WO2017022534A1

WO2017022534A1 - 運転評価装置

Info

Publication number: WO2017022534A1
Application number: PCT/JP2016/071671
Authority: WO
Inventors: 啓之大石
Original assignee: 矢崎エナジーシステム株式会社
Priority date: 2015-07-31
Filing date: 2016-07-25
Publication date: 2017-02-09
Also published as: JP2017033270A; JP6339537B2

Abstract

メイン車載カメラ３１で撮影した映像を処理して道路上に標示された走行レーンの各区画線の位置を認識し、車両の左右端部から各区間線までの距離（Ａ１、Ａ２）を検出して時刻と共に記録する。更に、方向指示器の動作有無を表す情報も時刻と共に記録する。記録したデータを解析する際に、車線変更イベント毎に、距離（Ａ１、Ａ２）に基づき車線変更開始時刻（ｔ００）を検出した後、この箇所から時間をさかのぼる方向にデータを検索して、方向指示器の動作開始時刻（ｔ０１）を特定する。２つの時刻の時間差（ｔ００－ｔ０１）を評価対象とし、更に統計処理を施した結果を評価結果として出力する。評価基準値との対比や、複数乗務員の傾向や個人差の対比ができるように一覧表示する。

Description

運転評価装置

　本発明は、車両を運転する運転者の運転操作を評価するための運転評価装置に関する。

　従来より業務用等の車両に搭載されるデジタルタコグラフなどの車載器や、この車載器が記録した運行記録データを解析して評価する装置においては、速度超過の警報機能を持っている（特許文献１）。また、超過回数などの情報をもとに運転を評価する機能もある。

　また、特許文献２の車両の安全運転度記録装置においては、運転状況を記録した情報に基づき、安全運転行為を判定し、その結果を評価して記録することを示している。また、特許文献２の図２において、「安全運転行為項目」の１つである「急激な車線変更」について、「ウインカー操作から操舵操作までの時間が指定値以上」とすることを示している。

　また、特許文献３の運転アドバイス報知システムにおいては、他車両によるクラクションの鳴動などに相当するクレーム情報を活用して、自車両の運転に関するアドバイスを行うことを示している。

日本国特開２０１３－２０６４２０号公報日本国特開２００２－２２５５８６号公報日本国特開２０１３－１１４３５３号公報

　しかしながら、特許文献１のように速度超過を評価したり、急加速／急減速などを評価するだけでは、運転者が安全運転を行っているかどうかを適切に評価することはできない。例えば、他車両が接近しているにもかかわらず無理な車線変更（レーンチェンジ）を行ったり、方向指示器による合図が不十分な状態で車線変更を行うと、他車両の運転者に迷惑を掛けたり衝突の危険が発生するが、速度や加速度の評価だけではこのような状況を評価の結果に反映することができない。

　例えば、道路交通法においては、方向指示器の合図は、進路変更する３秒前に出し、進路変更が終わるまで継続することが定められている。自車両の変更先の車線（レーン）を他車両が走行している場合には、他車両の運転者は自車両の合図を視認することにより、自車両の進行方向を正しく予想し、危険な状況が生じないように予め注意して運転することができる。しかし、自車両が方向指示器の合図を出した直後に車線変更を開始すると、他車両の運転者が合図を視認できないまま互いの車両が接近し、他車両が急減速を余儀なくされたり、衝突する可能性もある。

　また、特許文献２のように、ウインカー操作から操舵操作までの時間を検出する場合には、運転者がウインカー操作を行うことなく車線変更した場合に、この危険行為を検知できない。また、操舵操作開始と実際の車線変更開始との間に、時間のずれが生じるのは避けられない。特に、カーブしている道路で車線変更を行う場合には、操舵操作を検知できなかったり、操舵操作の開始時刻と実際の車線変更開始時刻とが大きくずれる可能性があるので、運転行為を適切に評価できない。

　本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車線変更の運転操作を適切に評価することが可能な運転評価装置を提供することにある。

　前述した目的を達成するために、本発明に係る運転評価装置は、下記（１）～（４）を特徴としている。
（１）　車両上で検出された所定の事象を記録した運行記録データに基づいて、運転者の運転操作を評価する運転評価装置であって、
　前記運行記録データに基づいて、前記車両における車線変更開始時刻と、前記車線変更開始時刻の近傍における方向指示器動作開始時刻とをそれぞれ検出し、前記方向指示器動作開始時刻と前記車線変更開始時刻との時間差に基づいて評価結果を出力する評価結果出力部、
　を備えた運転評価装置。

　この運転評価装置によれば、評価結果出力部が前記車両における車線変更開始時刻と、車線変更開始時刻の近傍における方向指示器動作開始時刻とをそれぞれ検出するので、これらの時間差を正しく算出することが可能であり、この時間差に基づいて適切な評価を行うことができる。また、例えば方向指示器が動作することなく車線変更が行われた場合には異常な運転操作であることを認識できる。

（２）　前記車両上に搭載され前記運行記録データを記録する車載器を備え、
　前記車載器は、車載カメラで撮影された映像に基づき、道路上に標示された走行レーン境界ラインの位置と、自車両の位置とを認識し、車幅方向の前記走行レーン境界ラインと自車両との位置関係を表す車線変更情報を生成し、前記車線変更情報を前記運行記録データの一部として記録する車線変更情報生成部、を有する、
　前記（１）に記載の運転評価装置。

　この運転評価装置によれば、車載カメラで撮影された映像に基づいて車幅方向の走行レーン境界ラインと自車両との位置関係を把握するので、車線変更開始時刻を正しく特定できる。また、車線変更情報を運行記録データの一部分として記録するので、運行記録データを読み出す際に、時間をさかのぼって状況を把握することができる。すなわち、車線変更を検知した後で、それよりも前のタイミングで発生したことが予想される方向指示器の動作開始のタイミングを検出することが可能になる。

（３）　前記評価結果出力部は、車線変更に関する複数回の運転操作のそれぞれについて前記時間差を算出し、複数の前記時間差を集計して所定の統計処理を施し、前記統計処理の結果を評価結果として出力する、
　前記（１）に記載の運転評価装置。

　この運転評価装置によれば、各々の運転者の運転操作に状況に応じて大きなばらつきが生じる場合であっても、例えば統計処理により得られる平均値が出力されるので、この出力結果を用いて、運転の癖などの全体的な傾向を把握できる。したがって、安全運転の指導などの目的で利用するのに適した評価結果が得られる。

（４）　前記評価結果出力部は、事前に定めた評価基準値と、前記評価結果との差異が区別できる状態で前記評価結果を表示する、
　前記（３）に記載の運転評価装置。

　この運転評価装置によれば、運転者個人の傾向を表す前記評価結果と、評価基準値とのずれを、表示される内容から容易に把握できる。

　また、本発明に係る運転評価装置は、下記（５）～（９）のようになっていてもよい。

（５）　前記車線変更情報生成部は、自車両の車幅方向端部と、前記走行レーン境界ラインとの車幅方向の距離を前記車線変更情報として生成する、
　前記（２）に記載の運転評価装置。

　この運転評価装置によれば、生成された車線変更情報に基づいて、実際に車線変更が開始されたタイミングを特定することが容易になる。

（６）　前記車載器は、前記車両上の方向指示器の作動状態、もしくは前記方向指示器に対する操作を監視して、少なくとも前記方向指示器が動作を開始した時刻を検出し、前記時刻を前記運行記録データの一部分として記録する方向指示器動作開始時刻記録部、を備える、
　前記（２）または（５）に記載の運転評価装置。

　この運転評価装置によれば、運行記録データに基づいて、車両における車線変更開始時刻と、車線変更開始時刻の近傍における方向指示器動作開始時刻とをそれぞれ検出することができる。

（７）　前記評価結果出力部は、複数の運転者のそれぞれに対応付けられた前記運行記録データを個別に処理して、複数の運転者のそれぞれの前記評価結果を対比できる状態で一覧表示する、
　前記（３）または（４）に記載の運転評価装置。

　この運転評価装置によれば、各々の運転者の運転操作の癖などの傾向を、複数の運転者の対比により容易に把握できる。したがって、例えば多数の運転者の中で安全運転の指導が必要な運転者を容易に特定できる。

（８）　道路の路面を含む車室外の風景を撮影可能な第１の車載カメラと、
　車室内の運転者を撮影可能な第２の車載カメラと、
　を備え、
　前記車載器は、前記第１の車載カメラが撮影した映像と、前記第２の車載カメラが撮影した映像とをそれぞれ前記運行記録データの一部分として記録する、
　前記（２）に記載の運転評価装置。

　この運転評価装置によれば、運行記録データを読み出して第２の車載カメラが撮影した映像を再生することにより、車線変更の運転操作を行う前に、運転者が安全確認の動作を行ったか否かを確認することができる。

（９）　前記評価結果出力部を前記車載器に搭載した、
　前記（２）に記載の運転評価装置。

　この運転評価装置によれば、運転者が方向指示器の動作を開始してから十分な時間を経過する前に車線変更を行ったような場合には、その直後に車載器が運転者に対して警告なとを行い、安全運転を励行するように促すことが可能になる。

　本発明の運転評価装置によれば、車線変更の運転操作を適切に評価することが可能になる。すなわち、評価結果出力部が車両における車線変更開始時刻と、車線変更開始時刻の近傍における方向指示器動作開始時刻とをそれぞれ検出するので、これらの時間差を正しく算出することが可能であり、この時間差に基づいて適切な評価を行うことができる。また、例えば方向指示器が動作することなく車線変更が行われた場合には異常な運転操作であることを認識できる。

　以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、本発明の実施形態における運転評価装置の構成例を示すブロック図である。図２は、本発明の実施形態における運転評価装置の主要な動作を示すフローチャートである。図３は、車両が走行する道路の状態の例を示す平面図である。図４は、評価結果の表示例を示す正面図である。

　本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

　まず、運転評価装置の概要について説明する。
　本発明の実施形態における運転評価装置の構成例を図１に示す。図１に示した運転評価装置は、車載器１０と事務所ＰＣ４０とを備えている。

　車載器１０は、デジタルタコグラフ、すなわち運行記録計の機能を有し、例えばタクシー、トラック、バスなどの管理対象の業務用車両に搭載した状態で使用される。車載器１０は、自車両の運行状態を表す様々な情報を自動的に取得して、そのデータを記録メディア２５に記録し保存することができる。

　事務所ＰＣ４０は、多数の車両を保有しこれらの運行業務を管理する企業の事務所等に設置される管理装置であって、一般的なパーソナルコンピュータ（ＰＣ）に管理用の専用のソフトウェアを組み込んだ装置として構成されている。すなわち、この事務所ＰＣ４０は多数の車両の各々に搭載した車載器１０が記録した運行状態の情報を取得して解析することにより、各車両の運行管理や、各車両を運転する各乗務員の労務管理や安全運転管理などに役立てることができる。

　各車載器１０と事務所ＰＣ４０との間のデータ転送については、車載器１０に対して着脱自在な記録メディア２５の移動により行うこともできるし、車載器１０が無線通信機能を有する場合には無線通信でデータを転送することもできる。

　本実施形態における特徴的な事項として、車載器１０は、自車両が走行する道路の路面に標示され各走行レーンの境界を表す区画線の位置を認識し、自車両の幅方向左右端部と前記各区画線との距離を算出して記録メディア２５に記録する。また、前記距離の他に、日時、自車両の現在位置（緯度／経度）、方向指示器（ウインカー）の動作状態を示す情報も記録する。

　また、各車載器１０が記録メディア２５に記録した情報は、事務所ＰＣ４０がアクセス可能な後方解析データベース２６上に蓄積される。事務所ＰＣ４０は、後方解析データベース２６から各車両の記録した情報を読み出して解析し、必要な情報を取得する。具体的には、レーン挙動判定機能により、当該車両が車線変更を行った時刻を特定すると共に、左右のどちらに車線変更したのかを識別する。

　また、事務所ＰＣ４０は、車線変更の開始を検出した時刻（ｔ００）から過去に、すなわち時間をさかのぼる方向に向かって情報の検索を行い、方向指示器が動作を開始した時刻（ｔ０１）を特定する。そして、２つの時刻の時間差（ｔ００－ｔ０１）を算出する。つまり、車線変更イベントの際に、方向指示器による合図を出し始めた時点から、実際に車線変更を開始した時点までの時間差（ｔ００－ｔ０１）を特定する。更に、後方解析データベース２６上のデータとして記録されている多数の車線変更イベントについて、前記時間差を集計し、統計処理を行う。

　前記時間差を集計する際には、左方向への車線変更と右方向への車線変更とをそれぞれ区別して集計した結果と、左右を区別せずに集計した結果とをそれぞれ記録する。統計処理の具体例としては、ヒストグラムの作成、最頻値、標準偏差、最大値、最小値等の算出を行う。

　そして、事務所ＰＣ４０は統計処理の結果を画面に表示する。この表示を行う際には、事前に定めた評価基準値と、実際の時間差との差異が視覚的に容易に認識できる状態で出力する。また、事務所ＰＣ４０は多数の乗務員のそれぞれの記録データにアクセスできるので、乗務員毎にそれぞれ統計処理を行い、その結果を一覧表示して、複数の乗務員の行動の違いを対比できる状態で出力する。

　なお、事務所ＰＣ４０が行う動作の一部分の機能を車載器１０上に搭載することもできる。その場合は、車載器１０上で記録メディア２５に記録した情報に基づき、ほぼリアルタイムで分析を行うことにより、車線変更の開始時刻（ｔ００）を検出し、方向指示器が動作を開始した時刻（ｔ０１）を特定し、２つの時刻の時間差（ｔ００－ｔ０１）を算出することができる。更に、車載器１０は、算出した前記時間差を所定の閾値と比較して、安全運転でないと評価した場合に、乗務員に警告を行うこともできる。

　次に、車載器１０の構成例について説明する。
　図１に示した車載器１０は、映像デコーダ１１、画像処理用ＣＰＵ１２、読み出し専用メモリ１３、一時記憶用メモリ１４、ＮＴＳＣ信号処理部１５、モニタ出力部１６、制御系処理ＣＰＵ１７、読み出し専用メモリ１８、一時記憶用メモリ１９、車両信号インタフェース２０、ＧＰＳ位置情報取得部２１、ＣＡＮインタフェース２２、音声出力部２３、バイブレータ出力部２４、記録メディア２５、ＰＣ設定部２７、ハンディ端末接続部２８、および不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）２９を備えている。

　映像デコーダ（Ｄｅｃｏｄｅｒ）１１の２つの映像入力端子には、それぞれメイン車載カメラ３１およびオプション車載カメラ３２が接続されている。メイン車載カメラ３１は、道路の路面を含む自車両の進行方向前方の風景を撮影できる状態で車室内に設置されており、撮影した映像をＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ　Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ　Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）規格の映像信号として出力する。オプション車載カメラ３２は、自車両を運転する乗務員を被写体として撮影できるように車室内に設置されており、撮影した映像をＮＴＳＣ規格の映像信号として出力する。

　映像デコーダ１１は、メイン車載カメラ３１およびオプション車載カメラ３２のそれぞれが出力する映像信号を取り込んで、コンピュータ等が処理可能なデジタル画像データをフレーム毎に生成する。メイン車載カメラ３１が撮影した映像に相当するデジタル画像データ、およびオプション車載カメラ３２が撮影した映像に相当するデジタル画像データのそれぞれが、画像処理用ＣＰＵ１２および制御系処理ＣＰＵ１７に入力される。

　画像処理用ＣＰＵ１２は、マイクロコンピュータであり、事前に組み込まれているプログラムを実行することにより、所定の画像処理を高速で実行することができる。具体的には、メイン車載カメラ３１の映像に相当するデジタル画像データの中から、自車両の輪郭形状や各部の位置を認識したり、風景に含まれる路面に標示されている走行レーン境界の各区画線（白線）を認識することができる。画像処理用ＣＰＵ１２は、画像処理の結果を制御系処理ＣＰＵ１７に出力することができる。

　読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１３は、画像処理用ＣＰＵ１２のアクセスによりデータの読み出しが可能なメモリであり、画像処理用ＣＰＵ１２が動作するために必要な各種プログラムや各種定数などのデータを事前に保持している。

　一時記憶用メモリ（ＳＤＲＡＭ）１４は、画像処理用ＣＰＵ１２のアクセスによりデータの書き込みおよび読み出しが可能なメモリであり、様々なデータを必要に応じて一時的に格納するために利用される。

　ＮＴＳＣ信号処理部１５は、画像処理用ＣＰＵ１２における認識結果などの画像に基づいて、ＮＴＳＣ規格の映像信号を生成する。この映像信号はモニタ出力部１６に出力される。モニタ出力部１６に所定のモニタ装置（ディスプレイ）を接続することにより、画像処理用ＣＰＵ１２における認識結果などをモニタすることができる。

　制御系処理ＣＰＵ１７は、マイクロコンピュータであり、予め組み込まれている様々なプログラムを実行することにより、車載器１０に必要とされる様々な機能を実現するための制御を行うことができる。車載器１０はデジタルタコグラフであるので、制御系処理ＣＰＵ１７の主要な動作は、自車両の運行に関連する様々な情報を自動的に取得して記録メディア２５に記録することである。

　制御系処理ＣＰＵ１７が記録メディア２５に記録する情報には、以下に示すようなデータＤ１～Ｄ９が含まれている。
Ｄ１：自車両左右端部から走行レーン境界の各区画線までの車幅方向の距離
Ｄ２：現在時刻（日時）
Ｄ３：自車両の現在位置（緯度／経度）
Ｄ４：左右の方向指示器の各々の動作の有無
Ｄ５：イグニッション（ＩＧＮ）のオンオフ状態
Ｄ６：ブレーキ動作のオンオフ
Ｄ７：車速［ｋｍ／ｈ］
Ｄ８：運転中の乗務員を撮影した画像データ
Ｄ９：警報などの各種イベントの発生状況を表すデータ

　読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１８は、制御系処理ＣＰＵ１７のアクセスによりデータの読み出しが可能なメモリであり、制御系処理ＣＰＵ１７が動作するために必要な各種プログラムや各種定数などのデータを事前に保持している。

　一時記憶用メモリ（ＳＤＲＡＭ）１９は、制御系処理ＣＰＵ１７のアクセスによりデータの書き込みおよび読み出しが可能なメモリであり、様々なデータを必要に応じて一時的に格納するために利用される。

　不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）２９は、制御系処理ＣＰＵ１７のアクセスによりデータの書き込みおよび読み出しが可能なメモリであり、車載器１０の動作モードを決定するための各種パラメータ、各種閾値、テーブルなどを保持することができる。不揮発性メモリ２９が保持するデータは、必要に応じて書き換えることができる。

　車両信号インタフェース（Ｉ／Ｆ）２０は、車載器１０と車両上の他の様々な電装品との間で信号のやり取りを行うために必要な信号処理を行う。例えば、次に示すような信号の入出力が車両信号インタフェース２０を経由して行われる。ＳＧ１：トリガ信号（出力）
ＳＧ２：イグニッション（ＩＧＮ）のオンオフを示す信号（入力）
ＳＧ３：乗務員が操作可能な手動スイッチの状態を示す信号（入力）
ＳＧ４：ブレーキ動作のオンオフを示す信号（入力）
ＳＧ５：左側の方向指示器のオンオフを示す信号（入力）
ＳＧ６：右側の方向指示器のオンオフを示す信号（入力）

　ＧＰＳ位置情報取得部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの電波を受信する受信機を用いて、自車両の現在位置の緯度および経度を計算により取得することができる。なお、ＧＰＳ受信機は車載器１０に内蔵してもよいし、車載器１０の外側に接続してもよい。

　ＣＡＮインタフェース（Ｉ／Ｆ）２２は、車両上でＣＡＮ (Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ)規格のデータ通信を行うためのトランシーバを内蔵している。このＣＡＮインタフェース２２は、車両上の通信網を経由して他の機器、例えば計器板のメータユニットや様々な電子制御ユニット（ＥＣＵ）と接続されている。したがって、車載器１０は他の機器から様々な情報、例えば車速の情報、エンジン回転速度の情報などを取得することが可能である。

　音声出力部２３は、例えば警告や案内などのメッセージを運転者に聞こえる疑似音声として所定のスピーカから出力するための合成音声信号を生成することができる。すなわち、音声出力部２３は、制御系処理ＣＰＵ１７の指示に従い、必要な音声のメッセージを出力する。

　バイブレータ出力部２４は、制御系処理ＣＰＵ１７の指示に従い、所定のバイブレータを駆動することができる。このバイブレータの駆動により発生する振動で、運転者に何らかの状況を知覚させることができる。

　記録メディア２５は、例えば不揮発性メモリを内蔵したカード状のデバイスとして構成される。この記録メディア２５は、車載器１０に設けられた所定のカードスロットに着脱自在な状態で装着される。この記録メディア２５内の記憶領域には、これを使用する特定の乗務員（ドライバ）を表す乗務員ＩＤなどの情報が予め登録されている。

　制御系処理ＣＰＵ１７は、車載器１０に装着された記録メディア２５にアクセスし、記録メディア２５に対してデータの書き込みおよび読み出しを行うことができる。実際には、上記のデータＤ１～Ｄ９を含む運行情報が、制御系処理ＣＰＵ１７の制御により記録メディア２５上のメモリに逐次書き込まれる。なお、記録メディア２５に書き込まれた運行情報が不正アクセスにより改竄や消去されることがないように、特別なアクセス制御が実施される。

　例えば、車両の運行業務が終了した時に、乗務員が記録メディア２５を車載器１０から取り外して事務所に持ち帰り、記録メディア２５上に記録されている様々な運行情報を事務所ＰＣ４０上のサーバに転送し、後方解析データベース２６に登録することができる。なお、車載器１０が無線通信機能を搭載している場合には、記録メディア２５を車載器１０に装着したままの状態で、記録メディア２５上の運行情報をサーバに自動的に転送することも可能である。

　ＰＣ設定部２７は、車載器１０にパーソナルコンピュータ（ＰＣ）を接続するための端子を備えている。ＰＣ設定部２７に所定のパーソナルコンピュータを接続することにより、例えば車載器１０の状態を当該パーソナルコンピュータの画面上に表示することができる。

　ハンディ端末（Ｈ／Ｔ）接続部２８は、所定のハンディ端末（Ｈ／Ｔ）を接続するための接続端子を備えている。このハンディ端末は、図示しないが、ユーザ（管理者）が操作可能な複数のボタンや表示器を備えている。例えば、所定の管理者が車載器１０をメンテナンスする時に、ハンディ端末を車載器１０に接続することにより、不揮発性メモリ２９上に記憶されている各種パラメータを読み出したり更新することができる。

　次に、車線変更の認識に関し説明する。車両が走行する道路を上方から視た状態の具体例を図３に示す。
　図３に示した状態においては、自車両５４が走行している道路５０に２つの走行レーンＬ１およびＬ２が区画線５２を境界として区切られた状態で存在している。したがって、自車両５４は図３のように走行レーンＬ１を走行することもできるし、隣接する走行レーンＬ２を走行することもできる。そのため、自車両５４が走行レーンＬ１から走行レーンＬ２に車線変更する可能性があり、反対に走行レーンＬ２から走行レーンＬ１に車線変更する場合もある。

　ところで、どのような状況を車線変更の開始とみなすかについては必ずしも定かではない。しかし、他車両の運転者から視た場合は、自車両５４が走行レーンＬ１からはみ出した状態であれば、通常とは異なる危険な状態であるとみなすことができる。

　そこで、例えば図３に示した自車両５４の車線変更により、車幅方向の距離Ａ１、つまり自車両５４の右端と区画線５２との距離が０に近づいた状態、を「車線変更の開始」と定めることが可能である。

　一方、図１に示した車載器１０においては、前述のように画像処理用ＣＰＵ１２が画像に基づき、自車両５４の左右各端部の位置と、区画線５１、５２、および５３の各々の位置をそれぞれ認識する。また、制御系処理ＣＰＵ１７は、画像処理用ＣＰＵ１２の認識結果を利用して、自車両５４の右端と区画線５２との間の車幅方向の距離Ａ１と、自車両５４の左端と区画線５１との車幅方向の距離Ａ２とをそれぞれ検出する。そして、これらの距離Ａ１、Ａ２が前述のデータＤ１の運行情報として、時刻（Ｄ２）と共に記録メディア２５に記録される。

　したがって、このような運行情報を分析する事務所ＰＣ４０においては、記録された距離Ａ１の変化する状況から、例えば自車両５４の右端と区画線５２との距離が０に近づいた状態、つまり「車線変更の開始」を認識することが可能であり、そのときの時刻（ｔ００）もデータＤ２から取得できる。

　一方、車線変更を行う場合には、それに先だって方向指示器による合図を行う必要がある。図１に示した車載器１０においては、左右の方向指示器の各々の動作の有無が、運行情報の一部分であるデータＤ４として記録メディア２５に記録される。したがって、事務所ＰＣ４０が後方解析データベース２６上の運行情報を分析する際には、データＤ４に基づき方向指示器の動作が開始したタイミングを特定でき、その時刻（ｔ０１）もデータＤ２により特定できる。

　そして、事務所ＰＣ４０は２つの時刻の時間差（ｔ００－ｔ０１）も算出できる。この時間差の長さは、他車の運転者が自車両５４の車線変更に伴う進路変更を予想して他車両の運転操作に反映するために必要な時間の余裕の有無と関係するので、安全な運転を行う上で非常に重要である。例えば、道路交通法で規定されているように、車線変更を開始する時点（ｔ００）の３秒前に、方向指示器の合図を開始することで、危険な状況が発生するのを未然に防止できる可能性が高い。

　図１に示した運転評価装置の主要な動作を図２に示す。図２に示す処理において、ステップＳ１１、Ｓ１２は車載器１０における動作を示し、他のステップＳ２１～Ｓ２７は事務所ＰＣ４０の動作を示す。図２に示した動作について以下に説明する。

　車載器１０においては、メイン車載カメラ３１で撮影した風景の映像に相当するデジタル画像データを画像処理用ＣＰＵ１２が画像処理することにより、道路上の白線、すなわち図３に示した各区画線５１、５２、５３を認識する（Ｓ１１）。

　また、前述のデータＤ１～Ｄ９、すなわち自車両左右端部から走行レーン境界の各区画線までの車幅方向の距離、現在時刻（日時）、自車両の現在位置（緯度／経度）、左右の方向指示器の各々の動作の有無などを、制御系処理ＣＰＵ１７が自動的に取得して記録メディア２５上に記録する（Ｓ１２）。

　記録メディア２５に記録した運行情報は、当日の車両の運行業務が終了した後で、記録メディア２５の物理的な移動により、もしくは無線通信により、事務所ＰＣ４０のサーバが管理している後方解析データベース２６に転送される。

　一方、所定の管理者が事務所ＰＣ４０上で運行情報の評価を実施する際には、事務所ＰＣ４０は後方解析データベース２６にアクセスし、時系列データとして順次に記録されている乗務員毎の運行情報を、運行開始時刻の位置から読み込み開始する（Ｓ２１）。

　ステップＳ２２では、読み込んだ運行情報に含まれているデータＤ１を参照することにより、車線変更を開始した箇所か否かを事務所ＰＣ４０が識別する。また、右側への車線変更と左側への車線変更とを区別する。

　例えば、図３に示した走行レーンＬ１から走行レーンＬ２に自車両５４が移動する（車線変更する）場合には、車幅方向の距離Ａ１を表すデータＤ１の値が０に近づいた箇所のデータ位置を、Ｓ２２で車線変更を開始した箇所として事務所ＰＣ４０が認識する。

　事務所ＰＣ４０は、車線変更を開始した箇所を検出すると、Ｓ２２からＳ２３に進む。Ｓ２３では、事務所ＰＣ４０は、まず車線変更を開始した箇所の運行情報に含まれているデータＤ２を参照することにより、車線変更開始時刻（ｔ００）を取得する。更に、事務所ＰＣ４０は、車線変更開始時刻の位置からその前後所定時間（例えば５秒間）の運行情報の時系列データを順番に検索し、方向指示器の動作が開始した箇所をデータＤ４の内容に基づき特定し、その箇所のデータＤ２を参照して方向指示器動作開始時刻（ｔ０１）をＳ２３で取得する。

　なお、通常の運転操作においては、方向指示器の動作が開始した後で車線変更を開始することになる。したがって、方向指示器の動作が開始した箇所をＳ２３で検索する際には、通常は車線変更を開始した箇所から過去に向かって時間をさかのぼる方向に順番に時系列データを参照する。但し、乗務員が異常な運転操作を行う可能性もあるので、車線変更を開始した箇所の前後両方について検索を実施する。また、方向指示器による合図を出さずに車線変更を行う可能性もあるが、その場合は、事務所ＰＣ４０は方向指示器の動作が開始した箇所の検索に失敗することになり、異常な運転であることを検出できる。

　次のステップＳ２４では、事務所ＰＣ４０は、Ｓ２３で検出した方向指示器動作開始時刻（ｔ０１）から車線変更開始時刻（ｔ００）までの時間差（ｔ００－ｔ０１）を算出し、この時間差を１つの評価対象値として記録する。

　全ての時系列データ、もしくは管理者が指定した範囲内の全ての時系列データの読み込みが終了してなければ、事務所ＰＣ４０は、Ｓ２５からＳ２２に戻って上記の処理を繰り返す。したがって、運行情報として記録されている全ての車線変更イベントの各々について、Ｓ２４で時間差（ｔ００－ｔ０１）が評価対象値として記録される。

　全ての時系列データ、もしくは管理者が指定した範囲内の全ての時系列データの読み込みが終了すると、事務所ＰＣ４０は、Ｓ２６に進み所定の統計処理を行う。具体的には、事務所ＰＣ４０は、右方向への車線変更と左方向への車線変更とを別々に分けたものと、両方を統合したものとのそれぞれについて、全ての車線変更イベントの前記評価対象値（時間差）を集計して統計値を算出する。例えば、事務所ＰＣ４０は、時間の長さ毎の発生頻度の分布状況を表すヒストグラムを作成したり、平均値、最頻値、標準偏差、最大値、最小値などを求める。

　ステップＳ２６までの処理が終了した後、事務所ＰＣ４０はＳ２６の統計処理の結果を評価結果として反映した情報を含む日報３５を作成し、日報３５を紙に印刷する。また、運転評価画面を事務所ＰＣ４０のディスプレイに表示する（Ｓ２７）。

　評価結果の表示例を図４に示す。図４に示す表示内容は、図２に示したステップＳ２７で事務所ＰＣ４０のディスプレイに表示される運転評価画面の具体例を表している。

　図４の運転評価画面は、５名の乗務員（ドライバＡ、ドライバＢ、ドライバＣ、ドライバＤ、ドライバＥ）の各々の車線変更の運転操作に関する評価結果をヒストグラムとして出力したものであり、５名の乗務員の評価結果を対比できるように並べて一覧表示している。このヒストグラムは、表示の濃度または着色の違いにより頻度の違いを表している。また、評価基準値として、「１秒前」、「２秒前」、「３秒前」のそれぞれの値の位置を表す縦線を基準線としてヒストグラム上に表示してある。

　図４において、時間ｔ０は、実際に車線変更を開始した時刻（ｔ００）に相当する。また、時間ｔ１、ｔ２、ｔ３は、それぞれ時間ｔ０の位置を基準とする相対時間として「１秒前」、「２秒前」、「３秒前」の基準時間を表している。

　例えば図４に示す画面中の「ドライバＡ」のヒストグラムを参照すると、最も頻度の高い評価対象値（ｔ００－ｔ０１）が２．７秒程度であるので、道路交通法で規定されている「３秒」と同等であり、ほぼ安全な運転を行っているとみなすことができる。また、「ドライバＥ」のヒストグラムを参照すると、最も頻度の高い評価対象値が０．２秒程度であるので、方向指示器の合図を開始するのとほぼ同時に車線変更を開始していることになり、非常に危険な運転を行っているとみなすことができる。

　図４の画面のように、複数の乗務員の評価結果を並べて一覧表示することにより、管理者は乗務員全体の評価結果の傾向を容易に把握することができる。また、評価基準値の位置を表示することにより、この評価基準値との差異を容易に把握することができる。したがって、図４中の「ドライバＥ」の乗務員のように運転の指導が必要な人物を容易に特定できる。

　一方、図１に示した車載器１０は、オプション車載カメラ３２で撮影した運転者の映像に相当する画像データも、データＤ８として記録メディア２５上に自動的に記録している。したがって、管理者が各乗務員の運転状況について評価を行う際には、前記画像データを再生して運転者の運転の状況を把握することもできる。例えば、車線変更時の運転者の挙動を示す画像を時刻から簡単に検索して表示できるので、車線変更時に左右の安全確認を行っているかどうかを画像により確かめることができ、その結果を評価に反映することもできる。

　なお、車線変更開始とみなす条件については、車幅方向の距離Ａ１またはＡ２が０に近づいた時に限らず、必要に応じて条件を修正することができる。いずれにしても、車幅方向の距離Ａ１、Ａ２に基づいて車線変更を検出することにより、道路の状況とは無関係に高精度の検出が可能になる。

　ここで、上述した本発明に係る運転評価装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］～［９］に簡潔に纏めて列記する。
［１］　車両上で検出された所定の事象を記録した運行記録データに基づいて、運転者の運転操作を評価する運転評価装置（車載器１０および／または事務所ＰＣ４０）であって、
　前記運行記録データに基づいて、前記車両における車線変更開始時刻（ｔ００）と、前記車線変更開始時刻の近傍における方向指示器動作開始時刻（ｔ０１）とをそれぞれ検出し、前記方向指示器動作開始時刻と前記車線変更開始時刻との時間差（ｔ００－ｔ０１）に基づいて評価結果を出力する評価結果出力部、
　を備えた運転評価装置。
［２］　上記［１］に記載の運転評価装置であって、
　前記車両上に搭載され前記運行記録データを記録する車載器（１０）を備え、
　前記車載器は、車載カメラ（メイン車載カメラ３１）で撮影された映像に基づき、道路上に標示された走行レーン境界ライン（区画線５１～５３）の位置と、自車両の位置とを認識し、車幅方向の前記走行レーン境界ラインと自車両との位置関係を表す車線変更情報（車幅方向の距離Ａ１、Ａ２）を生成し、前記車線変更情報を前記運行記録データの一部（Ｄ１）として記録する車線変更情報生成部（制御系処理ＣＰＵ１７）、を有する、
　運転評価装置。
［３］　上記［１］に記載の運転評価装置であって、
　前記評価結果出力部は、車線変更に関する複数回の運転操作のそれぞれについて前記時間差を算出し、複数の前記時間差を集計して所定の統計処理を施し、前記統計処理の結果を評価結果（日報３５、表示画面３６）として出力する、
　運転評価装置。
［４］　上記［３］に記載の運転評価装置であって、
　前記評価結果出力部は、事前に定めた評価基準値と、前記評価結果との差異が区別できる状態で前記評価結果を表示する、
　運転評価装置。
［５］　上記［２］に記載の運転評価装置であって、
　前記車線変更情報生成部は、自車両の車幅方向端部と、前記走行レーン境界ラインとの車幅方向の距離（Ａ１、Ａ２）を前記車線変更情報として生成する、
　運転評価装置。
［６］　上記［２］または［５］に記載の運転評価装置であって、
　前記車載器は、前記車両上の方向指示器の作動状態、もしくは前記方向指示器に対する操作を監視して、少なくとも前記方向指示器が動作を開始した時刻（ｔ０１）を検出し、前記時刻を前記運行記録データの一部分（Ｄ２）として記録する方向指示器動作開始時刻記録部（制御系処理ＣＰＵ１７）、を備える、
　運転評価装置。
［７］　上記［３］または［４］に記載の運転評価装置であって、
　前記評価結果出力部は、複数の運転者のそれぞれに対応付けられた前記運行記録データを個別に処理して、複数の運転者のそれぞれの前記評価結果を対比できる状態で一覧表示する、
　運転評価装置。
［８］　上記［２］に記載の運転評価装置であって、
　道路の路面を含む車室外の風景を撮影可能な第１の車載カメラ（メイン車載カメラ３１）と、
　車室内の運転者を撮影可能な第２の車載カメラ（オプション車載カメラ３２）と、
　を備え、
　前記車載器（１０）は、前記第１の車載カメラが撮影した映像と、前記第２の車載カメラが撮影した映像とをそれぞれ前記運行記録データの一部分として記録する、
　運転評価装置。
［９］　上記［２］に記載の運転評価装置であって、
　前記評価結果出力部を前記車載器に搭載した、
　運転評価装置。

　本発明を詳細にまた特定の実施態様を参照して説明したが、本発明の精神と範囲を逸脱することなく様々な変更や修正を加えることができることは当業者にとって明らかである。

　本出願は、2015年7月31日出願の日本特許出願（特願2015－152273）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

　本発明によれば、車線変更の運転操作を適切に評価することが可能になるという効果を奏する。この効果を奏する本発明は、車両を運転する運転者の運転操作を評価するための運転評価装置に関して有用である。

　１０　車載器
　１１　映像デコーダ
　１２　画像処理用ＣＰＵ
　１３，１８　読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）
　１４，１９　一時記憶用メモリ（ＳＤＲＡＭ）
　１５　ＮＴＳＣ信号処理部
　１６　モニタ出力部
　１７　制御系処理ＣＰＵ
　２０　車両信号インタフェース
　２１　ＧＰＳ位置情報取得部
　２２　ＣＡＮインタフェース
　２３　音声出力部
　２４　バイブレータ出力部
　２５　記録メディア
　２６　後方解析データベース
　２７　ＰＣ設定部
　２８　ハンディ端末接続部
　２９　不揮発性メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）
　３１　メイン車載カメラ
　３２　オプション車載カメラ
　３５　日報
　３６　表示画面
　４０　事務所ＰＣ
　５０　道路
　５１，５２，５３　区画線
　５４　自車両
　Ａ１，Ａ２　車幅方向の距離
　Ｌ１，Ｌ２　走行レーン

Claims

　車両上で検出された所定の事象を記録した運行記録データに基づいて、運転者の運転操作を評価する運転評価装置であって、
　前記運行記録データに基づいて、前記車両における車線変更開始時刻と、前記車線変更開始時刻の近傍における方向指示器動作開始時刻とをそれぞれ検出し、前記方向指示器動作開始時刻と前記車線変更開始時刻との時間差に基づいて評価結果を出力する評価結果出力部、
　を備えた運転評価装置。
　前記車両上に搭載され前記運行記録データを記録する車載器を備え、
　前記車載器は、車載カメラで撮影された映像に基づき、道路上に標示された走行レーン境界ラインの位置と、自車両の位置とを認識し、車幅方向の前記走行レーン境界ラインと自車両との位置関係を表す車線変更情報を生成し、前記車線変更情報を前記運行記録データの一部として記録する車線変更情報生成部、を有する、
　請求項１に記載の運転評価装置。
　前記評価結果出力部は、車線変更に関する複数回の運転操作のそれぞれについて前記時間差を算出し、複数の前記時間差を集計して所定の統計処理を施し、前記統計処理の結果を評価結果として出力する、
　請求項１に記載の運転評価装置。
　前記評価結果出力部は、事前に定めた評価基準値と、前記評価結果との差異が区別できる状態で前記評価結果を表示する、
　請求項３に記載の運転評価装置。