WO2017168602A1 - 報知制御装置および報知制御方法 - Google Patents

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WO2017168602A1
WO2017168602A1 PCT/JP2016/060293 JP2016060293W WO2017168602A1 WO 2017168602 A1 WO2017168602 A1 WO 2017168602A1 JP 2016060293 W JP2016060293 W JP 2016060293W WO 2017168602 A1 WO2017168602 A1 WO 2017168602A1
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vehicle
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sound image
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PCT/JP2016/060293
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黒田　雅之
下谷　光生
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三菱電機株式会社
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    • H04S2400/11—Positioning of individual sound objects, e.g. moving airplane, within a sound field

Definitions

  • the present invention relates to a notification control apparatus and a notification control method for performing control for notifying the movement of a vehicle traveling in an automatic operation in the vehicle.
  • Patent Document 1 Conventionally, a technique for guiding a route using a sound image has been disclosed (see, for example, Patent Document 1). In addition, a technique is disclosed in which a driver's line of sight is guided to a gazing point by localizing a sound image at a gazing point recommended to be gazed by the driver while traveling (see, for example, Patent Document 2).
  • Patent Documents 1 and 2 present information necessary for driving to the driver, and are effective for indicating a point or direction of interest when the driver himself drives (manual driving). It is.
  • Patent Documents 1 and 2 do not consider the case where the vehicle automatically operates. During automatic driving, the driver is released from driving the vehicle, but the vehicle side performs travel control. Therefore, when a vehicle traveling in automatic driving automatically operates a steering wheel, a brake, or an accelerator, an occupant including the driver changes the movement of the vehicle, for example, due to a future movement route or acceleration change of the own vehicle. Because it was not possible to know in advance the occurrence of gravity to feel and be unable to prepare for changes in movement, there was sometimes confusion.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and provides a notification control device and a notification control method capable of allowing a passenger to recognize in advance a change in the movement of a vehicle traveling in an automatic driving manner. For the purpose.
  • a notification control device is a notification control device that performs control for notifying the movement of a vehicle traveling in an automatic operation in the vehicle, and indicates information on a future traveling state of the vehicle.
  • the driving state information acquiring unit that acquires the driving state information
  • the original sound generating unit that generates the original sound from a predetermined sound waveform
  • the driving state information acquired by the driving state information acquisition unit A sound image pattern generation unit that generates a sound image pattern that changes over time, and a notification sound in which the sound image localization position of the original sound changes over time according to the sound image pattern generated by the sound image pattern generation unit,
  • a sound output control unit that performs output control.
  • the notification control method is a notification control method for performing control for notifying the movement of a vehicle traveling in an automatic driving in the vehicle, and acquires traveling state information that is information indicating a future traveling state of the vehicle. Generating a sound from a predetermined sound waveform, generating a sound image pattern in which the sound image localization position changes with time based on the running state information, and according to the sound image pattern, the sound image localization position of the original sound according to time Control is performed for generating a changing notification sound and outputting the notification sound.
  • the notification control device is a notification control device that performs control for notifying the movement of a vehicle that is traveling in an automatic operation in the vehicle, and acquires traveling state information that is information indicating a future traveling state of the vehicle.
  • traveling state information that is information indicating a future traveling state of the vehicle.
  • a sound image in which the sound image localization position changes over time based on the traveling state information acquired by the traveling state information acquiring unit, the original sound generating unit that generates the original sound from a predetermined sound waveform, and the traveling state information acquiring unit A sound image pattern generation unit that generates a pattern, and a sound output that performs control to generate a notification sound in which the sound image localization position of the original sound changes over time according to the sound image pattern generated by the sound image pattern generation unit and to output the notification sound Since the control unit is provided, it is possible to notify the occupant in advance of a change in the movement of the vehicle traveling in the automatic driving.
  • the notification control method is a notification control method for performing control for notifying the movement of a vehicle traveling in automatic driving in the vehicle, and acquires traveling state information that is information indicating a future traveling state of the vehicle, Generates the original sound from the specified sound waveform, generates a sound image pattern in which the sound image localization position changes over time based on the running state information, and notifies that the sound image localization position of the original sound changes over time according to the sound image pattern Since control is performed to generate a sound and output the notification sound, it is possible to notify a passenger in advance of a change in the movement of a vehicle traveling in an automatic driving.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of a configuration of an automatic operation control device 1 and a notification control device 2 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • reporting control apparatus 2 are shown separately, these may be integrated. That is, the notification control device 2 may include the automatic operation control device 1.
  • the automatic driving control device 1 is connected to various ECUs (Electronic Control Units) 10 and controls automatic driving of the vehicle.
  • the automatic operation control device 1 includes an acquisition unit 12 and a calculation unit 13.
  • the acquisition unit 12 acquires vehicle information, which is information related to vehicle travel, from the steering angle sensor 3, the vehicle speed sensor 4, and the gyroscope 7, and distance information indicating distances from the radar sensor 5 to objects existing around the vehicle. Obtain image information from the camera 6.
  • the acquisition unit 12 acquires current position information indicating the current position of the vehicle from a GPS (Global Positioning System) receiver 8. In addition to the current position information acquired from the GPS receiver 8, the current position information is corrected by collating the vehicle information acquired from the steering angle sensor 3, the vehicle speed sensor 4, and the gyroscope 7 with the map data 9. Also good.
  • the map data 9 may be acquired from a storage device (not shown) or may be acquired from the outside by communication.
  • the calculation unit 13 determines the next course on which the vehicle travels and the speed of the vehicle at that time based on each piece of information acquired by the acquisition unit 12 and a preset automatic driving route. Information on the next course and the speed of the vehicle at that time is collectively referred to as traveling state information.
  • the next course is a future course on which the vehicle travels, and refers to a travel path using time as a parameter.
  • the calculating part 13 can calculate the distance with the other vehicle which exists ahead of the own vehicle based on the distance information acquired from the radar sensor 5, for example.
  • the calculation unit 13 is, for example, a distance from another vehicle existing ahead of the host vehicle, an obstacle present on the course of the vehicle, and a section provided on a road on which the vehicle travels. A line can be calculated.
  • the notification control device 2 performs control for notifying the movement of the vehicle running in the automatic driving in the vehicle.
  • the notification control device 2 includes a traveling state information acquisition unit 14, a sound image pattern generation unit 15, an original sound generation unit 16, and a sound output control unit 17.
  • the traveling state information acquisition unit 14 acquires traveling state information that is information indicating a future traveling state of the vehicle from the automatic driving control device 1.
  • the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image pattern based on the traveling state information acquired by the traveling state information acquisition unit 14. Specifically, the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image movement pattern as a sound image pattern. At this time, the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image pattern in which the position of the sound image output from the speakers 18 and 19 of the acoustic device 11 becomes a desired position as time passes under the control of the sound output control unit 17.
  • the sound image means an auditory sound source. A person can sense the position, size, and shape of a sound source simply by listening to a certain sound. The sound that a person perceives in this way is called a sound source. In the present invention, the position of the sound source is particularly controlled.
  • the sound image pattern indicates a temporal change pattern of the sound image position reflecting the movement path of the vehicle, the acceleration accompanying the movement, or the gravity change experienced.
  • the sound image position is also referred to as a sound image localization position.
  • the original sound generation unit 16 generates an original sound. Specifically, the original sound generator 16 generates an original sound from a predetermined sound waveform (default sound waveform). At this time, the original sound generation unit 16 is combined with the sound image pattern generated by the sound image pattern generation unit 15 under the control of the sound output control unit 17 so that a desired notification sound is output from the speakers 18 and 19 of the audio device 11. In addition, the sound waveform is controlled to generate the original sound.
  • the original sound is a speech waveform, and includes parameters such as sound volume or sound quality.
  • the original sound generation unit 16 may generate an original sound in which a default sound waveform is changed based on the driving state information acquired by the driving state information acquisition unit 14.
  • the sound image pattern generated by the sound image pattern generation unit 15 and the original sound generated by the original sound generation unit 16 are linked based on the traveling state information.
  • the sound output control unit 17 controls the acoustic device 11 so as to output the sound image pattern generated by the sound image pattern generation unit 15 and the notification sound obtained by synthesizing the original sound generated by the original sound generation unit 16. That is, the sound output control unit 17 generates a notification sound in which the sound image position of the original sound changes with the passage of time according to the sound image pattern.
  • the acoustic device 11 includes speakers 18 and 19.
  • the speakers 18 and 19 are installed, for example, on the driver's seat side and the passenger seat side, respectively.
  • the acoustic device 11 may include a plurality of three or more speakers. For example, when there are four speakers, one speaker may be installed near the front door on the driver's seat side and the passenger seat side, and one speaker may be installed near the roof on the driver's seat side and the passenger seat side.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating an example of a hardware configuration of the notification control device 2.
  • the notification control device 2 includes a processing circuit for performing control to acquire traveling state information, generate a sound image pattern, generate an original sound, and output a notification sound obtained by synthesizing the sound image pattern and the original sound.
  • the processing circuit is a processor 20 (also called a central processing unit, processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microcomputer, DSP (Digital Signal Processor)) that executes a program stored in the memory 21.
  • Each function of the driving state information acquisition unit 14, the sound image pattern generation unit 15, the original sound generation unit 16, and the sound output control unit 17 in the notification control device 2 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • Software or firmware is described as a program and stored in the memory 21.
  • the processing circuit reads out and executes the program stored in the memory 21, thereby realizing the function of each unit. That is, the notification control device 2 eventually executes the steps of acquiring the running state information, generating the sound image pattern, generating the original sound, and performing control to output the notification sound obtained by synthesizing the sound image pattern and the original sound.
  • a memory 21 is provided for storing the program to be executed.
  • the memory is non-volatile or volatile such as RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only Memory), flash memory, EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), etc.
  • RAM Random Access Memory
  • ROM Read Only Memory
  • flash memory EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory)
  • EEPROM Electrical Erasable Programmable Read Only Memory
  • FIG. 3 is a flowchart showing an example of the operation of the automatic driving control apparatus 1, and shows an example of the operation while the vehicle is traveling on a predetermined route in the automatic driving.
  • step S101 the acquisition unit 12 acquires vehicle information from the steering angle sensor 3, the vehicle speed sensor 4, and the gyroscope 7, acquires distance information from the radar sensor 5, and acquires image information from the camera 6.
  • the acquisition unit 12 acquires current position information from the GPS receiver 8 and inquires about the current position information and the map data 9.
  • step S102 the calculation unit 13 determines the next course on which the vehicle travels and the speed at that time based on each information acquired by the acquisition unit 12 and a preset automatic driving route. At this time, for example, when there is an obstacle in the traveling direction of the vehicle, the calculation unit 13 determines a course for avoiding the obstacle.
  • FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the notification control device 2.
  • the traveling state information acquisition unit 14 of the notification control device 2 acquires traveling state information, which is information on the next course of the vehicle and the speed at that time, from the automatic driving control device 1.
  • step S201 the traveling state information acquisition unit 14 determines whether or not the next course on which the vehicle travels is changed.
  • the next route for example, when entering the service area while driving on the highway, exiting from the exit ramp of the highway, changing the lane to be driven, enter the curve Cases.
  • the traveling state information acquisition unit 14 determines whether or not the next course is changed based on the traveling state information acquired from the calculation unit 13.
  • the traveling state information acquisition unit 14 may determine that the course is not changed when the vehicle movement is slightly changed, for example, when traveling on a gentle curve, by providing a threshold value. In this case, the sound image pattern and the original sound are not generated in the subsequent processing. In this determination, the acceleration is below a certain level, the lateral movement distance per unit time is below a certain level, the sum of the absolute values of left and right movements within a unit time, or the front-rear direction, the up-down direction, and the left-right direction. An arbitrary index such as an index weighted according to direction by acceleration may be used.
  • the weight may be increased because there is a possibility of hitting the head against the handle.
  • the index is not limited to the above, and a combination thereof may be used.
  • step S203 When the next course is changed, the process proceeds to step S203. On the other hand, if the next course is not changed, the process proceeds to step S202.
  • step S202 the traveling state information acquisition unit 14 determines whether or not the vehicle speed is changed. When the speed is changed, the process proceeds to step S203. On the other hand, if the vehicle speed is not changed, the process is terminated.
  • the traveling state information acquisition unit 14 may determine that the speed is not changed by providing a threshold value, for example, in the case of moderate speed adjustment.
  • step S203 the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image pattern based on the traveling state information acquired by the traveling state information acquisition unit 14. Specifically, when the course is changed, the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image pattern along the course to be changed. For example, when a vehicle traveling on an expressway enters the service area, the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image pattern of the notification sound 22 as shown in FIG. Specifically, the sound image pattern generation unit 15 moves the sound image of the notification sound 22 along the path toward the service area (the sound image pattern of the notification sound 22 moves to the left front in FIG. 5). Is generated.
  • the height of the position of the sound image pattern of the notification sound 22 at this time is the same from the start position (h s ) to the end position (h e ) of the sound image pattern of the notification sound 22 as shown in FIG.
  • the sound image pattern generation unit 15 when the speed of the vehicle changes, the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image pattern that makes a change in speed feel. For example, when the vehicle decelerates, the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image pattern such that the sound image moves from far to close.
  • step S204 the original sound generation unit 16 generates an original sound based on the traveling state information acquired by the traveling state information acquisition unit 14. Specifically, when the course is changed, the original sound generation unit 16 generates an original sound to be synthesized with the sound image pattern generated by the sound image pattern generation unit 15. For example, in the case of FIG. 5, the original sound generation unit 16 generates an original sound to be synthesized with the sound image pattern of the notification sound 22. In addition, when the vehicle speed changes, the original sound generation unit 16 generates an original sound corresponding to the speed change. For example, when the vehicle decelerates, the original sound generation unit 16 generates an original sound indicating that the vehicle decelerates.
  • the original sound generation unit 16 can generate the original sound as shown in FIGS.
  • FIG. 7 shows an example of a single original sound expressing that the vehicle decelerates, and the frequency of the original sound is changed from a high frequency to a low frequency.
  • FIG. 8 shows an example of a single original sound expressing that the vehicle accelerates, and the frequency of the original sound is changed from a low frequency to a high frequency.
  • FIG. 9 shows an example of a single original sound expressing that the vehicle suddenly decelerates or accelerates, and the frequency change of the original sound is repeated a plurality of times.
  • FIG. 10 shows an example when voice guidance is added to the single sound shown in FIG. 7 and expresses that the vehicle decelerates.
  • step S205 the sound output control unit 17 determines whether it is time to output the notification sound. If it is time to notify, the process proceeds to step S206. On the other hand, if it is not time to notify, the process ends.
  • each process of FIG. 4 is repeatedly performed as long as it is in automatic operation.
  • the timing for outputting the notification sound is determined based on a predetermined rule. For example, it may be set before a predetermined time, for example, 2 seconds before the running state of the vehicle changes. Further, according to the magnitude of the change in the running state of the vehicle, the notification sound may be output earlier as the change is larger.
  • the timing at which the notification sound is output may be changed depending on whether the vehicle position changes up and down or changes left and right. For example, when the vehicle position changes up and down, a notification sound may be output early. Further, when the vehicle decelerates, a notification sound may be output early. Further, the driver's attention level may be detected by a driver state estimation unit (not shown), and the notification sound may be output earlier as the attention level is lower. In this case, the driver's arousal level may be regarded as the attention level.
  • step S206 the sound output control unit 17 controls the acoustic device 11 so as to output the sound image pattern generated by the sound image pattern generation unit 15 and the notification sound obtained by synthesizing the original sound generated by the original sound generation unit 16. Thereby, from the speakers 18 and 19 of the acoustic device 11, a notification sound obtained by synthesizing the sound image pattern and the original sound is output.
  • step S203 and step S204 for example, when the vehicle suddenly decelerates or turns suddenly, the vibration of the sound image pattern and the original sound is increased (for example, the frequency amplitude is increased in FIG. 9), so that You may be alerted.
  • step S201 and step S202 may be performed first.
  • the vehicle occupant can know in advance that the vehicle is heading leftward and that the vehicle is decelerating, so that it is possible to prepare for future vehicle movements.
  • FIG. 11 is a flowchart showing an example of the operation of the notification control apparatus 2 according to the second embodiment, and shows an example of the operation while the vehicle is traveling on a predetermined route in automatic driving.
  • step S301, step S302, step S305, and step S306 in FIG. 11 correspond to step S201, step S202, step S204, and step S205 in FIG.
  • step S303, step S304, and step S307 will be described.
  • step S303 the traveling state information acquisition unit 14 determines whether or not the vehicle travels uphill or downhill on the next course.
  • a case of traveling on an uphill or downhill on the next route for example, a case of exiting from an exit ramp on a highway can be cited.
  • the calculation unit 13 determines whether the next route on which the vehicle travels is an uphill or a downhill.
  • step S304 the calculation unit 13 outputs the uphill or downhill information as the running state information to the running state information acquisition unit 14.
  • the process is terminated.
  • the calculation unit 13 may determine that there is no change in the gradient when the gradient is slightly changed, for example, when entering a gentle uphill or downhill by providing a threshold value. . In this case, the sound image pattern and the original sound are not generated in the subsequent processing.
  • the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image pattern corresponding to an uphill or downhill, based on the driving state information (uphill or downhill information) acquired by the driving state information acquisition unit 14. For example, when a vehicle traveling on an expressway exits from a downhill exit ramp, the sound image pattern generation unit 15 generates a sound image pattern of the notification sound 22 as shown in FIG. Specifically, the sound image pattern generation unit 15 moves downward as the sound image pattern of the notification sound 22 heads forward in response to the exit ramp being downhill (in FIG. 12, the sound image pattern of the notification sound 22 Is generated in the direction perpendicular to the traveling direction of the vehicle). As shown in FIG. 13, the height of the sound image pattern of the notification sound 22 at this time is higher at the start position (h s ) of the sound image pattern of the notification sound 22 than at the end position (h e ).
  • step S307 the sound output control unit 17 controls the acoustic device 11 so as to output the sound image pattern generated by the sound image pattern generation unit 15 and the notification sound obtained by synthesizing the original sound generated by the original sound generation unit 16.
  • the speakers 18 and 19 of the audio device 11 output the notification sound obtained by synthesizing the sound image pattern generated in step S304 and the original sound generated in step S305.
  • the vehicle travels uphill or downhill by giving fluctuations to the original sound, that is, by changing the frequency of the original sound generated by the original sound generation unit 16.
  • a second notification sound 23 having no sound image pattern may be generated.
  • the first notification sound 22 is a notification sound that is a combination of a sound image pattern adapted to a course change and the original sound
  • the second notification sound 23 is an original sound that is adjusted uphill or downhill.
  • the second notification sound 23 represents an uphill by changing the frequency of the original sound generated by the original sound generation unit 16 from a low frequency to a high frequency, and changes the frequency of the original sound from a high frequency to a low frequency. Can represent downhill.
  • the vehicle occupant can know in advance that the vehicle is heading leftward, that the vehicle is going downward (downhill), and that the vehicle is decelerating. It becomes possible to prepare for the movement of Thus, it goes without saying that the movement of the vehicle includes a three-dimensional travel route, three-dimensional acceleration, rotation, and the like.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the operation of the notification control apparatus 2 according to the third embodiment, and shows an example of the operation while the vehicle is traveling on a predetermined route in automatic driving. Note that steps S401 and S407 to S409 in FIG. 14 correspond to steps S201 and S203 to S205 in FIG. Hereinafter, step S402 to step S406 and step S410 will be described.
  • step S402 the traveling state information acquisition unit 14 determines whether or not the steering wheel is an automatic operation. Specifically, the traveling state information acquisition unit 14 determines whether or not an automatic driving level is set, and determines whether or not the steering wheel is automatically operated when the automatic driving level is set.
  • the automatic driving level indicates the degree of automatic driving of the vehicle.
  • automatic driving levels 0 to 4 are defined in Japan.
  • at least one of accelerator (acceleration), steering wheel (steering), and braking (braking) is automatically operated (automatically controlled).
  • the number of items that are automatically operated increases as the automatic driving level increases.
  • the automatic driving level change plan for each traveling road section may be set in advance, or the driver may change the setting at an arbitrary timing. If the handle is an automatic operation, the process proceeds to step S407. On the other hand, if the handle is not automatically operated, the process proceeds to step S403.
  • step S403 the traveling state information acquisition unit 14 determines whether or not there is a speed change. Specifically, the traveling state information acquisition unit 14 determines whether or not automatic driving is set, and whether or not the brake is automatically operated when decelerating when automatic driving is set. Is determined in step S405, and when accelerating, it is determined in step S406 whether or not the accelerator is an automatic operation. When the brake for decelerating or the accelerator for accelerating is an automatic operation, the process proceeds to step S407.
  • step S410 the sound output control unit 17 controls the acoustic device 11 to output a notification sound that combines the sound image pattern generated by the sound image pattern generation unit 15 and the original sound generated by the original sound generation unit 16.
  • the notification sound according to the running state of the vehicle is output from the speakers 18 and 19 of the acoustic device 11.
  • the notification sound 22 is output when the vehicle is accelerated or decelerated.
  • the notification sound for the speed change may be expressed only by the second notification sound 23 generated only by the original sound without moving the sound image.
  • the sound image pattern generation unit 15 may increase the movement amount and vibration change amount of the sound image at the automatic operation levels 3 and 4 than at the automatic operation levels 1 and 2.
  • the original sound generation unit 16 may increase the volume and frequency change of the original sound at the automatic operation levels 3 and 4 than at the automatic operation levels 1 and 2.
  • the notification sound is output only for the accelerator, the steering wheel, and the brake that are automatically operated, so that the change in the movement of the vehicle traveling in the automatic driving can be detected in advance. It is possible to notify the passenger. As a result, the vehicle occupant can obtain the necessary information (not only information on what is being manually operated, but also information on what is being automatically operated) without excess or deficiency. Can be provided.
  • the notification control device described above is not only a vehicle navigation device, that is, a car navigation device, but also a PND (Portable Navigation Device) and a mobile communication terminal (for example, a mobile phone, a smartphone, and a tablet terminal) that can be mounted on a vehicle.
  • the present invention can also be applied to a navigation apparatus constructed as a system by appropriately combining servers and servers. In this case, each function or each component of the notification control device is distributed and arranged in each function that constructs the system.
  • the function of the notification control device can be arranged in the server.
  • the user side includes the automatic operation control device 1 and the sound device 11, and the server 24 includes a running state information acquisition unit 14, a sound image pattern generation unit 15, an original sound generation unit 16, and a sound output control unit.
  • the server 24 includes a running state information acquisition unit 14, a sound image pattern generation unit 15, an original sound generation unit 16, and a sound output control unit.
  • the function of the notification control device can be arranged in a server and a mobile communication terminal.
  • the user side includes the automatic operation control device 1 and the acoustic device 11
  • the server 25 includes the traveling state information acquisition unit 14, the sound image pattern generation unit 15, and the original sound generation unit 16.
  • software for executing the operation in the above embodiment may be incorporated in, for example, a server or a mobile communication terminal.
  • the above-described notification control method is a notification control method for performing control for notifying the movement of a vehicle traveling in automatic driving in the vehicle, and is information indicating a future traveling state of the vehicle.
  • Obtains driving state information generates original sound from a predetermined sound waveform, generates a sound image pattern in which the sound image localization position changes over time based on the driving state information, and generates a sound image localization position of the original sound according to the sound image pattern
  • 1 automatic driving control device 2 notification control device, 3 steering angle sensor, 4 vehicle speed sensor, 5 radar sensor, 6 camera, 7 gyroscope, 8 GPS receiver, 9 map data, 10 various ECUs, 11 acoustic device, 12 acquisition Unit, 13 calculation unit, 14 running state information acquisition unit, 15 sound image pattern generation unit, 16 original sound generation unit, 17 sound output control unit, 18, 19 speaker, 20 processor, 21 memory, 22 notification sound, 23 second notification Sound, 24, 25 server, 26 mobile communication terminals.

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Abstract

　本発明は、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。本発明による報知制御装置は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、走行状態情報取得部が取得した走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、音像パターン生成部が生成した音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部とを備える。

Description

報知制御装置および報知制御方法
　本発明は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置および報知制御方法に関する。
　従来、音像を用いて経路の誘導を行う技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、走行中に運転者が注視することが推奨される注視点に音像を定位させることによって、運転者の視線を注視点に誘導する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
特開２００１－２８９６６０号公報 特開２０１４－１２７１００号公報
　特許文献１，２の技術は、運転する際に必要な情報を運転者に対して提示するものであり、運転者自らが運転（手動運転）する場合には注目する地点または方向を示すため有効である。しかし、特許文献１，２では、車両が自動運転する場合について考慮されていない。自動運転時では、運転者は車両の運転から解放されるが、車両側が走行制御を行うことになる。従って、自動運転で走行する車両が自動的にハンドル、ブレーキ、またはアクセルを操作する場合において、運転者を含む乗員は車両の動きが変化すること、例えば自車両の今後の移動経路または加速度変化によって体感する重力の発生を事前に知ることができず、動きの変化に備えることができないため、戸惑うことがあった。
　本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に認知させることが可能な報知制御装置および報知制御方法を提供することを目的とする。
　上記の課題を解決するために、本発明による報知制御装置は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、走行状態情報取得部が取得した走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、音像パターン生成部が生成した音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部とを備える。
　また、本発明による報知制御方法は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、予め定められた音声波形から原音を生成し、走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う。
　本発明によると、報知制御装置は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、走行状態情報取得部が取得した走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、音像パターン生成部が生成した音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部とを備えるため、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。
　また、報知制御方法は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、予め定められた音声波形から原音を生成し、走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行うため、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。
　本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
本発明の実施の形態１による自動運転制御装置および報知制御装置の構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による報知制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１による自動運転制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態１による報知制御装置の動作の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による音像パターンの一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による原音の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による原音の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による原音の一例を示す図である。 本発明の実施の形態１による原音の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２による報知制御装置の動作の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２による音像パターンの一例を示す図である。 本発明の実施の形態３による報知制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３による報知制御装置の動作の一例を示す図である。 本発明の実施の形態による報知制御システムの構成の一例を示すブロック図である。 本発明の実施の形態による報知制御システムの構成の一例を示すブロック図である。
　本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。
　＜実施の形態１＞
　＜構成＞
　本発明の実施の形態１による報知制御装置の構成について説明する。
　図１は、本発明の実施の形態１による自動運転制御装置１および報知制御装置２の構成の一例を示すブロック図である。なお、図１において、自動運転制御装置１および報知制御装置２は別個に示されているが、これらは一体であってもよい。すなわち、報知制御装置２は、自動運転制御装置１を含む構成としてもよい。
　自動運転制御装置１は、各種ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と接続されており、車両の自動運転を制御する。自動運転制御装置１は、取得部１２および演算部１３を備えている。
　取得部１２は、操舵角センサ３、車速センサ４、およびジャイロスコープ７から車両の走行に関する情報である車両情報を取得し、レーダセンサ５から車両周辺に存在する物体との距離を示す距離情報を取得し、カメラ６から画像情報を取得する。また、取得部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機８から車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。なお、ＧＰＳ受信機８から取得した現在位置情報に加え、操舵角センサ３、車速センサ４、およびジャイロスコープ７から取得した車両情報と地図データ９を照合することによって、現在位置情報を補正してもよい。地図データ９は、記憶装置（図示せず）から取得してもよく、通信によって外部から取得してもよい。
　演算部１３は、取得部１２が取得した各情報と、予め設定された自動運転の経路とに基づいて、車両が走行する次の進路およびその時の車両の速度を決定する。なお、次の進路およびその時の車両の速度の情報を総称して走行状態情報という。ここで、次の進路とは、車両が走行する今後の進路であり、時間をパラメータとする移動経路のことをいう。また、演算部１３は、レーダセンサ５から取得した距離情報に基づいて、例えば自車両の前方に存在する他車両との距離を算出することができる。演算部１３は、カメラ６から取得した画像情報に基づいて、例えば自車両の前方に存在する他車両との距離、車両の進路上に存在する障害物、車両が走行する道路に設けられた区画線を算出することができる。
　報知制御装置２は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う。報知制御装置２は、走行状態情報取得部１４と、音像パターン生成部１５と、原音生成部１６と、音出力制御部１７とを備えている。
　走行状態情報取得部１４は、自動運転制御装置１から車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する。
　音像パターン生成部１５は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報に基づいて音像パターンを生成する。具体的には、音像パターン生成部１５は、音像の移動パターンを音像パターンとして生成する。このとき、音像パターン生成部１５は、音出力制御部１７の制御によって音響装置１１のスピーカ１８，１９から出力される音像の位置が、時間の経過に従って所望の位置となるような音像パターンを生成する。ここで、音像とは、聴覚上の音源のことをいう。人はある音を聴いただけで音源の位置、大きさ、および形などを感じ取ることができるが、このように人が感覚的にとらえた音のことを音源という。本発明では、特に音源の位置を制御している。また、音像パターンは、車両の移動経路、移動に伴う加速度、または体感する重力変化を反映した音像位置の時間的な変化パターンを示す。音像位置は、音像定位位置ともいう。
　原音生成部１６は、原音を生成する。具体的には、原音生成部１６は、予め定められた音声波形（デフォルトの音声波形）から原音を生成する。このとき、原音生成部１６は、音出力制御部１７の制御によって音像パターン生成部１５で生成された音像パターンと組み合わされて音響装置１１のスピーカ１８，１９から所望の報知音が出力されるように、音声波形を制御して原音を生成する。このように、原音は、音声波形であり、音の大きさまたは音質などのパラメータを含んでいる。
　なお、原音生成部１６は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報に基づいて、デフォルトの音声波形を変化させた原音を生成してもよい。この場合、音像パターン生成部１５が生成した音像パターンと、原音生成部１６が生成した原音とが、走行状態情報に基づいて連携することになる。
　音出力制御部１７は、音像パターン生成部１５が生成した音像パターン、および原音生成部１６が生成した原音を合成した報知音を出力するように音響装置１１を制御する。すなわち、音出力制御部１７は、音像パターンに従って、原音の音像位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成する。
　音響装置１１は、スピーカ１８，１９を備えている。スピーカ１８，１９は、例えば運転席側および助手席側にそれぞれ設置されている。なお、図１では、音響装置１１が２個のスピーカ１８，１９を備える場合を示しているが、これに限るものではない。音響装置１１は、３個以上の複数個のスピーカを備えてもよい。例えば、スピーカが４個の場合は、運転席側および助手席側のフロントドア付近にそれぞれ１個ずつ設置し、運転席側および助手席側のルーフ付近にそれぞれ１個ずつ設置してもよい。
　図２は、報知制御装置２のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
　報知制御装置２における走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、原音生成部１６、および音出力制御部１７の各機能は、処理回路により実現される。すなわち、報知制御装置２は、走行状態情報を取得し、音像パターンを生成し、原音を生成し、音像パターンおよび原音を合成した報知音を出力する制御を行うための処理回路を備える。処理回路は、メモリ２１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ２０（中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）である。
　報知制御装置２における走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、原音生成部１６、および音出力制御部１７の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアは、プログラムとして記述され、メモリ２１に格納される。処理回路は、メモリ２１に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、報知制御装置２は、走行状態情報を取得するステップ、音像パターンを生成するステップ、原音を生成するステップ、音像パターンおよび原音を合成した報知音を出力する制御を行うステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２１を備える。また、これらのプログラムは、走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、原音生成部１６、および音出力制御部１７の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリとは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク等が該当する。
　なお、上記では、報知制御装置２のハードウェア構成について説明したが、自動運転制御装置１のハードウェア構成についても同様である。
　＜動作＞
　次に、本実施の形態１による自動運転制御装置１および報知制御装置２の動作について説明する。
　図３は、自動運転制御装置１の動作の一例を示すフローチャートであり、車両が予め定められた経路を自動運転で走行中の動作の一例を示している。
　ステップＳ１０１において、取得部１２は、操舵角センサ３、車速センサ４、およびジャイロスコープ７から車両情報を取得し、レーダセンサ５から距離情報を取得し、カメラ６から画像情報を取得する。また、取得部１２は、ＧＰＳ受信機８から現在位置情報を取得し、当該現在位置情報と地図データ９とを照会する。
　ステップＳ１０２において、演算部１３は、取得部１２が取得した各情報と、予め設定された自動運転の経路とに基づいて、車両が走行する次の進路およびその時の速度を決定する。このとき、演算部１３は、例えば、車両の進行方向に障害物が存在する場合は、当該障害物を回避する進路を決定する。
　図４は、報知制御装置２の動作の一例を示すフローチャートである。報知制御装置２の走行状態情報取得部１４は、車両の次の進路およびその時の速度の情報である走行状態情報を自動運転制御装置１から取得する。
　ステップＳ２０１において、走行状態情報取得部１４は、車両が走行する次の進路が変更されるか否かを判断する。ここで、次の進路が変更される場合としては、例えば、高速道路を走行中にサービスエリアに入る場合、高速道路の出口ランプから退出する場合、走行する車線を変更する場合、カーブに進入する場合等が挙げられる。具体的には、走行状態情報取得部１４は、演算部１３から取得した走行状態情報に基づいて、次の進路が変更されるか否かを判断する。
　なお、走行状態情報取得部１４は、閾値を設けることによって、例えば緩やかなカーブを走行する場合等、車両の動きが少し変化する程度の場合は進路が変更されないと判断するようにしてもよい。この場合、以降の処理において音像パターンおよび原音は生成されない。当該判断では、加速度が一定以下の状況、単位時間当たりの横方向への移動距離が一定以下の状況、単位時間内の左右の移動の絶対値の和、または前後方向、上下方向、左右方向の加速度に方向別の重みづけをした指標など任意の指標を用いてもよい。特に、前後方向の変化の場合はブレーキ操作またはアクセル操作を意味するため、ハンドルに頭をぶつける可能性があるため重みづけを強くしてもよい。また、指標は上記に限定されるものではなく、これらの組み合わせでもよい。
　次の進路が変更される場合は、ステップＳ２０３に移行する。一方、次の進路が変更されない場合は、ステップＳ２０２に移行する。
　ステップＳ２０２において、走行状態情報取得部１４は、車両の速度が変更されるか否かを判断する。速度が変更される場合は、ステップＳ２０３に移行する。一方、車両の速度が変更されない場合は、処理を終了する。
　なお、走行状態情報取得部１４は、閾値を設けることによって、例えば緩やかな速度調整程度の場合などは速度が変更されないと判断するようにしてもよい。
　ステップＳ２０１およびステップＳ２０２で車両の動きが今後変化すると判断された場合、ステップＳ２０３において、音像パターン生成部１５は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報に基づいて音像パターンを生成する。具体的には、進路が変更される場合において、音像パターン生成部１５は変更する進路に沿った音像パターンを生成する。例えば、高速道路を走行中の車両がサービスエリアに入る場合において、音像パターン生成部１５は、図５に示すような報知音２２の音像パターンを生成する。具体的には、音像パターン生成部１５は、サービスエリアに向かう進路に沿って報知音２２の音像が移動する（図５において、報知音２２の音像パターンが左前方に移動する）ような音像パターンを生成する。なお、このときの報知音２２の音像パターンの位置の高さは、図６に示すように、報知音２２の音像パターンの開始位置（ｈｓ）から終了位置（ｈｅ）まで同じである。また、車両の速度が変化する場合において、音像パターン生成部１５は速度変化を感じさせる音像パターンを生成する。例えば、車両が減速する場合において、音像パターン生成部１５は、音像が遠くから近くに移動するような音像パターンを生成する。
　ステップＳ２０４において、原音生成部１６は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報に基づいて原音を生成する。具体的には、進路が変更される場合において、原音生成部１６は音像パターン生成部１５が生成した音像パターンに合成する原音を生成する。例えば、図５の場合において、原音生成部１６は、報知音２２の音像パターンに合成する原音を生成する。また、車両の速度が変化する場合において、原音生成部１６は速度変化に応じた原音を生成する。例えば、車両が減速する場合において、原音生成部１６は車両が減速することを示す原音を生成する。
　原音生成部１６は、例えば、図７～１０に示すような原音を生成することができる。図７は、車両が減速することを表現する単音の原音の一例を示しており、原音の周波数を高周波数から低周波数に変化させている。図８は、車両が加速することを表現する単音の原音の一例を示しており、原音の周波数を低周波数から高周波数に変化させている。図９は、車両が急減速または急加速することを表現する単音の原音の一例を示しており、原音の周波数変化を複数回繰り返している。図１０は、図７に示す単音に音声ガイダンスを加えた場合の一例を示しており、車両が減速することを表現している。
　ステップＳ２０５において、音出力制御部１７は、報知音を出力するタイミングであるか否かを判断する。報知すべきタイミングである場合はステップＳ２０６に移行する。一方、報知すべきタイミングでない場合は処理を終了する。
　なお、図４の各処理は、自動運転中である限り繰り返し実施される。ここで、報知音を出力するタイミングは、予め定められた規則に基づいて決定される。例えば、車両の走行状態が変化する予め定められた時間前、例えば２秒前に設定してもよい。また、車両の走行状態の変化の大きさに従って、変化が大きいほど早く報知音を出力するようにしてもよい。
　また、車両位置が上下に変化する場合と、左右に変化する場合とで報知音を出力するタイミングを変えても良い。例えば、車両位置が上下に変化する場合は、早めに報知音を出力するようにしてもよい。また、車両が減速する場合は、早めに報知音を出力するようにしてもよい。また、図示しない運転者状態推定部によって運転者の注意度レベルを検出し、注意度レベルが低いほど早めに報知音を出力するようにしても良い。この場合、運転者の覚醒度を注意度レベルとみなしてもよい。
　ステップＳ２０６において、音出力制御部１７は、音像パターン生成部１５が生成した音像パターン、および原音生成部１６が生成した原音を合成した報知音を出力するように音響装置１１を制御する。これにより、音響装置１１のスピーカ１８，１９からは、音像パターンおよび原音を合成した報知音が出力される。
　なお、ステップＳ２０３およびステップＳ２０４において、例えば車両が急減速または急転回する場合は、音像パターンおよび原音の振動を大きくする（例えば、図９において周波数の振幅を大きくする）ことによって、車両の乗員に注意喚起を行ってもよい。
　図４において、ステップＳ２０１およびステップＳ２０２は、いずれの処理が先であってもよい。
　以上のことから、本実施の形態１によれば、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。図５の例では、車両の乗員は、車両が左前方に向かうこと、および車両が減速することを事前に知ることができるため、今後の車両の動きに備えることが可能となる。
　＜実施の形態２＞
　本発明の実施の形態２では、車両が次の進路において上り坂または下り坂を走行する場合について説明する。なお、本実施の形態２による自動運転制御装置および報知制御装置の構成は、実施の形態１による自動運転制御装置１および報知制御装置２の構成（図１参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態２による自動運転制御装置および報知制御装置は、図１に示す自動運転制御装置１および報知制御装置２であるものとして説明する。
　図１１は、本実施の形態２による報知制御装置２の動作の一例を示すフローチャートであり、車両が予め定められた経路を自動運転で走行中の動作の一例を示している。なお、図１１のステップＳ３０１，ステップＳ３０２，ステップＳ３０５，ステップＳ３０６は、図４のステップＳ２０１，ステップＳ２０２，ステップＳ２０４，ステップＳ２０５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ３０３，ステップＳ３０４，ステップＳ３０７について説明する。
　ステップＳ３０３において、走行状態情報取得部１４は、車両が次の進路において上り坂または下り坂を走行するか否かを判断する。ここで、次の進路において上り坂または下り坂を走行する場合としては、例えば、高速道路の出口ランプから退出する場合等が挙げられる。具体的には、演算部１３は、地図データ９に含まれる高さ情報に基づいて、車両が走行する次の進路が上り坂または下り坂であるか否かを判断する。
　車両が次の進路において上り坂または下り坂を走行する場合は、ステップＳ３０４に移行する。この場合、演算部１３は、上り坂または下り坂の情報を走行状態情報として走行状態情報取得部１４に出力する。一方、車両が次の進路において上り坂または下り坂を走行しない場合は、処理を終了する。
　なお、演算部１３は、閾値を設けることによって、例えば緩やかな上り坂または下り坂に進入する場合など、勾配が少し変化する程度の場合は、勾配の変化はないと判断するようにしてもよい。この場合、以降の処理において音像パターンおよび原音は生成されない。
　ステップＳ３０４において、音像パターン生成部１５は、走行状態情報取得部１４が取得した走行状態情報（上り坂または下り坂の情報）に基づいて、上り坂または下り坂に応じた音像パターンを生成する。例えば、高速道路を走行中の車両が下り坂である出口ランプから退出する場合において、音像パターン生成部１５は、図１２に示すような報知音２２の音像パターンを生成する。具体的には、音像パターン生成部１５は、出口ランプが下り坂であることに応じて報知音２２の音像パターンが前方に向かうにつれて下方向に移動する（図１２において、報知音２２の音像パターンが車両の進行方向に対して垂直方向に移動する）ような報知音２２の音像パターンを生成する。このときの報知音２２の音像パターンの高さは、図１３に示すように、報知音２２の音像パターンの開始位置（ｈｓ）の方が終了位置（ｈｅ）よりも高い。
　ステップＳ３０７において、音出力制御部１７は、音像パターン生成部１５が生成した音像パターン、および原音生成部１６が生成した原音を合成した報知音を出力するように音響装置１１を制御する。これにより、音響装置１１のスピーカ１８，１９からは、ステップＳ３０４で生成された音像パターンおよびステップＳ３０５で生成された原音を合成した報知音が出力される。なお、原音に揺らぎを持たせる、すなわち原音生成部１６で生成する原音の周波数を変化させることによって、車両が上り坂または下り坂を走行する旨をより強調させてもよい。
　上記において、音像パターンを有する第１の報知音である報知音２２に加えて、音像パターンを持たない第２の報知音２３を生成してもよい。具体的には、例えば、第１の報知音２２は、進路変更に合わせた音像パターンと原音とを組み合わせた報知音とし、第２の報知音２３は、上り坂または下り坂に合わせた原音とする。第２の報知音２３は、例えば、原音生成部１６で生成する原音の周波数を低周波数から高周波数に変化させることによって上り坂を表現し、原音の周波数を高周波数から低周波数に変化させることによって下り坂を表現することができる。
　以上のことから、本実施の形態２によれば、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。図１２の例では、車両の乗員は、車両が左前方に向かうこと、車両が下方に向かうこと（坂を下ること）、および車両が減速することを事前に知ることができるため、今後の車両の動きに備えることが可能となる。このように、車両の動きとは、３次元的な走行経路、３次元的な加速度および回転などを含むことは言うまでもない。
　＜実施の形態３＞
　本発明の実施の形態３では、車両が自動運転レベルに基づいて走行する場合について説明する。なお、本実施の形態３による自動運転制御装置および報知制御装置の構成は、実施の形態１による自動運転制御装置１および報知制御装置２の構成（図１参照）と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。以下では、本実施の形態３による自動運転制御装置および報知制御装置は、図１に示す自動運転制御装置１および報知制御装置２であるものとして説明する。
　図１４は、本実施の形態３による報知制御装置２の動作の一例を示すフローチャートであり、車両が予め定められた経路を自動運転で走行中の動作の一例を示している。なお、図１４のステップＳ４０１，ステップＳ４０７～ステップＳ４０９は、図４のステップＳ２０１，ステップＳ２０３～ステップＳ２０５に対応しているため、ここでは説明を省略する。以下では、ステップＳ４０２～ステップＳ４０６，ステップＳ４１０について説明する。
　ステップＳ４０２において、走行状態情報取得部１４は、ハンドルが自動操作であるか否かを判断する。具体的には、走行状態情報取得部１４は、自動運転レベルが設定されているか否かを判断し、自動運転レベルが設定されている場合はハンドルが自動操作であるか否かを判断する。
　ここで、自動運転レベルとは、車両の自動運転の程度を示すものであり、例えば日本では自動運転レベル０～４が定義されている。自動運転レベル１～４に応じて、アクセル（加速）、ハンドル（操舵）、およびブレーキ（制動）のうちの少なくとも１つが自動操作（自動制御）される。具体的には、自動運転レベルが上がるにつれて、自動操作されるものが増える。なお、走行道路区間ごとの自動運転レベルの変化計画は、予め設定されていてもよく、運転者が任意のタイミングで設定を変更してもよい。ハンドルが自動操作である場合は、ステップＳ４０７に移行する。一方、ハンドルが自動操作でない場合は、ステップＳ４０３に移行する。
　ステップＳ４０３において、走行状態情報取得部１４は、速度変化があるか否かを判断する。具体的には、走行状態情報取得部１４は、自動運転が設定されているか否かを判断し、自動運転が設定されている場合において、減速する場合にはブレーキが自動操作であるか否かをステップＳ４０５で判断し、加速する場合にはアクセルが自動操作であるか否かをステップＳ４０６で判断する。減速する場合のブレーキ、または加速する場合のアクセルが自動操作である場合は、ステップＳ４０７に移行する。
　ステップＳ４１０において、音出力制御部１７は、音像パターン生成部１５が生成した音像パターン、および原音生成部１６が生成した原音を組み合わせた報知音を出力するように音響装置１１を制御する。これにより、音響装置１１のスピーカ１８，１９からは、車両の走行状態に合わせた報知音が出力される。例えば、図１５に示すように、アクセルまたはブレーキが自動操作である場合において、車両を加速または減速する際に報知音２２が出力される。
　なお、上記において、速度変化に対する報知音を、音像を動かさずに原音のみで生成した第２の報知音２３のみで表現してもよい。
　音像パターン生成部１５は、自動運転レベル１，２よりも自動運転レベル３，４の方が、音像の移動量および振動変化量を大きくしてもよい。同様に、原音生成部１６は、自動運転レベル１，２よりも自動運転レベル３，４の方が、原音の音量および周波数変化を大きくしてもよい。自動運転レベル３，４で走行中の車両内の乗員はよりリラックスした状態にあることが多いが、このような乗員に対して車両の動きをより強調して知らせることができる。
　以上のことから、本実施の形態３によれば、アクセル、ハンドル、およびブレーキのうち自動操作しているものについてのみ報知音を出力することによって、自動運転で走行する車両の動きの変化を事前に乗員に報知することが可能となる。これにより、車両の乗員は、自分に必要な情報を（手動操作しているものの情報だけでなく、自動操作しているものの情報も）過不足なく得ることができるため、今後の車両の動きに備えることができる。
　以上で説明した報知制御装置は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能なＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など）、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置にも適用することができる。この場合、報知制御装置の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。
　具体的には、一例として、報知制御装置の機能をサーバに配置することができる。例えば、図１６に示すように、ユーザ側に自動運転制御装置１および音響装置１１を備え、サーバ２４に走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、原音生成部１６、および音出力制御部１７を備えることによって報知制御システムを構築することができる。
　また、他の一例として、報知制御装置の機能をサーバおよび携帯通信端末に配置することができる。例えば、図１７に示すように、ユーザ側に自動運転制御装置１および音響装置１１を備え、サーバ２５に走行状態情報取得部１４、音像パターン生成部１５、および原音生成部１６を備え、携帯通信端末２６に音出力制御部１７を備えることによって報知制御システムを構築することができる。
　上記の構成とした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　また、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェア（報知制御方法）を、例えばサーバまたは携帯通信端末に組み込んでもよい。
　具体的には、一例として、上記の報知制御方法は、自動運転で走行する車両の動きを車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、予め定められた音声波形から原音を生成し、走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、音像パターンに従って、原音の音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う。
　上記より、上記の実施の形態における動作を実行するソフトウェアをサーバまたは携帯通信端末に組み込んで動作させることによって、上記の実施の形態と同様の効果が得られる。
　なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
　本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
　１　自動運転制御装置、２　報知制御装置、３　操舵角センサ、４　車速センサ、５　レーダセンサ、６　カメラ、７　ジャイロスコープ、８　ＧＰＳ受信機、９　地図データ、１０　各種ＥＣＵ、１１　音響装置、１２　取得部、１３　演算部、１４　走行状態情報取得部、１５　音像パターン生成部、１６　原音生成部、１７　音出力制御部、１８，１９　スピーカ、２０　プロセッサ、２１　メモリ、２２　報知音、２３　第２の報知音、２４，２５　サーバ、２６　携帯通信端末。

Claims (10)

  1. 　自動運転で走行する車両の動きを前記車両内に報知する制御を行う報知制御装置であって、
    　前記車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得する走行状態情報取得部と、
    　予め定められた音声波形から原音を生成する原音生成部と、
    　前記走行状態情報取得部が取得した前記走行状態情報に基づいて、音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成する音像パターン生成部と、
    　前記音像パターン生成部が生成した前記音像パターンに従って、前記原音の前記音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う音出力制御部と、
    を備える、報知制御装置。
  2. 　前記原音生成部は、前記走行状態情報取得部が取得した前記走行状態情報に基づいて前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  3. 　前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路または速度の情報を含み、
    　前記音像パターン生成部は、前記進路または速度が変更される場合において、変更する前記進路または速度に応じた前記音像パターンを生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  4. 　前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路または速度の情報を含み、
    　前記原音生成部は、前記進路または速度が変更される場合において、前記車両の進路または速度の変更に応じた前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  5. 　前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路の情報を含み、
    　前記音像パターン生成部は、前記車両が前記進路において上り坂または下り坂を走行する場合において、前記上り坂または前記下り坂に応じた前記音像パターンを生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  6. 　前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路の情報を含み、
    　前記原音生成部は、前記車両が前記進路において上り坂または下り坂を走行する場合において、前記上り坂または前記下り坂に応じた前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  7. 　前記走行状態情報は、前記車両の今後の進路の情報を含み、
    　前記進路の変更の度合いまたは前記進路の勾配の変化が閾値以下である場合において、前記音像パターンおよび前記原音を生成しないことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  8. 　前記走行状態情報は、前記車両の今後の速度の情報を含み、
    　前記速度の変化の度合いが閾値以下である場合において、前記音像パターンおよび前記原音を生成しないことを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  9. 　前記音像パターン生成部は、前記自動運転の程度を示す自動運転レベルに基づいて前記音像パターンを生成し、
    　前記原音生成部は、前記自動運転レベルに基づいて前記原音を生成することを特徴とする、請求項１に記載の報知制御装置。
  10. 　自動運転で走行する車両の動きを前記車両内に報知する制御を行う報知制御方法であって、
    　前記車両の今後の走行状態を示す情報である走行状態情報を取得し、
    　予め定められた音声波形から原音を生成し、
    　前記走行状態情報に基づいて音像定位位置が時間の経過に従って変化する音像パターンを生成し、
    　前記音像パターンに従って、前記原音の前記音像定位位置が時間の経過に従って変化する報知音を生成し、当該報知音を出力する制御を行う、報知制御方法。
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