JP2003273584A - 電子回路部品保持ヘッド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 部品保持軸の昇降とノズル保持部への負圧等
の供給の切換えとを連動して行う電子回路部品保持ヘッ
ドを改善する。 【解決手段】 回転体６２に昇降可能に配設した複数の
部品保持軸６６の各々について、可動弁子１４０，戻し
用弁子１４２，反転伝達装置１４４，切換操作装置を含
む切換弁装置１０２を設け、可動弁子１４０の昇降によ
りノズル保持部８０への負圧，大気圧，正圧の供給を切
り換える。電子回路部品９８の吸着時には部品保持軸６
６と共に可動弁子１４０を押し下げ、ノズル保持部８０
に負圧を供給するとともに戻し用可動子１４２を上昇さ
せ、電子回路部品９８の装着時には部品保持軸６６と共
に戻し用可動子１４２を下降させ、可動弁子１４０を上
昇させてノズル保持部８０への負圧の供給を断つととも
に大気に開放する。可能であれば、２つの部品保持軸６
６に同時に電子回路部品９８の吸着を行わせる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電子回路部品保持
ヘッドに関するものであり、特に、プリント配線板等の
回路基板に装着されて電子回路を構成する部品である電
子回路部品（電子回路部品を含む）を負圧により吸着し
て保持する電子回路部品保持ヘッドに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】この種の電子回路部品保持ヘッドには、
例えば、特開２０００−２９４９９０公報に記載されて
いるように、吸着ノズルが電子回路部品を吸着し、ある
いは解放する際に昇降させられるとともに、その昇降と
連動して吸着ノズルへの負圧と正圧との供給の切換えが
行われるものがある。上記公報に記載の電子回路部品保
持ヘッドは、電子回路部品をプリント配線板に装着する
ものであり、方向切換弁および２つの開閉弁を備えてい
る。方向切換弁および開閉弁の一方はヘッド本体に設け
られ、それぞれスプールを備えており、方向切換弁はス
プールの昇降により、負圧通路と正圧通路とを選択的に
吸着ノズルに接続し、開閉弁はスプールの昇降により、
負圧通路を開閉する。開閉弁の他方は、吸着ノズルを保
持する部品保持軸に設けられ、吸着ノズルを常時、負圧
通路に連通させるとともに、部品保持軸の昇降により正
圧通路を開閉するように設けられている。また、この電
子回路部品保持ヘッドは、部品保持軸を複数本備え、方
向切換弁および２つの開閉弁が複数本の部品保持軸の各
々について設けられている。

【０００３】この電子回路部品保持ヘッドにおいては、
部品保持軸の昇降と吸着ノズルへの負圧と正圧との供給
の切換えが連動して行われる。電子回路部品が保持され
ない状態では、ヘッド本体に設けられた開閉弁は閉じら
れて吸着ノズルへの負圧の供給を遮断し、方向切換弁は
負圧通路を吸着ノズルに接続する切換位置にあり、部品
保持軸に設けられた開閉弁は負圧通路を開き、正圧通路
を閉じた状態にある。部品保持軸より上方に押下部材が
昇降可能に設けられており、吸着ノズルが電子回路部品
を吸着する際には、複数本の部品保持軸のうちの１本
と、その部品保持軸についてヘッド本体に設けられた開
閉弁のスプールとが押下部材により押し下げられる。そ
れにより開閉弁が開かれて負圧通路が開かれ、吸着ノズ
ルに負圧が供給される状態とされ、吸着ノズルが負圧に
より電子回路部品を吸着する。電子回路部品の吸着後、
押下部材の上昇に伴って部品保持軸のみが上昇させら
れ、開閉弁のスプールは下降位置に保たれ、吸着ノズル
に負圧が供給される状態に保たれる。電子回路部品をプ
リント配線板に装着する際には、方向切換弁のスプール
および部品保持軸が押下部材により押し下げられ、方向
切換弁により負圧通路が閉じられ、正圧通路が開かれる
とともに、部品保持軸に設けられた開閉弁が正圧通路が
開かれて吸着ノズルに接続され、吸着ノズルに正圧が供
給されて電子回路部品が積極的に解放される。そして、
押下部材の上昇に伴って部品保持軸のみが上昇し、部品
保持軸に設けられた開閉弁によって正圧通路が閉じら
れ、吸着ノズルへの正圧の供給が断たれる。ヘッド本体
に設けられた開閉弁および方向切換弁の各スプールは、
それらの下方に設けられた押上部材によって一斉に押し
上げられ、部品吸着前の位置に復帰させられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果】しかしながら、上記公報に記載の電子回路部品保持
ヘッドには、問題がある。例えば、スプールの上下両側
にそれぞれ、押下部材，押上部材およびそれらを駆動す
る装置が設けられるため、機構が複雑となり、ヘッドが
大形となる。また、複数本の部品保持軸が１本ずつ電子
回路部品の吸着を行うため、時間がかかり、作業能率が
低い問題がある。

【０００５】本発明は、以上の事情を背景とし、部品保
持軸の昇降と、少なくとも負圧と大気圧との切換えとが
連動して行われる電子回路部品保持ヘッドの改善を課題
としてなされたものであり、本発明によって、下記各態
様の電子回路部品保持ヘッドが得られる。各態様は請求
項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応
じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、
あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明
細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下
の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきでは
ない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場
合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければなら
ないわけではない。一部の事項のみを選択して採用する
ことも可能なのである。

【０００６】なお、以下の各項において、 (1)項が請求
項１に相当し、 (6)項が請求項２に、 (7)項が請求項３
に、 (9)項が請求項４に、(10)項が請求項５に、(14)項
が請求項６にそれぞれ相当する。

【０００７】（１）ヘッド本体と、下端部に吸着ノズル
を着脱可能に保持するノズル保持部を備え、前記ヘッド
本体に軸方向に昇降可能に保持された部品保持軸と、そ
の部品保持軸を昇降させる保持軸昇降装置と、前記保持
軸昇降装置による前記部品保持軸の昇降と連動して作動
し、前記ノズル保持部への少なくとも負圧と大気圧との
供給を切り換える切換弁装置とを備えた電子回路部品保
持ヘッドであって、前記切換弁装置が、前記ヘッド本体
に互いに平行にかつ自身の軸線に平行な方向に移動可能
に保持され、前記ノズル保持部への少なくとも負圧と大
気圧との供給を切り換える第一可動子および第二可動子
と、それら第一、第二可動子の間に設けられ、それら両
可動子の一方の軸方向の移動を、向きを反転させて他方
に伝達する反転伝達装置と、前記第一、第二可動子に選
択的に作用する可動子作用部材を備え、それら可動子の
一方ずつを選択的に移動させる切換操作装置とを含む電
子回路部品保持ヘッド。切換弁装置は、負圧、大気圧に
加えて正圧の供給をも切り換えるものとすることができ
る。発明の実施の形態の項において説明するように、ヘ
ッド本体に、ノズル保持部に負圧を供給する負圧通路
と、大気圧を供給する大気圧通路とが設けられるととも
に、大気圧通路に大気圧と正圧とが選択的に供給される
場合、切換弁装置は、大気圧通路に大気圧が供給される
状態では、ノズル保持部への負圧と大気圧との供給を切
り換え、正圧が供給される状態では、ノズル保持部への
負圧と正圧との供給を切り換え、それらを併せて、負圧
と大気圧と正圧との供給を切り換えることとなる。負圧
と大気圧と正圧とがそれぞれ別々の通路によって供給さ
れ、それらの供給を切換弁装置が切り換えるようにして
もよい。ノズル保持部に正圧が供給されれば、吸着ノズ
ルに保持された電子回路部品が積極的に解放される。可
動子作用部材は、保持軸昇降装置による部品保持軸の昇
降と連動して第一，第二可動子に選択的に作用して移動
させ、ノズル保持部への少なくとも負圧と大気圧との供
給を切り換えさせる。可動子作用部材が第一，第二可動
子の一方に作用し、その一方の可動子が移動させられる
とき、反転伝達装置の作用により、他方の可動子は一方
の可動子とは軸方向において反対向きに移動させられ
る。また、可動子作用部材が他方の可動子に作用し、そ
の可動子が移動させられるとき、反転伝達装置の作用に
より、一方の可動子は他方の可動子とは反対向きに移動
させられる。２つの可動子はそれぞれ、可動子作用部材
が一方の可動子に作用する場合とは逆の方向へ移動させ
られるのである。したがって、可動子作用部材が２つの
可動子に交互に１回ずつ作用すれば、切換弁装置による
少なくとも負圧と大気圧との供給の切換えが行われると
ともに、２つの可動子が切換え前の位置に復帰させられ
る。２つの可動子が、それらの軸方向の一方の側のみに
設けられた可動子作用部材によって移動させられ、切換
えを行うのであり、本項によれば、部品保持軸の昇降と
連動して作動し、ノズル保持部への少なくとも負圧と大
気圧との供給の切換えを行う切換弁装置を備えた電子回
路部品保持ヘッドを簡易にかつ小形に構成することがで
きる。

【０００８】（２）前記第一可動子が、第一位置と第二
位置とに移動することにより、前記ノズル保持部をそれ
ぞれ大気圧通路および負圧通路の一方と他方とに連通さ
せる可動弁子であり、前記第二可動子が、その可動弁子
を第一位置へ戻す戻し用可動子である (1)項に記載の電
子回路部品保持ヘッド。第一可動子は、第一位置におい
てノズル保持部を大気圧通路に連通させてもよく、ある
いは負圧通路に連通させてもよく、第二位置においてノ
ズル保持部を負圧通路に連通させてもよく、あるいは大
気圧通路に連通させてもよい。本項の電子回路部品保持
ヘッドは更に正圧通路を備えていてもよい。大気圧通路
が正圧通路を兼ねるようにしてもよい。

【０００９】（３）前記第一可動子が、前記ノズル保持
部を大気圧通路，負圧通路および正圧通路の少なくとも
一つに連通させる状態とその少なくとも一つから遮断す
る状態とに切り換える第一可動弁子であり、前記第二可
動子が、前記ノズル保持部を前記大気圧通路，負圧通路
および正圧通路の別の少なくとも一つに連通させる状態
とその少なくとも一つから遮断する状態とに切り換える
第二可動弁子である (1)項に記載の電子回路部品保持ヘ
ッド。本項の電子回路部品保持ヘッドは正圧通路を有す
ることは不可欠ではなく、備えていなくてもよい。ま
た、大気圧通路が正圧通路を兼ねるようにしてもよい。
第二可動弁子を更に、戻し用可動子として機能させるよ
うにしてもよい。

【００１０】（４）前記第一，第二可動子が、前記部品
保持軸と平行な方向に昇降可能に前記ヘッド本体に保持
された (1)項ないし (3)項のいずれかに記載の電子回路
部品保持ヘッド。

【００１１】（５）第一，第二可動子の少なくとも一方
を任意の位置に保持可能な可動子保持手段を含む (4)項
に記載の電子回路部品保持ヘッド。本項によれば、第
一，第二可動子を、少なくとも負圧と大気圧とを切り換
える位置に位置する状態に確実に保つことができる。可
動子保持手段は、種々の態様で構成される。例えば、摩
擦により可動子を保持する手段としてもよく、あるいは
機械的に保持する手段としてもよい。

【００１２】（６）前記保持軸昇降装置が、前記部品保
持軸を上昇位置に向かって付勢する付勢装置と、前記部
品保持軸に作用する保持軸作用部材を備え、部品保持軸
を前記付勢装置の付勢力に抗して下降させる保持軸下降
装置とを含む (1)項ないし (5)項のいずれかに記載の電
子回路部品保持ヘッド。保持軸下降装置は保持軸作用部
材昇降装置を構成し、保持軸作用部材は保持軸下降装置
によって下降させられ、下降時に部品保持軸を下降させ
るが、保持軸下降装置による部品保持軸の下降動作が解
除されれば、保持軸作用部材は部品保持軸から離れる方
向に移動させられて上昇させられ、部品保持軸は付勢装
置の付勢により上昇位置に向かって移動させられる。 （７）前記保持軸作用部材と前記可動子作用部材とが一
体的に構成され、前記保持軸下降装置が前記切換操作装
置を兼ねる (6)項に記載の電子回路部品保持ヘッド。本
項によれば、電子回路部品保持ヘッドをより簡易にかつ
小形に構成することができる。

【００１３】（８）前記ヘッド本体が前記第一可動子お
よび第二可動子の下降端位置を規定するストッパを備
え、第一可動子および第二可動子が、それら両可動子が
ストッパに当接するまでは両可動子と一体的に移動し、
当接した後は両可動子に対して相対移動して前記可動子
作用部材の余分な移動を吸収するクッション部材を備え
た(7)項に記載の電子回路部品保持ヘッド。保持軸作用
部材が可動子作用部材と一体的に構成されている場合、
可動子作用部材は保持軸作用部材と同じ距離移動する
が、本項によれば、第一，第二可動子を少なくとも負圧
と大気圧との供給を切り換える位置に停止させた後も部
品保持軸を下降させることができる。したがって、部品
保持軸の作動に必要な保持軸作用部材の下降距離の方
が、第一，第二可動子の作動に必要な可動子作用部材の
下降距離より長くても、一体的な両作用部材を、部品保
持軸の作動に必要な距離下降させつつ、第一，第二可動
子にも切換え動作を正確に行わせることができる。

【００１４】（９）前記ヘッド本体が、一軸線まわりに
回転する回転体であり、前記部品保持軸がその外周部に
複数本配設され、それら複数本の部品保持軸の各々に対
して前記第一、第二可動子が一対ずつ設けられた (1)項
ないし (8)項のいずれかに記載の電子回路部品保持ヘッ
ド。複数本の部品保持軸は、回転体の回転軸線を中心と
する一円周上に設けてもよく、互いに異なる円周上に設
けてもよく、一部について同一の円周上に設けてもよ
い。切換操作装置は、複数の切換弁装置に共用としても
よく、複数の切換弁装置の各々に専用に設けてもよい。
回転体は、発明の実施の形態の項において説明するよう
に、一軸線まわりに正逆両方向に任意の角度回転させら
れる回転体でもよく、一軸線まわりに一定角度ずつ間欠
回転させられる間欠回転体でもよい。前者の場合、電子
回路部品を吸着し、保持する部品保持位置と、電子回路
部品を解放する部品解放位置とは、異なっていてもよ
く、同じであって部品保持解放位置であってもよい。い
ずれの場合にも、部品保持位置，部品解放位置および部
品保持解放位置は、予め定められた位置でもよく、任意
の位置でもよく、少なくとも２つの部品保持軸について
同じ位置でもよく、全部の部品保持軸について同じ位置
でもよく、あるい異なる位置でもよい。回転体を間欠回
転体とする場合、複数の部品保持軸は、間欠回転角度と
等しい角度間隔で配設され、間欠回転体の間欠回転装置
によって間欠回転させられることにより、複数のステー
ションに順次停止させられる。これら複数のステーショ
ンは、例えば、特開平６−３４２９９８号公報に記載さ
れているように、そのうちの一つが部品保持軸が電子回
路部品を保持する部品保持位置とされ、別の一つが部品
保持軸が電子回路部品を解放する部品解放位置、例え
ば、回路基板に電子回路部品を装着する部品装着位置と
され、部品保持位置と部品装着位置とにそれぞれ、切換
操作装置が設けられる。あるいは特開平１０−１６３６
７７号公報に記載されているように、部品保持軸による
電子回路部品の保持と解放とが同じステーションにおい
て行われ、一つの部品保持解放位置において行われるよ
うにしてもよい。この場合、切換操作装置は部品保持解
放位置に設けられる。いずれの場合にも切換操作装置
は、複数の部品保持軸のそれぞれについて設けられた切
換弁装置に共用である。回転体は更に、その回転に加え
て、ヘッド移動装置としての回転体移動装置により、部
品保持軸の軸線に直角な移動平面内において移動させら
れるようにしてもよい。このように回転体に部品保持軸
が複数本設けられても、部品保持軸の各々について第
一，第二可動子が設けられ、それらが可動子作用部材に
よって選択的に移動させられることにより、複数の部品
保持軸の各々について少なくとも負圧と大気圧との供給
の切換えが確実に、かつ比較的単純な機構の切換操作装
置によって機械的に為され、作動不良等の発生の可能性
が少なくて済む。

【００１５】（１０）前記保持軸作用部材および前記可
動子作用部材が前記回転体の回転軸線まわりに回転可能
に設けられており、当該電子回路部品保持ヘッドが、そ
れら保持軸作用部材および可動子作用部材を、前記複数
の部品保持軸のうちの任意のものとその任意の部品保持
軸に対応する前記第一，第二可動子とに作用可能な作用
位置へ回転させる少なくとも一つの作用部材回転装置を
含む (9)項に記載の電子回路部品保持ヘッド。保持軸作
用部材と可動子作用部材とが別々に設けられている場合
には、作用部材回転装置はそれぞれについて設けられ、
両作用部材が一体的に構成されている場合には、作用部
材回転装置は一つ設けられる。本項においては、複数本
の部品保持軸が回転体の回転により、回転体の回転軸線
まわりに旋回させられ、その回転軸線を中心とする円周
上の任意の位置へ移動させられても、その回転位置へ作
用部材を移動させ、複数の部品保持軸の任意のものに選
択的に作用させ、昇降させるとともに、その部品保持軸
に対応する第一，第二可動子に選択的に作用させ、移動
させて、少なくとも負圧と大気圧との供給の切換えを行
わせることができる。保持軸作用部材および可動子作用
部材は、複数の保持軸および第一，第二可動子のそれぞ
れについて設けてもよいが、本項によれば、保持軸作用
部材および可動子作用部材を、複数の部品保持軸および
第一，第二可動子について共用し得るとともに、複数の
部品保持軸に任意の回転位置において電子回路部品の保
持，解放を行わせ、第一，第二可動子にノズル保持部へ
の少なくとも負圧と大気圧との供給の切換えを行わせる
ことができる。

【００１６】（１１）前記保持軸昇降装置と前記切換弁
装置とを、前記複数本の部品保持軸から選ばれた１本と
その１本に対応する前記第一，第二可動子とを作動させ
る第一モードと、前記複数本の部品保持軸から選ばれた
複数本とそれら複数本に対応する前記第一，第二可動子
とを作動させる第二モードとの少なくとも２つのモード
で制御する制御装置を含む (1)項ないし(10)項のいずれ
かに記載の電子回路部品保持ヘッド。保持軸昇降装置と
切換弁装置とを、全部の部品保持軸に対して第一モード
で制御してもよく、あるいは第二モードで制御してもよ
く、一部の部品保持軸に対しては第一モードで制御し、
一部の部品保持軸に対しては第二モードで制御してもよ
い。保持軸昇降装置と切換弁装置とが第二モードで制御
されれば、例えば、複数本の部品保持軸に同時に電子回
路部品を保持させることができ、電子回路部品の保持能
率を向上させ、電子回路部品の保持，解放のサイクルタ
イムの短縮が可能となる。

【００１７】（１２）前記反転伝達装置が、それぞれ前
記第一可動子および前記第二可動子と一体的に設けられ
て対をなすラック部と、前記ヘッド本体の、前記対をな
すラック部の間に位置する部分により軸線まわりに回転
可能かつ半径方向に移動不能に保持され、前記対をなす
ラック部と噛み合うピニオンとを含む (1)項ないし(11)
項のいずれかに記載の電子回路部品保持ヘッド。ピニオ
ンは、ヘッド本体に設けた軸により回転可能に支持して
もよく、軸は省略してもよい。ピニオンは対をなすラッ
ク部に噛み合うことによりヘッド本体により間接的に回
転可能かつ半径方向に移動不能に保持されるからであ
る。次項のアームについても同様である。ピニオンの回
転により２つのラック部が互いに反対方向に移動させら
れ、第一，第二可動子の一方の軸方向の移動が向きを反
転させられて他方に伝達される。本項の発明によれば、
第一，第二可動子の各軸線を結ぶ方向において反転伝達
装置をコンパクトに構成することができ、電子回路部品
保持ヘッドを小形に構成することができる。ピニオンは
正逆いずれの方向へも無限に回転することができるた
め、ピニオンの寸法，形状によってラック部の移動距離
が制限されることがなく、小形のピニオンを使用しつ
つ、対をなすラック部にそれぞれ、必要な移動距離を得
ることができるからである。

【００１８】（１３）前記反転伝達装置が、前記第一可
動子と前記第二可動子との各々に設けられた被係合部
と、前記ヘッド本体の前記第一可動子と前記第二可動子
との間に位置する部分によって、一軸線まわりに回動可
能かつその一軸線と直交する方向に移動不能に保持され
た被保持部、およびその被保持部から互いに逆向きに延
び出し、先端の係合部において前記第一，第二可動子の
各被係合部に相対回動可能かつ第一，第二可動子の軸方
向に実質的に移動不能に係合する一対のアームを備えた
レバーとを含む (1)項ないし(11)項のいずれかに記載の
電子回路部品保持ヘッド。レバーの回動により、第一，
第二可動子の一方の軸方向の移動が向きを反転させられ
て他方に伝達される。

【００１９】（１４）ヘッド本体と、それぞれ下端部に
吸着ノズルを着脱可能に保持するノズル保持部を備え、
前記ヘッド本体に軸方向に昇降可能に保持された複数本
の部品保持軸と、それら複数本の部品保持軸の任意のも
のを選択的に昇降させる保持軸昇降装置と、前記複数本
の部品保持軸の各々に対応してそれぞれ前記ヘッド本体
に保持され、前記保持軸昇降装置による前記部品保持軸
の各々の昇降と連動してそれぞれ自身の軸線に平行な方
向に移動させられて、各部品保持軸の前記ノズル保持部
への少なくとも負圧と大気圧との供給を切り換える少な
くとも一つずつの可動子を備えた複数の切換弁装置とを
備えた電子回路部品保持ヘッドであって、前記保持軸昇
降装置と前記切換弁装置とを、前記複数本の部品保持軸
から選ばれた１本とその１本に対応する前記少なくとも
一つの可動子とを作動させる第一モードと、前記複数本
の部品保持軸から選ばれた複数本とそれら複数本に対応
する複数の前記可動子とを作動させる第二モードとの少
なくとも２つのモードで制御する制御装置を含む電子回
路部品保持ヘッド。可動子は一つ設けてもよく、複数設
けてもよい。可動子を一つ設ける場合、その一つの可動
子によってノズル保持部への少なくとも負圧と大気圧と
の供給の切換えが行われる。この場合、例えば、前記特
開２０００−２９４９９０公報に記載されているよう
に、可動子を、その軸方向の両側にそれぞれ設けられた
作用部材の各々によって正方向と逆方向とに移動させ、
少なくとも負圧と大気圧との供給の切換えを行わせれば
よい。可動子を複数設ける場合、前記 (2)項に記載され
ているように、複数の可動子の一つを可動弁子とし、別
の一つを戻し用可動子とするとともに、反転伝達装置を
設けてもよく、前記 (3)項に記載されているように、全
部を可動弁子としてもよい。後者の場合、それら可動弁
子の一方を戻し用可動子として機能させるとともに、反
転伝達装置を設けてもよく、あるいは、例えば、前記特
開２０００−２９４９９０公報に記載されているよう
に、複数の可動弁子を、その軸方向の両側にそれぞれ設
けられた作用部材の各々によって正方向と逆方向とに移
動させるようにしてもよい。切換弁装置は、例えば、
(1)項ないし(13)項に記載の電子回路部品保持ヘッドの
切換弁装置と同様に構成してもよく、特開２０００−２
９４９９０公報に記載の電子回路部品保持ヘッドに本項
の発明を適用してもよいのである。本項の電子回路部品
保持ヘッドにおいては、保持軸昇降装置および切換弁装
置が第一モードで作用させられる場合には、複数の部品
保持軸のうちの１本およびそれに対応する可動子が移動
させられて電子回路部品が保持され、第二モードで作用
させられる場合には、複数の部品保持軸およびそれらに
対応する可動子が同時に作動させられて、複数の電子回
路部品が同時に保持され、保持が能率良く行われる。

【００２０】（１５）前記ヘッド本体が、一軸線まわり
に回転する回転体であり、前記部品保持軸がその外周部
に複数本配設され、それら複数本の部品保持軸の各々に
対して前記少なくとも一つずつの可動子が設けられた(1
4)項に記載の電子回路部品保持ヘッド。本項は、例え
ば、(9)項と同様に説明される。

【００２１】（１６）前記保持軸昇降装置が前記複数本
の部品保持軸に共通の昇降用作用部材を、前記複数の切
換弁装置が前記少なくとも一つずつの可動子に共通の切
換用作用部材をそれぞれ備え、かつ、それら昇降用作用
部材と切換用作用部材とが一体的に構成された(15)項に
記載の電子回路部品保持ヘッド。本項によれば、昇降用
作用部材および切換用作用部材が一つで済むとともに、
一体的に構成されるため、電子回路部品保持ヘッドを簡
易に構成することができる。 （１７）前記一体的な昇降用作用部材および切換用作用
部材を、前記複数の部品保持軸のうちの任意の少なくと
も１本とその任意の部品保持軸に対応する前記少なくと
も一つずつの可動子とに作用可能な作用位置へ回転させ
る作用部材回転装置を含む(16)項に記載の電子回路部品
保持ヘッド。本項によれば、例えば、(10)項に記載の作
用および効果が得られる。 （１８）前記制御装置が、前記作用部材回転装置を制御
することにより、前記一体的な昇降用作用部材および切
換用作用部材を前記第一モード用の作用位置と前記第二
モード用の作用位置とに選択的に回転させる作用部材回
転装置制御部を含む(17)項に記載の電子回路部品保持ヘ
ッド。換言すれば、一体的な昇降用作用部材および切換
用作用部材は、複数本の部品保持軸から選ばれた１本と
その１本に対応する前記少なくとも一つずつの可動子と
にのみ作用する状態と、複数本の部品保持軸から選ばれ
た複数本とそれら複数本に対応する複数の前記可動子と
に作用する状態とを取り得る形状を備えているのであ
る。本項によれば、比較的簡単な機構で複数の電子回路
部品の同時吸着を行うことができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態である電子回
路部品保持ヘッドを備えた電子回路部品装着システムの
一例を、図面に基づいて説明する。

【００２３】本電子回路部品装着システム１０は、図１
から明らかなように、ベッド１２上に、基板コンベヤと
しての配線板コンベヤ１４，２つの部品供給装置１６お
よび部品装着装置１８が設けられたものである。配線板
コンベヤ１４は、回路基板の一種であるプリント配線板
２０をＸ軸方向に平行な一直線に沿って搬入し、予め定
められた部品装着位置に停止させ、後に前記一直線に沿
って搬出する基板搬送装置である。配線板コンベヤ１４
は、上記部品装着位置においてプリント配線板２０を下
方から支持するとともに、移動を防止する配線板保持装
置２２を備えている。

【００２４】各部品供給装置１６は、複数のフィーダ２
４を、各部品供給部が前記Ｘ軸に平行な方向に並ぶ状態
で保持するフィーダ保持台２６を備えている。フィーダ
２４は、一種類の電子回路部品を多数収容し、それら電
子回路部品を１個ずつ、予め定められた部品供給部へ送
る送り機構を備えたものであればいかなる形式のもので
も使用可能である。本実施形態においては、フィーダ保
持台２６により保持される複数のフィーダ２４の幅は、
例えば、供給する電子回路部品の寸法に応じて複数種類
に異ならされている。複数種類のフィーダは種類毎に複
数ずつあり、同じ種類のフィーダ２４はまとめてフィー
ダ保持台２６に保持されている。この際、例えば、フィ
ーダ保持台２６の中央に、電子回路部品の供給数が最も
多い複数のフィーダ２４が配設される。本実施形態にお
いてはフィーダ保持台２６に多数のフィーダ保持部がＸ
軸方向に並んで設けられ、フィーダ２４が保持されるよ
うにされているが、それら多数のフィーダ保持部は、幅
が最小のフィーダ２４をフィーダ保持台２６に取り付け
ることができるピッチで等間隔に設けられており、幅が
最小のフィーダ２４より大きいフィーダ２４は、幅が最
小のフィーダ２４の保持ピッチであるより最小保持ピッ
チより大きいピッチであって、最小保持ピッチの整数倍
のピッチでフィーダ保持台２６により保持される。

【００２５】部品装着装置１８は、ＸＹロボット２８お
よび電子回路部品保持ヘッド３０を備えている。ＸＹロ
ボット２８は、Ｙ軸スライド３２およびＸ軸スライド３
４を備えている。Ｙ軸スライド３２は、Ｘ軸に平行な方
向に延びており、ベッド１２に支柱３６を介して支持さ
れたフレーム３８（位置のみを二点鎖線で示す）に固定
の図２に示す一対の案内レール４０により、Ｘ軸と直交
するＹ軸に平行な方向に案内され、一対ずつのＹ軸モー
タ４２および送りねじ４４を含むＹ軸駆動装置４６によ
り移動させられる。Ｘ軸スライド３４は、Ｙ軸スライド
３２に固定の案内レール５０に案内され、Ｘ軸モータ５
２および送りねじ５４を含むＸ軸駆動装置５６によりＸ
軸に平行な方向に移動させられる。Ｙ軸モータ４２およ
びＸ軸モータ５２は共に回転角度の正確な制御が可能な
電動モータ、例えばサーボモータにより構成され、した
がって、Ｘ軸スライド３４は上記Ｘ軸およびＹ軸により
規定されるＸＹ座標面上の任意の位置に移動可能であ
る。

【００２６】上記電子回路部品保持ヘッド（以後、保持
ヘッドと略称する）３０は、図２に概略的に示すよう
に、ＸＹロボット２８のＸ軸スライド３４に取り付けら
れており、ＸＹ座標面上の任意の位置へ移動可能であ
る。図３ないし図５に基づいて保持ヘッド３０を詳細に
説明する。Ｘ軸スライド３４に設けられた支持部６０に
は、保持ヘッド３０のヘッド本体としての回転体６２が
ベアリング６４により一軸線、本実施形態においては垂
直軸線まわりに回転可能に保持されており、回転体６２
には、複数本、本実施形態においては８本の部品保持軸
６６が、回転体６２の外周部であって、その回転軸線を
中心とする一円周上に等角度間隔に配設されている。

【００２７】回転体６２内には、８個の軸孔６８が垂直
にかつ上記一円周上に等角度間隔に設けられ、これら軸
孔６８にそれぞれ部品保持軸６６が、軸方向に昇降可能
かつ相対回転不能に嵌合され、保持されている。部品保
持軸６６には、図５に示すように、その外周面に開口
し、軸方向に延びる溝７０が設けられ、溝７０に、回転
体６２に設けられた係合突部７２が嵌入させられてお
り、それにより部品保持軸６６の回転体６２に対する軸
方向の移動が許容されつつ、相対回転が阻止されてい
る。係合突部７２は、本実施形態では、回転体６２に保
持された係合部材ないし回転阻止部材としてのピンの先
端部により構成されている。これら８本の部品保持軸６
６はそれぞれ、その上端部に設けられた被当接部７４
と、回転体６２との間に配設された付勢手段の一種であ
る弾性部材としての圧縮コイルスプリング（以後、スプ
リングと略称する）７６により、回転体６２から上方へ
突出する向きであって、上昇位置に向かって付勢されて
いる。

【００２８】８本の部品保持軸６６は、それぞれ、その
回転体６２から下方へ突出させられた下端部に、軸孔６
８に嵌合される部分より大径のノズル保持部８０を備
え、吸着ノズル８２を着脱可能に保持している。吸着ノ
ズル８２は、ノズル本体８４と吸着管８６とを備え、ノ
ズル本体８４においてノズル保持部８０に設けられた嵌
合穴８７に軸方向に相対移動可能かつ相対回転不能に嵌
合されるとともに、付勢手段の一種である弾性部材とし
ての圧縮コイルスプリング（以後、スプリングと略称す
る）８８により、ノズル保持部８０から下方へ突出する
向きに付勢されている。前記スプリング７６による部品
保持軸６６の移動限度は、ノズル保持部８０が回転体６
２の下面に当接することにより規定される。この位置が
部品保持軸６６の上昇位置である。

【００２９】８本の部品保持軸６６のうち、隣接する２
本の部品保持軸６６の各軸線間の直線距離は、本実施形
態においては、部品供給装置１６のフィーダ保持台２６
によるフィーダ２４の最小保持ピッチより大きく、最小
保持ピッチの整数倍とされている。前述のように、部品
供給装置１６は複数種類のフィーダ２４を複数ずつ備え
ており、フィーダ保持台２６に、最小保持ピッチの整数
倍のピッチで保持されるが、隣接する２本の部品保持軸
６６の各軸線間の直線距離は、それら複数種類のフィー
ダ２４のうちの少なくとも一つの種類のフィーダ２４
の、フィーダ保持台２６に保持された状態において隣接
する２つのフィーダ２４間のピッチと一致することもあ
れば、それより大きいこともあり、それより小さいこと
もある。

【００３０】回転体６２は、ヘッド本体移動装置として
の回転体回転装置９０によって回転させられる。回転体
回転装置９０は、図４に示すように、Ｘ軸スライド３４
に保持された回転体回転用モータ９２，回転体回転用モ
ータ９２により回転させられるギヤ９４，回転体６２に
固定されるとともに、ギヤ９４に噛み合わされたギヤ９
６を含み、回転体６２は、垂直軸線である自身の軸線ま
わりに正逆両方向へ任意の角度回転させられる。それに
より、回転体６２に保持された８本部品保持軸６６は、
回転体６２の回転軸線まわりに回転させられ、任意の回
転位置へ回転させられる。本実施形態においては、回転
体６２および回転体回転装置９０が、部品保持軸６６を
一軸線まわりに旋回ないし回転させる保持軸移動装置と
しての旋回駆動装置ないし回転駆動装置を構成してい
る。

【００３１】吸着ノズル８２は、負圧の供給により電子
回路部品９８（図５参照）を吸着し、負圧の供給が遮断
され、正圧が供給されて電子回路部品９８を積極的に解
放するとともに大気に連通させられる。そのため、図３
に示すように、空気通路形成部材１００により負圧，大
気圧および正圧が供給され、切換弁装置１０２によりノ
ズル保持部８０への負圧と大気圧および正圧との供給の
切換えが行われる。

【００３２】空気通路形成部材１００は、製造の都合
上、直径が異なる２個の円筒状部材が互いに同心にかつ
一体的に組み付けられて成り、組付け後は一体の空気通
路形成部材１００として機能する。空気通路形成部材１
００の下端部は、回転体６２内に同心に嵌合されるとと
もに固定され、上端部は、Ｘ軸スライド３４に設けられ
た支持部１０６にベアリング１０８を介して相対回転可
能に支持されており、空気形成部材１００は回転体６２
と共に回転させられる。

【００３３】空気通路形成部材１００内には、その軸線
上に設けられ、垂直に延びる大気供給通路１１０および
大気供給通路１１０より大径の円環状の負圧供給通路１
１２が同心に設けられている。これら通路１１０，１１
２は、互いに気密を保持されている。

【００３４】空気通路形成部材１００の支持部１０６か
ら上方へ突出させられた上端部には、継手部材１２０が
相対回転可能に嵌合されている。継手部材１２０はＸ軸
スライド３４に固定されて保持されており、大気供給通
路１１０は、継手部材１２０に設けられたポート１２２
および電磁方向切換弁１２４を経て、正圧源１２６、例
えば、エアポンプと大気とに接続され、負圧供給通路１
１２は、継手部材１２０に設けられたポート１３０にお
いて負圧源１３２、例えば、バキュームポンプに接続さ
れている。大気供給通路１１０は、電磁方向切換弁１２
４の切換えにより、正圧源１２６と大気とに選択的に連
通させられる。大気供給通路１１０は正圧供給通路でも
あるのである。なお、通路１１０，１１２および継手部
材１２０は、空気通路形成部材１００が回転させられて
も、通路１１０，１１２とポート１２２，１３０との各
連通が保たれるように設けられている。

【００３５】切換弁装置１０２を説明する。切換弁装置
１０２は、８本の部品保持軸６６の各々について設けら
れている。これら８つの切換弁装置１０２の構成は同じ
であり、一つを代表的に説明する。切換弁装置１０２
は、図５に示すように、部品保持軸６６に対して設けら
れた第一可動子としての可動弁子１４０および第二可動
子としての戻し用可動子１４２と、それら可動弁子１４
０と戻し用可動子１４２との間に設けられた反転伝達装
置１４４と、可動弁子１４０と戻し用可動子１４２との
一方ずつを選択的に移動させる切換操作装置１４６とを
含む。

【００３６】可動弁子１４０および戻し用可動子１４２
はそれぞれ、回転体６２に設けられた嵌合穴１５０，１
５２に、回転体６２の回転軸線に平行であって、互いに
平行にかつ自身の軸線に平行な方向に移動可能に嵌合さ
れ、保持されている。可動弁子１４０には、その軸線上
を通り、下面と外周面とに開口する軸方向通路１５４
と、外周面に開口する円環状通路１５６とが形成されて
おり、可動弁子１４０は、それぞれ回転体６２内に形成
された負圧通路１５８を閉じ、大気圧通路１６０を開い
て前記ノズル保持部８０を大気圧通路１６０に連通させ
る第一位置と、大気圧通路１６０を閉じ、負圧通路１５
８を開いてノズル保持部８０を負圧通路１５８に連通さ
せ、負圧が供給される第二位置とに移動させられる。

【００３７】負圧通路１５８は、一端部が前記負圧供給
通路１１２に連通させられ、他端部が前記軸孔６８に開
口させられるとともに、その途中において嵌合穴１５０
と交差させられて可動弁子１４０が嵌合された嵌合穴１
５０が負圧通路１５８の一部を構成している。負圧通路
１５８の嵌合穴１５０よりノズル保持部８０側の部分に
フィルタ１６２が気密を保って設けられている。なお、
負圧通路１５８の、負圧供給通路１１２に連通させられ
た端部と嵌合穴１５０との間の部分は、軸孔６８とは交
差せず、軸孔６８から外れて設けられている。また、図
示を簡単にするために、図５等においては、負圧通路１
５８は、その加工のために設けられる部分については図
示は省略されている。大気圧通路１６０についても同じ
である。

【００３８】大気圧通路１６０は、一端が前記大気供給
通路１１０に連通させられ、他端が前記軸孔６８に開口
させられるとともに、その途中において可動弁子１４０
が嵌合された嵌合穴１５０と交差して設けられている。
大気圧通路１６０の、大気供給通路１１０に連通させら
れた部分と、嵌合穴１５０と交差する部分との間の部分
は、軸孔６８とは交差せず、軸孔６８から外れて設けら
れ、大気供給通路１１０の嵌合穴１５０と交差する部分
と軸孔６８に開口させられた他端との間の部分は、嵌合
穴１５０と交差せず、嵌合穴１５０から外れて設けられ
ている。前述のように、大気供給通路１１０は、電磁方
向切換弁１２４の切換えにより正圧源１２６と大気とに
選択的に連通させられるため、大気圧通路１６０には正
圧と大気圧とが選択的に供給され、大気圧通路１６０は
正圧通路でもある。

【００３９】前記部品保持軸６６には、その外周面に開
口する円環状通路１７０が設けられるとともに、円環状
通路１７０は部品保持軸６６内に設けられた軸方向通路
１７２によってノズル保持部８０に接続され、吸着ノズ
ル８２に接続されている。円環状通路１７０は、部品保
持軸６６が図５に示すように上昇位置にあっても、図１
１に示すように下降位置にあっても、負圧通路１５８が
円環状通と１７０に連通する状態に保たれるが、上昇位
置に位置する状態では大気圧通路１６０を遮断し、下降
位置に位置する状態では大気圧通路１６０が円環状通路
１７０に連通する状態となる長さおよび位置に設けられ
ており、後述するように、可動弁子１４０の昇降により
ノズル保持部８０への負圧と大気圧と正圧との供給が切
り換えられるとともに、部品保持軸６６によりノズル保
持部８０への大気圧および正圧の供給が許容，遮断され
る。可動弁子１４０は、ノズル保持部８０を正圧源１２
６，負圧源１３２および大気に選択的に連通させる方向
切換弁を構成し、部品保持軸６６は、大気圧通路１６０
を開閉する開閉弁を構成していると考えることができ
る。

【００４０】なお、嵌合穴１５０，１５２は寸法精度高
く形成されており、可動弁子１４０および戻し用可動子
１４２は、嵌合穴１５０，１５２の内周面との間の摩擦
力により、軸方向において任意の位置に保持される。本
実施形態においては、嵌合穴１５０，１５２を寸法精度
高く形成し、摩擦力によって可動弁子１４０および戻し
用可動子１４２の軸方向の位置が任意の位置に保たれる
ようにした構成が可動子保持手段を構成している。

【００４１】反転伝達装置１４４を説明する。反転伝達
装置１４４は、本実施形態においては、対をなすラック
部１８０，１８２と、それらラック部１８２と噛み合う
ピニオン１８４とを含んでいる。ラック部１８０，１８
２はそれぞれ、可動弁子１４０と戻し用可動子１４２と
に一体的に、かつ可動弁子１４０および戻し用可動子１
４２の軸方向に平行に設けられている。ピニオン１８４
は、回転体６２の、対をなすラック部１８０，１８２の
間に位置する部分により軸線まわりに回転可能かつ半径
方向に移動不能に保持されている。本実施形態において
は、ピニオン１８４は、回転体６２に、可動弁子１４０
と戻し用可動子１４２との各軸線を含む一平面である垂
直面に直角に嵌合された支持軸１８６により、それら軸
線の中間位置を通るとともに、それら軸線と直角に立体
交差し、上記垂直面に直角であって水平な軸線まわりに
回転可能かつ半径方向に移動不能に保持されている。

【００４２】なお、回転体６２のピニオン１８４が配設
される部分は、加工の都合上、複数に割って設けてもよ
いが、図５等においては、複数のヘッド本体構成部材が
組み合わされた状態が図示されている。

【００４３】切換操作装置１４６を説明する。切換操作
装置１４６は、図３に示すように、可動子作用部材ない
し切換用作用部材としての押下部材２００を備えてい
る。押下部材２００は、前記空気通路形成部材１００
に、昇降可能かつ回転体６２の回転軸線まわりに回転可
能に設けられており、可動子作用部材昇降装置としての
押下部材昇降装置２０２により昇降させられ、可動子作
用部材回転装置としての押下部材回転装置２０４により
回転させられる。

【００４４】空気通路形成部材１００には、図３に示す
ように、スリーブ２１０が昇降可能かつ相対回転可能に
嵌合されるとともに、スリーブ２１０の外側にベアリン
グ２１２を介してギヤ２１４が回転可能に保持されてお
り、ギヤ２１４の下面に押下部材２００が設けられてい
る。ギヤ２１４は、図６に示すように、前記Ｘ軸スライ
ド３４に設けられた支持部２１６に支持された押下部材
回転用モータ２１８の出力軸に固定のギヤ２２０と噛み
合わされており、ギヤ２１４が回転させられることによ
り、押下部材２００が回転体６２の回転軸線まわりに回
転させられる。押下部材回転用モータ２１８，ギヤ２０
０，２１４が押下部材回転装置２０４を構成している。

【００４５】スリーブ２１０には、図３に示すように、
Ｘ軸スライド３４に昇降可能に支持された昇降部材２３
０が軸方向に相対移動不能かつ相対回転不能に係合させ
られている。昇降部材２３０の上端部には、被駆動部材
が一体的に設けられている。被駆動部材は、本実施形態
では、水平方向に延びる長穴２３４を備え、係合部材の
一種である回転係合部材たるローラ２３６が水平軸線ま
わりに回転可能に嵌合されている。ローラ２３６は、Ｘ
軸スライド３４に設けられた昇降用モータ２３８により
回転させられる回転体２４０に偏心して設けられてい
る。

【００４６】したがって、回転体２４０が回転させられ
れば、ローラ２３６が回転体２４０の回転軸線まわりに
旋回させられ、被駆動部材および昇降部材２３０が案内
ブロック２４２および案内レール２４４を含む案内装置
により案内されて昇降させられる。それによりスリーブ
２１０が昇降させられ、ギヤ２１４および押下部材２０
０が昇降させられる。スリーブ２１０の昇降は、空気通
路形成部材１００により案内される。上記被駆動部材，
ローラ２３６および昇降用モータ２３８等が押下部材昇
降装置２０２を構成している。なお、前記ギヤ２２０
は、図６に示すように、ギヤ２１４より長く、ギヤ２１
４が昇降させられても、噛み合いが外れない長さとされ
ている。また、スリーブ２１０は、昇降部材２３０によ
り、昇降部材２３０に対しては相対回転不能に保持され
ており、空気通路形成部材１００に対して、ひいては回
転体６２に対しては相対回転可能である。

【００４７】前記押下部材２００は、可動弁子１４０と
戻し用可動子１４２との一方に選択的に作用するととも
に、部品保持軸６６に作用するように構成されている。
押下部材２００の一部が部品保持軸６６に作用する保持
軸作用部材ないし昇降用作用部材として機能するように
構成されており、本実施形態においては、保持軸作用部
材ないし昇降用作用部材と可動子作用部材ないし切換用
作用部材とが一体的に構成されている。さらに、本実施
形態においては、一体的な保持軸作用部材および可動子
作用部材である押下部材２００は、８本の部品保持軸６
６から選ばれた１本と、その１本に対応する可動弁子１
４０および戻し用可動子１４２とにのみ作用する状態
と、８本の部品保持軸６６から選ばれた複数本、例え
ば、２本と、それら２本の部品保持軸６６に対応する可
動弁子１４０および戻し用可動子１４２に作用する状態
とを取り得る形状を備えている。

【００４８】具体的には、図７および図８に示すよう
に、押下部材２００は、保持軸作用部２５０と、２つず
つの可動子作用部２５２および切欠部２５４を備えてい
る。保持軸作用部２５０は、８本の部品保持軸６６のう
ちの一つのみの被当接部７４に当接することも、隣接す
る２本の部品保持軸６６の各被当接部７４に同時に当接
して作用することも可能な形状を有する。２つの可動子
作用部２５２は、図７に示すように、一方が、８本のう
ちの１本の部品保持軸６６に対応して設けられた可動弁
子１４０に当接して作用し、他方がいずれの可動弁子１
４０および戻し用可動子１４２にも当接しない状態と、
他方の可動子作用部２５２が、上記１本の部品保持軸６
６に対応して設けられた戻し用可動子１４２に当接して
作用し、一方の可動子作用部２５２がいずれの可動弁子
１４０および戻し用作用部１４２にも当接しない状態
と、図８に示すように、２つの可動子作用部２５２がそ
れぞれ、隣接する２本の部品保持軸６６の各々に対応し
て設けられた可動弁子１４０に同時に当接し、作用する
状態とを取り得る形状を有し、押下部材２００は可動弁
子１４０と戻し用可動子１４２とに選択的に作用する。
２つの切欠部２５４は、図７および図８に示すように、
上記のように２つの可動子作用部２５２の少なくとも一
つが可動弁子１４０あるいは戻し用可動子１４２に当接
する際に、押下部材２００のその他の部分が可動弁子１
４０および戻し用可動子１４２と干渉することが回避さ
れる形状とされている。なお、図７および図８において
は、可動弁子１４０が「吸」で表され、戻し用可動子が
「装」で表されている。後述するように、押下部材２０
０が電子回路部品９８の吸着時に可動弁子１４０に作用
し、装着時に戻し用可動子１４２に作用するからであ
る。

【００４９】したがって、押下部材２００が押下部材昇
降装置２０２により下降させられれば、押下部材２００
は可動弁子１４０と戻し用可動子１４２とに選択的に係
合し、下降させるとともに、部品保持軸６６に係合し、
スプリング７６の付勢力に抗して下降させる。押下部材
２００が押下部材昇降装置２０２により上昇させられれ
れば、部品保持軸６６はスプリング７６の付勢により、
押下部材２００に追従して上昇させられる。本実施形態
においては、押下部材２００および押下部材昇降装置２
０２が保持軸下降装置を構成し、スプリング７６と共
に、部品保持軸６６を昇降させる保持軸昇降装置２６０
を構成している。また、押下部材２００，押下部材昇降
装置２０２および押下部材回転装置２０４が切換操作装
置１４６を構成し、保持軸下降装置が切換操作装置１４
６を兼ねている。本実施形態においては、押下部材昇降
装置２０２および押下部材回転装置２０４の駆動源を構
成する昇降用モータ２３８および押下部材回転用モータ
２１８はサーボモータにより構成されており、押下部材
２００を任意の時期に任意の回転位置へ回転させて任意
の部品保持軸６６，可動弁子１４０，戻し用可動子１４
２に作用させ、任意の位置へ下降させることができる。

【００５０】押下部材２００は、押下部材回転装置２０
４によって回転させられ、回転体６２の回転軸線まわり
の任意の位置へ移動させられる。それにより、保持軸作
用部材および可動子作用部材が一体的に構成された押下
部材２００は、８本の部品保持軸６６のうちの任意の１
本または２本と、その任意の部品保持軸６６に対応する
１対の可動弁子１４０および戻し用可動子１４２とに作
用可能な作用位置へ回転させられるとともに、その位置
において押下部材昇降装置２０２によって昇降させら
れ、部品保持軸６６と、可動弁子１４０あるいは戻し用
可動子１４２とに作用させられる。押下部材回転装置２
０４は保持軸作用部材回転装置でもあり、本実施形態に
おいては、押下部材２００により構成される昇降用作用
部材および保持軸昇降装置２６０は、８本の部品保持軸
６６に共通であり、切換操作装置１４６は８つの切換弁
装置１０２に共通であり、押下部材２００により構成さ
れる切換用操作部材は、可動弁子１４０および戻し用可
動子１４２に共通であり、８つの切換弁装置１０２に共
通である。

【００５１】本電子回路部品装着機の制御装置３００を
図９に示す。制御装置３００はコンピュータ３０２を主
体とするものであり、コンピュータ３０２はＰＵ（プロ
セッシングユニット）３０４，ＲＯＭ３０６，ＲＡＭ３
０８および入・出力ポート３１０およびバスライン３１
２を含む。入・出力ポート３１０には、それぞれ駆動回
路３２０を介して前記Ｙ軸モータ４２等、各種アクチュ
エータが接続されており、これらがコンピュータ３０２
により制御されることによって、電子回路部品装着シス
テム１０が自動で作動する。回転体回転用モータ９２等
はいずれも、Ｙ軸モータ４２等と同様に、回転角度の正
確な制御が可能な電動モータ、例えばサーボモータによ
り構成される。

【００５２】入・出力ポート３１０にはさらに、基準マ
ークカメラ３３０および部品カメラ３３２により取得さ
れた画像データの処理を行う画像処理コンピュータ３３
４およびエンコーダ３４０等、各種センサおよびコンピ
ュータ等も接続されている。基準マークカメラ３３０お
よび部品カメラ３３２は、前記Ｘ軸スライド３４に設け
られており、保持ヘッド３０と共に移動させられる。ま
た、上記Ｙ軸モータ４２等のサーボモータの回転角度
は、回転角度検出装置としてのエンコーダにより検出さ
れ、その検出結果に基づいてＹ軸モータ４２等が制御さ
れる。図９には、Ｙ軸モータ４２に設けられたエンコー
ダ３４０を代表的に示す。さらに、ＲＡＭ３０８には、
プリント配線板２０に電子回路部品９８を装着するため
のプログラム等、種々のプログラムおよびデータが記憶
されている。

【００５３】次に作動を説明する。本電子回路部品装着
システム１０において保持ヘッド３０は、部品供給装置
１６から電子回路部品９８を受け取ってプリント配線板
２０に装着する。電子回路部品９８の吸着時には、保持
軸昇降装置２６０と切換弁装置１０２とが制御装置３０
０により、８本の部品保持軸６６から選ばれた１本と、
その１本に対応する可動弁子１４０，戻し用可動子１４
２を作動させる第一モードと、８本の部品保持軸６６か
ら選ばれた複数本、本実施形態においては２本と、それ
ら２本に対応する可動弁子１４０，戻し用可動子１４２
を作動させる第二モードとの２つのモードで制御され、
装着時には、保持軸昇降装置２６０と切換弁装置１０２
とが制御装置３００により制御され、８本の部品保持軸
６６から選ばれた１本と、その１本に対応する可動弁子
１４０，戻し用可動子１４２を作動させる。

【００５４】プリント配線板２０に電子回路部品９８を
装着する場合には、保持ヘッド３０はＸＹロボット２８
により、２つの部品供給装置１６のうちの一方へ移動さ
せられ、回転体６２の回転により順次部品保持位置ない
し部品吸着位置へ移動させられて電子回路部品９８を吸
着する。保持ヘッド３０においては、原則として、８本
の部品保持軸６６の全部が電子回路部品９８を受け取
り、その後、プリント配線板２０へ移動して電子回路部
品９８を装着する。部品吸着位置は、本実施形態では、
部品保持軸６６の回転軌跡上において予め１つの位置に
設定されている。

【００５５】保持ヘッド３０が部品供給装置１６から電
子回路部品９８を受け取る際、８本の部品保持軸６６の
うち隣接する２本の部品保持軸６６が同時に電子回路部
品９８の保持を行うことができる２つの電子回路部品９
８の吸着時には、保持軸昇降装置２６０および切換弁装
置１０２が制御装置３００により第二モードで制御さ
れ、１本の部品保持軸６６しか電子回路部品９８を保持
することができないときには、保持軸昇降装置２６０お
よび切換弁装置１０２が第一モードで制御される。部品
保持軸６６が１本で電子回路部品９８を保持するか、２
本同時に電子回路部品９８を保持するかは、保持ヘッド
３０が部品供給装置１６から電子回路部品９８を取り出
す際に、取り出す電子回路部品９８の種類や電子回路部
品９８を供給するフィーダ２４の位置等に応じて設定さ
れる。したがって、８本の部品保持軸６６のうちの一部
が１本ずつ単独で電子回路部品９８を保持し、別の一部
がは２本ずつ同時に電子回路部品９８を保持するのに限
らず、場合によっては８本の部品保持軸６６の全部が１
本ずつで電子回路部品９８を保持することもあり、８本
部品保持軸６６の全部が２本ずつで電子回路部品９８を
保持することもある。

【００５６】前述のように、隣接する２本の部品保持軸
６６の各軸線間の直線距離は、本実施形態においては、
部品供給装置１６のフィーダ保持台２６におけるフィー
ダ２４の最小保持ピッチの整数倍であって、最小保持ピ
ッチより大きくされている。そのため、保持ヘッド３０
により部品供給装置１６から取り出される電子回路部品
９８のうち、電子回路部品９８を保持するフィーダ２４
の部品供給部間の距離が、隣接する２本の部品保持軸６
６の軸線間の直線距離と一致する２つのフィーダ２４に
ついては、２本の部品保持軸６６によってフィーダ２４
から同時に取り出すことができる。これら２つのフィー
ダ２４は、隣接するフィーダ２４であることもあり、隣
接しないフィーダ２４であることもあり、種類が同じで
あってもよく、異なっていてもよい。部品供給部間の距
離が、隣接する２本の部品保持軸６６の軸線間の距離と
一致する組合わせが得られない電子回路部品９８につい
ては、１本の部品保持軸６６が電子回路部品９８を取り
出す。例えば、隣接する２つのフィーダ２４の各部品供
給部間の距離が、隣接する２本の部品保持軸６６の各軸
線間の距離より大きいフィーダ２４については、１本の
部品保持軸６６により電子回路部品９８が取り出され
る。

【００５７】保持軸昇降装置２６０および切換弁装置１
０２が第一モードで作動させられる場合を説明する。電
子回路部品９８の吸着開始前には、図５に示すように、
８本の部品保持軸６６はいずれも上昇位置に位置し、８
本の部品保持軸６６にそれぞれ対応する可動弁子１４０
は第一位置に位置し、戻し用可動子１４２は可動弁子１
４０を第一位置に位置させる位置であり、可動弁子１４
０より下方の位置であって、可動弁子１４０を第一位置
に戻した戻し位置に位置する。そのため、負圧通路１５
８は可動弁子１４０により閉じられ、大気圧通路１６０
は可動弁子１４０により開かれるが部品保持軸６６によ
り閉じられ、ノズル保持部８０は負圧供給通路１５８お
よび大気圧通路１６０のいずれからも遮断されている。

【００５８】電子回路部品９８の吸着時には、部品保持
軸６６は、回転体６２の回転により部品吸着位置へ回転
させられる。第一モードにおける部品吸着位置は、本実
施形態においては、部品保持軸６６の回転軌跡上の１箇
所に設定されており、例えば、回転体６２の回転軸線を
通り、Ｙ軸に平行な一直線上に設定されている。また、
押下部材２００は押下部材回転装置２０４により回転さ
せられ、図７(a)に示すように、吸着時作用位置へ回転
させられる。第一モード用の吸着時作用位置は、本実施
形態では、保持軸作用部２５０が、部品吸着位置へ移動
させられた部品保持軸６６に対応する位置であって、被
当接部７４の僅かに上方に位置するとともに、２つの可
動子作用部２５２の一方が、部品吸着位置に位置決めさ
れた部品保持軸６６に対応する可動弁子１４０の上方に
位置し、他方が可動弁子１４０，戻し用可動子１４２の
いずれからも外れ、２つの切欠部２５４において戻し用
可動子１４２との干渉が回避される位置である。

【００５９】保持ヘッド３０は、部品保持軸６６が回転
により部品吸着位置へ移動させられるとともに、ＸＹロ
ボット２８により電子回路部品９８を供給するフィーダ
２４の部品供給部上へ移動させられ、その後、押下部材
２００が押下部材昇降装置２０２により下降させられ
る。それにより、図１０(a)に示すように、押下部材２
００が部品保持軸６６に当接により係合し、スプリング
７６の付勢力に抗して下降させ、電子回路部品９８に接
近する向きに移動させる。部品保持軸６６は、図１０
(b)に示すように、吸着管８６が電子回路部品９８に当
接した状態から更に、図１１に示すように小距離下降さ
せられ、吸着ノズル８２が確実に電子回路部品９８に当
接させられる。この際、部品保持軸６６の余分な下降は
スプリング８８の圧縮により許容される。

【００６０】電子回路部品９８の受取り時には、押下部
材２００は下降端位置まで下降させられ、部品保持軸６
６が下降位置へ下降させられる。押下部材２００は、押
下部材昇降装置２０２のローラ２３６が最も上に位置す
る状態において上昇端位置に位置し、部品保持軸６６が
上昇位置に位置することを許容し、ローラ２３６が最も
下に位置する状態において下降端位置に位置し、押下部
材２００を下降端位置へ移動させ、部品保持軸６６を下
降位置へ移動させる。部品保持軸６６は、押下部材２０
０が下降端位置に到達する前に電子回路部品９８に当接
し、その後、スプリング８８の圧縮により押下部材２０
０および部品保持軸６６の下降が許容され、押下部材２
００が下降端位置に至り、部品保持軸６６が下降位置に
到達する。

【００６１】電子回路部品９８は種類によって厚さ（高
さ）が異なることがあるが、本実施形態においては、厚
さが異なっても、電子回路部品９８はその上面が同じ高
さに位置する状態で吸着ノズル８２によって吸着される
ようにされており、電子回路部品９８の厚さを問わず、
吸着ノズル８２が電子回路部品９８に当接する際の部品
保持軸６６の上下方向の位置は同じであり、当接後の吸
着ノズル８２と部品保持軸６６との相対移動距離は同じ
であり、スプリング８８の圧縮量が同じにされている。

【００６２】このように押下部材２００が下降させら
れ、部品保持軸６６が下降させられるとき、可動弁子１
４０も押下部材２００によって下降させられる。可動子
作用部２５２と可動弁子１４０との間の距離は、図５に
示すように、保持軸作用部２５０と部品保持軸６６との
間の距離より長くされているため、押下部材２００の下
降開始当初は可動子作用部２５２は可動弁子１４０に当
接せず、図１０に示すように、押下部材２００の部品保
持軸６６を下降させ、吸着ノズル８２を電子回路部品９
８に接近させる移動（下降）に伴って可動子作用部２５
２が可動弁子１４０に当接により係合し、可動弁子１４
０を押し下げる。それにより、ラック部１８０が下降さ
せられるとともにピニオン１８４が回転させられ、ラッ
ク部１８２が上方へ移動させられて戻し用可動子１４２
が上昇させられる。反転伝達装置１４４により、可動弁
子１４０の軸方向の移動が、向きを反転させられて戻し
用可動子１４２に伝達されるのである。この際、押下部
材２００と戻し用可動子１４２との干渉は、切欠部２５
４において回避される。なお、図５，図１０ないし図１
３においては、理解を容易にするために、部品保持軸６
６，可動弁子１４０，戻し用可動子１４２および反転伝
達装置１４４が、回転体６２の回転軸線と直角な方向に
おいて並んで図示され、それに合わせて押下部材２００
が図示されている。

【００６３】可動弁子１４０が下降させられるのに伴っ
て、図１０(b)に示すように、円環状通路１５６が大気
圧通路１６０から外れて大気圧通路１６０が閉じられる
とともに、可動弁子１４０内に設けられた軸方向通路１
５４が負圧通路１５８に連通する状態となり、負圧通路
１５８が開かれ、負圧通路１５８，軸方向通路１５４，
フィルタ１６２，部品保持軸６６に設けられた円環状通
路１７０，軸方向通路１７２等を経て、ノズル保持部８
０が負圧源１３２に連通させられ、負圧が供給されて吸
着ノズル８２が電子回路部品９８を吸着する。

【００６４】なお、負圧源１３２は、電子回路部品装着
システム１０の運転中は、常時、負圧を供給する状態に
ある。また、電磁方向切換弁１２４は、電子回路部品９
８の吸着時には、大気供給通路１１０を大気に連通させ
る位置に切り換えられており、図１０(a)に示すよう
に、負圧通路１５８が開かれるとともに大気圧通路１６
０が閉じられる直前の状態では、大気圧通路１６０がノ
ズル保持部８０に連通させられているが、ノズル保持部
８０は大気に開放されるのみであり、正圧の供給により
電子回路部品９８が吹き飛ばされたりすることはなく、
その後、負圧が供給されて電子回路部品９８を吸着す
る。押下部材２００が下降端位置へ到達し、部品保持軸
６６が下降位置へ到達した状態では、可動弁子１４０は
第二位置へ移動し、戻し用可動子１４２は、可動弁子１
４０を第二位置に移動させる位置であり、、可動弁子１
４０より上方の上昇位置であって、可動弁子１４０を第
一位置へ戻すための戻し準備位置に位置させられる。可
動弁子１４０および戻し用可動子１４２は、部品保持軸
６６の昇降と連動して昇降させられ、ノズル保持部８０
への負圧と大気圧との供給の切換えが行われるのであ
る。

【００６５】吸着ノズル８２が電子回路部品９８を吸着
した後、押下部材２００が押下部材昇降装置２０２によ
り上昇端位置へ上昇させられる。この際、昇降用モータ
２３８は、押下部材２００を下降させる場合と逆の方向
に回転させられる。吸着ノズル８２による電子回路部品
９８の受取り時には、回転体２４０が正逆両方向に回転
させられ、ローラ２３６が揺動運動させられるのであ
る。部品保持軸６６はスプリング７６の付勢により押下
部材２００に追従して上昇させられ、図１２(a)に示す
ように、上昇位置へ復帰させられる。押下部材２００は
可動弁子１４０および戻し用可動子１４２から離間させ
られるが、可動弁子１４０および戻し用可動子１４２は
嵌合穴１５０，１５２の内周面との間の摩擦力により、
可動弁子１４０は第二位置に位置し、戻し用可動子１４
２は上昇位置に位置する状態に保たれ、ピニオン１８４
は回転させられず、負圧通路１５８は開かれたままであ
り、ノズル保持部８０は負圧通路１５８に連通させられ
た状態に保たれる。

【００６６】押下部材２００が上昇させられるとき、吸
着ノズル８２のみが上昇させられるのであるが、部品保
持軸６６に設けられた円環状通路１７０は軸方向に長
く、部品保持軸６６が上昇位置にあっても下降位置にあ
っても円環状通路１７０は負圧通路１５８に連通した状
態に保たれ、ノズル保持部８０は負圧通路１５８，継手
部材１２０等によって負圧源１３２に連通した状態に保
たれ、吸着ノズル８２は電子回路部品９８を保持し続け
る。

【００６７】別の部品保持軸６６が１本で電子回路部品
９８を保持するとき、その部品保持軸６６は回転体６２
の回転により部品吸着位置へ移動させられる。また、そ
の部品保持軸６６が異なるフィーダ２４から電子回路部
品９８を受け取るのであれば、保持ヘッド３０がＸＹロ
ボット２８により移動させられ、部品保持軸６６が電子
回路部品９８を供給するフィーダ２４上へ移動させられ
る。押下部材２００は、吸着時作用位置に位置させられ
たままであり、部品保持軸６６が部品吸着位置へ到達す
る毎に下降させられ、部品保持軸６６および可動弁子１
４０に作用して吸着ノズル８２に電子回路部品９８を吸
着させる。

【００６８】保持軸昇降装置２６０および切換弁装置１
０２が第二モードで作動させられる場合を説明する。第
二モードによる電子回路部品９８の吸着時における部品
吸着位置は、図８に示すように、隣接する２つの部品保
持軸６６の各軸線を通る直線がＸ軸方向、すなわち部品
供給装置１６の複数のフィーダ２４の各部品供給部が並
ぶ方向に平行となる回転位置である。

【００６９】保持ヘッド３０においては、同時に電子回
路部品９８を取り出す２本の部品保持軸６６が、回転体
６２の回転によって部品吸着位置に位置させられるとと
もに、ＸＹロボット２８により、電子回路部品９８が取
り出される２つのフィーダ２４上へ移動させられる。こ
の際、押下部材２００は押下部材回転装置２０４によ
り、第二モードにおける吸着時作用位置ヘ回転させられ
る。この吸着時作用位置は、図８に示すように、保持軸
作用部２５０が同時に電子回路部品９８を取り出す隣接
する２本の部品保持軸６６の両方に対して、その僅かに
上方の位置に位置するとともに、２つの可動子作用部２
５２が２本の部品保持軸６６に対応してそれぞれ設けら
れた可動弁子１４０の上方に位置し、２つの切欠部２５
４の一方において戻し用可動子１４２との干渉が回避さ
れる位置である。その状態で押下部材２００が下降させ
られ、第一モードによる電子回路部品９８の吸着時と同
様に部品保持軸６６，可動弁子１４０が下降させられ
る。この際、保持軸作用部２５０が２本の部品保持軸６
６に同時に当接して下降させるとともに、２つの可動子
作用部２５２がそれぞれ同時に２本の可動弁子１４０に
当接して下降させ、２つの吸着ノズル８２にそれぞれ負
圧が供給されて電子回路部品９８を吸着する。２本の可
動弁子１４０の下降により、２本の戻し用可動子１４２
が上昇させられる。吸着後、押下部材２００が上昇させ
られて２本の部品保持軸６６がスプリング７６の付勢に
より同時に上昇させられ、２つのフィーダ２４からそれ
ぞれ電子回路部品９８が取り出される。可動弁子１４０
および戻し用可動子１４２はそれぞれ、第二位置および
戻し準備位置に位置する状態に保たれる。

【００７０】全部の部品保持軸６６が電子回路部品９８
を保持したならば、保持ヘッド３０はＸＹロボット２８
によってプリント配線板２０へ移動させられ、プリント
配線板２０の予め定められた部分である被装着位置に電
子回路部品９８を装着する。

【００７１】保持ヘッド３０がプリント配線板２０へ移
動させられ、電子回路部品９８が搬送される際、部品保
持軸６６は、図１２(a)に示すように上昇位置にあり、
吸着ノズル８２に吸着された電子回路部品９８は、プリ
ント配線板２０に既に電子回路部品９８が装着されてい
ることがあっても、その電子回路部品９８より上方に位
置し、衝突することなく搬送される。

【００７２】８個の吸着ノズル８２はそれぞれ、部品吸
着位置において電子回路部品９８を吸着した後、プリン
ト配線板２０への電子回路部品９８の装着の前に部品姿
勢検出位置において部品カメラ３３２により撮像され、
その撮像データが画像処理されて電子回路部品９８の保
持位置誤差が検出される。保持位置誤差、すなわち中心
位置誤差（プリント配線板２０に平行な平面である水平
面内において直交する２方向における位置誤差）および
保持方位誤差のない正規の像データと比較され、中心位
置誤差ΔＸ，ΔＹおよび保持方位誤差Δθが算出される
のである。部品姿勢検出位置は、回転体６２の回転軸線
を中心とする部品保持軸６６の回転軌跡上に設定され、
部品姿勢検出位置に部品カメラ３３２が設けられてお
り、電子回路部品９８を保持した部品保持軸６６は、部
品姿勢検出位置において停止させられて電子回路部品９
８が撮像される。また、プリント配線板２０の水平位置
誤差ΔＸ′，ΔＹ′はプリント配線板２０に設けられた
複数、例えば２個の基準マークを予め基準マークカメラ
３３０によって撮像することにより算出されている。

【００７３】電子回路部品９８の中心位置誤差ΔＸ，Δ
Ｙおよびプリント配線板２０の水平位置誤差ΔＸ′，Δ
Ｙ′は、保持ヘッド３０の移動距離を修正することによ
り修正され、保持方位誤差Δθは回転体６２を回転させ
ることにより修正される。部品保持軸６６は回転体６２
に相対回転不能に保持されており、回転体６２を回転さ
せ、部品保持軸６６を回転体６２の回転軸線まわりに回
転させて吸着ノズル８２の回転位置を任意に変えれば、
電子回路部品９８の回転位相（軸線まわりの姿勢）を変
えることができるからである。また、電子回路部品９８
の装着時の方位を吸着時の方位に対して変更するのであ
れば、やはり回転体６２が回転させられる。電子回路部
品９８がプリント配線板２０に装着される際の方位は予
め設定されており、その方位に基づいて回転体６２が回
転させられる。保持方位誤差Δθの修正および方位の変
更の両方を行うのであれば、回転体６２の回転角度は、
保持方位誤差Δθが除去されるとともに、方位が変更さ
れる大きさとされる。

【００７４】なお、上記のように、電子回路部品９８の
保持方位誤差Δθを除去し、方位を変更するために回転
体６２を回転させれば、それにより電子回路部品９８の
中心位置に変化ΔＸ″，ΔＹ″が生ずる。この中心位置
変化ΔＸ″，ΔＹ″は、吸着ノズル８２が電子回路部品
９８を保持する際の中心位置誤差ΔＸ，ΔＹおよびプリ
ント配線板２０の水平位置誤差ΔＸ′，ΔＹ′と共に、
Ｘ軸スライド３４のＸ軸，Ｙ軸方向の移動距離を修正す
ることにより修正される。回転体６２は、プリント配線
板２０上の被装着位置への移動と並行して回転させら
れ、回転体６２の回転とＸ軸スライド３４の移動との組
み合わせにより、部品保持軸６６は、電子回路部品９８
が所定の方位で、プリント配線板２０上の被装着位置に
対向する位置に位置決めされる。電子回路部品９８の装
着は、互いに異なる複数の回転位置において行われ、複
数の部品保持軸６６の装着時における回転位置は互いに
異なるのである。

【００７５】回転体６２が回転させられ、部品保持軸６
６が回転させられるのと並行して押下部材２００が押下
部材回転装置２０４により回転させられ、装着時作用位
置へ回転させられる。装着時作用位置は、図７(b)に示
すように、保持軸作用部２５０が、次に装着されるべき
電子回路部品９８を保持している部品保持軸６６に対応
する位置に位置し、２つの可動子作用部２５２の一方
が、その部品保持軸６６に対応する戻し用可動子１４２
に作用可能であり、他方の可動子作用部２５２は可動弁
子１４０および戻し用可動子１４２のいずれにも作用せ
ず、２つの切欠２５４において、押下部材２００と可動
弁子１４０および隣接する部品保持軸６６に対応する戻
し用可動子１４２との干渉が回避される位置である。上
記のように装着時における部品保持軸６６の位置は一定
ではないが、押下部材回転装置２０４はサーボモータに
より構成された押下部材回転用モータ２１８を駆動源と
して構成されており、押下部材２００は、電子回路部品
９８を装着する部品保持軸６６がいずれの回転位置へ回
転させられても、その部品保持軸６６および戻し用可動
子１４２に対応する回転位置へ回転により移動させら
れ、それらに作用することができる。

【００７６】電子回路部品９８を保持して部品保持軸６
６がプリント配線板２０の被装着位置上へ移動させら
れ、押下部材２００が装着時作用位置へ回転させられた
後、押下部材２００が下降させられる。この際、まず、
図１２(b)に示すように、保持軸作用部２５０が部品保
持軸６６に当接し、スプリング７６の付勢力に抗して下
降させて配線板保持装置２２に接近させ、図１３(a)に
示すように、電子回路部品９８をプリント配線板２０上
に載置する。押下部材２００は、電子回路部品９８がプ
リント配線板２０に当接した状態から更に小距離下降さ
せられ、電子回路部品９８がプリント配線板２０上に確
実に載置される。部品保持軸６６の余分な下降距離はス
プリング８８の圧縮により吸収される。

【００７７】本実施形態においては、電子回路部品９８
が装着される際のプリント配線板２０の表面の高さおよ
び電子回路部品９８がプリント配線板２０に当接した後
の部品保持軸６６の下降距離、すなわちスプリング８８
の圧縮量は、電子回路部品９８の厚さに関係なく一定と
され、電子回路部品９８をプリント配線板２０に押し付
ける押付力は一定とされている。そのため、電子回路部
品９８の厚さによって部品保持軸６６の下降距離および
下降位置が異ならされ、電子回路部品９８が厚いほど部
品保持軸６６の下降距離が短く、装着時の下降位置が高
くなる。

【００７８】電子回路部品９８の装着時には、押下部材
２００の下降距離は、電子回路部品９８の厚さに応じて
予め設定されており、押下部材２００は設定距離下降さ
せられた状態で停止させられる。そのため、押下部材２
００の停止時におけるローラ２３６の回転位置は部品保
持軸６６に応じて異なるが、部品保持軸６６が下降させ
られ、電子回路部品９８がプリント配線板２０に当接さ
せられる際、部品保持軸６６の下降速度は、ほぼ０に減
速される。部品保持軸６６の下降速度は、昇降用モータ
２３８の回転速度と、ローラ２３６と被駆動部材の長穴
２３４との係合位置とによって決まる。昇降用モータ２
３８はサーボモータにより構成されており、部品保持軸
６６の下降位置がいずれであっても、下降速度がほぼ０
に減速された状態で電子回路部品９８がプリント配線板
２０に当接するように昇降用モータ２３８の回転速度が
制御され、電子回路部品９８が損傷等を生ずることな
く、プリント配線板２０に装着される。

【００７９】このように電子回路部品９８がプリント配
線板２０に載置されるとき、切換弁装置１０２により、
ノズル保持部８０への負圧の供給が遮断され、大気に開
放されるとともに、正圧が供給されるようにされる。図
１２(a)に示すように、保持軸作用部２５０と部品保持
軸６６との間の距離よりも、可動子作用部２５２と戻し
用可動子１４２との間の距離の方が大きく、押下部材２
００の下降開始当初は可動子作用部２５２は戻し用可動
子１４２に当接しない。そして、図１２(b)に示すよう
に、押下部材２００の吸着ノズル８２を配線板保持装置
２２に接近させる移動に伴って可動子作用部２５２が戻
し用可動子１４２に当接により係合し、戻し用可動子１
４２を押し下げて下降させる。

【００８０】戻し用可動子１４２が下降させられ、ラッ
ク部１８２が下降させられれば、ピニオン１８４が回転
させられ、図１２(b)に示すように、ラック部１８０が
上昇させられて可動弁子１４０が上昇させられ、第一位
置へ戻される。それにより、図１３(a)に示すように、
可動弁子１４０内に設けられた軸方向通路１５４が負圧
通路１５８から外れて負圧通路１５８が閉じられ、ノズ
ル保持部８０への負圧の供給が断たれる。それと共に大
気圧通路１６０が、可動弁子１４０に設けられた円環状
通路１５６に連通する状態となり、大気圧通路１６０が
開かれ、ノズル保持部８０が大気圧通路１６０に連通さ
せられて大気に解放される。

【００８１】前述のように、電子回路部品９８の厚さに
応じて押下部材２００の下降距離が異なるため、可動弁
子１４０の第一位置ないし上昇位置および戻し用可動子
１４２の下降位置ないし戻し位置は、電子回路部品９８
の種類によって異なるが、可動弁子１４０の円環状通路
１５６は軸方向に長くされている。そのため、図１３
(a)に示すように、電子回路部品９８の厚さが大きく、
可動弁子１４０の第一位置が低くても、図１３(b)に示
すように、電子回路部品９８の厚さが小さく、可動弁子
１４０の第一位置が高くても、ノズル保持部８０が大気
圧通路１６０に連通させられた状態が得られる。また、
円環状通路１７０も軸方向に長く、部品保持軸６６の下
降位置如何によらず、ノズル保持部８０を大気圧通路１
６０に連通させた状態に保つ。

【００８２】ノズル保持部８０が大気圧通路１６０に連
通させられた状態において電磁方向切換弁１２４が、大
気圧通路１６０を正圧源１２６に連通させる状態に切り
換えられ、ノズル保持部８０に正圧が供給される。ノズ
ル保持部８０の負圧通路１５８との連通が遮断された後
も、回路内、すなわち負圧通路１５８の可動弁子１４０
より吸着ノズル８２側の部分，軸方向通路１７２，嵌合
穴８７および吸着ノズル８２内等にはまだ負圧が残って
いるが、正圧の供給により回路内の圧力が短時間で大気
圧にされ、吸着ノズル８２による電子回路部品９８の保
持が積極的に解放されるのである。

【００８３】正圧の供給は、電子回路部品９８の種類
（厚さ）に応じて適切なタイミングで行われる。正圧供
給のタイミングが早ければ、吸着ノズル８２に供給され
た電子回路部品９８が落下する恐れがあり、吸着ノズル
８２に正圧が供給され続ければ、プリント配線板２０上
に載置された電子回路部品９８が吹き飛ばされる恐れが
ある。そのため、本実施形態においては、次に説明する
ように、吸着ノズル８２が上昇させられ、吸着管８６が
電子回路部品９８から離間させられる際には、正圧の供
給は終了し、吸着ノズル８２内は大気圧となっているタ
イミングで正圧の供給が行われる。正圧の供給は、部品
保持軸６６の下降と対応して行われる。電子回路部品９
８の装着時には、部品保持軸６６は電子回路部品９８の
厚さに応じた距離、下降させられるため、厚さが大きい
ほど部品保持軸６６の下降距離が短く、正圧の供給タイ
ミングが早くされるのである。また、正圧の供給は極く
短時間行われ、電磁方向切換弁１２４は、大気圧通路１
６０を正圧源１２６に連通させる状態に短時間、切り換
えられ後、大気に連通させる状態に切り換えられる。部
品保持軸６６が電磁方向切換弁１２４の切換位置、すな
わち正圧供給位置へ到達したことは、昇降用モータ２３
８の回転角度からわかる。

【００８４】部品保持軸６６が設定距離下降させられ、
電子回路部品９８がプリント配線板２０に載置された状
態で昇降用モータ２３８が停止させられ、部品保持軸６
６の下降が停止させられる。停止後、昇降用モータ２３
８が部品保持軸６６の下降時とは逆方向に回転させら
れ、回転体２４０が逆方向に回転させられて押下部材２
００が上昇端位置へ上昇させられるとともに、部品保持
軸６６がスプリング７６の付勢により上昇させられ、吸
着ノズル８２が電子回路部品９８から離間させられる。

【００８５】部品保持軸６６の上昇開始当初、部品保持
軸６６のみが上昇し、スプリング８８が伸張し、吸着ノ
ズル８２が部品保持軸６６と一体的に上昇する状態とな
った後、吸着ノズル８２が上昇させられて電子回路部品
９８から離間させられる。この際、上述のように、吸着
ノズル８２内は大気圧となっており、吸着ノズル８２の
離間時に吸着ノズル８２内に負圧が残っていて電子回路
部品９８を持ち帰ったり、あるいは正圧によって吹き飛
ばされることがなく、電子回路部品９８が確実に解放さ
れてプリント配線板２０に装着される。

【００８６】その後、部品保持軸６６の円環状通路１７
０が大気圧通路１６０から外れるまで、ノズル保持部８
０は大気圧通路１６０に連通した状態に保たれる。さら
にその後、円環状通路１７０が大気圧通路１６０から外
れれば、ノズル保持部８０は、大気から遮断される。負
圧通路１５８は可動弁子１４０によって閉じられてお
り、ノズル保持部８０は、負圧源１３２からも遮断され
た状態に保たれる。そのため、電子回路部品９８がプリ
ント配線板２０に装着されて吸着ノズル８２の吸着端開
口が開かれても負圧が漏れることはない。

【００８７】押下部材２００は上昇端位置まで上昇させ
られ、部品保持軸６６はスプリング７６の付勢により上
昇位置ヘ移動させられるが、可動弁子１４０と戻し用可
動子１４２とはそれぞれ、嵌合穴１５０，１５２の内周
面との間の摩擦により、電子回路部品９８の厚さに応じ
た押下部材２００の下降距離に応じた高さの第一位置で
ある上昇位置と、それに対応する戻し位置である下降位
置とに位置する状態に保たれる。

【００８８】次にプリント配線板２０に装着される電子
回路部品９８は、同様に、回転体６２の回転と保持ヘッ
ド３０の移動との組合わせにより、保持位置誤差が修正
されるとともに、所定の方位でプリント配線板２０の被
装着位置上に位置決めされる。また、押下部材２００は
押下部材回転装置２０４により回転させられ、次に電子
回路部品９８を装着する吸着ノズル８２を保持した部品
保持軸６６およびそれに対応する戻し用可動子１４２に
作用する装着時作用位置へ移動させられ、押下部材２０
０の下降により部品保持軸６６を下降させるとともに戻
し用可動子１４２を下降させ、電子回路部品９８をプリ
ント配線板２０に載置させるとともに、ノズル保持部８
０への負圧と大気圧との供給を切り換えさせる。

【００８９】全部の吸着ノズル８２が電子回路部品９８
をプリント配線板２０に装着したならば、保持ヘッド３
０は２つの部品供給装置１６の一方へ移動させられ、フ
ィーダ２４から電子回路部品９８を取り出す。電子回路
部品９８を吸着した全部の吸着ノズル８２が電子回路部
品９８をプリント配線板２０に装着すれば、反転伝達装
置１４４の作用により、可動弁子１４０は第一位置に復
帰させられており、押下部材２００が下降させられるこ
とにより部品保持軸６６および可動弁子１４０が下降さ
せられ、吸着ノズル８２がフィーダ２４から電子回路部
品９８を取り出す。

【００９０】前述のように、電子回路部品９８の装着時
における押下部材２００の下降距離は電子回路部品９８
の厚さに応じて異なっており、電子回路部品９８の吸着
時には、部品保持軸６６は一定の上昇位置に位置する
が、可動弁子１４０および戻し用可動子１４２はそれぞ
れ、電子回路部品９８の厚さに応じた第一位置および下
降位置に位置している。可動弁子１４０は第一位置に位
置させられているが、上昇端位置に位置するとは限らな
いのである。しかし、電子回路部品９８の吸着時には押
下部材２００は下降端位置まで下降させられるため、可
動弁子１４０が上昇端位置に位置しなくても支障はな
い。押下部材２００が下降する途中で、可動弁子１４０
が上昇端位置に位置する場合より遅い時期に押下部材２
００が可動弁子１４０に当接し、切換弁装置１０２に切
換えを行わせる。

【００９１】このように本実施形態においては、複数の
部品保持軸６６の各ノズル保持部８０への負圧と大気圧
との供給の切換えが、部品保持軸６６の昇降と連動して
可動弁子１４０，戻し用可動子１４２が昇降させられ、
切換弁装置１０２が連動して作動することにより行われ
る。この切換えは、複数の部品保持軸６６の各々につい
て設けられた可動弁子１４０および戻し用可動子１４２
が、サーボモータにより構成される昇降用モータ２３８
の駆動力によって移動させられることにより、機械的に
行われるため、電子回路部品９８の種類に応じた切換え
動作を行うことができるとともに、切換えが電気的に行
われる場合に比較して動作不良の可能性が少なくて済
む。

【００９２】以上の説明から明らかなように、本実施形
態においては、制御装置３００の押下部材回転装置２０
４を制御することにより、押下部材２００を第一モード
用の吸着時作用位置と、第二モード用の吸着時作用位置
とに選択的に回転させる部分が作用部材回転装置制御部
を構成している。

【００９３】上記実施形態において反転伝達装置１４４
は、１対のラック部１８０，１８２およびピニオン１８
４を含んで構成されていたが、第一，第二可動子との各
々に設けられた被係合部と、ヘッド本体に設けられたレ
バーとを含んで構成してもよい。その実施形態を図１４
に基づいて説明する。なお、反転伝達装置以外の構成
は、前記実施形態と同じであり、同じ作用をなす構成要
素には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略
する。

【００９４】本実施形態の電子回路部品保持ヘッド４０
０において複数の部品保持軸６６の各々について設けら
れた切換弁装置４０８は、可動弁子４１０および戻し用
可動子４１２，反転伝達装置４１４，切換操作装置４１
６を含む。可動弁子４１０および戻し用可動子４１２
は、回転体６２に設けられた嵌合穴４１８，４２０に互
いに平行にかつ自身の軸線に平行な方向であって、部品
保持軸６６と平行な方向に移動可能に嵌合され、保持さ
れている。嵌合穴４１８，４２０は段付状を成し、その
大径穴部に可動弁子４１０および戻し用可動子４１２が
嵌合され、大径穴部と小径穴部との間の肩面４２２，４
２４がそれぞれストッパを構成し、可動弁子４１０およ
び戻し用可動子４１２の各下降端位置を規定する。

【００９５】可動弁子４１０には、軸方向の中間部に、
その外周面に開口する円環状溝４２６が設けられてお
り、この円環状溝４２６によって、回転体６２内に設け
られた負圧通路４３４と大気圧通路４３６とが選択的に
開かれ、円環状溝４２６の両側のランド４２８，４３０
において負圧通路４３４と大気圧通路４３６とがそれぞ
れ閉じられる。負圧通路４３４は、一端が負圧供給通路
１１２に連通させられ、他端が軸孔６８に開口させられ
るとともに、可動弁子４１０が嵌合された嵌合穴４１８
と交差して設けられている。大気圧通路４３６は、一端
が大気供給通路１１０に連通させられ、他端が軸孔６８
に開口させられるとともに、嵌合穴４１８と交差して設
けられている。なお、本実施形態においては、大気供給
通路１１０と負圧供給通路１１２とは、負圧通路４３４
および大気圧通路４３６の構成の都合上、負圧供給通路
１１２が空気通路形成部材１００の中心に設けられ、大
気供給通路１１０が横断面形状が円環状を成し、負圧供
給通路１１２の外側に設けられている。

【００９６】可動弁子４１０内には、ロッド４５０が軸
方向に相対移動可能に嵌合されるとともに、可動弁子４
１０から上方へ突出させられた上端部と可動弁子４１０
との間に配設された付勢手段の一種である弾性部材とし
ての圧縮コイルスプリング（以後、スプリングと略称す
る）４５２により上方へ付勢されている。スプリング４
５２の付勢によるロッド４５０の移動限度は、ロッド４
５０の下端部に設けられた大径のストッパ部４５４が可
動弁子４１０に当接することにより規定される。

【００９７】戻し用可動子４１２についても同様に、そ
の内部にロッド４６０が軸方向に相対移動可能に嵌合さ
れるとともに、圧縮コイルスプリング４６２により上方
に付勢され、ストッパ部４６４によって移動限度が規定
されている。

【００９８】可動弁子４１０および戻し用可動子４１２
にはそれぞれ、可動弁子４１０および戻し用可動子４１
２の軸線から外れた位置に、その外周面に開口し、軸線
と直角に立体交差する向きに貫通する切欠４７０，４７
２が設けられ、被係合部を構成しており、切欠４７０，
４７２にそれぞれ係合させられたレバー４７４と共に反
転伝達装置４１４を構成している。

【００９９】レバー４７４は、その長手方向の中間部に
設けられた被保持部としてのボス部４７６と、ボス部４
７６から互いに逆向きに延び出させられた１対のアーム
４７８，４８０とを備えている。回転体６２の可動弁子
４１０と戻し用可動子４１２との間に位置する部分には
軸４８２が嵌合されて固定され、ボス部４７６が回動可
能に嵌合されている。ボス部４７６は、回転体６２の可
動弁子４１０と戻し用可動子４１２との間に位置する部
分により、一軸線、本実施形態においては、可動弁子４
１０および戻し用可動子４１２の各軸線を含む垂直面に
直角で、２つの軸線の中間位置を通る水平軸線まわりに
回動可能にかつその回動軸線と直交する方向に移動不能
に保持されている。

【０１００】アーム４７８，４８０の各先端部にはそれ
ぞれ、係合部４８４，４８６が設けられている。係合部
４８４，４８６は、円板状をなし、可動弁子４１０，戻
し用可動子４１２の各切欠４７０，４７２に相対回動可
能に嵌合されている。アーム４７８，４８０は、係合部
４８４，４８６において切欠４７０，４７２に相対回動
可能かつ可動弁子４１０，戻し用可動子４１２の軸方向
に移動不能に係合させられているのである。切換操作装
置４１６は、前記切換操作装置１４６と同様に構成され
ており、説明を省略する。

【０１０１】なお、回転体６２のレバー４７４が配設さ
れる部分は、加工の都合上、複数に割って設けてもよい
が、図１４においては、複数のヘッド本体構成部材が組
み合わされた状態が図示されている。

【０１０２】本実施形態において電子回路部品保持ヘッ
ド４００による電子回路部品９８の吸着，装着は、前記
実施形態と同様に行われる。以下、部品保持軸６６が１
本で電子回路部品９８を吸着し、装着する場合を代表的
に説明する。電子回路部品９８の吸着時には、部品保持
軸６６は上昇位置にあり、可動弁子４１０は上昇端位置
であって第一位置にあり、大気圧通路４３６を開き、戻
し用可動子４１２は肩面４２４に当接した下降端位置で
あって戻し位置にある。

【０１０３】そして、押下部材回転装置２０４によって
第一モードにおける吸着時作用位置に位置決めされた押
下部材２００が押下部材昇降装置２０２によって下降さ
せられ、まず、部品保持軸６６が下降させられ、その下
降の途中で可動子作用部２５２が可動弁子４１０に嵌合
されたロッド４５０に当接する。可動弁子４１０が肩面
４２２に当接するまでは、スプリング４５２は圧縮され
ず、ロッド４５０は可動弁子４１０と一体的に下降させ
られる。それにより、円環状溝４２６が大気圧通路４３
６から外れ、大気圧通路４３６が閉じられるとともに、
円環状溝４２６が負圧通路４３４に連通し、負圧通路４
３４が開かれてノズル保持部８０に負圧が供給され、吸
着ノズル８２が電子回路部品９８を負圧により吸着す
る。

【０１０４】可動弁子４１０は、部品保持軸６６が下降
位置へ到達する前に肩面４２２に当接し、下降端位置に
おいて停止させられ、ちょうど円環状溝４２６において
負圧通路４３４を開く。可動弁子４１０の下降端位置が
第二位置である。可動弁子４１０の停止後も押下部材２
００は下降させられ、部品保持軸６６を下降位置へ移動
させるが、この押下部材２００の余分な下降は、ロッド
４５０がスプリング４５２を圧縮しつつ可動弁子４１０
に対して下降することにより吸収される。可動弁子４１
０が停止し、部品保持軸６６のみが下降させられるが、
部品保持軸６６に設けられた円環状溝１７０は軸方向に
長く、ノズル保持部８０に負圧が供給される状態に保た
れる。このように可動弁子４１０が下降させられるのに
伴ってレバー４７４が回動させられ、可動弁子４１０の
移動が向きを反転させられて戻し用可動子１４２に伝達
され、戻し用可動子４１２がロッド４６０と共に上昇さ
せられる。

【０１０５】電子回路部品９８の吸着後、押下部材２０
０が上昇させられれば、部品保持軸６６のみが上昇させ
られ、嵌合穴４１８，４２０の内周面との間の摩擦力に
より、可動弁子４１０は第二位置に位置する状態に保た
れ、戻し用可動子４１２は上昇端位置であって、戻し準
備位置に位置する状態に保たれる。戻し用可動子４１２
の戻し準備位置は、可動弁子４１０の下降端位置が肩面
４２２により規定されることにより規定される。部品保
持軸６６が上昇させられても、軸方向に長い円環状通路
１７０により、負圧通路４３４はノズル保持部８０に連
通する状態に保たれ、吸着ノズル８２は電子回路部品９
８を保持し続ける。

【０１０６】電子回路部品９８のプリント配線板２０へ
の装着時には、押下部材２００が装着時作用位置へ回転
させられるとともに下降させられ、まず、部品保持軸６
６が下降させられる。そして、下降の途中において可動
子作用部２５２が戻し用可動子４１２のロッド４６０に
当接し、戻し用可動子４１２が肩面４２４に当接するま
ではロッド４６０および戻し用可動子４１２が一体的に
下降する。それによりレバー４７４が回動させられて可
動弁子４１０が上昇させられ、円環状溝４２６が負圧通
路４３４から外れ、負圧通路４３４がランド４３０によ
り閉じられてノズル保持部８０への負圧の供給が遮断さ
れる。戻し用可動子４１２は、肩面４２４に当接する下
降端位置であって戻し位置まで下降させられ、停止させ
られる。その状態では可動弁子４１０が第一位置へ移動
し、円環状溝４２６がちょうど大気圧通路４３６に一致
してこれを開き、ノズル保持部８０を大気圧通路４３６
に連通させ、大気に開放するとともに正圧が供給される
ようにされる。可動弁子４１０の第一位置は、戻し用可
動子４１２の下降端位置が肩面４２４に当接することに
より規定される。

【０１０７】本実施形態においては、プリント配線板２
０に装着される電子回路部品９８は、種類が異なっても
その厚さはほぼ同じ厚さを有し、いずれの電子回路部品
９８についても、部品保持軸６６が同じ高さに下降した
状態でプリント配線板２０に当接し、スプリング８８が
同じ量、圧縮されるようにされている。そのため、押下
部材昇降装置２０２は、部品装着時においても、押下部
材２００を下降端位置まで下降させるようにされてお
り、部品保持軸６６は、押下部材２００の下降端位置へ
の下降により決まる下降端位置まで下降させられる。

【０１０８】戻し用可動子４１２は、部品保持軸６６が
下降端位置へ到達する前に肩面４２４に当接し、可動弁
子４１０が第一位置に到達する。押下部材２００は、戻
し用可動子４１２が下降端位置へ到達した後も下降させ
られ、部品保持軸６６を下降させて電子回路部品９８を
所定の押付力でプリント配線板２０に装着する。この押
下部材２００の余分な下降は、ロッド４６０がスプリン
グ４６２を圧縮しつつ戻し用可動子４１２に対して下降
することにより吸収される。本実施形態においては、ロ
ッド４５０，４６０およびスプリング４５２，４６２が
クッション部材を構成している。

【０１０９】本保持ヘッド４００においても、可動弁子
４１０が第一位置へ到達し、ノズル保持部８０が大気圧
通路４３６に連通させられた後、適切なタイミングで電
磁方向切換弁１２４の切換えが行われ、ノズル保持部８
０に極く短時間、正圧が供給されて電子回路部品９８が
積極的に解放され、吸着ノズル８２が上昇させられて電
子回路部品９８から離間させられるときには、吸着ノズ
ル８２が大気に開放されるとともに、内部の圧力が大気
圧になっているようにされる。

【０１１０】電子回路部品９８の装着後、押下部材２０
０が上昇させられて部品保持軸６６が上昇させられ、吸
着ノズル８２が上昇させられる。部品保持軸６６の上昇
に伴って円環状通路１７０が大気圧通路４３６から外
れ、ノズル保持部８０が大気からも負圧源１３２からも
遮断される。

【０１１１】押下部材２００は、前記実施形態と同様
に、電子回路部品９８の吸着時には、１つあるいは２つ
の部品保持軸６６に当接して押し下げ、電子回路部品９
８の装着時には１つの部品保持軸６６に当接して押し下
げ、電子回路部品９８の吸着時の下降時には、可動弁子
４１０のロッド４５０（保持軸昇降装置２６０および切
換操作装置４１６が制御装置により第一モードで制御さ
れるときには１つのロッド４５０、第二モードで制御さ
れるときには２つのロッド４５０）に当接して押し下げ
るが、戻し用可動子４１２のロッド４６０と干渉せず、
装着時の下降時には、電子回路部品９８を装着する部品
保持軸６６に対応する戻し用可動子４１２のロッド４６
０には当接して押し下げるが、可動弁子４１０のロッド
４５０および電子回路部品９８を装着しない部品保持軸
６６の戻し用可動子のロッド４６０には当接しない形状
を備えたものとされている。

【０１１２】このように可動弁子４１０および戻し用可
動子４１２の各下降端位置を規定するとともに、クッシ
ョン部材を設ければ、例えば、可動弁子４１０を第一位
置と第二位置とに正確に停止させ、ノズル保持部８０へ
の負圧と大気圧との供給の切換えが正確に行われるとと
もに、部品保持軸６６には必要な昇降距離が確保され、
吸着ノズル８２に確実に電子回路部品９８を吸着させ、
プリント配線板２０に装着させることができる。

【０１１３】なお、電子回路部品９８の装着時に、押下
部材２００を下降端位置より上側の位置であって、予め
設定された位置まで下降させて部品保持軸６６を設定さ
れた装着時の下降端位置へ下降させるようにしてもよ
い。この場合、押下部材昇降装置２０２の回転体２４０
を逆方向に回転させて押下部材２００を上昇させる。ま
た、プリント配線板に装着される電子回路部品９８の種
類が異なり、厚さが複数種類に異なる場合には、前記実
施形態と同様に、電子回路部品９８の装着時に部品保持
軸６６を電子回路部品９８の厚さに応じた位置へ下降さ
せるようにしてもよい。この場合、電子回路部品９８の
厚さによって部品保持軸６６の下降端位置が異なるが、
いずれの電子回路部品９８についても、電子回路部品９
８がプリント配線板に当接する前に可動弁子４１０が第
一位置へ到達するようにされ、その後の部品保持軸６６
の下降は、ロッド４５０がスプリング４５２を圧縮して
可動弁子４１０に対して下降することにより許容され
る。また、正圧の供給タイミングは、電子回路部品９８
の厚さに応じて設定される。

【０１１４】上記各実施形態においては、２本の可動子
のうちの一方が可動弁子とされ、他方が戻し用可動子と
されていたが、２本の可動子を両方共に可動弁子として
もよい。その実施形態を図１５に基づいて説明する。な
お、上記実施形態の構成要素と同様の作用を成す構成要
素には、同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省
略する。

【０１１５】本実施形態の電子回路部品保持ヘッド５０
０の切換弁装置５０２は、第一可動弁子５０４，第二可
動弁子５０６，反転伝達装置５０８および切換操作装置
５１０を備えている。第一，第二可動弁子５０４，５０
６は、回転体６２に設けられた嵌合穴５１２，５１４に
軸方向に移動可能に嵌合され、回転体６２により、部品
保持軸６６と平行な方向に昇降可能に保持されている。
第一，第二可動弁子５０４，５０６は、嵌合穴５１２，
５１４との間の摩擦力により軸方向の位置が任意の位置
に保たれる。

【０１１６】第一可動弁子５０４は、円環状通路１５６
が設けられていないことを除いて、前記可動弁子１４０
と同様に構成されており、回転体６２内に設けられた負
圧通路１５８を開閉し、ノズル保持部８０を負圧通路１
５８に連通させる状態と、負圧通路１５８から遮断する
状態とに切り換える。第二可動弁子５０６は、前記戻し
用可動子１４２の外周面に円環状通路５２０が設けられ
た寸法，形状を有し、大気圧通路１６０は嵌合穴５１４
と交差して設けられ、第二可動弁子５０６は大気圧通路
１６０を開閉し、ノズル保持部８０を大気圧通路１６０
に連通させる状態と、大気圧通路１６０から遮断する状
態とに切り換える。大気圧通路１６０には、電磁方向切
換弁１２４の切換えにより正圧も供給されるため、大気
圧通路１６０は正圧通路でもあり、第二可動弁子５０６
は、ノズル保持部８０を正圧通路および大気圧通路に連
通させる状態と、それから遮断する状態とに切り換える
作用も為すと考えられる。反転伝達装置５０８および切
換操作装置５１０は、前記反転伝達装置１４４および切
換操作装置１４６と同様に構成されており、説明を省略
する。

【０１１７】保持ヘッド５００による電子回路部品９８
の吸着，装着は、前記実施形態と同様に行われる。部品
保持軸６６が１本で電子回路部品９８の吸着，装着を行
う場合を代表的に説明すれば、吸着開始前には、図１５
(a)に示すように、第一可動弁子５０４は負圧通路１５
８を閉じ、第二可動弁子５０６は大気圧通路１６０を開
いた状態にある。吸着ノズル８２が電子回路部品９８を
部品供給装置１６から受け取る際には、部品保持軸６６
は部品吸着位置へ移動させられ、押下部材２００は第一
モードにおける吸着時作用位置へ回転させられる。そし
て、押下部材２００が下降させられることにより、図１
５(b)に示すように、部品保持軸６６が下降させられ、
電子回路部品９８に接触させられるとともに、第一可動
弁子５０４が下降させられ、負圧通路１５８が軸方向通
路１５４に連通させられる。第一可動弁子５０４がノズ
ル保持部８０を負圧通路１５８に連通させるのであり、
ノズル保持部８０に負圧が供給されて電子回路部品９８
を吸着する。

【０１１８】第一可動弁子５０４の下降に伴って、反転
伝達装置５０８の作用により第二可動弁子５０６が上昇
させられ、大気圧通路１６０が円環状通路５２０から外
れるとともに、第二可動弁子５０６の円環状通路５２０
が設けられていない部分により閉じられてノズル保持部
８０との連通を断たれ、ノズル保持部８０に負圧のみが
供給される。部品保持軸６６が下降位置まで下降させら
れて電子回路部品９８を吸着したならば、押下部材２０
０が上昇させられ、部品保持軸６６のみがスプリング７
６の付勢により上昇させられ、ノズル保持部８０には負
圧が供給され続ける。

【０１１９】電子回路部品９８をプリント配線板２０に
装着する際には、押下部材２００が装着時作用位置へ回
転させられるとともに下降させられる。そして、部品保
持軸６６を押し下げるとともに、第二可動弁子５０６を
押し下げる。それにより電子回路部品９８がプリント配
線板２０に装着されるとともに、第一可動弁子５０４が
反転伝達装置５０８の作用により上昇させられ、軸方向
通路１５４が負圧通路１５８から外れて負圧通路１５８
を閉じ、ノズル保持部８０への負圧の供給を断つ。それ
に対し、第二可動弁子５０６は円環状通路５２０におい
て大気圧通路１６０を開く状態となり、ノズル保持部８
０が大気に連通させられるとともに、所定のタイミング
で正圧が供給されて吸着ノズル９８が電子回路部品９８
を積極的に開放する。装着後、部品保持軸６６が上昇さ
せられるとき、吸着ノズル９８が上昇させられて電子回
路部品９８から離間させられる。

【０１２０】反転伝達装置は、流体によって、第一，第
二可動子の一方の軸方向の移動を、向きを反転させて他
方に伝達する装置としてもよい。その実施形態を図１６
に基づいて説明する。本実施形態の電子回路部品保持ヘ
ッド５５０の切換弁装置５５２においては、前記保持ヘ
ッド５００と同様に、２本の可動子がいずれも可動弁子
とされている。但し、第一，第二可動弁子５５４，５５
６はそれぞれ、円環状通路５５８，５６０および円環状
通路５５８，５６０に隣接するランド５６２，５６４に
よって負圧通路５６８と大気圧通路５７０とをそれぞれ
開閉するようにされている。

【０１２１】第一，第二可動弁子５５４，５５６はそれ
ぞれ、回転体６２に設けられた有底の嵌合穴５７４，５
７６に昇降可能に嵌合されており、それら嵌合穴５７
４，５７６の底面と第一，第二可動弁子５５４，５５６
との間の部分は流体室の一種である液室５７８，５８０
とされるとともに、液通路５８２によって連通させられ
ている。これら液室５７８，５８０および液通路５８２
には、流体の一種であり、流動性のある液体が充填され
ており、本実施形態においては、液室５７８，５８０お
よび液通路５８２が反転伝達装置５８４を構成してい
る。切換操作装置は、前記実施形態の切換操作装置１４
６と同様に構成されており、押下部材２００のみを図示
する。

【０１２２】本電子回路部品保持ヘッド５５０において
電子回路部品９８の吸着時には、押下部材２００によっ
て部品保持軸６６および第一可動弁子５５４が押し下げ
られ、円環状通路５５８によって負圧通路５６８が開か
れ、ノズル保持部８０が負圧通路５６８に連通させら
て、吸着ノズル８２が電子回路部品９８を吸着する。第
一可動弁子５５４の下降は、液室５７８内の液体が液通
路５８２を通って液室５８０に流入することにより許容
されるとともに、液室５８０への液体の流入により第二
可動弁子５５６が上昇させられ、ランド５６４において
大気圧通路５７０を閉じ、ノズル保持部８０を大気圧通
路５７０から遮断する。

【０１２３】電子回路部品９８の装着時には、押下部材
２００の下降によって部品保持軸６６および第二可動弁
子５５６が押し下げられ、円環状通路５６０によって大
気圧通路５７０が開かれ、ノズル保持部８０を大気圧通
路５７０に連通させる。第二可動弁子５５６の下降は、
液室５８０内の液体が液通路５８２を通って液室５７８
に流入することにより許容され、その流入により第一可
動弁子５５４が上昇させられる。それにより、ランド５
６２によって負圧通路５６８が閉じられ、ノズル保持部
８０が負圧通路５６８から遮断されて負圧の供給が断た
れるとともに、第二可動弁子５５６によって円環状通路
５６０が開かれることにより、ズル保持部８０が大気に
連通させられるとともに、正圧が供給されるようにされ
る。

【０１２４】なお、保持軸昇降装置と切換弁装置とが、
第一モードと第二モードとの少なくとも２つのモードで
制御される場合、１本の部品保持軸に対して可動弁子を
一つ設けるのみでもよい。例えば、図１ないし図１３に
示す実施形態において戻し用可動子１４２および反転伝
達装置を省略するとともに、回転体６２の下側に、可動
弁子１４０を第二位置から第一位置に復帰させる復帰装
置を設ける。例えば、特開２０００−２９４９９０公報
に記載の電子回路部品保持ヘッドにおけるように、可動
弁子の下端部を、可動弁子が第二位置へ移動した状態に
おいてヘッド本体から下方へ突出させて、その突出端部
に作用部を設け、その作用部を押上部材を有する押上装
置によって押し上げるようにする。

【０１２５】また、可動子保持手段は、可動子と、可動
子が嵌合される嵌合穴との一方に、Ｏリング等の摩擦部
材を設けることにより構成してもよい。

【０１２６】さらに、図１ないし図１３，図１５および
図１６にそれぞれ示す実施形態においても、クッション
部材およびストッパを設けてもよい。

【０１２７】また、図１４に示す実施形態においてクッ
ション部材およびストッパを省略してもよい。その場
合、例えば、２つの可動子のうちの一方を可動弁子と
し、他方を戻し用可動子とし、可動弁子に円環状溝を２
つ設け、それぞれに負圧通路と大気圧通路とを開かせる
とともに、軸方向において適宜の長さを有するものとす
る。例えば、電子回路部品の厚さが異なっても、電子回
路部品の装着時に、ノズル保持部を大気圧通路に連通す
る状態に保つ長さとする。また、レバーの一対のアーム
の各長さを、部品保持軸と共に２つの可動子を下降させ
るのに足る腕の長さを有するものとする。

【０１２８】さらに、図１４に示す実施形態におけるよ
うに、反転伝達装置を被係合部およびレバーを含む装置
とする場合にも、２つの可動子を両方共に可動弁子とし
てもよい。

【０１２９】また、部品吸着位置は、複数本の部品保持
軸のうちの２つ以上の部品保持軸について異ならせても
よい。その場合、部品吸着位置を異にする複数本の部品
保持軸については、昇降用作用部材および切換用作用部
材の第一モード用の作用位置および第二モード用の作用
位置が互いに異なることとなる。

【０１３０】さらに、電子回路部品保持ヘッドにおいて
部品保持軸に電子回路部品を保持させる場合、全部の部
品保持軸について１本ずつで電子回路部品を保持させて
もよく、全部の部品保持軸について複数本ずつ、例え
ば、２本ずつで電子回路部品を保持させるようにしても
よい。保持軸昇降装置および切換弁装置を、第一モード
と第二モードとのいずれか一方のみで制御し、作動させ
るのである。

【０１３１】また、保持軸昇降装置および切換弁装置
が、電子回路部品の解放時、例えば、装着時に第一モー
ドと第二モードとの少なくとも２つのモードで制御され
るようにしてもよい。複数本の部品保持軸によって同時
に電子回路部品が解放（装着）されるようにしてもよい
のである。

【０１３２】さらに、本発明は、少なくとも１本の部品
保持軸が設けられた部品保持ヘッドがヘッド移動装置に
より、Ｘ軸方向とＹ軸方向との少なくとも一方において
任意の位置へ移動させられ、電子回路部品の吸着，解放
（例えば、装着）を行う電子回路部品保持ヘッドにも適
用することができる。本発明は、電子回路部品装着シス
テムの部品保持ヘッド以外の作業システム、例えば、電
子回路部品を搬送する電子回路部品搬送システムの部品
保持ヘッドに適用することができる。

【０１３３】以上、本発明のいくつかの実施形態を詳細
に説明したが、これらは例示に過ぎず、本発明は、前記
〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効
果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識
に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態である電子回路部品保持ヘッ
ドを備えた電子回路部品装着システムを概略的に示す平
面図である。

【図２】上記電子回路部品装着システムのＸＹロボット
の要部を示す平面図である。

【図３】上記電子回路部品保持ヘッドを示す側面図（一
部断面）である。

【図４】上記電子回路部品保持ヘッドの回転体回転装置
を示す側面図である。

【図５】上記電子回路部品保持ヘッドの部品保持軸およ
びそれに対して設けられた可動弁子等を示す側面図（一
部断面）である。

【図６】上記電子回路部品保持ヘッドの切換操作装置の
押下部材および押下部材回転装置を示す正面図である。

【図７】上記電子回路部品保持ヘッドの複数の部品保持
軸が１本で電子回路部品の吸着および装着を行う際の押
下部材の位置を示す平面図である。

【図８】上記電子回路部品保持ヘッドの複数の部品保持
軸が２本同時に電子回路部品の吸着を行う際の押下部材
の位置を示す平面図である。

【図９】前記電子回路部品装着システムを制御する制御
装置を概略的に示すブロック図である。

【図１０】電子回路部品の吸着時における部品保持軸，
可動弁子および戻し用可動子の作動を説明する図であ
る。

【図１１】電子回路部品の吸着時における部品保持軸，
可動弁子および戻し用可動子の作動状態であって、部品
保持軸が下降端位置に到達した際の状態を説明する図で
ある。

【図１２】電子回路部品の搬送時および装着開始時にお
ける部品保持軸，可動弁子および戻し用可動子の状態を
示す図である。

【図１３】電子回路部品の装着時における部品保持軸，
可動弁子および戻し用可動子の作動状態であって、電子
回路部品がプリント配線板に載置された際の状態を電子
回路部品の大きさに応じて説明する図である。

【図１４】本発明の別の実施形態である電子回路部品保
持ヘッドの部品保持軸および切換弁装置を示す側面図
（一部断面）である。

【図１５】本発明の別の実施形態である電子回路部品保
持ヘッドの部品保持軸および切換弁装置を示すととも
に、吸着ノズルによる電子回路部品の吸着状態を示す側
面図（一部断面）である。

【図１６】本発明の別の実施形態である電子回路部品保
持ヘッドの部品保持軸および切換弁装置を示すととも
に、吸着ノズルによる電子回路部品の吸着状態を示す側
面図（一部断面）である。

【符号の説明】

３０：電子回路部品保持ヘッド ６２：回転体 ６
６：部品保持軸 ７６：圧縮コイルスプリング ８
０：ノズル保持部 ８２：吸着ノズル ９０：回転
体回転装置 ９８：電子回路部品 １０２：切換弁
装置 １４０：可動弁子 １４２：戻し用可動子
１４４：反転伝達装置 １４６：切換操作装置
１５８：負圧通路 １６０：大気圧通路 １８０，
１８２：ラック部 １８４：ピニオン ２００：押
下部材 ２０２：押下部材昇降装置 ２０４：押下
部材回転装置 ２５０：保持軸作用部 ２５２：可
動子作用部 ２５４：切欠部 ２６０：保持軸昇降
装置 ３００：制御装置 ４００：電子回路部品保持ヘッド ４０８：切換弁装
置 ４１０：可動弁子 ４１2：戻し用可動子
４１４：反転伝達装置 ４１６：切換操作装置 ４
２２，４２４：肩面 ４３４：負圧通路 ４３６：
大気圧通路 ４５０：ロッド ４５２：圧縮コイルスプリング
４６０：ロッド ４６２：圧縮コイルスプリング
４７０，４７２：切欠 ４７４：レバー ４７８，４８０：アーム ４８４，４８６：係合部
５００：電子回路部品保持ヘッド ５０２：切換弁
装置 ５０４：第一可動弁子 ５０６：第二可動弁
子 ５０８：反転伝達装置 ５１０：切換操作装置
５５０：電子回路部品保持ヘッド ５５２：切換
弁装置 ５５４：第一可動弁子 ５５６：第二可動
弁子 ５７８，５８０：液室 ５８２：液通路
５８４：反転伝達装置

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ヘッド本体と、 下端部に吸着ノズルを着脱可能に保持するノズル保持部
   を備え、前記ヘッド本体に軸方向に昇降可能に保持され
   た部品保持軸と、 その部品保持軸を昇降させる保持軸昇降装置と、 前記保持軸昇降装置による前記部品保持軸の昇降と連動
   して作動し、前記ノズル保持部への少なくとも負圧と大
   気圧との供給を切り換える切換弁装置とを備えた電子回
   路部品保持ヘッドであって、 前記切換弁装置が、 前記ヘッド本体に互いに平行にかつ自身の軸線に平行な
   方向に移動可能に保持され、前記ノズル保持部への少な
   くとも負圧と大気圧との供給を切り換える第一可動子お
   よび第二可動子と、 それら第一、第二可動子の間に設けられ、それら両可動
   子の一方の軸方向の移動を、向きを反転させて他方に伝
   達する反転伝達装置と、 前記第一、第二可動子に選択的に作用する可動子作用部
   材を備え、それら可動子の一方ずつを選択的に移動させ
   る切換操作装置とを含むことを特徴とする電子回路部品
   保持ヘッド。
2. 【請求項２】 前記保持軸昇降装置が、 前記部品保持軸を上昇位置に向かって付勢する付勢装置
   と、 前記部品保持軸に作用する保持軸作用部材を備え、部品
   保持軸を前記付勢装置の付勢力に抗して下降させる保持
   軸下降装置とを含むことを特徴とする請求項１に記載の
   電子回路部品保持ヘッド。
3. 【請求項３】 前記保持軸作用部材と前記可動子作用部
   材とが一体的に構成され、前記保持軸下降装置が前記切
   換操作装置を兼ねることを特徴とする請求項２に記載の
   電子回路部品保持ヘッド。
4. 【請求項４】 前記ヘッド本体が、一軸線まわりに回転
   する回転体であり、前記部品保持軸がその外周部に複数
   本配設され、それら複数本の部品保持軸の各々に対して
   前記第一、第二可動子が一対ずつ設けられたことを特徴
   とする請求項１ないし３のいずれかに記載の電子回路部
   品保持ヘッド。
5. 【請求項５】 前記保持軸作用部材および前記可動子作
   用部材が前記回転体の回転軸線まわりに回転可能に設け
   られており、当該電子回路部品保持ヘッドが、それら保
   持軸作用部材および可動子作用部材を、前記複数の部品
   保持軸のうちの任意のものとその任意の部品保持軸に対
   応する前記第一，第二可動子とに作用可能な作用位置へ
   回転させる少なくとも一つの作用部材回転装置を含むこ
   とを特徴とする請求項４に記載の電子回路部品保持ヘッ
   ド。
6. 【請求項６】 ヘッド本体と、 それぞれ下端部に吸着ノズルを着脱可能に保持するノズ
   ル保持部を備え、前記ヘッド本体に軸方向に昇降可能に
   保持された複数本の部品保持軸と、 それら複数本の部品保持軸の任意のものを選択的に昇降
   させる保持軸昇降装置と、 前記複数本の部品保持軸の各々に対応してそれぞれ前記
   ヘッド本体に保持され、前記保持軸昇降装置による前記
   部品保持軸の各々の昇降と連動してそれぞれ自身の軸線
   に平行な方向に移動させられて、各部品保持軸の前記ノ
   ズル保持部への少なくとも負圧と大気圧との供給を切り
   換える少なくとも一つずつの可動子を備えた複数の切換
   弁装置と を備えた電子回路部品保持ヘッドであって、 前記保持軸昇降装置と前記切換弁装置とを、前記複数本
   の部品保持軸から選ばれた１本とその１本に対応する前
   記少なくとも一つの可動子とを作動させる第一モード
   と、前記複数本の部品保持軸から選ばれた複数本とそれ
   ら複数本に対応する複数の前記可動子とを作動させる第
   二モードとの少なくとも２つのモードで制御する制御装
   置を含むことを特徴とする電子回路部品保持ヘッド。