JP2016045659A

JP2016045659A - 車両用通知装置

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Publication number: JP2016045659A
Application number: JP2014168796A
Authority: JP
Inventors: 孝則笹野; Takanori Sasano; 加藤　香平; Takahira Kato; 香平加藤
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2014-08-21
Filing date: 2014-08-21
Publication date: 2016-04-04
Anticipated expiration: 2034-08-21
Also published as: US10363871B2; US20170232892A1; JP6442921B2; WO2016027432A1

Abstract

【課題】自車両の乗員に対して行う通知の煩わしさを低減しつつ、他車両との衝突を回避するように促す車両用通知装置を提供する。【解決手段】乗員に通知を行なう通知手段を有する自車両に搭載され、ＨＵＤ装置、振動装置、及びスピーカに対して他車両に関する通知の通知信号を出力する車両用通知装置は、制御回路を備える。車両用通知装置の制御回路は、自車両が車線変更可能な道路に存在しているか否かを判定するステップＳ２０と、ステップＳ２０により肯定判定が下された場合に、自車両と他車両との距離と、他車両の自車両に対する相対速度とに基づいて、通知信号の有無を決定する通知決定処理としてステップＳ３０，Ｓ５０とを実施する。【選択図】図３

Description

本発明は、乗員に通知を行なう通知手段を有する自車両に搭載され、当該通知を通知手段に対して促す車両用通知装置に関する。

従来、乗員に通知を行なう通知手段を有する自車両に搭載され、当該通知を通知手段に対して促す車両用通知装置が知られている。特許文献１に開示の車両用通知装置を含む安全走行支援システムでは、警告を行なうか否かの判定基準としての警告範囲に他車両があるか否かを判定し、肯定的な場合、画像をヘッドアップディスプレイに表示させ、かつ、スピーカを用いた音声による警告を行なう。すなわち、自車両と他車両の距離に基づいて警告が行われる。

特開２００９−１８４５５４号公報

ここで、自車両と他車両との距離や他車両の自車両に対する相対速度と、自車両が他車両と衝突するリスクとの関連性について考えてみたい。例えば、同じ距離であっても、相対速度が小さければリスクが低く、その一方で、相対速度が大きければ、いずれリスクが高くなる可能性が高いので、状況に合わせて適切に通知を行なった方がよいと思われる。しかしながら、特許文献１の判定では距離に応じて一律に警告してしまうので、自車両の乗員に対して行う通知の煩わしさを低減しつつ、他車両との衝突を回避するように促すことが十分できなかった。

本発明は、以上説明した問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、自車両の乗員に対して行う通知の煩わしさを低減しつつ、他車両との衝突を回避するように促す車両用通知装置を提供することにある。

本発明は、乗員に通知を行なう通知手段（５，６，７）を有する自車両（１）に搭載され、通知手段に対して他車両に関する通知の通知信号を出力する車両用通知装置であって、
自車両が車線変更可能な道路に存在しているか否かを判定する判定手段（Ｓ２０，Ｓ２２０）と、
判定手段により肯定判定が下された場合に、自車両と他車両との距離（Ｌｐ，Ｌｆ）と、他車両の自車両に対する相対速度（Ｖｒｐ，Ｖｒｆ）とに基づいて、通知信号の有無を決定する通知決定手段（Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ２５０）とを備えることを特徴とする。

このような発明によると、自車両が車線変更可能な道路に存在している場合、他車両に関する通知の通知信号の有無は、自車両と他車両との距離と、他車両の自車両に対する相対速度とに基づいて決定される。これによれば、通知の有無の決定において、車線変更で衝突を回避可能であるかが考慮され、なおかつ、同じ距離の場合でも、衝突するリスクを考慮するにあたり相対速度が加味されるので、状況に合わせて適切に通知をすることができる。したがって、自車両の乗員に対して行う通知の煩わしさを低減しつつ、他車両との衝突を回避するように促す車両用通知装置を提供することができる。

なお、括弧内の符号は、記載内容の理解を容易にすべく、後述する実施形態において対応する構成を例示するものに留まり、発明の内容を限定することを意図したものではない。

第１実施形態の自車両における車両用通知装置を説明するためのブロック図である。第１実施形態における自車両におけるＨＵＤ装置及び振動装置を説明するための模式図である。第１実施形態における車両用通知装置によるフローチャートである。図３の前方通知決定処理を示すフローチャートである。図３の後方通知決定処理を示すフローチャートである。図３の後方通知選択処理を示すフローチャートである。第１実施形態におけるＨＵＤ装置の通知状態の一例を示す模式図である。第１実施形態におけるＨＵＤ装置の通知状態の他の一例を示す模式図である。第１実施形態における第１段階通知が選択された場合のＨＵＤ装置の通知状態の一例を示す模式図である。第１実施形態における第２段階通知が選択された場合のＨＵＤ装置の通知状態の一例を示す模式図である。第１実施形態における実施例１の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図である。第１実施形態における実施例２の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図である。第１実施形態における実施例３の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図である。第１実施形態における実施例４の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図である。第１実施形態における実施例５の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図である。第１実施形態における実施例６の場面による自車両、他車両、及び道路を示す模式図である。第２実施形態における車両用通知装置によるフローチャートである。図１７の後方通知決定処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

（第１実施形態）
図１に示す本発明の第１実施形態による車両用通知装置１００は、自動車である自車両１に搭載されている。車両用通知装置１００は、自車両１が有する他車両検知センサ２、自車速センサ３、操作部４、ヘッドアップディスプレイ装置５（以下、ＨＵＤ装置）、運転席８の振動装置６、スピーカ７等と車内ＬＡＮにより通信可能となっている。車両用通知装置１００は、他車両検知センサ２、自車速センサ３、及び操作部４からの入力に基づいて、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７に対して他車両に関する通知の指令信号を出力することが可能となっている。そして、通知をするように指令を受けたＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７により、他車両に関する通知が自車両１の乗員に対して行われる。これらの通知を、自車両１の乗員が視覚、触覚、及び聴覚によって知覚することで、当該乗員は、他車両に関する通知を認識することができる。

自車速センサ３は、自車両１の車速Ｖｏ（以下、自車速）検出するセンサである。具体的に自車速センサ３は、自車両１の車軸の回転数を検出し、回転数に応じた車速信号を車両用通知装置１００に出力するようになっている。

他車両検知センサ２は、自車両１の周辺に存在する他車両を検知するセンサである。具体的に、他車両検知センサ２は、例えばカメラ２ａ、及びミリ波レーダ２ｂ等の複数のセンサ素子を主体として構成されており、これらセンサ素子２ａ，２ｂの検知結果である検知信号を車両用通知装置１００に出力するようになっている。

操作部４は、運転手が運転操作する部品であり、特に本実施形態では右左折の合図を行なうウインカー１ｆを点灯させる方向指示スイッチが該当する（図１６も参照）。操作部４は、運転手によって操作されると、操作信号を車両用通知装置１００に出力するようになっている。

ＨＵＤ装置５は、図２に示すように、例えばウインドシールド等の投影部材１ａに画像を投影することにより、当該画像を視認領域８ａにおいて視認可能に虚像表示する車両用表示装置である。ここで、視認領域８ａとは、虚像としての画像３０が視認可能となる領域である。本実施形態では、乗員のうち、運転席８に着席した運転手のアイポイントが存在可能な空間領域であるアイリプスを考慮して、視認領域８ａが設定されている。このような視認領域８ａの設定により、乗員のうち運転手は虚像としての画像３０を視認可能となり、乗員のうち助手席９に着席した助手は虚像としての画像３０を視認できない。このようにして、ＨＵＤ装置５は、画像３０を虚像表示することで、運転手に他車両に関する通知を行なうことが可能となっている。

運転席８の振動装置６は、運転席８の背もたれ内部の左右２箇所に設けられ、それぞれ個別に振動することにより、運転手に他車両に関する通知を行なうことが可能となっている。

スピーカ７は、音声を出力する装置であり、各乗員に他車両に関する通知を行なうことが可能となっている。

車両用通知装置１００は、図１に示すように、ＣＰＵ１０ａ及びメモリ１０ｂ等からなる制御回路１０を主体として構成されている電子制御装置である。ＣＰＵ１０ａは、メモリ１０ｂに記憶されているコンピュータプログラムを実行することで、各種処理を実施可能となっている。メモリ１０ｂは、上述のコンピュータプログラムに加えて、ＨＵＤ装置５に用いる画像データ等も記憶している。なお、ＣＰＵ１０ａ及びメモリ１０ｂは、複数あってもよい。

次に、第１実施形態における車両用通知装置１００の制御回路１０が、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７等と連携して、コンピュータプログラムの実行により実施されるフローチャートを、図３〜６に基づいて詳細に説明する。図３に示すフローチャートに基づいた処理が例えば設定周期毎に実施される。なお、指令信号のうち、ステップＳ３０又はＳ５０にて他車両に関する通知が有りと決定された場合のそれぞれの指令信号を、特に通知信号と定義する。

まず、ステップＳ１０では、車速信号及び検知信号を取得する。ステップＳ１０の処理後、ステップＳ２０に移る。

ステップＳ２０では、自車両１が車線変更可能な道路に存在しているか否かを判定する。特に本実施形態では、自車速センサ３からの車速信号から自車速Ｖｏを算出し、当該自車速Ｖｏが設定自車速Ｖｏｓよりも大きい場合、肯定判定を下す。すなわち、自車両１が高速で走行していれば、高速道路に存在しているものと推定した上、高速道路であれば複数車線を有している可能性が高いとして、自車両１が車線変更可能な道路に存在しているものと推定するのである。ステップＳ２０にて肯定判定を下すと、ステップＳ３０に移る。ステップＳ２０にて否定判定を下すと、一連の処理を終了する。

ステップＳ３０では、前方の他車両に関する通知についての前方通知決定処理を行なう。具体的には、前方の他車両に対して、自車両１と他車両との距離Ｌｐと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐとに基づいて、通知信号の有無を決定する。ステップＳ３０の処理後、ステップＳ４０に移る。

ステップＳ４０では、ＨＵＤ装置５に対して前方の他車両に関する通知の指令信号を出力する。例えば、ステップＳ３０にて通知信号が有りと決定された場合には、指令信号としての通知信号を出力する。ステップＳ４０の処理後、ステップＳ５０に移る。

ステップＳ５０では、後方の他車両に関する通知についての後方通知決定処理を行なう。具体的には、後方の他車両に対して、自車両１と他車両との距離Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｆとに基づいて、通知信号の有無を決定する。ステップＳ５０の処理後、ステップＳ６０に移る。

ステップＳ６０では、後方の他車両に関する通知についての後方通知選択処理を行なう。具体的には、操作部４の操作と、自車両１と他車両との距離Ｌｐと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐとに基づいて、後方の他車両に関する通知の方法及び内容を選択する。ステップＳ６０の処理後、ステップＳ７０に移る。

ステップＳ７０では、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７に対して後方の他車両に関する通知の指令信号を出力する。例えば、ステップＳ５０にて通知信号が有りと決定された場合には、指令信号としての通知信号を出力する。ステップＳ７０を以って一連の処理を終了する。

本実施形態において、ステップＳ３０及びＳ５０にて用いられる自車両１と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆは、ステップＳ１０にて取得する他車両検知センサ２からの検知信号を主体に算出される。例えば、他車両検知センサ２を構成するミリ波レーダ２ｂの受信波の解析、若しくはカメラ２ａの撮影画像の解析、又はこれらの複合により、自車両１と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆが得られる。同様に、本実施形態において、ステップＳ３０及びＳ５０にて用いられる他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆも、ステップＳ１０にて取得する他車両検知センサ２からの検知信号を主体に算出される。例えば、検知時間毎に得られた上述の距離Ｌｐ，Ｌｆの変化量を、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆとすることができる。ここで、自車速センサ３からの車速信号によって得られた自車速Ｖｏの変化量が大きいとされた場合には、当該自車速を用いて距離Ｌｐ，Ｌｆ及び相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆが補正される。

このように、ステップＳ４０又はＳ７０における指令信号は、それぞれステップＳ３０又はＳ５０及びＳ６０の決定（及び選択）に応じた信号となる。指令信号が各装置５，６，７に入力されると、各装置の通知状態は更新されることとなる。

次に、車両用通知装置１００が実施するステップＳ３０の前方通知決定処理について、図４にサブルーチンとして示すフローチャートを用いて、さらに詳細に説明する。

まず、ステップＳ３１では、自車両１と同じ車線に前方の他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ３１にて肯定判定を下すと、ステップＳ３２に移る。ステップＳ３１にて否定判定を下すと、ステップＳ３５に移る。

ステップＳ３２では、前方の他車両について、距離Ｌｐが設定距離Ｌｐｓ以下であるか否かを判定する。ステップＳ３２にて肯定判定を下すと、ステップＳ３４に移る。ステップＳ３２にて否定判定を下すと、ステップＳ３３に移る。

ステップＳ３３では、前方の他車両について、余裕時間Ｔｐが設定時間Ｔｐｓ以下であるか否かを判定する。ステップＳ３３にて肯定判定を下すと、ステップＳ３４に移る。ステップＳ３３にて否定判定を下すと、ステップＳ３５に移る。

ステップＳ３４では、前方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定する。ステップＳ３４を以って前方通知決定処理を終了する。

ステップＳ３５では、前方の他車両に関する通知の通知信号を無しと決定する。ステップＳ３５を以って前方通知決定処理を終了する。

上記ステップＳ３３にて用いられる余裕時間Ｔｐは、距離Ｌｐと相対速度Ｖｒｐに基づいて算出される。具体的に余裕時間Ｔｐは、現在の相対速度Ｖｒｐが維持されると仮定してあと何秒で自車両１と他車両が衝突することとなるかを表す指標であり、例えばＴｐ＝Ｌｐ／Ｖｒｐで示される。

またここで、ステップＳ３４又はＳ３５を経たステップＳ４０の結果、前方の他車両に関する指令信号が入力されたＨＵＤ装置５について簡単に説明する。図７に示すように、通知信号が有りと決定された場合の通知信号の入力により、ＨＵＤ装置５は、通知状態を更新し、前方の他車両に関する通知として、前方の他車両が自車両１に接近していることを示す前方通知画像３１を表示箇所１ｂに虚像表示する。このようにしてＨＵＤ装置５は、乗員のうち運転手に通知を行なう。一方、図８に示すように、通知が無しと決定された場合の指令信号により、ＨＵＤ装置５は、通知状態を更新し、前方通知画像３１の虚像表示を停止する。

次に、車両用通知装置１００が実施するステップＳ５０の後方通知決定処理について、図５にサブルーチンとして示すフローチャートを用いて、さらに詳細に説明する。

まず、ステップＳ５１では、後方の他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ５１にて肯定判定を下すと、ステップＳ５２に移る。ステップＳ５１にて否定判定を下すと、ステップＳ５７に移る。

ステップＳ５２では、自車両１と同じ車線に後方の他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ５２にて肯定判定を下すと、ステップＳ５４に移る。ステップＳ５２にて否定判定を下すと、ステップＳ５３に移る。

ステップＳ５３では、ステップＳ３０の前方通知決定処理において、前方の他車両に関する通知の通知信号が有りと決定されたか否かを判定する。ステップＳ５３にて肯定判定を下すと、ステップＳ５４に移る。ステップＳ５３にて否定判定を下すと、ステップＳ５７に移る。

ステップＳ５４では、後方の他車両について、距離Ｌｆが設定距離Ｌｆｓ以下であるか否かを判定する。ステップＳ５４にて肯定判定を下すと、ステップＳ５６に移る。ステップＳ５４にて否定判定を下すと、ステップＳ５５に移る。

ステップＳ５５では、後方の他車両について、余裕時間Ｔｆが設定時間Ｔｆｓ以下であるか否かを判定する。なお、余裕時間ＴｆもＴｐと同様に算出される。ステップＳ５５にて肯定判定を下すと、ステップＳ５６に移る。ステップＳ５５にて否定判定を下すと、ステップＳ５７に移る。

ステップＳ５６では、後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定する。ステップＳ５６を以って後方通知決定処理を終了する。

ステップＳ５７では、後方の他車両に関する通知の通知信号を無しと決定する。ステップＳ５７を以って後方通知決定処理を終了する。

次に、車両用通知装置１００が実施するステップＳ６０の後方通知選択処理について、図６にサブルーチンとして示すフローチャートを用いて、さらに詳細に説明する。

まず、ステップＳ６１では、ステップＳ５０の後方通知決定処理において後方の他車両に関する通知の通知信号が有りと決定されたか否かを判定する。ステップＳ６１にて肯定判定を下すと、ステップＳ６２に移る。ステップＳ６１にて否定判定を下すと、ステップＳ６７に移る。

ステップＳ６２では、後方の他車両について、余裕時間Ｔｆが設定選択時間Ｔｆｅ以下であるか否かを判定する。ここで、設定選択時間Ｔｆｅは設定時間Ｔｆｓよりも小さいものとする。ステップＳ６２にて肯定判定を下すと、ステップＳ６３に移る。ステップＳ６２にて否定判定を下すと、ステップＳ６６に移る。

ステップＳ６３では、操作部４が操作されているか否かを判定する。ステップＳ６３にて肯定判定を下すと、ステップＳ６４に移る。ステップＳ６３にて否定判定を下すと、ステップＳ６５に移る。

ステップＳ６４では、第３段階通知を選択する。ステップＳ６４を以って後方通知選択処理を終了する。

ステップＳ６５では、第２段階通知を選択する。ステップＳ６５を以って後方通知選択処理を終了する。

ステップＳ６６では、第１段階通知を選択する。ステップＳ６６を以って後方通知選択処理を終了する。

ステップＳ６７では、無通知を選択する。ステップＳ６７を以って後方通知選択処理を終了する。

ここで、通知の段階は、第３段階通知が最も緊急性が高いものとなっている。各段階における通知について、以下に詳細に説明する。

まず、ステップＳ５７にて後方の他車両に関する通知の通知信号を無しと決定され、ステップＳ６７にて無通知が選択された場合の指令信号による各装置５，６，７は、通知状態を更新し、通知を停止する。

次に、ステップＳ５６において後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定され、ステップＳ６６にて第１段階通知が選択された場合の通知信号による各装置５，６，７について説明する。

ＨＵＤ装置５は、図９に示すように、後方の他車両が自車両１に接近していることを示す後方通知画像３２を虚像表示する。より詳細には、後方通知画像３２は、前方通知画像３１の表示箇所１ｂよりも自車両１の下方を表示箇所１ｃとしている。そして、後方通知画像３２は、基準画像３２ａ及び後方他車両画像３２ｃを主体として構成される。本実施形態における基準画像３２ａは、自車両１の横方向に略沿って延びる線状の線画像３２ｂが、自車両１の上下方向に３本平行に並んで配置されている。本実施形態における後方他車両画像３２ｃは、他車両を模した画像であり、基準画像３２ａに対する相対的な表示位置を、他車両検知センサ２からの検知信号に基づいて決定されている。例えば、後方の他車両が自車両１と同じ車線に存在している場合、図９のように基準画像３２ａの中央部に後方他車両画像３２ｃが表示される。また、後方他車両画像３２ｃの基準画像３２ａに対する上下方向の相対的な表示位置は、後方の他車両についての余裕時間Ｔｆに基づいて決定されている。図９の例では、３本の線画像３２ｂの間に、後方他車両画像３２ｃの上端３２ｄを重ねるようにして表示されている。このようにしてＨＵＤ装置５は、乗員のうち運転手に通知を行なう。

一方、振動装置６は、通知としての振動を停止状態とする。また、スピーカ７も、通知としての音声の出力を停止状態とする。

次に、ステップＳ５６において後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定され、ステップＳ６５にて第２段階通知が選択された場合の通知信号による各装置５，６，７について説明する。

ＨＵＤ装置５は、図１０に示すように、後方の他車両が自車両１に接近していることを示す後方通知画像３２を虚像表示する。第１段階通知との違いとして、余裕時間Ｔｆ＜Ｔｆｓ（ステップＳ６２参照）である第２段階通知では、後方他車両画像３２ｃは、３本の線画像３２ｂよりも上方、すなわち、より前方通知画像３１の表示箇所１ｂ側に、上端３２ｄを配置して表示されている。なお、図１０では、後方の他車両が自車両１よりも右側の車線に存在している場合として、基準画像３２ａの比較的右側に後方他車両画像３２ｃが表示されている。

一方、振動装置６は、第１段階通知と同様に、通知としての振動を停止状態とする。また、スピーカ７も、第１段か通知と同様に、通知としての音声の出力を停止状態とする。

次に、ステップＳ５６において後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定され、ステップＳ６４にて第３段階通知が選択された場合の通知信号による各装置５，６，７について説明する。

ＨＵＤ装置５は、図１０に示す第２段階通知と同様の後方通知画像３２を虚像表示するが、当該後方通知画像３２の色相を警報を示すものに変更する。特に本実施形態では、第１段階通知及び第２段階通知では白色であったものを赤色に変更する。

振動装置６は、振動することで、乗員のうち運転手に通知を行なう。また、スピーカ７も、音声を出力することで、乗員に通知を行なう。以上による第３段階通知では、運転手以外の乗員にも通知がなされる。

このような車両用通知装置１００を搭載した自車両１が、車線変更可能な道路である、片側２車線の高速道路４０を走行する場面を考えてみたい。

［実施例１］
図１１に示すように、自車両１が追越車線４０ｂを走行し、後方の他車両４２ａが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ａとの距離はＬ１＞Ｌｆｓであり、自車両１に対する他車両４２ａの相対速度はＶｒ１である。そして、余裕時間Ｔ１＝Ｌ１／Ｖｒ１であり、Ｔｆｅ＜Ｔ１＜Ｔｆｓとなっている。

ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１及びＳ５２にて肯定判定が下され、ステップＳ５４にて否定判定が下される。そして、ステップＳ５５にて肯定判定が下されるので、ステップＳ５６にて後方の他車両４２ａに関する通知の通知信号が有りと決定される。

ステップＳ６０の後方通知選択処理では、ステップＳ６１にて肯定判定が下されるが、ステップＳ６２にて否定判定が下されるので、ステップＳ６６にて第１段階通知が選択される。

したがって、ＨＵＤ装置５は、例えば図９に示すような後方通知画像３２を虚像表示する。

このような実施例１の場面では、距離Ｌ１が設定距離Ｌｆｓより大きいが、余裕時間Ｔ１が設定時間Ｔｆｓより小さいので、自車両１が他車両４２ａと衝突するリスクは大きい。回避を促すために通知が行われた。

［実施例２］
図１２に示すように、自車両１が追越車線４０ｂを走行し、後方の他車両４２ｂが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｂとの距離はＬ２＞Ｌｆｓであり、自車両１に対する他車両４２ｂの相対速度はＶｒ２である。そして、余裕時間Ｔ２＝Ｌ２／Ｖｒ２である。ここで、Ｌ２＝Ｌ１であり、Ｖｒ２＜Ｖｒ１であり、Ｔ２＞Ｔｆｓとなっている。

ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１及びＳ５２にて肯定判定が下され、ステップＳ５４及びＳ５５にて否定判定が下されるので、ステップＳ５７にて後方の他車両４２ｂに関する通知の通知信号が無しと決定される。

したがって、各装置５，６，７の後方の他車両４２ｂに関する通知が停止状態となる。

このような実施例２の場面では、実施例１と同じ距離Ｌ２であるが、余裕時間Ｔ２が設定時間Ｔｆｓより大きいので、自車両１が他車両４２ｂと衝突するリスクは小さい。煩わしさを低減するために通知が行われなかった。

［実施例３］
図１３に示すように、自車両１が追越車線４０ｂを走行し、後方の他車両４２ｃが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｃとの距離はＬ３＜Ｌｆｓであり、自車両１に対する他車両４２ｃの相対速度はＶｒ３である。

ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１，Ｓ５２及びＳ５４にて肯定判定が下されるので、ステップＳ５６にて後方の他車両４２ｃに関する通知の通知信号が有りと決定される。

このような実施例３の場面では、距離Ｌ３が設定距離Ｌｆｓより小さいので、自車両１が他車両４２ｃと衝突するリスクは大きい。回避を促すために通知が行われた。

［実施例４］
図１４に示すように、自車両１が走行車線４０ａを走行し、後方の他車両４２ｄが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｄとの距離はＬ４＞Ｌｆｓであり、自車両１に対する他車両４２ｄの相対速度はＶｒ４である。そして、余裕時間Ｔ４＝Ｌ４／Ｖｒ４であり、Ｔ４＜Ｔｆｅとなっている。

ステップＳ３０の前方通知決定処理では、自車両１よりも前方の他車両が同じ車線に存在しないので、ステップＳ３１にて否定判定が下され、ステップＳ３５にて前方の他車両に関する通知の通知信号が無しと決定される。

ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１にて肯定判定が下されるが、ステップＳ５２で否定判定が下される。そして、自車両１よりも前方の他車両が同じ車線に存在しない結果としてＳ５３にて否定判定が下されるので、ステップＳ５７にて後方の他車両４２ｄに関する通知の通知信号が無しと決定される。

したがって、各装置５，６，７の後方の他車両４２ｄに関する通知が停止状態となる。

このような実施例４の場面では、自車両１と他車両４２ｄとは異なる車線を走行しているので、自車両１が他車両４２ｄと衝突するリスクは小さい。煩わしさを低減するために通知が行われなかった。

［実施例５］
図１５に示すように、自車両１が走行車線４０ａを走行し、後方の他車両４２ｅが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｅとの距離はＬ４であり、自車両１に対する他車両４２ｅの相対速度はＶｒ４である。そして、余裕時間Ｔ４＝Ｌ４／Ｖｒ４である。

さらに実施例５では、前方の他車両４４ｅが自車両１と同じ走行車線４０ａを走行しており、ステップＳ３０の前方通知決定処理にて前方の他車両４４ｅに関する通知の通知信号が有りと決定された。

ステップＳ５０の後方通知決定処理では、ステップＳ５１にて肯定判定が下されるが、ステップＳ５２にて否定判定が下され、ステップＳ５３にて肯定判定が下され、さらにステップＳ５４にて否定判定が下される。そして、ステップＳ５５にて肯定判定が下されるので、ステップＳ５６にて後方の他車両４２ｅに関する通知の通知信号が有りと決定される。

ステップＳ６０の後方通知選択処理では、ステップＳ６１にて肯定判定が下され、ステップＳ６２にて肯定判定が下されるが、ステップＳ６３にて肯定判定が下されるので、ステップＳ６５にて第２段階通知が選択される。

したがって、ＨＵＤ装置５は、図１０に示すような画像３０を虚像表示する。

このような実施例５の場面では、自車両１と他車両４２ｅとは異なる車線４０ａ，４０ｂを走行しているが、他車両４４ｅの存在により、自車両１が他車両４２ｅと同じ車線４０ｂへ車線変更する可能性が高まっている。このため、回避を促すために通知が行われた。

［実施例６］
図１６に示すように、自車両１が走行車線４０ａを走行し、後方の他車両４２ｆが追越車線４０ｂを走行している。自車両１と他車両４２ｆとの距離はＬ４であり、自車両１に対する他車両４２ｆの相対速度はＶｒ４である。そして、余裕時間Ｔ４＝Ｌ４／Ｖｒ４である。

実施例５と同様に、前方の他車両４４ｆが自車両１と同じ走行車線４０ａを走行しており、ステップＳ３０の前方通知決定処理にて前方の他車両４４ｆに関する通知の通知信号が有りと決定された。ここで、実施例５と異なり、自車両１において、操作部４としての方向指示スイッチが操作された結果、右ウインカー１ｆが点灯している。

ステップＳ５０の後方通知決定処理では、実施例５と同様に、後方の他車両４２ｆに関する通知の通知信号が有りと決定される。

ステップＳ６０の後方通知選択処理では、ステップＳ６１〜Ｓ６３にて肯定判定が下されるので、ステップＳ６４にて第３段階通知が選択される。

したがって、ＨＵＤ装置５は、図１０に示すような画像であって、赤色の画像３０を虚像表示し、振動装置６は、振動することで、乗員のうち運転手に通知を行なう。また、スピーカ７も、音声を出力することで、乗員に通知を行なう。

このような実施例６の場面では、実施例５の状況に加えて、自車両１の右ウインカー１ｆが点灯しているため、自車両１が他車両４２ｆと同じ車線４０ｂへ車線変更する可能性が極めて高まっている。このため、回避を促すために、警告としての第３段階通知が行われた。

なお、第１実施形態では、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７が「通知手段」を構成し、ステップＳ２０を実行する制御回路１０が「判定手段」を構成し、ステップＳ３０の前方通知決定処理及びＳ５０の後方通知決定処理を実行する制御回路１０が「通知決定手段」を構成し、ステップＳ６０の後方通知選択処理を実行する制御回路１０が「通知選択手段」を構成する。

（作用効果）
以上説明した第１実施形態の作用効果を以下に説明する。

第１実施形態によると、自車両１が車線変更可能な道路に存在している場合、他車両に関する通知の通知信号の有無は、自車両と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆとに基づいて決定される。これによれば、通知の有無の決定において、車線変更で衝突を回避可能であるかが考慮され、なおかつ、同じ距離Ｌｐ，Ｌｆの場合でも、衝突するリスクを考慮するにあたり相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆが加味されるので、状況に合わせて適切に通知をすることができる。したがって、自車両１の乗員に対して行う通知の煩わしさを低減しつつ、他車両との衝突を回避するように促す車両用通知装置１００を提供することができる。

また、第１実施形態によると、距離Ｌｐ，Ｌｆが設定距離Ｌｐｓ，Ｌｆｓよりも大きい場合であっても、他車両に関する通知は、距離Ｌｐ，Ｌｆと相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆに基づいて算出される余裕時間Ｔｐ，Ｔｆが設定時間Ｔｐｓ，Ｔｆｓ以下の場合には、有りと決定される。これによれば、運転手が衝突を回避するための余裕時間Ｔｐ，Ｔｆに基づいて通知が促されるので、通知の煩わしさが低減され、適切に通知をすることができる。

さて、後方車両（すなわち、後方の他車両）が自車両１と異なる車線に存在する場合において、自車両１が車線変更すると自車両１が後方車両に接触するリスクが高くなる。その一方で、自車両１が車線変更しなければ上記リスクはそれほど高くはならない。また、自車両１と同じ車線に前方車両（すなわち、前方の他車両）が存在する場合には、存在しない場合に比べて自車両１が車線変更する可能性は低くなる。

これらの点を鑑み、第１実施形態では、自車両１と同じ車線に前方車両が存在しない場合には自車両１が車線変更する可能性は低いとみなし、後方車両が自車両１と異なる車線に存在する場合であっても、後方車両との距離及び相対速度に拘らず上記通知を無しに決定する。そのため、上記リスクが高くない場合にまで通知することを回避できるので、通知の煩わしさを低減できる。

また、第１実施形態では、自車両１が有し、乗員により運転操作される操作部４の操作と、距離Ｌｆと、相対速度Ｖｒｆとに基づいて、通知の方法及び内容が選択される。これによれば、通知の方法及び内容は、他車両と衝突するリスクを考慮したものとなる。ここで、自車両１の操作部４の操作によって衝突するリスクが変動すれば、これに応じた通知の方法及び内容とすることができるので、状況に合わせて適切に通知をすることができる。

（第２実施形態）
図１７〜１８に示すように、本発明の第２実施形態は第１実施形態の変形例である。第２実施形態について、第１実施形態とは異なる点を中心に説明する。

第２実施形態において、コンピュータプログラムの実行により実施されるフローチャートを、図１７〜１８に基づいて詳細に説明する。図１７に示すフローチャートに基づいた処理が例えば設定周期毎に実施される。

ステップＳ２１０及びＳ２２０の処理は、第１実施形態のＳ１０及びＳ２０と同様のため、説明を省略する。ステップＳ２２０にて肯定判定を下すと、ステップＳ２５０に移る。

ステップＳ２５０では、後方の他車両に関する通知についての後方通知決定処理を行なう。具体的には、後方の他車両に対して、自車両１と他車両との距離Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｆとに基づいて、他車両に関する通知の通知信号の有無を決定する。ステップＳ２５０の処理後、ステップＳ２７０に移る。

ステップＳ２７０では、第１実施形態のＳ７０と同様に、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７に対して後方の他車両に関する通知の指令信号を出力する。例えば、ステップＳ２５０にて通知信号が有りと決定された場合には、指令信号としての通知信号を出力する。ステップＳ２７０を以って一連の処理を終了する。

次に、ステップＳ２５０の後方通知決定処理について、図１８にサブルーチンとして示すフローチャートを用いて、さらに詳細に説明する。

まず、ステップＳ２５１では、後方の他車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ２５１にて肯定判定を下すと、ステップＳ２５２に移る。ステップＳ２５１にて否定判定を下すと、ステップＳ２５５に移る。

ステップＳ２５２では、後方の他車両について、距離Ｌｆが設定距離Ｌｆｓ以下であるか否かを判定する。ステップＳ２５２にて肯定判定を下すと、ステップＳ２５４に移る。ステップＳ２５２にて否定判定を下すと、ステップＳ２５３に移る。

ステップＳ２５３では、後方の他車両について、相対速度Ｖｒｆが設定速度Ｖｒｆｓ以上であるか否かを判定する。ステップＳ２５３にて肯定判定を下すと、ステップＳ２５４に移る。ステップＳ２５３にて否定判定を下すと、ステップＳ２５５に移る。

ステップＳ２５４では、後方の他車両に関する通知の通知信号を有りと決定する。ステップＳ２５４を以って後方通知決定処理を終了する。

ステップＳ２５５では、後方の他車両に関する通知の通知信号を無しと決定する。ステップＳ２５５を以って後方通知決定処理を終了する。

以上説明した第２実施形態においても、自車両１が車線変更可能な道路に存在していると判定が下された場合、自車両１と他車両との距離Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｆとに基づいて、通知信号の有無が決定される。したがって、第１実施形態に準じた作用効果を奏することが可能となる。

また、第２実施形態によると、距離Ｌｆが設定距離Ｌｆｓよりも大きい場合であっても、相対速度Ｖｒｆが設定速度Ｖｒｆｓ以上の場合には、他車両に関する通知は有りと決定される。相対速度Ｖｒｆが大きければ、距離Ｌｆが大きくても、いずれ他車両が接近し、衝突のリスクが高くなるので、この場合に通知を有りと決定する。

なお、第２実施形態では、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７が「通知手段」を構成し、ステップＳ２２０を実行する制御回路１０が「判定手段」を構成し、ステップＳ２５０の後方通知決定処理を実行する制御回路１０が「通知決定手段」を構成する。

（他の実施形態）
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

具体的に、第１〜第２実施形態に関する変形例１としては、車両用通知装置１００は、ＨＵＤ装置５、振動装置６、及びスピーカ７以外の装置に対して、通知信号を出力するようにしてもよい。例えば、通知信号を入力されたコンビネーションメータ、カーナビ、又は電子ミラーが、乗員に通知としての実像表示をするようにしてもよい。また例えば、通知信号を入力されたＬＥＤが、乗員に通知として点灯を行なうようにしてもよい。また例えば、通知信号を入力されたハンドルが、乗員のうち運転手に通知として振動をするようにしてもよい。

第１〜第２実施形態に関する変形例２としては、自車両１と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆ、及び他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆは、車車間通信、路車間通信等の通信によって取得するようにしてもよい。

第１〜第２実施形態に関する変形例３としては、自車両１が車線変更可能な道路に存在しているか否かの判定は、ＧＰＳ等を用いて判定するようにしてもよい。

第１〜第２実施形態に関する変形例４としては、自車両１が車線変更可能な道路に存在している判定が下された場合に、自車両１と他車両との距離Ｌｐ，Ｌｆと、他車両の自車両１に対する相対速度Ｖｐ，Ｖｆとに基づいて、通知信号の有無を決定するようにすれば、種々の手段が採用可能である。この例として、設定距離Ｌｐｓ，Ｌｆｓ及び設定時間Ｔｐｓ，Ｔｆｓ（又は設定速度Ｖｒｆｓ）を、他車両との位置関係や道路の線形等に応じて可変にしてもよい。また、この例として、距離Ｌｐ，Ｌｆと相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆとに基づく関数（例えば特殊パラメータ）の返り値によって、通知信号の有無を決定してもよい。また、この例として、距離Ｌｐ，Ｌｆと相対速度Ｖｒｐ，Ｖｒｆと加速度とに基づいて通知信号の有無を決定してもよい。

１００車両用通知装置、１自車両、４操作部、５ＨＵＤ装置、６振動装置、７スピーカ、Ｌｐ，Ｌｆ距離、Ｌｐｓ，Ｌｆｓ設定距離、Ｔｐ，Ｔｆ余裕時間、Ｔｐｓ，Ｔｆｓ設定時間、Ｖｒｐ，Ｖｒｆ相対速度、Ｖｒｆｓ設定速度

Claims

乗員に通知を行なう通知手段（５，６，７）を有する自車両（１）に搭載され、前記通知手段に対して他車両に関する前記通知の通知信号を出力する車両用通知装置であって、
前記自車両が車線変更可能な道路に存在しているか否かを判定する判定手段（Ｓ２０，Ｓ２２０）と、
前記判定手段により肯定判定が下された場合に、前記自車両と前記他車両との距離（Ｌｐ，Ｌｆ）と、前記他車両の前記自車両に対する相対速度（Ｖｒｐ，Ｖｒｆ）とに基づいて、前記通知信号の有無を決定する通知決定手段（Ｓ３０，Ｓ５０，Ｓ２５０）とを備えることを特徴とする車両用通知装置。
前記通知決定手段（Ｓ３０，Ｓ５０）は、
前記距離が設定距離（Ｌｐｓ，Ｌｆｓ）よりも大きい場合において、前記距離と前記相対速度に基づいて算出される余裕時間（Ｔｐ，Ｔｆ）が設定時間（Ｔｐｓ，Ｔｆｓ）以下の場合、前記通知信号を有りと決定することを特徴とする請求項１に記載の車両用通知装置。
前記通知決定手段（Ｓ２５０）は、
前記距離（Ｌｆ）が設定距離（Ｌｆｓ）以下の場合に、前記通知信号を有りと決定し、
前記距離が前記設定距離よりも大きい場合において、前記相対速度（Ｖｒｆ）が所定速度（Ｖｒｆｓ）以上の場合、前記通知信号を有りと決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用通知装置。
前記通知決定手段（Ｓ５０）は、
前記自車両よりも後方の前記他車両が異なる車線に存在する場合であっても、前記自車両用よりも前方の前記他車両が同じ車線に存在しない場合、前記後方の他車両との前記距離（Ｌｆ）及び前記相対速度（Ｖｒｆ）に拘らず、前記通知信号を無しと決定することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の車両用通知装置。
前記自車両が有し、前記乗員により運転操作される操作部（４）の操作と、前記距離（Ｌｆ）と、前記相対速度（Ｖｒｆ）とに基づいて、前記通知の方法及び内容を選択する通知選択手段（Ｓ６０）を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の車両用通知装置。