WO2018020682A1

WO2018020682A1 - 部品装着機

Info

Publication number: WO2018020682A1
Application number: PCT/JP2016/072422
Authority: WO
Inventors: 識西山
Original assignee: 富士機械製造株式会社
Priority date: 2016-07-29
Filing date: 2016-07-29
Publication date: 2018-02-01
Also published as: JPWO2018020682A1; JP6742415B2

Abstract

部品装着機（１）において、装着ヘッド（８０）は、ヘッド本体（８１）に対して昇降可能に、且つ、回転可能に設けられ、選択した一つの保持ツールが着脱可能に連結される第一ヘッド昇降部（８２）と、ヘッド本体（８１）に昇降可能に設けられる第二ヘッド昇降部（８６）とを備える。第一保持ツール（９０）は、第二ヘッド昇降部（８６）の昇降動作により第一ツール本体（９１）に対して昇降する複数の第一ツール昇降部（９２）と、複数の第一ツール昇降部（９２）の各々に保持される複数の第一部品保持部（１００）とを備える。第二保持ツール（１９０）は、第二ヘッド昇降部（８６）の昇降動作により第二ツール本体（１９１）に対して昇降する第二ツール昇降部（１９２）と、第二ツール昇降部（１９２）の下方に配置され、且つ、第二ツール昇降部（１９２）の昇降動作により部品の下方を向く面を変更可能な第二部品保持部（２００）と、を備える。

Description

部品装着機

　本発明は、部品装着機に関する。

　特許文献１には、Ｘ軸方向及びＹ軸方向へ移動可能に設けられた装着ヘッドに対し、吸着により部品を保持する複数の吸着ノズルを備えたノズルツールを交換可能に保持する部品装着機が開示されている。また、特許文献２には、吸着ノズルを保持するノズルホルダが、そのノズルホルダの中心軸線に直交する軸線まわりに回転可能に支持された部品装着機が開示されている。

特開２０１６－９６１７５号公報特開２０００－３０７２９６号公報

　特許文献１に記載の部品装着機では、装着ヘッドに装着するノズルツールを交換することにより、複数の部品を同時に保持し、吸着することが可能となる。しかしながら、特許文献１に記載の部品装着機では、特許文献２に記載の部品装着機のように、保持した後に上下方向を向く面を変更してから装着を行う必要がある部品に対応できなかった。

　本発明は、多様な部品に対応できる部品装着機を提供することを目的とする。

　本発明の部品装着機は、複数の部品を同時に保持可能な第一保持ツールと、部品を保持し、且つ、前記部品の姿勢を変更可能な第二保持ツールと、前記第一保持ツール及び前記第二保持ツールのうち選択された一つの保持ツールが装着される装着ヘッドと、を備える。前記装着ヘッドは、ヘッド本体と、前記ヘッド本体に対して昇降可能に、且つ、回転可能に設けられ、前記選択した一つの保持ツールが着脱可能に連結される第一ヘッド昇降部と、前記ヘッド本体に昇降可能に設けられる第二ヘッド昇降部と、を備える。

　前記第一保持ツールは、前記第一ヘッド昇降部に連結される第一ツール本体と、前記第一ツール本体に対して昇降可能に設けられ、前記第二ヘッド昇降部の昇降動作により前記第一ツール本体に対して昇降する複数の第一ツール昇降部と、前記複数の第一ツール昇降部の各々に保持され、前記部品を保持する複数の第一部品保持部と、を備える。前記第二保持ツールは、前記第一ヘッド昇降部に連結される第二ツール本体と、前記第二ツール本体に対して揺動可能に設けられ、前記第二ヘッド昇降部の昇降動作により前記第二ツール本体に対して昇降する第二ツール昇降部と、前記第二ツール昇降部の下方に配置され、前記部品を保持し、且つ、前記第二ツール昇降部の昇降動作により前記部品の下方を向く面を変更可能な第二部品保持部と、を備える。

　本発明の部品装着機によれば、装着ヘッドに対し、第一保持ツールが着脱可能に装着されると共に、第二保持ツールが着脱可能に装着される。よって、部品装着機では、第一保持ツールを装着した場合には、複数の部品を同時に保持することを可能としつつ、第二保持ツールを装着した場合には、保持した部品の上下方向を向く面を変更することができる。よって、本発明の部品装着機は、多様な部品に対応することができる。

　また、第一保持ツールが装着ヘッドに装着された状態において、第二ヘッド昇降部は、第一ツール昇降部の昇降動作を通じて、第一部品保持部の昇降を行う際に使用される。一方、第二保持ツールが装着ヘッドに装着された状態において、第二ヘッド昇降部は、第二ツール昇降部の昇降動作を通じて、第二部品保持部に保持された部品の下方を向く面の変更を行う際に使用される。このように、本発明の部品装着機は、第一保持ツールを使用する場合及び第二保持ツールを使用する場合において、第二ヘッド昇降部の共用化を図ることができる。

本発明の一実施形態における部品装着機の概略図である。装着ヘッドを斜め下方から見た斜視図であり、ヘッド本体の一部を省略した図を示す。ヘッド側連結部を下方から見た図である。第二ヘッド昇降部の正面図であり、ローラに第一ツール昇降部の係合部が係合された状態を示す。第一保持ツールの斜視図である。ツール側連結部を上方から見た図である。第二保持ツールの斜視図である。第二保持ツールの斜視図であり、吸着姿勢である第二部品保持部に部品が保持された状態を示す。第二保持ツールの斜視図であり、装着姿勢である第二部品保持部に部品が保持された状態を示す。第二部品保持部が装着姿勢である第二保持ツールの部分拡大正面図であり、姿勢保持部及び部品保持部の一部を断面視した図を示す。第二部品保持部が吸着姿勢である第二保持ツールの部分拡大正面図であり、姿勢保持部及び部品保持部の一部を断面視した図を示す。制御装置により実行される部品装着処理を示すフローチャートである。

　（１．部品装着機１の概略構成）
　以下、本発明に係る部品装着機を適用した実施形態について、図面を参照しながら説明する。まず、図１を参照して、部品装着機１の概略構成を説明する。なお、以下の説明において、水平幅方向（図１左右方向）をＸ軸方向、水平方向においてＸ軸方向に直交する水平長手方向（図１上下方向）をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する鉛直方向（図１紙面垂直方向）をＺ軸方向とする。

　図１に示すように、部品装着機１は、基板搬送装置１０と、部品供給装置２０と、部品移載装置３０と、基板カメラ４０と、ツールステーション５０と、ノズルステーション６０と、制御装置７０と、を主に備える。基板搬送装置１０は、ベルトコンベア等により構成され、基板ＰＢをＸ軸方向へ順次搬送する。基板搬送装置１０は、部品装着機１の機内に搬入された基板ＰＢを所定位置に位置決めすると共に、部品の装着が完了した基板ＰＢを部品装着機１の機外へ搬出する。

　部品供給装置２０は、フィーダ２１と、パレット２２とを備える。フィーダ２１は、その後部（図１下側）にリールＲを交換可能に保持する。リールＲには、複数の部品を収容したキャリアテープが巻回される。パレット２２は、略矩形状に形成される。パレット２２の上面には、Ｙ軸方向に延びる複数のスロット２３が形成される。それら複数のスロット２３が形成される位置には、フィーダ２１が着脱可能に装着される。部品供給装置２０は、リールＲからキャリアテープを所定のピッチで引き出し、部品をフィーダ２１の前方（図１上側）へ順次、送り込む。

　部品移載装置３０は、ＸＹロボット３１と、移動台３２と、装着ヘッド８０と、複数種の第一保持ツール９０及び第二保持ツール１９０と、を備える。ＸＹロボット３１は、直動機構により移動台３２をＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動させる。移動台３２には、装着ヘッド８０が着脱可能に装着され、装着ヘッド８０には、複数種の第一保持ツール９０及び第二保持ツール１９０の中から、選択された一つの保持ツールが着脱可能に装着される。なお、装着ヘッド８０、第一保持ツール９０及び第二保持ツール１９０の詳細な構成については、後述する。

　基板カメラ４０は、光軸を下方へ向けた状態で移動台３２に固定され、基板搬送装置１０により位置決めされた基板ＰＢを撮像する。基板カメラ４０により撮像された画像は、基板ＰＢの正確な座標位置を把握する際に用いられる。ツールステーション５０は、複数種の第一保持ツール９０及び第二保持ツール１９０を配置する領域であり、ノズルステーション６０は、第一保持ツール９０に着脱可能に装着される複数種の第一部品保持部１００を配置する領域である。部品装着機１は、装着する部品に応じて、使用する第一保持ツール９０、第二保持ツール１９０及び第一部品保持部１００を選択し、装着ヘッド８０に装着する保持ツール及び第一部品保持部１００の交換を自動で行う。制御装置７０は、予め入力された情報に基づいて、基板搬送装置１０、部品供給装置２０、部品移載装置３０等に関する制御を行い、基板ＰＢに対する部品の装着作業を実行する。

　（２．装着ヘッド８０の詳細）
　次に、図２から図４を参照して、装着ヘッド８０の詳細を説明する。図２から図４に示すように、装着ヘッド８０は、ヘッド本体８１と、第一ヘッド昇降部８２と、第一回転駆動部８３と、第一昇降駆動部８４と、第二回転駆動部８５と、第二ヘッド昇降部８６と、第二昇降駆動部８８と、を主に備える。ヘッド本体８１は、移動台３２（図１参照）に固定され、ＸＹロボット３１（図１参照）によりＸ軸方向及びＹ軸方向へ移動可能に設けられる。

　第一ヘッド昇降部８２は、円柱状の部位であり、ヘッド本体８１に対して昇降可能に、且つ、第一ヘッド昇降部８２の中心軸線まわりに回転可能に設けられる。第一回転駆動部８３は、第一ヘッド昇降部８２に固定されるＲ軸ギヤ８３ａと、Ｒ軸ギヤ８３ａを回転させる駆動源となるＲ軸モータ８３ｂとを備える。第一ヘッド昇降部８２は、Ｒ軸モータ８３ｂを駆動させることにより、Ｒ軸ギヤ８３ａと一体回転する。第一昇降駆動部８４は、第一ヘッド昇降部８２に連結される直動機構としてのねじ送り機構（図示せず）と、ねじ送り機構の駆動源であるＺ１軸モータ８４ａとを備える。第一ヘッド昇降部８２は、Ｚ１軸モータ８４ａを駆動させることにより、ヘッド本体８１に対して上下方向へ昇降する。

　第二回転駆動部８５は、第一ヘッド昇降部８２に対して相対回転可能に設けられるＱ軸大ギヤ８５ａと、Ｑ軸大ギヤ８５ａを回転させる駆動源となるＱ軸モータ８５ｂとを備える。Ｑ軸大ギヤ８５ａは、Ｑ軸モータ８５ｂを駆動させることにより、第一ヘッド昇降部８２に対して相対回転する。また、Ｑ軸大ギヤ８５ａの下端部には、後述する第一保持ツール９０のＱ軸円筒ギヤ９４（図４参照）に噛合するヘッド側クラッチ部８５ｃが形成される。

　また、第一ヘッド昇降部８２の下端面には、ヘッド側連結部８７が設けられる。ヘッド側連結部８７は、第一ヘッド昇降部８２に対して第一保持ツール９０及び第二保持ツール１９０を一体回転可能に連結する。ヘッド側連結部８７は、軸状部８７ａと、ヘッド側筒状部８７ｂと、４個の窓部８７ｃと、４個の係止部８７ｄと、４個の基準マーク８７ｅと、４個のクランプ部材８７ｆと、２つの位置基準ピン８７ｇとを主に備える。

　図３に示すように、軸状部８７ａは、中央に貫通孔を有する円筒状の部位であり、第一ヘッド昇降部８２と同軸に配置される。ヘッド側筒状部８７ｂは、軸状部８７ａの下端面から下方へ突出する筒状の部位である。窓部８７ｃは、ヘッド側筒状部８７ｂに貫通形成される円孔であり、ヘッド側筒状部８７ｂには４個の窓部８７ｃが周方向等間隔に形成される。係止部８７ｄは、ヘッド側筒状部８７ｂの外周面から径方向外側に突出する部位である。４個の係止部８７ｄは、窓部８７ｃよりも下方であって、４個の窓部８７ｃに対して位相をずらしつつ周方向等間隔に形成される。４個の基準マーク８７ｅは、ヘッド側筒状部８７ｂの下端面に設けられ、第一ヘッド昇降部８２の中心位置を検出する際に用いられる。

　クランプ部材８７ｆは、球体である。４個のクランプ部材８７ｆは、各々の窓部８７ｃに１個ずつ配置され、各々のクランプ部材８７ｆは、窓部８７ｃの内部において移動可能に設けられる。位置基準ピン８７ｇは、軸状部８７ａの下端面から下方へ延びる柱状の部位であり、２つの位置基準ピン８７ｇは、１８０度間隔に配置される。

　図４に示すように、第二ヘッド昇降部８６は、ヘッド本体８１に対し、昇降可能に設けられる。第二ヘッド昇降部８６は、昇降レバー８６ａと、ローラ８６ｂとを備える。昇降レバー８６ａは、ヘッド本体８１に対して上下方向へ相対移動可能に支持される。昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１は、Ｌ字状に屈曲形成され、昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１の先端は、装着ヘッド８０における径方向内側（図４右側）へ向けられている。ローラ８６ｂは、昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１よりも上方において昇降レバー８６ａに固定されたローラ軸８６ｂ１に対し、回転可能に支持される。そして、ローラ８６ｂと昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１との間には、隙間が形成される。

　第二昇降駆動部８８は、昇降レバー８６ａに連結される直動機構としてのねじ送り機構（図示せず）と、ねじ送り機構の駆動源であるＺ２軸モータ８８ａとを備える。第一ツール昇降部９２は、Ｚ２軸モータ８８ａを駆動させることにより、第一ツール本体９１に対して上下方向へ昇降する。

　（３．第一保持ツール９０）
　次に、複数種の第一保持ツール９０について説明する。図５に示すように、複数種の第一保持ツール９０は、第一ツール本体９１と、複数の第一ツール昇降部９２と、複数の第一部品保持部１００とをそれぞれ備える。ここでは、複数種の第一保持ツール９０の一例として、１２個の第一ツール昇降部９２を有する第一保持ツール９０について説明するが、第一ツール昇降部９２の個数は、これに限られるものではない。

　第一ツール本体９１は、装着ヘッド８０に着脱可能に装着される。第一ツール本体９１は、ツール側連結部９３と、Ｑ軸円筒ギヤ９４とを主に備える。ツール側連結部９３は、第一ヘッド昇降部８２に設けられたヘッド側連結部８７（図３参照）に連結される部位であり、第一ツール本体９１の上面であってＱ軸円筒ギヤ９４の内側に形成される。

　図６に示すように、ツール側連結部９３は、ツール側筒状部９３ａと、２個の位置決め孔９３ｂと、爪部９３ｃと、４個の切欠部９３ｄとを備える。ツール側筒状部９３ａは、第一ヘッド昇降部８２の下端面に形成されたヘッド側筒状部８７ｂ（図３参照）を挿入可能な筒状の部位である。位置決め孔９３ｂは、ヘッド側筒状部８７ｂの下端面に設けられた位置基準ピン８７ｇ（図３参照）を挿入可能な孔であり、２つの位置決め孔９３ｂは、２つの位置基準ピン８７ｇと対応する位置に形成される。ツール側連結部９３にヘッド側連結部８７が連結された状態において、ヘッド側筒状部８７ｂはツール側筒状部９３ａに、２つの位置基準ピン８７ｇは位置決め孔９３ｂに、それぞれ収容される。

　爪部９３ｃは、ツール側筒状部９３ａの内周面から径方向内側へ突出する環状の部位であり、爪部９３ｃの内径は、ヘッド側筒状部８７ｂの外径よりも小さな寸法に設定されている。切欠部９３ｄは、爪部９３ｃの内周面から径方向外側へ向けて切欠き形成された部位であり、爪部９３ｃには４つの切欠部９３ｄが周方向等間隔に形成される。

　ここで、ヘッド側筒状部８７ｂの外周面から径方向外側に突出する４つの係止部８７ｄ（図３参照）は、４つの切欠部９３ｄと対応する位置に形成される。そして、４つの係止部８７ｄは、第一ヘッド昇降部８２の中心軸線方向において、４つの切欠部９３ｄを通過可能であって、爪部９３ｃに対して係合可能である。

　よって、４つの係止部８７ｄと４つの切欠部９３ｄとの位相を一致させた状態で、第一ヘッド昇降部８２の中心軸線方向に沿って第一ヘッド昇降部８２を第一ツール本体９１に対して相対移動させると、４個の係止部８７ｄは、爪部９３ｃに係合することなく、切欠部９３ｄを通過する。一方、４つの係止部８７ｄの位相と４つの切欠部９３ｄの位相とをずらした状態で、第一ヘッド昇降部８２の中心軸線方向に沿ってヘッド側筒状部８７ｂをツール側筒状部９３ａに対して相対移動させると、４つの係止部８７ｄは、爪部９３ｃに係合する。即ち、４つの係止部８７ｄは、爪部９３ｃを越えて第一ヘッド昇降部８２の中心軸線方向へ相対移動することが規制される。

　ここで、図１、図２及び図４を適宜参照しながら、装着ヘッド８０に対する第一保持ツール９０の装着手順を説明する。最初に、制御装置７０は、ＸＹロボット３１により、装着ヘッド８０をツールステーション５０の上方に移動させる。続いて、制御装置７０は、第一回転駆動部８３により、４つの係止部８７ｄの位相が４つの切欠部９３ｄの位相と一致するように、第一ヘッド昇降部８２を第一ヘッド昇降部８２の中心軸線まわりに回転させる。次に、制御装置７０は、第一昇降駆動部８４により、装着ヘッド８０を下降させ、４つの係止部８７ｄを爪部９３ｃよりも下方に移動させる。

　次に、制御装置７０は、第一回転駆動部８３により、装着ヘッド８０を第一保持ツール９０に対して回転方向一方側へ相対回転させ、４つの切欠部９３ｄに対して４つの係止部８７ｄの位相をずらしつつ、２つの位置基準ピン８７ｇと２つの位置決め孔９３ｂとの位相を一致させる。その後、制御装置７０は、第一昇降駆動部８４により、装着ヘッド８０を更に下降させる。これにより、ヘッド側筒状部８７ｂがツール側筒状部９３ａに、位置基準ピン８７ｇが位置決め孔９３ｂに、それぞれ収容される。なおこのとき、窓部８７ｃは、爪部９３ｃよりも上方に配置される。

　最後に、図示しないピストン機構を用いて、窓部８７ｃに配置されたクランプ部材８７ｆを径方向外側へ移動させる。これにより、クランプ部材８７ｆは、ヘッド側筒状部８７ｂの外周面よりも径方向外側へ突出し、爪部９３ｃを押圧する。これにより、第一保持ツール９０が、装着ヘッド８０にクランプされた状態となり、第一保持ツール９０は、装着ヘッド８０に対して一体回転可能に装着される。

　図５に戻り、Ｑ軸円筒ギヤ９４について説明する。Ｑ軸円筒ギヤ９４は、ツール側連結部９３を包囲するように配置され、第一ツール本体９１の上面に第一ツール本体９１と一体回転可能に固定される。Ｑ軸円筒ギヤ９４の上端部には、Ｑ軸大ギヤ８５ａの下端部に形成されたヘッド側クラッチ部８５ｃ（図２参照）に噛合するツール側クラッチ部９４ａが形成される。Ｑ軸円筒ギヤ９４は、ツール側クラッチ部９４ａをヘッド側クラッチ部８５ｃに噛合させることで、Ｑ軸大ギヤ８５ａに対して一体回転可能に連結される。そして、Ｑ軸モータ８５ｂを駆動させることにより、第一ツール本体９１は、第一ヘッド昇降部８２に対し、第一ヘッド昇降部８２の中心軸線まわりに相対回転する。

　第一ツール昇降部９２は、第一ツール本体９１に対し、昇降可能に、且つ、第一ツール昇降部９２の中心軸線まわりに回転可能に設けられる。そして、各々の第一ツール昇降部９２の上部には、第一保持ツール９０における径方向外側へ向けて張り出す係合部９５が形成される。

　図４に示すように、係合部９５は、第一ツール昇降部９２を昇降させる際に、装着ヘッド８０の第二ヘッド昇降部８６により操作される部位である。係合部９５は、ローラ８６ｂと昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１との間に形成された隙間に挿入されることにより、第二ヘッド昇降部８６に係合可能に配置される。また、係合部９５の下方には、スプリング９６が設けられている。スプリング９６は、係合部９５と第一ツール本体９１との間に挟まれた状態で配置されており、第一ツール昇降部９２の下降に伴って圧縮する。

　第二ヘッド昇降部８６を下降させると、係合部９５がローラ８６ｂにより押圧され、第一ツール昇降部９２が下降する。このとき、第一ツール昇降部９２には、スプリング９６から係合部９５に対し、係合部９５を上方へ押し戻そうとする付勢力が加わる。従って、第一ツール昇降部９２を第一ツール本体９１に対して下降させた状態から上昇させると、第一ツール昇降部９２は、スプリング９６から係合部９５に加わる付勢力により、第二ヘッド昇降部８６に追従するように上昇する。なおこのとき、係合部９５の下方には昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１が配置されているので、何らかの不具合により圧縮状態にあるスプリング９６が伸長しない場合であっても、昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１により係合部９５を強制的に持ち上げることができる。

　また、第二ヘッド昇降部８６が上昇した状態において、全ての第一ツール昇降部９２の係合部９５は、同じ高さ位置に配置される（図５参照）。この状態で、第一保持ツール９０を装着ヘッド８０に対して相対回転させると、係合部９５が第一ヘッド昇降部８２の中心軸線まわりに回転移動する。これにより、部品装着機１は、第二ヘッド昇降部８６に係合させる係合部９５を変更することができ、第二ヘッド昇降部８６により昇降させる第一ツール昇降部９２を変更することができる。

　図５に戻り、説明を続ける。各々の第一ツール昇降部９２の上部には、Ｑ軸円筒ギヤ９４に噛合するＱ軸小ギヤ９７が固定されている。Ｑ軸円筒ギヤ９４が回転すると、Ｑ軸小ギヤ９７は、Ｑ軸円筒ギヤ９４に噛合しながら第一ツール昇降部９２の中心軸線まわりに回転し、第一ツール昇降部９２は、Ｑ軸小ギヤ９７と一体的に回転する。即ち、第一ツール昇降部９２は、Ｑ軸大ギヤ８５ａ（図２参照）、Ｑ軸円筒ギヤ９４及びＱ軸小ギヤ９７を介して伝達されるＱ軸モータ８５ｂの駆動力により回転する。

　第一部品保持部１００は、吸着により部品を保持可能なノズルであり、各々の第一ツール昇降部９２の下端部に着脱可能に装着される。ノズルステーション６０（図１参照）には、複数種の第一部品保持部１００が配置されており、部品装着機１は、移載する部品に応じて、第一ツール昇降部９２に装着する第一部品保持部１００を自動交換する。

　（４．第二保持ツール１９０）
　次に、図７から図９Ｂを参照して、第二保持ツール１９０について詳細に説明する。図７から図８Ｂに示すように、第二保持ツール１９０は、第二ツール本体１９１と、複数の第二ツール昇降部１９２と、第二部品保持部２００と、支持部材２１０と、姿勢保持部２２０と、を主に備える。なお、ここでは、第二保持ツール１９０が２個の第二ツール昇降部１９２を有する場合を例に挙げて説明する。

　第二ツール本体１９１は、装着ヘッド８０に着脱可能に装着される。第二ツール本体１９１は、第一ヘッド昇降部８２に設けられたヘッド側連結部８７（図２参照）に連結されるツール側連結部１９３を備える。ツール側連結部１９３は、第一保持ツール９０に設けられたツール側連結部９３と同等の構成を有する。

　２つの第二ツール昇降部１９２は、第二ツール本体１９１に対し、昇降可能に設けられる。２つの第二ツール昇降部１９２は、吸着姿勢用押圧部１９４と、装着姿勢用押圧部１９５とを備える。吸着姿勢用押圧部１９４及び装着姿勢用押圧部１９５の上部には、第二保持ツール１９０における径方向外側へ向けて張り出す係合部１９６が設けられる。係合部１９６は、第一保持ツール９０の第一ツール昇降部９２に設けられた係合部９５（図２参照）と同等の構成を有し、装着ヘッド８０の第二ヘッド昇降部８６（図４参照）により操作される。

　第二部品保持部２００は、吸着により部品を保持可能なノズルである。第二部品保持部２００は、保持部本体２０１と、支軸２０２と、第一ローラ２０３及び第二ローラ２０４と、を主に備える。保持部本体２０１は、第二ツール本体１９１の下端側において、第二ツール本体１９１に揺動可能に保持される。保持部本体２０１は、部品を吸着する際に負圧が供給されるノズル口２０１ａを備える。

　支軸２０２は、ノズル口２０１ａの開口面が向く方向に対して直交する方向を中心軸線とする円柱状の部位であり、保持部本体２０１に固定される。なお、支軸２０２は、第二ツール本体１９１に固定されていてもよい。支軸２０２は、第二ツール本体１９１に回転可能に支持される。これにより、保持部本体２０１は、第二ツール本体１９１に対し、支軸２０２の中心軸線まわりに揺動可能に保持され、ノズル口２０１ａの開口面の向きは、第二ツール本体１９１の揺動に伴って変更される。

　第一ローラ２０３及び第二ローラ２０４は、支軸２０２を挟んだ両側において、保持部本体２０１に回転可能に支持される。また、第一ローラ２０３の上方には吸着姿勢用押圧部１９４が、第二ローラ２０４の上方には装着姿勢用押圧部１９５が、それぞれ配置される。即ち、吸着姿勢用押圧部１９４及び装着姿勢用押圧部１９５は、第二ツール本体１９１における周方向において、支軸２０２を挟んだ両側に配置される。第二保持ツール１９０は、吸着姿勢用押圧部１９４により第一ローラ２０３を下方へ押圧することにより、又は、装着姿勢用押圧部１９５により第二ローラ２０４を下方へ押圧することにより、ノズル口２０１ａの開口面の向きを変えるような第二部品保持部２００の姿勢変更を行うことができる。

　このようにして、部品装着機１は、第二保持ツール１９０の使用時において、吸着姿勢用押圧部１９４及び装着姿勢用押圧部１９５により第二部品保持部２００を下方へ向けて押圧することにより、第二部品保持部２００は、支軸２０２まわりに揺動する。これにより、部品装着機１は、第二部品保持部２００に保持された部品に関し、その部品の下方を向く面を変えるような姿勢変更を行うことができる。

　なお、以下において、ノズル口２０１ａの開口面が側方へ向けられた状態における保持部本体２０１の姿勢（図７及び図８Ｂに示す保持部本体２０１の姿勢）を「装着姿勢」と称し、ノズル口２０１ａの開口面が下方へ向けられた状態における保持部本体２０１の姿勢（図８Ａに示す保持部本体２０１の姿勢）を「吸着姿勢」と称す。

　支持部材２１０は、第二部品保持部２００が装着姿勢であるときに、第二部品保持部２００に保持されている部品を上方から支持する部材であり、第二ツール本体１９１に固定される。支持部材２１０は、保持部本体２０１が装着姿勢である第二部品保持部２００に保持される部品を、上方から支持する。よって、部品装着機１は、保持部本体２０１を装着姿勢にした状態で部品を基板ＰＢに装着する際に、支持部材２１０によって部品を上方から押さえることができるので、基板ＰＢに部品を確実に装着することができる。

　図９Ａ及び図９Ｂに示すように、姿勢保持部２２０は、保持部本体２０１の姿勢を保持する。姿勢保持部２２０は、ボールプランジャ２２１とプランジャ係止部２２２とを備える。ボールプランジャ２２１は、ハウジング２２３と、摺動体２２４と、ボール２２５と、スプリング２２６とを備える。

　ハウジング２２３は、軸方向一方側が開口する筒状の部位であり、保持部本体２０１のうちノズル口２０１ａの開口面とは反対側を向く面に固定される。摺動体２２４は、ハウジング２２３に摺動可能に支持される。摺動体２２４の先端には、ボール２２５が回転可能に支持され、ボール２２５及び摺動体２２４の一部がハウジング２２３から突出している。スプリング２２６は、ハウジング２２３の内部に収容され、ノズル口２０１ａとは反対側へ向けて摺動体２２４を付勢する。

　プランジャ係止部２２２は、転動面２２７と、吸着姿勢用係止面２２８及び装着姿勢用係止面２２９とを備える。転動面２２７は、保持部本体２０１の姿勢変更時にボール２２５が転動する部位である。吸着姿勢用係止面２２８は、保持部本体２０１が吸着姿勢であるときにボール２２５が係止される部位であり、支軸２０２の上方に形成される。装着姿勢用係止面２２９は、保持部本体２０１が装着姿勢であるときにボール２２５が係止される部位であり、支軸２０２の側方に形成される。

　吸着姿勢用係止面２２８及び装着姿勢用係止面２２９は、転動面２２７よりも支軸２０２の中心軸線から離れた位置にある。転動面２２７を転動するボール２２５が吸着姿勢用係止面２２８又は装着姿勢用係止面２２９に到達すると、スプリング２２６に付勢された摺動体２２４は、ハウジング２２３から突出し、ボール２２５が吸着姿勢用係止面２２８又は装着姿勢用係止面２２９に押し付けられる。これにより、ボール２２５は、吸着姿勢用係止面２２８又は装着姿勢用係止面２２９を乗り越えて転動面２２７に移動することを規制された状態となり、保持部本体２０１は、吸着姿勢又は装着姿勢となった状態が維持される。

　（５、第二保持ツール１９０の動作）
　ここで、図９Ａ及び図９Ｂを参照して、ノズル口２０１ａの開口面の向きを変える際の第二保持ツール１９０の動作について説明する。なお、図９Ａ及び図９Ｂには、支軸２０２、第一ローラ２０３及び第二ローラ２０４の位置が一点鎖線で模式的に図示されている。

　図９Ａに示すように、保持部本体２０１が装着姿勢であるとき、第一ローラ２０３は、支軸２０２よりも上方に、第二ローラ２０４は、支軸２０２よりも下方に、それぞれ位置する。このとき、ボール２２５は、摺動体２２４を介して加わるスプリング２２６の付勢力により、装着姿勢用係止面２２９に押し付けられている。即ち、第二部品保持部２００は、姿勢保持部２２０により、図９Ａに示す反時計回り方向への揺動が規制され、保持部本体２０１の姿勢が装着姿勢である状態を維持できる。

　図９Ａに示す状態において、第一ローラ２０３が下方へ押圧されると、保持部本体２０１には、図９Ａに示す反時計回り方向へ保持部本体２０１及び姿勢保持部２２０を揺動させようとする力が発生する。これに伴い、ボール２２５は、装着姿勢用係止面２２９を乗り越えて転動面２２７に移動し、保持部本体２０１の揺動規制が解除される。そして、保持部本体２０１及び姿勢保持部２２０は、図９Ａに示す反時計回り方向へ揺動する。

　図９Ａに示す状態から保持部本体２０１及び姿勢保持部２２０が反時計回り方向へ９０度揺動すると、ボール２２５は、吸着姿勢用係止面２２８に到達する。そして、ボール２２５は、摺動体２２４を介して加わるスプリング２２６の付勢力により、吸着姿勢用係止面２２８に押し付けられる。その結果、図９Ｂに示すように、第二保持ツール１９０は、図９Ｂに示す時計回り方向への揺動が規制されるので、第二部品保持部２００は、保持部本体２０１が吸着姿勢である状態を維持できる。従って、保持部本体２０１が吸着姿勢にある状態において、第一ローラ２０３に対する下方への押圧を解除したとしても、第二部品保持部２００は、保持部本体２０１が吸着姿勢である状態を維持できる。

　また、保持部本体２０１が図９Ｂに示す吸着姿勢にあるとき、第一ローラ２０３は支軸２０２よりも下方に、第二ローラ２０４は支軸２０２よりも上方に、それぞれ位置する。この状態において、第二ローラ２０４が下方へ押圧されると、保持部本体２０１には、図９Ｂに示す時計回り方向へ保持部本体２０１及び姿勢保持部２２０を揺動させようとする力が発生する。これに伴い、ボール２２５は、吸着姿勢用係止面２２８を乗り越えて転動面２２７に移動し、保持部本体２０１の揺動規制が解除される。そして、保持部本体２０１及び姿勢保持部２２０は、図９Ｂに示す時計回り方向へ揺動する。

　図９Ｂに示す状態から保持部本体２０１及び姿勢保持部２２０が時計回り方向へ９０度揺動すると、ボール２２５は、吸着姿勢用係止面２２８に到達する。そして、ボール２２５は、摺動体２２４を介して加わるスプリング２２６の付勢力により、装着姿勢用係止面２２９に押し付けられる。その結果、図９Ａに示すように、第二保持ツール１９０は、図９Ａに示す時計回り方向への揺動が規制されるので、第二部品保持部２００は、保持部本体２０１が装着姿勢である状態を維持できる。従って、保持部本体２０１が装着姿勢にある状態において、第二ローラ２０４に対する下方への押圧を解除したとしても、第二部品保持部２００は、保持部本体２０１が装着姿勢にある状態を維持できる。

　このように、第二保持ツール１９０は、吸着姿勢用押圧部１９４又は装着姿勢用押圧部１９５を下降させることにより、第一ローラ２０３又は第二ローラ２０４を介して保持部本体２０１が押圧され、第二部品保持部２００の姿勢が吸着姿勢及び装着姿勢の何れかに変更される。また、吸着姿勢用押圧部１９４又は装着姿勢用押圧部１９５の昇降動作は、装着ヘッド８０に第一保持ツール９０が装着された場合に第一ツール昇降部９２の昇降動作を行う第二ヘッド昇降部８６を利用して行われる。このように、部品装着機１は、第一保持ツール９０を使用する場合及び第二保持ツール１９０を使用する場合において、共通の装着ヘッド８０を使用することができると共に、第二ヘッド昇降部８６の共用化を図ることができる。

　そして、部品装着機１は、装着ヘッド８０に第二保持ツール１９０を装着することにより、吸着時と装着時とで部品の下方へ向けられる面を変えるような部品の姿勢変更を行うことができる。また、装着ヘッド８０に第二保持ツール１９０が装着されている場合において、吸着時と装着時と部品の下方へ向ける面を変える必要がないときには、保持部本体２０１が吸着姿勢に状態を維持したまま、部品の装着を行うことができる。よって、第二保持ツール１９０の汎用性を高めることができる。

　（６．第二保持ツール１９０による部品装着処理）
　次に、図１０に示すフローチャートを参照し、第二保持ツール１９０による部品装着処理について説明する。なお、第二保持ツール１９０による部品装着処理とは、装着ヘッド８０に第二保持ツール１９０が装着されている場合に、フィーダ２１から部品供給位置に配置された部品を移送し、移送した部品の下方を向く面を変更させた後に、基板ＰＢ上の部品装着位置に部品を装着するまでの処理のことである。

　図１０に示すように、部品装着処理において、最初に、制御装置７０は、ＸＹロボット３１により、装着ヘッド８０を部品供給位置へ移動させる（Ｓ１）。次に、制御装置７０は、吸着姿勢用押圧部１９４を下降させることにより、第二部品保持部２００の姿勢を、ノズル口２０１ａが下方へ向けられた吸着姿勢にする（Ｓ２）。Ｓ２の処理後、制御装置７０は、第一ヘッド昇降部８２を下降させることにより、第二部品保持部２００を部品に近づけ、ノズル口２０１ａに部品を吸着させる（Ｓ３）。

　Ｓ３の処理後、吸着した部品を移送するため、部品供給位置にある装着ヘッド８０を部品装着位置へ移動させる（Ｓ４）。なおこのとき、必要に応じて第一ヘッド昇降部８２を上昇させてもよい。これにより、第二部品保持部２００に保持された部品の移送を行う際に、部品が部品装着機１の機内に配置された各種装置に接触することを回避できる。

　装着ヘッド８０の部品装着位置への移動が終了した後、制御装置７０は、装着姿勢用押圧部１９５を下降させることにより、第二部品保持部２００の姿勢を、ノズル口２０１ａが側方へ向けられた装着姿勢に変更する（Ｓ５）。その後、制御装置７０は、第一ヘッド昇降部８２を下降させることにより、ノズル口２０１ａを吸着された部品を基板ＰＢの部品装着位置に近づけ、部品を基板ＰＢに装着する（Ｓ６）。

　以上説明したように、部品装着機１は、装着ヘッド８０に対し、複数種の第一保持ツール９０及び第二保持ツール１９０のうち選択された一つの保持ツールを装着できる。よって、部品装着機１では、第一保持ツール９０を装着した場合には、複数の部品を同時に保持することを可能としつつ、第二保持ツール１９０を装着した場合には、保持した部品の上下方向を向く面を変更することができる。よって、部品装着機１は、多様な部品に対応することができる。また、部品装着機１では、第一保持ツール９０から第二保持ツール１９０への交換及び第二保持ツール１９０から第一保持ツール９０への交換を行う際に、装着ヘッド８０の交換を併せて行う必要がないので、部品装着機１による部品の装着作業を効率良く行うことができる。

　そして、第一保持ツール９０が装着ヘッド８０に装着された状態において、第二ヘッド昇降部８６は、第一ツール昇降部９２の昇降動作を通じて、第一部品保持部１００の昇降を行う際に使用される。一方、第二保持ツール１９０が装着ヘッド８０に装着された状態において、第二ヘッド昇降部８６は、第二ツール昇降部１９２の昇降動作を通じて、第二部品保持部２００に保持された部品の下方を向く面の変更を行う際に使用される。このように、部品装着機１は、第一保持ツール９０を使用する場合及び第二保持ツール１９０を使用する場合において、第二ヘッド昇降部８６の共用化を図ることができる。

　また、第一保持ツール９０が装着ヘッド８０に装着された状態において、複数の第一ツール昇降部９２の各々は、第一ヘッド昇降部８２がヘッド本体８１に対して回転することにより、第二ヘッド昇降部８６に対する係合位置に位置決めされる。そして、第一ツール昇降部９２が第二ヘッド昇降部８６に対する係合位置に位置する状態で、第二ヘッド昇降部８６の昇降動作を行うことにより、第一ツール昇降部９２は、第一ツール本体９１に対して昇降する。

　一方、第一保持ツール９０が装着ヘッド８０に装着された状態において、吸着姿勢用押圧部１９４及び装着姿勢用押圧部１９５は、第一ヘッド昇降部８２がヘッド本体８１に対して回転することにより、第二ヘッド昇降部８６に対する係合位置が位置決めされる。そして、第一ツール昇降部９２が第二ヘッド昇降部８６に対する係合位置に位置する状態で、第二ヘッド昇降部８６の昇降動作を行うことにより、第二ツール昇降部１９２は、第二ツール本体１９１に対して昇降する。

　さらに、第一ヘッド昇降部８２は、第一保持ツール９０が装着ヘッド８０に装着されている場合において、ノズルステーション６０における第一部品保持部１００の交換時に使用される。これに対し、第一ヘッド昇降部８２は、第二保持ツール１９０が装着ヘッド８０に装着されている場合において、部品の吸着時及び装着時における第二部品保持部２００の昇降に使用される。よって、部品装着機１は、第一保持ツール９０を使用する場合及び第二保持ツール１９０を使用する場合において、装着ヘッド８０が有する第一ヘッド昇降部８２の共用化を図ることができる。

　また、第二ヘッド昇降部８６は、第一保持ツール９０が装着ヘッド８０に装着されている場合において、部品の吸着時及び装着時における第二部品保持部２００の昇降に使用される。これに対し、第二ヘッド昇降部８６は、第二保持ツール１９０が装着ヘッド８０に装着されている場合において、第二部品保持部２００の姿勢変更時に使用される。よって、部品装着機１は、第一保持ツール９０を使用する場合及び第二保持ツール１９０を使用する場合において、装着ヘッド８０が有する第二ヘッド昇降部８６の共用化を図ることができる。

　（７．その他）
　以上、上記実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変形改良が可能であることは容易に推察できるものである。

　例えば、上記実施形態では、第二保持ツール１９０において、第二部品保持部２００が吸着姿勢にある状態から９０度揺動した状態を装着姿勢とする場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。即ち、第二部品保持部２００が吸着姿勢にある状態から９０度未満、或いは、９０度を越えて揺動した状態を装着姿勢としてもよい。また、上記実施形態では、第二部品保持部２００の装着姿勢が１パターン（吸着姿勢にある状態から９０度揺動した状態）のみである場合について説明したが、第二部品保持部２００の装着姿勢が２パターン以上（例えば、吸着姿勢にある状態から９０度揺動した状態と、４５度揺動した状態など）であってもよい。

　上記実施形態では、第二保持ツール１９０が２つの第二ツール昇降部１９２（吸着姿勢用押圧部１９４及び装着姿勢用押圧部１９５）を備える場合を例に挙げて説明したが、これに限られるものではない。例えば、第二保持ツール１９０が１つの第二ツール昇降部１９２（吸着姿勢用押圧部１９４及び装着姿勢用押圧部１９５の何れかの一方）を備え、第二ツール昇降部１９２が第二部品保持部２００に連結されることにより、第二部品保持部２００が第二ツール昇降部１９２の昇降に伴って揺動する構成としてもよい。

　上記実施形態では、昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１がＬ字状に屈曲形成され、その昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１とローラ８６ｂとの間に隙間が形成される場合について説明した。しかしながら、これに限られたものではなく、昇降レバー８６ａには、少なくとも係合部９５を上方から押圧するための部材が設けられていればよい。即ち、昇降レバー８６ａは、ローラ８６ｂの代わりに設けられた他の部材（昇降レバー８６ａに固定された棒状又は板状の部材など）によって係合部９５を上方から押圧してもよく、昇降レバー８６ａの下端部分８６ａ１（Ｌ字状に屈曲形成され、ローラ８６ｂとの間に隙間を形成する部位）を省略してもよい。

　（８．効果）　
　以上説明したように、本発明における部品装着機１は、複数の部品を同時に保持可能な第一保持ツール９０と、部品を保持し、且つ、部品の姿勢を変更可能な第二保持ツール１９０と、第一保持ツール９０及び第二保持ツール１９０のうち選択された一つの保持ツールが装着される装着ヘッド８０と、を備える。装着ヘッド８０は、ヘッド本体８１と、ヘッド本体８１に対して昇降可能に、且つ、回転可能に設けられ、選択した一つの保持ツールが着脱可能に連結される第一ヘッド昇降部８２と、ヘッド本体８１に昇降可能に設けられる第二ヘッド昇降部８６と、を備える。

　第一保持ツール９０は、第一ヘッド昇降部８２に連結される第一ツール本体９１と、第一ツール本体９１に対して昇降可能に設けられ、第二ヘッド昇降部８６の昇降動作により第一ツール本体９１に対して昇降する複数の第一ツール昇降部９２と、複数の第一ツール昇降部９２の各々に保持され、部品を保持する複数の第一部品保持部１００と、を備える。第二保持ツール１９０は、第一ヘッド昇降部８２に連結される第二ツール本体１９１と、第二ツール本体１９１に対して揺動可能に設けられ、第二ヘッド昇降部８６の昇降動作により第二ツール本体１９１に対して昇降する第二ツール昇降部１９２と、第二ツール昇降部１９２の下方に配置され、部品を保持し、且つ、第二ツール昇降部１９２の昇降動作により部品の下方を向く面を変更可能な第二部品保持部２００と、を備える。

　この部品装着機１によれば、装着ヘッド８０に対し、第一保持ツール９０が着脱可能に装着されると共に、第二保持ツール１９０が着脱可能に装着される。よって、部品装着機１では、第一保持ツール９０を装着した場合には、複数の部品を同時に保持することを可能としつつ、第二保持ツール１９０を装着した場合には、保持した部品の上下方向を向く面を変更することができる。よって、部品装着機１は、多様な部品に対応することができる。

　また、第一保持ツール９０が装着ヘッド８０に装着された状態において、第二ヘッド昇降部８６は、第一ツール昇降部９２の昇降動作を通じて、第一部品保持部１００の昇降を行う際に使用される。一方、第二保持ツール１９０が装着ヘッド８０に装着された状態において、第二ヘッド昇降部８６は、第二ツール昇降部１９２の昇降動作を通じて、第二部品保持部２００に保持された部品の下方を向く面の変更を行う際に使用される。このように、部品装着機１は、第一保持ツール９０を使用する場合及び第二保持ツール１９０を使用する場合において、第二ヘッド昇降部８６の共用化を図ることができる。

　上記した部品装着機１において、第二部品保持部２００は、部品を吸着する際の吸着姿勢と部品を装着する際の装着姿勢とに変更され、第二ツール昇降部１９２は、第二部品保持部２００を下方へ向かって押圧することにより、第二部品保持部２００を吸着姿勢に変更する吸着姿勢用押圧部１９４と、第二部品保持部２００を下方へ向かって押圧することにより、第二部品保持部２００を装着姿勢に変更する装着姿勢用押圧部１９５と、を備える。

　この部品装着機１は、吸着姿勢用押圧部１９４又は装着姿勢用押圧部１９５を下降させることにより、第二部品保持部２００の姿勢を吸着姿勢と装着姿勢とに変えることができる。よって、第一保持ツール９０を使用する場合及び第二保持ツール１９０を使用する場合において、共通の装着ヘッド８０を使用することができる。

　上記した部品装着機１において、第二保持ツール１９０は、第二ツール昇降部１９２が昇降する方向に対して直交する方向を中心軸線とする支軸２０２を備える。支軸２０２は、第二ツール本体１９１に対して第二部品保持部２００を揺動可能に支持し、吸着姿勢用押圧部１９４及び装着姿勢用押圧部１９５は、支軸２０２の中心軸線を挟んだ両側に配置される。

　この部品装着機１は、吸着姿勢用押圧部１９４及び装着姿勢用押圧部１９５が、第二部品保持部２００を下方へ向かって押圧し、第二部品保持部２００を支軸２０２まわりに揺動させることにより、部品の下方を向く面を変更することができる。

　上記した部品装着機１において、複数の第一ツール昇降部９２の各々は、第一ヘッド昇降部８２がヘッド本体８１に対して回転することにより、第二ヘッド昇降部８６に対する係合位置に位置決めされ、係合位置に位置する場合に、第二ヘッド昇降部８６の昇降動作により、第一ツール本体９１に対して昇降する。吸着姿勢用押圧部１９４及び装着姿勢用押圧部１９５は、第一ヘッド昇降部８２がヘッド本体８１に対して回転することにより、第二ヘッド昇降部８６に対する係合位置が位置決めされ、係合位置に位置する場合に、第二ヘッド昇降部８６の昇降動作により、第二ツール本体１９１に対して昇降する。

　この部品装着機１は、第一保持ツール９０を使用する場合及び第二保持ツール１９０を使用する場合において、共通の装着ヘッド８０を使用することができ、第一ヘッド昇降部８２及び第二ヘッド昇降部８６の共用化を図ることができる。

　上記した部品装着機１において、第二保持ツール１９０は、第二部品保持部２００が第一ヘッド昇降部８２の昇降方向とは異なる方向へ向けられた場合に、第二部品保持部２００に吸着された部品を上方から支持する支持部材２１０を備える。この部品装着機１は、第二部品保持部２００が第一ヘッド昇降部８２の昇降方向とは異なる方向へ向けられた場合において、部品を装着する際に、支持部材２１０により部品を上方から押さえることができる。よって、部品装着機１は、部品を確実に装着することができる。

　上記した部品装着機１は、第一保持ツール９０が装着ヘッド８０に装着されている場合には、部品の装着時及び装着時における第一部品保持部１００の昇降を、第二ヘッド昇降部８６により行い、第二保持ツール１９０が装着ヘッド８０に装着されている場合には、部品の吸着時及び装着時における第二部品保持部２００の昇降を、第一ヘッド昇降部８２により行う。

　１：部品装着機、　８０：装着ヘッド、　８１：ヘッド本体、　８２：第一ヘッド昇降部、　８６：第二ヘッド昇降部、　９０：第一保持ツール、　９１：第一ツール本体、　９２：第一ツール昇降部、　１００：第一部品保持部、　１９０：第二保持ツール、　１９１：第二ツール本体、　１９２：第二ツール昇降部、　１９４：吸着姿勢用押圧部、　１９５：装着姿勢用押圧部、　２００：第二部品保持部、　２０２：支軸、　２１０：支持部材

Claims

　複数の部品を同時に保持可能な第一保持ツールと、
　部品を保持し、且つ、前記部品の姿勢を変更可能な第二保持ツールと、
　前記第一保持ツール及び前記第二保持ツールのうち選択された一つの保持ツールが装着される装着ヘッドと、
　を備えた部品装着機であって、
　前記装着ヘッドは、
　ヘッド本体と、
　前記ヘッド本体に対して昇降可能に、且つ、回転可能に設けられ、前記選択した一つの保持ツールが着脱可能に連結される第一ヘッド昇降部と、
　前記ヘッド本体に昇降可能に設けられる第二ヘッド昇降部と、
　を備え、
　前記第一保持ツールは、
　前記第一ヘッド昇降部に連結される第一ツール本体と、
　前記第一ツール本体に対して昇降可能に設けられ、前記第二ヘッド昇降部の昇降動作により前記第一ツール本体に対して昇降する複数の第一ツール昇降部と、
　前記複数の第一ツール昇降部の各々に保持され、前記部品を保持する複数の第一部品保持部と、
　を備え、
　前記第二保持ツールは、
　前記第一ヘッド昇降部に連結される第二ツール本体と、
　前記第二ツール本体に対して揺動可能に設けられ、前記第二ヘッド昇降部の昇降動作により前記第二ツール本体に対して昇降する第二ツール昇降部と、
　前記第二ツール昇降部の下方に配置され、前記部品を保持し、且つ、前記第二ツール昇降部の昇降動作により前記部品の下方を向く面を変更可能な第二部品保持部と、
　を備える、部品装着機。
　前記第二部品保持部は、前記部品を吸着する際の吸着姿勢と前記部品を装着する際の装着姿勢とに変更され、
　前記第二ツール昇降部は、
　前記第二部品保持部を下方へ向かって押圧することにより、前記第二部品保持部を前記吸着姿勢に変更する吸着姿勢用押圧部と、
　前記第二部品保持部を下方へ向かって押圧することにより、前記第二部品保持部を前記装着姿勢に変更する装着姿勢用押圧部と、
　を備える、請求項１に記載の部品装着機。
　前記第二保持ツールは、前記第二ツール昇降部が昇降する方向に対して直交する方向を中心軸線とする支軸を備え、
　前記支軸は、前記第二ツール本体に対して前記第二部品保持部を揺動可能に支持し、
　前記吸着姿勢用押圧部及び前記装着姿勢用押圧部は、前記支軸の中心軸線を挟んだ両側に配置される、請求項２に記載の部品装着機。
　前記複数の第一ツール昇降部の各々は、
　前記第一ヘッド昇降部が前記ヘッド本体に対して回転することにより、前記第二ヘッド昇降部に対する係合位置に位置決めされ、
　前記係合位置に位置する場合に、前記第二ヘッド昇降部の昇降動作により、前記第一ツール本体に対して昇降し、
　前記吸着姿勢用押圧部及び前記装着姿勢用押圧部は、
　前記第一ヘッド昇降部が前記ヘッド本体に対して回転することにより、前記第二ヘッド昇降部に対する係合位置が位置決めされ、
　前記係合位置に位置する場合に、前記第二ヘッド昇降部の昇降動作により、前記第二ツール本体に対して昇降する、請求項２又は３に記載の部品装着機。
　前記第二保持ツールは、前記第二部品保持部が前記第一ヘッド昇降部の昇降方向とは異なる方向へ向けられた場合に、前記第二部品保持部に吸着された部品を上方から支持する支持部材を備える、請求項１－４の何れか一項に記載の部品装着機。
　前記部品装着機は、
　前記第一保持ツールが前記装着ヘッドに装着されている場合には、前記部品の装着時及び装着時における前記第一部品保持部の昇降を、前記第二ヘッド昇降部により行い、
　前記第二保持ツールが前記装着ヘッドに装着されている場合には、前記部品の吸着時及び装着時における前記第二部品保持部の昇降を、前記第一ヘッド昇降部により行う、請求項１－５の何れか一項に記載の部品装着機。