JP2018112850A - 車両の自動運転システムおよび自動運転システムを備えた車両 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転事前情報を基に、車両の搭乗者に自動運転が実行される前に揺れを生じる車両の挙動情報を報知して、搭乗者の乗り物酔いを防止する自動運転システムおよび該自動運転システムを備えた車両を提供する。【解決手段】自動運転システム１０は、車両に搭載され、車両の自動運転を制御するための自動運転制御装置１２と、自動運転制御装置と接続された事前情報報知装置２０と、を備える。事前情報報知装置は、自動運転制御装置による制御の実行前に自動運転事前情報を取得する事前情報取得部２１と、自動運転事前情報に基づいて、車両に揺れを起こす自動運転を予測する揺れ運転予測部２３と、揺れ運転予測部によって予測した揺れを起こす車両の挙動情報を搭乗者に報知する報知部２５と、を有することを特徴とする。【選択図】図１

Description

本開示は、例えば、自家用自動車などの車両の自動運転システムにおいて、例えば、車両の右折もしくは右カーブ、または、車両の左折もしくは左カーブ、車両の加速もしくは減速などの車両の自動運転の事前情報を搭乗者に報知する自動運転システムおよび該自動運転システムを備えた車両に関する。

近年、完全自動運転自動車に関して、関心、要望が高まり、注目されており、海外の一部では、公道での実験が開始され、日本国内でも、無人自動運転システムについて、多くの研究、実験が進んでいる。

例えば、特許文献１（特開２０１６−１３７８１９号公報）では、車両の乗員（運転手）による運転操作が必要な手動運転モードと、車両の乗員（運転手）による運転操作が必要ではない自動制御モードとを切り替え可能であり、自動制御モードから手動運転モードへの切り替え後に、車両の乗員（運転手）による運転操作が必要な場合、車両の乗員（運転手）による運転操作が必要であることを通知するように構成した自動運転制御装置が開示されている。

具体的には、例えば、特許文献１の自動運転制御装置では、車両の乗員（運転手）の運転操作によって、自動運転が解除される仕様になっている場合、カーブの途中で自動運転が解除され不安定な状態になる可能性がある。

すなわち、カーブ進入時は、手動運転モードであれば、操舵を行わなければ道路から逸脱してしまうため、咄嗟にステアリングホイールを操作してしまう可能性がある。

このため、特許文献１の自動運転制御装置では、操舵制御が行われることを事前に通知することで、このような状況が発生することを防ぐように構成されている。

例えば、右カーブ進入時の場合、右カーブが接近していること、ステアリングが右に回転すること、という内容の通知を行うなど。制御内容を伝えることで、乗員に対してより強く自動運転であることを意識付けするように構成されている。

特開２０１６−１３７８１９号公報

このような従来の自動運転制御装置では、特許文献１のように、車両の乗員（運転手）に対して、自動運転であることを意識付けして、自動制御モードから手動運転モードへの切り替え後に、車両の乗員（運転手）による運転操作が必要な場合、車両の乗員（運転手）による運転操作が必要であることを通知することが行われている。

しなしながら、このような車両の自動運転システムにおいて、車両の運転手、および運転手以外の搭乗者（以下、運転手および運転手以外の搭乗者全て含めて「搭乗者」と言う）に対して、例えば、車両の右折もしくは右カーブ、または、車両の左折もしくは左カーブ、車両の加速もしくは減速などの車両の自動運転事前情報を報知することまでは、行われておらず、これら搭乗者の乗り物酔いが懸念されている。

すなわち、従来の車両の自動運転システムでは、例えば、「揺れること」、「Ｇがかかること」、これらの大きさなどの自動運転事前情報が、事前に、搭乗者に報知されておらず、搭乗者の乗り物酔いを防止することができていない。
運転操作を完全に不要とした完全自動運転になった場合には、運転手は存在せず、全ての搭乗者に対して自動運転による乗り物酔いが懸念され、その防止が必要になる。

このような現状に鑑み、本発明の少なくとも一つの実施形態は、自動運転事前情報を基に、車両の搭乗者に自動運転が実行される前に揺れを生じる車両の挙動情報を報知して、搭乗者の乗り物酔いを防止する車両の自動運転システムおよび該自動運転システムを備えた車両を提供することを目的とする。

前述したような従来技術における課題及び目的を達成するために発明されたものであって、本発明の少なくとも一つの実施形態は、車両の自動運転システムであって、前記車両に搭載され、車両の自動運転を制御するための自動運転制御装置と、前記自動運転制御装置と接続された事前情報報知装置と、を備え、前記事前情報報知装置は、前記自動運転制御装置による制御の実行前に自動運転事前情報を取得する事前情報取得部と、前記自動運転事前情報に基づいて、車両に揺れを起こす自動運転を予測する揺れ運転予測部と、該揺れ運転予測部によって予測した揺れを起こす車両の挙動情報を搭乗者に報知する報知部と、を有することを特徴とする。

このように構成することによって、事前情報報知装置は、自動運転に関する事前情報を基に、車両に揺れを起こす自動運転を予測した場合、揺れを起こす自動運転が実行される前にその揺れを起こす車両の挙動情報を搭乗者に報知することができる。これによって、搭乗者の乗り物酔いを防止することができる。

すなわち、搭乗者は、「揺れること」、つまり「Ｇがかかること」を、事前に察知して、これらに対して事前に身構えるなどすることができる。
その結果、車両の自動運転システムによって自動運転されている場合に、搭乗者が乗り物酔いをするのを効果的に防止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記揺れ運転予測部は、車両の右折もしくは右カーブ、または、車両の左折もしくは左カーブの自動運転を予測することを特徴とする。

このように、車両の自動運転情報から、事前情報報知装置の揺れ運転予測部が、車両の右折もしくは右カーブ、または、車両の左折もしくは左カーブの自動運転を予測した場合には、その揺れを起こす自動運転が実行される前に揺れを起こす車両の挙動情報を搭乗者に知らせることができる。
従って、これらの右折もしくは右カーブ、または、左折もしくは左カーブの車両の旋回挙動情報について、搭乗者は事前に察知して、これらに対して事前に身構えるなどすることができる。

その結果、車両の自動運転システムによって、車両が自動運転されている場合において、搭乗者が乗り物酔いをするのを効果的に防止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記揺れ運転予測部は、車両の加速もしくは減速の自動運転を予測することを特徴とする。

このように、車両の自動運転情報から、事前情報報知装置の揺れ運転予測部が、車両の加速もしくは減速の自動運転を予測した場合には、その揺れを起こす自動運転が実行される前に揺れを起こす車両の挙動情報を搭乗者に知らせることができる。
従って、これらの車両の加減速挙動情報について、搭乗者は事前に察知して、これらに対して事前に身構えるなどすることができる。

その結果、車両の自動運転システムによって、車両が自動運転されている場合において、搭乗者が乗り物酔いをするのを効果的に防止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記報知部は、搭乗者に対して視認可能な視認情報により、車両の挙動情報を報知するように構成されていることを特徴とする。

このように構成することによって、例えば、ＬＥＤ照明などの光表示などの視認可能な視認情報により、搭乗者に対して揺れを起こす車両の挙動情報を報知することができる。
これにより、搭乗者に対して揺れを起こす車両の挙動情報を事前に察知させることができ、搭乗者の乗り物酔いを効果的に防止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記報知部は、搭乗者に対して音声情報により、車両の挙動情報を報知するように構成されていることを特徴とする。

このように構成することによって、例えば、車載のステレオスピーカーの音声、ナビゲーションシステムの音声などの音声情報により、搭乗者に対して揺れを起こす車両の挙動情報を報知することができる。
これにより、この音声情報によって搭乗者に対して揺れを起こす車両の挙動情報を事前に察知させることができ、搭乗者の乗り物酔いを効果的に防止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記事前情報報知装置は、前記揺れの大きさを予測する揺れ度予測部をさらに有し、前記報知部は、前記揺れ度予測部によって予測された揺れの大きさに応じて、報知レベルを変更することを特徴とする。

このように構成することによって、例えば、急激なカーブ、車両の急加速もしくは急減速の際に、これらの車両の挙動情報に応じて、例えば、ＬＥＤ照明などの光表示の光の強度、光る場所、光る照明の色、表示方法などを変更したり、例えば、車載のステレオスピーカーの音声、ナビゲーションシステムの音声の大きさ、声の種類などを変更して、報知レベルを変更することができる。

従って、これらの報知レベルを変更することによって、揺れのレベルをも含めて車両の挙動情報を報知するので、搭乗者は、事前に揺れを察知して、これらに対して事前に身構えるなどすることがより容易にできる。
その結果、搭乗者が乗り物酔いをするのをさらに効果的に防止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記報知部は、車内に設けられていることを特徴とする。

このように構成することによって、例えば、車両の前側の左側、右側のピラー、ドアの左側、右側のピラーに設けたＬＥＤ照明などの光表示、例えば、車載のステレオスピーカーの音声、ナビゲーションシステムなどの音声表示により、車両の挙動情報を表示することができる。

従って、車内に設けられた報知部により、例えば、「揺れること」、すなわち「Ｇがかかること」に対して、搭乗者は事前察知しやすく、これらに対して事前に身構えるなどすることが容易にできる。その結果、車両の自動運転システムによって、車両が自動運転されている場合において、搭乗者が乗り物酔いをするのを効果的に防止することができる。

また、幾つかの実施形態では、前記事前情報報知装置が、搭乗者が所持する携帯情報端末であり、前記自動運転制御装置から、自動運転事前情報が、無線通信または有線通信によって携帯情報端末に送信され、搭乗者に対して揺れを起こす車両の挙動情報を報知するように構成されていることを特徴とする。

このように構成することによって、例えば、車両の自動運転制御装置に連動したプログラムを組み込んだパソコン、スマートホンアプリケーションがインストールされた、スマートホンなどの携帯情報端末を用いることによって、例えば、観光バスなどの乗客などの搭乗者は、自分のスマートホン、パソコンなどを介して、揺れを起こす自動運転が実行される前に揺れを起こす車両の挙動情報を得ることができる。

その結果、車両の自動運転システムによって、車両が自動運転されている場合において、搭乗者が乗り物酔いをするのを効果的に防止することができる。

また、本発明の少なくとも一つの実施形態は、前述のいずれかに記載の車両の自動運転システムを備えることを特徴とする車両である。

本発明の一実施形態によれば、車両の自動運転システムにおいて、例えば、車両の右折もしくは右カーブ、または、車両の左折もしくは左カーブ、車両の加速もしくは減速などの車両の挙動情報を、自動運手が実行される前に車両の搭乗者に事前に報知するので、搭乗者の乗り物酔いを防止することができる。

本発明の実施形態１に係る車両の自動運転システムの概略を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係る車両の自動運転システムにおいて、車両Ｃの自動運転が、通常の右折もしくは右カーブの場合を示す概略図である。 本発明の実施形態１に係る車両の自動運転システムにおいて、車両Ｃの自動運転が、急激な右折もしくは右カーブの場合を示す概略図である。 本発明の実施形態２に係る車両の自動運転システムにおいて、車両Ｃの自動運転が、通常の加速の場合を示す概略図である。 本発明の実施形態２に係る車両の自動運転システムにおいて、車両Ｃの自動運転が、急加速の場合を示す概略図である。 本発明の実施形態３に係る車両の自動運転システムの作動を示すフローチャートである。 本発明の実施形態３に係る車両の自動運転システムの作動を示すフローチャートである。 本発明の実施形態３に係る車両の自動運転システムの作動を示すフローチャートである。 本発明の実施形態３に係る車両の自動運転システムの作動を示すフローチャートである。 本発明の実施形態４に係る車両の自動運転システムの概略を示す図１と同様なブロック図である。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいてより詳細に説明する。
ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれらに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。

例えば、「同一」、「等しい」及び「均質」等の物事が等しい状態であることを表す表現は、厳密に等しい状態を表すのみならず、公差、若しくは、同じ機能が得られる程度の差が存在している状態も表すものとする。一方、一の構成要素を「備える」、「具える」、「具備する」、「含む」、又は、「有する」という表現は、他の構成要素の存在を除外する排他的な表現ではない。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る車両の自動運転システムの概略を示すブロック図である。
図１において、符号１０は、全体で本発明の車両の自動運転システムを示している。
図１に示したように、車両の自動運転システム１０は、車両Ｃに搭載され、車両Ｃの自動運転を制御するためのエンジンコントロールユニット（ＥＣＵ）から構成される自動運転制御装置１２を備えている。

また、自動運転制御装置１２は、エンジンである動力部１４、ブレーキ１６、および、ステアリング１８に接続され、これらを制御するように構成されている。
さらに、自動運転制御装置１２は、車両Ｃに搭載された事前情報報知装置２０に接続されている。

また、自動運転制御装置１２は、ナビゲーションシステム２２に接続されており、ナビゲーションシステム２２における地図情報、ＧＰＳ位置情報などのデータに基づいて、自動運転制御装置１２の記憶部２４に記憶されているプログラムに基づいて、エンジンである動力部１４、ブレーキ１６、および、ステアリング１８を制御することにより、自動運転が行われるように構成されている。

このような車両の自動運転システム１０においては、搭乗者の乗り物酔いが懸念されている。
このため、本発明の車両の自動運転システム１０では、搭乗者、すなわち、車両の運転手、運転手以外の搭乗者に対して、例えば、車両の右折もしくは右カーブ、または、車両の左折もしくは左カーブ、車両の加速もしくは減速などの揺れを起こす車両の挙動情報を自動運転が実行される前に搭乗者に報知する事前情報報知装置２０が設けられている。

すなわち、本発明の車両の自動運転システム１０では、例えば、「揺れること」、すなわち「Ｇがかかること」、および揺れの大きさなどの車両の挙動に係る情報が、事前に、搭乗者に報知されて、搭乗者の乗り物酔いを防止するように構成されている。

このように構成することによって、自動運転制御装置１２による車両Ｃの自動運転事前情報に基づいて、事前情報報知装置２０において、自動運転が実行される前に車両Ｃの揺れを起こす挙動情報を搭乗者に対して報知し、搭乗者の乗り物酔いを防止するように構成されている。

この事前情報報知装置２０は、図１に示すように、自動運転制御装置１２による制御の実行前に自動運転の制御についての事前情報を自動運転制御装置１２から取得する事前情報取得部２１と、事前情報取得部２１によって取得された自動運転事前情報に基づいて、車両に揺れを起こす自動運転を予測する揺れ運転予測部２３と、揺れ運転予測部２３によって揺れを起こす自動運転を予測した場合、自動運転が実行される前に揺れを起こす車両の挙動情報を搭乗者に報知する報知部２５と、を有して構成されている。

事前情報取得部２１は、自動運転制御装置１２によって実行される自動運転の制御内容についての事前情報を自動運転制御装置１２から取得する部分である。
すなわち、自動運転は、ナビゲーションシステム２２における地図情報、ＧＰＳ位置情報などのデータに基づいて、曲がる、前車との距離を見てブレーキするなど自動運転制御装置１２の記憶部２４に記憶されているプログラム通りに実行される。このため、自動運転制御装置１２に基づく制御内容について実行前にどのような制御が実行されるかの事前情報は取得可能であり、事前情報取得部２１は、自動運転制御装置１２からこのような実行前の事前情報を取得するように構成されている。

また、揺れ運転予測部２３は、事前情報取得部２１で取得した自動運転事前情報に基づいて、例えば、車両Ｃの右折もしくは右カーブ、または、車両Ｃの左折もしくは左カーブ、車両Ｃの加速もしくは減速などの車両Ｃの搭乗者が揺れを感じる自動運転が実行されることを予測する部分である。すなわち、事前情報から自動運転によって旋回運転か、または加減速運転かが実行されることを予測する部分である。

さらに、揺れ運転予測部２３には、揺れの程度を予測する揺れ度予測部２７を有しており、揺れ度予測部２７では、旋回運転時に生じる車両旋回Ｇ（加速度）や加減速時に生じる車両前後Ｇ（加速度）を、車速やナビゲーションシステム２２における地図情報、ＧＰＳ位置情報などのデータに基づいて予測して、通常な旋回か急激な旋回であるか、または通常の加減速か急激な加減速であるかを予測する。

なお、通常の旋回か、急激な旋回か、通常の加減速か、急激な加減速かは、予測した加速度が予め設定した所定閾値以上か否かを基に判定することができる。さらに、所定閾値を複数設定して段階的に加減速度をレベル分けして後述する報知部２５による報知レベルを変更するようにしている。

また、報知部２５は、揺れ運転予測部２３で旋回運転または加減速運転を予測した場合に、旋回運転及び加減速運転における車両の挙動情報を搭乗者に報知する部分である。

以下に、本発明の車両の自動運転システム１０について、図２、３に示した自動運転状態に基づいて説明する。

図２（Ａ）は、ナビゲーションシステム２２における地図情報、ＧＰＳ位置情報などのデータに基づいて、自動運転制御装置１２の記憶部２４に記憶されているプログラムにより、自動運転制御装置１２の制御により、車両Ｃが通常の右折もしくは右カーブの自動運転を行う場合を示している。

この場合、事前情報報知装置２０では、自動運転制御装置１２による自動運転が実行される前に、事前情報取得部２１で取得した自動運転事前情報を基に、揺れ運転予測部２３で、「車両Ｃが通常の右折もしくは右カーブの自動運転を行う」という運転を予測し、その予測した車両の挙動情報を報知部２５によって、搭乗者に対して事前に報知するように構成されている。

例えば、この実施形態では、事前情報報知装置２０の報知部２５は、図２（Ｂ）に示したように、搭乗者に対して視認可能な視認情報により、車両の挙動情報を報知するように構成されている。

すなわち、報知部２５は、車両Ｃの前側の右側のピラー２６Ｒに設けたＬＥＤ照明などの右側光表示装置２８Ｒ、車両Ｃの前側の左側のピラー２６Ｌに設けたＬＥＤ照明などの左側光表示装置２８Ｌから構成されており、「車両Ｃが通常の右折もしくは右カーブの自動運転を行う」という車両の挙動情報を、旋回方向に対応する右側のピラー２６Ｒに設けたＬＥＤ照明などの右側光表示装置２８Ｒを、点灯したり、点滅することにより、搭乗者に対して事前に報知するようになっている。

また、図３は、ナビゲーションシステム２２における地図情報、ＧＰＳ位置情報などのデータに基づいて、自動運転制御装置１２の記憶部２４に記憶されているプログラムにより、自動運転制御装置１２の制御により、図３（Ａ）に示したように、車両Ｃが急激な右折もしくは右カーブの自動運転を行う場合を示している。

この場合、事前情報報知装置２０では、自動運転制御装置１２による自動運転が実行される前に、事前情報取得部２１で取得した自動運転事前情報を基に、揺れ運転予測部２３で、「車両Ｃが急激な右折もしくは右カーブの自動運転を行う」という運転を予測し、その予測した車両の挙動情報を報知部２５によって、搭乗者に対して事前に報知するように構成されている。

この場合においても、事前情報報知装置２０の報知部２５は、図３（Ｂ）に示したように、車両Ｃの前側の右側のピラー２６Ｒに設けたＬＥＤ照明などの右側光表示装置２８Ｒと、車両Ｃの前側の左側のピラー２６Ｌに設けたＬＥＤ照明などの左側光表示装置２８Ｌとによって構成され、そのうち、旋回方向と対応した右側のピラー２６Ｒに設けたＬＥＤ照明などの右側光表示装置２８Ｒを、前述した図２（Ｂ）の点灯状態、点滅状態よりも、点灯状態明るくしたり、点灯間隔を短くしたりすることにより、搭乗者に対して事前に報知するように構成されている。
このように、事前情報報知装置２０の報知部２５は、予測した車両Ｃの挙動情報に応じて、報知レベルを変更するようになっている。

なお、自動運転制御装置１２の制御により、車両Ｃが通常の左折もしくは左カーブの自動運転を行う場合、車両Ｃの急激な左折もしくは左カーブの自動運転を行う場合、それぞれ、図２、図３と同様に、搭乗者に対して車両の挙動情報を事前に報知するように構成されている。
この左折もしくは左カーブの自動運転を行う場合の詳細な説明及び図面は省略するが、図２と図３と同様であり、車両Ｃの旋回方向が右ではなく左になり、旋回方向に対応した車両Ｃの前側の左側のピラー２６Ｌに設けたＬＥＤ照明などの左側光表示装置２８Ｌを点灯等する構成以外は同様である。

このように、事前情報報知装置２０の報知部２５による報知によって、車両Ｃの通常の右折もしくは右カーブ、または、車両Ｃの通常の左折もしくは左カーブの自動運転の場合、または、車両Ｃの急激な右折もしくは右カーブ、または、車両Ｃの急激な左折もしくは左カーブの自動運転の場合について、搭乗者が事前にこれらを知ることができる。

従って、これらの右折もしくは右カーブ、または、左折もしくは左カーブの自動運転の事前情報、すなわち、車両の挙動情報について事前に知ることができるので、例えば、「揺れること」、「Ｇがかかること」を、事前に察知して、これらに対して事前に身構えるなどすることができる。

その結果、車両の自動運転システムによって、車両が自動運転されている場合において、搭乗者が乗り物酔いをするのを効果的に防止することができる。

（実施形態２）
次に、本発明の実施形態２に係る車両の自動運転システム１０について、図４、５に示した自動運転状態に基づいて説明する。
図４は自動運転制御装置１２の記憶部２４に記憶されているプログラムにより、自動運転制御装置１２の制御により、図４（Ａ）に示したように、車両Ｃが通常の加速を行う場合を示している。

この場合、事前情報報知装置２０では、自動運転制御装置１２による自動運転が実行される前に、事前情報取得部２１でその自動運転制御装置１２による制御の実行前に自動運転の制御についての事前情報を取得し、揺れ運転予測部２３で、「車両Ｃが通常の加速の自動運転を行う」という運転を予測し、その予測した車両の挙動情報を報知部２５によって、搭乗者に対して事前に報知するように構成されている。

例えば、この実施形態では、事前情報報知装置２０の報知部２５は、図４（Ｂ）に示したように、搭乗者に対して視認可能な視認情報により、車両の挙動情報を報知するように構成されている。

すなわち、報知部２５は、図４（Ｂ）に示したように、「車両Ｃが通常の加速の自動運転を行う」という車両の挙動情報を、例えば、車両Ｃの前側の右側のピラー２６Ｒに設けたＬＥＤ照明などの右側光表示装置２８Ｒ、及び車両Ｃの前側の左側のピラー２６Ｌに設けたＬＥＤ照明などの左側光表示装置２８Ｌを、図２、３の右折もしくは右カーブ、または、左折もしくは左カーブの自動運転事前情報の場合とは相違した、光の色、光る場所を変えるなどすることによって、区別して表示して、搭乗者に報知するように構成されている。例えば、右側光表示装置２８Ｒと左側光表示装置２８Ｌとの両方を同時に点灯、点滅にする。

また、図５は、自動運転制御装置１２の記憶部２４に記憶されているプログラムにより、自動運転制御装置１２の制御により、図５（Ａ）に示したように、車両Ｃが急激な加速を行う場合を示している。

この場合、事前情報報知装置２０では、自動運転制御装置１２による自動運転が実行される前に、事前情報取得部２１でその自動運転制御装置１２による制御の実行前に自動運転の制御についての事前情報を取得し、揺れ運転予測部２３で、「車両Ｃが急激な加速の自動運転を行う」という運転を予測し、その予測した車両の挙動情報を報知部２５によって、搭乗者に対して事前に報知するように構成されている。

例えば、この実施形態では、事前情報報知装置２０の報知部２５は、図５（Ｂ）に示したように、搭乗者に対して視認可能な視認情報により、車両の挙動情報を報知するように構成されている。

すなわち、図５（Ｂ）に示したように、「車両Ｃが急激な加速の自動運転を行う」という車両の挙動情報を、前述した図４（Ｂ）の通常の加速の場合の点灯状態、点滅状態よりも、点灯状態明るくしたり、点灯間隔を短くしたりすることにより、搭乗者に対して事前に報知するように構成されている。
このように、事前情報報知装置２０の報知部２５は、予測した車両Ｃの挙動情報に応じて、報知レベルを変更するようになっている。

なお、距離センサーなどを用いた衝突回避システムなどの制御によって、自動運転制御装置１２の記憶部２４に記憶されているプログラムにより、自動運転制御装置１２の制御により、車両Ｃが通常の減速を行う場合、また、距離センサーなどを用いた衝突回避システムなどの制御によって、自動運転制御装置１２の記憶部２４に記憶されているプログラムにより、自動運転制御装置１２の制御により、車両Ｃが急激な減速を行う場合、それぞれの場合については、図４、５の加速の場合と同様に、搭乗者に対して車両の挙動情報を事前に報知するように構成されている。
この減速の自動運転を行う場合の詳細な説明及び図面は省略するが、図４、５と同様であり、車両Ｃが加速ではなく減速する以外は同様である。

減速の場合には、「車両Ｃが通常の減速の自動運転を行う」という車両の挙動情報を、例えば、車両Ｃの車両Ｃの前側の右側のピラー２６Ｒに設けたＬＥＤ照明などの右側光表示装置２８Ｒ、車両Ｃの前側の左側のピラー２６Ｌに設けたＬＥＤ照明などの左側光表示装置２８Ｌを、同時に点灯したり、点滅することによって、搭乗者に報知するように構成されている。

なお、この場合、右折もしくは右カーブ、または、左折もしくは左カーブの場合、及び加速の場合とは相違した、光の色、光る場所を変えるなどすることによって、区別して表示して、搭乗者に報知する。

さらに、「車両Ｃが急激な減速の自動運転を行う」という車両の挙動情報の場合には、通常の減速と区別するために、前述した通常の減速時の点灯状態、点滅状態よりも、点灯状態明るくしたり、点灯間隔を短くしたりすることにより、搭乗者に対して急激な減速であることを事前に報知するように構成されている。

このように、本実施形態によれば、事前情報報知装置２０の報知部２５による報知によって、車両Ｃの通常の加速及び減速、または、車両Ｃの急激な加速及び減速の自動運転の場合について、搭乗者は事前にこれらを知らせることができる。

従って、搭乗者は、これらの加減速の自動運転の事前情報、すなわち、車両の挙動情報について事前に知ることができるので、例えば、「揺れること」、「Ｇがかかること」を、事前に察知して、これらに対して事前に身構えるなどすることができる。

その結果、車両の自動運転システムによって、車両が自動運転されている場合において、搭乗者が乗り物酔いをするのを効果的に防止することができる。

（実施形態３）
次に、図６〜図１０のフローチャートを参照して本発明の実施形態３について説明する。この実施形態３は、事前情報報知装置２０における報知フローを特徴とする。

先ず、ステップＳ１において、制御が開始され、ステップＳ２において、事前情報報知装置２０の揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、通常の右折もしくは右カーブの自動運転か否かが判断される。

そして、ステップＳ２において、予測した揺れ運転が、通常の右折もしくは右カーブの自動運転であると判断された場合には、ステップＳ３に進み、事前情報報知装置２０の報知部２５において、「通常の右折もしくは右カーブの自動運転」の表示がなされるようになっている。

なお、ステップＳ３の後、ステップＳ１７において、「通常の右折もしくは右カーブの自動運転」が終了したか否かが判断され、「通常の右折もしくは右カーブの自動運転」が終了した場合には、ステップＳ２に戻り、これらのステップが繰り返されるようになっている。

一方、ステップＳ２において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、通常の右折もしくは右カーブの自動運転でないと判断された場合には、ステップＳ４に進み、ステップＳ４において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、急激な右折もしくは右カーブの自動運転か否かが判断される。

そして、ステップＳ４において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、急激な右折もしくは右カーブの自動運転であると判断された場合には、ステップＳ５に進み、事前情報報知装置２０の報知部２５において、「急激な右折もしくは右カーブの自動運転」の表示がなされるようになっている。

同様に、ステップＳ５の後、ステップＳ１８において、「急激な右折もしくは右カーブの自動運転」が終了したか否かが判断され、「急激な右折もしくは右カーブの自動運転」が終了した場合には、ステップＳ２に戻り、これらのステップが繰り返されるようになっている。

一方、ステップＳ４において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、急激な右折もしくは右カーブの自動運転でないと判断された場合には、図７に示したような、左折もしくは左カーブについての報知フローを実行する。
この図７に示す報知フローは、図６の右折もしくは右カーブと同様の流れであり、図７のステップＳ６〜ステップＳ９が、図６のステップＳ２〜ステップＳ５に対応し、図７のステップＳ１９、Ｓ２０が、図６のステップＳ１７、Ｓ１８に対応する。

一方、図７のステップＳ８において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、急激な左折もしくは左カーブの自動運転でないと判断された場合には、ステップＳ１０に進み、図８に示したような、加速についての報知フローを実行する。
まず、ステップＳ１０において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、通常の加速の自動運転か否かが判断される。

そして、ステップＳ１０において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、通常の加速の自動運転であると判断された場合には、ステップＳ１１に進み、事前情報報知装置２０の報知部２５において、「通常の加速の自動運転」の表示がなされるようになっている。

同様に、ステップＳ１１の後、ステップＳ２１において、「通常の加速の自動運転」が終了したか否かが判断され、「通常の加速の自動運転」が終了した場合には、ステップＳ２に戻り、これらのステップが繰り返されるようになっている。

一方、ステップＳ１０において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、通常の加速の自動運転でないと判断された場合には、ステップＳ１２に進み、ステップＳ１２において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、急激な加速の自動運転か否かが判断される。

そして、ステップＳ１２において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、急激な加速の自動運転であると判断された場合には、ステップＳ１３に進み、事前情報報知装置２０の報知部２５において、「急激な加速の自動運転」の表示がなされるようになっている。

同様に、ステップＳ１３の後、ステップＳ２２において、「急激な加速の自動運転」が終了したか否かが判断され、「急激な加速の自動運転」が終了した場合には、ステップＳ２に戻り、これらのステップが繰り返されるようになっている。

一方、ステップＳ１２において、揺れ運転予測部２３で予測した揺れ運転が、急激な加速の自動運転でないと判断された場合には、図９に示したような減速についての報知フローを実行する。
この図９に示す報知フローは、図８の加速と同様の流れであり、図９のステップＳ１４〜ステップＳ１７が、図８のステップＳ１０〜ステップＳ１３に対応し、図９のステップＳ２３、Ｓ２４が、図８のステップＳ２１、Ｓ２２に対応する。

本実施形態の報知フローによれば、搭乗者が主に揺れを感じる右折もしくは右カーブ、左折もしくは左カーブ、加速、減速の一連の車両挙動についての事前報知、さらに通常レベルであるか、急激レベルであるかをも含めての事前報知ができるようになるため、搭乗者は、「揺れること」、「Ｇがかかること」を、事前に察知して、これらに対して事前に身構えるなどすることができる。
その結果、車両の自動運転システムによって、車両が自動運転されている場合において、搭乗者が乗り物酔いをするのを効果的に防止することができる。

なお、図２〜図５に示したように、事前情報報知装置２０の報知部２５が、搭乗者に対して音声情報により、自動運転事前情報を報知するように構成されていても良い。なお、このように視認情報と音声情報の少なくとも一方を使用するようにしてもよい。

このように構成することによって、例えば、車載のステレオスピーカーの音声、ナビゲーションシステムの音声などの音声情報（例えば、「左に曲がります」、「減速します」などの注意喚起の音声情報など）により、搭乗者に対して車両の挙動情報を事前に報知することができる。
また、急激な右折または左折、急激な加速、急激な減速などに応じて、車載のステレオスピーカーの音声の大きさ、ナビゲーションシステムの音声の大きさ、声の種類などを変更して、報知レベルを変更するようにしてもよい。

これにより、この音声情報からなる車両の挙動情報によって、例えば、「揺れること」、「Ｇがかかること」を、事前に察知して、これらに対して事前に身構えるなどすることが搭乗者にとって容易となる。

その結果、車両の自動運転システムによって、車両が自動運転されている場合において、この音声情報からなる自動運転事前情報により、搭乗者が乗り物酔いをするのをより効果的に防止することができる。

（実施形態４）
図１０は、本発明の実施形態４にかかる自動運転システムの概略を示す。図１に対応するブロック図である。

この実施形態の自動運転システム１１は、図１〜図９に示した実施形態２〜３の自動運転システム１０と基本的には同様な構成であり、同一の構成部材には、同一の参照番号を付して、その詳細な説明を省略する。

この実施形態の自動運転システム１１では、図１０に示したように、自動運転制御装置１２と、アンテナ３０を介して、例えば、「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）」などの無線通信により、例えば、自動運転制御装置１２と連動したプログラムを組み込んだアプリケーションがインストールされた、スマートホン、パソコンなどの搭乗者が所持する携帯情報端末３２を、事前情報報知装置２０として用いている。

これにより、自動運転制御装置１２から、事前情報報知装置２０と同様に、自動運転事前情報が、無線通信によって携帯情報端末３２に送信されこの携帯情報端末３２にインストールされた事前情報取得部２１によって、自動運転制御装置１２による制御の実行前に自動運転の制御についての事前情報を取得し、揺れ運転予測部２３で、揺れを伴う運転を予測し、その予測した車両の挙動情報を報知部２５によって、搭乗者に対して事前に報知するように構成されている。

このように構成することによって、例えば、車両の自動運転制御装置１２に連動したプログラムを組み込んだパソコン、スマートホンアプリケーションがインストールされた、スマートホンなどの携帯情報端末３２を用いている。

これによって、例えば、観光バスなどの乗客などの搭乗者は、自分のスマートホン、パソコンなどを介して、自動運転に関する事前情報を基に車両の挙動情報を得ることができるので、車両の自動運転システムによって、車両が自動運転されている場合において、搭乗者が乗り物酔いをするのを効果的に防止することができる。

本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、例えば、車両の前側の左側、右側のピラー、ドアの左側、右側のピラー、前方座席の背もたれ背面などに設けたＬＥＤ照明などの光表示または、文字表示、例えば、車載のステレオスピーカーの音声、ナビゲーションシステムなどの音声表示、または、音色の変更により、車両の挙動情報を様々に表示することができる。

また、上記実施形態では、車両の右折もしくは右カーブ、または、車両の左折もしくは左カーブ、車両の加速もしくは減速の場合について説明したが、車両が後退する場合についても同様にして適用することができるなど本発明の目的を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

本開示は、例えば、自家用自動車などの車両の自動運転システムにおいて、例えば、車両の右折もしくは右カーブ、または、車両の左折もしくは左カーブ、車両の加速もしくは減速などの車両の自動運転による挙動情報を、自動運転制御装置による制御の実行前に車両の搭乗者に事前に報知して、搭乗者の乗り物酔いを防止することができるので、車両の自動運転システムへの適用に優れている。

１０、１１ 自動運転システム
１２ 自動運転制御装置
１４ 動力部
１６ ブレーキ
１８ ステアリング
２０ 事前情報報知装置
２１ 事前情報取得部
２２ ナビゲーションシステム
２３ 揺れ運転予測部
２４ 記憶部
２５ 報知部
２６Ｌ 左側のピラー
２６Ｒ 右側のピラー
２７ 揺れ度予測部
２８Ｌ 左側光表示装置
２８Ｒ 右側光表示装置
３０ アンテナ
３２ 携帯情報端末
Ｃ 車両

Claims (9)

1. 車両の自動運転システムであって、
   前記車両に搭載され、車両の自動運転を制御するための自動運転制御装置と、
   前記自動運転制御装置と接続された事前情報報知装置と、を備え、
   前記事前情報報知装置は、
   前記自動運転制御装置による制御の実行前に自動運転事前情報を取得する事前情報取得部と、
   前記自動運転事前情報に基づいて、車両に揺れを起こす自動運転を予測する揺れ運転予測部と、
   該揺れ運転予測部によって予測した揺れを起こす車両の挙動情報を搭乗者に報知する報知部と、を有することを特徴とする車両の自動運転システム。
2. 前記揺れ運転予測部は、車両の右折もしくは右カーブ、または、車両の左折もしくは左カーブの自動運転を予測することを特徴とする請求項１に記載の車両の自動運転システム。
3. 前記揺れ運転予測部は、車両の加速もしくは減速の自動運転を予測することを特徴とする請求項１または２に記載の車両の自動運転システム。
4. 前記報知部は、搭乗者に対して視認可能な視認情報により、車両の挙動情報を報知するように構成されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両の自動運転システム。
5. 前記報知部は、搭乗者に対して音声情報により、車両の挙動情報を報知するように構成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の自動運転システム。
6. 前記事前情報報知装置は、前記揺れの大きさを予測する揺れ度予測部をさらに有し、前記報知部は、前記揺れ度予測部によって予測された揺れの大きさに応じて、報知レベルを変更することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両の自動運転システム。
7. 前記報知部は、車内に設けられていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両の自動運転システム。
8. 前記事前情報報知装置が、搭乗者が所持する携帯情報端末であり、
   前記自動運転制御装置から、自動運転事前情報が、無線通信または有線通信によって携帯情報端末に送信され、搭乗者に対して揺れを起こす車両の挙動情報を報知するように構成されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車両の自動運転システム。
9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の車両の自動運転システムを備えることを特徴とする車両。

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