JP7272131B2 - 車両用報知音発生システム - Google Patents

車両用報知音発生システム Download PDF

Info

Publication number
JP7272131B2
JP7272131B2 JP2019114278A JP2019114278A JP7272131B2 JP 7272131 B2 JP7272131 B2 JP 7272131B2 JP 2019114278 A JP2019114278 A JP 2019114278A JP 2019114278 A JP2019114278 A JP 2019114278A JP 7272131 B2 JP7272131 B2 JP 7272131B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
notification sound
verbal
sound signal
acceleration
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019114278A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2021002106A (ja
Inventor
徹 高村
純 小鍜治
正裕 森
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2019114278A priority Critical patent/JP7272131B2/ja
Priority to CN202010484270.XA priority patent/CN112116824B/zh
Priority to EP20180170.1A priority patent/EP3753824B1/en
Priority to US16/904,016 priority patent/US11900809B2/en
Publication of JP2021002106A publication Critical patent/JP2021002106A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7272131B2 publication Critical patent/JP7272131B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D63/00—Motor vehicles or trailers not otherwise provided for
    • B62D63/02—Motor vehicles
    • B62D63/04—Component parts or accessories
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L3/00—Electric devices on electrically-propelled vehicles for safety purposes; Monitoring operating variables, e.g. speed, deceleration or energy consumption
    • B60L3/0007—Measures or means for preventing or attenuating collisions
    • B60L3/0015—Prevention of collisions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
    • B60R11/02—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof
    • B60R11/0217—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for for radio sets, television sets, telephones, or the like; Arrangement of controls thereof for loud-speakers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B60W60/0025—Planning or execution of driving tasks specially adapted for specific operations
    • B60W60/00253—Taxi operations
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/16—Sound input; Sound output
    • G06F3/167—Audio in a user interface, e.g. using voice commands for navigating, audio feedback
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/123—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams
    • G08G1/133—Traffic control systems for road vehicles indicating the position of vehicles, e.g. scheduled vehicles; Managing passenger vehicles circulating according to a fixed timetable, e.g. buses, trains, trams within the vehicle ; Indicators inside the vehicles or at stops
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
    • H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
    • H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
    • H04R1/34—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by using a single transducer with sound reflecting, diffracting, directing or guiding means
    • H04R1/345—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only by using a single transducer with sound reflecting, diffracting, directing or guiding means for loudspeakers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2270/00—Problem solutions or means not otherwise provided for
    • B60L2270/42—Means to improve acoustic vehicle detection by humans
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/10—Buses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D47/00—Motor vehicles or trailers predominantly for carrying passengers
    • B62D47/02—Motor vehicles or trailers predominantly for carrying passengers for large numbers of passengers, e.g. omnibus
    • G—PHYSICS
    • G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
    • G10L—SPEECH ANALYSIS TECHNIQUES OR SPEECH SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING TECHNIQUES; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
    • G10L13/00—Speech synthesis; Text to speech systems
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
    • H04R2499/00—Aspects covered by H04R or H04S not otherwise provided for in their subgroups
    • H04R2499/10—General applications
    • H04R2499/13—Acoustic transducers and sound field adaptation in vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Circuit For Audible Band Transducer (AREA)

Description

本発明は、車両用報知音発生システム、特に自動運転可能な乗合型の車両に搭載される車両用報知音発生システムに関する。
自動運転車両において、自動運転制御装置による制御の実行前に、自動運転事前情報に基づいて車両の揺れを予測し、予測した車両の挙動情報をスピーカから搭乗者に音声で報知する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１８－１１２８５０号公報
ところで、近年、自動運転可能な乗合型のバス等の車両が計画されている。このような車両では、バス停に到着する際のアナウンス等が流れる。このため、特許文献１に記載されたような車両の挙動情報を音声で報知すると、乗客は２つの音声を区別して認識できず、乗客を適切に案内することが難しい場合がある。
そこで、本発明は、自動運転可能な乗合型の車両において乗客を適切に案内することを目的とする。
本発明の車両用報知音発生システムは、自動運転可能な乗合型の車両に搭載される車両用報知音発生システムであって、前記車両の目的地到着に関する言語音声を出力すると共に、前記車両の加減速動作前、加減速時、旋回開始前、又は、旋回時に前記車両の加減速状態又は旋回状態に対応する非言語音を出力する車内用のスピーカを備え、前記車両の前記目的地到着に関する言語音声信号と、前記言語音声信号に応じた前記車両の加減速状態又は旋回状態に対応する非言語音信号とを合成した複合報知音信号を格納する記憶部と、前記車両の自動運転装置からの出力指令に基づいて前記記憶部に格納した前記複合報知音信号を出力する複合報知音制御部と、を備えること、を特徴とする。
このように、予め生成した複合報知音信号を記憶部に格納しておき、自動運転装置からの指令により複合報知音を出力するので、言語音声信号と非言語音信号の合成を行う装置を備えない場合でも言語音声と非言語音とを出力することができる。このため、簡便な構成で、乗客を適切に案内することができる。
本発明の車両用報知音発生システムにおいて、前記記憶部に格納された前記複合報知音信号は、前記言語音声信号と、前記言語音声信号の開始よりも遅れて開始される前記非言語音信号とを合成したものであり、前記記憶部は、前記複合報知音信号と、前記複合報知音信号の開始から前記非言語音信号の開始までの時間である開始タイミングデータと、を格納し、前記車両の前記自動運転装置は、前記記憶部から前記開始タイミングデータを取得し、加減速開始又は旋回開始の前の所定時間と前記開始タイミングデータとの合計時間だけ加減速開始又は旋回開始よりも前に前記複合報知音制御部に前記複合報知音信号の出力指令を出力してもよい。
これにより、車両の挙動に合わせて非言語音を出力することができる。また、加減速動作又は旋回動作の開始前に非言語音を出力させることができ、乗客に加減速動作又は旋回動作の際に加わる力に対して準備をさせることができる。
本発明の車両用報知音発生システムは、自動運転可能な乗合型の車両に搭載される車両用報知音発生システムであって、前記車両の目的地到着に関する言語音声を出力すると共に、前記車両の加減速動作前、加減速時、旋回開始前、又は、旋回時に前記車両の加減速状態又は旋回状態に対応する非言語音を出力する車内用のスピーカを備え、前記車両の自動運転装置から入力される前記車両の挙動情報に応じて前記車両に搭載された接近通報音発生システムから出力される接近通報音信号のゲインを調整して非言語音信号として出力するレベル調整部と、前記車両の前記自動運転装置から入力される前記車両の運行情報に基づいて前記車両の前記目的地到着に関する言語音声信号を生成するサイネージシステムから入力された前記言語音声信号と前記レベル調整部から入力された前記非言語音信号とを合成して報知音信号を生成するミキシング部と、を備えること、を特徴とする。
このように、車両に搭載されている接近通報音発生システムから出力される接近通報音信号と、サイネージシステムから出力される言語音声信号とを合成して報知音信号を生成するので、言語音声信号や非言語音信号を発生させる装置が不要となり、簡便な構成で乗客を適切に案内することができる。
本発明の車両用報知音発生システムは、前記車両の目的地到着に関する言語音声を出力する第１のスピーカと、前記車両の加減速動作前、加減速時、旋回開始前、又は、旋回時に、前記車両の自動運転装置から入力される前記車両の挙動情報に応じて前記車両に搭載された接近通報音発生システムから出力される接近通報音信号のゲインを調整して前記車両の加減速状態又は旋回状態に対応する非言語音信号を生成する音量調整部と、前記音量調整部が生成した前記非言語音信号に基づいて非言語音を出力する第２のスピーカと、を備えることを特徴とする。
車両に搭載されている接近通報音発生システムから出力される接近通報音信号のゲインを調整して非言語音信号を生成するので、非言語音信号を発生させる装置が不要となり、簡便な構成で乗客を適切に案内することができる。
本発明は、自動運転可能な乗合型の車両において乗客を適切に案内することができる。
実施形態の車両用報知音発生システムを搭載した車両を示す斜視図である。 実施形態の車両用報知音発生システムの機能ブロック図である。 図２に示す車両用報知音発生システムにおける車両の車速の変化と言語音声、非言語音の発生タイミングを示すグラフ（ａ）と、非言語音の音量の変化を示す図（ｂ）、（ｃ）である。 図２に示す車両用報知音発生システムにおける車両の加加速度の変化（ａ）、加速度の変化（ｂ）、車速の変化（ｃ）と非言語音の発生タイミングと音量、周波数の変化（ｄ）～（ｇ）とを示すグラフである。 他の実施形態の車両用報知音発生システムの機能ブロック図である。 他の実施形態の車両用報知音発生システムの機能ブロック図である。 他の実施形態の車両用報知音発生システムの機能ブロック図である。 図７に示す車両用報知音発生システムの複合報知音信号の時間変化を示す図である。 図７に示す車両用報知音発生システムの車両速度の変化と複合報知音の出力指令信号のタイミングと出力された複合報知音信号の時間変化とを示すグラフである。 他の実施形態の車両用報知音発生システムの機能ブロック図である。 他の実施形態の車両用報知音発生システムの機能ブロック図である。 他の実施形態の車両用報知音発生システムの機能ブロック図である。 図１２に示す車両用報知音発生システムに用いられる車外用スピーカの構成を示す断面図である。 図１２に示す車両用報知音発生システムに用いられる他の車外用スピーカの構成を示す断面図である。 図１２に示す車両用報知音発生システムに用いられる他の車外用スピーカの構成を示す断面図である。
以下、図面を参照しながら実施形態の車両用報知音発生システム１００について説明する。最初に、図１を参照しながら本実施形態の車両用報知音発生システム１００が搭載される電動バス１０について説明する。
図１に示すように、電動バス１０は、自動運転可能な乗合型の電動車両であり、車室１１を構成するボデー１２と、ボデー１２の側面に設けられた乗降用のドア１３と、図示しないモータで駆動される車輪１４とで構成されている。車室１１の中には、自動運転装置１９と、接近通報音発生システム２０と、乗客検出装置１８と、サイネージ１５と、サイネージシステム２２とが取付けられている。サイネージ１５の近傍には、スピーカ１６と報知音生成部１１０が取付けられている。また、ドア１３の近傍には車外用スピーカ１７が取付けられている。
自動運転装置１９は、電動バス１０のモータ等を制御して自動運転を行う装置である。接近通報音発生システム２０は、電動バス１０の走行中に車外用スピーカ１７から接近通報音を発生させるものである。サイネージシステム２２は、サイネージ１５に電動バス１０の目的地等を表示させるものである。乗客検出装置１８は、車室１１の中の立っている乗客、又は、車椅子の乗客がいるかどうかを検知するものである。報知音生成部１１０は、スピーカ１６から、電動バス１０の目的地到着に関する言語音声を出力させると共に、電動バス１０の加減速動作前、又は、加減速時に電動バス１０の加減速状態に対応する非言語音を出力させるものである。
次に図２を参照しながら車両用報知音発生システム１００について説明する。図２に示すように、車両用報知音発生システム１００は、報知音生成部１１０とスピーカ１６とで構成される。報知音生成部１１０は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成され、言語音声記憶部１１１と、言語音声制御部１１２と、非言語音記憶部１１３と、非言語音制御部１１４と、アンプ１１５の機能ブロックを備えている。
言語音声記憶部１１１は、電動バス１０の目的地到着に関する言語音声データを格納している。言語音声データは、例えば、「次は○○です。お降りの方は・・・」や、「間もなく○○です」のようなアナウンスを出力するため言語音声データ等を含んでいる。言語音声制御部１１２は、電動バス１０の自動運転装置１９から入力される車両運行情報に基づいて、言語音声記憶部１１１から言語音声データを読みだしてアンプ１１５に言語音声信号を出力するものである。ここで、車両運行情報とは、例えば、電動バス１０の現在の位置情報とバス停の位置情報或いは、バス停までの距離情報等を含んでいる。
非言語音記憶部１１３は、車両の加速、減速等の挙動に応じて乗客に注意を促す非言語音データを格納している。非言語音は、言語音と周波数、音量の時間変化が異なる音で、例えば、「ピッ」或いは「ピー」のような音の音量又は周波数或いは音量と周波数の両方を変化させて電動バス１０の加速、減速等の挙動を乗客にイメージさせるような音でもよい。例えば、加速開始の前には次第に音量或いは周波数を増加させ、減速の場合には、次第に音量或いは周波数を低下させるような音である。また、非言語音はチャイム音でもよい。
非言語音制御部１１４は、電動バス１０の自動運転装置１９から入力される車両挙動情報に基づいて、非言語音記憶部１１３から非言語音データを読み出してアンプ１１５に非言語音信号を出力するものである。ここで、車両挙動情報とは、自動運転装置１９が電動バス１０に加速、減速等の挙動を行わせる際に出力される指令信号を含んでいる。電動バス１０の駆動装置は、自動運転装置１９から指令信号が入力されるとモータの回転数を調整して加速、減速等の挙動を行う。従って、車両挙動の指令信号は、電動バス１０が加速、減速等の挙動を開始する少し前に自動運転装置１９から出力される。また、車両挙動情報は、上記の指令信号の指令予告信号を含んでいる。自動運転装置１９は、上記の指令予告信号を出力した後、指令信号を出力して電動バス１０を加速、或いは減速させる。
アンプ１１５は、言語音声制御部１１２から入力された言語音声信号と非言語音制御部１１４から入力された非言語音信号とを合成して報知音信号を生成し、生成した報知音信号に基づいて車室１１に配置されたスピーカ１６を駆動するものである。
次に、図３（ａ）～図３（ｃ）を参照しながら、電動バス１０の走行と、言語音声と、非言語音の出力例について説明する。ここで、図３（ｂ）は、非言語音の音量変化の第１パターンを示す図であり、図３（ｃ）は、非言語音の音量変化の第２パターンを示す図である。
図３（ａ）に示すように、自動運転装置１９は、時刻ｔ１１に走行を開始して加速を行う指令信号を出力する。この指令信号により、電動バス１０は、時刻ｔ１１から少し遅れた時刻Ｔ０に走行を開始し、時刻Ｔ１まで加速を行う。そして、自動運転装置１９は、加速を終了する時刻Ｔ１の少し前の時刻ｔ１２に加速を終了する指令予告信号を出力し、その後加速を低減する信号を出力する。これにより、電動バス１０は、徐々に加速度を低減して時刻Ｔ１に定速走行に移る。
車両用報知音発生システム１００の非言語音制御部１１４は、時刻ｔ１１に自動運転装置１９から加速を行う指令信号が入力されると、図３（ｂ）に示すように、非言語音の音量を次第に増加させるように非言語音信号のゲインを増加させる。そして、非言語音制御部１１４は、加速運転中は非言語音の音量を一定に保つように非言語音信号のゲインを一定にする。時刻ｔ１２に加速度を低減する指令予告信号が入力されると、非言語音制御部１１４は非言語音の音量を次第に低減するように非言語音信号のゲインを低減する。この非言語音信号は、アンプ１１５に入力されて言語音声信号と合成される。時刻ｔ１１から時刻ｔ１２までの間は、アナウンスがなく、言語音声制御部１１２からは言語音声信号は出力されないので、アンプ１１５は、非言語音制御部１１４から入力された非言語音信号に基づいてスピーカ１６から非言語音を発生させる。このように、車両用報知音発生システム１００は、図３（ａ），（ｂ）に示すように電動バス１０が加速を開始する前の時刻ｔ１１から加速している間の期間ＮＳ１に音量が台形状に変化する非言語音を出力する。
車両用報知音発生システム１００の言語音声制御部１１２は、電動バス１０が走行を開始したら、自動運転装置１９から入力された電動バス１０の現在位置情報と次のバス停の位置情報から次のバス停までの所要時間を計算し、所要時間が所定時間よりも短くなった場合には、例えば、「次は○○です。お降りの方は・・・」のような車内アナウンスを行う。この場合、言語音声制御部１１２は、上記のアナウンスに対応する言語音声データを言語音声記憶部１１１から読み出して言語音声信号としてアンプ１１５に出力する。なお、言語音声制御部１１２は、自動運転装置１９から入力された次のバス停までの距離が所定距離よりも短くなった場合に、上記と同様の動作により言語音声信号をアンプ１１５に出力してもよい。
また、車両用報知音発生システム１００の非言語音制御部１１４は、時刻ｔ１３に自動運転装置１９から減速を行う指令信号が入力されると、図３（ｂ）に示すように、非言語音の音量を次第に増加させるように非言語音信号のゲインを増加させる。そして、減速運転中は非言語音の音量を一定に保つような非言語音信号のゲインを一定とする。時刻ｔ１４に減速度を低減する指令予告信号が入力されると非言語音の音量を次第に低減するように非言語音信号のゲインを低減する。非言語音制御部１１４から出力された非言語音信号は、アンプ１１５に入力される。
アンプ１１５は、言語音声制御部１１２から入力された言語音声信号と非言語音制御部１１４から入力された非言語音信号とを合成して報知音信号を生成し、生成した報知音信号に基づいてスピーカ１６を駆動する。これにより、車両用報知音発生システム１００のスピーカ１６からは、図３（ａ）に示す期間ＬＳ１に「次は○○です。お降りの方は・・・」のような車内アナウンスが出力される。また、図３（ａ），（ｂ）に示すように期間ＬＳ１の中の期間ＮＳ２の間には、音量が台形状に変化する「ピー」のような非言語音がアナウンスに重なって出力される。
同様に車両用報知音発生システム１００は、図３（ａ）に示す期間ＮＳ３、期間ＮＳ４に非言語音を出力し、電動バス１０がバス停に到着する直前の期間ＬＳ２に、例えば、「間もなく○○です」のようなアナウンスを出力する。
また、車両用報知音発生システム１００は、図３（ｂ）に示すような連続的な非言語音に代えて、図３（ｃ）に示す第２パターンのような短い単発的な非連続音を発生するようにしてもよい。この場合、非言語音制御部１１４は、自動運転装置１９から加速の指令信号、或いは、減速の指令予告信号が入力される時刻ｔ１１、ｔ１３、ｔ１５、ｔ１７に短い「ピッ」というような非言語音を発生させる非言語音信号を出力する。期間ＬＳ１，ＬＳ２にアナウンスが行われている場合には、車内アナウンスの間に「ピッ」のような非言語音が重なって出力される。
次に図４（ａ）～図４（ｇ）を参照しながら、電動バス１０の走行と、非言語音の他の出力例について説明する。ここで、図４（ｄ）～図４（ｇ）は、非言語音の音量変化の第３パターンから第６パターンを示す図である。第３パターンから第６パターンは、加速の終了に向けて加速度が変化する前に非言語音の音量又は周波数をそれまでのものから変化させるものである。
図４（ａ）～図４（ｃ）に示すように、電動バス１０は、時刻Ｔ１０に走行を開始し、時刻Ｔ１０～時刻Ｔ１１の間に加速度を上昇させ、時刻Ｔ１１～時刻Ｔ１２の間は一定の加速度で速度を上昇させ、時刻Ｔ１２～時刻Ｔ１３の間に加速度を低減し、時刻Ｔ１３から定速走行となる。加速度が上昇する時刻Ｔ１０～Ｔ１１の間は、加加速度はプラスの一定値となり、加速度を低減する時刻Ｔ１２～Ｔ１３の間は、加加速度はマイナスの一定値となる。また、加速度が一定の時刻Ｔ１１～時刻Ｔ１２の間は、加加速度はゼロとなっている。
図４（ｄ）を参照しながら第３パターンについて説明する。自動運転装置１９は、時刻ｔ５１に走行を開始して加速を行う指令予告信号を出力する。この指令予告信号により、電動バス１０は、時刻ｔ５１の後の時刻Ｔ１０に走行を開始する。非言語音制御部１１４は、自動運転装置１９から加速を行う指令予告信号が入力されたら、図４（ｄ）に示すように、非言語音の音量を所定の音量まで上昇させるように非言語音信号のゲインを増加させる。そして、非言語音制御部１１４は、電動バス１０が走行を開始する時刻Ｔ１０からは非言語音の音量を一定に保持するように非言語音信号のゲインを一定にする。
自動運転装置１９は、電動バス１０が加速度の低減を開始する時刻Ｔ１２より所定時間Δｔ５だけ前の時刻ｔ５２に加速度の低減を開始する指令予告信号を出力する。非言語音制御部１１４は、時刻ｔ５２に自動運転装置１９から指令予告信号が入力されたら、図４（ｄ）に示すように、非言語音をフェードアウトさせるように非言語音信号のゲインを低減する。
図４（ｅ）に示す第４パターンでは、非言語音制御部１１４は、時刻ｔ５２に自動運転装置１９から指令予告信号が入力されたら、時刻ｔ５２から非言語音の音量を増加させるように非言語音信号のゲインを増加させる。そして、非言語音制御部１１４は、時刻Ｔ１２に自動運転装置１９から加速度の低減を開始する指令信号が入力されるまで大きな音量を保持するように非言語音信号のゲインを一定にする。そして、非言語音制御部１１４は、時刻Ｔ１２から非言語音をフェードアウトさせるように非言語音信号のゲインを低減する。
図４（ｆ）に示す第５パターンでは、非言語音制御部１１４は、時刻ｔ５１～Ｔ１３までの間、「ピー」のような非言語音の信号を出力し、時刻ｔ５２に「ピンポン」というチャイム音のようにそれまでの非言語音と音色の異なる非言語音を出力させるような信号を出力する。そして、時刻Ｔ１２から非言語音をフェードアウトさせるように非言語音信号のゲインを低減する。
図４（ｇ）に示す第６パターンでは、非言語音制御部１１４は、図４（ｇ）に破線で示す時刻ｔ５２～時刻Ｔ１３の間の非言語音信号の周波数を時刻ｔ５２までの間の非言語音信号の周波数から変化させる。それと共に、非言語音制御部１１４は時刻Ｔ１２から非言語音をフェードアウトさせるように非言語音信号のゲインを低減する。
以上説明した第３パターンから第６パターンは、加速終了の際に加加速度がマイナスに立ち上がる時刻Ｔ１２よりも所定時間Δｔ５だけ前に非言語音信号のゲイン、周波数を変化させることにより非言語音信号の波形を変化させ、非言語音の音量又は音色をそれまでのものから変化させる。
以上説明した実施形態の車両用報知音発生システム１００は、目的地到着に関するアナウンス等の言語音声と電動バス１０の加減速状態に対応する非言語音とを組み合わせてスピーカ１６から出力する。非言語音は、言語音と周波数、音量の時間変化が異なる音なので、アナウンスと非言語音とが同時に出力された場合でも乗客は２つの音を区別して認識でき、乗客を適切に案内することができる。
また、自動運転装置１９から入力される電動バス１０の加速或いは減速を行う指令信号や指令予告信号が入力された場合に非言語音を発生させるので、電動バス１０の実際の加速、減速動作の前に非言語音を発生させて乗客に加速或いは減速を予告することができる。これにより、乗客が電動バス１０の挙動に備えることができ、電動バス１０の加速、減速の際に乗客がふらついたり乗客の姿勢が崩れたりすることを抑制できる。さらに、車両用報知音発生システム１００は、加速度の変化を事前に乗客に報知することにより、乗客に加速度の変化の際に加わる力に対して準備をさせ、乗客がふらついたり乗客の姿勢が崩れたりすることを抑制できる。
また、車両用報知音発生システム１００では、アナウンス等の言語音声と非言語音とを共通のスピーカ１６から出力するので、コストの削減を図ることができる。
以上の説明では、自動運転装置１９は、加速、減速等の指令信号を出力する前に指令予告信号を出力し、非言語音制御部１１４は、指令予告信号に基づいて非言語音信号を生成することとして説明したが、これに限らない。電動バス１０の加速、減速動作は、自動運転装置１９の加速、減速等の指令信号の出力よりも遅れるので、自動運転装置１９が指令予告信号を出力しない場合でも、非言語音制御部１１４は、自動運転装置１９から入力される加速、減速等の指令信号に基づいて同様の動作を行うことができる。また、非言語音制御部１１４は、電動バス１０の挙動情報として自動運転装置１９から速度、加速度、加加速度等のデータを取得し、例えば、加速の際に速度が予定速度に近づいて来た場合に、加速度の変化を予測して非言語音信号のゲイン或いは周波数をそれまでのものから変化させてもよい。
また、以上の説明では、非言語音制御部１１４は、自動運転装置１９から入力される加速、減速の指令信号、指令予告信号に基づいて非言語音信号を生成することとして説明したが、これに限らない。自動運転装置１９は、電動バス１０の旋回の指令信号又は指令予告信号に基づいて非言語音を生成し、電動バス１０の目的地到着に関する言語音声と共に、電動バス１０の旋回開始前、又は、旋回時に電動バス１０の旋回状態に対応する非言語音を出力するようにしてもよい。非言語音は、加減速時に出力する非言語音と同様、言語音と周波数、音量の時間変化が異なる音である。例えば、「ピッ」或いは「ピー」のような音の音量又は周波数或いは音量と周波数の両方を変化させて電動バス１０の旋回の挙動を乗客にイメージさせるような音でもよい。例えば、旋回開始の前には次第に音量或いは周波数を増加させ、旋回を終了する場合には、次第に音量或いは周波数を低下させるような音である。また、非言語音はチャイム音でもよい。
このように、目的地到着に関するアナウンス等の言語音声と電動バス１０の旋回状態に対応する非言語音とを組み合わせてスピーカ１６から出力するので、アナウンスと非言語音とが同時に出力された場合でも乗客は２つの音を区別して認識でき、乗客を適切に案内することができる。
さらに、電動バス１０の実際の旋回動作の前に非言語音を発生させて乗客に旋回開始或いは旋回終了を予告することができる。これにより、乗客が電動バス１０の挙動に備えることができ、電動バス１０の旋回の際に乗客がふらついたり乗客の姿勢が崩れたりすることを抑制できる。
また、以上の説明では、報知音生成部１１０は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成されることとしたが、これに限らず、コンピュータ以外の電気回路で構成してもよい。
次に図５を参照して他の実施形態の車両用報知音発生システム１５０について説明する。先に図２を参照して説明した車両用報知音発生システム１００と同様の部分には同様の符号を付して説明は省略する。
図５に示すように、車両用報知音発生システム１５０は、報知音生成部１６０と、スピーカ１６と、乗客検出装置１８とで構成される。図１に示すように、乗客検出装置１８は車室１１の中に配置されて、車室内の立っている乗客、又は、車椅子の乗客を検出するものである。乗客検出装置１８は、例えば、車室内に設置したカメラで車室内の状況を撮像し、撮像した画像に基づいて車室内の立っている乗客、又は、車椅子の乗客を検出するものでもよい。また、床に配置した荷重センサに基づいて立っている乗客、車椅子の乗客を検出するものでもよい。乗客検出装置１８の出力は非言語音制御部１６４に入力される。
非言語音制御部１６４は、先に図２を参照して説明した車両用報知音発生システム１００の非言語音制御部１１４の機能に加えて、乗客検出装置１８から車室内の立っている乗客、又は、車椅子の乗客を検出した信号が入力されない場合には、非言語音信号の出力を禁止又は非言語音信号の出力ゲインを低減する。
これにより、立っている乗客、又は、車椅子の乗客がいない場合に、座っている乗客に不快感を与えることを抑制できる。
次に、図６を参照して他の実施形態の車両用報知音発生システム１７０について説明する。先に図２を参照して説明した車両用報知音発生システム１００と同様の部分には同様の符号を付して説明は省略する。
図６に示すように、車両用報知音発生システム１７０は、報知音生成部１８０と、スピーカ１６と、乗客検出装置１８とで構成される。乗客検出装置１８の出力は、アンプ１８５に入力される。
アンプ１８５は、先に図２を参照して説明した車両用報知音発生システム１００のアンプ１１５の機能に加えて、乗客検出装置１８から車室内の立っている乗客、又は、車椅子の乗客を検出した信号が入力されない場合には、非言語音制御部１１４から入力された非言語音信号の合成を禁止又は非言語音信号のゲインを低減して言語音声信号と合成して、報知音信号を生成する。
これにより、車両用報知音発生システム１５０と同様、立っている乗客、又は、車椅子の乗客がいない場合に、座っている乗客に不快感を与えることを抑制できる。
次に図７～図９を参照しながら他の実施形態の車両用報知音発生システム２００について説明する。図７に示すように、車両用報知音発生システム２００は、報知音生成部２１０とスピーカ１６とで構成される。報知音生成部２１０は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成され、複合報知音制御部２１１と、複合報知音記憶部２１２と、アンプ２１３の機能ブロックを備えている。
複合報知音記憶部２１２は、図８に示すようなアナウンスの言語音声信号と非言語音信号とを重ね合わせた複合報知音信号を格納している。複合報知音信号は、１つのアナウンスの言語音声信号とそのアナウンスの後の電動バス１０の挙動に対応する１つの非言語音信号とを合成したものである。例えば、電動バス１０が発車する直前の、「発車します」というアナウンスの言語音声信号と、発車の後の加速に対応する図３（ｃ）を参照して説明した「ピッ」という非言語音信号とを重ね合わせたものでもよい。また、電動バス１０が停止する前の「間もなく○○です」というアナウンスの言語音声信号と、停止に向けての電動バス１０の減速に対応する図４（ｄ）～図４（ｇ）に記載したようなフェードアウトする非言語音信号とを重ね合わせたものでもよい。
ここで、非言語音信号は、言語音声信号の開始よりも時間Δｔ６だけ遅れて開始される。複合報知音記憶部２１２は、複合報知音信号とともに時間Δｔ６を非言語音信号の開始タイミングデータとして格納している。
自動運転装置１９は、行おうとしている電動バス１０の挙動の前に、その挙動に対応する複合報知音を出力する指令を複合報知音制御部２１１に出力する。先の例で説明すると、電動バス１０の発車を行う前に、「発車します」というアナウンスの言語音声信号と、発車の後の加速に対応する「ピッ」という非言語音信号とを重ね合わせた複合報知音を出力する指令を複合報知音制御部２１１に出力する。同様に、電動バス１０の減速を行う前に、「間もなく○○です」というアナウンスの言語音声信号と、停止に向けての電動バス１０の減速に対応するフェードアウトする非言語音信号とを重ね合わせた複合報知音を出力する指令を複合報知音制御部２１１に出力する。
この際、自動運転装置１９は、複合報知音記憶部２１２から出力しようとしている複合報知音信号の非言語音信号の開始タイミングデータを取得し、取得した開始タイミングデータに基づいて複合報知音の出力指令を出力する。例えば、図９に示すように、自動運転装置１９は、電動バス１０の減速を開始する時刻ｔ６３の時間Δｔ７だけ前の時刻ｔ６２に非言語音が発生するように、時刻ｔ６３よりも（時間Δｔ７＋時間Δｔ６）だけ前の時刻ｔ６１に複合報知音の出力指令を出力する。加速の場合も同様である。
複合報知音制御部２１１は、自動運転装置１９から複合報知音の出力指令が入力されたら、複合報知音記憶部２１２から複合報知音信号のデータを読み出して、アンプ２１３に出力する。アンプ２１３は、入力された複合報知音信号に従ってスピーカ１６を駆動して複合報知音を車室１１に出力する。
以上説明した車両用報知音発生システム２００は、予め生成した複合報知音信号を複合報知音記憶部２１２に格納しておき、自動運転装置１９からの指令により複合報知音を出力するので、車両用報知音発生システム１００のように言語音声信号と非言語音信号の合成を行なわずに言語音声と非言語音とを出力することができる。このため、簡便な構成で、乗客を適切に案内することができる。
また、車両用報知音発生システム２００では、自動運転装置１９は、非言語音信号の開始タイミングデータに基づいて、加減速開始の所定時間前に非言語音を出力させるように複合報知音制御部２１１に複合報知音信号の出力指令を出力するので、乗客に加減速動作の際に加わる力に対して準備をさせることができる。これにより、電動バス１０の加速、減速の際に乗客がふらついたり乗客の姿勢が崩れたりすることを抑制できる。
また、複合報知音信号は、電動バス１０が旋回する直前の、「右に曲がります」というアナウンスの言語音声信号と、旋回動作に対応する「ピッ」又は「ピー」という非言語音信号とを重ね合わせたものでもよい。この場合、自動運転装置１９は、乗客に旋回動作の際に加わる力に対して準備をさせることができる。これにより、電動バス１０の旋回の際に乗客がふらついたり乗客の姿勢が崩れたりすることを抑制できる。
なお、上記の説明では、車両用報知音発生システム２００では、アンプ２１３がスピーカ１６を駆動することとして説明したが、アンプ２１３を有さず、複合報知音制御部２１１がスピーカ１６を直接駆動してもよい。また、上記の説明では、報知音生成部２１０は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成されることとしたが、これに限らず、コンピュータ以外の電気回路で構成してもよい。
次に図１０を参照して他の実施形態の車両用報知音発生システム３００について説明する。図１０に示すように、本実施形態の車両用報知音発生システム３００は、サイネージシステム２２から入力された言語音声信号に、接近通報音発生システム２０から入力された接近通報音信号を合成して報知音信号を生成するものである。ここで、サイネージシステム２２は、車室内に設けられたサイネージ１５に電動バス１０の目的地等を表示させるものである。
車両用報知音発生システム３００は、報知音生成部３１０と、スピーカ１６とで構成される。報知音生成部３１０は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成され、レベル調整部３１１と、ミキシング部３１２と、アンプ３１３の機能ブロックを備えている。
レベル調整部３１１は、自動運転装置１９から入力される電動バス１０の加減速状態情報又は旋回状態情報に応じて電動バス１０に搭載された接近通報音発生システム２０から出力される接近通報音信号のゲインを調整して非言語音信号として出力するものである。接近通報音発生システム２０は、電動バス１０が走行している間に電動バス１０の接近を周囲に報知するための接近通報音を車外用スピーカ１７から車外に出力するものである。
レベル調整部３１１は、自動運転装置１９から入力される電動バス１０の挙動情報に応じて、図３（ｂ）を参照して説明した非言語音信号の音量のように接近通報音信号のゲインを変化させてミキシング部３１２に出力する。例えば、図３（ｂ）に示すように、時刻ｔ１１以前は、ゲインを０として接近通報音信号を出力せず、時刻ｔ１１～時刻Ｔ０の間は次第にゲインを増加させる。そして、時刻Ｔ０～時刻ｔ１２まではゲインを一定に保持し、時刻ｔ１２～時刻Ｔ１までの間は次第にゲインを低減する。これにより、図３（ｂ）に示すような台形の非言語音信号を生成する。この非言語音信号は、図３（ｂ）を参照して説明したように電動バス１０の加減速状態に対応する非言語音信号である。そして、レベル調整部３１１は、生成した非言語音信号をミキシング部３１２に出力する。
ミキシング部３１２は、自動運転装置１９から入力される電動バス１０の運行情報に基づいて目的地到着に関する言語音声信号を生成するサイネージシステム２２から入力された言語音声信号と、レベル調整部３１１から入力された非言語音信号と、を合成して報知音信号を生成してアンプ３１３に出力する。アンプ３１３は、ミキシング部３１２から入力された報知音信号に基づいてスピーカ１６を駆動する。
以上説明した車両用報知音発生システム３００は、先に図２を参照して説明した車両用報知音発生システム１００の効果に加え、電動バス１０に搭載されている接近通報音発生システム２０から出力される接近通報音信号と、サイネージシステム２２から出力される言語音声信号とを合成して報知音信号を生成するので、言語音声信号や非言語音信号を発生させる装置が不要となり、簡便な構成で乗客を適切に案内することができる。
以上説明した車両用報知音発生システム３００では、アンプ３１３がミキシング部３１２から入力された報知音信号に基づいてスピーカ１６を駆動することとして説明したが、これに限らず、アンプ３１３を備えず、ミキシング部３１２がスピーカ１６を直接駆動するよう構成してもよい。また、報知音生成部３１０は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成されることとしたが、これに限らず、コンピュータ以外の電気回路で構成してもよい。
次に、図１１を参照して他の実施形態の車両用報知音発生システム４００について説明する。先に図１０を参照して説明した車両用報知音発生システム３００と同様の部分には同様の符号を付して説明は省略する。図１１に示すように、車両用報知音発生システム４００は、音量調整部４０１と、第２のスピーカである車内用スピーカ１６ａと、アンプ４０２と、スピーカ１６とで構成される。車内用スピーカ１６ａはサイネージ１５の近傍に設けられていてもよいし他の位置に設けられていてもよい。音量調整部４０１は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成される。なお、音量調整部４０１をコンピュータ以外の電気回路で構成してもよい。
音量調整部４０１は、先に図１０を参照して説明したレベル調整部３１１と同様、自動運転装置１９から入力される電動バス１０の挙動情報に応じて接近通報音発生システム２０から出力される接近通報音信号のゲインを調整して非言語音信号として出力する。この非言語音信号は、電動バス１０の加減速状態又は旋回状態に対応する非言語音信号である。音量調整部４０１は、生成した非言語音信号を車内用スピーカ１６ａに出力して車内用スピーカ１６ａから非言語音を出力する。
また、サイネージシステム２２は、自動運転装置１９から入力される電動バス１０の運行情報に基づいて目的地到着に関する言語音声信号を生成し、生成した言語音声信号をアンプ４０２に出力する。アンプ４０２は、サイネージシステム２２から入力された言語音声信号に基づいて、スピーカ１６から車室１１の中にアナウンスを出力する。
以上説明した車両用報知音発生システム４００は、電動バス１０に搭載されている接近通報音発生システム２０から出力される接近通報音信号のゲインを調整して非言語音信号を生成するので、非言語音信号を発生させる装置が不要となり、簡便な構成で乗客を適切に案内することができる。また、言語音声信号と非言語音信号の合成を行わずに言語音声と非言語音とを別々のスピーカから出力するので、簡便な構成とすることができる。
次に図１２～図１５を参照して他の実施形態の車両用報知音発生システム５００について説明する。先に図１０，１１を参照して説明したのと同様の部位には同様の符号を付して説明は省略する。
図１２、図１３に示すように車両用報知音発生システム５００は、車外用スピーカ１７と、ダクト２４と、音響シャッタ２３と、シャッタ制御部５０１と、アンプ４０２と、スピーカ１６とを含んでいる。シャッタ制御部５０１は、内部にＣＰＵとメモリとを含むコンピュータで構成される。なお、シャッタ制御部５０１をコンピュータ以外の電気回路で構成してもよい。
車外用スピーカ１７は、接近通報音発生システム２０から入力される接近通報音信号に基づいて、車外に接近通報音を出力する。車外用スピーカ１７は、第３のスピーカを構成する。図１３に示すように、車外用スピーカ１７は、ボデー１２のアウタパネル１２ａに取付けられている。車外用スピーカ１７の背面には、ボデー１２のインナパネル１２ｂを貫通して車室１１に連通するダクト２４が接続されている。ダクト２４の車室１１の側には、ダクト２４の車室側の開口を開閉する音響シャッタ２３が取付けられている。音響シャッタ２３を開とする車外用スピーカ１７の背面から放射される音はダクト２４を通って車室１１に出力される。
シャッタ制御部５０１は、自動運転装置１９から入力される電動バス１０の挙動情報に応じて音響シャッタ２３の開度を調整する。アンプ４０２は、サイネージシステム２２から入力された言語音声信号に基づいてスピーカ１６を駆動する。スピーカ１６は、第１のスピーカを構成する。
シャッタ制御部５０１は、自動運転装置１９から入力される電動バス１０の挙動情報に応じて、車室１１に放射される非言語音の音量が図３（ｂ）音量のように変化するように音響シャッタ２３の開度を変化させる。例えば、図３（ｂ）に示す時刻ｔ１１以前は、シャッタ制御部５０１は、音響シャッタ２３の開度をゼロとして接近通報音信号を車室１１に放射させない。シャッタ制御部５０１は、時刻ｔ１１～時刻Ｔ０の間に次第に音響シャッタ２３の開度を増加させ、時刻Ｔ０～時刻ｔ１２までは音響シャッタ２３の開度を一定に保持する。そして、シャッタ制御部５０１は、時刻ｔ１２～時刻Ｔ１までの間は次第に音響シャッタ２３の開度を低減する。これにより、車室１１に放射される非言語音の音量は、図３（ｂ）に示すように台形状に変化する。
以上説明したように、車両用報知音発生システム５００は、接近通報音の出力を行う車外用スピーカ１７で非言語音の出力を行うので、簡便な構成で乗客を適切に案内することができる。
図１４、図１５は、車両用報知音発生システム５００に用いられる車外用スピーカ１７と、ダクト２４の変形例を示す図である。
図１４に示す変形例は、アウタパネル１２ａを貫通するように取付けたダクト２４のインナパネル側に車外用スピーカ１７を接続し、車外用スピーカ１７とアウタパネル１２ａとの間に接続された分岐ダクト２５と、分岐ダクト２５とインナパネル１２ｂを接続するダクト２６とを含み、ダクト２６に音響シャッタ２３が取付けられているものである。
図１４に示す変形例では、分岐ダクト２５、ダクト２６により車外用スピーカ１７の正面からの音響放射を車室１１に導いて車室１１から出力させる。
図１５に示す変形例は、ボデー１２に取り付けられた貫通ダクト２７の側面に車外用スピーカ１７を取付けたものである。図１５に示す変形例では、貫通ダクト２７により車外用スピーカ１７の正面からの音響放射を車室１１に導いて車室１１から出力させる。
以上、説明した各実施形態の車両用報知音発生システム１００，１５０，１７０，２００，３００，４００，５００は、それぞれ、目的地到着に関する言語音声と車両の加減速状態に対応する非言語音とをスピーカから出力する。非言語音は、言語音と周波数、音量の時間変化が異なる音なので、言語音声と非言語音とが同時に出力された場合でも乗客は２つの音を区別して認識でき、乗客を適切に案内することができる。
１０ 電動バス、１１ 車室、１２ ボデー、１２ａ アウタパネル、１２ｂ インナパネル、１３ ドア、１４ 車輪、１５ サイネージ、１６ スピーカ、１６ａ 車内用スピーカ、１７ 車外用スピーカ、１８ 乗客検出装置、１９ 自動運転装置、２０ 接近通報音発生システム、２２ サイネージシステム、２３ 音響シャッタ、２４，２６ ダクト、２５ 分岐ダクト、２７ 貫通ダクト、３０ 接近通報音発生システム、１００，１５０，１７０，２００，３００，４００，５００ 車両用報知音発生システム、１１０，１６０，１８０，２１０，３１０ 報知音生成部、１１１ 言語音声記憶部、１１２ 言語音声制御部、１１３ 非言語音記憶部、１１４，１６４ 非言語音制御部、１１５，１８５，２１３，３１３，４０２ アンプ、２１１ 複合報知音制御部、２１２ 複合報知音記憶部、３１１ レベル調整部、３１２ ミキシング部、４０１ 音量調整部、５０１ シャッタ制御部。

Claims (5)

  1. 自動運転可能な乗合型の車両に搭載される車両用報知音発生システムであって、
    前記車両の目的地到着に関する言語音声を出力すると共に、前記車両の加減速動作前、加減速時、旋回開始前、又は、旋回時に前記車両の加減速状態又は旋回状態に対応する非言語音を出力する車内用のスピーカを備え、
    前記車両の前記目的地到着に関する言語音声信号と、前記言語音声信号に応じた前記車両の加減速状態又は旋回状態に対応する非言語音信号とを合成した複合報知音信号を格納する記憶部と、
    前記車両の自動運転装置からの出力指令に基づいて前記記憶部に格納した前記複合報知音信号を出力する複合報知音制御部と、を備えること、
    を特徴とする車両用報知音発生システム。
  2. 請求項１に記載の車両用報知音発生システムであって、
    前記記憶部に格納された前記複合報知音信号は、前記言語音声信号と、前記言語音声信号の開始よりも遅れて開始される前記非言語音信号とを合成したものであり、
    前記記憶部は、前記複合報知音信号と、前記複合報知音信号の開始から前記非言語音信号の開始までの時間である開始タイミングデータと、を格納し、
    前記車両の前記自動運転装置は、前記記憶部から前記開始タイミングデータを取得し、加減速開始又は旋回開始の前の所定時間と前記開始タイミングデータとの合計時間だけ加減速開始又は旋回開始よりも前に前記複合報知音制御部に前記複合報知音信号の出力指令を出力すること、
    を特徴とする車両用報知音発生システム。
  3. 自動運転可能な乗合型の車両に搭載される車両用報知音発生システムであって、
    前記車両の目的地到着に関する言語音声を出力すると共に、前記車両の加減速動作前、加減速時、旋回開始前、又は、旋回時に前記車両の加減速状態又は旋回状態に対応する非言語音を出力する車内用のスピーカを備え、
    前記車両の自動運転装置から入力される前記車両の挙動情報に応じて前記車両に搭載された接近通報音発生システムから出力される接近通報音信号のゲインを調整して非言語音信号として出力するレベル調整部と、
    前記車両の前記自動運転装置から入力される前記車両の運行情報に基づいて前記車両の前記目的地到着に関する言語音声信号を生成するサイネージシステムから入力された前記言語音声信号と前記レベル調整部から入力された前記非言語音信号とを合成して報知音信号を生成するミキシング部と、を備えること、
    を特徴とする車両用報知音発生システム。
  4. 請求項３に記載の車両用報知音発生システムであって、
    前記スピーカは、車室内のサイネージの近傍に取付けられていること、
    を特徴とする車両用報知音発生システム。
  5. 自動運転可能な乗合型の車両に搭載される車両用報知音発生システムであって、
    前記車両の目的地到着に関する言語音声を出力する第１のスピーカと、
    前記車両の加減速動作前、加減速時、旋回開始前、又は、旋回時に、前記車両の自動運転装置から入力される前記車両の挙動情報に応じて前記車両に搭載された接近通報音発生システムから出力される接近通報音信号のゲインを調整して前記車両の加減速状態又は旋回状態に対応する非言語音信号を生成する音量調整部と、
    前記音量調整部が生成した前記非言語音信号に基づいて非言語音を出力する第２のスピーカと、を備えること、
    を特徴とする車両用報知音発生システム。
JP2019114278A 2019-06-20 2019-06-20 車両用報知音発生システム Active JP7272131B2 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019114278A JP7272131B2 (ja) 2019-06-20 2019-06-20 車両用報知音発生システム
CN202010484270.XA CN112116824B (zh) 2019-06-20 2020-06-01 车辆用告知声音产生系统
EP20180170.1A EP3753824B1 (en) 2019-06-20 2020-06-16 Vehicle notification sound generation system
US16/904,016 US11900809B2 (en) 2019-06-20 2020-06-17 Vehicle notification sound generation system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019114278A JP7272131B2 (ja) 2019-06-20 2019-06-20 車両用報知音発生システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021002106A JP2021002106A (ja) 2021-01-07
JP7272131B2 true JP7272131B2 (ja) 2023-05-12

Family

ID=71103253

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019114278A Active JP7272131B2 (ja) 2019-06-20 2019-06-20 車両用報知音発生システム

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11900809B2 (ja)
EP (1) EP3753824B1 (ja)
JP (1) JP7272131B2 (ja)
CN (1) CN112116824B (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114584911B (zh) * 2022-05-05 2022-09-20 科大讯飞(苏州)科技有限公司 功放调试方法、声音生成方法及装置、设备和介质
WO2024107442A1 (en) * 2022-11-15 2024-05-23 Harman International Industries, Incorporated Adjustable loudspeaker assembly

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016062414A (ja) 2014-09-19 2016-04-25 クラリオン株式会社 車内監視装置及び車内監視システム
WO2017168602A1 (ja) 2016-03-30 2017-10-05 三菱電機株式会社 報知制御装置および報知制御方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07272199A (ja) * 1994-03-28 1995-10-20 Tenryu Ind Co Ltd 路線バスの行先表示及び停車予約システム
US20060018489A1 (en) * 2004-07-23 2006-01-26 Clever Devices Advanced digital vehicle microphone system and method having stop request chime capabilities
JP5644478B2 (ja) * 2010-02-09 2014-12-24 日産自動車株式会社 車両の警報音発生装置
JP5644479B2 (ja) * 2010-02-09 2014-12-24 日産自動車株式会社 車両の警報音発生装置
WO2012016722A2 (en) * 2010-08-04 2012-02-09 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Apparatus for generating a drive dependent sound and engine driven vehicle
US9997069B2 (en) * 2012-06-05 2018-06-12 Apple Inc. Context-aware voice guidance
EP2991386A4 (en) * 2013-04-24 2016-05-18 Nissan Motor VEHICLE ACOUSTIC CONTROL DEVICE AND VEHICLE ACOUSTIC CONTROL METHOD
CN105209296B (zh) * 2013-05-16 2017-02-22 安电株式会社 车辆接近通报装置
CN104680818A (zh) * 2013-11-30 2015-06-03 西安联控电气有限责任公司 一种基于车联网的智能导航系统
JP5887446B1 (ja) * 2014-07-29 2016-03-16 ヤマハ株式会社 情報管理システム、情報管理方法およびプログラム
JP6484958B2 (ja) * 2014-08-26 2019-03-20 ヤマハ株式会社 音響処理装置、音響処理方法およびプログラム
JP2018112850A (ja) 2017-01-11 2018-07-19 三菱自動車工業株式会社 車両の自動運転システムおよび自動運転システムを備えた車両
WO2020246637A1 (ko) * 2019-06-05 2020-12-10 엘지전자 주식회사 자율 주행 차량 제어 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016062414A (ja) 2014-09-19 2016-04-25 クラリオン株式会社 車内監視装置及び車内監視システム
WO2017168602A1 (ja) 2016-03-30 2017-10-05 三菱電機株式会社 報知制御装置および報知制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112116824A (zh) 2020-12-22
CN112116824B (zh) 2022-08-26
US11900809B2 (en) 2024-02-13
EP3753824A2 (en) 2020-12-23
EP3753824B1 (en) 2023-07-19
US20200402401A1 (en) 2020-12-24
EP3753824A3 (en) 2021-02-24
JP2021002106A (ja) 2021-01-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110691299B (zh) 音频处理系统、方法、装置、设备及存储介质
JP4779748B2 (ja) 車両用音声入出力装置および音声入出力装置用プログラム
EP2534005B1 (en) Vehicle notification sound emitting apparatus
JP7272131B2 (ja) 車両用報知音発生システム
WO2018142458A1 (ja) 自動運転制御装置
US10499180B1 (en) Three-dimensional sound for passenger notification
JP2006284454A (ja) 車載用エージェントシステム
JP7047845B2 (ja) 車両用警報装置
US10020785B2 (en) Automatic vehicle occupant audio control
EP2866225B1 (en) Apparatus and method for controlling virtual engine sound in response to auto-cruise speed settings
US11393444B2 (en) Noise suppressor for a vehicle and noise suppressing method for a vehicle
JP2007208828A (ja) 車両用音声入出力制御装置
WO2018061956A1 (ja) 会話アシスト装置および会話アシスト方法
US11589157B2 (en) Audio device for a vehicle and method for operating an audio device for a vehicle
KR102011006B1 (ko) 차량의 가상 사운드 발생장치 및 그 제어방법
KR102040918B1 (ko) 차량의 가상 사운드 발생장치
WO2019098191A1 (ja) 開閉体制御装置、開閉体駆動システム及びモータ
JP6332072B2 (ja) 対話装置
JP2022170270A (ja) 車両制御方法及び車両制御装置
JP4126990B2 (ja) 車室内音制御装置
JP4510676B2 (ja) 車両の音声発生装置
CN112550219A (zh) 车辆用控制装置
JP2010083452A (ja) 車室内会話補助装置
JP2018088641A (ja) 会話アシスト装置
JP7068875B2 (ja) 音出力装置の制御装置、制御方法、プログラム及び車両

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210827

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20220707

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20220726

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220921

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20221206

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230221

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20230221

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20230301

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20230307

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230328

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230410

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7272131

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151