CN108885830A - 通知控制装置及通知控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的目的在于，提供一种能事先将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作变化通知给乘客的通知控制装置及通知控制方法。本发明所涉及的通知控制装置是进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给车辆内的控制的通知控制装置，包括：获取表示车辆今后的行驶状态的信息即行驶状态信息的行驶状态信息获取部；根据预先设定的音频波形生成原始声音的原始声音生成部；基于行驶状态信息获取部获取的行驶状态信息，生成声像定位位置随着时间的经过而发生变化的声像模式的声像模式生成部；以及按照声像模式生成部生成的声像模式来生成原始声音的声像定位位置随着时间的经过而发生变化的通知声、并进行输出该通知声的控制的声音输出控制部。

Description

通知控制装置及通知控制方法
技术领域
本发明涉及进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给车辆内的控制的通知控制装置及通知控制方法。
背景技术
以往，公开了使用声像进行路径引导的技术(例如，参照专利文献1)。另外，公开了行驶中通过将声像定位于推荐驾驶员关注的关注点从而将驾驶员的视线引导至关注点的技术(例如，参照专利文献2)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2001-289660号公报
专利文献2：日本专利特开2014-127100号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
专利文献1、2的技术是在驾驶时对驾驶员提示必要的信息的技术，由于在驾驶员本身进行驾驶(手动驾驶)的情况下示出关注的地点或方向，因此是有效的。可是，专利文献1、2中，并未考虑关于车辆进行自动驾驶的情况。在自动驾驶时，虽然驾驶员从车辆的驾驶中解放出来，但却变成车辆侧进行行驶控制。因此，在通过自动驾驶来行驶的车辆自动地操作方向盘、刹车或油门的情况下，由于包含驾驶员在内的乘客不能事先得知车辆的动作发生变化的情况，例如不能事先得知因本车辆今后的移动路径或加速度变化而感受到的重力的产生，不能为动作的变化做好准备，因而产生了困惑。
本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于，提供一种能够事先使乘客察觉通过自动驾驶来行驶的车辆的动作的变化的通知控制装置及通知控制方法。
解决技术问题的技术方案
为了解决上述问题，本发明所涉及的通知控制装置是进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给车辆内的控制的通知控制装置，包括：行驶状态信息获取部，该行驶状态信息获取部获取表示车辆今后的行驶状态的信息即行驶状态信息；原始声音生成部，该原始声音生成部根据预先设定的音频波形生成原始声音；声像模式生成部，该声像模式生成部基于行驶状态信息获取部获取的行驶状态信息，生成声像定位位置随着时间的经过而发生变化的声像模式；以及声音输出控制部，该声音输出控制部按照声像模式生成部生成的声像模式，生成原始声音的声像定位位置随着时间的经过而发生变化的通知声，并进行输出该通知声的控制。
另外，本发明所涉及的通知控制方法是进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给车辆内的控制的通知控制方法，获取表示车辆今后的行驶状态的信息即行驶状态信息，根据预先设定的音频波形生成原始声音，基于行驶状态信息生成声像定位位置随着时间的经过而发生变化的声像模式，按照声像模式，生成原始声音的声像定位位置随着时间的经过而发生变化的通知声，并进行输出该通知声的控制。
发明效果
根据本发明,由于通知控制装置是进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给车辆内的控制的通知控制装置，包括：行驶状态信息获取部，该行驶状态信息获取部获取表示车辆今后的行驶状态的信息即行驶状态信息；原始声音生成部，该原始声音生成部根据预先设定的音频波形生成原始声音；声像模式生成部，该声像模式生成部基于行驶状态信息获取部获取的行驶状态信息，生成声像定位位置随着时间的经过而发生变化的声像模式；以及声音输出控制部，该声音输出控制部按照声像模式生成部生成的声像模式，生成原始声音的声像定位位置随着时间的经过而发生变化的通知声，并进行输出该通知声的控制，因此，能事先将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作的变化通知给乘客。
另外，由于通知控制方法是进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给车辆内的控制的通知控制方法，获取表示车辆今后的行驶状态的信息即行驶状态信息，根据预先设定的音频波形生成原始声音，基于行驶状态信息生成声像定位位置随着时间的经过而发生变化的声像模式，按照声像模式，生成原始声音的声像定位位置随着时间的经过而发生变化的通知声，并进行输出该通知声的控制，因此能事先将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作的变化通知给乘客。
本发明的目的、特征、形态以及优点通过以下详细的说明和附图会变得更为明了。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置及通知控制装置的结构的一个示例的框图。
图2是表示本发明的实施方式1所涉及的通知控制装置的硬件结构的一个示例的框图。
图3是表示本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置的动作的一个示例的流程图。
图4是表示本发明的实施方式1所涉及的通知控制装置的动作的一个示例的流程图。
图5是表示本发明的实施方式1所涉及的通知控制装置的动作的一个示例的图。
图6是表示本发明的实施方式1所涉及的声像模式的一个示例的图。
图7是表示本发明的实施方式1所涉及的原始声音的一个示例的图。
图8是表示本发明的实施方式1所涉及的原始声音的一个示例的图。
图9是表示本发明的实施方式1所涉及的原始声音的一个示例的图。
图10是表示本发明的实施方式1所涉及的原始声音的一个示例的图。
图11是表示本发明的实施方式2所涉及的通知控制装置的动作的一个示例的流程图。
图12是表示本发明的实施方式2所涉及的通知控制装置的动作的一个示例的图。
图13是表示本发明的实施方式2所涉及的声像模式的一个示例的图。
图14是表示本发明的实施方式3所涉及的通知控制装置的动作的一个示例的流程图。
图15是表示本发明的实施方式3所涉及的通知控制装置的动作的一个示例的图。
图16是表示本发明实施方式所涉及的通知控制系统的结构的一个示例的框图。
图17是表示本发明实施方式所涉及的通知控制系统的结构的一个示例的框图。
具体实施方式
以下，基于附图对于本发明的实施方式进行说明。
＜实施方式1＞
＜结构＞
对于本发明的实施方式1所涉及的通知控制装置的结构进行说明。
图1是表示本发明的实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置1及通知控制装置2的结构的一个示例的框图。此外，图1中，单独示出了自动驾驶控制装置1及通知控制装置2，但它们也可以是一体的。即通知控制装置2可以设为包含自动驾驶控制装置1的结构。
自动驾驶控制装置1与各种ECU(Electronic Control Unit:电子控制单元)10连接，控制车辆的自动驾驶。自动驾驶控制装置1具有获取部12及运算部13。
获取部12从转向角传感器3、车速传感器4、及陀螺仪7获取车辆行驶所涉及的信息即车辆信息，从雷达传感器5获取表示与存在于车辆周围的物体的距离的距离信息，从摄像头6获取图像信息。另外，获取部12从GPS(Global Positioning System:全球定位系统)接收机8获取表示车辆的当前位置的当前位置信息。此外，除了从GPS接收机8获取的当前位置信息以外，还可以通过对从转向角传感器3、车速传感器4、及陀螺仪7获取的车辆信息与地图数据9进行核对，从而校正当前位置信息。地图数据9可以从存储装置(未图示)来获取，也可以通过通信从外部来获取。
运算部13基于获取部12获取的各信息与预先设定的自动驾驶的路径，决定车辆行驶的接下来的前进路线及其当时的车辆的速度。此外，将接下来的前进路线及其当时的车辆的速度的信息统称为行驶状态信息。此处，所谓接下来的前进路线，是车辆行驶的今后的前进路线，是指将时间设为参数的移动路径。另外，运算部13能够基于由雷达传感器5获取的距离信息，计算例如与存在于本车辆前方的其它车辆的距离。运算部13能够基于由摄像头6获取的图像信息，计算例如与存在于本车辆前方的其它车辆的距离、存在于车辆的前进路线上的障碍物、设置于车辆所行驶的道路的分割线。
通知控制装置2进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给车辆内的控制。通知控制装置2具有行驶状态信息获取部14、声像模式生成部15、原始声音生成部16、以及声音输出控制部17。
行驶状态信息获取部14从自动驾驶控制装置1获取表示车辆的今后的行驶状态的信息即行驶状态信息。
声像模式生成部15基于行驶状态信息获取部14获取的行驶状态信息生成声像模式。具体来说，声像模式生成部15生成声像的移动模式以作为声像模式。此时，声像模式生成部15生成通过声音输出控制部17的控制而由音响装置11的扬声器18、19所输出的声像的位置随着时间的经过成为所希望的位置那样的声像模式。此处，所谓声像是指听觉上的声源。人只是听了某种声音，就能够感觉到声源的位置、大小、及形状等，但由此将人感觉得到的声音称为声源。在本发明中，特别要控制声源的位置。另外，声像模式表示反映出车辆的移动路径、伴随着移动的加速度、或感受到的重力变化的声像位置的时间上的变化模式。声像位置也称为声像定位位置。
原始声音生成部16生成原始声音。具体来说，原始声音生成部16根据预先设定的音频波形(默认的音频波形)生成原始声音。此时，原始声音生成部16控制音频波形，生成原始声音，使其通过声音输出控制部17的控制，与由声像模式生成部15所生成的声像模式进行组合，进而将所希望的通知声由音响装置11的扬声器18、19进行输出。由此，原始声音是音频波形，包含声音的大小或音质等参数。
此外，原始声音生成部16可以基于行驶状态信息获取部14获取的行驶状态信息，生成使默认的音频波形发生变化而得的原始声音。该情况下，基于行驶状态信息将声像模式生成部15生成的声像模式与原始声音生成部16生成的原始声音进行协作。
声音输出控制部17控制音响装置11，使其输出将声像模式生成部15生成的声像模式及原始声音生成部16生成的原始声音进行了合成的通知声。即声音输出控制部17按照声像模式，生成原始声音的声像位置随着时间的经过而发生变化的通知声。
音响装置11包括扬声器18、19。扬声器18、19例如分别设置在驾驶座侧及副驾驶座侧。此外，图1中示出了音响装置11具有2个扬声器18、19的情况，但并不局限于此。音响装置11可以具有3个以上的多个扬声器。例如，扬声器为4个的情况下，可以在驾驶座侧及副驾驶座侧的前车门附近分别各设置一个，在驾驶座侧及副驾驶座侧的车顶附近分别各设置一个。
图2是表示通知控制装置2的硬件结构的一个示例的框图。
通知控制装置2中的行驶状态信息获取部14、声像模式生成部15、原始声音生成部16及声音输出控制部17的各种功能通过处理电路来实现。即通知控制装置2具有用于获取行驶状态信息、生成声像模式、生成原始声音、进行将合成了声像模式及原始声音的通知声进行输出的控制的处理电路。处理电路是执行存储于存储器21中的程序的处理器20(也被称为中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微机、DSP(Digital SignalProcessor：数字信号处理器))。
通知控制装置2中的行驶状态信息获取部14、声像模式生成部15、原始声音生成部16及声音输出控制部17的各功能通过软件、固件、或软件和固件的组合来实现。软件或固件以程序的形式来表述，并存储于存储器21。处理电路读出存储于存储器21的程序并执行，从而实现各部分的功能。即通知控制装置2具有用于存储程序的存储器21，所述程序在结果上执行以下步骤：获取行驶状态信息的步骤；生成声像模式的步骤；生成原始声音的步骤；以及进行对合成了声像模式及原始声音的通知声进行输出的控制的步骤。另外，上述程序也可以说是使计算机执行行驶状态信息获取部14、声像模式生成部15、原始声音生成部16以及声音输出控制部17的步骤或方法的程序。这里，所谓存储器，例如可以是RAM(RandomAccess Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory：可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器、以及磁盘、软盘、光盘等。
此外，上述中，对通知控制装置2的硬件结构进行了说明，但对于自动驾驶控制装置1的硬件结构也是同样。
<动作>
接着，对于本实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置1及通知控制装置2的动作进行说明。
图3是表示自动驾驶控制装置1的动作的一个示例的流程图，表示了车辆正通过自动驾驶来行驶在预先设定的路径上的动作的一个示例。
步骤S101中，获取部12从转向角传感器3、车速传感器4、及陀螺仪7获取车辆信息，从雷达传感器5获取距离信息，从摄像头6获取图像信息。另外，获取部12从GPS接收机8获取当前位置信息，并对该当前位置信息和地图数据9进行核对。
步骤S102中，运算部13基于获取部12获取的各信息及预先设定的自动驾驶的路径，决定车辆行驶的接下来的前进路线及其当时的速度。此时，例如车辆的前进方向存在障碍物的情况下，运算部13决定回避该障碍物的前进路线。
图4是表示通知控制装置2的动作的一个示例的流程图。通知控制装置2的行驶状态信息获取部14从自动驾驶控制装置1获取车辆的接下来的前进路线及其当时的速度的信息即行驶状态信息。
步骤S201中，行驶状态信息获取部14判断车辆行驶的接下来的前进路线是否发生改变。此处，作为接下来的前进路线发生改变的情况，列举了例如以下情况等：正在高速道路行驶时进入服务区域；从高速道路的出口匝道退出；改变行驶的车道；以及进入转弯处。具体来说，行驶状态信息获取部14基于从运算部13获取的行驶状态信息，判断接下来的前进路线是否发生改变。
此外，行驶状态信息获取部14也可以通过设置阈值，例如在行驶在和缓的转弯处的情况等车辆的动作稍微有所变化的程度的情况下判断为前进路线未发生改变。该情况下，在以后的处理中，不生成声像模式及原始声音。在该判断中，可以使用加速度为一定值以下的状况、每单位时间沿横向方向进行移动的移动距离在一定值以下的状况、单位时间内的左右移动的绝对值的和、或对前后方向、上下方向、左右方向的加速度按方向进行了加权而得的指标等任意的指标。特别是，由于前后方向的变化的情况意味着刹车操作或油门操作，因此有可能使头碰上方向盘，因而可以加强权重。另外，指标并不局限于上述内容，可以是它们的组合。
接下来的前进路线发生改变的情况下，转移至步骤S203。一方面，接下来的前进路线未发生改变的情况下，转移至步骤S202。
步骤S202中，行驶状态信息获取部14判断车辆的速度是否发生改变。速度发生改变的情况下，转移至步骤S203。一方面，车辆的速度未发生改变的情况下结束处理。
此外，例如在缓慢的速度调整程度的情况等下，行驶状态信息获取部14可以通过设置阈值来判断为速度未发生改变。
在步骤S201及步骤S202中判断为车辆的动作今后发生变化的情况下，步骤S203中，声像模式生成部15基于行驶状态信息获取部14获取的行驶状态信息生成声像模式。具体来说，在前进路线发生改变的情况下，声像模式生成部15生成沿发生改变的前进路线的声像模式。例如，正在高速道路行驶的车辆进入服务区域的情况下，声像模式生成部15生成如图5所示的通知声22的声像模式。具体来说，声像模式生成部15生成通知声22的声像沿朝向服务区域的前进路线进行移动(图5中，通知声22的声像模式向左前方进行移动)那样的声像模式。此外，此时的通知声22的声像模式的位置的高度如图6所示，从通知声22的声像模式的开始位置(hs)到结束位置(he)是相同的。另外，车辆的速度发生变化的情况下，声像模式生成部15生成使其感觉到速度变化的声像模式。例如，车辆减速的情况下，声像模式生成部15生成如声像由远及近进行移动那样的声像模式。
步骤S204中，原始声音生成部16基于行驶状态信息获取部14获取的行驶状态信息生成原始声音。具体来说，在前进路线发生改变的情况下，原始声音生成部16生成与声像模式生成部15生成的声像模式合成的原始声音。例如，图5的情况下，原始声音生成部16生成与通知声22的声像模式合成的原始声音。另外，车辆的速度发生变化的情况下，原始声音生成部16生成与速度变化相对应的原始声音。例如，车辆减速的情况的下，原始声音生成部16生成表示车辆减速的原始声音。
原始声音生成部16例如能够生成如图7～10所示的原始声音。图7表示表现车辆减速的单声的原始声音的一个示例，使原始声音的频率由高频向低频变化。图8表示表现车辆加速的单声的原始声音的一个示例，使原始声音的频率由低频向高频变化。图9表示表现车辆急减速或急加速的单声的原始声音的一个示例，将原始声音的频率进行多次反复变化。图10表示将音频引导施加于图7所示的单声的情况的一个示例，表现了车辆减速。
步骤S205中，声音输出控制部17判断是否是输出通知声的时刻。是应该通知的时刻的情况下转移至步骤S206。另一方面，不是应该通知的时刻的情况下结束处理。
此外，图4的各种处理仅限于在自动驾驶中进行反复执行。此处，输出通知声的时刻基于预先设定的规则来决定。例如，可以设定在车辆的行驶状态发生变化的预先设定的时间之前、例如2秒前。另外，可以按照车辆的行驶状态的变化的大小，变化越大时，越早输出通知声。
另外，在车辆位置发生上下变化的情况与发生左右变化的情况下，可以改变输出通知声的时刻。例如，在车辆位置发生上下变化的情况下，可以尽早输出通知声。另外，在车辆减速的情况下，可以尽早输出通知声。另外，可以利用未图示的驾驶员状态推定部来检测驾驶员的注意度等级，注意度等级越低，越早输出通知声。该情况下，可以将驾驶员的清醒度看作注意度等级。
步骤S206中，声音输出控制部17控制音响装置11，使其输出将声像模式生成部15生成的声像模式及原始声音生成部16生成的原始声音进行了合成的通知声。由此，将合成了声像模式及原始声音的通知声由音响装置11的扬声器18、19进行输出。
此外，步骤S203及步骤S204中，例如车辆发生急减速或急旋转的情况下，可以通过使声像模式及原始声音的振动变大(例如，图9中使频率的振幅变大)，从而对车辆的乘客进行注意提醒。
图4中，步骤S201及步骤S202中，任一方的处理可以先行进行。
由上述可知，根据本实施方式1，能事先将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作的变化通知给乘客。在图5的例子中，车辆的乘客由于能够事先知道车辆朝向左前方的情况及车辆发生减速的情况，因此能为今后的车辆的动作做好准备。
＜实施方式2＞
本发明的实施方式2中，对于车辆在接下来的前进路线上行驶于上坡或下坡的情况进行说明。此外，由于本实施方式2所涉及的自动驾驶控制装置及通知控制装置的结构与实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置1及通知控制装置2的结构(参照图1)相同，因此这里省略详细的说明。下面，设本实施方式2所涉及的自动驾驶控制装置及通知控制装置为图1所示的自动驾驶控制装置1及通知控制装置2来进行说明。
图11是表示本实施方式2所涉及的通知控制装置2的动作的一个示例的流程图，表示车辆通过自动驾驶正行驶在预先设定的路径的动作的一个示例。此外，由于图11的步骤S301、步骤S302、步骤S305、步骤S306与图4的步骤S201、步骤S202、步骤S204、步骤S205相对应，因此这里省略说明。下面，对于步骤S303、步骤S304、步骤S307进行说明。
步骤S303中，行驶状态信息获取部14判断车辆在接下来的前进路线上是否行驶于上坡或下坡。此处，作为在接下来的前进路线上行驶于上坡或下坡的情况，列举了例如从高速道路的出口匝道退出的情况等。具体来说，运算部13基于包含于地图数据9的高度信息，来判断车辆行驶的接下来的前进路线是否是上坡或下坡。
车辆在接下来的前进路线上行驶于上坡或下坡的情况下，转移至步骤S304。该情况下，运算部13将上坡或下坡的信息作为行驶状态信息输出给行驶状态信息获取部14。另一方面，车辆在接下来的前进路线上未行驶于上坡或下坡的情况下，结束处理。
此外，运算部13可以通过设置阈值，例如在进入平缓的上坡或下坡的情况等、坡度稍微有所变化的程度的情况下，判断为坡度没有变化。该情况下，在以后的处理中，不生成声像模式及原始声音。
在步骤S304中，声像模式生成部15基于行驶状态信息获取部14获取的行驶状态信息(上坡或下坡的信息)，生成与上坡或下坡相对应的声像模式。例如，正在高速道路行驶的车辆从下坡即出口匝道退出的情况下，声像模式生成部15生成如图12所示的通知声22的声像模式。具体来说，根据出口匝道是下坡的情况，声像模式生成部15生成通知声22的声像模式随着指向前方而沿向下方向进行移动(图12中，通知声22的声像模式相对于车辆的前进方向沿垂直方向移动)那样的通知声22的声像模式。此时的通知声22的声像模式的高度如图13所示，通知声22的声像模式的开始位置(hs)比结束位置(he)要高。
步骤S307中，声音输出控制部17控制音响装置11，使其输出将声像模式生成部15生成的声像模式及原始声音生成部16生成的原始声音进行合成而得的通知声。由此，将由步骤S304生成的声像模式及由步骤S305生成的原始声音进行合成而得的通知声从音响装置11的扬声器18、19进行输出。此外，也可以通过使原始声音具有波动、即使由原始声音生成部16生成的原始声音的频率发生变化，从而使车辆行驶在上坡或下坡的意思得到更大地强调。
上述中，除了具有声像模式的第1通知声即通知声22以外，还可以生成不具有声像模式的第2通知声23。具体来说，例如，将第1通知声22设为将与前进路线改变相匹配的声像模式与原始声音进行了组合的通知声，将第2通知声23设为与上坡或下坡相匹配的原始声音。第2通知声23例如能通过使由原始声音生成部16生成的原始声音的频率从低频率向高频率变化从而呈现上坡，通过使原始声音的频率从高频率向低频率变化从而呈现下坡。
由上述可知，根据本实施方式2，能事先将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作的变化通知给乘客。在图12的例子中，由于车辆的乘客能够事先知道车辆朝向左前方的情况、车辆朝向下方(下坡)的情况、及车辆发生减速的情况，因此能为今后的车辆的动作做好准备。由此，所谓车辆的动作，不言而喻也包含三维的行驶路径、三维的加速度及旋转等。
＜实施方式3＞
本发明的实施方式3中，对于车辆基于自动驾驶等级进行行驶的情况进行说明。此外，由于本实施方式3所涉及的自动驾驶控制装置及通知控制装置的结构与实施方式1所涉及的自动驾驶控制装置1及通知控制装置2的结构(参照图1)相同，因此这里省略详细的说明。下面，将本实施方式3所涉及的自动驾驶控制装置及通知控制装置设为图1所示的自动驾驶控制装置1及通知控制装置2来进行说明。
图14是表示本实施方式3所涉及的通知控制装置2的动作的一个示例的流程图，表示车辆通过自动驾驶而正行驶在预先设定的路径的动作的一个示例。此外，由于图14的步骤S401、步骤S407～步骤S409与图4的步骤S201、步骤S203～步骤S205相对应，因此这里省略说明。下面，对于步骤S402～步骤S406、步骤S410进行说明。
步骤S402中，行驶状态信息获取部14判断方向盘是否是自动操作。具体来说，行驶状态信息获取部14判断是否设定了自动驾驶等级，设定了自动驾驶等级的情况下判断方向盘是否是自动操作。
此处，所谓自动驾驶等级，表示车辆的自动驾驶的程度，例如在日本定义有自动驾驶等级0～4。对应于自动驾驶等级1～4，油门(加速)、方向盘(转向)、及刹车(制动)中至少有一个部件为自动操作(自动控制)。具体来说，随着自动驾驶等级提高，自动操作的部件有所增加。此外，每个行驶道路区间的自动驾驶等级的变化计划可以预先设定，驾驶员也可以在任意的时刻改变设定。方向盘是自动操作的情况下，转移至步骤S407。另一方面，方向盘不是自动操作的情况下，转移至步骤S403。
步骤S403中，行驶状态信息获取部14判断是否有速度变化。具体来说，行驶状态信息获取部14判断是否设定有自动驾驶，设定有自动驾驶的情况下，在减速的情况下由步骤S405来判断刹车是否是自动操作，在加速的情况下由步骤S406来判断油门是否是自动操作。减速情况下的刹车、或加速情况下的油门是自动操作的情况下，转移至步骤S407。
步骤S410中，声音输出控制部17控制音响装置11，使其输出对声像模式生成部15生成的声像模式、及原始声音生成部16生成的原始声音进行组合而得的通知声。由此，从音响装置11的扬声器18、19输出有与车辆的行驶状态相匹配的通知声。例如，如图15所示，油门或刹车是自动操作的情况下，对车辆进行加速或减速时输出有通知声22。
此外，上文中，可以仅通过不移动声像而仅用原始声音生成的第2通知声23来表现与速度变化相对应的通知声。
声像模式生成部15也可以将自动驾驶等级3、4的声像的移动量及振动变化量设得比自动驾驶等级1、2要大。同样，原始声音生成部16也可以将自动驾驶等级3、4的原始声音的音量及频率变化设得比自动驾驶等级1、2要大。以自动驾驶等级3、4进行行驶的车辆内的乘客处于更为放松的状态的情况居多，但能对于像这样的乘客更强调并通知车辆的动作。
由上述可知，根据本实施方式3，通过仅对于油门、方向盘、及刹车中进行自动操作的部件输出通知声，从而能将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作的变化事先通知给乘客。由此，由于车辆的乘客能够不多不少地得到自己所需的信息(不仅是手动操作的的部件的信息，也有自动操作的部件的信息)，因此能够为今后的车辆的动作做好准备。
以上所说明的通知控制装置不仅可以适用于车载用导航装置、即车载导航装置，还可以适用于能搭载于车辆的PND(Portable Navigation Device：便携式导航装置)及移动通信终端(例如移动电话、智能手机和平板终端等)、以及适当与服务器等进行组合来构筑为系统的导航装置。在此情况下，通知控制装置的各功能或各结构要素分散配置于构筑上述系统的各功能。
具体而言，作为一个示例，能将通知控制装置的功能配置于服务器。例如，如图16所示，能够通过在用户侧具有自动驾驶控制装置1及音响装置11，在服务器24具有行驶状态信息获取部14、声像模式生成部15、原始声音生成部16、及声音输出控制部17，来构筑通知控制系统。
另外，作为另一个示例，能将通知控制装置的功能配置于服务器及移动通信终端。例如，如图17所示，能够通过在用户侧具有自动驾驶控制装置1及音响装置11，在服务器25具有行驶状态信息获取部14、声像模式生成部15、及原始声音生成部16，在移动通信终端26具有声音输出控制部17，来构筑通知控制系统。
即使在采用上述结构的情况下，也可得到与上述实施方式相同的效果。
此外，也可将执行上述实施方式中的动作的软件(通知控制方法)嵌入到例如服务器或移动通信终端。
具体来说，作为一个示例，上述通知控制方法是进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给车辆内的控制的通知控制方法，获取表示车辆今后的行驶状态的信息即行驶状态信息，根据预先设定的音频波形生成原始声音，基于行驶状态信息生成声像定位位置随着时间的经过而发生变化的声像模式，按照声像模式，生成原始声音的声像定位位置随着时间的经过而变化的通知声，并进行输出该通知声的控制。
如上所述，通过将执行上述实施方式中的动作的软件装入服务器或移动通信终端并使其动作，从而可得到与上述实施方式相同的效果。
此外，本发明在其发明的范围内，可对各实施方式进行自由组合，或对各实施方式适当地进行变形、省略。
本发明详细地进行了说明，但上述说明在所有形态中都只是示例，本发明并不局限于此。未举例示出的无数变形例可解释为是在不脱离本发明的范围内可设想到的。
标号说明
1 自动驾驶控制装置
2 通知控制装置
3 转向角传感器
4 车速传感器
5 雷达传感器
6 摄像头
7 陀螺仪
8 GPS接收机
9 地图数据
10 各种ECU
11 音响装置
12 获取部
13 运算部
14 行驶状态信息获取部
15 声像模式生成部
16 原始声音生成部
17 声音输出控制部
18、19 扬声器
20 处理器
21 存储器
22 通知声
23 第2通知声
24、25 服务器
26 移动通信终端

Claims (10)

1.一种通知控制装置，该通知控制装置进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给所述车辆内的控制，其特征在于，包括：
行驶状态信息获取部，该行驶状态信息获取部获取表示所述车辆今后的行驶状态的信息即行驶状态信息；
原始声音生成部，该原始声音生成部根据预先设定的音频波形生成原始声音；
声像模式生成部，该声像模式生成部基于所述行驶状态信息获取部获取的所述行驶状态信息，生成声像定位位置随着时间的经过而发生变化的声像模式；
以及声音输出控制部，该声音输出控制部按照所述声像模式生成部生成的所述声像模式，生成所述原始声音的所述声像定位位置随着时间的经过而发生变化的通知声，并进行输出该通知声的控制。
2.如权利要求1所述的通知控制装置，其特征在于，
所述原始声音生成部基于所述行驶状态信息获取部获取的所述行驶状态信息，生成所述原始声音。
3.如权利要求1所述的通知控制装置，其特征在于，
所述行驶状态信息包含所述车辆今后的前进路线或速度的信息，
所述声像模式生成部在所述前进路线或速度发生改变的情况下，生成与发生改变的所述前进路线或速度相对应的所述声像模式。
4.如权利要求1所述的通知控制装置，其特征在于，
所述行驶状态信息包含所述车辆今后的前进路线或速度的信息，
所述原始声音生成部在所述前进路线或速度发生改变的情况下，生成与所述车辆的前进路线或速度的改变相对应的所述原始声音。
5.如权利要求1所述的通知控制装置，其特征在于，
所述行驶状态信息包含所述车辆今后的前进路线的信息，
所述声像模式生成部在所述车辆在所述前进路线上行驶于上坡或下坡的情况下，生成与所述上坡或所述下坡相对应的所述声像模式。
6.如权利要求1所述的通知控制装置，其特征在于，
所述行驶状态信息包含所述车辆今后的前进路线的信息，
所述原始声音生成部在所述车辆在所述前进路线上行驶于上坡或下坡的情况下，生成与所述上坡或所述下坡相对应的所述原始声音。
7.如权利要求1所述的通知控制装置，其特征在于，
所述行驶状态信息包含所述车辆今后的前进路线的信息，
在所述前进路线的改变的程度或所述前进路线的坡度的变化是阈值以下的情况下，不生成所述声像模式及所述原始声音。
8.如权利要求1所述的通知控制装置，其特征在于，
所述行驶状态信息包含所述车辆今后的速度的信息，
在所述速度的变化的程度是阈值以下的情况下，不生成所述声像模式及所述原始声音。
9.如权利要求1所述的通知控制装置，其特征在于，
所述声像模式生成部基于表示所述自动驾驶的程度的自动驾驶等级来生成所述声像模式，
所述原始声音生成部基于所述自动驾驶等级来生成所述原始声音。
10.一种通知控制方法，该通知控制方法进行将通过自动驾驶来行驶的车辆的动作通知给所述车辆内的控制，其特征在于，
获取表示所述车辆今后的行驶状态的信息即行驶状态信息，
根据预先设定的音频波形生成原始声音，
基于所述行驶状态信息来生成声像定位位置随着时间的经过而发生变化的声像模式，
按照所述声像模式，生成所述原始声音的所述声像定位位置随着时间的经过而发生变化的通知声，并进行输出该通知声的控制。
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