WO2017072847A1 - 内視鏡 - Google Patents

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Definitions

  • An endoscope includes an insertion portion that includes a distal end portion and a bending portion that changes the direction of the distal end portion that extends from the distal end portion, and the distal end portion is optical.
  • a rectangular parallelepiped imaging module including a module part and an imaging element part is housed inside, and an end of a driving member for bending the bending part is a side surface of the imaging module or an upper part of the side surface It is a fixed end that is fixed to.
  • FIG. 13 is a cross-sectional view of the endoscope according to the third embodiment taken along line XIII-XIII in FIG. 12. It is a schematic cross section for demonstrating the bending operation
  • the imaging module 30 is a wafer level laminate manufactured by cutting and laminating the laminated wafer 30 ⁇ / b> W, with the imaging wafer 20 ⁇ / b> W and the optical member laminated wafer 10 ⁇ / b> W.
  • the laminated wafer 30 ⁇ / b> W is cut so that the four sides of the substantially rectangular light receiving unit 21 of the imaging element unit 20 are parallel to the four sides of the rectangular cross section orthogonal to the optical axis of the imaging module 30. . Then, the fixed end of the operation wire 50 is fixed to the approximate center of the side surface of the imaging module 30.
  • the fixed ends 50 ⁇ / b> T at both ends of the operation wire 50 that is a driving member are the inner surfaces of a cylindrical casing 42 in which the imaging module 30 is housed. It is fixed via an adhesive 31.
  • the fixed position of the fixed end 50 ⁇ / b> T is the upper part of the approximate center of the side surfaces 30 ⁇ / b> S ⁇ b> 1 and 30 ⁇ / b> S ⁇ b> 3 of the imaging module 30.
  • the operation wire 50 is inserted and fixed in the gap between the side surface of the rectangular imaging module 30 and the inner surface of the housing 42.
  • the imaging module 30 may be inserted after the fixed end 50T of the operation wire 50 is fixed at two opposing positions on the inner surface of the casing 42, or the operation wire 50 is inserted into the casing 42 in which the imaging module 30 is inserted. It may be fixed.
  • the operation wire 50 is automatically arranged at the approximate center of the side surface.
  • the driving member for bending the bending portion 73B is a bimetal 52 provided with a heater 53 as a heating portion.
  • the bimetal 52 has different bending directions when heated and when cooled. For this reason, it may replace with the heater 53 which is a heating part, and may have cooling parts, such as a Peltier device. In addition, by arranging a heating part and a cooling part in one bimetal 52, the bimetal 52 can be bent in two directions.

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Abstract

内視鏡1は、先端部73Aと、先端部73Aの方向を変えるための湾曲部73Bと、を含む挿入部73を具備し、先端部73Aが、光学モジュール部10と撮像素子部20とを含む直方体の撮像モジュール30が内部に収容された筐体40を有し、湾曲部73Bを湾曲するための操作ワイヤ50の端部が、撮像モジュール30の側面または前記側面の上部に固定されている固定端である。

Description

内視鏡
 本発明は、撮像モジュールが配設された先端部と先端部の方向を変えるための湾曲部とを含む挿入部を具備する内視鏡に関する。
 特開2012-18993号公報(米国特許出願公開第2012/0008934号明細書)には、ウエハレベル積層体からなる撮像モジュールが開示されている。この撮像モジュールは、複数のレンズを含むレンズウエハと複数の撮像素子を含む撮像ウエハとを接合後に、切断し個片化することで作製されている。
 一方、米国特許第8228369号明細書に開示されているように、挿入部の先端部に撮像モジュールが配設された内視鏡では、湾曲部の駆動部材である操作ワイヤの固定端が、撮像モジュールから離れた、先端部と湾曲部との境界付近に固定されている。
 ここで、ウエハレベル積層体からなる超小型の撮像モジュールを内視鏡の先端部に配設し、従来の撮像モジュールと同じように操作ワイヤを固定すると、細径化が容易ではなくなったり、操作性が良くならなかったりするおそれがあった。すなわち、撮像モジュールに対して所定の相対位置に操作ワイヤを固定するのは容易ではなかった。
特開2012-18993号公報 米国特許第8228369号明細書
 本発明の実施形態は、細径で、操作性の良い内視鏡を提供することを目的とする。
 本発明の実施形態の内視鏡は、先端部と、前記先端部から延設された前記先端部の方向を変えるための湾曲部と、を含む挿入部を具備し、前記先端部が、光学モジュール部と撮像素子部とを含む直方体の撮像モジュールが内部に収容された筐体を有し、前記湾曲部を湾曲するための駆動部材の端部が、前記撮像モジュールの側面または前記側面の上部に固定されている固定端である。
 本発明の実施形態によれば、細径で、操作性の良い内視鏡を提供できる。
第1実施形態の内視鏡を含む内視鏡システムの斜視図である。 第1実施形態の内視鏡の先端部の透過斜視図である。 第1実施形態の内視鏡の先端部の断面図である。 第1実施形態の内視鏡の図3のIV-IV線に沿った断面図である。 第1実施形態の内視鏡の湾曲動作を説明するための模式断面図である。 第1実施形態の内視鏡の湾曲動作を説明するための模式断面図である。 第1実施形態の内視鏡の撮像モジュールの製造方法を説明するための図である。 第1実施形態の内視鏡の撮像モジュールの製造方法を説明するための図である。 第2実施形態の内視鏡の先端部の透過斜視図である。 第2実施形態の内視鏡の先端部の断面図である。 第2実施形態の内視鏡の図10のXI-XI線に沿った断面図である。 第3実施形態の内視鏡の先端部の断面図である。 第3実施形態の内視鏡の図12のXIII-XIII線に沿った断面図である。 第4実施形態の内視鏡の湾曲動作を説明するための模式断面図である。 第4実施形態の内視鏡の先端部の断面図である。
<第1実施形態>
 図1に示すように、内視鏡システム70は、本実施形態の内視鏡1と、プロセッサ75Aと、モニタ75Bと、を具備する。内視鏡1は、細長い挿入部73を被検体の体腔内に挿入することによって、被検体の体内画像を撮像し撮像信号を出力する。
 なお、以下の説明において、各実施の形態に基づく図面は、模式的なものであり、各部分の厚さと幅との関係、夫々の部分の厚さの比率および相対角度などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。また、一部の構成要素の図示を省略する場合がある。
 内視鏡1は、挿入部73と、挿入部73の基端部側に配設された把持部74と、把持部74から延設されたユニバーサルコード74Bと、ユニバーサルコード74Bの基端部側に配設されたコネクタ74Cと、を具備する。挿入部73は、撮像モジュール30が配設されている硬性の先端部73Aと、先端部73Aの基端側に延設された湾曲自在で先端部73Aの方向を変えるための湾曲部73Bと、湾曲部73Bの基端側に延設された軟性部73Cとを含む。内視鏡1は軟性鏡であるが、湾曲部を有していれば硬性鏡でもよい。すなわち、軟性部等は実施形態の内視鏡の必須の構成要素ではない。
 把持部74には術者が湾曲部73Bを操作するための操作部である回動するアングルノブ74Aが配設されている。
 ユニバーサルコード74Bは、コネクタ74Cを介してプロセッサ75Aに接続される。プロセッサ75Aは内視鏡システム70の全体を制御するとともに、撮像モジュール30が出力する撮像信号に信号処理を行い画像信号として出力する。モニタ75Bは、プロセッサ75Aが出力する画像信号を内視鏡画像として表示する。
 図2~図4に示すように、内視鏡1の先端部73Aは、直方体の撮像モジュール30が内部に収容された円筒形の筐体40を有する。例えば、ステンレス等の金属からなる筐体40の内部には、シリコーン樹脂等の封止樹脂34が充填されている。なお、筐体40の外面は、図示しない薄い樹脂層で覆われている。また、先端部73Aの角は曲線状に面取りされている。
 撮像モジュール30は、光学モジュール部10と撮像素子部20とが層状に積層されている。半導体からなる撮像素子部20の受光面には、CCDまたはCMOS撮像素子等からなる受光部21が形成されている。撮像素子部20の受光面と対向する裏面には、図示しないが貫通配線等を介して受光部21と電気的に接続された複数の外部電極が配設されている。複数の外部電極は配線板35を介して信号ケーブル36と電気的に接続されている。
 なお、図4に示すように、撮像モジュール30では、撮像素子部20の受光部21は略正方形で、その4つの辺が、直方体である撮像モジュール30の光軸に直交する、矩形の断面の4つの辺とそれぞれ平行である。
 そして、撮像モジュール30の対向する2つの側面30S1、30S3の略中央には、湾曲部73Bを湾曲する駆動部材である操作ワイヤ50の両端の固定端50Tが、それぞれ接着剤51により固定されている。
 ここで、先端部73Aの細径化のためには、筐体40の内径R40は、直方体の撮像モジュール30の断面の矩形の対向線の長さL30よりも、僅かに大きいことが好ましい。例えば、以下の(式1)の関係であることが好ましく、(式2)の関係であることが特に好ましい。
 L30≦R40≦1.25×L30    (式1)
 L30≦R40≦1.10×L30    (式2)
 さらに、操作ワイヤ50の外径R50と撮像モジュール30の断面の矩形の幅D30と筐体40の内径R40とは、以下の(式3)の関係であることが好ましく、(式4)の関係であることが特に好ましい。
 (R50+D30+R50)≦R40≦1.25×(R50+D30+R50)    (式3)
 (R50+D30+R50)≦R40≦1.10×(R50+D30+R50)    (式4)
 内視鏡1では、撮像モジュール30の側面30S1、30S3と筐体40の内面との隙間に、操作ワイヤ50が挿入されている。このため、操作ワイヤ50の配設により、筐体40の径Rが大きくなることがない。言い替えれば、筐体40の内径は、例えば直径が10μm~100μmの操作ワイヤ50が、隙間に挿入可能な最小径より、僅かに大きいように選択されている。筐体40の板厚は、例えば、50μm~100μmである。
 このため、筐体40の径Rは、例えば、3mm以下と細径である。なお、より小型の撮像モジュール30と、より細径の操作ワイヤ50と、を用いることで、例えば、筐体40は、外径が1mm未満の超細径となることは、(式3)等より明らかである。
 なお、操作ワイヤ50が挿入されていない撮像モジュール30の側面30S2、30S4と筐体40の内面との隙間には、例えば、照明光を導光するライトガイド等が挿通していてもよい。また、撮像モジュール30の断面形状は辺の長さが異なる長方形でもよい。
 次に、アングルノブ74Aによる湾曲操作について説明する。図5に示すように、操作ワイヤ50は、一方の端部(第1の端部)が側面30S1に固定されており、他方の端部(第2の端部)が側面30S3に固定されており、中間部がアングルノブ74Aに固定されている。
 図6に示すように、術者によりアングルノブ74Aが、例えば、時計回りに回動操作されると、側面30S1に固定されている操作ワイヤ50は引っ張られ、逆に、側面30S3に固定されている操作ワイヤ50は、押し出される。このため、湾曲部73Bは、図中の上方向(側面30S1の方向)に湾曲する。逆に、アングルノブ74Aが反時計回りに回動操作されると、湾曲部73Bは、下方向に湾曲する。
 次に、撮像モジュール30の製造方法について説明する。すでに説明したように、撮像モジュール30は光学モジュール部10と撮像素子部20とが層状に積層されている。図7および図8に示すように、光学モジュール部10は、複数の光学部材10A~10Gが、ウエハ段階で層状に積層されている積層体である
 撮像ウエハ20Wは、シリコンウエハ等に公知の半導体製造技術を用いて、複数の受光部21、等が配設される。撮像ウエハ20Wには、受光部21の出力信号を1次処理したり、駆動制御信号を処理したりする周辺回路が形成されていてもよい。
 光学部材積層ウエハ10Wは、それぞれに複数の光学要素が形成された光学部材ウエハ10AW~10GWの積層体である。例えば、光学部材ウエハ10AW、10CW、10EW、10GWは、透明部材からなるウエハで、その間の光学部材ウエハ10BW、10DW、10FEは、光路となる部分が貫通孔のスペーサーウエハである。
 図8に示すように、撮像モジュール30は、撮像ウエハ20Wと、光学部材積層ウエハ10Wとが、積層された積層ウエハ30Wを切断し個片化することで作製されるウエハレベル積層体である。
 それぞれのウエハは、例えば透明接着剤を介して接着されていたり、直接接合されていたりする。なお、ウエハの積層順序は適宜、変更可能である。例えば、撮像ウエハ20Wの受光部21を保護するために、平板ガラスからなる光学部材ウエハ10Aを接着し、裏面に外部電極を配設後に、光学部材ウエハ10Aの上に、光学部材ウエハ10BW~10GWからなる光学部材積層ウエハを積層してもよい。
 また、撮像ウエハ20Wと光学部材積層ウエハ10Wとが積層された積層ウエハ30Wを切断し個片化するのではなく、撮像ウエハ20Wと光学部材積層ウエハ10Wを各々切断し個片化した後に、積層してもよい。
 そして、積層ウエハ30Wは、撮像素子部20の略矩形の受光部21の4つの辺が、撮像モジュール30の光軸に直交する矩形の断面の4つの辺とそれぞれ平行になるように切断される。そして、操作ワイヤ50の固定端が、撮像モジュール30の側面の略中央に固定される。
 内視鏡1では、湾曲部73Bの湾曲操作による先端部73Aの移動方向は、受光部21により撮像される内視鏡画像に対して直交または平行である。すなわち、湾曲操作による観察方向(視野)の移動が、内視鏡画像の上下左右方向となるため、内視鏡1は操作性が良い。
 以上の説明のように、操作ワイヤ50が小型の撮像モジュール30の側面に固定されている内視鏡1は、先端部73Aが細径で、かつ、操作性が良い。
 なお、内視鏡1では、撮像モジュール30の対向する2側面30S1、S3に、1本の操作ワイヤ50の両端が固定されていた。これに対して、別の実施形態の内視鏡は、撮像モジュールの一方の側面30S1とアングルノブ74Aとの間を接続している1本の操作ワイヤだけを具備していてもよい。なお、1本の操作ワイヤだけを具備する内視鏡では、1方向への湾曲操作しか行うことができない。しかし、例えば、撮像モジュールの3つの側面と筐体との隙間に、それぞれ機能性部材を挿通できる。
 また、1本の操作ワイヤが、側面30S1とアングルノブ74Aとの間を接続し、別の操作ワイヤが、側面30S3とアングルノブ74Aとの間を接続していてもよい。すなわち、操作ワイヤ50に替えて同じ機能の2本の操作ワイヤを用いてもよい。
 また、撮像モジュール30の側面30S1と直交する2側面30S2、30S4に、それぞれ操作ワイヤ50とは別の操作ワイヤの固定端が固定されおり、その操作ワイヤがアングルノブ74Aとは別のアングルノブと接続されていてもよい。例えば、アングルノブ74Aにより上下方向に湾曲する内視鏡では、別のアングルノブの回動操作により、アングルノブ74Aの回動操作による湾曲方向と直交する方向、左右方向に湾曲部を湾曲できる。
 なお、この場合には、2つのアングルノブによる湾曲操作により、観察方向は撮像画像の上下方向および左右方向に移動する。
 以上の説明のように、実施形態の内視鏡では、撮像モジュール30の少なくとも1側面に操作ワイヤの固定端が固定されていればよい。
 なお、操作ワイヤ50が固定されている撮像モジュール30の側面と筐体40との隙間に、さらに別の機能性部材を挿通してもよい。
 また、実施形態の内視鏡は、光学モジュールがプリズムを含む撮像モジュールを有する側視型内視鏡であってもよい。
 ここで、内視鏡1では、駆動部材である操作ワイヤ50の固定端50Tの撮像モジュール30への固定強度が、所定強度以下に設定されていることが好ましい。
 すでに説明したように、内視鏡1は超細径である。このため、従来の内視鏡では挿入不可能であった細い管腔にも挿入可能である。細い管腔は壁面の厚さが薄く、より高い安全性が要求される。
 操作ワイヤ50の固定端50Tの撮像モジュール30への固定強度が、所定強度以下に設定されている実施形態の内視鏡では、誤操作等により、操作ワイヤ50により湾曲部73Bが大きく湾曲し、先端部73Aが管腔の壁面に強く押圧されると、その反発力により操作ワイヤ50の固定端50Tが外れるため、安全性が高い。
 操作ワイヤ50の固定端50Tが外れると湾曲操作不能となるが、被検体を損傷することはない。特に、先端部の筐体の外径が1mm未満の超細径の内視鏡1は、内径が1mm未満の細径の管腔にも挿入されるため、フェールセーフ機能を有していることが特に好ましい。
<第2実施形態>
 次に、第2実施形態の内視鏡1Aについて説明する。内視鏡1Aは、内視鏡1と類似し、内視鏡1と同じ効果を有するため、同じ機能の構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
 図9、図10および図11に示すように、内視鏡1Aでは、撮像モジュール30が内部に収容された筐体41が、撮像モジュール30が埋め込まれた略円柱形のモールド樹脂からなる。そして、駆動部材である操作ワイヤ50の固定端50Tが、モールド樹脂41の撮像モジュール30の側面30S1、30S2の上部に埋め込まれている。
 すなわち、内視鏡1Aでも、矩形の撮像モジュール30の側面と、筐体42の外面との隙間に、操作ワイヤ50が挿入され、固定されている。
 筐体41の形状に応じた形状の凹部のある鋳型の所定位置に、撮像モジュール30および操作ワイヤ50等を挿入し、モールド樹脂を隙間に注入し硬化処理することで、筐体41が作製される。
 鋳型の内径は、内視鏡1の筐体40の内径と同じように、操作ワイヤ50と内面との間が小さいことが好ましい。すなわち、鋳型の内径は、(式1)~(式4)における筐体40の内径R40を鋳型の内径と置きかえた条件等を満たすことが好ましい。
 上記条件を満たす鋳型では、撮像モジュール30の側面の上に操作ワイヤ50を配置しようとすると、操作ワイヤ50は側面の略中央に自動的に配置される。
 内視鏡1Aは、鋳型の内径が、筐体42の外径となるため、先端部73Aに撮像モジュール30等を保持するための筒体を有している内視鏡1よりも細径である。また、積層構造の撮像モジュール30は、湾曲部よりも硬質な部材で構成されているモールド樹脂の内部に収容されている。操作ワイヤ50の操作により先端部73Aに曲げ応力が加わっても、モールド樹脂からなる筐体41は変形しない。このため、積層構造の撮像モジュール30は、操作ワイヤ50の操作による影響から保護されている。
 なお、操作ワイヤ50を強固に固定するために、筐体41の前方を硬い樹脂で構成し、後方を別の柔らかい樹脂で構成してもよい。
 また、炭素粉末等の遮光材料が混合されたモールド樹脂を用いて、撮像モジュール30をモールドすることで、撮像モジュール30の側面から進入する光が受光部21に影響を及ぼさないようにできる。この場合には、撮像モジュール30は撮像素子部20の裏面までモールドされていることが、赤外光等のシリコンを透過する光も遮断できるため、特に好ましい。
<第3実施形態>
 次に、第3実施形態の内視鏡1Bについて説明する。内視鏡1Bは、内視鏡1と類似し、内視鏡1と同じ効果を有するため、同じ機能の構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
 図12および図13に示すように、内視鏡1Bでは、駆動部材である操作ワイヤ50の両端の固定端50Tが、それぞれ、撮像モジュール30が内部に収容された円筒形の筐体42の内面に接着剤31を介して固定されている。固定端50Tの固定位置は、撮像モジュール30の側面30S1、30S3の略中央の上部である。
 すなわち、内視鏡1Bでも、矩形の撮像モジュール30の側面と、筐体42の内面との隙間に、操作ワイヤ50が挿入され、固定されている。
 筐体42の内面の対向する2箇所に操作ワイヤ50の固定端50Tを固定した後に、撮像モジュール30を挿入してもよいし、撮像モジュール30が挿入されている筐体42に操作ワイヤ50を固定してもよい。
 筐体42の内径は、内視鏡1の筐体40の内径と同じように、(式1)~(式4)の条件等を満たすことが好ましい。
 上記条件を満たす筐体42では、操作ワイヤ50は側面の略中央に自動的に配置される。
 撮像モジュール30の側面には、金属からなる操作ワイヤ50とは熱膨張係数が大きく異なり、破損しやすいガラス等が露出している。このため、内視鏡1は、撮像モジュール30への操作ワイヤ50の固定が容易ではないおそれがあった。これに対して内視鏡1Bは、金属からなる筐体42の内面に操作ワイヤ50が固定されているので製造が容易で信頼性が高い。なお、筐体内面への操作ワイヤ50の固定は、接着剤に限られるものでは無く、例えば、はんだ接合されていてもよい。
 以上の説明のように、直方体の撮像モジュール30の側面と断面が円形の筐体との間の隙間に操作ワイヤ50が挿入され固定されている内視鏡は、いずれも細径化が容易で、かつ、湾曲操作により観察方向が内視鏡画像の上下左右方向に移動するため、操作性がよい。
<第4実施形態>
 次に、第4実施形態の内視鏡1Cについて説明する。内視鏡1Cは、内視鏡1、1A、1B(「内視鏡1等」という)と類似し、内視鏡1等と同じ効果を有するため、同じ機能の構成要素には同じ符号を付し説明は省略する。
 図14に示すように、内視鏡1Cでは、湾曲部73Bを湾曲するための駆動部材が、加熱部であるヒーター53が配設されたバイメタル52である。
 バイメタル52は、熱膨張係数の異なる第1の金属52Aと第2の金属52Bとが積層されている。そして、バイメタル52は、ヒーター53により加熱されると、その温度変化に応じて湾曲する。なお、図示していないが、ヒーター53には電力を供給する導線が接続されており、挿入部73を挿通し操作部74のアングルノブ74Aの回動操作によりヒーター53に供給される電力が増減する。また、ヒーター53に替えて、バイメタル52そのものを発熱体として用いてもよい。
 2つのバイメタル52の一方の端部(固定端)52Tは、それぞれ撮像モジュール30の側面30S1、30S3に固定されている。
 なお、固定端52Tは撮像モジュール30の側面30S1の上部に固定されていてもよい。すなわち、内視鏡1Aのように、モールド樹脂からなる筐体41に固定端52Tが埋め込まれてもよいし、内視鏡1Bのように、円筒形の筐体の内面に固定端52Tが固定されていてもよい。
 図15に示すように、内視鏡1Cでは、円柱状の筐体41がモールド樹脂からなる。撮像モジュール30の側面30S1~30S4の上には、それぞれ駆動部材54A~54Dの先端の固定部が、接着剤(不図示)により接着されている。さらに、撮像モジュール30の側面30S1~30S4の上には照明光を導光する4本のライトガイト61~64と照明光学系(不図示)が埋め込まれている。
 なお、バイメタル52は、加熱された場合と冷却された場合とで湾曲方向が異なる。このため、加熱部であるヒーター53に替えて、ペルチェ素子等の冷却部を有していてもよい。また、1つのバイメタル52に加熱部と冷却部とを配設することで、1つのバイメタル52により2方向への湾曲が可能である。
 内視鏡1Cは、軟性部73Cを操作ワイヤが挿通していないので、構造が簡単で内視鏡1等よりも細径である。
 なお、駆動部材は、印加された電圧による変形率が異なる2つの圧電体が積層されたバイモルフ圧電体であってもよい。この場合には、ヒーター53に替えて電圧を印加する電極が、バイモルフ圧電体に配設される。
 バイモルフ圧電体は、バイメタル52よりも変形速度が速いため、操作部の操作に対する応答性が、バイメタル52よりも早い。
 以上の説明のように、駆動部材は、操作ワイヤ50に限られるものではなく、湾曲部を湾曲できれば、バイメタルまたはバイモルフ圧電体等でもよい。
 本発明は、上述した実施形態等に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更、組み合わせおよび応用が可能である。
1、1A~1C・・・内視鏡
10・・・光学モジュール部
10W・・・光学部材積層ウエハ
20・・・撮像素子部
20W・・・撮像ウエハ
21・・・受光部
30・・・撮像モジュール
31・・・接着剤
34・・・封止樹脂
35・・・配線板
36・・・信号ケーブル
40~42・・・筐体
50・・・操作ワイヤ
50T・・・固定端
51・・・接着剤
52・・・バイメタル
53・・・ヒーター
70・・・内視鏡システム
73・・・挿入部
73A・・・先端部
73B・・・湾曲部
73C・・・軟性部
74・・・把持部
74A・・・アングルノブ

Claims (10)

  1.  先端部と、前記先端部から延設された前記先端部の方向を変えるための湾曲部と、を含む挿入部を具備する内視鏡であって、
     前記先端部が、光学モジュール部と撮像素子部とを含む直方体の撮像モジュールが内部に収容された筐体を有し、
     前記湾曲部を湾曲するための駆動部材の端部が、前記撮像モジュールの側面または前記側面の上部に固定されている固定端であることを特徴とする内視鏡。
  2.  前記筐体が円筒形で、
     前記駆動部材の前記固定端が、前記撮像モジュールの前記側面に固定されていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡。
  3.  前記筐体が、前記撮像モジュールが埋め込まれた円柱形のモールド樹脂からなり、
     前記駆動部材の前記固定端が、前記モールド樹脂の前記撮像モジュールの前記側面の上部に埋め込まれていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡。
  4.  前記筐体が、前記湾曲部よりも硬質な部材で構成されており、
     前記湾曲部が湾曲しても、前記筐体は変形しないことを特徴とする請求項3に記載の内視鏡。
  5.  前記筐体が円筒形で、
     前記駆動部材の前記固定端が、前記筐体の内面の前記撮像モジュールの前記側面の上部に固定されていることを特徴とする請求項1に記載の内視鏡。
  6.  前記撮像モジュールが、前記撮像素子部と、複数の光学部材からなる前記光学モジュール部とのウエハレベル積層体であることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の内視鏡。
  7.  前記駆動部材の前記固定端の固定強度が、所定強度以下に設定されていることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の内視鏡。
  8.  前記駆動部材が、操作ワイヤであることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の内視鏡。
  9.  前記駆動部材が、バイメタルまたはバイモルフ圧電体であることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の内視鏡。
  10.  前記筐体の外径が、1mm未満であることを特徴とする請求項1から請求項9のいずれか1項に記載の内視鏡。
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