WO2017022438A1

WO2017022438A1 - 位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出システム

Info

Publication number: WO2017022438A1
Application number: PCT/JP2016/070761
Authority: WO
Inventors: 杉本　勇次; 池田　正和; 田中　君明
Original assignee: 株式会社デンソー
Priority date: 2015-08-05
Filing date: 2016-07-14
Publication date: 2017-02-09
Also published as: CN107924630A; US10106115B2; US20180208140A1; JP2017033460A; JP6380284B2; DE112016003557T5

Abstract

位置検出装置は、車両（Ａ）に搭載され、報知対象者（Ｂ）の携帯端末（１１０）と無線通信を行うことにより、当該携帯端末の相対位置を検出する。位置検出装置は、測位用信号（Ｓｇ）を受信する衛星信号受信部（４５）と、補正信号（Ｓｃ）を受信する補正信号受信部（４３）と、携帯端末にて取得された測位用信号を、当該携帯端末から無線通信により受信する端末位置通信部（４１）と、補正信号を用いて、携帯端末及び衛星信号受信部のそれぞれにて受信された測位用信号を共に補正し、補正した測位用信号に基づく車両位置情報及び端末位置情報から車両に対する携帯端末の位置関係を算出する補正位置算出部と、を備える。

Description

位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出システム

関連出願の相互参照

　本出願は、２０１５年８月５日に出願された日本国特許出願２０１５－１５５３４４号に基づくものであり、ここにその記載内容を参照により援用する。

　本開示は、車両に搭載された車載器と、車両周囲に位置する報知対象者の携帯端末との無線通信により、互いの相対位置を検出する技術に関する。

　従来、車両と歩行者との相対的な位置関係を検出する技術の一種として、例えば特許文献１には、車載カメラにより歩行者の相対位置を検出する端末測位システムが開示されている。この車載カメラによる歩行者の相対的な位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）に基づく車両の位置情報と共に携帯端末に送信され、携帯端末における位置情報の高精度化に用いられる。

ＪＰ２０１０－８５２５６　Ａ

　特許文献１のように、歩行者等の報知対象者の相対位置を車載カメラの使用によって検出する技術には、車両から直接的に見えない位置の報知対象者の相対位置を検出することが実質的に不可能であるおそれがある。

　本開示の目的は、車両から直接的に見えない位置に報知対象者が居る場合でも、車両と報知対象者の位置関係を高精度に検出可能な技術を提供することにある。

　本開示の一つの態様によれば、車両に搭載され、当該車両周囲の報知対象者の携帯端末と無線通信を行うことにより、当該携帯端末の相対位置を検出する位置検出装置が提供される。位置検出装置は、測位衛星から送信される測位用信号を受信する衛星信号受信部と、測位用信号を補正するための補正信号を受信する補正信号受信部と、携帯端末にて取得された測位用信号を、当該携帯端末から無線通信により受信する端末位置通信部と、補正信号を用いて、携帯端末及び衛星信号受信部のそれぞれにて受信された測位用信号を共に補正し、補正した測位用信号に基づく車両位置情報及び端末位置情報から車両に対する携帯端末の位置関係を算出する補正位置算出部と、を備える。

　本開示によれば、測位衛星から送信され、携帯端末及び衛星信号受信部のそれぞれにおいて受信された測位用信号は、共に位置検出装置に取得され、補正信号を用いて補正される。これらの補正された測位用信号に基づくことにより、位置検出装置は、車両及び携帯端末それぞれの絶対位置を、高い精度で算出できる。以上によれば、位置検出装置は、車両から直接的に見えない位置に報知対象者が居る場合でも、算出した車両位置情報及び端末位置情報を用いることで、車両と報知対象者との相対的な位置関係を高精度に検出可能となる。

　本開示の別の一つの態様によれば、車両周囲の報知対象者によって所持される携帯端末が、車両に搭載された車載器と無線通信を行うことにより、当該車載器の相対位置を検出する位置検出方法が提供される。位置検出方法は、携帯端末に設けられた少なくとも一つのプロセッサによって実施されるステップとして、測位衛星から送信される測位用信号を受信し、携帯側測位用信号として無線通信により車載器へ向けて送信する送信ステップと、補正信号を受信した車載器が当該補正信号を用いて補正した携帯側測位用信号に基づき算出する端末位置情報を、車両位置情報と共に無線通信によって車載器から受信する受信ステップと、受信ステップにて受信した端末位置情報及び車両位置情報から携帯端末に対する車両の位置関係を算出する補正位置算出ステップと、を含む。

　本開示の位置検出方法によれば、車両に搭載された車載器は、携帯端末から送信される携帯側測位用信号を補正信号により補正したうえで、端末位置情報を算出する。そして車載器は、補正された端末位置情報と共に、車両位置情報を携帯端末に受信させる。その結果、携帯端末は、車両から直接的に見えない位置に報知対象者が居る場合でも、車載器から取得する車両位置情報及び端末位置情報を用いることで、報知対象者に対する車両の位置関係を高精度に検出可能となる。

　本開示の別の態様によれば、車両に搭載される車載器と、車両周囲の報知対象者の携帯端末と、を含み、車載器及び携帯端末の間にて互いの位置情報を無線通信によって共有する位置検出システムが提供される。携帯端末は、測位衛星から送信される測位用信号を受信し、携帯側測位用信号として車載器へ向けて送信する。車載器は、測位衛星からの測位用信号を車両側測位用信号として受信する衛星信号受信部と、測位用信号を補正するための補正信号を受信する補正信号受信部と、携帯端末が送信する携帯側測位用信号を無線通信により受信する端末位置通信部と、補正信号を用いて、携帯側測位用信号及び車両側測位用信号を共に補正し、補正したこれら測位用信号に基づく車両位置情報及び端末位置情報から車両に対する携帯端末の位置関係を算出する補正位置算出部と、を備える。

　このような位置検出システムでも、車載器は、車両及び報知対象者の相対的な位置関係を高精度に把握することができる。

　つまり、本開示によれば、車両から直接的に見えない位置に報知対象者が居る場合でも、車両と報知対象者の位置関係を高精度に検出できる。

　本開示についての上記および他の目的、特徴や利点は、添付図面を参照した下記詳細な説明から、より明確になる。添付図面において、
図１は、第一実施形態による位置検出システムの全体像を概略的に示す図であり、図２は、第一実施形態による位置検出システムの構成を示すブロック図であり、図３は、位置検出のために携帯端末に構築される機能ブロックを示す図であり、図４は、位置検出のために車載器に構築される機能ブロックを示す図であり、図５は、補正信号による補正の効果を示す図であり、図６は、車載器の制御回路にて実施される車両位置検出処理を示すフローチャートであり、図７は、制御回路にて実施される警報処理を示すフローチャートであり、図８は、携帯端末の端末回路にて実施される端末位置検出処理を示すフローチャートであり、図９は、端末回路にて実施される警報処理を示すフローチャートであり、図１０は、第二実施形態による位置検出システムの全体像を概略的に示す図であり、図１１は、第二実施形態による位置検出システムの構成を示すブロック図である。

　以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。

　（第一実施形態）
　図１に示す位置検出システム１００は、多数の端末所持者Ｂによって所持された携帯端末１１０と、多数の車両Ａに搭載された車載器１０とを含んでいる。位置検出システム１００において、各携帯端末１１０と各車載器１０とは、例えば無線ＬＡＮ等による無線通信によって情報の送受信を行うことで、互いの位置情報等を共有できる。無線ＬＡＮとしては、ＷｉＦｉ（登録商標）といった普及済みの規格に対応したものが好適である。

　位置検出システム１００では、特定の車両Ａの進行方向に位置する端末所持者Ｂの存在が、当該車両Ａの乗員に知らされる。加えて、車両Ａの接近は、端末所持者Ｂにも警告可能である。以上により、端末所持者Ｂと車両Ａとの過度な接近が回避される。尚、車両Ａの乗員には、当該車両Ａの運転者及び搭乗者等が含まれる。端末所持者Ｂには、自転車のような軽車両並びにパーソナルモビリテの搭乗者、及び歩行者等が含まれる。搭乗者及び歩行者である端末所持者Ｂのうちで、特定の車両Ａの周囲、具体的には車両Ａの進行方向に位置する通行人が、この車両Ａの乗員に報知される報知対象者となる。

　図１及び図２に示す携帯端末１１０は、例えば多機能型携帯電話機（所謂スマートフォン）であって、位置検出システム１００の機能を実現するアプリケーションプログラム（以下、端末側報知アプリケーション）を動作させることができる。携帯端末１１０は、表示器１１１、スピーカ１１２、無線通信回路１４１、モバイル通信回路１４３、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号受信回路１４５、及び端末回路１２０を備えている。

　表示器１１１は、表示画面に沿って配列された複数の画素により、画像をカラー表示できる。スピーカ１１２は、音声を発話できる。表示器１１１及びスピーカ１１２は、バイブレータ等と共に、端末所持者Ｂに情報を報知できる。表示器１１１及びスピーカ１１２等は、携帯端末１１０における端末側報知アプリケーションの動作により、車両Ａの接近を端末所持者Ｂに報知する。表示器１１１は、タッチパネルの機能を備えており、端末所持者Ｂによって表示画面に入力される操作を検出できる。端末所持者Ｂによる表示画面への操作の入力により、端末側報知アプリケーションの起動と停止、端末側報知アプリケーションの設定値の変更等が可能である。

　無線通信回路１４１は、無線通信用のアンテナ１４２と接続されている。アンテナ１４２は、ＷｉＦｉ規格に準じた電波を送受信可能な構成である。無線通信回路１４１は、アンテナ１４２を介して、通信範囲内に位置する車載器１０等の無線ＬＡＮ機器と情報の送受信を行う。無線通信回路１４１の通信可能範囲は、例えば最大で半径１００ｍ程度とされている。

　モバイル通信回路１４３は、モバイル通信用のアンテナ１４４と接続されている。モバイル通信回路１４３は、アンテナ１４４を介して、基地局ＢＳとの間で情報の送受信を行う。モバイル通信回路１４３は、基地局ＢＳを通じて、例えばインターネットに接続されたサーバ等の機器と情報をやり取りすることができる。モバイル通信回路１４３の通信可能範囲は、無線通信回路１４１の通信可能範囲よりも広い。

　ＧＮＳＳ信号受信回路１４５は、複数の測位衛星ＰＳから送信される測位用信号を受信するためのアンテナ１４６と接続されている。測位衛星ＰＳは、高度約二万ｋｍを周回する人工衛星である。測位衛星ＰＳには、ＧＰＳ衛星及び準天頂衛星等が含まれる。測位用信号には、測位衛星ＰＳ毎に設定された固有の衛星番号を示す衛星情報に加えて、測位衛星ＰＳの位置を示す緯度、経度、高度、及び時間等の衛星情報が含まれている。ＧＮＳＳ信号受信回路１４５は、複数の測位衛星ＰＳから送信されるＧＮＳＳ信号Ｓｇ等を所定の周期（例えば１Ｈｚ）で受信し、携帯側測位用信号として端末回路１２０に逐次転送する。ＧＮＳＳ信号受信回路１４５によって受信されるＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づく端末位置は、携帯端末１１０を携帯する端末所持者Ｂの現在位置とみなすことができる。

　端末回路１２０は、図２及び図３に示すように、表示器１１１、スピーカ１１２、無線通信回路１４１、モバイル通信回路１４３、及びＧＮＳＳ信号受信回路１４５と接続されている。端末回路１２０は、プロセッサ１２１、ＲＡＭ１２２、フラッシュメモリ１２３、及びこれらを接続するバス等を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。プロセッサ１２１は、アプリケーションプログラムに基づいて種々の演算処理を実行可能である。ＲＡＭ１２２は、プロセッサ１２１による演算の作業領域として機能する。フラッシュメモリ１２３は、プログラム等の情報を格納する非遷移的実体的記憶媒体である。端末回路１２０は、プロセッサ１２１による端末側報知アプリケーションの実行により、端末位置算出部１３１、注意喚起判断部１３２、及び警報制御部１３３を機能ブロックとして有する。

　端末位置算出部１３１は、ＧＮＳＳ信号受信回路１４５から出力されるＧＮＳＳ信号Ｓｇ等を取得し、取得したＧＮＳＳ信号Ｓｇ等に基づき端末位置を検出する。端末回路１２０は、必要に応じて、加速度センサで検出される加速度、及びジャイロセンサで検出されるヨーレート等を用いることで、端末位置の測位結果を補完可能である。加えて端末位置算出部１３１は、例えば端末位置の推移及び加速度センサの検出結果から、携帯端末１１０の移動方向及び移動速度を算出する。尚、加速度センサ及びジャイロセンサは、携帯端末１１０に搭載されたモーションセンサである。

　端末位置算出部１３１は、無線通信回路１４１を制御することにより、ＧＮＳＳ信号受信回路１４５にて受信されたＧＮＳＳ信号Ｓｇと移動方向及び移動速度を示す情報とを、予め設定された周期にて、端末所持者Ｂの周囲へ向けて繰り返し送信させる。加えて端末位置算出部１３１は、車載器１０から送信される車両位置を示す情報（以下、車両位置情報）及び端末位置を示す情報（以下、端末位置情報）を、無線通信回路１４１を通じて取得可能である。端末位置算出部１３１は、車両位置情報と端末位置情報とを用いて、携帯端末１１０に対する車両Ａの位置関係を算出することができる。

　注意喚起判断部１３２は、端末位置算出部１３１にて算出される携帯端末１１０及び車両Ａ間の相対距離に基づき、端末所持者Ｂへの報知を行うか否かを判定する。車両Ａが所定の距離よりも端末所持者Ｂに接近した場合、注意喚起判断部１３２は、警告のための報知実施を警報制御部１３３に指令する。こうした判断及び指令は、車両Ａが端末所持者Ｂに接近するに従って、段階的に実施されてもよい。注意喚起判断部１３２は、無線通信回路１４１を制御することにより、端末所持者Ｂへの報知実施を、無線通信を通じて車載器１０に通知可能である。

　警報制御部１３３は、注意喚起判断部１３２からの指令に基づき、車両Ａの接近を警告する報知を端末所持者Ｂに対して行う。警報制御部１３３は、バイブレータの振動、スピーカ１１２による警告音声の再生、表示器１１１による警告画面の表示等、複数の情報伝達手段を用いることで、端末所持者Ｂに対し車両Ａの接近を警告可能である。

　車載器１０は、図１及び図２に示すように、車両Ａに搭載された制御ユニットである。車載器１０は、位置検出システム１００の機能を実現するアプリケーションプログラム（以下、車両側報知アプリケーション）を動作させることができる。車載器１０は、端末所持者Ｂの相対位置を検出する専用の制御ユニットであってもよい。或いは車載器１０は、車両Ａのユーザインターフェースを統合的に制御するＨＣＵ（HMI Control Unit）等の制御ユニットであってもよい。HMIはHuman Machine Interfaceを表している。

　車載器１０は、車内Local Area Network（ＬＡＮ）の通信バス１３、ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）装置１１、及びオーディオ装置１２等と接続されている。車内ＬＡＮは、車両Ａに搭載された多数の車載制御装置等と接続された通信ネットワークである。車内ＬＡＮの通信バス１３には、多数の車載制御装置によって情報が出力される。

　ＨＵＤ装置１１は、プロジェクタから射出された画像の光を光学系によって反射させ、車両Ａのウィンドシールドに投影する。車両Ａの運転席に着座した運転者は、ウィンドシールドによって車室内側に反射された光を知覚することにより、ウィンドシールドを通して、車両の前景に重ねられた画像の虚像を視認することができる。

　オーディオ装置１２は、車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置１２は、スピーカによる音声の発話及び報知音の再生により、運転者に種々の情報を伝達することができる。

　車載器１０は、車内通信インターフェース４７、映像出力インターフェース４８、音声出力インターフェース４９、無線通信回路４１、モバイル通信回路４３、ＧＮＳＳ信号受信回路４５、及び制御回路２０を備えている。

　車内通信インターフェース４７は、通信バス１３と接続されている。車内通信インターフェース４７は、車内ＬＡＮに出力された車両Ａの情報、例えば走行速度、加速度、ヨーレート等の情報等を取得できる。映像出力インターフェース４８は、ＨＵＤ装置１１と接続されている。映像出力インターフェース４８は、ＨＵＤ装置１１によって虚像表示される映像のデータを、ＨＵＤ装置１１へ向けて出力する。音声出力インターフェース４９は、オーディオ装置１２と接続されている。音声出力インターフェース４９は、スピーカによって車室内に再生される音声のデータを、オーディオ装置１２へ向けて出力する。

　無線通信回路４１は、無線通信用のアンテナ４２と接続されている。アンテナ４２は、ＷｉＦｉ規格に準じた電波を送受信可能な構成である。アンテナ４２は、車両Ａの進行方向から発信された電波を感度良く受信できるよう、車両Ａの進行方向に向けられた姿勢にて、当該車両Ａのウィンドシールド等に取り付けられている。無線通信回路４１は、アンテナ４２を介して、通信範囲内に位置する携帯端末１１０と情報の送受信を行うことができ、携帯端末１１０のアンテナ１４２から送信されたＧＮＳＳ信号Ｓｇ等を受信可能である。無線通信回路４１の通信範囲は、例えば半径１００ｍに満たない程度である。

　モバイル通信回路４３は、モバイル通信用のアンテナ４４と接続されている。モバイル通信回路４３は、アンテナ４４を介して、基地局ＢＳとの間で情報の送受信を行う。モバイル通信回路４３は、基地局ＢＳを通じて、例えばインターネットに接続されたサーバ等の機器と情報をやり取りすることができる。モバイル通信回路４３の通信可能範囲は、無線通信回路４１の通信可能範囲よりも広い。

　モバイル通信回路４３は、ＧＮＳＳ信号Ｓｇを補正するための補正信号Ｓｃを受信することができる。詳記すると、ＧＮＳＳ信号受信回路４５，１４５にて受信されるＧＮＳＳ信号Ｓｇには、測位衛星ＰＳの緯度、経度、及び高度を示す衛星軌道情報の誤差、対流層及び電離層での信号遅延といった要因により、不可避的に正しい値からのずれが生じている。補正信号Ｓｃは、こうしたずれを補正するための情報を含む信号である。補正信号Ｓｃでは、ＧＮＳＳ信号Ｓｇに含まれる緯度、経度、高度、及び時間等の情報を補正するための補正値が、測位衛星ＰＳ毎に設定されている。それぞれ異なる測位衛星ＰＳから送信される各ＧＮＳＳ信号Ｓｇは、衛星番号に基づき、送信元となる測位衛星ＰＳに対応する補正値と関連付けられる。各ＧＮＳＳ信号Ｓｇは、関連付けられた補正値によって個別に補正されたうえで、位置検出に用いられる。

　補正信号Ｓｃによる補正がない場合、ＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づく検出位置（図５の太線参照）は、車両Ａが実際に走行している位置（図５の実線参照）から例えば１０ｍ程度ずれてしまい得る。対して、補正信号Ｓｃによる補正がある場合、補正されたＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づく補正位置（図５の破線参照）は、実際の走行位置から０．５ｍ程度しかずれなくなる。

　以上の補正信号Ｓｃは、一般的にデータ量の大きい信号となるため、携帯端末１１０における常時の受信は、困難もしくは通信に時間がかかる等の問題が生じる。補正信号Ｓｃは、予め区分けされた地域毎、且つ時間帯毎に異なる内容とされている。一つの地域は、例えば数ｋｍの範囲とされている。モバイル通信回路４３は、車両Ａが現在位置している地域（第１の地域とも呼ぶ）に対応した補正信号Ｓｃだけでなく、他の地域（第２の地域とも呼ぶ）の補正信号Ｓｃも受信することができる。具体的にモバイル通信回路４３は、車両Ａが移動予定としている他の地域に対応した補正信号Ｓｃ、及び車両Ａが現在位置する地域と隣接する隣接地域等に対応した補正信号Ｓｃ等を受信可能である。

　ＧＮＳＳ信号受信回路４５は、アンテナ４６と接続されている。アンテナ４６は、携帯端末１１０のアンテナ１４６と同様に、複数の測位衛星ＰＳから送信される測位用信号としてのＧＮＳＳ信号Ｓｇを受信可能である。ＧＮＳＳ信号受信回路４５は、複数の測位衛星ＰＳから送信されるＧＮＳＳ信号Ｓｇ等を所定の周期で受信し、車両側測位用信号として、制御回路２０に逐次転送する。ＧＮＳＳ信号受信回路４５によって受信されるＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づく車載器１０の位置は、車載器１０を搭載する車両Ａの現在位置とみなすことができる。

　制御回路２０は、図２及び図４に示すように、各インターフェース４７～４９及び各回路４１，４３，４５と接続されている。制御回路２０は、プロセッサ２１、ＲＡＭ２２、フラッシュメモリ２３、及びこれらを接続するバス等を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。プロセッサ２１は、アプリケーションプログラムに基づいて種々の演算処理を実行可能である。ＲＡＭ２２は、プロセッサ２１による演算の作業領域として機能する。フラッシュメモリ２３は、プログラム等の情報を格納する非遷移的実体的記憶媒体である。制御回路２０は、プロセッサ２１における車両側報知アプリケーションの実行により、車両位置算出部３１、注意喚起判断部３２、警報出力部３３、及び補正情報記憶部３４を機能ブロックとして有する。

　車両位置算出部３１は、ＧＮＳＳ信号受信回路４５から出力されるＧＮＳＳ信号Ｓｇ等を取得し、取得したＧＮＳＳ信号Ｓｇ等に基づき車両位置を検出する。制御回路２０は、必要に応じて、車載された加速度センサで検出される加速度、及び車載されたジャイロセンサで検出されるヨーレート等を、車内通信インターフェース４７を通じて取得し、これらを用いて自車位置の測位結果を補完可能である。車両位置算出部３１にて算出される車両位置情報には、例えば緯度及び経度といった絶対位置を示す値が含まれている。

　車両位置算出部３１は、モバイル通信回路４３を通じて取得する補正信号Ｓｃの情報を用いて、ＧＮＳＳ信号Ｓｇを補正することができる。加えて車両位置算出部３１は、無線通信回路４１によって携帯端末１１０から送信されたＧＮＳＳ信号Ｓｇを受信している場合に、取得したＧＮＳＳ信号Ｓｇを、補正信号Ｓｃの情報を用いて補正することができる。車両位置算出部３１は、補正したＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づき、携帯端末１１０の端末位置を検出できる。車両位置算出部３１にて算出される端末位置情報には、車両位置情報と同様に、緯度及び経度といった絶対位置を示す値が含まれている。

　補正信号Ｓｃは、上述したように、特定の地域内であれば共通した内容となる。故に、ＷｉＦｉ通信可能な距離に位置する端末所持者Ｂ及び車両Ａは、同一の地域内に位置する蓋然性が高い。そのため、車載器１０の受信する補正信号Ｓｃを携帯端末１１０の受信するＧＮＳＳ信号Ｓｇに適用しても、算出される端末位置情報は、正確に補正された値となり得る。

　車両位置算出部３１は、端末位置情報に加えて、携帯端末１１０の移動方向及び移動速度を、無線通信回路４１によって受信可能である。車両位置算出部３１は、補正されたＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づき算出された端末位置情報を、これら移動方向及び移動速度を用いてさらに補正することができる。

　車両位置算出部３１は、無線通信回路４１によって携帯端末１１０の取得するＧＮＳＳ信号Ｓｇ等を受信している場合に、車両Ａに対する携帯端末１１０の相対的な位置関係を算出する。こうした相対的な位置関係の算出には、補正信号Ｓｃの情報を用いて補正されたＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づく車両位置情報及び端末位置情報が用いられる。車両位置算出部３１は、車両位置情報及び端末位置情報にそれぞれ含まれる経度及び緯度の値に基づき、端末所持者Ｂの相対的な位置を幾何学的な方法によって演算する。車両位置算出部３１は、無線通信回路４１を制御することにより、補正された端末位置情報を、補正された車両位置情報と共に携帯端末１１０へ向けて送信することができる。

　注意喚起判断部３２は、車両位置算出部３１にて算出される携帯端末１１０及び車両Ａ間の相対距離に基づき、車両Ａの運転者への報知を行うか否かを判定する。端末所持者Ｂが所定の距離よりも車両Ａに接近した場合、注意喚起判断部３２は、報知実施を警報出力部３３に指令する。こうした判断及び指令は、端末所持者Ｂが車両Ａに接近するに従って、段階的に実施されてもよい。注意喚起判断部３２は、無線通信回路４１を制御することにより、端末所持者Ｂへの報知開始を指示する指令信号を携帯端末１１０へ向けて送信することができる。

　警報出力部３３は、注意喚起判断部３２からの指令に基づき、端末所持者Ｂの接近を警告する報知を運転者に対して行う。警報出力部３３は、オーディオ装置１２による警告音声の再生、ＨＵＤ装置１１による警告画面の虚像表示等、複数の情報伝達手段を用いることで、運転者に対し端末所持者Ｂの接近を警告可能である。

　補正情報記憶部３４は、モバイル通信回路４３によって受信された補正信号Ｓｃの情報を記憶可能である。補正情報記憶部３４に格納された補正信号Ｓｃの情報は、モバイル通信回路４３による補正信号の受信ができない場合に、車両位置算出部３１によってＧＮＳＳ信号Ｓｇの補正に用いられる。

　補正情報記憶部３４は、車両Ａが現在位置する地域に対応した補正信号Ｓｃの情報だけでなく、現在位置する地域とは異なる他の地域に対応した補正信号Ｓｃもモバイル通信回路４３に受信させることで、これらの補正信号Ｓｃの情報を記憶することができる。具体的に補正情報記憶部３４は、車両Ａが現在位置する地域と隣接する隣接地域に対応した補正信号Ｓｃの情報を記憶できる。そのため、補正信号Ｓｃの受信が困難な状態のまま隣接地域に移動した場合でも、移動後の車両位置算出部３１は、隣接地域に対応した補正信号Ｓｃの情報を用いてＧＮＳＳ信号Ｓｇを補正できる。

　また、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置に目的地が設定された場合、車両Ａの移動予定としている地域が明らかとなる。これにより補正情報記憶部３４は、現在位置から目的地までの経路が属する地域に対応した補正信号Ｓｃの情報を記憶することができる。そのため、移動予定とされた目的地までの経路において、補正信号Ｓｃの受信が困難な状況が生じた場合でも、車両位置算出部３１は、走行中の現在位置に対応する補正信号Ｓｃの情報を選択して、ＧＮＳＳ信号Ｓｇを補正できる。

　以上のように補正情報記憶部３４に格納される補正信号Ｓｃの情報は、受信した信号そのままの生データであってもよく、又は補正信号Ｓｃから推定した傾向データであってもよい。詳しく説明すると、ＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づいて検出された検出位置と実際の位置との間に生じるずれには、場所及び時間に関連した傾向がある。例えば、実際の位置は検出された測位位置から北方向に５メートルずれる、といった傾向が生じている場合、補正情報記憶部３４は、ずれの方向及び大きさのベクトルデータを傾向データとして保持することができる。

　ここまで説明した制御回路２０は、携帯端末１１０と位置情報を共有するための処理として、図６のフローチャートに示す車両位置検出処理と、図７のフローチャートに示す警報処理とを実施する。これらの処理は、例えばイグニッションのオン状態への切り替えに伴う車両側報知アプリケーションの起動に基づいて開始され、イグニッションのオフ状態への切り替えに伴う車両側報知アプリケーションの終了まで、制御回路２０によって繰り返される。以下、これらの処理の詳細を、図６及び図７に基づき、図２及び図４を参照しつつ、順に説明する。

　図６に示す車両位置検出処理のＳ１０１では、ＧＮＳＳ信号受信回路４５によるＧＮＳＳ信号Ｓｇの受信処理を実施し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、モバイル通信回路４３による補正信号Ｓｃの受信が可能な状態か否かを判定する。Ｓ１０２にて、補正信号Ｓｃの受信が可能な状態であると判定した場合、Ｓ１０３に進む。

　Ｓ１０３では、最新の補正信号Ｓｃの情報を、Ｓ１０５及び警報処理（図７参照）等にて使用される使用対象に設定し、Ｓ１０５に進む。一方、Ｓ１０２にて、補正信号Ｓｃの受信が困難な状態であると判定した場合、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、補正情報記憶部３４に記憶されている補正信号Ｓｃの情報のうちで、車両Ａが現在位置する地域に対応した情報を読み出す。そして、読み出した補正信号Ｓｃの情報を、Ｓ１０５及び警報処理等での使用対象に設定し、Ｓ１０５に進む。

　Ｓ１０５では、Ｓ１０３又はＳ１０４にて設定された補正信号Ｓｃの情報を用いてＳ１０１にて受信したＧＮＳＳ信号Ｓｇを補正し、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、Ｓ１０５にて補正したＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づいて車両位置を検出し、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、Ｓ１０６にて補正された車両位置情報を、フラッシュメモリ２３又はＲＡＭ２２に確保された所定の記憶領域に格納し、Ｓ１０１に戻る。

　次に、警報処理の詳細を、図７を用いて説明する。Ｓ１２１では、携帯端末１１０から送信されるＧＮＳＳ信号Ｓｇ等の送信情報を無線通信回路４１によって受信する受信処理を実施し、Ｓ１２２に進む。Ｓ１２２では、Ｓ１２１にて送信情報の受信ができたか否かを判定する。Ｓ１２２にて、送信情報を受信していないと判定した場合、Ｓ１２１に戻り、の受信が開始されるまで、Ｓ１２１及びＳ１２２を繰り返す待機状態を維持する。

　一方、Ｓ１２２にて、送信情報の受信が有ると判定した場合、Ｓ１２３に進む。Ｓ１２３では、車両位置検出処理（図６参照）にて設定された使用対象となる補正信号Ｓｃの情報を読み出し、Ｓ１２４に進む。Ｓ１２４では、Ｓ１２３にて読み出した補正信号Ｓｃの情報を用いて送信情報に含まれるＧＮＳＳ信号Ｓｇを補正し、Ｓ１２５に進む。Ｓ１２５では、Ｓ１２４にて補正したＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づいて端末位置を算出し、Ｓ１２６に進む。

　Ｓ１２６では、Ｓ１０７（図６参照）にて格納された補正済みの車両位置情報を記憶領域から読み出し、Ｓ１２７に進む。Ｓ１２７では、Ｓ１２５にて算出した端末位置情報と、Ｓ１２６にて読み出した車両位置情報とを用いて、車両Ａに対する携帯端末１１０の位置関係、即ち相対距離を算出し、Ｓ１２８に進む。

　Ｓ１２８では、Ｓ１２７にて算出した相対距離が注意喚起の必要な距離に達したか否かを判定する。Ｓ１２８にて、注意喚起の必要が有ると判定した場合、Ｓ１２９に進む。Ｓ１２９では、虚像表示及び音声による警報が運転者等に対し実施されるよう、ＨＵＤ装置１１及びオーディオ装置１２へ向けて指令信号を出力し、Ｓ１３０に進む。Ｓ１２９による警報は、端末位置情報の受信が無くなるまで、又は警報開始から所定の時間が経過するまで、継続される。

　一方、Ｓ１２８にて、注意喚起が不要であると判定した場合には、Ｓ１２９をスキップしてＳ１３０に進む。Ｓ１３０では、補正したＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づく端末位置情報を、車両位置情報と共に携帯端末１１０へ向けて送信し、Ｓ１２１に戻る。

　以上の制御回路２０の処理と関連して、端末回路１２０は、車載器１０と位置情報を共有するための処理として、図８のフローチャートに示す端末位置検出処理と、図９のフローチャートに示す警報処理とを実施する。これらの処理は、例えば端末側報知アプリケーションの起動操作が入力されたことに基づいて開始され、端末側報知アプリケーションが終了されるまで端末回路１２０によって繰り返される。以下、これらの処理の詳細を、図８及び図９に基づき、図２及び図３を参照しつつ、順に説明する。

　図８に示す端末位置検出処理のＳ１４１では、ＧＮＳＳ信号受信回路１４５によるＧＮＳＳ信号Ｓｇの受信処理を実施し、Ｓ１４２に進む。Ｓ１４２では、Ｓ１４１にて受信したＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づき、端末位置情報を検出し、Ｓ１４１に戻る。以上の端末位置検出処理の実施頻度（例えば１秒毎）は、警報処理（図９参照）による端末位置情報の送信頻度（例えば１００ミリ秒毎）よりも低く設定されている。

　次に、警報処理の詳細を、図９を用いて説明する。この警報処理には、車載器１０の相対位置を検出する位置検出方法が含まれている。Ｓ１６１では、Ｓ１４１（図８参照）にて受信したＧＮＳＳ信号Ｓｇを読み出し、Ｓ１６２に進む。Ｓ１６２では、Ｓ１６１にて読み出したＧＮＳＳ信号Ｓｇを含む送信情報の送信処理を実施し、Ｓ１６３に進む。Ｓ１６２にて配信されるＧＮＳＳ信号Ｓｇには、衛星番号、衛星位置、時間等を示す衛星情報の生データが含まれている。Ｓ１６２の送信処理では、送信先を特定することなく、送信情報をフロードキャスト送信する。

　Ｓ１６３では、車載器１０から送信される車両位置情報及び補正済みの端末位置情報等の受信処理を実施し、Ｓ１６４に進む。Ｓ１６４では、Ｓ１６３にて車両位置情報等を受信できたか否かを判定する。Ｓ１６４にて、車両位置情報等を受信していないと判定した場合、Ｓ１６５～Ｓ１６８をスキップし、Ｓ１６１に戻る。一方、Ｓ１６４にて、車両位置情報等の受信が有ると判定した場合、Ｓ１６５に進む。

　Ｓ１６５では、車載器１０から受信した車両位置情報及び端末位置情報を読み込み、Ｓ１６６に進む。Ｓ１６５では、車載器１０から補正済みの端末位置情報を取得できていない場合に、Ｓ１４２（図８参照）にて検出された端末位置情報が読み込まれる。Ｓ１６６では、携帯端末１１０に対する車両Ａの位置関係を算出し、Ｓ１６７に進む。Ｓ１６７では、Ｓ１６６にて算出した相対距離が注意喚起の必要な距離に達したか否かを判定する。Ｓ１６７にて、注意喚起が不要であると判定した場合には、Ｓ１６８をスキップし、Ｓ１６１に戻る。

　一方、Ｓ１６７にて、注意喚起の必要が有ると判定した場合、Ｓ１６８に進む。Ｓ１６８では、表示及び音声による警報が端末所持者Ｂに対し実施されるよう、表示器１１１及びスピーカ１１２を制御し、Ｓ１６１に戻る。Ｓ１６８による警報は、車両位置情報の受信が無くなるまで、又は警報開始から所定の時間が経過するまで、継続される。

　ここまで説明した第一実施形態によれば、測位衛星ＰＳから送信され、携帯端末１１０及びＧＮＳＳ信号受信回路４５のそれぞれにおいて受信されるＧＮＳＳ信号Ｓｇは、共に制御回路２０に取得され、補正信号Ｓｃを用いて補正される。これらの補正されたＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づくことにより、制御回路２０は、車両Ａ及び携帯端末１１０それぞれの絶対位置を、高い精度で算出できる。以上によれば、車載器１０は、車両Ａから直接的に見えない位置に端末所持者Ｂが居る場合でも、算出した車両位置情報及び端末位置情報を用いることで、車両Ａと端末所持者Ｂとの相対的な位置関係を高精度に検出可能となる。

　加えて第一実施形態によれば、車両Ａに搭載された車載器１０は、携帯端末１１０から送信される携帯側のＧＮＳＳ信号受信回路４５を補正信号Ｓｃにより補正したうえで、端末位置情報を算出する。そして車載器１０は、補正された端末位置情報と共に、車両位置情報を携帯端末１１０に受信させる。その結果、携帯端末１１０は、車両Ａから直接的に見えない位置に報知対象者が居る場合でも、車載器１０から取得する車両位置情報及び端末位置情報を用いることで、報知対象者に対する車両Ａの位置関係を高精度に検出可能となる。

　以上によれば、車載器１０及び携帯端末１１０はそれぞれ、運転者及び端末所持者Ｂに対して的確なタイミングにて、車両Ａと端末所持者Ｂとの接近を注意喚起することが可能になる。

　また第一実施形態では、補正情報記憶部３４に補正信号Ｓｃの情報が記憶されている。故に、車両位置算出部３１は、車両Ａの周辺環境に起因して補正信号Ｓｃが受信できない状況下でも、記憶された補正信号Ｓｃの情報を用いて、車両側及び携帯端末側のＧＮＳＳ信号Ｓｇを補正できる。故に、車両位置算出部３１は、車載器１０及び携帯端末１１０それぞれの絶対位置、ひいては車両Ａに対する携帯端末１１０の位置関係の精度を、補正信号Ｓｃが受信困難な状況下でも維持可能となる。

　さらに第一実施形態における補正情報記憶部３４は、補正信号Ｓｃを生データではなく、傾向データとして保持可能である。こうした傾向データを用いることによれば、ＧＮＳＳ信号の補正処理は、簡略化され得る。その結果、プロセッサ２１の処理能力を過度に高めなくても、算出される車両Ａ及び端末所持者Ｂの位置関係のリアルタイム性が確保され得る。故に、車載器１０及び携帯端末１１０による注意喚起のタイミングは、いっそう的確となり得る。

　加えて第一実施形態では、他の地域に対応した補正信号Ｓｃの情報が、補正情報記憶部３４に記憶されている。故に、補正信号Ｓｃが受信できない状態で他の地域に移動した場合でも、車両位置算出部３１は、補正情報記憶部３４に記憶された補正信号Ｓｃの情報を用いて、車両側及び携帯端末側のＧＮＳＳ信号Ｓｇを補正できる。以上のように、車両Ａの移動前に車載器１０が補正信号Ｓｃを取得できれば、モバイル通信の環境が不十分な地域においても、車両Ａ及び携帯端末１１０それぞれの絶対位置、ひいては車両Ａに対する携帯端末１１０の位置関係の精度は、高く維持可能となる。

　また第一実施形態では、車両Ａの移動予定の地域に対応する補正信号Ｓｃ、及び隣接する地域に対応した補正信号Ｓｃ等が、予め取得可能とされている。以上のように、使用される確率の高い補正信号Ｓｃが選別されて補正情報記憶部３４に格納されるのであれば、フラッシュメモリ２３の記憶容量の低減、及びモバイル通信の通信負荷の軽減が可能になる。

　さらに第一実施形態の携帯端末１１０では、ＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づく端末位置情報の検出頻度は、携帯端末側からＧＮＳＳ信号Ｓｇを送信する送信頻度よりも少なく抑えられている。故に、特定の時点における実際の端末所持者Ｂの位置は、車載器１０にて認識される端末所持者Ｂの位置から移動している可能性がある。そこで車両位置算出部３１は、携帯端末１１０の移動方向及び移動速度を用いて端末位置情報を補正することで、端末所持者Ｂの移動分のずれを補間し、現在の携帯端末１１０の位置を推定し得る。その結果、車両位置算出部３１は、携帯端末１１０の現在の絶対位置をさらに高精度に求めることができる。

　尚、端末所持者Ｂが報知対象者に相当し、車載器１０が位置検出装置に相当し、車両位置算出部３１が補正位置算出部に相当し、補正情報記憶部３４が情報記憶部に相当する。また、無線通信回路４１が端末位置通信部に相当し、モバイル通信回路４３が補正信号受信部に相当し、ＧＮＳＳ信号受信回路４５が衛星信号受信部に相当し、ＧＮＳＳ信号Ｓｇが測位用信号に相当する。そして、Ｓ１６２が送信ステップに相当し、Ｓ１６３が受信ステップに相当し、Ｓ１６５が補正位置算出ステップに相当する。

　（第二実施形態）
　図１０及び図１１に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の位置検出システム２００において、車載器２１０は、測位衛星ＰＳから送信される補正信号Ｓｃを受信する。また端末所持者Ｂは、携帯端末１１０（図１参照）に替わる通信機器としてウェアラブル端末３１０を所持している。

　車載器２１０は、無線通信回路４１及びＧＮＳＳ信号受信回路４５に加えて、補正信号受信回路２４３を備えている。補正信号受信回路２４３は、補正信号Ｓｃの電波を送受信可能なアンテナ２４４と接続されている。補正信号受信回路２４３は、第一実施形態のモバイル通信回路４３と同様に、ＧＮＳＳ信号Ｓｇに基づく検出位置を補正するための補正信号Ｓｃを受信することができる。補正信号Ｓｃは、ＧＮＳＳ信号Ｓｇを送信する測位衛星ＰＳから送信されていてもよく、又はＧＮＳＳ信号Ｓｇを送信する測位衛星ＰＳとは異なる人工衛星から送信されていてもよい。補正信号受信回路２４３は、受信した補正信号Ｓｃを制御回路２０へ向けて転送する。制御回路２０は、補正信号受信回路２４３から取得する補正信号Ｓｃの情報を用いて、車載器２１０の受信するＧＮＳＳ信号Ｓｇと、ウェアラブル端末３１０から送信されるＧＮＳＳ信号Ｓｇとを共に補正する。

　ウェアラブル端末３１０は、例えば腕時計型の携帯端末であって、端末所持者Ｂの腕に装着されている。ウェアラブル端末３１０は、端末回路１２０において位置検出システム２００の機能を実現する端末側報知アプリケーションを動作させることができる。ウェアラブル端末３１０は、第一実施形態の携帯端末と同様に、端末回路１２０、無線通信回路１４１、ＧＮＳＳ信号受信回路１４５、表示器１１１、スピーカ１１２を備えている。一方で、ウェアラブル端末３１０からは、モバイル通信のためのモバイル通信回路１４３及びアンテナ１４４（図２参照）が省略されている。

　ここまで説明した第二実施形態においても、第一実施形態と同様の効果を奏することで、車載器２１０及びウェアラブル端末３１０は、遮蔽物ＳＯのある状況下でも、互いの相対的な位置関係を高精度に把握できる。したがって、運転者及び端末所持者Ｂへの注意喚起は、的確なタイミングにて実施可能となる。

　尚、第二実施形態では、車載器２１０が位置検出装置に相当し、補正信号受信回路２４３が補正信号受信部に相当し、ウェアラブル端末３１０が携帯端末に相当する。

　（他の実施形態）
　以上、本開示による複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

　上記実施形態において、制御回路及び端末回路の各プロセッサによって提供されていた機能は、例えば専用の集積回路によって実現されていてもよい。或いは、上述のものとは異なるハードウェア及びソフトウェア、或いはこれらの組み合わせによって、各機能が提供されてよい。

　上記実施形態における車載器は、車両に予め搭載された制御ユニットであった。しかし、例えば運転者によって車両内に持ち込まれた携帯端末及びタブレット端末等が、車載器に相当する制御ユニットとして、報知対象者の携帯端末と情報をやり取りしてもよい。一方で、端末所持者の所持する通信機器は、例えば携帯型のミュージックプレーヤ、携帯型のゲーム機器、タブレット端末、メガネ型のウェアラブルデバイス等であってもよい。

　上記実施形態では、ＷｉＦｉ規格の無線通信によって携帯端末及び車載器間の情報共有が実現されていた。しかし、携帯端末及び車載器は、無線ＬＡＮの技術に基づく狭域通信（Dedicated Short Range Communications，ＤＳＲＣ）、及びブルートゥース（登録商標）等を使用して、互いに情報をやり取りすることが可能である。

　上記実施形態における車載器は、補正した車両位置情報及び端末位置情報を共に携帯端末に返信していた。しかし、車載器は、車両位置情報及び端末位置情報から算出した車両及び端末所持者間の相対距離を、携帯端末に返信することが可能である。

　上記実施形態における位置検出システムにおいて、車載器と携帯端末は、互いにペアリングされることなく、それぞれの位置情報等をブロードキャスト送信していた。しかし、車載器及び携帯端末は、互いにペアリングされた状態で、それぞれの位置情報を共有する処理を行うことができる。

　上記実施形態における車載器は、補正信号の受信が困難な状況でも位置検出の精度を維持できるよう、現在位置の補正信号や想定される移動範囲内の補正信号等を、補正情報記憶部に記憶していた。しかし、補正情報記憶部は、車載器に設けられていなくてもよい。また、補正信号を受信するための構成として、モバイル通信回路及び補正信号受信回路の両方が、それぞれのアンテナと共に車載器に設けられていてもよい。

　上記実施形態における車載器は、補正信号だけでなく、移動方向及び移動速度の情報も用いて、端末位置情報を補正可能であった。しかし、車載器は、移動方向及び移動速度に基づく補正を実施しなくてもよい。

　上記実施形態におけるＧＮＳＳ信号Ｓｇは、例えばＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号等である。しかしながら、ＧＮＳＳ信号Ｓｇとしては、例えばＧａｌｉｌｅｏ及びＧＬＯＮＡＳＳといった他の規格の測位用信号も用いることが可能である。

　なお、ＧＮＳＳ信号受信回路４５、１４５は測位信号受信部とも呼ぶ。

　ここで、この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のステップ（あるいはセクションと言及される）から構成され、各ステップは、たとえば、Ｓ１０１と表現される。さらに、各ステップは、複数のサブステップに分割されることができる、一方、複数のステップが合わさって一つのステップにすることも可能である。

　以上、本開示に係る位置検出装置、位置検出方法、及び位置検出システムの実施形態、構成、態様を例示したが、本開示に係る実施形態、構成、態様は、上述した各実施形態、各構成、各態様に限定されるものではない。例えば、異なる実施形態、構成、態様にそれぞれ開示された技術的部を適宜組み合わせて得られる実施形態、構成、態様についても本開示に係る実施形態、構成、態様の範囲に含まれる。

Claims

　車両（Ａ）に搭載され、当該車両周囲の報知対象者（Ｂ）の携帯端末（１１０，３１０）と無線通信を行うことにより、当該携帯端末の相対位置を検出する位置検出装置であって、
　測位衛星（ＰＳ）から送信される測位用信号（Ｓｇ）を受信する衛星信号受信部（４５）と、
　前記測位用信号を補正するための補正信号（Ｓｃ）を受信する補正信号受信部（４３，２４３）と、
　前記携帯端末にて取得された前記測位用信号を、当該携帯端末から無線通信により受信する端末位置通信部（４１）と、
　前記補正信号を用いて、前記携帯端末及び前記衛星信号受信部のそれぞれにて受信された前記測位用信号を共に補正し、補正した前記測位用信号に基づく車両位置情報及び端末位置情報から前記車両に対する前記携帯端末の位置関係を算出する補正位置算出部（３１）と、を備える位置検出装置。
　前記端末位置通信部にて受信される前記携帯端末の前記測位用信号には、前記測位衛星の位置又は衛星番号を示す衛星情報が含まれている請求項１に記載の位置検出装置。
　前記端末位置通信部は、前記補正位置算出部にて算出された前記端末位置情報を、前記携帯端末へ向けて送信する請求項１又は２に記載の位置検出装置。
　前記端末位置通信部は、前記補正位置算出部にて算出された前記車両位置情報を、前記携帯端末へ向けて送信する請求項１～３のいずれか一項に記載の位置検出装置。
　前記補正信号受信部によって受信した前記補正信号の情報を記憶する情報記憶部（３４）、をさらに備え、
　前記補正位置算出部は、前記補正信号受信部が前記補正信号を受信できない場合に、前記情報記憶部に記憶された前記補正信号の情報を用いて、前記測位用信号を補正する請求項１～４のいずれか一項に記載の位置検出装置。
　前記情報記憶部は、前記測位用信号に基づく位置情報のずれの傾向を前記補正信号から推定した傾向データを記憶し、
　前記補正位置算出部は、前記補正信号受信部が前記補正信号を受信できない場合に、前記情報記憶部に記憶された前記傾向データを用いて、前記車両位置情報及び前記端末位置情報を補正する請求項５に記載の位置検出装置。
　前記補正信号は、予め区分けされた地域毎に異なり、
　前記情報記憶部は、前記車両が現在位置する地域とは異なる他の地域の前記補正信号の情報を記憶し、
　前記補正位置算出部は、前記他の地域において前記補正信号の受信ができない場合に、前記情報記憶部に記憶された当該他の地域に対応する前記補正信号の情報を用いて、前記測位用信号を補正する請求項５又は６に記載の位置検出装置。
　前記情報記憶部は、前記車両が移動予定としている前記他の地域に対応した前記補正信号の情報を記憶し、
　前記補正位置算出部は、前記移動予定とされた前記他の地域内において前記補正信号の受信ができない場合に、前記情報記憶部に記憶された当該他の地域に対応した前記補正信号の情報を用いて、前記測位用信号を補正する請求項７に記載の位置検出装置。
　前記情報記憶部は、前記車両が現在位置する地域と隣接する隣接地域に対応した前記補正信号の情報を記憶し、
　前記補正位置算出部は、前記隣接地域への移動後に前記補正信号の受信ができない場合に、前記情報記憶部に記憶された当該隣接地域に対応した前記補正信号の情報を用いて、前記測位用信号を補正する請求項７又は８に記載の位置検出装置。
　前記端末位置通信部は、前記測位用信号に加えて、前記携帯端末の移動方向及び移動速度を当該携帯端末から受信し、
　前記補正位置算出部は、前記携帯端末の前記移動方向及び前記移動速度を用いて前記端末位置情報を補正する請求項１～９のいずれか一項に記載の位置検出装置。
　車両（Ａ）周囲の報知対象者（Ｂ）によって所持される携帯端末（１１０，３１０）が、前記車両に搭載された車載器（１０，２１０）と無線通信を行うことにより、当該車載器の相対位置を検出する位置検出方法であって、
　前記携帯端末に設けられた少なくとも一つのプロセッサ（１２１）によって実施されるステップとして、
　測位衛星（ＰＳ）から送信される測位用信号（Ｓｇ）を受信し、携帯側測位用信号として無線通信により前記車載器へ向けて送信する送信ステップ（Ｓ１６２）と、
　補正信号（Ｓｃ）を受信した前記車載器が当該補正信号を用いて補正した前記携帯側測位用信号に基づき算出する端末位置情報を、車両位置情報と共に無線通信によって前記車載器から受信する受信ステップ（Ｓ１６３）と、
　前記受信ステップにて受信した前記端末位置情報及び前記車両位置情報から前記携帯端末に対する前記車両の位置関係を算出する補正位置算出ステップ（Ｓ１６６）と、を含む位置検出方法。
　車両（Ａ）に搭載される車載器（１０，２１０）と、前記車両周囲の報知対象者（Ｂ）の携帯端末（１１０，３１０）と、を含み、前記車載器及び前記携帯端末の間にて互いの位置情報を無線通信によって共有する位置検出システムであって、
　前記携帯端末は、測位衛星（ＰＳ）から送信される測位用信号（Ｓｇ）を受信し、携帯側測位用信号として前記車載器へ向けて送信し、
　前記車載器は、
　前記測位衛星からの前記測位用信号を車両側測位用信号として受信する衛星信号受信部（４５）と、
　前記測位用信号を補正するための補正信号（Ｓｃ）を受信する補正信号受信部（４３，２４３）と、
　前記携帯端末が送信する前記携帯側測位用信号を無線通信により受信する端末位置通信部（４１）と、
　前記補正信号を用いて、前記携帯側測位用信号及び車両側測位用信号を共に補正し、補正したこれら測位用信号に基づく車両位置情報及び端末位置情報から前記車両に対する前記携帯端末の位置関係を算出する補正位置算出部（３１）と、を備える位置検出システム。