WO2017179355A1 - プレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法 - Google Patents

プレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法 Download PDF

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WO2017179355A1
WO2017179355A1 PCT/JP2017/010085 JP2017010085W WO2017179355A1 WO 2017179355 A1 WO2017179355 A1 WO 2017179355A1 JP 2017010085 W JP2017010085 W JP 2017010085W WO 2017179355 A1 WO2017179355 A1 WO 2017179355A1
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light
mold
die
upper table
punch
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貴行 青木
絢人 松浦
岡本　亮太
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株式会社アマダホールディングス
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    • H01L27/14—Devices consisting of a plurality of semiconductor or other solid-state components formed in or on a common substrate including semiconductor components sensitive to infrared radiation, light, electromagnetic radiation of shorter wavelength or corpuscular radiation and specially adapted either for the conversion of the energy of such radiation into electrical energy or for the control of electrical energy by such radiation
    • H01L27/144—Devices controlled by radiation
    • H01L27/146—Imager structures

Definitions

  • This disclosure relates to a press brake safety device and a press brake control method.
  • the press brake includes an upper table on which a punch mold is mounted and a lower table on which a die mold is mounted.
  • the press brake lowers the upper table to the lower table, and bends the metal material between the punch die and the die die.
  • the press brake detects that an intruder such as a human hand has entered and bends it in order to prevent human hands from entering the area where the punch mold descends.
  • a safety device is provided to stop the machining operation.
  • Patent Document 1 describes that a safety interval is 6 to 14 mm. However, disabling the safety device even at such a relatively short distance is not preferable.
  • an object of the present invention is to provide a press brake safety device and a press brake control method capable of stopping the bending operation.
  • a press brake comprising an upper table for holding a punch die, a lower table for holding a die die, and an actuator for lowering and raising the upper table.
  • a safety device mounted on the upper table and emitting a laser beam so as to pass between the punch mold and the die mold; mounted on the upper table; and the punch mold and the A photodetector having a photodetector for detecting the laser beam that has passed between the die mold and determining whether the laser beam is in a light-receiving state or a light-blocking state in which the laser beam is not received;
  • the actuator lowers the upper table in order to bend the material disposed on the die mold between the punch mold and the die mold, A first distance between the tip of the punch die on the die die side and an upper end of the material on the punch die side is equal to or greater than a second distance between the tip of the punch die and the photodetector.
  • a safety device for a press brake comprising: a safety control unit that controls to keep the descent of the upper table without stopping even if it is determined that the light receiver is in a light shielding state during the period Is provided.
  • the laser beam passes between the punch mold held by the upper table and the die mold held by the lower table by the projector mounted on the upper table.
  • the light receiver is based on whether or not a light detector included in the light receiver mounted on the upper table detects the laser light that has passed between the punch mold and the die mold.
  • an actuator for lowering and raising the upper table is configured to transfer the material disposed on the die mold to the punch mold and the When the upper table is lowered to bend and bend with a die mold, a first end of the punch mold on the die mold side and a top end of the material on the punch mold side distance
  • the light receiver is determined to be in a light-shielding state during a period that satisfies a condition that is greater than or equal to a second distance between the tip of the punch mold and the photodetector, the lowering of the upper table is stopped.
  • the actuator Controlling the actuator, and when the actuator is lowering the upper table to bend the material placed on the die mold between the punch mold and the die mold, In a period that satisfies the condition that the first distance is less than the second distance, the actuator is configured to continue the descent without stopping the descent of the upper table even if it is determined that the light receiver is in a light shielding state.
  • a method for controlling a press brake characterized in that control is performed.
  • the bending operation is performed when the laser beam is blocked by the material without setting a region for disabling the safety device above the material. If the laser beam is blocked by the intruder without stopping, the bending operation can be stopped.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a press brake safety device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a specific configuration of a safety device for a press brake according to an embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic plan view showing the arrangement of the photodiodes when the light receiver is viewed from the projector.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating parameters used to determine whether or not the safety control unit performs a safe operation during normal bending in which a material having no flange is bent.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating parameters used to determine whether or not the safety control unit performs a safety operation when bending a box in which a material having a flange is bent.
  • FIG. 1 is a diagram illustrating a schematic configuration of a press brake safety device according to an embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a specific configuration of a safety device for a press brake according to an embodiment.
  • FIG. 3 is a schematic plan view showing the arrangement
  • FIG. 6 is a block diagram illustrating a functional internal configuration example of the safety control unit.
  • FIG. 7 is a table summarizing, in tabular form, stop conditions for stopping the bending operation during normal bending and box bending and non-stop conditions for not stopping.
  • FIG. 8 is a perspective view showing an example of a material that is bent by a press brake.
  • FIG. 9 is a perspective view showing a state where the material shown in FIG. 8 is being bent.
  • FIG. 10 is a flowchart showing processing when the press brake control device controls the press brake to execute the bending process of the material.
  • the press brake includes an upper table 10 and a lower table 20.
  • the upper table 10 is configured to move up and down by hydraulic cylinders 11L and 11R provided on the left and right.
  • Actuators 12L and 12R drive hydraulic cylinders 11L and 11R, respectively.
  • the actuators 12L and 12R include, for example, a bidirectional rotary pump 121 and a motor 122 that rotates the bidirectional rotary pump 121 forward or backward.
  • the press brake control device 50 controls the motor 122 to rotate the motor 122 in the normal direction
  • the bidirectional rotary pump 121 can rotate in the normal direction to lower the hydraulic cylinders 11L and 11R.
  • the press brake control device 50 controls the motor 122 to reverse the motor 122
  • the bidirectional rotary pump 121 can reverse and raise the hydraulic cylinders 11L and 11R.
  • the press brake control device 50 can be configured by an NC device.
  • the linear encoders 13L and 13R detect the vertical position of the upper table 10.
  • the position information detected by the linear encoders 13L and 13R is supplied to the press brake control device 50 and a safety control unit 42 described later.
  • the press brake control device 50 controls the position of the upper table 10 in the vertical direction based on the position information.
  • An upper mold holder (not shown) is attached to the upper table 10, and a lower mold holder (not shown) is attached to the lower table 20.
  • a punch die 14 is attached to the upper die holder, and a die die 24 is attached to the lower die holder.
  • the upper table 10 holds the punch mold 14 and the lower table 20 holds the die mold 24.
  • the material W which is a flat plate material, is disposed on the die mold 24. When the upper table 10 is lowered, the material W is sandwiched between the punch die 14 and the die die 24 and bent.
  • a projector 30 is mounted on the left side of the upper table 10 via an arm 15L.
  • a light receiving unit 40 including a light receiver 41 and a safety control unit 42 is mounted on the right side of the upper table 10 via an arm 15R.
  • the safety control unit 42 may be provided outside the light receiving unit 40.
  • the light projector 30 emits laser light L30 toward the light receiver 41 so as to pass between the punch mold 14 and the die mold 24, and the light receiver 41 receives the laser light L30.
  • the light receiver 41 receives the laser light L30 until the laser light L30 is blocked by the material W.
  • the safety control unit 42 determines whether to stop the lowering of the upper table 10 depending on whether the light receiver 41 is in a light receiving state in which the laser light L30 is received or in a light blocking state in which the laser light L30 is not received.
  • a signal Sstop is generated and output. The stop signal Sstop indicates that the descent of the upper table 10 is continued without stopping if the value is “0”, and the descent of the upper table 10 is stopped if the value is “1”.
  • the safety control unit 42 If the light receiver 41 receives the laser beam L30, the laser beam L30 is not blocked by an intruder such as a hand. Therefore, the safety control unit 42 outputs a value “0” as the stop signal Sstop. If the laser beam L30 is blocked by an intruder such as a hand while the upper table 10 is descending, the light receiver 41 does not receive the laser beam L30. Therefore, the safety control unit 42 outputs the value “1” as the stop signal Sstop.
  • the safety control unit 42 sets a value “ It is configured not to output 1 ′′.
  • the press brake control device 50 stops the lowering of the upper table 10 and interrupts the bending of the material by the press brake.
  • the projector 30 includes a laser light source 301 and a collimator lens 302 that converts the laser beam of the diffused light emitted from the laser light source 301 into a laser beam L30 that is parallel light.
  • the light receiver 41 has, for example, six photodiodes Pd1 to Pd6. For convenience, numbers 1 to 6 are assigned to the photodiodes Pd1 to Pd6, respectively.
  • a photodiode is an example of a photodetector. The photodiodes Pd1 to Pd6 individually detect the light receiving state and the light shielding state of the laser light L30.
  • the light receiver 41 amplifies the output signals of the photodiodes Pd1 to Pd6 and determines whether or not the laser light L30 is blocked based on the current values output from the amplifiers Ap1 to Ap6. And a discriminant value output unit 411 for outputting a value.
  • the discriminant value output unit 411 may be configured by a circuit or a processor.
  • FIG. 3 shows the arrangement of the photodiodes Pd1 to Pd6 when the light receiver 41 is viewed from the projector 30.
  • FIG. The right side of FIG. 3 is the front side of the press brake, and the left side is the back side of the press brake.
  • the photodiodes Pd1 to Pd3 are arranged in the vertical direction along the movement path of the punch die 14 when the punch die 14 descends in the direction of the die die 24.
  • the photodiodes Pd1 to Pd3 are arranged on the moving path or slightly behind the moving path.
  • the photodiodes Pd4 to Pd6 are arranged in the vertical direction in front of the movement path.
  • the photodiodes Pd1 and Pd4, Pd2 and Pd5, Pd3 and Pd6 are arranged at the same position in the vertical direction.
  • the number of photodiodes disposed along the movement path of the punch die 14 and the number of photodiodes disposed in front of the movement path is not limited to three, but may be two or four or more. .
  • the number of photodiodes that receive the laser beam L30 is not limited. The larger the number of photodiodes, the easier it is to detect intruders.
  • the discriminant value output unit 411 indicates that the laser light L30 is not blocked when the amplifiers Ap1 to Ap6 receive the laser light L30 and a current value of a predetermined level or more is output from the amplifiers Ap1 to Ap6.
  • the discriminant value “0” is output.
  • the discrimination value output unit 411 outputs the laser beam L30.
  • the discriminant value “1” indicating the interruption is output.
  • the safety control unit 42 has two central processing units (CPUs) 421 and 422.
  • the discrimination value output from the discrimination value output unit 411 is supplied to the CPUs 421 and 422.
  • the signal line from the discriminant value output unit 411 to the CPUs 421 and 422 is represented by one, but the CPUs 421 and 422 have discriminant values Det1 to Det6 based on the output signals of the photodiodes Pd1 to Pd6, respectively. Are supplied in parallel.
  • the CPU 421 and 422 are supplied with a press brake stroke which is position information detected by the linear encoders 13L and 13R.
  • the press brake stroke is one of the parameters.
  • various parameters of the press brake (including the safety device) are supplied from the press brake control device 50 to the CPUs 421 and 422.
  • the parameters supplied from the press brake control device 50 to the CPUs 421 and 422 include information about the punch mold 14 and the die mold 24, information about the material W, and information about the mounting positions of the photodiodes Pd1 to Pd6.
  • the press brake control device 50 may supply the press brake stroke to the CPUs 421 and 422.
  • the CPUs 421 and 422 detect whether or not an intruder such as a hand has entered the area in which the punch die 14 descends based on the input parameters and the discrimination value output from the discrimination value output unit 411.
  • the safety control unit 42 has two CPUs 421 and 422 so that the lowering of the upper table 10 is surely stopped when an intruder such as a hand enters the area where the punch die 14 is lowered. As a result, even if one of the CPUs fails, a safe operation can be performed.
  • the safety control unit 42 may be composed of one CPU or may be composed of three or more CPUs.
  • the safety control unit 42 is configured by a CPU and the presence / absence of an intruder is detected by software.
  • the safety control unit 42 may be configured by a hardware circuit to detect the presence / absence of an intruder.
  • the press brake control device 50 has a slide control processing unit 501.
  • a target stroke for bending the material W is given to the slide control processing unit 501.
  • the slide control processing unit 501 controls the actuators 12L and 12R to lower the upper table 10 by the target stroke.
  • the CPU 421 or 422 supplies the value “1” to the slide control processing unit 501 as the stop signal Sstop, the slide control processing unit 501 controls the actuators 12L and 12R to stop the lowering of the upper table 10.
  • FIG. 4 shows a case where the flat material W is bent
  • FIG. 5 shows a case where the material W having a flange WF rising upward (on the punch die 14 side) on the side of the flat plate material is bent.
  • the bending process as shown in FIG. 4 is called normal bending
  • the bending process as shown in FIG. 5 is called box bending.
  • the safety control unit 42 (CPUs 421 and 422) causes the stroke St, which is the distance from the lower end of the upper table 10 to the upper end of the lower table 20, as shown in FIG. Is supplied.
  • the stroke St is a value that changes as the upper table 10 descends or rises.
  • the safety control unit 42 can obtain the stroke St based on the position information of the upper table 10 detected by the linear encoders 13L and 13R.
  • the press brake control device 50 supplies parameters other than the stroke St shown in FIG. 4 or FIG. 5 to the safety control unit 42 at the start of the machining program.
  • the parameters that the press brake control device 50 supplies to the safety control unit 42 are as follows in more detail.
  • the press brake control device 50 includes photodiodes Pd1, Pd4, and Pd2 from the height Th of the punch die 14, the height Dh of the die die 24, and the tip of the punch die 14 (end portion on the die die 24 side). And information indicating the distances h1 to h3 to Pd5, Pd3, and Pd6 is supplied to the safety control unit. The distances h1 to h3 are preset fixed values. The press brake control device 50 supplies a value indicating the flange height Fh to the safety control unit 42 in the case of the material W having the plate thickness t and the flange WF.
  • FIG. 6 shows a functional internal configuration example of the CPUs 421 and 422.
  • an adder 4201 adds the values of the height Th of the punch die 14, the height Dh of the die die 24, and the sheet thickness t, and calculates a value indicating (Th + Dh + t).
  • the subtractor 4202 calculates a distance H from the tip of the punch die 14 to the upper end of the material W by subtracting a value indicating (Th + Dh + t) from the stroke St.
  • a distance H in FIG. 4 is a distance from the tip of the punch die 14 to the upper surface of the material W.
  • a distance H in FIG. 5 is a distance from the tip of the punch die 14 to the upper surface of the flat portion of the material W.
  • the flange height Fh is input to the subtractor 4203.
  • the subtractor 4203 calculates a distance Hf from the tip of the punch die 14 to the upper end of the flange WF shown in FIG. 5 by subtracting the flange height Fh from the distance H. In the portion where the flange WF exists, the upper end of the flange WF becomes the upper end of the material W.
  • a value indicating the distance H is input to the terminal Ta of the switch 4204, and a value indicating the distance Hf is input to the terminal Tb.
  • a selection signal Ssel is supplied to the switch 4204 from the press brake control device 50. The switch 4204 selects the terminal Ta when the selection signal Ssel indicates normal bending, and selects the terminal Tb when the selection signal Ssel indicates box bending.
  • the comparators 4205 to 4207 and 4211 to 4213 all receive a value indicating the distance H. Comparators 4205 and 4211, 4206 and 4212, 4207 and 4213 are input with values indicating distances h1 to h3, respectively.
  • Comparators 4205 and 4211, 4206 and 4212, 4207 and 4213 compare the value indicating distance H with the values indicating distances h1 to h3, respectively, and values are satisfied if H ⁇ h1, H ⁇ h2, and H ⁇ h3 are satisfied. Outputs “1”.
  • Satisfying H ⁇ h3 means that the upper table 10 is not lowered to a position where the positions of the photodiodes Pd3 and Pd6 reach the upper surface of the material W.
  • Satisfying H ⁇ h2 means that the upper table 10 is not lowered to a position where the positions of the photodiodes Pd2 and Pd5 reach the upper surface of the material W.
  • Satisfying H ⁇ h1 means that the upper table 10 does not descend to a position where the positions of the photodiodes Pd1 and Pd4 reach the upper surface of the material W.
  • the value “1” is supplied to the AND circuits 4208 to 4210 and 4214 to 4216, respectively.
  • the AND circuits 4208 to 4210 are supplied with determination values Det1 to Det3 based on the output signals of the photodiodes Pd1 to Pd3, respectively, and the AND circuits 4214 to 4216 are respectively determined based on the output signals of the photodiodes Pd4 to Pd6. Values Det4 to Det6 are supplied.
  • the discrimination values Det1 to Det6 are the discrimination value “0”. Therefore, the CPUs 421 and 422 output a value “0” indicating that the lowering of the upper table 10 is not stopped as the stop signal Sstop which is the output of the AND circuits 4208 to 4210 and 4214 to 4216.
  • the CPUs 421 and 422 output a value “1” indicating that the lowering of the upper table 10 is stopped as the stop signal Sstop.
  • Comparators 4205 and 4211, 4206 and 4212, 4207 and 4213 compare the value indicating distance H with the values indicating distances h1 to h3, respectively, and values are satisfied if H ⁇ h1, H ⁇ h2, and H ⁇ h3 are satisfied. Outputs “0”.
  • the comparators 4207 and 4213 output the value “0”.
  • the discrimination values Det3 and Det6 become the discrimination value “1”. Since the AND circuits 4210 and 4216 are supplied with the value “0” from the comparators 4207 and 4213, the outputs of the AND circuits 4210 and 4216 have the value “0”.
  • the CPUs 421 and 422 do not output the value “1” indicating that the lowering of the upper table 10 is stopped as the stop signal Sstop, and the value “0” indicating that the lowering of the upper table 10 is not stopped. Is output, and the lowering of the upper table 10 is continued.
  • the positions of the photodiodes Pd2 and Pd5 reach the upper surface of the material W, and the comparators 4206 and 4212 output the value “0”.
  • the discrimination values Det2 and Det5 become the discrimination value “1”.
  • the CPUs 421 and 422 output a value “0” indicating that the lowering of the upper table 10 is not stopped as the stop signal Sstop, and continues the lowering of the upper table 10.
  • the CPUs 421 and 422 output a value “0” indicating that the lowering of the upper table 10 is not stopped as the stop signal Sstop, and continues the lowering of the upper table 10.
  • the light receiver 41 After the machining program is started and until the bending of the material W is completed, the light receiver 41 is always operating regardless of the position of the upper table 10, and outputs the discrimination values Det1 to Det6. Therefore, there is no period during which the safety control unit 42 is disabled, and the safety control unit 42 is always operating, so that safety can be improved.
  • the press brake control device 50 After completion of the bending of the material W, the press brake control device 50 (slide control processing unit 501) raises the upper table 10. When the upper table 10 is raised, it is not necessary to operate the safety operation described above.
  • the safety control unit 42 may forcibly set the stop signal Sstop to the value “0” when the stroke St increases.
  • a value indicating the distance H is input to the comparators 4205 to 4207. Since the terminal Tb is selected by the selection signal Ssel at the time of box bending, a value indicating the distance Hf from the tip of the punch die 14 to the upper end of the flange WF is input to the comparators 4211 to 4213.
  • the discrimination value Det6 becomes the discrimination value “1”.
  • the CPUs 421 and 422 output a value “0” indicating that the lowering of the upper table 10 is not stopped as the stop signal Sstop, and continues the lowering of the upper table 10.
  • the discrimination value Det5 becomes the discrimination value “1”.
  • the CPUs 421 and 422 output a value “0” indicating that the lowering of the upper table 10 is not stopped as the stop signal Sstop, and continues the lowering of the upper table 10.
  • the CPUs 421 and 422 output a value “0” indicating that the lowering of the upper table 10 is not stopped as the stop signal Sstop, and continues the lowering of the upper table 10.
  • i of hi is 1, 2, or 3.
  • the safety control unit 42 determines whether or not to stop the lowering of the upper table 10 depending on whether each of the determination values Det1 to Det6 is the determination value “0” or the determination value “1”.
  • the safety control unit 42 does not stop the lowering of the upper table 10 even if any of the determination values Det1 to Det6 becomes the determination value “1”.
  • the safety control unit 42 determines whether or not to stop the lowering of the upper table 10 depending on whether each of the determination values Det1 to Det6 is the determination value “0” or the determination value “1”.
  • the safety control unit 42 does not stop the lowering of the upper table 10 even if any of the determination values Det1 to Det6 becomes the determination value “1”.
  • the bending operation is performed when the laser beam is blocked by the intruder regardless of whether the material W has the flange WF or not.
  • the bending operation can be continued.
  • the press brake control device 50 receives processing data indicating how to process the material W from a server or a computer in step S1.
  • the processing data includes shape data of the material W.
  • the press brake control device 50 automatically determines the processing order based on the processing data. The operator may manually set the processing order.
  • step S3 the press brake control device 50 determines whether each of the sides Ws1 to Ws4 is a normal bending or a box bending. If it is box bending, the press brake control device 50 automatically calculates the height Fh of the flange WF in step S3. An operator may manually set the height Fh of the flange WF.
  • the press brake control device 50 can set a selection signal Ssel indicating normal bending and a selection signal Ssel indicating box bending for each bending process of the sides Ws1 to Ws4.
  • the press brake control device 50 transmits various parameters including the height Fh of the flange WF to the safety control unit 42 in step S4.
  • the press brake control device 50 starts bending in step S5.
  • the bending process here is the first bending process when there are a plurality of bending processes such as the sides Ws1 to Ws4.
  • the press brake control device 50 determines whether or not the value “1” is input as the stop signal Sstop from the safety control unit 42 in step S6. If the value “1” is not input (NO), the press brake control device 50 determines whether or not the machining is completed in step S7. If the machining has not been completed (NO), the press brake control device 50 repeats the processes of steps S6 and S7.
  • the press brake control device 50 raises the upper table 10 and determines whether or not there is a next bending process in step S8. If there is a next bending process (YES), the operator places the material W on the punch die 14 for the next bending process, and again responds to the operation to start the process by the operator in step S5. Start bending. Thereafter, the processes in steps S5 to S8 are repeated until all the bending processes are completed. If there is no next bending process in step S8 (NO), it means that all the bending processes have been completed, and the press brake control device 50 ends the process.
  • step S6 When the value “1” is input in step S6 during the above bending process (YES), this means that an intruder such as a hand has entered the area where the punch die 14 is lowered. Therefore, in step S9, the press brake control device 50 stops the lowering of the upper table 10, interrupts the bending process, and ends the bending process.
  • the press brake control device 50 suspends the bending process and then stops the bending process when instructed to resume the bending process in step S9.
  • the bending process may be continued by resuming. In this case, the press brake control device 50 may move to step S7 after step S9.
  • the press brake safety device and the press brake control method of the present embodiment since no region for disabling the safety device is set above the material W, safety can be improved.
  • the bending operation is performed when an intruder such as a hand blocks the laser beam regardless of whether the material W has a flange or not. When the material W blocks the laser beam, the bending operation can be stopped.
  • the present invention can be used to improve the safety of the press brake.

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Abstract

投光器（３０）は、パンチ金型（１４）とダイ金型（２４）との間を通過するようにレーザ光（Ｌ３０）を射出する。受光器（４１）は光検出器を有し、レーザ光（Ｌ３０）の受光状態と遮光状態とを判別する。安全制御部（４２）は、上部テーブル（１０）を下降させているとき、パンチ金型（１４）の先端と材料（Ｗ）の上端との第１の距離が、パンチ金型（１４）の先端と光検出器との第２の距離以上である条件を満たす期間においては、受光器（４１）が遮光状態であると判別したら、上部テーブル（１０）の下降を停止させるよう制御し、第１の距離が第２の距離未満である条件を満たす期間においては、受光器（４１）が遮光状態であると判別しても、上部テーブル（１０）の下降を停止させず下降を継続させるよう制御する。

Description

プレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法
　本開示は、プレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法に関する。
　プレスブレーキは、パンチ金型が装着される上部テーブルと、ダイ金型が装着される下部テーブルとを備える。プレスブレーキは、上部テーブルを下部テーブルへと下降させて、金属の材料をパンチ金型とダイ金型とで挟んで折り曲げる。材料を曲げ加工する際、パンチ金型が下降する領域に人の手が入ってけがをすることを防止するため、プレスブレーキは、人の手等の侵入物が入ったことを検出して曲げ加工の動作を停止させる安全装置を備える。
　安全装置の１つとして、侵入物がレーザ光を遮ると曲げ加工の動作を停止させる、いわゆるレーザ式の安全装置がある。この種の安全装置においては、レーザ光が曲げ加工される材料によって遮られた場合には曲げ加工の動作を停止させないようにする必要がある。特許文献１及び２には、材料の上方に指が入り込まないと想定される安全間隔を設定し、パンチ金型が材料の上方の安全間隔で設定された領域に到達した以降は、安全装置を無効にすることが記載されている。
欧州特許第１３８７１２１号明細書 欧州特許第１５１５０７８号明細書
　特許文献１には、６～１４ｍｍを安全間隔とすることが記載されている。しかしながら、このような比較的短い距離でも安全装置を無効にすることは好ましくない。
　実施形態は、材料の上方に安全装置を無効にする領域を設定することなく、レーザ光が材料によって遮られた場合には曲げ加工の動作を停止させず、レーザ光が侵入物によって遮られた場合には曲げ加工の動作を停止させることができるプレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法を提供することを目的とする。
　実施形態の第１の態様によれば、パンチ金型を保持するための上部テーブルと、ダイ金型を保持するための下部テーブルと、前記上部テーブルを下降及び上昇させるアクチュエータとを備えるプレスブレーキの安全装置であり、前記上部テーブルに装着され、前記パンチ金型と前記ダイ金型との間を通過するようにレーザ光を射出する投光器と、前記上部テーブルに装着され、前記パンチ金型と前記ダイ金型との間を通過したレーザ光を検出する光検出器を有して、前記レーザ光を受光する受光状態であるか前記レーザ光を受光しない遮光状態であるかを判別する受光器と、前記アクチュエータが、前記ダイ金型上に配置された材料を前記パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げ加工するために前記上部テーブルを下降させているとき、前記パンチ金型の前記ダイ金型側の先端と前記材料の前記パンチ金型側の上端との第１の距離が、前記パンチ金型の前記先端と前記光検出器との第２の距離以上である条件を満たす期間においては、前記受光器が遮光状態であると判別したら、前記上部テーブルの下降を停止させるよう制御し、前記第１の距離が前記第２の距離未満である条件を満たす期間においては、前記受光器が遮光状態であると判別しても、前記上部テーブルの下降を停止させず下降を継続させるよう制御する安全制御部とを備えることを特徴とするプレスブレーキの安全装置が提供される。
　実施形態の第２の態様によれば、上部テーブルに装着された投光器によって、前記上部テーブルに保持されたパンチ金型と下部テーブルに保持されたダイ金型との間を通過するようにレーザ光を射出し、前記パンチ金型と前記ダイ金型との間を通過したレーザ光を前記上部テーブルに装着された受光器が備える光検出器が検出するか否かに基づいて、前記受光器が前記レーザ光を受光する受光状態であるか受光しない遮光状態であるかを判別し、前記上部テーブルを下降及び上昇させるアクチュエータが、前記ダイ金型上に配置された材料を前記パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げ加工するために前記上部テーブルを下降させているとき、前記パンチ金型の前記ダイ金型側の先端と前記材料の前記パンチ金型側の上端との第１の距離が、前記パンチ金型の前記先端と前記光検出器との第２の距離以上である条件を満たす期間においては、前記受光器が遮光状態であると判別したら、前記上部テーブルの下降を停止させるよう前記アクチュエータを制御し、前記アクチュエータが、前記ダイ金型上に配置された材料を前記パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げ加工するために前記上部テーブルを下降させているとき、前記第１の距離が前記第２の距離未満である条件を満たす期間においては、前記受光器が遮光状態であると判別しても、前記上部テーブルの下降を停止させず下降を継続させるよう前記アクチュエータを制御することを特徴とするプレスブレーキの制御方法が提供される。
　実施形態のプレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法によれば、材料の上方に安全装置を無効にする領域を設定することなく、レーザ光が材料によって遮られた場合には曲げ加工の動作を停止させず、レーザ光が侵入物によって遮られた場合には曲げ加工の動作を停止させることができる。
図１は、一実施形態のプレスブレーキの安全装置の概略的な構成を示す図である。 図２は、一実施形態のプレスブレーキの安全装置の具体的な構成を示すブロック図である。 図３は、投光器より受光器を見たときの、フォトダイオードの配置の状態を示す模試的な平面図である。 図４は、フランジを有さない材料を曲げ加工する通常曲げ時に、安全制御部が安全動作を働かせるか否かを判定するために用いるパラメータを示す図である。 図５は、フランジを有する材料を曲げ加工する箱曲げ時に、安全制御部が安全動作を働かせるか否かを判定するために用いるパラメータを示す図である。 図６は、安全制御部の機能的な内部構成例を示すブロック図である。 図７は、通常曲げ時と箱曲げ時における曲げ加工の動作を停止させる停止条件と停止させない非停止条件とを表形式にまとめた図である。 図８は、プレスブレーキによって曲げ加工される材料の一例を示す斜視図である。 図９は、図８に示す材料が曲げ加工される途中の状態を示す斜視図である。 図１０は、プレスブレーキ制御装置がプレスブレーキを制御して材料の曲げ加工を実行させるときの処理を示すフローチャートである。
　以下、一実施形態のプレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を用いて、プレスブレーキの概略的な構成を説明する。プレスブレーキは、上部テーブル１０と、下部テーブル２０とを備える。上部テーブル１０は、左右に設けた油圧シリンダ１１Ｌ及び１１Ｒによって、上下動するように構成されている。
　アクチュエータ１２Ｌ及び１２Ｒは、それぞれ、油圧シリンダ１１Ｌ及び１１Ｒを駆動する。アクチュエータ１２Ｌ及び１２Ｒは、例えば、双方向回転ポンプ１２１と、双方向回転ポンプ１２１を正転または逆転させるモータ１２２とで構成される。
　プレスブレーキ制御装置５０が、モータ１２２を正転させるようモータ１２２を制御すると、双方向回転ポンプ１２１が正転して油圧シリンダ１１Ｌ及び１１Ｒを下降させることができる。プレスブレーキ制御装置５０が、モータ１２２を逆転させるようモータ１２２を制御すると、双方向回転ポンプ１２１が逆転して油圧シリンダ１１Ｌ及び１１Ｒを上昇させることができる。プレスブレーキ制御装置５０は、ＮＣ装置によって構成することができる。
　リニアエンコーダ１３Ｌ及び１３Ｒは、上部テーブル１０の上下方向の位置を検出する。リニアエンコーダ１３Ｌ及び１３Ｒが検出した位置情報は、プレスブレーキ制御装置５０及び後述する安全制御部４２に供給される。プレスブレーキ制御装置５０は、位置情報に基づいて上部テーブル１０の上下方向の位置を制御する。
　上部テーブル１０には図示していない上部金型ホルダが取り付けられ、下部テーブル２０には図示していない下部金型ホルダが取り付けられている。上部金型ホルダにはパンチ金型１４が装着され、下部金型ホルダにはダイ金型２４が装着されている。このようにして、上部テーブル１０はパンチ金型１４を保持し、下部テーブル２０はダイ金型２４を保持する。例えば平板状の板材である材料Ｗは、ダイ金型２４上に配置されている。上部テーブル１０を下降させると、材料Ｗはパンチ金型１４とダイ金型２４とによって挟まれて折り曲げられる。
　次に、本実施形態のプレスブレーキの安全装置の概略的な構成を説明する。図１において、上部テーブル１０の左側には、アーム１５Ｌを介して投光器３０が装着されている。上部テーブル１０の右側には、アーム１５Ｒを介して、受光器４１と安全制御部４２とを含む受光ユニット４０が装着されている。安全制御部４２は受光ユニット４０の外部に設けられていてもよい。
　投光器３０は、パンチ金型１４とダイ金型２４との間を通過するように受光器４１に向けてレーザ光Ｌ３０を射出し、受光器４１はレーザ光Ｌ３０を受光する。上部テーブル１０が下降すると、レーザ光Ｌ３０が材料Ｗによって遮られるまで、受光器４１はレーザ光Ｌ３０を受光する。
　安全制御部４２は、受光器４１がレーザ光Ｌ３０を受光する受光状態であるか、レーザ光Ｌ３０を受光しない遮光状態であるかによって、上部テーブル１０の下降を停止させるか否かを決定する停止信号Ｓstopを生成して出力する。停止信号Ｓstopは、値が“０”であれば上部テーブル１０の下降を停止させず下降を継続させることを示し、値が“１”であれば上部テーブル１０の下降を停止さることを示す。
　受光器４１がレーザ光Ｌ３０を受光すれば、レーザ光Ｌ３０は手等の侵入物によって遮られていないということである。そこで、安全制御部４２は停止信号Ｓstopとして値“０”を出力する。上部テーブル１０が下降する途中でレーザ光Ｌ３０が手等の侵入物によって遮られると、受光器４１はレーザ光Ｌ３０を受光しない。そこで、安全制御部４２は停止信号Ｓstopとして値“１”を出力する。
　後述するように、安全制御部４２は、レーザ光Ｌ３０が材料Ｗ（またはダイ金型２４）によって遮られて受光器４１がレーザ光Ｌ３０を受光しなかった場合には、停止信号Ｓstopとして値“１”を出力しないように構成されている。
　安全制御部４２が停止信号Ｓstopとして値“１”を出力すると、プレスブレーキ制御装置５０は上部テーブル１０の下降を停止させ、プレスブレーキによる材料の曲げ加工を中断させる。
　図２及び図３を用いて、プレスブレーキの安全装置の具体的な構成を説明する。図２に示すように、投光器３０はレーザ光源３０１と、レーザ光源３０１が射出した拡散光のレーザ光を平行光であるレーザ光Ｌ３０とするコリメートレンズ３０２とを有する。
　受光器４１は、例えば６個のフォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ６を有する。便宜上、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ６にはそれぞれ１～６の数字を付している。フォトダイオードは光検出器の一例である。フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ６は、レーザ光Ｌ３０の受光状態と遮光状態とを個別に検出する。
　受光器４１は、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ６それぞれの出力信号を増幅する増幅器Ａｐ１～Ａｐ６と、増幅器Ａｐ１～Ａｐ６より出力される電流値に基づいて、レーザ光Ｌ３０が遮られているか否かを示す判別値を出力する判別値出力部４１１とを有する。判別値出力部４１１は回路によって構成してもよいし、プロセッサによって構成してもよい。
　図３は、投光器３０より受光器４１を見たときの、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ６の配置の状態を示している。図３の右側がプレスブレーキの前側、左側がプレスブレーキの奥側である。
　フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ３は、パンチ金型１４がダイ金型２４の方向へと下降していくときのパンチ金型１４の移動経路に沿って垂直方向に配列されている。フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ３は、移動経路上、または、移動経路よりもわずかに奥側に配列されている。フォトダイオードＰｄ４～Ｐｄ６は、移動経路よりも前側に垂直方向に配置されている。フォトダイオードＰｄ１及びＰｄ４、Ｐｄ２及びＰｄ５、Ｐｄ３及びＰｄ６は、垂直方向の同じ位置に配置されている。
　パンチ金型１４の移動経路に沿って配置するフォトダイオードと、移動経路よりも前側に配置するフォトダイオードの数は３個に限定されることはなく、２個でもよいし、４個以上でもよい。レーザ光Ｌ３０を受光するフォトダイオードの数は限定されない。フォトダイオードの数が多いほど、侵入物を検出しやすくなる。
　一例として、判別値出力部４１１は、増幅器Ａｐ１～Ａｐ６がレーザ光Ｌ３０を受光して増幅器Ａｐ１～Ａｐ６より所定レベル以上の電流値が出力される場合には、レーザ光Ｌ３０が遮られていないことを示す判別値“０”を出力する。判別値出力部４１１は、増幅器Ａｐ１～Ａｐ６のいずれかがレーザ光Ｌ３０を受光せず、増幅器Ａｐ１～Ａｐ６のうち対応する増幅器より所定レベル以上の電流値が出力されない場合には、レーザ光Ｌ３０が遮られたことを示す判別値“１”を出力する。
　安全制御部４２は、２つの中央処理装置（ＣＰＵ）４２１及び４２２を有する。判別値出力部４１１より出力された判別値はＣＰＵ４２１及び４２２に供給される。図２においては、判別値出力部４１１からＣＰＵ４２１及び４２２への信号線を１本で表現しているが、ＣＰＵ４２１及び４２２には、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ６それぞれの出力信号に基づく判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ６が並列的に供給される。
　ＣＰＵ４２１及び４２２には、リニアエンコーダ１３Ｌ及び１３Ｒが検出した位置情報であるプレスブレーキのストロークが供給される。プレスブレーキのストロークは、パラメータのうちの１つである。また、ＣＰＵ４２１及び４２２には、プレスブレーキ制御装置５０より、プレスブレーキ（安全装置を含む）の各種のパラメータが供給される。プレスブレーキ制御装置５０よりＣＰＵ４２１及び４２２に供給されるパラメータは、パンチ金型１４及びダイ金型２４に関する情報、材料Ｗに関する情報、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ６の取り付け位置に関する情報を含む。
　プレスブレーキのストロークをＣＰＵ４２１及び４２２に供給しない場合には、プレスブレーキ制御装置５０がプレスブレーキのストロークをＣＰＵ４２１及び４２２に供給すればよい。
　ＣＰＵ４２１及び４２２は、入力されたパラメータ、及び、判別値出力部４１１より出力された判別値に基づいて、パンチ金型１４が下降する領域に手等の侵入物が入った否かを検出する。
　安全制御部４２は、パンチ金型１４が下降する領域に手等の侵入物が入ったときに上部テーブル１０の下降を確実に停止させるよう、２つのＣＰＵ４２１及び４２２を有する。これにより、万が一、一方のＣＰＵが故障した場合でも安全動作を働かせることができる。安全制御部４２を１つのＣＰＵで構成してもよいし、３個以上のＣＰＵで構成してもよい。
　ここでは安全制御部４２をＣＰＵで構成して、侵入物の有無をソフトウェアによって検出しているが、安全制御部４２をハードウェアによる回路によって構成して侵入物の有無を検出してもよい。
　プレスブレーキ制御装置５０は、スライド制御処理部５０１を有する。スライド制御処理部５０１には材料Ｗを曲げ加工する際の目標ストロークが与えられる。スライド制御処理部５０１は、上部テーブル１０を目標ストロークだけ下降させるようアクチュエータ１２Ｌ及び１２Ｒを制御する。ＣＰＵ４２１または４２２が停止信号Ｓstopとして値“１”をスライド制御処理部５０１に供給すると、スライド制御処理部５０１は、上部テーブル１０の下降を停止させるようアクチュエータ１２Ｌ及び１２Ｒを制御する。
　図４～図６を用いて、本実施形態のプレスブレーキの安全装置の具体的な動作、及び、本実施形態のプレスブレーキの制御方法を説明する。図４は平板状の材料Ｗを曲げ加工する場合、図５は平板状の板材の側方に上方（パンチ金型１４側）に立ち上がるフランジＷＦがある材料Ｗを曲げ加工する場合を示している。図４のような曲げ加工を通常曲げと称し、図５のような曲げ加工を箱曲げと称することとする。
　材料Ｗを曲げ加工する加工プログラムを開始すると、安全制御部４２（ＣＰＵ４２１及び４２２）には、図４または図５に示す、上部テーブル１０の下端から下部テーブル２０の上端までの距離であるストロークＳｔが供給される。ストロークＳｔは上部テーブル１０の下降または上昇に伴って変化する値である。安全制御部４２は、リニアエンコーダ１３Ｌ及び１３Ｒが検出した上部テーブル１０の位置情報に基づいてストロークＳｔを得ることができる。
　プレスブレーキ制御装置５０は、加工プログラムの開始時に、図４または図５に示すストロークＳｔ以外のパラメータを安全制御部４２に供給する。プレスブレーキ制御装置５０が安全制御部４２に供給するパラメータは、より詳細には以下のとおりである。
　プレスブレーキ制御装置５０は、パンチ金型１４の高さＴｈ、ダイ金型２４の高さＤｈ、パンチ金型１４の先端（ダイ金型２４側の端部）から、フォトダイオードＰｄ１及びＰｄ４、Ｐｄ２及びＰｄ５、Ｐｄ３及びＰｄ６までの距離ｈ１～ｈ３を示す情報を安全制御部４２に供給する。距離ｈ１～ｈ３は予め設定された固定値である。プレスブレーキ制御装置５０は、板厚ｔ、フランジＷＦがある材料Ｗの場合にはフランジ高さＦｈを示す値を安全制御部４２に供給する。
　図６は、ＣＰＵ４２１及び４２２の機能的な内部構成例を示している。図６において、加算器４２０１は、パンチ金型１４の高さＴｈ、ダイ金型２４の高さＤｈ、板厚ｔそれぞれの値を加算して、（Ｔｈ＋Ｄｈ＋ｔ）を示す値を算出する。減算器４２０２は、ストロークＳｔから（Ｔｈ＋Ｄｈ＋ｔ）を示す値を減算することによって、パンチ金型１４の先端から材料Ｗの上端までの距離Ｈを算出する。図４における距離Ｈは、パンチ金型１４の先端から材料Ｗの上面までの距離である。図５における距離Ｈは、パンチ金型１４の先端から材料Ｗの平板部分の上面までの距離である。
　図５に示す箱曲げ時には、減算器４２０３にはフランジ高さＦｈが入力される。減算器４２０３は、距離Ｈからフランジ高さＦｈを減算することによって、図５に示す、パンチ金型１４の先端からフランジＷＦの上端までの距離Ｈｆを算出する。フランジＷＦが存在する部分では、フランジＷＦの上端が材料Ｗの上端となる。
　スイッチ４２０４の端子Ｔａには距離Ｈを示す値が入力され、端子Ｔｂには距離Ｈｆ示す値が入力される。スイッチ４２０４には、プレスブレーキ制御装置５０より、選択信号Ｓselが供給される。スイッチ４２０４は、選択信号Ｓselが通常曲げを示すとき端子Ｔａを選択し、選択信号Ｓselが箱曲げを示すとき端子Ｔｂを選択する。
　まず、通常曲げ時のＣＰＵ４２１及び４２２の動作を説明する。比較器４２０５～４２０７及び４２１１～４２１３には全て距離Ｈを示す値が入力される。比較器４２０５及び４２１１、４２０６及び４２１２、４２０７及び４２１３には、それぞれ、距離ｈ１～ｈ３を示す値が入力される。
　比較器４２０５及び４２１１、４２０６及び４２１２、４２０７及び４２１３は、距離Ｈを示す値とそれぞれ距離ｈ１～ｈ３を示す値とを比較して、Ｈ≧ｈ１、Ｈ≧ｈ２、Ｈ≧ｈ３を満たせば値“１”を出力する。
　Ｈ≧ｈ３を満たすということは、上部テーブル１０は、フォトダイオードＰｄ３及びＰｄ６の位置が材料Ｗの上面に到達する位置まで下降していないということである。Ｈ≧ｈ２を満たすということは、上部テーブル１０は、フォトダイオードＰｄ２及びＰｄ５の位置が材料Ｗの上面に到達する位置まで下降していないということである。Ｈ≧ｈ１を満たすということは、上部テーブル１０は、フォトダイオードＰｄ１及びＰｄ４の位置が材料Ｗの上面に到達する位置まで下降していないということである。
　比較器４２０５～４２０７及び４２１１～４２１３が全て値“１”を出力するとき、値“１”は、それぞれ、ＡＮＤ回路４２０８～４２１０及び４２１４～４２１６に供給される。ＡＮＤ回路４２０８～４２１０には、それぞれ、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ３の出力信号に基づく判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ３が供給され、ＡＮＤ回路４２１４～４２１６には、それぞれ、フォトダイオードＰｄ４～Ｐｄ６の出力信号に基づく判別値Ｄｅｔ４～Ｄｅｔ６が供給される。
　レーザ光Ｌ３０が侵入物によって遮られなければ、判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ６は判別値“０”である。従って、ＣＰＵ４２１及び４２２は、ＡＮＤ回路４２０８～４２１０及び４２１４～４２１６の出力である停止信号Ｓstopとして、上部テーブル１０の下降を停止させないことを示す値“０”を出力する。
　フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ６が材料Ｗの上面に到達する位置まで下降しておらず、比較器４２０５～４２０７及び４２１１～４２１３が全て値“１”を出力している状態で、レーザ光Ｌ３０が侵入物によって遮られ、判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ６のうちのいずれかが判別値“１”となったとする。
　すると、ＡＮＤ回路４２０８～４２１０及び４２１４～４２１６のうち、判別値“１”である判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ６が供給されるＡＮＤ回路の出力は値“１”となる。従って、ＣＰＵ４２１及び４２２は、停止信号Ｓstopとして、上部テーブル１０の下降を停止させることを示す値“１”を出力する。
　比較器４２０５及び４２１１、４２０６及び４２１２、４２０７及び４２１３は、距離Ｈを示す値とそれぞれ距離ｈ１～ｈ３を示す値とを比較して、Ｈ＜ｈ１、Ｈ＜ｈ２、Ｈ＜ｈ３を満たせば値“０”を出力する。上部テーブル１０が下降していくと、まず、フォトダイオードＰｄ３及びＰｄ６の位置が材料Ｗの上面に到達し、比較器４２０７及び４２１３は値“０”を出力する。
　このとき、レーザ光Ｌ３０は材料Ｗによって遮られ、フォトダイオードＰｄ３及びＰｄ６はレーザ光Ｌ３０を受光できないので、判別値Ｄｅｔ３及びＤｅｔ６は判別値“１”となる。ＡＮＤ回路４２１０及び４２１６には比較器４２０７及び４２１３より値“０”が供給されるので、ＡＮＤ回路４２１０及び４２１６の出力は値“０”となる。
　従って、ＣＰＵ４２１及び４２２は、停止信号Ｓstopとして、上部テーブル１０の下降を停止させることを示す値“１”を出力することはなく、上部テーブル１０の下降を停止させないことを示す値“０”を出力し、上部テーブル１０の下降を継続させる。
　上部テーブル１０がさらに下降していくと、次に、フォトダイオードＰｄ２及びＰｄ５の位置が材料Ｗの上面に到達し、比較器４２０６及び４２１２は値“０”を出力する。このとき、レーザ光Ｌ３０は材料Ｗによって遮られ、フォトダイオードＰｄ２及びＰｄ５はレーザ光Ｌ３０を受光できないので、判別値Ｄｅｔ２及びＤｅｔ５は判別値“１”となる。
　ＡＮＤ回路４２０９及び４２１５には比較器４２０６及び４２１２より値“０”が供給されるので、ＡＮＤ回路４２０９及び４２１５の出力は値“０”となる。従って、ＣＰＵ４２１及び４２２は、停止信号Ｓstopとして、上部テーブル１０の下降を停止させないことを示す値“０”を出力し、上部テーブル１０の下降を継続させる。
　上部テーブル１０がさらに下降していくと、最後に、フォトダイオードＰｄ１及びＰｄ４の位置が材料Ｗの上面に到達し、比較器４２０５及び４２１１は値“０”を出力する。このとき、レーザ光Ｌ３０は材料Ｗによって遮られ、フォトダイオードＰｄ１及びＰｄ４はレーザ光Ｌ３０を受光できないので、判別値Ｄｅｔ１及びＤｅｔ４は判別値“１”となる。
　ＡＮＤ回路４２０８及び４２１４には比較器４２０５及び４２１１より値“０”が供給されるので、ＡＮＤ回路４２０８及び４２１４の出力は値“０”となる。従って、ＣＰＵ４２１及び４２２は、停止信号Ｓstopとして、上部テーブル１０の下降を停止させないことを示す値“０”を出力し、上部テーブル１０の下降を継続させる。
　このように、上部テーブル１０が下降して、レーザ光Ｌ３０が材料Ｗによって遮られてフォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ６がレーザ光Ｌ３０を受光しない遮光状態となった場合でも、上部テーブル１０の下降を停止さず、材料Ｗの曲げ加工を継続させることができる。
　加工プログラムの開始後、材料Ｗの曲げ加工が完了するまで、受光器４１は、上部テーブル１０の位置に関わらず常時動作しており、判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ６を出力する。よって、安全制御部４２が無効とされる期間はなく、安全制御部４２が常時動作しているので、安全性を向上させることができる。
　材料Ｗの曲げ加工完了後、プレスブレーキ制御装置５０（スライド制御処理部５０１）は、上部テーブル１０を上昇させる。上部テーブル１０の上昇時には以上説明した安全動作を働かせる必要はない。安全制御部４２は、ストロークＳｔが増大するときには停止信号Ｓstopを強制的に値“０”とすればよい。
　次に、図５に示す箱曲げの場合のＣＰＵ４２１及び４２２の動作を、通常曲げ時の動作との相違点を中心に説明する。比較器４２０５～４２０７には距離Ｈを示す値が入力される。箱曲げ時には選択信号Ｓselによって端子Ｔｂが選択されるので、比較器４２１１～４２１３にはパンチ金型１４の先端からフランジＷＦの上端までの距離Ｈｆを示す値が入力される。
　上部テーブル１０が下降していくと、まず、フォトダイオードＰｄ６の位置がフランジＷＦの上端に到達し、比較器４２１３は値“０”を出力する。このとき、レーザ光Ｌ３０はフランジＷＦによって遮られ、フォトダイオードＰｄ６はレーザ光Ｌ３０を受光できないので、判別値Ｄｅｔ６は判別値“１”となる。
　ＡＮＤ回路４２１６には比較器４２１３より値“０”が供給されるので、ＡＮＤ回路４２１６の出力は値“０”となる。従って、ＣＰＵ４２１及び４２２は、停止信号Ｓstopとして、上部テーブル１０の下降を停止させないことを示す値“０”を出力し、上部テーブル１０の下降を継続させる。
　上部テーブル１０がさらに下降していくと、次に、フォトダイオードＰｄ５の位置がフランジＷＦの上端に到達し、比較器４２１２は値“０”を出力する。このとき、レーザ光Ｌ３０はフランジＷＦによって遮られ、フォトダイオードＰｄ５はレーザ光Ｌ３０を受光できないので、判別値Ｄｅｔ５は判別値“１”となる。
　ＡＮＤ回路４２１５には比較器４２１２より値“０”が供給されるので、ＡＮＤ回路４２１５の出力は値“０”となる。従って、ＣＰＵ４２１及び４２２は、停止信号Ｓstopとして、上部テーブル１０の下降を停止させないことを示す値“０”を出力し、上部テーブル１０の下降を継続させる。
　上部テーブル１０がさらに下降していくと、最後に、フォトダイオードＰｄ４の位置がフランジＷＦの上端に到達し、比較器４２１１は値“０”を出力する。このとき、レーザ光Ｌ３０はフランジＷＦによって遮られ、フォトダイオードＰｄ４はレーザ光Ｌ３０を受光できないので、判別値Ｄｅｔ４は判別値“１”となる。
　ＡＮＤ回路４２１４には比較器４２１１より値“０”が供給されるので、ＡＮＤ回路４２１４の出力は値“０”となる。従って、ＣＰＵ４２１及び４２２は、停止信号Ｓstopとして、上部テーブル１０の下降を停止させないことを示す値“０”を出力し、上部テーブル１０の下降を継続させる。
　このように、材料ＷがフランジＷＦを有する箱曲げの場合には、比較器４２１１～４２１３に距離Ｈを示す値の代わりに距離Ｈｆを示す値が入力される。従って、Ｆレーザ光Ｌ３０がフランジＷによって遮られてフォトダイオードＰｄ４～Ｐｄ６がレーザ光Ｌ３０を受光しない状態となった場合でも、上部テーブル１０の下降を停止さず、材料Ｗの曲げ加工を継続させることができる。
　以上説明した通常曲げ時と箱曲げ時における曲げ加工の動作を停止させる停止条件と、停止させない非停止条件とを表形式にまとめると、図７に示すとおりである。図７において、ｈｉのｉは１、２、または３である。
　図７に示すように、通常曲げ時においては、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ３及びＰｄ４～Ｐｄ６でＨ≧ｈｉのとき、停止条件となる。安全制御部４２は、判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ６それぞれが判別値“０”であるか判別値“１”であるかによって、上部テーブル１０の下降を停止させるか否かを決定する。
　また、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ３及びＰｄ４～Ｐｄ６でＨ＜ｈｉのとき、非停止条件となる。安全制御部４２は、判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ６のいずれかが判別値“１”となっても、上部テーブル１０の下降を停止させない。
　図７に示すように、箱曲げ時においては、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ３でＨ≧ｈｉ、フォトダイオードＰｄ４～Ｐｄ６でＨｆ≧ｈｉのとき、停止条件となる。安全制御部４２は、判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ６それぞれが判別値“０”であるか判別値“１”であるかによって、上部テーブル１０の下降を停止させるか否かを決定する。
　また、フォトダイオードＰｄ１～Ｐｄ３でＨ＜ｈｉ、フォトダイオードＰｄ４～Ｐｄ６でＨｆ＜ｈｉのとき、非停止条件となる。安全制御部４２は、判別値Ｄｅｔ１～Ｄｅｔ６のいずれかが判別値“１”となっても、上部テーブル１０の下降を停止させない。
　本実施形態のプレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法によれば、材料ＷがフランジＷＦを有するか否かに関わらず、レーザ光が侵入物によって遮られた場合には曲げ加工の動作を停止させ、レーザ光が材料Ｗによって遮られた場合には曲げ加工の動作を継続させることができる。
　ここで、図８に示す材料Ｗを曲げ加工する場合を例として、材料Ｗがプレスブレーキによってどのように曲げ加工されるかを説明する。材料Ｗには、破線で示す辺Ｗｓ１～Ｗｓ４を辺Ｗｓ１～Ｗｓ４の順で折り曲げる曲げ加工が施されるとする。この場合、辺Ｗｓ１及びＷｓ２を曲げ加工するときには通常曲げとなる。図９に示すように、辺Ｗｓ３を曲げ加工するときには箱曲げとなる。辺Ｗｓ４を曲げ加工するときも箱曲げとなる。
　図１０に示すように、プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ１にて、サーバやコンピュータより、材料Ｗの加工の仕方を示す加工データを受信する。加工データには、材料Ｗの形状データが含まれる。プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ２にて、加工データに基づいて加工順を自動的に決定する。オペレータが加工順を手動で設定してもよい。
　プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ３にて、辺Ｗｓ１～Ｗｓ４それぞれの曲げ加工が通常曲げであるか箱曲げであるかを判定する。箱曲げであれば、プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ３にて、フランジＷＦの高さＦｈを自動的に計算する。オペレータがフランジＷＦの高さＦｈを手動で設定してもよい。プレスブレーキ制御装置５０は、辺Ｗｓ１～Ｗｓ４それぞれの曲げ加工に対して、通常曲げを示す選択信号Ｓselと箱曲げを示す選択信号Ｓselとを設定することができる。
　プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ４にて、安全制御部４２にフランジＷＦの高さＦｈを含む各種のパラメータを送信する。プレスブレーキ制御装置５０は、オペレータによって例えばフットスイッチの押下等の加工開始の操作がなされると、ステップＳ５にて、曲げ加工を開始する。ここでの曲げ加工は、辺Ｗｓ１～Ｗｓ４のように複数の曲げ加工がある場合には、１つ目の曲げ加工ということである。
　プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ６にて、安全制御部４２より停止信号Ｓstopとして値“１”が入力されたか否かを判定する。値“１”が入力されなければ（NO）、プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ７にて、加工が完了したか否かを判定する。加工が完了していなければ（NO）、プレスブレーキ制御装置５０はステップＳ６及びＳ７の処理を繰り返す。
　加工が完了していれば（YES）、プレスブレーキ制御装置５０は上部テーブル１０を上昇させ、ステップＳ８にて、次の曲げ加工があるか否かを判定する。次の曲げ加工があれば（YES）、オペレータは、次の曲げ加工のために材料Ｗをパンチ金型１４上に配置して、再びステップＳ５にて、オペレータによる加工開始の操作に応答して曲げ加工を開始する。以降、全ての曲げ加工を完了するまでステップＳ５～Ｓ８の処理が繰り返される。ステップＳ８にて次の曲げ加工がなければ（NO）、全ての曲げ加工が完了したということであり、プレスブレーキ制御装置５０は処理を終了させる。
　以上の曲げ加工の際、ステップＳ６にて値“１”が入力されたら（YES）、パンチ金型１４が下降する領域に手等の侵入物が入ったということである。そこで、プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ９にて、上部テーブル１０の下降を停止させて曲げ加工を中断させ、曲げ加工の処理を終了させる。
　プレスブレーキ制御装置５０は、曲げ加工を中断させて処理を終了させる代わりに、ステップＳ９にて、曲げ加工を一時停止させた後に、曲げ加工を再開させる指示がなされた場合には停止した状態から再開させて曲げ加工を継続させるようにしてもよい。この場合には、プレスブレーキ制御装置５０は、ステップＳ９の後にステップＳ７に移行させればよい。
　以上のように、本実施形態のプレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法によれば、材料Ｗの上方に安全装置を無効にする領域を設定しないので、安全性を向上させることができる。本実施形態のプレスブレーキの安全装置及びプレスブレーキの制御方法によれば、材料Ｗがフランジを有するか否かに関わらず、手等の侵入物がレーザ光を遮った場合には曲げ加工の動作を停止させ、材料Ｗがレーザ光を遮った場合には曲げ加工の動作を停止させることができる。
　本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。
　本発明は、プレスブレーキの安全性を向上させるために使用できる。

Claims (8)

  1. 　パンチ金型を保持するための上部テーブルと、ダイ金型を保持するための下部テーブルと、前記上部テーブルを下降及び上昇させるアクチュエータとを備えるプレスブレーキの安全装置であり、
    　前記上部テーブルに装着され、前記パンチ金型と前記ダイ金型との間を通過するようにレーザ光を射出する投光器と、
    　前記上部テーブルに装着され、前記パンチ金型と前記ダイ金型との間を通過したレーザ光を検出する光検出器を有して、前記レーザ光を受光する受光状態であるか前記レーザ光を受光しない遮光状態であるかを判別する受光器と、
    　前記アクチュエータが、前記ダイ金型上に配置された材料を前記パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げ加工するために前記上部テーブルを下降させているとき、前記パンチ金型の前記ダイ金型側の先端と前記材料の前記パンチ金型側の上端との第１の距離が、前記パンチ金型の前記先端と前記光検出器との第２の距離以上である条件を満たす期間においては、前記受光器が遮光状態であると判別したら、前記上部テーブルの下降を停止させるよう制御し、前記第１の距離が前記第２の距離未満である条件を満たす期間においては、前記受光器が遮光状態であると判別しても、前記上部テーブルの下降を停止させず下降を継続させるよう制御する安全制御部と、
    　を備えることを特徴とするプレスブレーキの安全装置。
  2. 　前記受光器は、前記パンチ金型の移動経路に沿って配列された第１の複数の光検出器と、前記第１の複数の光検出器よりも前側に配列された第２の複数の光検出器とを有し、前記第１及び第２の複数の光検出器それぞれの光検出器が個別に前記レーザ光を検出したか否かに基づいて、受光状態であるか遮光状態であるかを判別することを特徴とする請求項１に記載のプレスブレーキの安全装置。
  3. 　前記材料が平板状の板材の側方に前記パンチ金型側に立ち上がるフランジを有するとき、
    　前記安全制御部は、
    　前記受光器が、前記第１の複数の光検出器が前記レーザ光を検出したか否かに基づいて受光状態であるか遮光状態であるかを判別するときには、前記板材の上端を前記材料の前記パンチ金型側の上端として前記第１の距離を算出し、
    　前記受光器が、前記第２の複数の光検出器が前記レーザ光を検出したか否かに基づいて受光状態であるか遮光状態であるかを判別するときには、前記フランジの上端を前記材料の前記パンチ金型側の上端として前記第１の距離を算出する
    　ことを特徴とする請求項２に記載のプレスブレーキの安全装置。
  4. 　前記安全制御部には、前記材料の加工の仕方を示す加工データに基づいて計算された前記フランジの高さを示す値が供給され、
    　前記安全制御部は、前記フランジの高さに基づいて前記第１の距離を算出する
    　ことを特徴とする請求項３に記載のプレスブレーキの安全装置。
  5. 　上部テーブルに装着された投光器によって、前記上部テーブルに保持されたパンチ金型と下部テーブルに保持されたダイ金型との間を通過するようにレーザ光を射出し、
    　前記パンチ金型と前記ダイ金型との間を通過したレーザ光を前記上部テーブルに装着された受光器が備える光検出器が検出するか否かに基づいて、前記受光器が前記レーザ光を受光する受光状態であるか受光しない遮光状態であるかを判別し、
    　前記上部テーブルを下降及び上昇させるアクチュエータが、前記ダイ金型上に配置された材料を前記パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げ加工するために前記上部テーブルを下降させているとき、前記パンチ金型の前記ダイ金型側の先端と前記材料の前記パンチ金型側の上端との第１の距離が、前記パンチ金型の前記先端と前記光検出器との第２の距離以上である条件を満たす期間においては、前記受光器が遮光状態であると判別したら、前記上部テーブルの下降を停止させるよう前記アクチュエータを制御し、
    　前記アクチュエータが、前記ダイ金型上に配置された材料を前記パンチ金型と前記ダイ金型とで挟んで曲げ加工するために前記上部テーブルを下降させているとき、前記第１の距離が前記第２の距離未満である条件を満たす期間においては、前記受光器が遮光状態であると判別しても、前記上部テーブルの下降を停止させず下降を継続させるよう前記アクチュエータを制御する
    　ことを特徴とするプレスブレーキの制御方法。
  6. 　前記受光器は、前記パンチ金型の移動経路に沿って配列された第１の複数の光検出器と、前記第１の複数の光検出器よりも前側に配列された第２の複数の光検出器とを有し、
    　前記第１及び第２の複数の光検出器それぞれの光検出器が個別に前記レーザ光を検出したか否かに基づいて、受光状態であるか遮光状態であるかを判別する
    　ことを特徴とする請求項５に記載のプレスブレーキの制御方法。
  7. 　前記材料が平板状の板材の側方に前記パンチ金型側に立ち上がるフランジを有するとき、
    　前記受光器が、前記第１の複数の光検出器が前記レーザ光を検出したか否かに基づいて受光状態であるか遮光状態であるかを判別するときには、前記板材の上端を前記材料の前記パンチ金型側の上端として前記第１の距離を算出し、
    　前記受光器が、前記第２の複数の光検出器が前記レーザ光を検出したか否かに基づいて受光状態であるか遮光状態であるかを判別するときには、前記フランジの上端を前記材料の前記パンチ金型側の上端として前記第１の距離を算出する
    　ことを特徴とする請求項６に記載のプレスブレーキの制御方法。
  8. 　前記材料の加工の仕方を示す加工データに基づいて前記フランジの高さを計算し、
    　計算された前記フランジの高さに基づいて前記第１の距離を算出する
    　ことを特徴とする請求項７に記載のプレスブレーキの制御方法。
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