JP6775021B2 - 機械のモニタリング方法およびその方法を用いる安全デバイス - Google Patents
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Description
発光装置38は光線42を生成し、光線42は上部ツール20の先端エッジ32に平行に延び、イメージセンサ40を照らす。したがって、発光装置38およびイメージセンサ40は光バリアを形成し、この光バリアにより、下部ツール24に対する上部ツール20の位置を取得し、下部ツール24に対する上部ツール20の加工動作28の速度を取得するために、保護領域44が上部ツール20と下部ツール24との間に形成される。
複数の画素を有するイメージセンサ40は、図3に模式的に示されているように、マトリックスタイプの画素構成を有するイメージセンサであることが好ましい。イメージセンサ40は、対数トランスデューサ特性曲線を有するCMOSイメージセンサであることが好ましい。イメージセンサ40は、エッジ32、保護領域44およびワークピース30の一部の適切なイメージングを保証するためにイメージング光ユニットを有することができる。
イメージセンサ40の画像分析は、この場合、以下で説明するように、パターン認識に基づいて、またはイメージセンサ40の画素の個々の画素信号に基づいて行われることが好ましい。分析ユニット46は、下部ツール24に対する上部ツール20の速度を、上部ツール20の位置の関数としての速度分布として、ならびに/またはエッジ32と、ワークピース30および/もしくは下部ツール24との間の距離の関数として決定する。このような速度分布の例を図2に模式的に示す。
Claims (17)
- 機械(10)のモニタリング方法(60)であって、第1の機械部品(20)は、ワークピース(30)を機械加工するために第2の機械部品(24)に向かう加工動作(28)を行い、前記第1の機械部品(20)は、動作平面(34)を画定する先端エッジ(32)を前記動作方向に有し、
複数の画素(52)を有する複数の画像(50)であって、それぞれの画像が、前記エッジ(32)、前記ワークピース(30)の少なくとも一部、および前記エッジ(32)と前記第2の機械部品(24)との間の保護領域(44)の空間分解表示を含む前記画像(50)を取得するステップ(68)と、
前記取得された複数の画像(50)に基づいて前記ワークピース(30)に対する前記第1の機械部品(20)の前記加工動作(28)における速度(V)を取得するステップ(70)と、
前記加工動作(28)における前記取得された速度(V)を基準速度(R)と比較するステップ(72)と、
前記取得された速度(V)が、前記基準速度(R)から逸脱している場合、前記加工動作(28)を停止するステップ(74)とを含み、
前記基準速度(R)は、第1の地点(d1)から第2の地点(d3)まで低下する線で表され、前記第1の地点(d1)および前記第2の地点(d3)は、前記加工動作(28)の開始点から前記加工動作(28)の終点までの領域内にあり、前記第1の地点(d1)は前記第2の機械部品(24)に比較的遠く前記第2の地点(d3)は前記第2の機械部品(24)に比較的近いことを特徴とする、方法。 - 前記加工動作(28)の間の前記速度(V)は、前記第1の機械部品(20)の前記エッジ(32)の所定の位置(d1)と前記加工動作(28)の終点(d4)との間で取得されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記第1の機械部品(20)の前記エッジ(32)の前記所定の位置(d1)は光学測定バリアにより決定されることを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 前記加工動作の前記速度は、前記第1の機械部品(20)の前記エッジ(32)の前記所定の位置(d1)と前記加工動作(28)の前記終点(d4)との間で連続的に低下することを特徴とする、請求項2または請求項3に記載の方法。
- 前記保護領域(44)は、前記所定の位置(d1)と前記終点(d4)との間の前記加工動作(28)中、前記ワークピース(30)から前記エッジ(32)までの間の距離に応じて縮むことを特徴とする、請求項3または請求項4に記載の方法。
- 前記基準速度(R)は、設定ステップにおいて予め設定されることを特徴とする、請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の方法。
- 前記加工動作(28)の前記速度(V)は、前記取得された画像(50)に基づく速度分布としての前記第1の機械部品(20)の前記エッジ(32)の位置の関数として決定され、前記速度分布は前記基準速度の分布と比較されることを特徴とする、請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1の機械部品の前記エッジ(32)の位置は、前記ワークピース(30)までの距離として取得されることを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記第1の機械部品(20)の前記加工動作(28)は、前記取得された速度(V)が前記基準速度(R)よりも大きい場合、停止されることを特徴とする、請求項1〜請求項8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記エッジ(32)と前記第2の機械部品との間のモニタリング領域としての前記保護領域(44)は、前記第1の機械部品(20)の前記エッジ(32)から離間されており、前記距離は可変的に調整可能であることを特徴とする、請求項1〜請求項9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1の機械部品(20)および/または前記ワークピース(30)の異なる位置は、前記複数の画像(50)のパターン認識に基づいて決定され、前記加工動作(28)の前記速度(V)は、前記取得された位置の時間差および空間差に基づいて取得されることを特徴とする、請求項1〜請求項10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記第1の機械部品(20)および/または前記ワークピース(30)の前記位置は、前記複数の画像の認識パターン間の補間に基づいて取得されることを特徴とする、請求項11に記載の方法。
- 前記複数の画像(50)における前記第1の機械部品(20)および/または前記ワークピース(30)の異なる位置は、個々の画素信号に基づいて取得され、前記加工動作(28)の前記速度(V)は、前記画素信号の時間差に基づいて、かつ前記対応する画素(52)間の距離に基づいて確認されることを特徴とする、請求項1〜請求項12のいずれか1項に記載の方法。
- 前記複数の画像(50)は、所定の時間間隔で取得されることを特徴とする、請求項1〜請求項13のいずれか1項に記載の方法。
- 前記複数の画像(50)は、複数の画素を有するイメージセンサ(40)により取得されることを特徴とする、請求項1〜請求項14のいずれか1項に記載の方法。
- 前記保護領域は、発光装置(38)により照らされ、前記イメージセンサ(40)に投影されることを特徴とする、請求項15に記載の方法。
- 機械(10)用の安全デバイス(12)であって、第1の機械部品(20)は、ワークピース(30)を機械加工するために第2の機械部品(24)に向かう加工動作(28)を行い、前記第1の機械部品(20)は、動作平面(34)を画定する先端エッジ(32)を前記動作方向に有し、
前記エッジ(32)、前記ワークピース(30)の少なくとも一部、および前記エッジ(32)と前記第2の機械部品(24)との間の保護領域(44)の複数の空間分解画像(50)を記録する、複数の画素を有するイメージセンサ(40)と、
前記取得された複数の画像(50)に基づいて前記ワークピース(30)に対する前記第1の機械部品(20)の前記加工動作(28)の速度(V)を取得するために、前記イメージセンサ(40)に連結された画像処理ユニット(46)と、
前記画像処理ユニット(46)に連結されており、前記加工動作(28)の前記取得された速度(V)を基準速度(R)と比較し、前記取得された速度(V)が、前記基準速度(R)から逸脱している場合、前記加工動作(28)を停止するように構成された制御ユニット(48)と、
を含み、
前記基準速度(R)は、前記第2の機械部品(24)に比較的遠い第1の地点(d1)から、前記第2の機械部品(24)に比較的近い第2の地点(d3)まで低下する線で表され、前記第1の地点(d1)および前記第2の地点(d3)は、前記加工動作(28)の開始点から前記加工動作(28)の終点までの領域内に位置することを特徴とする、安全バイス。
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