WO2016027432A1 - 車両用通知装置 - Google Patents

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WO2016027432A1
WO2016027432A1 PCT/JP2015/003962 JP2015003962W WO2016027432A1 WO 2016027432 A1 WO2016027432 A1 WO 2016027432A1 JP 2015003962 W JP2015003962 W JP 2015003962W WO 2016027432 A1 WO2016027432 A1 WO 2016027432A1
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vehicle
notification
host vehicle
distance
signal
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PCT/JP2015/003962
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孝則 笹野
加藤　香平
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
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Definitions

  • the present disclosure relates to a vehicle notification device that is mounted on a host vehicle having a notification unit that notifies a passenger, and that prompts the notification unit to perform the notification.
  • a vehicle notification device that is mounted on a host vehicle having a notification unit that notifies a passenger, and that prompts the notification unit for the notification.
  • the safe driving support system including the vehicle notification device disclosed in Patent Document 1, it is determined whether there is another vehicle in the warning range as a criterion for determining whether to perform the warning. Is displayed on the head-up display, and a voice warning using a speaker is given. That is, a warning is given based on the distance between the host vehicle and the other vehicle.
  • the present disclosure has been made in view of the above points, and the purpose of the present disclosure is to reduce the inconvenience of notifications made to the passengers of the host vehicle, and to prompt the vehicle to avoid collisions with other vehicles. To provide an apparatus.
  • the vehicle notification device is mounted on a host vehicle having a notification unit that notifies an occupant, and outputs a notification signal related to other vehicles to the notification unit.
  • the vehicle notification device is configured to determine whether or not the host vehicle is present on a road where lane change is possible, and when the determination unit determines that the host vehicle is present on a road where lane change is possible And a notification determination unit that determines whether or not to output a notification signal to the notification unit based on the distance between the host vehicle and the other vehicle and the relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle.
  • the presence / absence of a notification signal regarding the other vehicle is determined by the distance between the host vehicle and the other vehicle, the relative speed of the other vehicle with respect to the host vehicle To be determined.
  • the relative speed is taken into account when considering the risk of collision. It is possible to notify appropriately according to. Therefore, it is possible to provide a vehicular notification device that urges the avoidance of a collision with another vehicle while reducing the inconvenience of the notification made to the passenger of the host vehicle.
  • FIG. 1 is a block diagram for explaining the vehicle notification device in the host vehicle of the first embodiment.
  • FIG. 2 is a schematic diagram for explaining the HUD device and the vibration device in the host vehicle in the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart of the vehicle notification device according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a flowchart showing the forward notification determination process of FIG.
  • FIG. 5 is a flowchart showing the backward notification determination process of FIG.
  • FIG. 6 is a flowchart showing the backward notification selection process of FIG.
  • FIG. 7 is a schematic diagram illustrating an example of a notification state of the HUD device in the first embodiment.
  • FIG. 8 is a schematic diagram illustrating another example of the notification state of the HUD device in the first embodiment.
  • FIG. 9 is a schematic diagram illustrating an example of a notification state of the HUD device when the first stage notification in the first embodiment is selected.
  • FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an example of a notification state of the HUD device when the second stage notification in the first embodiment is selected.
  • FIG. 11 is a schematic diagram showing the host vehicle, another vehicle, and a road according to the scene of Example 1 in the first embodiment.
  • FIG. 12 is a schematic diagram showing the host vehicle, another vehicle, and a road according to the scene of Example 2 in the first embodiment.
  • FIG. 13 is a schematic diagram showing the host vehicle, another vehicle, and a road according to the scene of Example 3 in the first embodiment.
  • FIG. 14 is a schematic diagram showing the host vehicle, another vehicle, and a road according to the scene of Example 4 in the first embodiment.
  • FIG. 15 is a schematic diagram showing the host vehicle, another vehicle, and a road according to the scene of Example 5 in the first embodiment.
  • FIG. 16 is a schematic diagram showing the host vehicle, another vehicle, and a road according to the scene of Example 6 in the first embodiment.
  • FIG. 17 is a flowchart of the vehicle notification device according to the second embodiment.
  • FIG. 18 is a flowchart showing the backward notification determination process of FIG.
  • a vehicle notification device 100 according to the first embodiment of the present disclosure shown in FIG. 1 is mounted on a host vehicle 1 that is an automobile.
  • the vehicle notification device 100 includes an other vehicle detection sensor 2, a host vehicle speed sensor 3, an operation unit 4, a head-up display device 5 (hereinafter referred to as a HUD device), a vibration device 6 in a driver's seat 8, a speaker 7, and the like. And can be communicated by in-vehicle LAN.
  • the vehicle notification device 100 is a command signal for notification regarding other vehicles to the HUD device 5, the vibration device 6, and the speaker 7 based on inputs from the other vehicle detection sensor 2, the host vehicle speed sensor 3, and the operation unit 4. Can be output.
  • the notification regarding another vehicle is performed with respect to the passenger
  • the passengers perceive these notifications by visual, tactile, and auditory senses, the passengers can recognize notifications regarding other vehicles.
  • the own vehicle speed sensor 3 is a sensor that detects the vehicle speed Vo (hereinafter, the own vehicle speed) of the own vehicle 1. Specifically, the host vehicle speed sensor 3 detects the rotation speed of the axle of the host vehicle 1 and outputs a vehicle speed signal corresponding to the rotation speed to the vehicle notification device 100.
  • the other vehicle detection sensor 2 is a sensor that detects other vehicles existing around the host vehicle 1.
  • the other vehicle detection sensor 2 is mainly composed of a plurality of sensor elements such as a camera 2a and a millimeter wave radar 2b, for example, and a detection signal which is a detection result of the sensor elements 2a and 2b is used for the vehicle.
  • the information is output to the notification device 100.
  • the operation unit 4 is a part that is operated by the driver, and in particular in the present embodiment, corresponds to a direction indicating switch that turns on the winker 1f that performs a right / left turn signal (see also FIG. 16). When operated by a driver, the operation unit 4 outputs an operation signal to the vehicle notification device 100.
  • the HUD device 5 is a vehicle display device that projects an image onto a projection member 1a such as a windshield to display a virtual image so that the image is visible in the visual recognition area 8a.
  • the visual recognition area 8a is an area in which the image 30 as a virtual image can be visually recognized.
  • the visual recognition area 8a is set in consideration of an eyelip that is a space area where a driver's eyepoint seated in the driver's seat 8 among the passengers can exist.
  • the viewing area 8a as described above, the driver of the occupant can visually recognize the image 30 as a virtual image, and the assistant seated in the passenger seat 9 of the occupant cannot visually recognize the image 30 as a virtual image. In this manner, the HUD device 5 can display a virtual image of the image 30 to notify the driver about other vehicles.
  • the vibration device 6 of the driver's seat 8 is provided at two places on the left and right inside the backrest of the driver's seat 8, and can individually notify the driver about other vehicles by vibrating individually.
  • Speaker 7 is a device that outputs sound, and can notify each passenger about other vehicles.
  • the vehicle notification device 100 is an electronic control device configured mainly with a control circuit 10 including a CPU 10 a and a memory 10 b.
  • the CPU 10a can execute various processes by executing a computer program stored in the memory 10b.
  • the memory 10b stores image data used for the HUD device 5 in addition to the computer program described above. Note that there may be a plurality of CPUs 10a and memories 10b.
  • FIGS. 6 flowcharts executed by the execution of the computer program by the control circuit 10 of the vehicle notification device 100 according to the first embodiment in cooperation with the HUD device 5, the vibration device 6, the speaker 7, and the like are shown in FIGS. 6 will be described in detail.
  • the process based on the flowchart shown in FIG. 3 is implemented for every set period, for example.
  • each command signal when it is determined in step S30 or S50 that there is a notification regarding another vehicle is specifically defined as a notification signal.
  • step S10 a vehicle speed signal and a detection signal are acquired. After the process of step S10, the process proceeds to step S20.
  • step S20 it is determined whether or not the host vehicle 1 is present on a road where lane change is possible.
  • the host vehicle speed Vo is calculated from the vehicle speed signal from the host vehicle speed sensor 3, and when the host vehicle speed Vo is higher than the set host vehicle speed Vos, it is determined that the vehicle exists on a road where the lane can be changed. That is, if the host vehicle 1 is traveling at a high speed, it is estimated that the host vehicle 1 exists on the highway, and if the host vehicle 1 is a highway, there is a high possibility that the host vehicle 1 has a plurality of lanes. It is presumed to exist on a road that can be changed. If it is determined in step S20 that the vehicle is on a road where lane change is possible, the process proceeds to step S30. If a negative determination is made in step S20, a series of processing ends.
  • step S30 a forward notification determination process is performed for notifications related to other vehicles ahead. Specifically, the presence / absence of the notification signal is determined based on the distance Lp between the host vehicle 1 and the other vehicle and the relative speed Vrp of the other vehicle with respect to the host vehicle 1 with respect to the other vehicle ahead. After the process of step S30, the process proceeds to step S40.
  • step S40 a command signal for notifying the other vehicle ahead is output to the HUD device 5. For example, when it is determined in step S30 that there is a notification signal, a notification signal as a command signal is output. After the process of step S40, the process proceeds to step S50.
  • step S50 a rear notification determination process is performed for notification regarding other vehicles behind. Specifically, the presence or absence of a notification signal is determined based on the distance Lf between the host vehicle 1 and the other vehicle and the relative speed Vrf of the other vehicle with respect to the host vehicle 1 with respect to the other vehicle behind. After the process of step S50, the process proceeds to step S60.
  • step S60 a rear notification selection process for a notification regarding other vehicles behind is performed. Specifically, based on the operation of the operation unit 4, the distance Lp between the host vehicle 1 and the other vehicle, and the relative speed Vrp of the other vehicle with respect to the host vehicle 1, a notification method and contents regarding the other vehicle behind are described. select. After the process of step S60, the process proceeds to step S70.
  • step S70 a notification command signal regarding the other vehicle behind is output to the HUD device 5, the vibration device 6, and the speaker 7. For example, if it is determined in step S50 that there is a notification signal, a notification signal as a command signal is output. A series of processing is complete
  • the distances Lp and Lf between the host vehicle 1 and the other vehicle used in steps S30 and S50 are calculated based on the detection signal from the other vehicle detection sensor 2 acquired in step S10.
  • the distances Lp and Lf between the host vehicle 1 and the other vehicle can be obtained by analyzing the received wave of the millimeter wave radar 2b constituting the other vehicle detection sensor 2, or analyzing the captured image of the camera 2a, or a combination thereof.
  • the relative speeds Vrp and Vrf of the other vehicle used in steps S30 and S50 with respect to the host vehicle 1 are also calculated based on the detection signal from the other vehicle detection sensor 2 acquired in step S10.
  • the amount of change in the distances Lp and Lf obtained at each detection time can be set as the relative speeds Vrp and Vrf of the other vehicle with respect to the host vehicle 1.
  • the distances Lp and Lf and the relative speeds Vrp and Vrf are corrected using the host vehicle speed. .
  • the command signal in step S40 or S70 is a signal corresponding to the determination (and selection) in steps S30 or S50 and S60, respectively.
  • the command signal is input to each of the devices 5, 6, and 7, the notification state of each device is updated.
  • step S30 the forward notification determination process in step S30 performed by the vehicle notification device 100 will be described in more detail using the flowchart shown as a subroutine in FIG.
  • step S31 it is determined whether there is another vehicle ahead in the same lane as the own vehicle 1. If an affirmation judging is made at Step S31, it will move to Step S32. If a negative determination is made in step S31, the process proceeds to step S35.
  • step S32 it is determined whether or not the distance Lp is equal to or less than the set distance Lps for other vehicles ahead. If an affirmation judging is made at Step S32, it will move to Step S34. If a negative determination is made in step S32, the process proceeds to step S33.
  • step S33 it is determined whether or not the margin time Tp is equal to or less than the set time Tps for other vehicles ahead. If an affirmation judging is made at Step S33, it will move to Step S34. If a negative judging is made at Step S33, it will move to Step S35.
  • step S34 it is determined that there is a notification signal for notification regarding other vehicles ahead.
  • the forward notification determination process is terminated by step S34.
  • step S35 it is determined that there is no notification signal regarding the other vehicle ahead.
  • the forward notification determination process is terminated by step S35.
  • the HUD device 5 to which a command signal related to the other vehicle ahead is input as a result of step S40 through step S34 or S35 will be briefly described.
  • the notification signal is input when it is determined that there is a notification signal
  • the HUD device 5 updates the notification state
  • the other vehicle in front is the own vehicle 1 as a notification regarding the other vehicle in front.
  • a forward notification image 31 indicating that the vehicle is approaching is displayed as a virtual image at the display location 1b.
  • the HUD device 5 notifies the driver among the occupants.
  • the HUD device 5 updates the notification state and stops the virtual image display of the forward notification image 31 by a command signal when it is determined that there is no notification.
  • step S50 the rear notification determination process in step S50 performed by the vehicle notification device 100 will be described in more detail with reference to the flowchart shown in FIG.
  • step S51 it is determined whether there is another vehicle behind. If an affirmation judging is made at Step S51, it will move to Step S52. If a negative judging is made at Step S51, it will move to Step S57.
  • step S52 it is determined whether there is another vehicle behind in the same lane as the own vehicle 1. If an affirmation judging is made at Step S52, it will move to Step S54. If a negative determination is made in step S52, the process proceeds to step S53.
  • step S53 it is determined in the forward notification determination process in step S30 whether or not it is determined that there is a notification signal related to the other vehicle ahead. If an affirmation judging is made at Step S53, it will move to Step S54. If a negative determination is made in step S53, the process proceeds to step S57.
  • step S54 it is determined whether or not the distance Lf is less than or equal to the set distance Lfs for other vehicles behind. If an affirmation judging is made at Step S54, it will move to Step S56. If a negative determination is made in step S54, the process proceeds to step S55.
  • step S55 it is determined whether or not the margin time Tf is less than or equal to the set time Tfs for other vehicles behind.
  • the margin time Tf is calculated in the same manner as Tp. If an affirmation judging is made at Step S55, it will move to Step S56. If a negative judging is made at Step S55, it will move to Step S57.
  • step S56 it is determined that there is a notification signal for notification regarding other vehicles behind.
  • the backward notification determination process is terminated by step S56.
  • step S57 it is determined that there is no notification signal for notification regarding other vehicles behind.
  • the backward notification determination process is terminated in step S57.
  • step S60 the rear notification selection processing in step S60 performed by the vehicle notification device 100 will be described in more detail using the flowchart shown as a subroutine in FIG.
  • step S61 it is determined whether or not it is determined that there is a notification signal related to the other vehicle behind in the rear notification determination process in step S50. If an affirmation judging is made at Step S61, it will move to Step S62. If a negative determination is made in step S61, the process proceeds to step S67.
  • step S62 it is determined whether or not the margin time Tf is equal to or less than the set selection time Tfe for the other vehicle behind.
  • the setting selection time Tfe is shorter than the setting time Tfs. If an affirmation judging is made at Step S62, it will move to Step S63. If a negative determination is made in step S62, the process proceeds to step S66.
  • step S63 it is determined whether or not the operation unit 4 is operated. If an affirmation judging is made at Step S63, it will move to Step S64. If a negative determination is made in step S63, the process proceeds to step S65.
  • step S64 the third stage notification is selected.
  • the backward notification selection process is terminated through step S64.
  • step S65 the second stage notification is selected.
  • the backward notification selection process is terminated by step S65.
  • step S66 the first stage notification is selected.
  • the backward notification selection process is terminated by step S66.
  • step S67 no notification is selected.
  • the backward notification selection process is terminated in step S67.
  • the third stage notification is the most urgent.
  • the notification at each stage will be described in detail below.
  • step S57 it is determined in step S57 that there is no notification signal related to the other vehicle behind, and each device 5, 6, 7 by the command signal when no notification is selected in step S67 updates the notification state. , Stop notifications.
  • step S56 each of the devices 5, 6, and 7 based on the notification signal when it is determined in step S56 that there is a notification signal regarding the other vehicle behind and the first stage notification is selected in step S66 will be described.
  • the HUD device 5 displays a rear notification image 32 indicating that the other vehicle behind is approaching the host vehicle 1. More specifically, the rear notification image 32 has a display location 1c below the host vehicle 1 rather than the display location 1b of the front notification image 31.
  • the rear notification image 32 is mainly composed of a reference image 32a and a rear other vehicle image 32c.
  • the reference image 32 a in this embodiment three linear line images 32 b extending substantially along the lateral direction of the host vehicle 1 are arranged in parallel in the vertical direction of the host vehicle 1.
  • the rear other vehicle image 32c in the present embodiment is an image simulating another vehicle, and the relative display position with respect to the reference image 32a is determined based on the detection signal from the other vehicle detection sensor 2.
  • the rear other vehicle image 32c is displayed at the center of the reference image 32a as shown in FIG. Further, the relative display position of the rear other vehicle image 32c in the vertical direction with respect to the reference image 32a is determined based on the margin time Tf for the rear other vehicle. In the example of FIG. 9, the upper end 32d of the rear other vehicle image 32c is displayed so as to overlap between the three line images 32b. In this way, the HUD device 5 notifies the driver among the occupants.
  • the vibration device 6 stops the vibration as a notification.
  • the speaker 7 also stops outputting sound as a notification.
  • step S56 each of the devices 5, 6, and 7 based on the notification signal when it is determined in step S56 that the notification signal for the other vehicle behind is determined to be present and the second stage notification is selected in step S65 will be described.
  • the HUD device 5 displays a rear notification image 32 indicating that the other vehicle behind is approaching the host vehicle 1.
  • the rear other vehicle image 32c is above the three line images 32b, that is, more forward notification images. 31 is displayed with an upper end 32d arranged on the display portion 1b side.
  • the rear other vehicle image 32 c is displayed on the relatively right side of the reference image 32 a as a case where the other vehicle behind is present in the lane on the right side of the host vehicle 1.
  • the vibration device 6 stops the vibration as a notification in a stopped state, similarly to the first stage notification.
  • the speaker 7 also stops the output of sound as a notification in the same manner as the first stage or notification.
  • step S56 each of the devices 5, 6, and 7 based on the notification signal when it is determined in step S56 that the notification signal regarding the other vehicle behind is present and the third-stage notification is selected in step S64 will be described.
  • the HUD device 5 displays the rear notification image 32 similar to the second stage notification shown in FIG. 10 in a virtual image, but changes the hue of the rear notification image 32 to indicate an alarm.
  • the white color in the first stage notification and the second stage notification is changed to red.
  • the vibration device 6 notifies the driver of the occupant by vibrating.
  • the speaker 7 also notifies the occupant by outputting sound.
  • a passenger other than the driver is also notified.
  • Example 1 As shown in FIG. 11, the host vehicle 1 travels in the overtaking lane 40b, and the other vehicle 42a behind travels in the overtaking lane 40b.
  • the distance between the host vehicle 1 and the other vehicle 42a is L1> Lfs, and the relative speed of the other vehicle 42a with respect to the host vehicle 1 is Vr1.
  • the margin time T1 L1 / Vr1, and Tfe ⁇ T1 ⁇ Tfs.
  • step S50 an affirmative determination is made in steps S51 and S52, and a negative determination is made in step S54. Since an affirmative determination is made in step S55, it is determined in step S56 that there is a notification signal related to the other vehicle 42a behind.
  • step S60 In the backward notification selection process in step S60, an affirmative determination is made in step S61, but a negative determination is made in step S62, so the first stage notification is selected in step S66.
  • the HUD device 5 displays a rear notification image 32 as shown in FIG.
  • the distance L1 is larger than the set distance Lfs, but the margin time T1 is smaller than the set time Tfs, so that the risk that the own vehicle 1 collides with the other vehicle 42a is high. A notice was made to encourage avoidance.
  • Example 2 As shown in FIG. 12, the host vehicle 1 travels in the overtaking lane 40b, and the other vehicle 42b behind travels in the overtaking lane 40b.
  • the distance between the host vehicle 1 and the other vehicle 42b is L2> Lfs, and the relative speed of the other vehicle 42b with respect to the host vehicle 1 is Vr2.
  • the margin time T2 L2 / Vr2.
  • L2 L1, Vr2 ⁇ Vr1, and T2> Tfs.
  • step S50 an affirmative determination is made in steps S51 and S52, and a negative determination is made in steps S54 and S55. Therefore, in step S57, a notification signal for notification regarding the rear other vehicle 42b is issued. Determined to be none.
  • the distance L2 is the same as that of the first embodiment, but since the margin time T2 is larger than the set time Tfs, the risk that the own vehicle 1 collides with the other vehicle 42b is small. No notification was made to reduce annoyance.
  • Example 3 As shown in FIG. 13, the host vehicle 1 travels in the overtaking lane 40b, and the other vehicle 42c behind travels in the overtaking lane 40b.
  • the distance between the host vehicle 1 and the other vehicle 42c is L3 ⁇ Lfs, and the relative speed of the other vehicle 42c with respect to the host vehicle 1 is Vr3.
  • step S50 since an affirmative determination is made in steps S51, S52, and S54, it is determined in step S56 that there is a notification signal regarding the other vehicle 42c in the rear.
  • step S60 In the backward notification selection process in step S60, an affirmative determination is made in step S61, but a negative determination is made in step S62, so the first stage notification is selected in step S66.
  • the HUD device 5 displays a rear notification image 32 as shown in FIG.
  • Example 4 As shown in FIG. 14, the host vehicle 1 travels in the travel lane 40 a, and the other vehicle 42 d behind travels in the overtaking lane 40 b.
  • the distance between the host vehicle 1 and the other vehicle 42d is L4> Lfs, and the relative speed of the other vehicle 42d with respect to the host vehicle 1 is Vr4.
  • the margin time T4 L4 / Vr4, and T4 ⁇ Tfe.
  • step S30 since no other vehicle ahead of the host vehicle 1 exists in the same lane, a negative determination is made in step S31, and a notification signal for notification regarding the other vehicle ahead is issued in step S35. Determined to be none.
  • step S50 In the backward notification determination process in step S50, an affirmative determination is made in step S51, but a negative determination is made in step S52. Since a negative determination is made in S53 as a result that no other vehicle ahead of the host vehicle 1 is present in the same lane, it is determined in step S57 that there is no notification signal regarding the other vehicle 42d behind. .
  • Example 5 As shown in FIG. 15, the host vehicle 1 travels in the travel lane 40 a, and the other vehicle 42 e behind travels in the overtaking lane 40 b.
  • the distance between the host vehicle 1 and the other vehicle 42e is L4, and the relative speed of the other vehicle 42e with respect to the host vehicle 1 is Vr4.
  • the margin time T4 L4 / Vr4.
  • the other vehicle 44e ahead travels on the same traveling lane 40a as the host vehicle 1, and it is determined in the forward notification determination process in step S30 that there is a notification signal regarding the other vehicle 44e ahead. It was.
  • step S50 an affirmative determination is made in step S51, a negative determination is made in step S52, an affirmative determination is made in step S53, and a negative determination is further made in step S54. Is done. Since an affirmative determination is made in step S55, it is determined in step S56 that there is a notification signal related to the other vehicle 42e behind.
  • step S60 an affirmative determination is made in step S61 and an affirmative determination is made in step S62, but an affirmative determination is made in step S63. A notification is selected.
  • the HUD device 5 displays a virtual image 30 as shown in FIG.
  • the host vehicle 1 and the other vehicle 42e are traveling on different lanes 40a and 40b.
  • the host vehicle 1 moves to the same lane 40b as the other vehicle 42e.
  • the possibility of changing lanes is increasing. For this reason, a notification was made to encourage avoidance.
  • Example 6 As shown in FIG. 16, the host vehicle 1 travels in the travel lane 40a, and the other vehicle 42f behind travels in the overtaking lane 40b.
  • the distance between the host vehicle 1 and the other vehicle 42f is L4, and the relative speed of the other vehicle 42f with respect to the host vehicle 1 is Vr4.
  • the margin time T4 L4 / Vr4.
  • the other vehicle 44f ahead travels on the same traveling lane 40a as the host vehicle 1, and it is determined in the forward notification determination process in step S30 that there is a notification signal regarding the other vehicle 44f ahead. It was done.
  • the right turn signal 1f is lit.
  • step S50 it is determined that there is a notification signal for notification regarding the other vehicle 42f in the rear.
  • step S60 since an affirmative determination is made in steps S61 to S63, the third stage notification is selected in step S64.
  • the HUD device 5 displays a virtual image of the red image 30 as shown in FIG. 10, and the vibration device 6 vibrates to notify the driver of the occupant.
  • the speaker 7 also notifies the occupant by outputting sound.
  • the HUD device 5, the vibration device 6, and the speaker 7 constitute a notification unit
  • the control circuit 10 that executes Step S20 constitutes a determination unit
  • the forward notification determination process in Step S30, and S50 constitutes a notification determination unit
  • the control circuit 10 that executes the backward notification selection process in step S60 constitutes a notification selection unit.
  • the presence / absence of a notification signal regarding the other vehicle is determined based on the distances Lp and Lf between the host vehicle and the other vehicle, It is determined based on relative speeds Vrp and Vrf with respect to the host vehicle 1. According to this, in the determination of the presence / absence of the notification, whether or not the collision can be avoided by changing the lane is taken into account, and even when the distances Lp and Lf are the same, the relative speeds Vrp and Vrf are determined in consideration of the collision risk. Because it is taken into account, notification can be made appropriately according to the situation. Therefore, it is possible to provide the vehicle notification device 100 that promotes avoiding a collision with another vehicle while reducing the troublesomeness of the notification to be made to the occupant of the host vehicle 1.
  • the notification regarding the other vehicle is calculated based on the distances Lp and Lf and the relative speeds Vrp and Vrf. If the margin times Tp and Tf are less than or equal to the set times Tps and Tfs, it is determined that there is. According to this, since the notification is urged based on the surplus times Tp and Tf for the driver to avoid the collision, the troublesomeness of the notification is reduced and the notification can be made appropriately.
  • the rear vehicle that is, the other vehicle behind
  • the risk of the own vehicle 1 coming into contact with the rear vehicle increases.
  • the risk is not so high unless the vehicle 1 changes lanes.
  • a forward vehicle that is, another vehicle ahead
  • the possibility that the own vehicle 1 changes lanes is lower than when there is no forward vehicle.
  • the first embodiment when there is no forward vehicle in the same lane as the own vehicle 1, it is considered that the possibility that the own vehicle 1 will change the lane is low, and the rear vehicle is different from the own vehicle 1 Even if it exists, the above notification is not made regardless of the distance and relative speed with the rear vehicle. For this reason, it is possible to avoid notifying even when the risk is not high, so that the troublesomeness of the notification can be reduced.
  • the notification method and contents are selected based on the operation of the operation unit 4 that the host vehicle 1 has and is operated by a passenger, the distance Lf, and the relative speed Vrf. According to this, the notification method and content take into account the risk of collision with other vehicles.
  • the notification method and content corresponding to this change can be made, so that notification can be appropriately made according to the situation.
  • the second embodiment of the present disclosure is a modification of the first embodiment.
  • the second embodiment will be described with a focus on differences from the first embodiment.
  • Step S220 Since the processing of steps S210 and S220 is the same as S10 and S20 of the first embodiment, description thereof is omitted. If an affirmation judging is made at Step S220, it will move to Step S250.
  • step S250 a rear notification determination process is performed for notification regarding other vehicles behind. More specifically, the presence / absence of a notification signal related to the other vehicle is determined based on the distance Lf between the own vehicle 1 and the other vehicle and the relative speed Vrf of the other vehicle to the own vehicle 1 with respect to the other vehicle behind. decide. After step S250, the process proceeds to step S270.
  • step S270 as in S70 of the first embodiment, a notification command signal related to the other vehicle behind is output to the HUD device 5, the vibration device 6, and the speaker 7. For example, if it is determined in step S250 that there is a notification signal, a notification signal as a command signal is output. A series of processing is complete
  • step S250 the backward notification determination process in step S250 will be described in more detail using a flowchart shown as a subroutine in FIG.
  • step S251 it is determined whether there is another vehicle behind. If an affirmation judging is made at Step S251, it will move to Step S252. If a negative determination is made in step S251, the process proceeds to step S255.
  • step S252 it is determined whether or not the distance Lf is less than or equal to the set distance Lfs for other vehicles behind. If an affirmation judging is made at Step S252, it will move to Step S254. If a negative determination is made in step S252, the process proceeds to step S253.
  • step S253 it is determined whether or not the relative speed Vrf is equal to or higher than the set speed Vrfs for other vehicles behind. If an affirmation judging is made at Step S253, it will move to Step S254. If a negative determination is made in step S253, the process proceeds to step S255.
  • step S254 it is determined that there is a notification signal for notification regarding other vehicles behind.
  • the backward notification determination process is terminated by step S254.
  • step S255 it is determined that there is no notification signal for notification regarding other vehicles behind.
  • the backward notification determination process is terminated by step S255.
  • the distance Lf between the host vehicle 1 and the other vehicle, and the host vehicle 1 of the other vehicle is determined based on the relative speed Vrf with respect to. Therefore, it is possible to achieve the operational effects according to the first embodiment.
  • the relative speed Vrf is equal to or higher than the set speed Vrfs, it is determined that there is a notification regarding another vehicle. If the relative speed Vrf is large, even if the distance Lf is large, the other vehicle will eventually approach and the risk of collision will increase, so in this case it is determined that there is a notification.
  • the HUD device 5, the vibration device 6, and the speaker 7 constitute a notification unit
  • the control circuit 10 that executes Step S220 constitutes a determination unit, and executes the backward notification determination process in Step S250.
  • the vehicle notification device 100 outputs a notification signal to devices other than the HUD device 5, the vibration device 6, and the speaker 7.
  • a combination meter, a car navigation system, or an electronic mirror that receives a notification signal may display a real image as a notification to the occupant.
  • an LED to which a notification signal is input may be turned on as a notification to the occupant.
  • the steering wheel to which the notification signal is input may vibrate as a notification to the driver among the occupants.
  • distances Lp and Lf between the host vehicle 1 and other vehicles and relative speeds Vrp and Vrf of the other vehicle with respect to the host vehicle 1 are vehicle-to-vehicle communication, road-to-vehicle communication, etc. You may make it acquire by this communication.
  • whether or not the host vehicle 1 is present on a lane-changeable road may be determined using GPS or the like.
  • the distances Lp and Lf between the host vehicle 1 and other vehicles when it is determined that the host vehicle 1 is present on a road where lane change is possible, the distances Lp and Lf between the host vehicle 1 and other vehicles, Various means can be employed if the presence or absence of the notification signal is determined based on the relative speeds Vp and Vf of the other vehicle with respect to the host vehicle 1.
  • the set distances Lps and Lfs and the set times Tps and Tfs may be varied according to the positional relationship with other vehicles, the road alignment, and the like.
  • the presence or absence of a notification signal may be determined based on a return value of a function (for example, a special parameter) based on the distances Lp and Lf and the relative speeds Vrp and Vrf.
  • a function for example, a special parameter
  • the presence / absence of a notification signal may be determined based on the distances Lp and Lf, the relative speeds Vrp and Vrf, and the acceleration.
  • each part is expressed as, for example, S100. Furthermore, each part can be divided into a plurality of sub-parts, while the plurality of parts can be combined into one part. Furthermore, each part configured in this manner can be referred to as a circuit, a device, a module, and a means.
  • Each of the above-mentioned plurality of parts or a combination thereof is not only (i) a software part combined with a hardware unit (for example, a computer), but also (ii) hardware (for example, an integrated circuit, As a part of the (wiring logic circuit), it can be realized with or without including the functions of related devices.
  • the hardware unit can be configured inside a microcomputer.

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Abstract

　乗員に通知を行なう通知部（５，６，７）を有する自車両（１）に搭載され、通知部に対して他車両に関する通知の通知信号を出力する車両用通知装置は、自車両が車線変更可能な道路に存在しているか否かを判定する判定部（Ｓ２０，Ｓ２２０）と、判定部により自車両が車線変更可能な道路に存在していると判定された場合に、自車両と他車両との距離（Ｌｐ，Ｌｆ）と、他車両の自車両に対する相対速度（Ｖｒｐ，Ｖｒｆ）とに基づいて、通知信号を通知部に出力するかしないかを決定する通知決定部（Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ２５０）と、を備える。

Description

車両用通知装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１４年８月２１日に出願された日本出願番号２０１４－１６８７９６号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、乗員に通知を行なう通知部を有する自車両に搭載され、当該通知を通知部に対して促す車両用通知装置に関する。
　従来、乗員に通知を行なう通知部を有する自車両に搭載され、当該通知を通知部に対して促す車両用通知装置が知られている。特許文献１に開示の車両用通知装置を含む安全走行支援システムでは、警告を行なうか否かの判定基準としての警告範囲に他車両があるか否かを判定し、他車両がある場合、画像をヘッドアップディスプレイに表示させ、かつ、スピーカを用いた音声による警告を行なう。すなわち、自車両と他車両の距離に基づいて警告が行われる。
特開２００９－１８４５５４号公報
　自車両と他車両との距離や他車両の自車両に対する相対速度と、自車両が他車両と衝突するリスクとの関連性について考えてみたい。例えば、同じ距離であっても、相対速度が小さければリスクが低く、その一方で、相対速度が大きければ、いずれリスクが高くなる可能性が高いので、状況に合わせて適切に通知を行なった方がよいと思われる。しかしながら、特許文献１の判定では距離に応じて一律に警告してしまうので、自車両の乗員に対して行う通知の煩わしさを低減しつつ、他車両との衝突を回避するように促すことが十分できなかった。
　本開示は、上記点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の乗員に対して行う通知の煩わしさを低減しつつ、他車両との衝突を回避するように促す車両用通知装置を提供することにある。
　本開示の一態様による車両用通知装置は、乗員に通知を行なう通知部を有する自車両に搭載され、通知部に対して他車両に関する通知の通知信号を出力する。車両用通知装置は、自車両が車線変更可能な道路に存在しているか否かを判定する判定部と、判定部により自車両が車線変更可能な道路に存在していると判定された場合に、自車両と他車両との距離と、他車両の自車両に対する相対速度と、に基づいて、通知信号を通知部に出力するかしないかを決定する通知決定部とを備える。
　上記装置によると、自車両が車線変更可能な道路に存在している場合、他車両に関する通知の通知信号の有無は、自車両と他車両との距離と、他車両の自車両に対する相対速度とに基づいて決定される。これによれば、通知の有無の決定において、車線変更で衝突を回避可能であるかが考慮され、なおかつ、同じ距離の場合でも、衝突するリスクを考慮するにあたり相対速度が加味されるので、状況に合わせて適切に通知をすることができる。したがって、自車両の乗員に対して行う通知の煩わしさを低減しつつ、他車両との衝突を回避するように促す車両用通知装置を提供することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態の自車両における車両用通知装置を説明するためのブロック図であり、 図２は、第１実施形態における自車両におけるＨＵＤ装置及び振動装置を説明するための模式図であり、 図３は、第１実施形態における車両用通知装置によるフローチャートであり、 図４は、図３の前方通知決定処理を示すフローチャートであり、 図５は、図３の後方通知決定処理を示すフローチャートであり、 図６は、図３の後方通知選択処理を示すフローチャートであり、 図７は、第１実施形態におけるＨＵＤ装置の通知状態の一例を示す模式図であり、 図８は、第１実施形態におけるＨＵＤ装置の通知状態の他の一例を示す模式図であり、 図９は、第１実施形態における第１段階通知が選択された場合のＨＵＤ装置の通知状態の一例を示す模式図であり、 図１０は、第１実施形態における第２段階通知が選択された場合のＨＵＤ装置の通知状態の一例を示す模式図であり、 図１１は、第１実施形態における実施例１の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図であり、 図１２は、第１実施形態における実施例２の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図であり、 図１３は、第１実施形態における実施例３の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図であり、 図１４は、第１実施形態における実施例４の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図であり、 図１５は、第１実施形態における実施例５の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図であり、 図１６は、第１実施形態における実施例６の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図であり、 図１７は、第２実施形態における車両用通知装置によるフローチャートであり、 図１８は、図１７の後方通知決定処理を示すフローチャートである。
　以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
　（第１実施形態）
　図１に示す本開示の第１実施形態による車両用通知装置１００は、自動車である自車両１に搭載されている。車両用通知装置１００は、自車両１が有する他車両検知センサ２、自車速センサ３、操作部４、ヘッドアップディスプレイ装置５（以下、ＨＵＤ装置）、運転席８の振動装置６、スピーカ７等と車内ＬＡＮにより通信可能となっている。車両用通知装置１００は、他車両検知センサ２、自車速センサ３、及び操作部４からの入力に基づいて、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７に対して他車両に関する通知の指令信号を出力することが可能となっている。そして、通知をするように指令を受けたＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７により、他車両に関する通知が自車両１の乗員に対して行われる。これらの通知を、自車両１の乗員が視覚、触覚、及び聴覚によって知覚することで、当該乗員は、他車両に関する通知を認識することができる。
　自車速センサ３は、自車両１の車速Ｖｏ（以下、自車速）検出するセンサである。具体的に自車速センサ３は、自車両１の車軸の回転数を検出し、回転数に応じた車速信号を車両用通知装置１００に出力するようになっている。
　他車両検知センサ２は、自車両１の周辺に存在する他車両を検知するセンサである。具体的に、他車両検知センサ２は、例えばカメラ２ａ、及びミリ波レーダ２ｂ等の複数のセンサ素子を主体として構成されており、これらセンサ素子２ａ，２ｂの検知結果である検知信号を車両用通知装置１００に出力するようになっている。
　操作部４は、運転手が運転操作する部品であり、特に本実施形態では右左折の合図を行なうウインカー１ｆを点灯させる方向指示スイッチが該当する（図１６も参照）。操作部４は、運転手によって操作されると、操作信号を車両用通知装置１００に出力するようになっている。
　ＨＵＤ装置５は、図２に示すように、例えばウインドシールド等の投影部材１ａに画像を投影することにより、当該画像を視認領域８ａにおいて視認可能に虚像表示する車両用表示装置である。ここで、視認領域８ａとは、虚像としての画像３０が視認可能となる領域である。本実施形態では、乗員のうち、運転席８に着席した運転手のアイポイントが存在可能な空間領域であるアイリプスを考慮して、視認領域８ａが設定されている。このような視認領域８ａの設定により、乗員のうち運転手は虚像としての画像３０を視認可能となり、乗員のうち助手席９に着席した助手は虚像としての画像３０を視認できない。このようにして、ＨＵＤ装置５は、画像３０を虚像表示することで、運転手に他車両に関する通知を行なうことが可能となっている。
　運転席８の振動装置６は、運転席８の背もたれ内部の左右２箇所に設けられ、それぞれ個別に振動することにより、運転手に他車両に関する通知を行なうことが可能となっている。
　スピーカ７は、音声を出力する装置であり、各乗員に他車両に関する通知を行なうことが可能となっている。
　車両用通知装置１００は、図１に示すように、ＣＰＵ１０ａ及びメモリ１０ｂ等からなる制御回路１０を主体として構成されている電子制御装置である。ＣＰＵ１０ａは、メモリ１０ｂに記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、各種処理を実施可能となっている。メモリ１０ｂは、上述のコンピュータプログラムに加えて、ＨＵＤ装置５に用いる画像データ等も記憶している。なお、ＣＰＵ１０ａ及びメモリ１０ｂは、複数あってもよい。
　次に、第１実施形態における車両用通知装置１００の制御回路１０が、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７等と連携して、コンピュータプログラムの実行により実施されるフローチャートを、図３～６に基づいて詳細に説明する。図３に示すフローチャートに基づいた処理が例えば設定周期毎に実施される。なお、指令信号のうち、ステップＳ３０又はＳ５０にて他車両に関する通知が有りと決定された場合のそれぞれの指令信号を、特に通知信号と定義する。
　まず、ステップＳ１０では、車速信号及び検知信号を取得する。ステップＳ１０の処理後、ステップＳ２０に移る。
　ステップＳ２０では、自車両１が車線変更可能な道路に存在しているか否かを判定する。特に本実施形態では、自車速センサ３からの車速信号から自車速Ｖｏを算出し、当該自車速Ｖｏが設定自車速Ｖｏｓよりも大きい場合、車線変更可能な道路に存在していると判定する。すなわち、自車両１が高速で走行していれば、高速道路に存在しているものと推定した上、高速道路であれば複数車線を有している可能性が高いとして、自車両１が車線変更可能な道路に存在しているものと推定するのである。ステップＳ２０にて車線変更可能な道路に存在していると判定すると、ステップＳ３０に移る。ステップＳ２０にて否定判定を下すと、一連の処理を終了する。
　ステップＳ３０では、前方の他車両に関する通知についての前方通知決定処理を行なう。具体的には、前方の他車両に対して、自車両１と他車両との距離Ｌｐと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐとに基づいて、通知信号の有無を決定する。ステップＳ３０の処理後、ステップＳ４０に移る。
　ステップＳ４０では、ＨＵＤ装置５に対して前方の他車両に関する通知の指令信号を出力する。例えば、ステップＳ３０にて通知信号が有りと決定された場合には、指令信号としての通知信号を出力する。ステップＳ４０の処理後、ステップＳ５０に移る。
　ステップＳ５０では、後方の他車両に関する通知についての後方通知決定処理を行なう。具体的には、後方の他車両に対して、自車両１と他車両との距離Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｆとに基づいて、通知信号の有無を決定する。ステップＳ５０の処理後、ステップＳ６０に移る。
　ステップＳ６０では、後方の他車両に関する通知についての後方通知選択処理を行なう。具体的には、操作部４の操作と、自車両１と他車両との距離Ｌｐと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐとに基づいて、後方の他車両に関する通知の方法及び内容を選択する。ステップＳ６０の処理後、ステップＳ７０に移る。
　ステップＳ７０では、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７に対して後方の他車両に関する通知の指令信号を出力する。例えば、ステップＳ５０にて通知信号が有りと決定された場合には、指令信号としての通知信号を出力する。ステップＳ７０を以って一連の処理を終了する。
　本実施形態において、ステップＳ３０及びＳ５０にて用いられる自車両１と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆは、ステップＳ１０にて取得する他車両検知センサ２からの検知信号を主体に算出される。例えば、他車両検知センサ２を構成するミリ波レーダ２ｂの受信波の解析、若しくはカメラ２ａの撮影画像の解析、又はこれらの複合により、自車両１と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆが得られる。同様に、本実施形態において、ステップＳ３０及びＳ５０にて用いられる他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆも、ステップＳ１０にて取得する他車両検知センサ２からの検知信号を主体に算出される。例えば、検知時間毎に得られた上述の距離Ｌｐ，Ｌｆの変化量を、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆとすることができる。ここで、自車速センサ３からの車速信号によって得られた自車速Ｖｏの変化量が大きいとされた場合には、当該自車速を用いて距離Ｌｐ，Ｌｆ及び相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆが補正される。
　このように、ステップＳ４０又はＳ７０における指令信号は、それぞれステップＳ３０又はＳ５０及びＳ６０の決定（及び選択）に応じた信号となる。指令信号が各装置５，６，７に入力されると、各装置の通知状態は更新されることとなる。
　次に、車両用通知装置１００が実施するステップＳ３０の前方通知決定処理について、図４にサブルーチンとして示すフローチャートを用いて、さらに詳細に説明する。
　まず、ステップＳ３１では、自車両１と同じ車線に前方の他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ３１にて肯定判定を下すと、ステップＳ３２に移る。ステップＳ３１にて否定判定を下すと、ステップＳ３５に移る。
　ステップＳ３２では、前方の他車両について、距離Ｌｐが設定距離Ｌｐｓ以下であるか否かを判定する。ステップＳ３２にて肯定判定を下すと、ステップＳ３４に移る。ステップＳ３２にて否定判定を下すと、ステップＳ３３に移る。
　ステップＳ３３では、前方の他車両について、余裕時間Ｔｐが設定時間Ｔｐｓ以下であるか否かを判定する。ステップＳ３３にて肯定判定を下すと、ステップＳ３４に移る。ステップＳ３３にて否定判定を下すと、ステップＳ３５に移る。
　ステップＳ３４では、前方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定する。ステップＳ３４を以って前方通知決定処理を終了する。
　ステップＳ３５では、前方の他車両に関する通知の通知信号を無しと決定する。ステップＳ３５を以って前方通知決定処理を終了する。
　上記ステップＳ３３にて用いられる余裕時間Ｔｐは、距離Ｌｐと相対速度Ｖｒｐに基づいて算出される。具体的に余裕時間Ｔｐは、現在の相対速度Ｖｒｐが維持されると仮定してあと何秒で自車両１と他車両が衝突することとなるかを表す指標であり、例えばＴｐ＝Ｌｐ／Ｖｒｐで示される。
　またここで、ステップＳ３４又はＳ３５を経たステップＳ４０の結果、前方の他車両に関する指令信号が入力されたＨＵＤ装置５について簡単に説明する。図７に示すように、通知信号が有りと決定された場合の通知信号の入力により、ＨＵＤ装置５は、通知状態を更新し、前方の他車両に関する通知として、前方の他車両が自車両１に接近していることを示す前方通知画像３１を表示箇所１ｂに虚像表示する。このようにしてＨＵＤ装置５は、乗員のうち運転手に通知を行なう。一方、図８に示すように、通知が無しと決定された場合の指令信号により、ＨＵＤ装置５は、通知状態を更新し、前方通知画像３１の虚像表示を停止する。
　次に、車両用通知装置１００が実施するステップＳ５０の後方通知決定処理について、図５にサブルーチンとして示すフローチャートを用いて、さらに詳細に説明する。
　まず、ステップＳ５１では、後方の他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ５１にて肯定判定を下すと、ステップＳ５２に移る。ステップＳ５１にて否定判定を下すと、ステップＳ５７に移る。
　ステップＳ５２では、自車両１と同じ車線に後方の他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ５２にて肯定判定を下すと、ステップＳ５４に移る。ステップＳ５２にて否定判定を下すと、ステップＳ５３に移る。
　ステップＳ５３では、ステップＳ３０の前方通知決定処理において、前方の他車両に関する通知の通知信号が有りと決定されたか否かを判定する。ステップＳ５３にて肯定判定を下すと、ステップＳ５４に移る。ステップＳ５３にて否定判定を下すと、ステップＳ５７に移る。
　ステップＳ５４では、後方の他車両について、距離Ｌｆが設定距離Ｌｆｓ以下であるか否かを判定する。ステップＳ５４にて肯定判定を下すと、ステップＳ５６に移る。ステップＳ５４にて否定判定を下すと、ステップＳ５５に移る。
　ステップＳ５５では、後方の他車両について、余裕時間Ｔｆが設定時間Ｔｆｓ以下であるか否かを判定する。なお、余裕時間ＴｆもＴｐと同様に算出される。ステップＳ５５にて肯定判定を下すと、ステップＳ５６に移る。ステップＳ５５にて否定判定を下すと、ステップＳ５７に移る。
　ステップＳ５６では、後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定する。ステップＳ５６を以って後方通知決定処理を終了する。
　ステップＳ５７では、後方の他車両に関する通知の通知信号を無しと決定する。ステップＳ５７を以って後方通知決定処理を終了する。
　次に、車両用通知装置１００が実施するステップＳ６０の後方通知選択処理について、図６にサブルーチンとして示すフローチャートを用いて、さらに詳細に説明する。
　まず、ステップＳ６１では、ステップＳ５０の後方通知決定処理において後方の他車両に関する通知の通知信号が有りと決定されたか否かを判定する。ステップＳ６１にて肯定判定を下すと、ステップＳ６２に移る。ステップＳ６１にて否定判定を下すと、ステップＳ６７に移る。
　ステップＳ６２では、後方の他車両について、余裕時間Ｔｆが設定選択時間Ｔｆｅ以下であるか否かを判定する。ここで、設定選択時間Ｔｆｅは設定時間Ｔｆｓよりも小さいものとする。ステップＳ６２にて肯定判定を下すと、ステップＳ６３に移る。ステップＳ６２にて否定判定を下すと、ステップＳ６６に移る。
　ステップＳ６３では、操作部４が操作されているか否かを判定する。ステップＳ６３にて肯定判定を下すと、ステップＳ６４に移る。ステップＳ６３にて否定判定を下すと、ステップＳ６５に移る。
　ステップＳ６４では、第３段階通知を選択する。ステップＳ６４を以って後方通知選択処理を終了する。
　ステップＳ６５では、第２段階通知を選択する。ステップＳ６５を以って後方通知選択処理を終了する。
　ステップＳ６６では、第１段階通知を選択する。ステップＳ６６を以って後方通知選択処理を終了する。
　ステップＳ６７では、無通知を選択する。ステップＳ６７を以って後方通知選択処理を終了する。
　ここで、通知の段階は、第３段階通知が最も緊急性が高いものとなっている。各段階における通知について、以下に詳細に説明する。
　まず、ステップＳ５７にて後方の他車両に関する通知の通知信号を無しと決定され、ステップＳ６７にて無通知が選択された場合の指令信号による各装置５，６，７は、通知状態を更新し、通知を停止する。
　次に、ステップＳ５６において後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定され、ステップＳ６６にて第１段階通知が選択された場合の通知信号による各装置５，６，７について説明する。
　ＨＵＤ装置５は、図９に示すように、後方の他車両が自車両１に接近していることを示す後方通知画像３２を虚像表示する。より詳細には、後方通知画像３２は、前方通知画像３１の表示箇所１ｂよりも自車両１の下方を表示箇所１ｃとしている。そして、後方通知画像３２は、基準画像３２ａ及び後方他車両画像３２ｃを主体として構成される。本実施形態における基準画像３２ａは、自車両１の横方向に略沿って延びる線状の線画像３２ｂが、自車両１の上下方向に３本平行に並んで配置されている。本実施形態における後方他車両画像３２ｃは、他車両を模した画像であり、基準画像３２ａに対する相対的な表示位置を、他車両検知センサ２からの検知信号に基づいて決定されている。例えば、後方の他車両が自車両１と同じ車線に存在している場合、図９のように基準画像３２ａの中央部に後方他車両画像３２ｃが表示される。また、後方他車両画像３２ｃの基準画像３２ａに対する上下方向の相対的な表示位置は、後方の他車両についての余裕時間Ｔｆに基づいて決定されている。図９の例では、３本の線画像３２ｂの間に、後方他車両画像３２ｃの上端３２ｄを重ねるようにして表示されている。このようにしてＨＵＤ装置５は、乗員のうち運転手に通知を行なう。
　一方、振動装置６は、通知としての振動を停止状態とする。また、スピーカ７も、通知としての音声の出力を停止状態とする。
　次に、ステップＳ５６において後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定され、ステップＳ６５にて第２段階通知が選択された場合の通知信号による各装置５，６，７について説明する。
　ＨＵＤ装置５は、図１０に示すように、後方の他車両が自車両１に接近していることを示す後方通知画像３２を虚像表示する。第１段階通知との違いとして、余裕時間Ｔｆ＜Ｔｆｓ（ステップＳ６２参照）である第２段階通知では、後方他車両画像３２ｃは、３本の線画像３２ｂよりも上方、すなわち、より前方通知画像３１の表示箇所１ｂ側に、上端３２ｄを配置して表示されている。なお、図１０では、後方の他車両が自車両１よりも右側の車線に存在している場合として、基準画像３２ａの比較的右側に後方他車両画像３２ｃが表示されている。
　一方、振動装置６は、第１段階通知と同様に、通知としての振動を停止状態とする。また、スピーカ７も、第１段か通知と同様に、通知としての音声の出力を停止状態とする。
　次に、ステップＳ５６において後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定され、ステップＳ６４にて第３段階通知が選択された場合の通知信号による各装置５，６，７について説明する。
　ＨＵＤ装置５は、図１０に示す第２段階通知と同様の後方通知画像３２を虚像表示するが、当該後方通知画像３２の色相を警報を示すものに変更する。特に本実施形態では、第１段階通知及び第２段階通知では白色であったものを赤色に変更する。
　振動装置６は、振動することで、乗員のうち運転手に通知を行なう。また、スピーカ７も、音声を出力することで、乗員に通知を行なう。以上による第３段階通知では、運転手以外の乗員にも通知がなされる。
　このような車両用通知装置１００を搭載した自車両１が、車線変更可能な道路である、片側２車線の高速道路４０を走行する場面を考えてみたい。
　（実施例１）
　図１１に示すように、自車両１が追越車線４０ｂを走行し、後方の他車両４２ａが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ａとの距離はＬ１＞Ｌｆｓであり、自車両１に対する他車両４２ａの相対速度はＶｒ１である。そして、余裕時間Ｔ１＝Ｌ１／Ｖｒ１であり、Ｔｆｅ＜Ｔ１＜Ｔｆｓとなっている。
　ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１及びＳ５２にて肯定判定が下され、ステップＳ５４にて否定判定が下される。そして、ステップＳ５５にて肯定判定が下されるので、ステップＳ５６にて後方の他車両４２ａに関する通知の通知信号が有りと決定される。
　ステップＳ６０の後方通知選択処理では、ステップＳ６１にて肯定判定が下されるが、ステップＳ６２にて否定判定が下されるので、ステップＳ６６にて第１段階通知が選択される。
　したがって、ＨＵＤ装置５は、例えば図９に示すような後方通知画像３２を虚像表示する。
　このような実施例１の場面では、距離Ｌ１が設定距離Ｌｆｓより大きいが、余裕時間Ｔ１が設定時間Ｔｆｓより小さいので、自車両１が他車両４２ａと衝突するリスクは大きい。回避を促すために通知が行われた。
　（実施例２）
　図１２に示すように、自車両１が追越車線４０ｂを走行し、後方の他車両４２ｂが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｂとの距離はＬ２＞Ｌｆｓであり、自車両１に対する他車両４２ｂの相対速度はＶｒ２である。そして、余裕時間Ｔ２＝Ｌ２／Ｖｒ２である。ここで、Ｌ２＝Ｌ１であり、Ｖｒ２＜Ｖｒ１であり、Ｔ２＞Ｔｆｓとなっている。
　ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１及びＳ５２にて肯定判定が下され、ステップＳ５４及びＳ５５にて否定判定が下されるので、ステップＳ５７にて後方の他車両４２ｂに関する通知の通知信号が無しと決定される。
　したがって、各装置５，６，７の後方の他車両４２ｂに関する通知が停止状態となる。
　このような実施例２の場面では、実施例１と同じ距離Ｌ２であるが、余裕時間Ｔ２が設定時間Ｔｆｓより大きいので、自車両１が他車両４２ｂと衝突するリスクは小さい。煩わしさを低減するために通知が行われなかった。
　（実施例３）
　図１３に示すように、自車両１が追越車線４０ｂを走行し、後方の他車両４２ｃが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｃとの距離はＬ３＜Ｌｆｓであり、自車両１に対する他車両４２ｃの相対速度はＶｒ３である。
　ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１，Ｓ５２及びＳ５４にて肯定判定が下されるので、ステップＳ５６にて後方の他車両４２ｃに関する通知の通知信号が有りと決定される。
　ステップＳ６０の後方通知選択処理では、ステップＳ６１にて肯定判定が下されるが、ステップＳ６２にて否定判定が下されるので、ステップＳ６６にて第１段階通知が選択される。
　したがって、ＨＵＤ装置５は、例えば図９に示すような後方通知画像３２を虚像表示する。
　このような実施例３の場面では、距離Ｌ３が設定距離Ｌｆｓより小さいので、自車両１が他車両４２ｃと衝突するリスクは大きい。回避を促すために通知が行われた。
　（実施例４）
　図１４に示すように、自車両１が走行車線４０ａを走行し、後方の他車両４２ｄが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｄとの距離はＬ４＞Ｌｆｓであり、自車両１に対する他車両４２ｄの相対速度はＶｒ４である。そして、余裕時間Ｔ４＝Ｌ４／Ｖｒ４であり、Ｔ４＜Ｔｆｅとなっている。
　ステップＳ３０の前方通知決定処理では、自車両１よりも前方の他車両が同じ車線に存在しないので、ステップＳ３１にて否定判定が下され、ステップＳ３５にて前方の他車両に関する通知の通知信号が無しと決定される。
　ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１にて肯定判定が下されるが、ステップＳ５２で否定判定が下される。そして、自車両１よりも前方の他車両が同じ車線に存在しない結果としてＳ５３にて否定判定が下されるので、ステップＳ５７にて後方の他車両４２ｄに関する通知の通知信号が無しと決定される。
　したがって、各装置５，６，７の後方の他車両４２ｄに関する通知が停止状態となる。
　このような実施例４の場面では、自車両１と他車両４２ｄとは異なる車線を走行しているので、自車両１が他車両４２ｄと衝突するリスクは小さい。煩わしさを低減するために通知が行われなかった。
　（実施例５）
　図１５に示すように、自車両１が走行車線４０ａを走行し、後方の他車両４２ｅが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｅとの距離はＬ４であり、自車両１に対する他車両４２ｅの相対速度はＶｒ４である。そして、余裕時間Ｔ４＝Ｌ４／Ｖｒ４である。
　さらに実施例５では、前方の他車両４４ｅが自車両１と同じ走行車線４０ａを走行しており、ステップＳ３０の前方通知決定処理にて前方の他車両４４ｅに関する通知の通知信号が有りと決定された。
　ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１にて肯定判定が下されるが、ステップＳ５２にて否定判定が下され、ステップＳ５３にて肯定判定が下され、さらにステップＳ５４にて否定判定が下される。そして、ステップＳ５５にて肯定判定が下されるので、ステップＳ５６にて後方の他車両４２ｅに関する通知の通知信号が有りと決定される。
　ステップＳ６０の後方通知選択処理では、ステップＳ６１にて肯定判定が下され、ステップＳ６２にて肯定判定が下されるが、ステップＳ６３にて肯定判定が下されるので、ステップＳ６５にて第２段階通知が選択される。
　したがって、ＨＵＤ装置５は、図１０に示すような画像３０を虚像表示する。
　このような実施例５の場面では、自車両１と他車両４２ｅとは異なる車線４０ａ，４０ｂを走行しているが、他車両４４ｅの存在により、自車両１が他車両４２ｅと同じ車線４０ｂへ車線変更する可能性が高まっている。このため、回避を促すために通知が行われた。
　（実施例６）
　図１６に示すように、自車両１が走行車線４０ａを走行し、後方の他車両４２ｆが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｆとの距離はＬ４であり、自車両１に対する他車両４２ｆの相対速度はＶｒ４である。そして、余裕時間Ｔ４＝Ｌ４／Ｖｒ４である。
　実施例５と同様に、前方の他車両４４ｆが自車両１と同じ走行車線４０ａを走行しており、ステップＳ３０の前方通知決定処理にて前方の他車両４４ｆに関する通知の通知信号が有りと決定された。ここで、実施例５と異なり、自車両１において、操作部４としての方向指示スイッチが操作された結果、右ウインカー１ｆが点灯している。
　ステップＳ５０の後方通知決定処理では、実施例５と同様に、後方の他車両４２ｆに関する通知の通知信号が有りと決定される。
　ステップＳ６０の後方通知選択処理では、ステップＳ６１～Ｓ６３にて肯定判定が下されるので、ステップＳ６４にて第３段階通知が選択される。
　したがって、ＨＵＤ装置５は、図１０に示すような画像であって、赤色の画像３０を虚像表示し、振動装置６は、振動することで、乗員のうち運転手に通知を行なう。また、スピーカ７も、音声を出力することで、乗員に通知を行なう。
　このような実施例６の場面では、実施例５の状況に加えて、自車両１の右ウインカー１ｆが点灯しているため、自車両１が他車両４２ｆと同じ車線４０ｂへ車線変更する可能性が極めて高まっている。このため、回避を促すために、警告としての第３段階通知が行われた。
　なお、第１実施形態では、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７が通知部を構成し、ステップＳ２０を実行する制御回路１０が判定部を構成し、ステップＳ３０の前方通知決定処理及びＳ５０の後方通知決定処理を実行する制御回路１０が通知決定部を構成し、ステップＳ６０の後方通知選択処理を実行する制御回路１０が通知選択部を構成する。
　以上説明した第１実施形態の作用効果を以下に説明する。
　第１実施形態によると、自車両１が車線変更可能な道路に存在している場合、他車両に関する通知の通知信号の有無は、自車両と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆとに基づいて決定される。これによれば、通知の有無の決定において、車線変更で衝突を回避可能であるかが考慮され、なおかつ、同じ距離Ｌｐ，Ｌｆの場合でも、衝突するリスクを考慮するにあたり相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆが加味されるので、状況に合わせて適切に通知をすることができる。したがって、自車両１の乗員に対して行う通知の煩わしさを低減しつつ、他車両との衝突を回避するように促す車両用通知装置１００を提供することができる。
　また、第１実施形態によると、距離Ｌｐ，Ｌｆが設定距離Ｌｐｓ，Ｌｆｓよりも大きい場合であっても、他車両に関する通知は、距離Ｌｐ，Ｌｆと相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆに基づいて算出される余裕時間Ｔｐ，Ｔｆが設定時間Ｔｐｓ，Ｔｆｓ以下の場合には、有りと決定される。これによれば、運転手が衝突を回避するための余裕時間Ｔｐ，Ｔｆに基づいて通知が促されるので、通知の煩わしさが低減され、適切に通知をすることができる。
　さて、後方車両（すなわち、後方の他車両）が自車両１と異なる車線に存在する場合において、自車両１が車線変更すると自車両１が後方車両に接触するリスクが高くなる。その一方で、自車両１が車線変更しなければ上記リスクはそれほど高くはならない。また、自車両１と同じ車線に前方車両（すなわち、前方の他車両）が存在する場合には、存在しない場合に比べて自車両１が車線変更する可能性は低くなる。
　これらの点を鑑み、第１実施形態では、自車両１と同じ車線に前方車両が存在しない場合には自車両１が車線変更する可能性は低いとみなし、後方車両が自車両１と異なる車線に存在する場合であっても、後方車両との距離及び相対速度に拘らず上記通知を無しに決定する。そのため、上記リスクが高くない場合にまで通知することを回避できるので、通知の煩わしさを低減できる。
　また、第１実施形態では、自車両１が有し、乗員により運転操作される操作部４の操作と、距離Ｌｆと、相対速度Ｖｒｆとに基づいて、通知の方法及び内容が選択される。これによれば、通知の方法及び内容は、他車両と衝突するリスクを考慮したものとなる。ここで、自車両１の操作部４の操作によって衝突するリスクが変動すれば、これに応じた通知の方法及び内容とすることができるので、状況に合わせて適切に通知をすることができる。
　（第２実施形態）
　図１７～１８に示すように、本開示の第２実施形態は第１実施形態の変形例である。第２実施形態について、第１実施形態とは異なる点を中心に説明する。
　第２実施形態において、コンピュータプログラムの実行により実施されるフローチャートを、図１７～１８に基づいて詳細に説明する。図１７に示すフローチャートに基づいた処理が例えば設定周期毎に実施される。
　ステップＳ２１０及びＳ２２０の処理は、第１実施形態のＳ１０及びＳ２０と同様のため、説明を省略する。ステップＳ２２０にて肯定判定を下すと、ステップＳ２５０に移る。
　ステップＳ２５０では、後方の他車両に関する通知についての後方通知決定処理を行なう。具体的には、後方の他車両に対して、自車両１と他車両との距離Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｆとに基づいて、他車両に関する通知の通知信号の有無を決定する。ステップＳ２５０の処理後、ステップＳ２７０に移る。
　ステップＳ２７０では、第１実施形態のＳ７０と同様に、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７に対して後方の他車両に関する通知の指令信号を出力する。例えば、ステップＳ２５０にて通知信号が有りと決定された場合には、指令信号としての通知信号を出力する。ステップＳ２７０を以って一連の処理を終了する。
　次に、ステップＳ２５０の後方通知決定処理について、図１８にサブルーチンとして示すフローチャートを用いて、さらに詳細に説明する。
　まず、ステップＳ２５１では、後方の他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ２５１にて肯定判定を下すと、ステップＳ２５２に移る。ステップＳ２５１にて否定判定を下すと、ステップＳ２５５に移る。
　ステップＳ２５２では、後方の他車両について、距離Ｌｆが設定距離Ｌｆｓ以下であるか否かを判定する。ステップＳ２５２にて肯定判定を下すと、ステップＳ２５４に移る。ステップＳ２５２にて否定判定を下すと、ステップＳ２５３に移る。
　ステップＳ２５３では、後方の他車両について、相対速度Ｖｒｆが設定速度Ｖｒｆｓ以上であるか否かを判定する。ステップＳ２５３にて肯定判定を下すと、ステップＳ２５４に移る。ステップＳ２５３にて否定判定を下すと、ステップＳ２５５に移る。
　ステップＳ２５４では、後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定する。ステップＳ２５４を以って後方通知決定処理を終了する。
　ステップＳ２５５では、後方の他車両に関する通知の通知信号を無しと決定する。ステップＳ２５５を以って後方通知決定処理を終了する。
　以上説明した第２実施形態においても、自車両１が車線変更可能な道路に存在していると判定が下された場合、自車両１と他車両との距離Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｆとに基づいて、通知信号の有無が決定される。したがって、第１実施形態に準じた作用効果を奏することが可能となる。
　また、第２実施形態によると、距離Ｌｆが設定距離Ｌｆｓよりも大きい場合であっても、相対速度Ｖｒｆが設定速度Ｖｒｆｓ以上の場合には、他車両に関する通知は有りと決定される。相対速度Ｖｒｆが大きければ、距離Ｌｆが大きくても、いずれ他車両が接近し、衝突のリスクが高くなるので、この場合に通知を有りと決定する。
　なお、第２実施形態では、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７が通知部を構成し、ステップＳ２２０を実行する制御回路１０が判定部を構成し、ステップＳ２５０の後方通知決定処理を実行する制御回路１０が通知決定部を構成する。
　（他の実施形態）
　以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
　具体的に、第１～第２実施形態に関する変形例１としては、車両用通知装置１００は、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７以外の装置に対して、通知信号を出力するようにしてもよい。例えば、通知信号を入力されたコンビネーションメータ、カーナビ、又は電子ミラーが、乗員に通知としての実像表示をするようにしてもよい。また例えば、通知信号を入力されたＬＥＤが、乗員に通知として点灯を行なうようにしてもよい。また例えば、通知信号を入力されたハンドルが、乗員のうち運転手に通知として振動をするようにしてもよい。
　第１～第２実施形態に関する変形例２としては、自車両１と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆ、及び他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆは、車車間通信、路車間通信等の通信によって取得するようにしてもよい。
　第１～第２実施形態に関する変形例３としては、自車両１が車線変更可能な道路に存在しているか否かの判定は、ＧＰＳ等を用いて判定するようにしてもよい。
　第１～第２実施形態に関する変形例４としては、自車両１が車線変更可能な道路に存在している判定が下された場合に、自車両１と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｐ，Ｖｆとに基づいて、通知信号の有無を決定するようにすれば、種々の手段が採用可能である。この例として、設定距離Ｌｐｓ，Ｌｆｓ及び設定時間Ｔｐｓ，Ｔｆｓ（又は設定速度Ｖｒｆｓ）を、他車両との位置関係や道路の線形等に応じて可変にしてもよい。また、この例として、距離Ｌｐ，Ｌｆと相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆとに基づく関数（例えば特殊パラメータ）の返り値によって、通知信号の有無を決定してもよい。また、この例として、距離Ｌｐ，Ｌｆと相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆと加速度とに基づいて通知信号の有無を決定してもよい。
　本開示に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数の部（あるいはステップと言及される）から構成され、各部は、たとえば、Ｓ１００と表現される。さらに、各部は、複数のサブ部に分割されることができる、一方、複数の部が合わさって一つの部にすることも可能である。さらに、このように構成される各部は、サーキット、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。
　また、上記の複数の部の各々あるいは組合わさったものは、(i)　ハードウエアユニット（例えば、コンピュータ）と組み合わさったソフトウエアの部のみならず、(ii)　ハードウエア（例えば、集積回路、配線論理回路）の部として、関連する装置の機能を含みあるいは含まずに実現できる。さらに、ハードウエアの部は、マイクロコンピュータの内部に構成されることもできる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。

Claims (5)

  1. 　乗員に通知を行なう通知部（５，６，７）を有する自車両（１）に搭載され、前記通知部に対して他車両に関する前記通知の通知信号を出力する車両用通知装置であって、
    　前記自車両が車線変更可能な道路に存在しているか否かを判定する判定部（Ｓ２０，Ｓ２２０）と、
    　前記判定部により前記自車両が車線変更可能な道路に存在していると判定された場合に、前記自車両と前記他車両との距離（Ｌｐ，Ｌｆ）と、前記他車両の前記自車両に対する相対速度（Ｖｒｐ，Ｖｒｆ）とに基づいて、前記通知信号を前記通知部に出力するかしないかを決定する通知決定部（Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ２５０）と、を備える車両用通知装置。
  2. 　前記通知決定部（Ｓ３０，Ｓ５０）は、
    　前記距離が設定距離（Ｌｐｓ，Ｌｆｓ）よりも大きい場合において、前記距離と前記相対速度に基づいて算出される余裕時間（Ｔｐ，Ｔｆ）が設定時間（Ｔｐｓ，Ｔｆｓ）以下の場合、前記通知信号を前記通知部に出力する請求項１に記載の車両用通知装置。
  3. 　前記通知決定部（Ｓ２５０）は、
    　前記距離（Ｌｆ）が設定距離（Ｌｆｓ）以下の場合に、前記通知信号を前記通知部に出力し、
    　前記距離が前記設定距離よりも大きい場合において、前記相対速度（Ｖｒｆ）が所定速度（Ｖｒｆｓ）以上の場合、前記通知信号を前記通知部に出力する請求項１又は２に記載の車両用通知装置。
  4. 　前記通知決定部（Ｓ５０）は、
    　前記自車両よりも後方の前記他車両が異なる車線に存在する場合であっても、前記自車両用よりも前方の前記他車両が同じ車線に存在しない場合、前記後方の他車両との前記距離（Ｌｆ）及び前記相対速度（Ｖｒｆ）に拘らず、前記通知信号を前記通知部に出力しない請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用通知装置。
  5. 　前記自車両が有し、前記乗員により運転操作される操作部（４）の操作と、前記距離（Ｌｆ）と、前記相対速度（Ｖｒｆ）とに基づいて、前記通知の方法及び内容を選択する通知選択部（Ｓ６０）を備える請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用通知装置。

     
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