piston 24 of the wheel cylinder 21 has a substantially bottomed cylindrical shape, and the bottom wall 241 of the piston 24 supports the friction material 23.
  • the WC pressure Pwc which is the hydraulic pressure in the wheel cylinder 21
  • the piston 24 of the wheel cylinder 21 approaches the disk rotor 22, and the friction material 23 is moved to the disk rotor 22.
  • the brake mechanism provided for the left front wheel FL is referred to as a front wheel brake mechanism 20a
  • the brake mechanism provided for the right front wheel FR is referred to as a brake mechanism.
  • This is referred to as a front wheel braking mechanism 20b.
  • the braking mechanism provided for the left rear wheel RL is referred to as a rear wheel braking mechanism 20c
  • the braking mechanism provided for the right rear wheel RR is referred to as a rear wheel braking mechanism 20d.
  • the electric parking device 30 is provided for each of the rear wheels RL and RR. Each of these electric parking devices 30 is disposed in a parking motor 31 which is an example of an electric motor attached to the rear wheel braking mechanisms 20c and 20d, and in the wheel cylinder 21 of the rear wheel braking mechanisms 20c and 20d.
  • Each of the pressing member includes a nut 32 that is an example of a pressing member, and a shaft member 33 that rotates by driving of the parking motor 31.
  • the male screw processing is applied to the shaft member 33, and the nut 32 is screwed to the shaft member 33. Therefore, when the shaft member 33 rotates by driving the parking motor 31, the nut 32 is displaced in the extending direction of the shaft member 33. Specifically, when the shaft member 33 is rotating in the forward rotation direction, the nut 32 is displaced in a direction approaching the disk rotor 22, while when the shaft member 33 is rotating in the direction opposite to the forward rotation direction. The nut 32 is displaced in a direction away from the disk rotor 22. When the nut 32, which is displaced in the direction approaching the disk rotor 22 by driving the parking motor 31, contacts the bottom wall 241 of the piston 24, the piston 24 approaches the disk rotor 22 while being pushed by the nut 32.
  • the friction material 23 approaches the disk rotor 22 relatively.
  • braking force corresponding to the force pressing the friction material 23 against the disk rotor 22 is applied to the rear wheels RL and RR.
  • the force that presses the friction material 23 against the disk rotor 22 increases as the driving amount of the parking motor 31 increases. That is, the braking force for the rear wheels RL and RR increases as the amount of driving of the parking motor 31 increases.
  • the rear wheels RL and RR correspond to “one wheel” that can apply a braking force according to the driving amount of the parking motor 31, and the front wheels FL and FR become “the other wheel”. Equivalent to.
  • the hydraulic braking device 40 includes a hydraulic pressure generating device 50 to which a braking operation member 41 such as a brake pedal operated by a driver is connected, and a WC pressure Pwc in each wheel cylinder 21. And a brake actuator 60 that can be individually adjusted.
  • a braking operation member 41 such as a brake pedal operated by a driver
  • a WC pressure Pwc in each wheel cylinder 21.
  • a brake actuator 60 that can be individually adjusted.
  • braking operation the operation of the braking operation member 41 by the driver
  • the force by which the driver operates the braking operation member 41 is also referred to as “braking operation force”.
  • the hydraulic pressure generator 50 includes a master cylinder 51, a booster 52 that assists the braking operation force input to the braking operation member 41, and a reservoir tank 53 that stores the brake fluid.
  • a master cylinder 51 when a braking operation force assisted by the booster 52 is input, an MC pressure Pmc that is a hydraulic pressure corresponding to the braking operation force is generated.
  • the brake actuator 60 is provided with two systems of hydraulic circuits 611 and 612.
  • a wheel cylinder 21 corresponding to the left front wheel FL and a wheel cylinder 21 corresponding to the right rear wheel RR are connected to the first hydraulic circuit 611.
  • the second hydraulic circuit 612 is connected to a wheel cylinder 21 corresponding to the right front wheel FR and a wheel cylinder 21 corresponding to the left rear wheel RL.
  • a differential pressure adjusting valve 62 which is a linear electromagnetic valve, is provided in the fluid path connecting the master cylinder 51 and the wheel cylinder 21. Further, in the first hydraulic circuit 611, a path 63a for the left front wheel and a path 63d for the right rear wheel are provided closer to the wheel cylinder 21 than the differential pressure regulating valve 62.
  • the paths 63a and 63d are provided with a holding valve 64 that is closed when the increase in the WC pressure Pwc is restricted, and a pressure reducing valve 65 that is opened when the WC pressure Pwc is decreased.
  • the holding valve 64 is a normally open solenoid valve
  • the pressure reducing valve 65 is a normally closed solenoid valve.
  • the first hydraulic circuit 611 includes a reservoir 66 that temporarily stores brake fluid that has flowed out of the wheel cylinder 21 via the pressure reducing valve 65, and a pump 68 that operates based on the driving of the pump motor 67. It is connected.
  • the reservoir 66 is connected to the pump 68 via the suction flow path 69 and is connected to the liquid path closer to the master cylinder 51 than the differential pressure regulating valve 62 via the master side flow path 70.
  • the pump 68 is connected to a connection portion 72 between the differential pressure regulating valve 62 and the holding valve 64 via a supply flow channel 71. Therefore, when the pump motor 67 is driven, the pump 68 draws the brake fluid in the master cylinder 51 through the reservoir 66 and discharges the brake fluid to the connection portion 72.
  • the pump 68 is an example of a “liquid supply source”.
  • the structure of the second hydraulic circuit 612 is substantially the same as the structure of the first hydraulic circuit 611; therefore, the description of the structure of the second hydraulic circuit 612 is omitted in this specification.
  • an operation unit 151 and an index calculation unit 161 are electrically connected to the control device 100.
  • the operation unit 151 is operated by a vehicle occupant when operating the electric parking device 30.
  • the detection unit 162 for detecting an obstacle ahead of the vehicle is electrically connected to the index calculation unit 161. Based on the detection result of the detection system 162, the index calculation unit 161 calculates a collision margin time TTC, which is an example of an index indicating the high possibility that the vehicle will collide with an obstacle ahead of the vehicle, The time TTC is transmitted to the control device 100.
  • the collision allowance time TTC is calculated so as to be shorter as the possibility that the vehicle collides with an obstacle is higher.
  • the collision margin time TTC can be derived by dividing the distance between the obstacle and the vehicle by the relative speed of the vehicle based on the obstacle. If the detection system 162 cannot detect an obstacle in front of the vehicle, the index calculation unit 161 transmits information to that effect to the control device 100.
  • the control device 100 includes an acquisition unit 110 and a braking control unit 120 as functional units for performing emergency automatic braking that decelerates the vehicle in order to suppress a collision between an obstacle and the vehicle.
  • the acquisition unit 110 acquires the collision margin time TTC transmitted from the index calculation unit 161 for each predetermined control cycle, and outputs the acquired collision margin time TTC to the braking control unit 120.
  • the braking control unit 120 includes an overall control unit 121, a hydraulic pressure control unit 122, and an electric control unit 123.
  • the supervising unit 121 determines whether or not a preliminary braking process described later is performed, whether or not the first main braking process is performed, and whether or not the second main braking process is performed.
  • the hydraulic pressure control unit 122 controls the operation of the braking actuator 60 of the hydraulic braking device 40 based on an instruction from the overall unit 121.
  • the electric control unit 123 controls the operation of each electric parking device 30 based on an instruction from the overall unit 121.
  • This processing routine is executed each time a time corresponding to the control cycle elapses from the time when the processing routine was last executed.
  • the overall unit 121 determines whether or not the preliminary braking condition is satisfied based on the collision margin time TTC.
  • the preliminary braking condition is a condition in which it is possible to determine that there is a possibility of a collision although the possibility that the vehicle will collide with an obstacle is lower than when an automatic braking condition described later is satisfied.
  • the supervising unit 121 determines that the preliminary braking condition is satisfied when the collision margin time TTC is less than the preliminary braking determination time TTCTh2, and when the collision margin time TTC is equal to or longer than the preliminary braking determination time TTCTh2. It is not determined that the preliminary braking condition is satisfied.
  • step S11 If it is not determined that the preliminary braking condition is satisfied (step S11: NO), this processing routine is temporarily terminated. On the other hand, if it is determined that the preliminary braking condition is satisfied (step S11: YES), the process proceeds to the next step S12.
  • step S12 the preliminary braking process is started. Specifically, the overall unit 121 instructs both the hydraulic pressure control unit 122 and the electric control unit 123 to perform the preliminary braking process. Then, the hydraulic pressure control unit 122 starts driving the pump motor 67 so that the brake fluid is discharged from the pump 68. In this case, the hydraulic pressure control unit 122 controls the pump motor 67 so as to be driven at a lower speed than when a first main braking process or a second main braking process described later is performed.
  • the electric control unit 123 drives the parking motor 31 until the distance between the bottom wall 241 of the piston 24 and the nut 32 is equal to or less than the specified distance in the wheel cylinders 21 of the rear wheel braking mechanisms 20c and 20d.
  • the specified interval is a value equal to “0”, and the parking motor 31 is driven until the nut 32 contacts the bottom wall 241.
  • the load applied to the parking motor 31 gradually increases, and thus the current value Ipb starts to increase.
  • the current value Ipb reaches the contact determination current value IpbTh1 at the second timing t12, it can be determined that the nut 32 is in contact with the bottom wall 241, and thus the driving of the parking motor 31 is stopped. .
  • step S13 the overall unit 121 determines whether or not the emergency automatic braking release condition is satisfied.
  • the condition for canceling emergency automatic braking is a condition under which it is possible to determine that the possibility of a vehicle colliding with an obstacle has become extremely low.
  • the supervising unit 121 determines whether or not the collision allowance time TTC is longer than the interruption determination time TTCTh3. This interruption determination time TTCTh3 is set to be longer than the preliminary braking determination time TTCTh2.
  • the supervising unit 121 determines that the emergency automatic braking release condition is satisfied when the collision allowance time TTC is longer than the interruption determination time TTCTh3, while canceling when the collision allowance time TTC is less than or equal to the interruption determination time TTCTh3. It is not determined that the condition is met.
  • step S14 a preliminary braking release process is performed. That is, the overall unit 121 instructs both the hydraulic pressure control unit 122 and the electric parking device 30 to perform the preliminary braking release process. Then, the hydraulic pressure control unit 122 stops the operation of the brake actuator 60, that is, the drive of the pump motor 67. Further, the electric control unit 123 controls the driving of the parking motor 31 so that a gap of a certain distance or more is provided between the bottom wall 241 of the piston 24 and the nut 32.
  • next step S ⁇ b> 15 it is determined by the overall unit 121 whether or not the execution of the preliminary braking release process is completed. That is, when the electric control unit 123 stops the driving of the parking motor 31 when the interval between the nut 32 and the bottom wall 241 becomes equal to or greater than a predetermined interval, the electric control unit 123 informs the general unit 121 that the driving of the parking motor 31 has stopped. Output. For this reason, when the fact that the driving of the parking motor 31 has been stopped is input from the electric control unit 123, the overall unit 121 determines that the execution of the release process has ended.
  • step S15: NO a process transfers to step S14 mentioned above, ie, implementation of a cancellation
  • step S15: YES this process routine is temporarily ended.
  • step S ⁇ b> 16 it is determined by the electric control unit 123 whether or not a condition for stopping the operation of the electric parking device 30 is satisfied during the preliminary braking process.
  • the electric control unit 123 determines that the stop condition is satisfied when the current value Ipb for the parking motor 31 reaches the contact determination current value IpbTh1, and when the current value Ipb does not reach the contact determination current value IpbTh1. It is not determined that the stop condition is satisfied.
  • step S16 YES
  • step S17 the electric control unit 123 stops the operation of the electric parking device 30, that is, the driving of the parking motor 31.
  • step S18 the overall unit 121 sets ON to the stop flag FLG. Thereafter, the process proceeds to step S20 described later.
  • step S16 determines whether the stop condition is satisfied (NO) or not. If it is not determined in step S16 that the stop condition is satisfied (NO), the process proceeds to the next step S19.
  • step S19 the control unit 121 sets the stop flag FLG to OFF. In this case, the driving of the parking motor 31 is continued. Thereafter, the process proceeds to the next step S20.
  • the overall unit 121 determines whether or not the automatic braking condition is satisfied based on the collision allowance time TTC.
  • the automatic braking condition is a condition in which it is possible to determine that the vehicle is likely to collide with an obstacle at the current relative speed. Specifically, the supervising unit 121 determines that the automatic braking condition is satisfied when the collision margin time TTC is shorter than the main braking determination time TTCTh1, and when the collision margin time TTC is equal to or longer than the main braking determination time TTCTh1. It is not determined that the automatic braking condition is satisfied.
  • the main braking determination time TTCTh1 is set to be shorter than the preliminary braking determination time TTCTh2.
  • step S20 determines whether or not the stop flag FLG is set to ON.
  • the stop flag FLG is a flag that is set to ON when the driving of the parking motor 31 is stopped, and is set to OFF when the parking motor 31 is still driven. If the stop flag FLG is set to ON (step S21: YES), the process proceeds to the next step S22.
  • step S22 the first main braking process is performed. Specifically, the overall unit 121 instructs the hydraulic pressure control unit 122 and the electric control unit 123 to perform the first main braking process. Then, the electric control unit 123 increases the braking force for the rear wheels RL and RR by driving the parking motors 31 respectively. Further, the hydraulic pressure control unit 122 operates the braking actuator 60 to increase the WC pressure Pwc in the wheel cylinder 21 of each rear wheel braking mechanism 20c, 20d without increasing the WC pressure Pwc in each wheel. By increasing the WC pressure Pwc in the wheel cylinder 21, the braking force BP for the front wheels FL and FR is increased.
  • the current value Ipb increases. Become. Then, when the current value Ipb reaches the target determination current value IpbTh2 at the fourth timing t14, it can be determined that the braking force for the rear wheels RL and RR has become sufficiently large, so the driving of the parking motor 31 is stopped.
  • the target determination current value IpbTh2 is set to a value larger than the contact determination current value IpbTh1.
  • the operation of the braking actuator 60 of the hydraulic braking device 40 in the first main braking process will be described. That is, as shown in FIG. 3 (f), since the pump motor 67 is driven at a higher speed than when the preliminary braking process is performed, the brake fluid discharge amount Qttl from the pump 68 is the first main braking process. More than before the start of implementation. Further, in the brake actuator 60, the opening degree of the differential pressure adjusting valve 62 is narrowed, and the holding valves 64 corresponding to the rear wheels RL and RR are closed as shown in FIG. 3 (i). Further, as shown in FIG. 3 (j), the pressure reducing valve 65 corresponding to the rear wheels RL, RR is used during the period in which the parking motor 31 is driven from the third timing t13 to the fourth timing t14. Is opened.
  • step S23 the overall unit 121 determines whether or not the vehicle is stopped, that is, whether or not the duration time TM in the stopped state is equal to or longer than the specified duration time TMTh. That is, the overall unit 121 determines that the vehicle is stopped when the vehicle body speed VS of the vehicle becomes equal to or lower than the stop determination speed VSTh. Then, the overall unit 121 measures the duration of the state where the vehicle body speed VS is equal to or lower than the stop determination speed VSTh as the duration TM of the stop state. Therefore, when the vehicle has not stopped yet, that is, when the vehicle body speed VS is higher than the stop determination speed VSTh, the duration TM is equal to “0”.
  • step S23: NO When the duration time TM is less than the specified duration time TMTh (step S23: NO), the process proceeds to step S22 described above, that is, the first main braking process is continued. On the other hand, when the duration TM is equal to or longer than the specified duration TMTh (step S23: YES), the process proceeds to step S26 described later.
  • step S24 the second main braking process is performed. Specifically, the overall unit 121 instructs the hydraulic control unit 122 and the electric control unit 123 to execute the second main braking process. Then, the electric control unit 123 stops the driving of each parking motor 31. Further, the hydraulic pressure control unit 122 operates the brake actuator 60, thereby the WC pressure Pwc in the wheel cylinder 21 of each rear wheel braking mechanism 20c, 20d and the wheel cylinder of each front wheel braking mechanism 20a, 20b. By increasing the WC pressure Pwc within 21, the braking force BP for each wheel FL, FR, RL, RR is increased.
  • the operation of the braking actuator 60 of the hydraulic braking device 40 in the second main braking process will be described. That is, since the pump motor 67 is driven at a higher speed than when the preliminary braking process is performed, the brake fluid discharge amount Qttl from the pump 68 is larger than before the start of the second main braking process. Further, in the braking actuator 60, the opening degree of the differential pressure adjusting valve 62 is narrowed. Therefore, the amount of brake fluid flowing into each wheel cylinder 21 increases, and the WC pressure Pwc in each wheel cylinder 21 increases. As a result, the braking force for each wheel FL, FR, RL, RR increases.
  • step S25 the overall unit 121 determines whether or not the duration time TM in the stopped state is equal to or longer than the specified duration time TMTh. If the duration time TM is less than the specified duration time TMTh (step S25: NO), the process proceeds to step S24 described above, that is, the second main braking process is continued. On the other hand, when the duration TM is equal to or longer than the specified duration TMTh (step S25: YES), the process proceeds to the next step S26.
  • step S26 a braking end process is performed.
  • the overall unit 121 instructs both the hydraulic pressure control unit 122 and the electric control unit 123 to execute the braking end process.
  • the hydraulic pressure control unit 122 stops the operation of the braking actuator 60.
  • the electric control unit 123 controls the driving of the parking motor 31 so that a gap of a certain distance or more is provided between the bottom wall 241 of the piston 24 and the nut 32.
  • step S27 the overall unit 121 determines whether or not the execution of the braking end process has ended. That is, when the electric control unit 123 stops the driving of the parking motor 31 when the interval between the nut 32 and the bottom wall 241 becomes equal to or greater than a predetermined interval, the electric control unit 123 informs the general unit 121 that the driving of the parking motor 31 has stopped. Output. For this reason, when the fact that the driving of the parking motor 31 has been stopped is input from the electric control unit 123, the overall unit 121 determines that the execution of the braking end process has ended. If the execution of the braking end process has not ended (step S27: NO), the process proceeds to step S26 described above, that is, the execution of the braking end process is continued. On the other hand, when the execution of the braking end process has ended (step S27: YES), this processing routine is temporarily ended.
  • action at the time of performing emergency automatic braking is demonstrated with an effect.
  • the collision allowance time TTC becomes shorter than the preliminary braking determination time TTCTh2 at the first timing t11 during traveling of the vehicle and the preliminary braking condition is satisfied
  • the preliminary braking process is performed.
  • Implementation begins. That is, as shown in FIG. 3 (f), the brake actuator 60 starts driving the pump motor 67 and the brake fluid is discharged from the pump 68.
  • the holding valve 64 corresponding to the front wheels FL and FR and the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR are not closed, as shown in FIGS.
  • the brake fluid discharged from 68 is supplied to the wheel cylinders 21 corresponding to the front wheels FL and FR and the wheel cylinders 21 corresponding to the rear wheels RL and RR. Then, in each of the braking mechanisms 20a to 20d, the WC pressure Pwc in the wheel cylinder 21 is slightly increased, and the friction material 23 approaches and contacts the disk rotor 22. Therefore, as shown in FIGS. 3C, 3D, and 3E, the braking force BP is applied to each of the wheels FL, FR, RL, and RR, and as a result, the first The vehicle body deceleration DVS of the vehicle becomes larger than before the timing t11.
  • the parking motor 31 is driven as shown in FIG. That is, when the parking motor 31 is driven, the nut 32 approaches the bottom wall 241 of the piston 24 in the wheel cylinder 21 of each of the rear wheel braking mechanisms 20c and 20d. When the nut 32 comes into contact with the bottom wall 241, the current value Ipb for the parking motor 31 starts to increase. When the current value Ipb reaches the contact determination current value IpbTh1 at the second timing t12, it can be determined that the nut 32 is in contact with the bottom wall 241. Therefore, the driving of the parking motor 31 is stopped to maintain the state. Is done.
  • the driving of the parking motor 31 is resumed.
  • the nut 32 is in contact with the bottom wall 241, and the friction material 23 is in contact with the disk rotor 22. Therefore, in the rear-wheel braking mechanisms 20c and 20d, the force for pressing the friction material 23 against the disk rotor 22 increases as the nut 32 starts to be displaced as the parking motor 31 is driven. That is, as shown in FIG. 3 (e), an increase in the braking force BP for the rear wheels RL and RR can be started early.
  • the brake actuator 60 operates in the hydraulic braking device 40 as shown in FIGS. 3 (f) to 3 (j). That is, the driving speed of the pump motor 67 is increased, the brake fluid discharge amount Qttl from the pump 68 is increased, and the opening of the differential pressure regulating valve 62 is decreased. Further, the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR is closed. Therefore, the supply amount Qr of brake fluid into the wheel cylinder 21 corresponding to the rear wheels RL, RR is equal to “0”. On the other hand, since the holding valve 64 corresponding to the front wheels FL and FR is not closed, the brake fluid supply amount Qf into the wheel cylinder 21 corresponding to the front wheels FL and FR increases.
  • the transition of the supply amount Qf when the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR is not closed is indicated by a broken line.
  • the transition of the braking force BP with respect to the front wheels FL, FR when the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL, RR is not closed is indicated by a broken line.
  • the transition of the vehicle body deceleration DVS when the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR is not closed is indicated by a broken line.
  • the transition of the vehicle body speed VS of the vehicle when the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR is not closed is indicated by a broken line.
  • the supply amount Qf is increased by closing the holding valves 64 corresponding to the rear wheels RL and RR.
  • the increasing speed of the braking force BP for the front wheels FL, FR can be increased. Therefore, as shown in FIG. 3C, the increasing speed of the vehicle body deceleration DVS is increased, so that the vehicle body deceleration DVS can reach the vehicle body deceleration target value DVSTh at an early stage.
  • the vehicle can be stopped earlier than when the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR is not closed.
  • the performance of the braking mechanisms 20a and 20b for the front wheels is generally higher than the performance of the braking mechanisms 20c and 20d for the rear wheels. That is, when the WC pressure Pwc in the wheel cylinder 21 of the braking mechanisms 20a and 20b for the front wheels and the WC pressure Pwc in the wheel cylinder 21 of the braking mechanisms 20c and 20d for the rear wheels are equal to each other, The braking force BP is higher than the braking force BP for the rear wheels RL and RR. Therefore, concentrated brake fluid is supplied to the wheel cylinders 21 of the front wheel braking mechanisms 20a and 20b having good performance as in the present embodiment, which contributes to a rapid increase in the vehicle body deceleration DVS. it can.
  • the volume in the wheel cylinder 21 is increased. Expands. Under such circumstances, if the brake fluid is not supplied into the wheel cylinder 21, the WC pressure Pwc may be lower than the atmospheric pressure. In this case, air may flow into the wheel cylinder 21 from the outside through a gap between the components of the wheel cylinder 21.
  • the fourth timing from the third timing t13 when the parking motor 31 is driven during the execution of the first main braking process In the period up to t14, the pressure reducing valve 65 corresponding to the rear wheels RL and RR is opened. As a result, a part of the brake fluid that flows into the reservoir 66 from the master cylinder 51 by the operation of the pump 68 flows into the wheel cylinder 21 corresponding to the rear wheels RL and RR via the pressure reducing valve 65. As a result, even if the volume in the wheel cylinder 21 is increased by driving the parking motor 31, it is possible to suppress the WC pressure Pwc in the wheel cylinder 21 from becoming lower than the atmospheric pressure. Therefore, it is possible to suppress the air from flowing into the wheel cylinder 21 from the outside, and consequently, it is possible to suppress the deterioration of the braking performance of the rear wheel braking mechanisms 20c and 20d after the end of the emergency automatic braking.
  • the example shown in FIG. 3 is an example in which the automatic braking condition is satisfied after the nut 32 is brought into contact with the bottom wall 241 of the piston 24 by the rear-wheel braking mechanisms 20c and 20d by performing the preliminary braking process. is there.
  • the automatic braking condition may be satisfied before the nut 32 contacts the bottom wall 241, that is, before the second timing t ⁇ b> 12 in FIG. 3.
  • the second main braking process is performed instead of the first main braking process.
  • the driving speed of the pump motor 67 increases, and the brake fluid discharge amount Qttl from the pump 68 increases.
  • the discharge amount Qttl is approximately the same as that in the first main braking process. Moreover, the opening degree of the differential pressure regulating valve 62 becomes narrow. Further, unlike the first main braking process, the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR is not closed, and the pressure reducing valve 65 corresponding to the rear wheels RL and RR is not opened.
  • the WC pressure Pwc in each wheel cylinder 21 is increased by the operation of the pump 68 and the differential pressure regulating valve 62. Then, not only the braking force BP corresponding to the front wheels FL, FR but also the braking force BP corresponding to the rear wheels RL, RR increases in conjunction with the increase in the WC pressure Pwc. Thereby, there is almost no influence of the time lag, and the braking force BP corresponding to the rear wheels RL and RR can be increased. Thus, by starting the increase in the braking force BP corresponding to the rear wheels RL and RR at an early stage, it is possible to suppress a decrease in the increase rate of the vehicle body deceleration DVS of the vehicle.
  • the above embodiment may be changed to another embodiment as described below.
  • the first main braking process may be performed even when the automatic braking condition is satisfied before the nut 32 contacts the bottom wall 241 of the piston 24.
  • the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR may be closed so that the brake fluid is not supplied to the wheel cylinder 21 corresponding to the rear wheels RL and RR.
  • the opening of the pressure reducing valve 65 corresponding to the rear wheels RL and RR is continued even after the driving of the parking motor 31 is stopped during the execution of the first main braking process.
  • the pressure reducing valve 65 may be closed when a specified time has elapsed since the drive of the parking motor 31 was stopped. Further, the pressure reducing valve 65 may be closed after the vehicle is stopped.
  • the atmosphere may not flow into the wheel cylinder 21 from the outside. If secured, in the first main braking process, the pressure reducing valve 65 corresponding to the rear wheels RL and RR may not be opened.
  • the control device 100 may be applied to a vehicle in which the electric parking device 30 is provided on the front wheels FL and FR instead of the rear wheels RL and RR.
  • the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR is not closed, and the holding valve 64 corresponding to the front wheels FL and FR is closed.
  • the holding valve 64 corresponding to one wheel is set. It is not necessary to close the valve.
  • the supply of the brake fluid to the wheel cylinder 21 corresponding to one wheel is limited by making the opening degree of the holding valve 64 corresponding to one wheel smaller than before the first main braking process. Can do.
  • the holding valve 64 corresponding to one wheel is not closed in this way, when the volume in the wheel cylinder 21 is increased by driving the parking motor 31, the brake fluid is passed through the holding valve 64. It flows into the wheel cylinder 21. Therefore, the pressure reducing valve 65 corresponding to one wheel may not be opened when the parking motor 31 is driven.
  • the parking motor 31 is driven until the nut 32 contacts the bottom wall 241 of the piston 24 during the preliminary braking control.
  • the specified interval may be a value larger than “0”.
  • the differential pressure adjustment valve 62 is not operated during the preliminary braking process, but the differential pressure adjustment valve 62 may be operated during the preliminary brake process.
  • the hydraulic braking device has a fluid supply source that operates to supply brake fluid to each wheel cylinder 21, it has a configuration other than the hydraulic braking device 40 described in the above embodiment. It may be.
  • the hydraulic braking device a device including an electric cylinder that sends brake fluid corresponding to the driving amount of the cylinder motor to each wheel cylinder 21 can be exemplified. In this case, the electric cylinder functions as an example of the “liquid supply source”.
  • the wheel corresponding to the front wheels FL and FR is reduced by narrowing the opening degree of the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR when the brake fluid is delivered by the operation of the electric cylinder. More brake fluid can be supplied to the cylinder 21. Therefore, in the first main braking process, the hydraulic braking device is operated in this manner, and the braking force is applied to the rear wheels RL and RR by the electric parking device 30, thereby reducing the vehicle body at the start of the execution of the processing.
  • the increasing speed of the speed DVS can be increased.
  • a hydraulic braking device including a hydraulic hydraulic pressure generating device can be exemplified.
  • the opening degree of the holding valve 64 corresponding to the rear wheels RL and RR is narrowed to thereby reduce the wheel cylinder corresponding to the front wheels FL and FR. 21 can supply more brake fluid. Therefore, in the first main braking process, the hydraulic braking device is operated in this manner, and the braking force is applied to the rear wheels RL and RR by the electric parking device 30, thereby reducing the vehicle body at the start of the execution of the processing.
  • the increasing speed of the speed DVS can be increased.
  • the index acquired by the acquiring unit 110 may be a value other than the collision allowance time TTC as long as it indicates a high possibility that the vehicle will collide with an obstacle positioned in front of the vehicle.
  • an approach / separation state evaluation index is an index calculated based on the assumption that the driver of the vehicle is performing an acceleration / deceleration operation while detecting approaching / separating based on a visual area change of an obstacle.
  • the inter-vehicle time is the time required for the vehicle to reach the current obstacle position under the assumption that the current vehicle speed VS of the vehicle is maintained.

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Abstract

自動制動処理の実施開始時における車両の車体減速度の増大速度をより高くすることができる車両の制動制御装置を提供すること。制動制御装置としての制御装置100は、指標を取得する取得部110と、指標を基に自動制動条件が成立していると判定すると、自動制動処理の実施を開始する制動制御部120とを備える。制動制御部120は、自動制動処理では、後輪RL,RRに対応するホイールシリンダ21へのブレーキ液の供給を制限し、前輪FL,FRに対応するホイールシリンダ21にブレーキ液を供給して同ホイールシリンダ21のWC圧を増大させることで、前輪FL,FRに対する制動力を増大させ、且つ、駐車用モータ31の駆動量に応じた制動力を後輪RL,RRに付与する。

Description

車両の制動制御装置
 本発明は、車両前方の障害物と車両との衝突を抑制するために同車両を減速させる自動制動処理を実施する車両の制動制御装置に関する。
 特許文献1には、ホイールシリンダ内の液圧を制御することで車輪に対する制動力を調整する液圧制動装置と、電動モータの駆動を利用し、同電動モータの駆動量に応じた制動力を車輪に付与する電動制動装置とを備える制動システムの一例が記載されている。
 こうした制動システムにおいて、液圧制動装置の作動によって車輪に対する制動力を増大させる場合、ホイールシリンダとマスタシリンダとを繋ぐ液路に配置されている差圧調整弁の開度を調整しつつ、ポンプからブレーキ液を吐出させることとなる。すると、車輪に対して設けられている制動機構では、ホイールシリンダ内の液圧の増大によってピストンが変位する。すると、こうしたピストンに摩擦材が押され、車輪と一体回転する回転体に同摩擦材が接近して接触する。そして、液圧がさらに増大されると、回転体に摩擦材を押し付ける力、すなわち車輪に対する制動力が増大する。
 電動制動装置の作動によって車輪に制動力を付与する場合、電動モータから出力される駆動トルクが減速機構を通じてホイールシリンダ内に配置されているナットに伝達される。そして、ナットがピストンを押すようになると、ピストンを介してナットに摩擦材が押され、同摩擦材が回転体に接近して接触する。そして、電動モータの駆動が継続されると、回転体に摩擦材を押し付ける力、すなわち車輪に対する制動力が増大する。
特許第4840775号公報
 車両前方の障害物と車両との衝突を抑制するための自動制動処理では、一般的に、液圧制動装置の作動によって、前輪に対応するホイールシリンダ内及び後輪に対応するホイールシリンダ内の双方の液圧を増大させることで車両を減速させる。この場合、自動制動処理の実施開始時における車両の車体減速度の増大速度をより高くするためには、液圧制動装置の構成部品として高性能なものを採用する必要があり、液圧制動装置の高コスト化を招いてしまう。
 ここで、上記制動システムを備える車両で自動制動処理を実施する場合、液圧制動装置及び電動制動装置の双方を作動させることが考えられる。この場合、液圧制動装置の作動によって、前輪に対応するホイールシリンダ及び後輪に対応するホイールシリンダの双方にポンプによってブレーキ液が供給される。また、後輪用の制動機構では、電動モータの駆動によってナットが変位することになる。そのため、後輪用の制動機構では、ホイールシリンダ内の液圧又はナットによってピストンが押されることとなる。
 電動モータの駆動によるピストンの変位は、ナットがピストンに接触したあとから生じる。しかしながら、ナットがピストンに接触するまでの間に、ホイールシリンダ内の液圧の増大によってピストンが変位する。そのため、自動制動処理の実施開始時にあっては、液圧制動装置及び電動制動装置の双方を作動させても後輪用の制動機構でのピストンの変位速度は、液圧制動装置は作動させる一方で電動制動装置を作動させない場合とほとんど変わらない。すなわち、後輪に対する制動力の増大速度はそれほど高くならない。したがって、液圧制動装置と電動制動装置との双方を作動させる自動制動処理では、その実施開始時での車体減速度の増大速度の上昇に改善の余地がある。
 上記課題を解決するための車両の制動制御装置は、車両の前輪及び後輪の各々に対して設けられている複数の制動機構と、各制動機構のホイールシリンダにブレーキ液を供給する液供給源を有し、各ホイールシリンダ内の液圧を個別に調整可能に構成されている液圧制動装置と、前輪及び後輪のうちの一方の車輪に対し、電動モータの駆動量に応じた制動力を付与する電動制動装置と、を備える車両に適用される。この車両の制動制御装置は、車両前方の障害物に車両が衝突する可能性の高さを表す指標を取得する取得部と、取得された上記指標を基に自動制動条件が成立していると判定すると、前輪及び後輪の双方に対する制動力を増大させて車両を減速させる自動制動処理の実施を開始する制動制御部と、を備えている。そして、制動制御部は、自動制動処理では、上記一方の車輪に対応するホイールシリンダへのブレーキ液の供給を制限し、前輪及び後輪のうちの他方の車輪に対応するホイールシリンダにブレーキ液を供給して同ホイールシリンダ内の液圧を増大させることで、上記他方の車輪に対する制動力を増大させるように液圧制動装置を制御し、且つ、電動モータの駆動によって上記一方の車輪に対する制動力を増大させるように電動制動装置を制御する。
 上記構成によれば、自動制動条件が成立したために自動制動処理が実施されると、電動制動装置の作動によって、電動モータの駆動量に応じた制動力が上記一方の車輪に付与される。また、自動制動処理では、液圧制動装置の作動によって、前輪用のホイールシリンダ及び後輪用のホイールシリンダのうち、上記他方の車輪に対応するホイールシリンダ内には液供給源からブレーキ液が供給される一方で、上記一方の車輪に対応するホイールシリンダへのブレーキ液の供給が制限される。そのため、上記一方の車輪に対応するホイールシリンダへのブレーキ液の供給が制限されない場合と比較し、上記他方の車輪に対応するホイールシリンダに向けて流れるブレーキ液の量が増える。その結果、上記一方の車輪に対応するホイールシリンダ内の液圧の増大速度、すなわち上記一方の車輪に対する制動力の増大速度を高くすることができる。したがって、自動制動処理の実施開始時における車両の車体減速度をより高くすることができる。
車両の制動制御装置の一実施形態である制御装置と、同制御装置によって制御される制動システムとを示す概略構成図。 同制御装置の制動制御部が実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。 (a)~(k)は、緊急自動制動を行う際のタイミングチャート。
 以下、車両の制動制御装置の一実施形態を図1~図3に従って説明する。
 図1には、本実施形態の制動制御装置である制御装置100の機能構成と、制御装置100によって制御される制動システム10の概略構成とが図示されている。制動システム10は、各車輪FL,FR,RL,RRに対して個別に設けられている複数(すなわち、車輪と同数)の制動機構20a,20b,20c,20dと、電動制動装置の一例である電動駐車装置30と、液圧制動装置40とを備えている。
 各制動機構20a~20dは、ブレーキ液が供給されるホイールシリンダ21と、車輪FL,FR,RL,RRと一体回転する回転体の一例であるディスクロータ22と、ディスクロータ22に近づく方向及び離れる方向に相対移動する摩擦材23とをそれぞれ有している。ホイールシリンダ21のピストン24は有底略筒状をなしており、ピストン24の底壁241が摩擦材23を支持している。ホイールシリンダ21へのブレーキ液の供給によって、ホイールシリンダ21内の液圧であるWC圧Pwcが増大されると、ホイールシリンダ21のピストン24がディスクロータ22に接近し、摩擦材23がディスクロータ22に相対的に接近する。そして、摩擦材23がディスクロータ22に接触するようになると、摩擦材23をディスクロータ22に押し付ける力に応じた制動力が車輪FL,FR,RL,RRに付与されるようになる。この場合、摩擦材23をディスクロータ22に押し付ける力は、WC圧Pwcが高いほど大きくなる。すなわち、車輪FL,FR,RL,RRに対する制動力は、対応するホイールシリンダ21内のWC圧Pwcが高いほど大きくなる。
 なお、本明細書では、各制動機構20a~20dのうち、左前輪FLに対して設けられている制動機構を前輪用制動機構20aといい、右前輪FRに対して設けられている制動機構を前輪用制動機構20bという。また、左後輪RLに対して設けられている制動機構を後輪用制動機構20cといい、右後輪RRに対して設けられている制動機構を後輪用制動機構20dという。
 電動駐車装置30は、後輪RL,RRの各々に対して設けられている。これら各電動駐車装置30は、後輪用制動機構20c,20dに取り付けられている電動モータの一例である駐車用モータ31と、後輪用制動機構20c,20dのホイールシリンダ21内に配置されている押圧部材の一例であるナット32と、駐車用モータ31の駆動によって回転する軸部材33とをそれぞれ有している。電動駐車装置30の作動によって後輪RL,RRに制動力が付与されていない場合、ピストン24の底壁241とナット32との間には、一定間隔以上の隙間が形成されている。すなわち、ナット32はピストン24の底壁241に接触していない。
 軸部材33には雄ねじ加工が施されており、軸部材33にナット32が螺合されている。そのため、駐車用モータ31の駆動によって軸部材33が回転すると、軸部材33の延伸方向にナット32が変位する。具体的には、軸部材33が正回転方向に回転しているときには、ナット32がディスクロータ22に近づく方向に変位する一方、軸部材33が正回転方向とは逆方向に回転しているときには、ナット32がディスクロータ22から離れる方向に変位する。駐車用モータ31の駆動によってディスクロータ22に近づく方向に変位するナット32がピストン24の底壁241に接触すると、ピストン24が、ナット32に押されるかたちでディスクロータ22に接近する。これにより、摩擦材23がディスクロータ22に相対的に接近する。そして、摩擦材23がディスクロータ22に接触するようになると、摩擦材23をディスクロータ22に押し付ける力に応じた制動力が後輪RL,RRに付与されるようになる。この場合、摩擦材23をディスクロータ22に押し付ける力は、駐車用モータ31の駆動量が多いほど大きくなる。すなわち、後輪RL,RRに対する制動力は、駐車用モータ31の駆動量が多いほど大きくなる。
 本実施形態では、後輪RL,RRが、駐車用モータ31の駆動量に応じた制動力を付与することのできる「一方の車輪」に相当し、前輪FL,FRが「他方の車輪」に相当する。
 次に、図1を参照し、液圧制動装置40について説明する。
 図1に示すように、液圧制動装置40は、運転者によって操作されるブレーキペダルなどの制動操作部材41が連結されている液圧発生装置50と、各ホイールシリンダ21内のWC圧Pwcを個別に調整することのできる制動アクチュエータ60とを有している。なお、運転者が制動操作部材41を操作することを「制動操作」といい、運転者が制動操作部材41を操作する力のことを「制動操作力」ということもある。
 液圧発生装置50は、マスタシリンダ51と、制動操作部材41に入力された制動操作力を助勢するブースタ52と、ブレーキ液が貯留されるリザーバタンク53とを備えている。マスタシリンダ51内では、ブースタ52によって助勢された制動操作力が入力されると、当該制動操作力に応じた液圧であるMC圧Pmcが発生する。
 制動アクチュエータ60には、2系統の液圧回路611,612が設けられている。第1の液圧回路611には、左前輪FLに対応するホイールシリンダ21と右後輪RRに対応するホイールシリンダ21とが接続されている。また、第2の液圧回路612には、右前輪FRに対応するホイールシリンダ21と左後輪RLに対応するホイールシリンダ21とが接続されている。そして、液圧発生装置50から第1及び第2の液圧回路611,612にブレーキ液が流入されると、ホイールシリンダ21にブレーキ液が供給される。
 液圧回路611においてマスタシリンダ51とホイールシリンダ21とを接続する液路には、リニア電磁弁である差圧調整弁62が設けられている。また、第1の液圧回路611において差圧調整弁62よりもホイールシリンダ21側には、左前輪用の経路63a及び右後輪用の経路63dが設けられている。そして、こうした経路63a,63dには、WC圧Pwcの増大を規制する際に閉弁される保持弁64と、WC圧Pwcを減少させる際に開弁される減圧弁65とが設けられている。なお、保持弁64は常開型の電磁弁であり、減圧弁65は常閉型の電磁弁である。
 また、第1の液圧回路611には、ホイールシリンダ21から減圧弁65を介して流出したブレーキ液を一時的に貯留するリザーバ66と、ポンプ用モータ67の駆動に基づき作動するポンプ68とが接続されている。リザーバ66は、吸入用流路69を介してポンプ68に接続されるとともに、マスタ側流路70を介して差圧調整弁62よりもマスタシリンダ51側の液路に接続されている。また、ポンプ68は、供給用流路71を介して差圧調整弁62と保持弁64との間の接続部位72に接続されている。そのため、ポンプ用モータ67が駆動している場合、ポンプ68は、マスタシリンダ51内のブレーキ液をリザーバ66を介して汲み取り、当該ブレーキ液を接続部位72に吐出する。なお、このポンプ68が、「液供給源」の一例である。
 なお、第2の液圧回路612の構造は、第1の液圧回路611の構造とほぼ同一であるため、本明細書では、第2の液圧回路612の構造の説明については割愛するものとする。
 次に、図1を参照し、制御装置100について説明する。
 図1に示すように、制御装置100には、操作部151及び指標演算部161が電気的に接続されている。操作部151は、電動駐車装置30を作動させる際に車両の乗員によって操作されるものである。
 指標演算部161には、車両前方の障害物を検知するための検出系162が電気的に接続されている。そして、指標演算部161は、検出系162による検出結果を基に、車両前方の障害物に車両が衝突する可能性の高さを表す指標の一例である衝突余裕時間TTCを演算し、衝突余裕時間TTCを制御装置100に送信する。衝突余裕時間TTCは、障害物に車両が衝突する可能性が高い場合ほど短くなるように演算される。例えば、衝突余裕時間TTCは、障害物と車両との距離を、障害物を基準とした車両の相対速度で除算することで導出することができる。なお、車両前方で障害物を検出系162が検知できていない場合、指標演算部161は、その旨の情報を制御装置100に送信する。
 また、制御装置100には、車両の車体速度VSを検出する車速センサSE1などの各種のセンサが電気的に接続されている。
 制御装置100は、障害物と車両との衝突を抑制するために車両を減速させる緊急自動制動を実施するための機能部として、取得部110と制動制御部120とを有している。
 取得部110は、指標演算部161から送信されてくる衝突余裕時間TTCを所定の制御サイクル毎に取得し、取得した衝突余裕時間TTCを制動制御部120に出力する。
 制動制御部120は、統括部121と、液圧制御部122と、電動制御部123とを含んでいる。統括部121は、後述する予備制動処理の実施の有無、第1の本制動処理の実施の有無、及び、第2の本制動処理の実施の有無の判断などを行う。液圧制御部122は、統括部121からの指示を基に、液圧制動装置40の制動アクチュエータ60の作動を制御する。電動制御部123は、統括部121からの指示を基に、各電動駐車装置30の作動を制御する。
 次に、図2及び図3を参照し、上記緊急自動制動を実施するために制動制御部120が実行する処理ルーチンについて説明する。この処理ルーチンは、同処理ルーチンを最後に実行した時点から上記制御サイクルに相当する時間が経過する毎に実行される。
 図2に示すように、本処理ルーチンにおいて、はじめのステップS11では、衝突余裕時間TTCを基に、予備制動条件が成立しているか否かの判定が統括部121によって行われる。予備制動条件とは、後述する自動制動条件が成立しているときよりも障害物に車両が衝突する可能性は低いものの、衝突の可能性があると判定できる条件のことである。具体的には、統括部121は、衝突余裕時間TTCが予備制動判定時間TTCTh2未満であるときには予備制動条件が成立していると判定し、衝突余裕時間TTCが予備制動判定時間TTCTh2以上であるときには予備制動条件が成立していると判定しない。
 そして、予備制動条件が成立していると判定していない場合(ステップS11:NO)、本処理ルーチンが一旦終了される。一方、予備制動条件が成立していると判定している場合(ステップS11:YES)、処理が次のステップS12に移行される。そして、ステップS12において、予備制動処理の実施が開始される。具体的には、統括部121が予備制動処理の実施を液圧制御部122及び電動制御部123の双方に指示する。すると、液圧制御部122は、ポンプ用モータ67の駆動を開始させ、ポンプ68からブレーキ液を吐出させるようにする。この場合、液圧制御部122は、後述する第1の本制動処理や第2の本制動処理の実施時よりも低速で駆動するようにポンプ用モータ67を制御する。また、電動制御部123は、各後輪用制動機構20c,20dのホイールシリンダ21内でピストン24の底壁241とナット32との間隔が規定間隔以下となるまで駐車用モータ31を駆動させる。本実施形態では、規定間隔は「0」と等しい値であり、ナット32が底壁241に接触するまで駐車用モータ31が駆動される。
 ここで、図3を参照し、予備制動処理での電動駐車装置30の制御について説明する。図3(k)に示すように、第1のタイミングt11で予備制動処理の実施が開始されると、駐車用モータ31の駆動が開始される。すると、駐車用モータ31に対する電流値Ipbが急激に大きくなる。すなわち、駐車用モータ31に突入電流が流れる。上述したように駐車用モータ31の駆動初期では、ナット32はピストン24の底壁241から離れているため、駐車用モータ31にかかる負荷は小さい。そのため、突入電流が駐車用モータ31に流れたあとでは、電流値Ipbは小さい値で保持される。そして、ナット32が底壁241に接触し始めると、駐車用モータ31にかかる負荷が徐々に大きくなるため、電流値Ipbが大きくなり始める。そして、第2のタイミングt12で電流値Ipbが接触判定電流値IpbTh1に達すると、ナット32が底壁241に接触していると判定することができるため、駐車用モータ31の駆動が停止される。
 図2に戻り、予備制動処理の実施が開始されると、処理が次のステップS13に移行される。そして、ステップS13において、緊急自動制動の解除条件が成立しているか否かの判定が統括部121によって行われる。緊急自動制動の解除条件とは、障害物に車両が衝突する可能性が限りなく低くなったと判定できる条件のことである。具体的には、統括部121は、衝突余裕時間TTCが中断判定時間TTCTh3よりも長いか否かを判定する。この中断判定時間TTCTh3は、予備制動判定時間TTCTh2よりも長い時間に設定されている。そして、統括部121は、衝突余裕時間TTCが中断判定時間TTCTh3よりも長いときには緊急自動制動の解除条件が成立していると判定する一方、衝突余裕時間TTCが中断判定時間TTCTh3以下であるときには解除条件が成立していると判定しない。
 ステップS13において、緊急自動制動の解除条件が成立していると判定している場合(YES)、処理が次のステップS14に移行される。そして、ステップS14において、予備制動の解除処理が実施される。すなわち、統括部121は、予備制動の解除処理を液圧制御部122及び電動駐車装置30の双方に指示する。すると、液圧制御部122は、制動アクチュエータ60の作動、すなわちポンプ用モータ67の駆動を停止させる。また、電動制御部123は、ピストン24の底壁241とナット32との間に一定間隔以上の隙間が設けられるように駐車用モータ31の駆動を制御する。
 続いて、次のステップS15において、予備制動の解除処理の実施が終了したか否かの判定が統括部121によって行われる。すなわち、電動制御部123は、ナット32と底壁241との間隔が一定間隔以上になって駐車用モータ31の駆動を停止させると、駐車用モータ31の駆動が停止した旨を統括部121に出力する。そのため、統括部121は、駐車用モータ31の駆動が停止した旨が電動制御部123から入力されると、解除処理の実施が終了したと判定する。そして、解除処理の実施が終了していない場合(ステップS15:NO)、処理が前述したステップS14に移行される、すなわち解除処理の実施が継続される。一方、解除処理の実施が終了している場合(ステップS15:YES)、本処理ルーチンが一旦終了される。
 その一方で、ステップS13において、緊急自動制動の解除条件が成立していると判定していない場合(NO)、処理が次のステップS16に移行される。そして、ステップS16において、予備制動処理の実施中において電動駐車装置30の作動の停止条件が成立しているか否かの判定が電動制御部123によって行われる。電動制御部123は、駐車用モータ31に対する電流値Ipbが接触判定電流値IpbTh1に達しているときには停止条件が成立していると判定し、電流値Ipbが接触判定電流値IpbTh1に達していないときには停止条件が成立していると判定しない。
 そのため、停止条件が成立していると判定している場合(ステップS16:YES)、処理が次のステップS17に移行される。そして、ステップS17において、電動制御部123によって、電動駐車装置30の作動、すなわち駐車用モータ31の駆動が停止される。続いて、次のステップS18において、統括部121によって停止フラグFLGにオンがセットされる。その後、処理が後述するステップS20に移行される。
 一方、ステップS16において、停止条件が成立していると判定していない場合(NO)、処理が次のステップS19に移行される。そして、ステップS19において、統括部121によって停止フラグFLGにオフがセットされる。この場合、駐車用モータ31の駆動が継続される。その後、処理が次のステップS20に移行される。
 ステップS20において、衝突余裕時間TTCを基に、自動制動条件が成立しているか否かの判定が統括部121によって行われる。自動制動条件とは、現状の相対速度では障害物に車両が衝突する可能性が高いと判定できる条件のことである。具体的には、統括部121は、衝突余裕時間TTCが本制動判定時間TTCTh1よりも短いときには自動制動条件が成立していると判定し、衝突余裕時間TTCが本制動判定時間TTCTh1以上であるときには自動制動条件が成立していると判定しない。なお、本制動判定時間TTCTh1は、予備制動判定時間TTCTh2よりも短い時間に設定されている。
 自動制動条件が成立していると判定していない場合(ステップS20:NO)、処理が前述したステップS13に移行される。一方、自動制動条件が成立していると判定している場合(ステップS20:YES)、処理が次のステップS21に移行される。そして、ステップS21において、停止フラグFLGにオンがセットされているか否かの判定が統括部121によって行われる。この停止フラグFLGは、駐車用モータ31の駆動が停止しているときにはオンがセットされる一方で、駐車用モータ31が未だ駆動しているときにはオフがセットされるフラグである。そして、停止フラグFLGにオンがセットされている場合(ステップS21:YES)、処理が次のステップS22に移行される。
 ステップS22において、第1の本制動処理が実施される。具体的には、統括部121は、第1の本制動処理の実施を液圧制御部122及び電動制御部123に指示する。すると、電動制御部123は、各駐車用モータ31をそれぞれ駆動させることで各後輪RL,RRに対する制動力をそれぞれ増大させる。また、液圧制御部122は、制動アクチュエータ60を作動させることで、各後輪用制動機構20c,20dのホイールシリンダ21内のWC圧Pwcを増大させることなく、各前輪用制動機構20a,20bのホイールシリンダ21内のWC圧Pwcをそれぞれ増大させることで、各前輪FL,FRに対する制動力BPをそれぞれ増大させる。
 ここで、図3を参照し、第1の本制動処理での電動駐車装置30の作動について説明する。図3(k)に示すように、第3のタイミングt13で第1の本備制動処理の実施が開始されると、駐車用モータ31の駆動が開始される。すると、駐車用モータ31に対する電流値Ipbが急激に大きくなる。すなわち、駐車用モータ31に突入電流が流れる。予備制動処理の実施によって、後輪用制動機構20c,20dのホイールシリンダ21内では、ピストン24の底壁241にナット32が接触している。そのため、突入電流が駐車用モータ31に流れたあとでは、摩擦材23をディスクロータ22に押し付ける力が大きくなることに起因し、駐車用モータ31にかかる負荷が大きくなるため、電流値Ipbが大きくなる。そして、第4のタイミングt14で電流値Ipbが目標判定電流値IpbTh2に達すると、後輪RL,RRに対する制動力が十分に大きくなったと判断できるため、駐車用モータ31の駆動が停止される。なお、目標判定電流値IpbTh2は、接触判定電流値IpbTh1よりも大きい値に設定されている。
 また、図3を参照し、第1の本制動処理での液圧制動装置40の制動アクチュエータ60の作動について説明する。すなわち、図3(f)に示すように、予備制動処理の実施時よりも高速でポンプ用モータ67が駆動されるため、ポンプ68からのブレーキ液の吐出量Qttlは、第1の本制動処理の実施の開始前よりも多くなる。また、制動アクチュエータ60では、差圧調整弁62の開度が狭くなり、且つ、図3(i)に示すように後輪RL,RRに対応する保持弁64が閉弁される。さらに、図3(j)に示すように、第3のタイミングt13から第4のタイミングt14までのように駐車用モータ31が駆動している期間では、後輪RL,RRに対応する減圧弁65が開弁される。
 図2に戻り、第1の本制動処理の実施が開始されると、処理が次のステップS23に移行される。そして、ステップS23において、車両が停止している状態、すなわち停車状態の継続時間TMが規定継続時間TMTh以上であるか否かの判定が統括部121によって行われる。すなわち、統括部121は、車両の車体速度VSが停止判定速度VSTh以下になったときに車両が停止していると判定する。そして、統括部121は、車体速度VSが停止判定速度VSTh以下である状態の継続時間を、停車状態の継続時間TMとして計測する。そのため、車両が未だ停止していない場合、すなわち車体速度VSが停止判定速度VSThよりも高い場合、継続時間TMは「0」と等しい。
 継続時間TMが規定継続時間TMTh未満である場合(ステップS23:NO)、処理が前述したステップS22に移行される、すなわち第1の本制動処理の実施が継続される。一方、継続時間TMが規定継続時間TMTh以上である場合(ステップS23:YES)、処理が後述するステップS26に移行される。
 その一方で、ステップS21において、停止フラグFLGにオフがセットされている場合(NO)、処理が次のステップS24に移行される。そして、ステップS24において、第2の本制動処理が実施される。具体的には、統括部121は、第2の本制動処理の実施を液圧制御部122及び電動制御部123に指示する。すると、電動制御部123は、各駐車用モータ31の駆動をそれぞれ停止させる。また、液圧制御部122は、制動アクチュエータ60を作動させることで、各後輪用制動機構20c,20dのホイールシリンダ21内のWC圧Pwc、及び、各前輪用制動機構20a,20bのホイールシリンダ21内のWC圧Pwcをそれぞれ増大させることで、各車輪FL,FR,RL,RRに対する制動力BPをそれぞれ増大させる。
 ここで、第2の本制動処理での液圧制動装置40の制動アクチュエータ60の作動について説明する。すなわち、予備制動処理の実施時よりも高速でポンプ用モータ67が駆動されるため、ポンプ68からのブレーキ液の吐出量Qttlは、第2の本制動処理の実施の開始前よりも多くなる。また、制動アクチュエータ60では、差圧調整弁62の開度が狭くなる。そのため、各ホイールシリンダ21に流入するブレーキ液の量がそれぞれ多くなり、各ホイールシリンダ21内のWC圧Pwcがそれぞれ高くなる。その結果、各車輪FL,FR,RL,RRに対する制動力がそれぞれ大きくなる。
 第2の本制動処理の実施が開始されると、処理が次のステップS25に移行される。そして、上記ステップS23での処理と同様に、ステップS25では、停車状態の継続時間TMが規定継続時間TMTh以上であるか否かの判定が統括部121によって行われる。そして、継続時間TMが規定継続時間TMTh未満である場合(ステップS25:NO)、処理が前述したステップS24に移行される、すなわち第2の本制動処理の実施が継続される。一方、継続時間TMが規定継続時間TMTh以上である場合(ステップS25:YES)、処理が次のステップS26に移行される。
 ステップS26において、制動終了処理が実施される。具体的には、統括部121は、制動終了処理の実施を液圧制御部122及び電動制御部123の双方に指示する。すると、液圧制御部122は、制動アクチュエータ60の作動を停止させる。また、電動制御部123は、ピストン24の底壁241とナット32との間に一定間隔以上の隙間が設けられるように駐車用モータ31の駆動を制御する。
 そして、次のステップS27において、制動終了処理の実施が終了したか否かの判定が統括部121によって行われる。すなわち、電動制御部123は、ナット32と底壁241との間隔が一定間隔以上になって駐車用モータ31の駆動を停止させると、駐車用モータ31の駆動が停止した旨を統括部121に出力する。そのため、統括部121は、駐車用モータ31の駆動が停止した旨が電動制御部123から入力されると、制動終了処理の実施が終了したと判定する。そして、制動終了処理の実施が終了していない場合(ステップS27:NO)、処理が前述したステップS26に移行される、すなわち制動終了処理の実施が継続される。一方、制動終了処理の実施が終了している場合(ステップS27:YES)、本処理ルーチンが一旦終了される。
 次に、図3を参照し、緊急自動制動を行う際の作用を効果とともに説明する。
 図3(a)~(k)に示すように、車両走行中の第1のタイミングt11で衝突余裕時間TTCが予備制動判定時間TTCTh2よりも短くなり、予備制動条件が成立すると、予備制動処理の実施が開始される。すなわち、図3(f)に示すように、制動アクチュエータ60では、ポンプ用モータ67の駆動が開始され、ポンプ68からブレーキ液が吐出されるようになる。この場合、前輪FL,FRに対応する保持弁64、及び、後輪RL,RRに対応する保持弁64が閉弁されていないため、図3(g),(h)に示すように、ポンプ68から吐出されたブレーキ液が、前輪FL,FRに対応するホイールシリンダ21、及び、後輪RL,RRに対応するホイールシリンダ21に供給される。すると、各制動機構20a~20dでは、ホイールシリンダ21内のWC圧Pwcが僅かに増大され、摩擦材23がディスクロータ22に接近して接触する。そのため、図3(c),(d),(e)に示すように、各車輪FL,FR,RL,RRに対して制動力BPがそれぞれ付与されるようになり、結果として、第1のタイミングt11以前よりも車両の車体減速度DVSが大きくなる。
 また、予備制動処理の実施中において、電動駐車装置30では、図3(k)に示すように駐車用モータ31が駆動する。すなわち、駐車用モータ31の駆動によって、各後輪用制動機構20c,20dのホイールシリンダ21内では、ナット32がピストン24の底壁241に接近する。そして、ナット32が底壁241に接触するようになると、駐車用モータ31に対する電流値Ipbが大きくなり始める。第2のタイミングt12で電流値Ipbが接触判定電流値IpbTh1に達すると、ナット32が底壁241に接触していると判定できるため、当該状態を維持するために駐車用モータ31の駆動が停止される。
 第2のタイミングt12よりもあとの第3のタイミングt13で衝突余裕時間TTCが本制動判定時間TTCTh1よりも短くなると、自動制動条件が成立する。図3に示す例では、第3のタイミングt13では、各後輪用制動機構20c,20dのホイールシリンダ21内において、ナット32がピストン24の底壁241に当接している状態が既に保持されている。そのため、第1の本制動処理の実施が開始される。
 具体的には、電動駐車装置30では、駐車用モータ31の駆動が再開される。第3のタイミングt13では、ナット32が底壁241に接触しているとともに、ディスクロータ22に摩擦材23が接触している。そのため、後輪用制動機構20c,20dでは、駐車用モータ31の駆動に伴うナット32の変位の開始とともに摩擦材23をディスクロータ22に押し付ける力が大きくなる。すなわち、図3(e)に示すように、後輪RL,RRに対する制動力BPの増大を早期に開始させることができる。
 なお、図3(e),(k)に示すように、後輪RL,RRに対する制動力BPが大きくなるにつれ、駐車用モータ31に対する電流値Ipbが大きくなる。そして、第4のタイミングt14で電流値Ipbが目標判定電流値IpbTh2に達すると、駐車用モータ31の駆動が停止される。そのため、第4のタイミングt14以降では、後輪RL,RRに対する制動力BPが保持される。
 また、第1の本制動処理の実施中にあっては、液圧制動装置40では、図3(f)~(j)に示すように制動アクチュエータ60が作動する。すなわち、ポンプ用モータ67の駆動速度が高くなり、ポンプ68からのブレーキ液の吐出量Qttlが多くなり、差圧調整弁62の開度が狭くなる。また、後輪RL,RRに対応する保持弁64が閉弁される。そのため、後輪RL,RRに対応するホイールシリンダ21内へのブレーキ液の供給量Qrは「0」と等しくなる。一方、前輪FL,FRに対応する保持弁64は閉弁されないため、前輪FL,FRに対応するホイールシリンダ21内へのブレーキ液の供給量Qfは多くなる。
 なお、図3(g)には、後輪RL,RRに対応する保持弁64が閉弁されない場合における供給量Qfの推移が破線で示されている。また、図3(d)には、後輪RL,RRに対応する保持弁64が閉弁されない場合における前輪FL,FRに対する制動力BPの推移が破線で示されている。また、図3(c)には、後輪RL,RRに対応する保持弁64が閉弁されない場合における車体減速度DVSの推移が破線で示されている。そして、図3(d)には、後輪RL,RRに対応する保持弁64が閉弁されない場合における車両の車体速度VSの推移が破線で示されている。
 図3(g)に示すように、後輪RL,RRに対応する保持弁64を閉弁させることにより、供給量Qfが多くなる。その結果、図3(d)に示すように、前輪FL,FRに対する制動力BPの増大速度を高くすることができる。そのため、図3(c)に示すように、車体減速度DVSの増大速度が高くなるため、車体減速度DVSを早期に車体減速度目標値DVSThに到達させることができる。これにより、図3(b)に示すように、後輪RL,RRに対応する保持弁64が閉弁されない場合よりも車両を早期に停止させることができる。
 ちなみに、前輪用の制動機構20a,20bの性能は、一般的に、後輪用の制動機構20c,20dの性能よりも高い。すなわち、前輪用の制動機構20a,20bのホイールシリンダ21内のWC圧Pwcと、後輪用の制動機構20c,20dのホイールシリンダ21内のWC圧Pwcとが互いに等しい場合、前輪FL,FRに対する制動力BPが後輪RL,RRに対する制動力BPよりも高くなる。そのため、本実施形態のように性能の良い前輪用の制動機構20a,20bのホイールシリンダ21にブレーキ液を集中して供給することにより、車両の車体減速度DVSの速やかな増大に貢献することができる。
 ところで、第1の本制動処理の実施中では、駐車用モータ31の駆動によって後輪用制動機構20c,20dのホイールシリンダ21内でナット32がピストン24を押している場合、ホイールシリンダ21内の容積が拡大する。このような状況下でホイールシリンダ21内にブレーキ液が供給されないと、WC圧Pwcが大気圧よりも低くなってしまうことがある。この場合、ホイールシリンダ21の構成部品の隙間を介して外部から大気がホイールシリンダ21内に流入してしまうおそれがある。
 そこで、本実施形態では、図3(j),(k)に示すように、第1の本制動処理の実施中において駐車用モータ31が駆動している第3のタイミングt13から第4のタイミングt14までの期間では、後輪RL,RRに対応する減圧弁65が開弁される。これにより、ポンプ68の作動によってマスタシリンダ51からリザーバ66内に流入したブレーキ液の一部が、減圧弁65を介して後輪RL,RRに対応するホイールシリンダ21に流入するようになる。その結果、駐車用モータ31の駆動によってホイールシリンダ21内の容積が大きくなっても、ホイールシリンダ21内のWC圧Pwcが大気圧よりも低くなってしまうことを抑制できる。したがって、ホイールシリンダ21内に外部から大気が流入することを抑制でき、ひいては、緊急自動制動の終了後における後輪用制動機構20c,20dの制動性能の低下を抑制することができる。
 図3に示す例は、予備制動処理の実施によって後輪用制動機構20c,20dでナット32がピストン24の底壁241に接触する状態になったあとで自動制動条件が成立した場合の例である。しかし、ナット32が底壁241に接触する前に、すなわち図3における第2のタイミングt12よりも以前に自動制動条件が成立してしまうことがある。
 駐車用モータ31を駆動させても、ナット32が底壁241に接触するまでの期間では、後輪RL,RRに対する制動力BPを増大させることができない。そのため、このような場合でも第1の本制動処理を実施した場合、第1の本制動処理の実施の開始時点から後輪RL,RRに対する制動力BPが増大し始めるまでの間にタイムラグが発生してしまう。そこで、本実施形態では、ナット32が底壁241に接触する前に自動制動条件が成立した場合、第1の本制動処理ではなく第2の本制動処理が実施される。第2の本制動処理では、ポンプ用モータ67の駆動速度が高くなり、ポンプ68からのブレーキ液の吐出量Qttlが多くなる。すなわち、吐出量Qttlは、第1の本制動処理の実施と同程度となる。また、差圧調整弁62の開度が狭くなる。さらに、第1の本制動処理とは異なり、後輪RL,RRに対応する保持弁64は閉弁されず、且つ、後輪RL,RRに対応する減圧弁65は開弁されない。
 そのため、ポンプ68及び差圧調整弁62の作動によって、各ホイールシリンダ21内のWC圧Pwcが増大される。すると、前輪FL,FRに対応する制動力BPだけではなく、後輪RL,RRに対応する制動力BPもまた、WC圧Pwcの増大に連動して大きくなる。これにより、上記タイムラグの影響がほぼなく、後輪RL,RRに対応する制動力BPを増大させることができる。そして、このように後輪RL,RRに対応する制動力BPの増大を早期に開始させることにより、車両の車体減速度DVSの増大速度の低下を抑制することができる。
 なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
 ・ナット32がピストン24の底壁241に接触する前に自動制動条件が成立した場合であっても、第1の本制動処理を実施するようにしてもよい。この場合、予備制動処理では、後輪RL,RRに対応する保持弁64を閉弁させ、後輪RL,RRに対応するホイールシリンダ21にブレーキ液を供給しないようにしてもよい。
 ・上記実施形態では、第1の本制動処理の実施中において、駐車用モータ31の駆動が停止した以降でも、後輪RL,RRに対応する減圧弁65の開弁を継続させるようにしてもよい。例えば、駐車用モータ31の駆動停止の時点から規定時間が経過したことを契機に減圧弁65を閉弁させるようにしてもよい。また、停車状態になってから減圧弁65を閉弁させるようにしてもよい。
 ・第1の本制動処理の実施中における駐車用モータ31の駆動によって後輪RL,RRに対応するホイールシリンダ21内の容積が拡大しても外部からホイールシリンダ21内に大気が流入しないことが担保されているのであれば、第1の本制動処理では、後輪RL,RRに対応する減圧弁65を開弁させなくてもよい。
 ・電動駐車装置30が後輪RL,RRではなく前輪FL,FRに設けられている車両に制御装置100を適用してもよい。この場合、第1の本制動処理では、後輪RL,RRに対応する保持弁64を閉弁させず、前輪FL,FRに対応する保持弁64を閉弁させることとなる。
 ・第1の本制動処理では、電動駐車装置30が設けられている一方の車輪に対応するホイールシリンダ21へのブレーキ液の供給を制限できるのであれば、一方の車輪に対応する保持弁64を閉弁させなくてもよい。例えば、一方の車輪に対応する保持弁64の開度を第1の本制動処理の実施前よりも小さくすることで、一方の車輪に対応するホイールシリンダ21へのブレーキ液の供給を制限することができる。また、このように一方の車輪に対応する保持弁64を閉弁させない場合、駐車用モータ31の駆動によってホイールシリンダ21内の容積が大きくなっているときに、保持弁64を介してブレーキ液がホイールシリンダ21内に流入する。そのため、駐車用モータ31が駆動しているときに一方の車輪に対応する減圧弁65を開弁させなくてもよい。
 ・上記実施形態では、予備制動制御の実施中に、ナット32がピストン24の底壁241に接触するまで駐車用モータ31を駆動させるようにしている。しかし、予備制動処理の実施中に、ナット32と底壁241との間隔を狭くすることができるのであれば、規定間隔は、「0」よりも大きい値であってもよい。この場合、ナット32の位置、又は、ナット32と底壁241との間隔を検出できるセンサを電動駐車装置30に設けることが好ましい。
 ・上記実施形態では、予備制動処理の実施中に差圧調整弁62を作動させていないが、予備制動処理の実施中に差圧調整弁62を作動させるようにしてもよい。
 ・液圧制動装置は、各ホイールシリンダ21にブレーキ液を供給すべく作動する液供給源を有しているのであれば、上記実施形態で説明した液圧制動装置40以外の他の構成のものであってもよい。例えば、液圧制動装置として、シリンダ用モータの駆動量に応じたブレーキ液を各ホイールシリンダ21に送り出す電動シリンダを備えた装置を挙げることができる。この場合、電動シリンダが、「液供給源」の一例として機能することとなる。この液圧制動装置では、電動シリンダの作動によってブレーキ液が送り出されているときに、後輪RL,RRに対応する保持弁64の開度を狭くすることにより、前輪FL,FRに対応するホイールシリンダ21により多くのブレーキ液を供給することができる。そのため、第1の本制動処理では、このように液圧制動装置を作動させつつ、電動駐車装置30によって後輪RL,RRに制動力を付与することにより、同処理の実施開始時における車体減速度DVSの増大速度を高くすることができる。
 また、上記実施形態で説明した液圧制動装置40以外の他の構成の液圧制動装置として、ハイドロリック方式の液圧発生装置を備えた液圧制動装置を挙げることができる。この場合、液圧発生装置のマスタシリンダのマスタ室の液圧を増大させつつ、後輪RL,RRに対応する保持弁64の開度を狭くすることにより、前輪FL,FRに対応するホイールシリンダ21により多くのブレーキ液を供給することができる。そのため、第1の本制動処理では、このように液圧制動装置を作動させつつ、電動駐車装置30によって後輪RL,RRに制動力を付与することにより、同処理の実施開始時における車体減速度DVSの増大速度を高くすることができる。
 ・取得部110が取得する指標は、車両前方に位置する障害物に車両が衝突する可能性の高さを表す値であれば、衝突余裕時間TTC以外の他の値であってもよい。例えば、このような指標としては、接近離間状態評価指標、車間時間などを挙げることができる。接近離間状態評価指標とは、車両の運転者が障害物の視覚的な面積変化によって接近・離間を検出しながら加減速操作を行っているという仮定を基に演算される指標である。また、車間時間とは、現時点の車両の車体速度VSが維持されるという仮定の下、現時点の障害物の位置に車両が到達するのに要する時間のことである。

Claims (4)

  1.  車両の前輪及び後輪の各々に対して設けられている複数の制動機構と、
     前記各制動機構のホイールシリンダにブレーキ液を供給する液供給源を有し、前記各ホイールシリンダ内の液圧を個別に調整可能に構成されている液圧制動装置と、
     前輪及び後輪のうちの一方の車輪に対し、電動モータの駆動量に応じた制動力を付与する電動制動装置と、を備える車両に適用され、
     車両前方の障害物に車両が衝突する可能性の高さを表す指標を取得する取得部と、
     取得された前記指標を基に自動制動条件が成立していると判定すると、前輪及び後輪の双方に対する制動力を増大させて車両を減速させる自動制動処理の実施を開始する制動制御部と、を備え、
     前記制動制御部は、前記自動制動処理では、前記一方の車輪に対応する前記ホイールシリンダへのブレーキ液の供給を制限し、前輪及び後輪のうちの他方の車輪に対応する前記ホイールシリンダにブレーキ液を供給して同ホイールシリンダ内の液圧を増大させることで、前記他方の車輪に対する制動力を増大させるように前記液圧制動装置を制御し、且つ、前記電動モータの駆動によって前記一方の車輪に対する制動力を増大させるように前記電動制動装置を制御する
     車両の制動制御装置。
  2.  前記液圧制動装置には、前記液供給源からのブレーキ液の前記ホイールシリンダへの流入を規制する際に閉弁される保持弁と、前記ホイールシリンダからリザーバへのブレーキ液の流出を許容する際には開弁される減圧弁とが前記ホイールシリンダ毎に設けられており、
     前記液供給源は、マスタシリンダ内のブレーキ液を前記リザーバを介して汲み取り、当該ブレーキ液を吐出するポンプであり、
     前記制動制御部は、前記自動制動処理では、
     前記他方の車輪に対応する前記保持弁を閉弁させず、且つ、前記他方の車輪に対応する前記減圧弁を閉弁させることで、前記他方の車輪に対応する前記ホイールシリンダ内の液圧を増大させる一方、
     前記一方の車輪に対応する前記保持弁を閉弁させ、且つ、前記一方の車輪に対応する前記減圧弁を開弁させることで、前記一方の車輪に対応する前記ホイールシリンダ内の液圧の増大を制限する
     請求項1に記載の車両の制動制御装置。
  3.  前記各制動機構は、車輪と一体回転する回転体と、前記回転体に対して近づく方向及び離れる方向に相対移動する摩擦材と、をそれぞれ有し、
     前記電動制動装置は、前記ホイールシリンダ内に配置されており、且つ、前記電動モータの駆動によって前記回転体に近づく方向又は離れる方向に進退移動する押圧部材を有しており、
     前記液圧制動装置は、車輪に制動力を付与する場合、前記ホイールシリンダ内の液圧の増大によって同ホイールシリンダのピストンを変位させることで、前記摩擦材を前記回転体に押し付けるようになっており、
     前記電動制動装置は、前記一方の車輪に制動力を付与する場合、前記電動モータの駆動によって前記押圧部材を変位させ、同押圧部材によって前記ピストンを変位させることで、前記摩擦材を前記回転体に押し付けるようになっており、
     前記自動制動条件が成立しているときよりも前記障害物に車両が衝突する可能性は低いものの、当該衝突の可能性があると判定できる条件のことを、予備制動条件とし、前記自動制動処理を本制動処理とした場合、
     前記制動制御部は、
     前記取得部によって取得されている前記指標を基に、前記自動制動条件は成立していないものの、前記予備制動条件は成立していると判定すると、
     前記液供給源からのブレーキ液を前記各ホイールシリンダ内に供給することで、前記各制動機構で前記摩擦材が前記回転体に接近するように前記液圧制動装置を制御し、且つ、前記一方の車輪に対応する前記ホイールシリンダ内で前記押圧部材と前記ピストンとの間隔が規定間隔以下となるまで前記電動モータを駆動させるように前記電動制動装置を制御する予備制動処理の実施を開始する
     請求項1又は請求項2に記載の車両の制動制御装置。
  4.  前記本制動処理を第1の本制動処理とした場合、
     前記制動制御部は、
     前記予備制動処理の実施によって前記一方の車輪に対応する前記ホイールシリンダ内で前記押圧部材と前記ピストンとの間隔が前記規定間隔以下である状況下で前記取得部によって取得されている前記指標を基に前記自動制動条件が成立していると判定すると、前記第1の本制動処理の実施を開始する一方、
     前記一方の車輪に対応する前記ホイールシリンダ内で前記押圧部材と前記ピストンとの間隔が前記規定間隔よりも広い状況下で前記取得部によって取得されている前記指標を基に前記自動制動条件が成立していると判定すると、前記液供給源からのブレーキ液を前記各ホイールシリンダに供給し、同各ホイールシリンダ内の液圧をそれぞれ増大させることで、各車輪に対する制動力をそれぞれ増大させる第2の本制動処理の実施を開始する
     請求項3に記載の車両の制動制御装置。
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