JP7091311B2 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、及び、移動体 - Google Patents
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Description
前記センサから入力される情報に基づいて、自身が存在する平面を基準とする上下方向を含む3次元空間マップを生成する空間生成部と、前記3次元空間マップに基づいて、周辺の動体を検出する動体検出部と、前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させるとともに、前記3次元空間マップにおける前記平面を基準とする前記動体の上下方向の位置に基づいて、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する音声出力制御部とを備える。
1.実施の形態
2.変形例
3.その他
<1-1.車載システムの構成例>
図1は、本技術を適用した車載システムの一実施の形態を示すブロック図である。
図2は、音声出力部15が備えるスピーカの配置例を示している。
次に、図3のフローチャートを参照して、車載システム10により実行される通知制御処理について説明する。なお、ここでは、音声により車両101の周辺の動体の位置を通知する処理を中心に説明し、音声以外の画像等により通知する処理の説明は省略する。
次に、図14のフローチャートを参照して、通知制御処理の第2の実施形態について説明する。
以下、上述した本開示に係る技術の実施の形態の変形例について説明する。
スピーカ111の数及び配置は、図2の例に限定されるものではなく、変更することが可能である。
図1の車載システム10の構成例は、その一例であり、必要に応じて変更することが可能である。
以上の説明では、通知対象範囲を車両101からの距離に基づいて設定する例を示したが、例えば、衝突予測時刻に基づいて設定するようにしてもよい。すなわち、車両101の周辺の動体のうち、衝突予測時刻が所定の時間内の動体を通知対象とするようにしてもよい。
本技術は、先に例示した車両以外の移動体にも適用することが可能である。例えば、本技術は、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械(トラクター)等の移動体に適用することが可能である。
<3-1 コンピュータの構成例>
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
本技術は、以下のような構成をとることもできる。
センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出部と、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御部と
を備える情報処理装置。
(2)
前記動体の動きを予測する動き予測部を
さらに備え、
前記音声出力制御部は、さらに前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させる
前記(1)に記載の情報処理装置。
(3)
前記音声出力制御部は、前記動体の第1の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定してから、次の前記動体の第2の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定するまでの間に、前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を設定する
前記(2)に記載の情報処理装置。
(4)
前記動き予測部は、前記移動体の動きをさらに予測し、
前記音声出力制御部は、前記移動体の予測位置に対する前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させる
前記(2)又は(3)に記載の情報処理装置。
(5)
前記音声出力制御部は、前記移動体と前記動体との間の距離に基づいて、前記通知音の音量を制御する
前記(1)乃至(4)のいずれかに記載の情報処理装置。
(6)
前記音声出力制御部は、前記動体の種類により前記通知音の種類を変更する
前記(1)乃至(5)のいずれかに記載の情報処理装置。
(7)
前記音声出力制御部は、前記移動体周辺に同じ種類の動体が複数存在する場合、動体毎に前記通知音の種類を変更する
前記(6)に記載の情報処理装置。
(8)
前記動体に対する優先度を設定する優先度設定部を
さらに備え、
前記音声出力制御部は、前記優先度に基づいて、複数の前記動体に対する通知音の出力を制御する
前記(1)乃至(7)のいずれかに記載の情報処理装置。
(9)
前記音声出力制御部は、前記優先度が高い前記動体に対する通知音を優先的に出力するように制御する
前記(8)に記載の情報処理装置。
(10)
前記音声出力制御部は、前記優先度に基づいて前記通知音の音量を制御する
前記(8)又は(9)に記載の情報処理装置。
(11)
前記優先度設定部は、前記動体が前記移動体に衝突又は接触する危険度に基づいて、前記優先度を設定する
前記(8)乃至(10)のいずれかに記載の情報処理装置。
(12)
前記音声出力制御部は、前記移動体の周囲の所定の範囲内の前記動体に対する前記通知音を出力するように制御する
前記(1)乃至(11)のいずれかに記載の情報処理装置。
(13)
前記音声出力制御部は、前記移動体が存在する平面を基準とする前記動体の上下方向の位置に基づいて、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する
前記(1)乃至(12)のいずれかに記載の情報処理装置。
(14)
前記音声出力制御部は、前記移動体において異なる高さに配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御することにより、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する
前記(13)に記載の情報処理装置。
(15)
前記音声出力制御部は、前記移動体において前記移動体の運転者の周囲を囲むように配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御する
前記(1)乃至(14)のいずれかに記載の情報処理装置。
(16)
前記音声出力制御部は、前記移動体に対する前記動体の検出位置の移動に伴い、前記通知音の音像の位置を移動させる
前記(1)乃至(15)のいずれかに記載の情報処理装置。
(17)
センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御ステップと
を含む情報処理方法。
(18)
センサから入力される情報に基づいて移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
(19)
本体に配置され周辺の状況の検出に用いるセンサと、
前記センサから入力される情報に基づいて周辺の動体を検出する動体検出部と、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させる音声出力制御部と
を備える移動体。
Claims (18)
- センサから入力される情報に基づいて、移動体が存在する平面を基準とする上下方向を含む3次元空間マップを生成する空間生成部と、
前記3次元空間マップに基づいて、前記移動体周辺の動体を検出する動体検出部と、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させるとともに、前記3次元空間マップにおける前記平面を基準とする前記動体の上下方向の位置に基づいて、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する音声出力制御部と
を備える情報処理装置。 - 前記動体の動きを予測する動き予測部を
さらに備え、
前記音声出力制御部は、さらに前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させる
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記動体の第1の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定してから、次の前記動体の第2の検出位置に基づいて前記通知音の音像の位置を設定するまでの間に、前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を設定する
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記動き予測部は、前記移動体の動きをさらに予測し、
前記音声出力制御部は、前記移動体の予測位置に対する前記動体の予測位置に基づいて、前記通知音の音像の位置を移動させる
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記移動体と前記動体との間の距離に基づいて、前記通知音の音量を制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記動体の種類により前記通知音の種類を変更する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記移動体周辺に同じ種類の動体が複数存在する場合、同じ種類の各動体の前記通知音の種類を変更する
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記動体に対する優先度を設定する優先度設定部を
さらに備え、
前記音声出力制御部は、前記優先度に基づいて、複数の前記動体に対する通知音の出力を制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記優先度が高い前記動体に対する通知音を優先的に出力するように制御する
請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記優先度に基づいて前記通知音の音量を制御する
請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記優先度設定部は、前記動体が前記移動体に衝突又は接触する危険度に基づいて、前記優先度を設定する
請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記移動体の周囲の所定の範囲内の前記動体に対する前記通知音を出力するように制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記移動体において異なる高さに配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御することにより、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記移動体において前記移動体の運転者の周囲を囲むように配置されている複数のスピーカからの音声の出力を制御する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記音声出力制御部は、前記移動体に対する前記動体の検出位置の移動に伴い、前記通知音の音像の位置を移動させる
請求項1に記載の情報処理装置。 - センサから入力される情報に基づいて、移動体が存在する平面を基準とする上下方向を含む3次元空間マップを生成する空間生成ステップと、
前記3次元空間マップに基づいて、前記移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させるとともに、前記3次元空間マップにおける前記平面を基準とする前記動体の上下方向の位置に基づいて、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する音声出力制御ステップと
を含む情報処理方法。 - センサから入力される情報に基づいて、移動体が存在する平面を基準とする上下方向を含む3次元空間マップを生成する空間生成ステップと、
前記3次元空間マップに基づいて、前記移動体周辺の動体を検出する動体検出ステップと、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させるとともに、前記3次元空間マップにおける前記平面を基準とする前記動体の上下方向の位置に基づいて、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する音声出力制御ステップと
を含む処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。 - 本体に配置され周辺の状況の検出に用いるセンサと、
前記センサから入力される情報に基づいて、自身が存在する平面を基準とする上下方向を含む3次元空間マップを生成する空間生成部と、
前記3次元空間マップに基づいて、周辺の動体を検出する動体検出部と、
前記動体の検出位置の移動に伴い、前記動体の位置を知らせる通知音の音像の位置を移動させるとともに、前記3次元空間マップにおける前記平面を基準とする前記動体の上下方向の位置に基づいて、前記通知音の音像の上下方向の位置を制御する音声出力制御部と
を備える移動体。
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